KR960015127A

KR960015127A - 서보장치를 위치시키기 위한 제어회로 및 그 제어회로를 튜닝하기 위한 방법

Info

Publication number: KR960015127A
Application number: KR1019950026535A
Authority: KR
Inventors: 씨. 졸러 앨런; 브라벡 티나; 에이. 도레잘 리차드
Original assignee: 프랑코 드 베네드티; 엘사그 인터내셔널 엔.브이.
Priority date: 1994-10-21
Filing date: 1995-08-25
Publication date: 1996-05-22
Also published as: NO953194D0; AU2484795A; US5541486A; CN1121594A; BR9504325A; JPH08227317A; ES2164134T3; AU669834B2; CA2161078C; DE69523536T2; NO953194L; DE69523536D1; EP0708396B1; EP0708396A1; MX9504418A; CA2161078A1

Abstract

전기유압 위치시스템을 이용하여 자동튜닝능력을 갖는 복조기를 갖춘 위치제어회로는 서보장치를 위치하도록 사용된다. 위치제어회로는 복조기, 입력전압범위를 갖는 A/D 컨버터 및 마이크로제어기를 갖춘다. 복조기는 이득을 갖고, 서보장치로부터 서보장치가 0%의 위치일 때 저전압치와 서보장치가 100%의 위치일 때 고전압치를 갖는 위치신호까지의 피드백신호를 변환하도록 실시 가능하다. 여기서, 고전압치와 저전압치는 복조기이득의 함수를 갖는다. 운영 초기화에서, 마이크로제어기는 저전압범위내에서 저전압치와 고전압범위내에서 고전압치를 갖는 복조기로부터 위치신호의 결과인 복조기이득에 대한 가장 큰 값을 자동적으로 계산한다. 여기서, 저전압범위와 고전압범위는 A/D 컨버터의 입력전압범위내이다.

Description

서보장치를 위치시키기 위한 제어회로 및 그 제어회로를 튜닝하기 위한 방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제2도는 본 발명에 따른 실시된 위치제어회로를 내장하는 전기유압 위치시스템을 개략적으로 나타낸 블럭도,

제3도는 본 발명에 따른 실시된 위치제어회로를 개략적으로 나타낸 블럭도,

제4도는 복조기이득을 위한 최적치를 계산하는 마이크로제어기에서 본 발명에 따른 실시된 위치제어회로의 자동튜닝 사이클을 나타낸 흐름도.

