KR970010282A - 커브길에서의 자동차의 자동주행시스템 - Google Patents

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Abstract

자동차에 장착되는 각종 감지수단에 의해 선행차량과의 내지는 차선과의 거리 등을 측정하여 브레이크, 엔진 및 조향핸들 등 자동차의 주행에 필요한 각종 액튜에이터를 자동으로 조작하여 주는 커브길에서의 자동차의 자동주행시스템이 개시된다.
그 자동주행장치는, 자동차에 장착되어 차량의 주행속도를 감지하는 차속감지센서(10)와, 자동차의 전방에 장착되어 선행차량과의 거리를 감지하는 거리감지센서(20)와, 자동차에 장착되어 소정의 간격(ds) 만큼 떨어진 두 지점의 차선의 위치를 검출하는 CCD카메라(30)와, 조향축 내지는 조향기구에 장착되어 바퀴의 각도(ø)를 감지하는 조향핸들 각도센서(40)와, 각종 감지신호를 입력받아 소정 연산식에 의하여 주행차선의 곡률각도(θ)와 바퀴의 각도(ø)를 비교하여 조향핸들 구동신호를 출력하는 마이컴(100)과, 상기 마이컴(100)의 출력단에 접속되어 자동차의 조향동작을 수행하는 조향핸들구동부(80)와, 자동주행시스템을 동작시키는 운전자의 키조작을 상기 마이컴(100)에 입력시키는 키 입력부(90)를 구비한다.
이에 따라, 교통체증이 심한 도로뿐만 아니라, 자동주행가능한 도로, 즉 자동차전용도로로서 차선변화를 정확하게 인식할 수 있는 도로를 운행하는 운전자의 피로를 경감시켜 주는 효과가 있다.

Description

커브길에서의 자동차의 자동주행시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 자동주행시스템의 블럭도.
제2도의 (가)와 (나)는 직선 도로상에서의 자동 주행시스템에서 사용되는 각종 변수를 도시한 도면.
제3도는 직선 도로상에서의 자동주행시스템의 동작 흐름도.

Claims (6)

  1. 자동차에 장착되어 차량의 주행속도를 감지하는 차속감지센서(10)와, 자동차의 전방에 장착되어 선행차량과의 거리를 감지하는 거리감지센서(20)과, 자동차에 장착되어 소정의 간격(ds) 만큼 떨어진 두 지점의 차선의 위치를 검출하는 CCD카메라(30)와, 조향축 내지는 조향기구에 장착되어 바퀴의 각도(ø)를 감지하는 조향핸들 각도센서(40)와, 각종 감지신호를 입력받아 소정 연산식에 의하여 주행차선의 곡률각도(θ)와 바퀴의 각도(ø)를 비교하여 조향핸들 구동신호를 출력하는 마이컴(100)과, 상기 마이컴(100)의 출력단에 접속되어 자동차의 조향동작을 수행하는 조향핸들구동부(80)와, 자동주행시스템을 동작시키는 운전자의 키조작을 상기 마이컴(100)에 입력시키는 키 입력부(90)를 구비하는 것을 특징으로 하는 커브길에서의 자동차의 자동주행장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 차속감지센서(10)에서의 주행속도(V)와 주행차선의 곡률각도(θ)에 따른 커브길 제한속도를 비교하여 제한속도가 큰 경우 상기 마이컴(100)으로부터의 제어신호에 의해 제동동작을 수행하는 브레이크구동부(50)와, 제한속도가 작은 경우 상기 마이컴(100)으로부터의 제어신호에 의해 자동차의 가속동작을 수행하는 가속페달구동부(60) 및 엔진제어부(70)를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 커브길에서의 자동차의 자동주행장치.
  3. 제1항에 있어서, 수동으로 핸들을 조작한 때에 그 토크를 감지하여 자동주행모드를 수동주행모드로 전환 시키는 토크감지센서가 조향축에 추가로 장착된 것을 특징으로 하는 커브길에서의 자동차의 자동주행장치.
  4. 운전자의 자동주행모드의 키조작을 입력받아 자동으로 주행하는 자동차에 있어서, 각종 감지센서의 의하여 자차의 속도, 좌회전각도를 +로 한 바퀴의 각도(ø) 및 소정의 두지점에서의 차선거리를 입력받아 차선의 곡률각도(θ)를 구하는 단계(202~205); 상기 단계에서 구한 곡률각도(θ)와 바퀴의 각도(ø)를 비교하여 구동각도(△)를 구하는 단계(206); 상기 단계에서 구동각도(△)가 0인 때에는 상기 단계(202)로부터 다시 수행하며, 구동각도(△)가 +인 때에는 좌회전을 위해 조향핸들을 구동하고 구동각도(△)가 -인 때에는 우회전을 위해 조향핸들을 구동하는 단계(207~209); 바퀴의 각도(ø)를 재입력 받고, 자동주행모드가 오프가 아니면 상기 단계(206)를 재수행하며, 자동주행모드가 오프이면 자동주행시스템을 해제시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 커브길에서의 자동차의 자동주행방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 마이컴(100)에서 차속감지센서(10)로부터의 주행속도(V)와 주행차선의 곡률각도(θ)에 따른 커브길 제한속도를 비교하여 제한속도가 큰 경우 상기 마이컴(100)으로부터의 제어신호에 의해 제동동작을 수행하는 단계와, 제한속도가 작은 경우 상기 마이컴(100)으로부터의 제어신호에 의해 자동차의 가속동작을 수행하는 단계를 상기 곡률각도를 구하는 단계 이후에 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 커브길에서의 자동차의 자동주행방법.
  6. 제4항에 있어서, 조향축에 장착된 토크감지센서에 의해 수동으로 핸들을 조작한 때에 그 토크를 감지하여 자동주행모드를 수동주행모드로 전환시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 커브길에서의 자동차의 자동주행장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9421980B2 (en) 2014-02-14 2016-08-23 Denso Corporation Vehicle-mounted apparatus for selecting preceding vehicle positioned in the travel path of the host vehicle of the apparatus

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9421980B2 (en) 2014-02-14 2016-08-23 Denso Corporation Vehicle-mounted apparatus for selecting preceding vehicle positioned in the travel path of the host vehicle of the apparatus

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