Claims

액추에이터회로에 연결되어 있는 상기 서보장치와 서보장치 위치신호를 발생하는 위치검출수단 및, 공정 요구신호에 응답하여 운영하고, 자동복조기 튜닝을 갖춘 상기 제어회로는, (a) 이득을 갖는 복조기, 아날로그 위치신호를 발생시키도록 서보장치 위치신호에 응답하고 수신할 수 있는 상기 복조기, 상기 서보장치가 0%의 기계적인 위치일 때 저전압치를 갖고, 상기 서보장치가 100%의 기계적인 위치일 때 고전압치를 갖는 상기 아날로그 위치신호 및, 상기 이득의 함수인 상기 저전압치와 상기 고전압치, (b) 입력전압범위를 갖는 A/D 컨버터와 디지탈 위치신호로 상기 아날로그 위치신호를 변환할 수 있는 상기 A/D 컨버터, (c) 상기 실제회로에서 제어신호를 계산하도록 상기 공정요구신호와 상기 디지탈 위치신호에 응답하고 수신할 수 있는 계산수단과, 그것에 응답하여 상기 서보장치를 구동시키는 상기 실제회로를 야기시키는 상기 위치신호 및, (d) 상기 저전압범위와 고전압범위가 상기 입력전압범위 내에 있는 곳에서, 저전압범위내에 있는 상기 아날로그 위치신호의 상기 저전압치와 고전압범위내에 있는 상기 아날로그 위치신호의 상기 고전압치의 결과인 최적치로 상기 이득을 세팅하기 위한 최적수단을 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 서보장치를 위치시키기 위한 제어회로.
제1항에 있어서, 상기 계산수단은, i) 디지탈 요구신호를 발생시키기 위해 상기 디지탈 위치신호와 상기 공정요구신호에 응답하고 수신할 수 있는 수단, ii) 상기 디지탈 요구신호를 아날로그 요구신호로 변환할 수 있는 제어기 및, iii) 상기 액추에이터회로에서 상기 제어신호를 계산하도록 아날로그 요구신호와 아날로그 위치신호에 응답하고 수신할 수 있는 제어기를 더 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 제어회로.
제1항에 있어서, 상기 저전압범위는 최소 저전압치인 LVmin을 포함하지 않지만, 확장해서 최고 저전압치인 V1을 포함해서 개시하고, 상기 고전압범위는 최소 고전압치인 UVmin을 포함하지 않지만, 확장해서 최고 고전압치인 Vh를 포함해서 개시하는 것을 특징으로 하는 제어회로.
제3항에 있어서, 시작 튜닝신호에 의해 초기화되고, 상기 이득이 상기 최적치로 세트될 때 종료되는 튜닝 사이클동안에만 사용이 가능한 최적수단을 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 제어회로.
제4항에 있어서, 상기 복조기에 대한 이득은 하한(DGl)과 상한(DGh)을 갖는 이득범위에서 정수치를 전송하기 위한 이득신호에 의해 결정할 수 있으며, 상기 정수치는 상기 이득에 대한 실수치에 대응하는 것을 특징으로 하는 제어회로.
제5항에 있어서, 상기 최적수단은, i) 상기 이득신호를 발생시키기 위한 수단과, ii) 상기 서보장치가 0%의 기계적인 위치와 100%의 기계적인 위치일 때 결정하기 위한 한계수단, iii) 상기 서보장치가 0%의 기계적인 위치로 내려갈 때까지 상기 제어신호를 랩핑하기 위한 수단, iv) 상기 저전압범위내에 있는 상기 아날로그 위치 신호의 상기 저전압치의 결과인 상기 이득신호에 대한 상기 정수치(SG0)의 최대를 결정하기 위한 0 퍼센트수단 및, v) 상기 서보장치가 100%의 기계적인 위치로 상승할 때까지 상기 제어신호를 랩핑하기 위한 수단, vi) 상기 고전압범위내에 있는 상기 아날로그 위치신호의 상기 고전압치의 결과인 상기 이득신호에 대한 상기 정수치(SG100)의 최대를 결정하기 위한 100 퍼센트수단, vii) SG100이 SG0 보다 작으면 SG100이 선택되고 SG0이 SG100 보다 작거나 같으면 SG0이 선택되는 SG0과 SG100으로부터 선택되는 SG, 즉 제공된 SG는 LVmin 보다 큰 상기 아날로그 위치신호의 저전압치거나 UVmin 보다 작은 상기 아날로그 위치신호의 고전압치의 결과인 에러이득 보다 작지 않거나 같고, 상기 이득에 대한 최적치에 대응하는 상기 정수치(SG)의 하나와 같은 상기 이득신호를 세팅하기 위한 수단을 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 제어회로.
제6항에 있어서, 상기 입력전압범위가 -4.5에서 +4.5 볼트, V1이 -3.825 볼트, Vh가 +3.825 볼트, LVmm이 -2.25 볼트이고, UVmin이 +2.25 볼트인 것을 특징으로 하는 제어회로.
제6항에 있어서, 상기 0 퍼센트수단온, i) DG1과 같은 상기 이득신호를 세팅하기 위한 상기 시작튜닝신호에 작용으로 응답하는 1차 증가수단과, h) 상기 1차 증가수단의 완결에서, 상기 저전압치가 V1 보다 작거나 상기 정수치(CG0)의 하나를 갖는 상기 이득신호와 같은 DGh까지의 확실한 증가량에 의해 상기 이득신호를 증가시키기 위한 상기 1차 초기치수단의 완결에 작용으로 응답하는 1차 증가수단, iii) 상기 저전압치가 LVmin 보다 클때 상기 이득신호와 같은 상기 에러신호를 세팅하기 위한 상기 1차 증가수단내의 수단 및, iv) CG0이 DGh와 같고 CG0이 상기 에러신호보다 작거나 같든지, 상기 저전압치가 VL 보다 작고 CG0이 DG1과 같든지, 상기 저전압치가 V1 보다 작고 상기 확실한 감소량을 마이너스하는 CG0이 상기 에러이득 보다 작거나 같은 경우 외에는 확실한 감소량을 마이너스하는 CG0과 같은 SG0을 세팅하기 위한 1차 세트수단을 구비하여 구성된 제어회로.
제8항에 있어서, 100 퍼센트수단은, i) DG1과 같은 상기 이득신호를 세팅하기 위한 상기 1차 세트수단의 완결에 작용으로 응답하는 2차 초기치수단과. ii) 상기 고전압치가 Vh 보다 크거나 상기 이득신호, 즉 상기 2차 증가수단에서 상기 정수치(CG100)의 하나를 갖는 상기 이득신호가 DGh와 같을 때까지 상기 확실한 증가량에 의해 상기 이득신호를 증가시키기 위한 상기 2차 초기치수단의 완결에 작용으로 대응하는 2차 증가수단, iii) 상기 고전압치가 UVmin 보다 작을 때, 상기 이득신호, 즉 상기 에러신호보다 큰 제공된 이득신호와 같은 상기 에러이득을 세팅하기 위한 상기 2차 증가수단내의 수단 및, iv) CG100이 DGh와 같고 CG100이 상기 에러신호보다 작거나 같든지, 상기 고전압치가 Vh 보다 크고 CG100이 DG1과 같든지, 상기 고전압치가 Vh 보다 크고 상기 확실한 감소량을 마이너스하는 CG100이 상기 에러이득 보다 작거나 같은 경우 외에는 상기 확실한 감소량을 마이너스하는 CG100과 같은 SG100을 세팅하기 위한 2차 세트수단을 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 제어회로.
제9항에 있어서, 상기 이득수단은, CG0이 DGh와 같고 CG0이 상기 에러이득보다 작거나 같든지, 상기 저전압치가 V1 보다 작고 CG0이 DG1과 같든지, 상기 저전압치가 V1 보다 작고 상기 확실한 감소량을 마이너스하는 CG0이 상기 에러이득 보다 작거나 같든지, CG100이 DGh와 같고 CG100이 상기 에러이득보다 작거나 같든지, 상기 고전압치가 Vh 보다 크고 CG100이 DG1과 같든지, 상기 고전압치가 Vh 보다 크고 상기 확실한 감소량을 마이너스하는 CG100이 상기 에러이득 보다 작거나 같은 경우에 에러신호를 발생시키기 위해 상기 0 퍼센트수단과 상기 100 퍼센트수단에 응답하는 수단을 더 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 제어회로.
제9항에 있어서, DG1은 1, DGh은 31, 상기 확실한 증가량은 1이고, 상기 확실한 감소량은 1인 것을 특징으로 하는 제어회로.
공정요구신호에 응답하는 서보장치를 위치시키는 제어회로를 튜닝하기 의한 방법에 있어서, 상기 서보장치는 서보장치 위치신호를 발생시키기 위한 위치검출수단과 액츄에이션회로에 연결되어 있고, 상기 제어회로는, i) 상기 이득에 대한 실수치에 대응하는 상기 정수치인 하한(DG1)과 상한(DGh)을 갖는 이득범위에서 정수치를 전송하기 위한 이득신호에 의해 결정할 수 있는 이득을 갖는 복조기, 즉 상기 서보장치가 0%의 기계적인 위치일때는 저전압치를 갖고, 상기 서보장치가 100%의 기계적인 위치일때는 고전압치를 갖는, 즉 상기 이득의 함수인 저전압치와 고전압치를 갖는 아날로그 위치신호를 발생시키기 위해 상기 서부장치 위치신호를 수신하고 그것에 응답할 수 있는 복조기, ii) 입력전압범위를 갖는 A/D 컨버터, 즉 상기 아날로그 위치신호를 디지탈 위치신호로 변환할 수 있는 A/D 컨버터 및, iii) 서보장치 위치신호에 응답하는 서보장치를 구동시키기 위한 상기 액추에이션회로를 일으키는 제어신호를 계산하기 위한 디지탈 위치신호와 공정요구신호에 응답하고 수신할 수 있는 계산수단을 갖추고, 상기 방법은, a) 상기 이득신호를 발생시키는 단계, b) 상기 서보장치가 0%의 기켸적인 위치로 떨어질 때까지 상기 제어신호를 램핑하는 단계, c) 최소 저전압치(LVmin)를 포함하지 않지만 확장해서 최고 저전압치(VL)를 포함하는 저전압범위, 즉 상기 입력전압범위에 있는 저전압범위내에 있는 상기 아날로그 위치신호의 저전압치의 결과인 상기 이득신호에 대한 상기 정수치(SG0)의 최대를 결정하는 단계 및, d) 상기 서보장치가 100%의 기계적인 위치로 상승할 때까지 상기 제어신호를 랩핑하는 단계, e) 최소 고전압치(UVmin)를 포함하지 않지만 확장해서 최고 고전압치(Vh)를 포함하는 고전압범위, 즉 상기 입력전압범위에 있는 고전압범위내에 있는 상기 아날로그 위치신호의 고전압치의 결과인 상기 이득신호에 대한 상기 정수치(SG100)의 최대를 결정하는 단계, f) SG100이 SG0 보다 작으면 SG100이 선택되고 SG0이 SG100 보다 작거나 같으면 SG0이 선택되는 점에서, 상기 이득에 대한 최적치에 대응하는 상기 정수치(SG) 즉, LVmin 보다 큰 상기 아날로그 위치신호의 저전압치 또는 UVmin 보다 작은 상기 아날로그 위치신호의 상기 고전압치의 결과인 에러이득보다 작지않거나 같은 제공된 SG0과 SG100으로부터 선택되어 있는 SG의 하나로 상기 이득신호를 세팅하는 단계를 구비하여 구성된 것을 특징으로 하는 제어회로를 튜닝하기 위한 방법.
제12항에 있어서, 상기 입력전압범위가 -4.5 볼트에서 +4.5 볼트이고, V1이 -3.825 볼트, Vh가 +3.825 볼트, LVmin이 -2.25 볼트, UVmin이 +2.25 볼트인 것을 특징으로 하는 제어회로를 튜닝하기 위한 방법.
제12항에 있어서, 상기 SG0을 계산하기 위한 단계가, i) DG1과 같은 상기 이득신호를 세팅하는 단계, ii) 상가 저전압치가 V1 보다 작거나 상기 이득신호 증가단계에서, 상기 정수치(CG0)의 하나를 갖는 상기 이득 신호가 DGh와 같을 때까지 확실한 증가량에 위해 상기 이득신호를 증가시키는 단계 및, hi) 상기 저전압치가 LVmin 보다 클 때 상기 이득신호와 같은 상기 에러이득을 세팅하는 단계, iv) CG0이 DGh와 같고 CG0이 상기 에러이득보다 작거나 같든지, 상기 저전압치가 V1 보다 작고 CG0이 DG1과 같든지, 상기 저전압치가 V1 보다 작고 상기 확실한 감소량을 마이너스하는 CG0이 상기 에러이득보다 작거나 같은 것 이외의 확실한 감소량을 마이너스하는 CG0과 같은 SG0을 세팅하는 단계를 더 구비하여 이루어진 것을 특징으로 하는 제어회로를 튜닝하기 위한 방법.
제14항에 있어서, SG100을 계산하기 위한 상기 단계는, i) DG1과 같은 상기 이득신호를 세팅하는 단계와, ii) 상기 고전압치가 Vh 보다 크거나, 상기 이득신호 증가단계에서, 상기 정수치(CG100)의 하나를 갖는 상기 이득신호가 DGh와 같을 때까지 확실한 증가량에 의해 상기 이득신호를 증가시키는 단계, iii) 상기 고전압치가 UVmin 보다 작고, 제공된 상기 이득신호가 상기 에러이득보다 작을 때, 상기 이득신호와 같은 상기 에러 이득을 세팅하는 단계 및, iv) CG100이 DGh와 같고 CG100이 상기 에러이득보다 작거나 같든지, 상기 고전압치가 Vh 보다 크고 CG100이 DG1과 같든지, 상기 고전압치가 Vh 보다 크고 상기 확실한 감소량을 마이너스하는 CG100이 상기 에러이득보다 작거나 같을 때 이외의 확실한 감소량을 마이너스하는 CG100과 같은 SG100을 세팅하는 단계를 더 구비하여 이루어진 것을 특징으로 하는 제어회로를 튜닝하기 위한 방법.
제15항에 있어서, CG0이 DGh와 같고 CG0이 상기 에러이득보다 작거나 같든지, 상기 저전압치가 V1 보다 작고 CG0이 DG1과 같든지, 상기 저전압치가 V1 보다 작고 상기 확실한 감소량을 마이너스하는 CG0이 상기 에러이득보다 작거나 같든지, CG100이 DGh와 같고 CG100이 상기 에러이득보다 작거나 같든지, 상기 고전압치가 Vh 보다 크고 CG100이 DG1과 같든지, 상기 고전압치가 Vh 보다 크고 상기 확실한 감소량을 마이너스하는 CG100이 상기 에러이득보다 작거나 같은 경우에 에러신호를 발생시키기 위한 단계를 더 구비하여 이루어진 것을 특징으로 하는 제어회로를 튜닝하기 위한 방법.
제15항에 있어서, DG1이 1, DGh가 31 및, 상기 확실한 증가량이 1, 상기 확실한 감소량이 1인 것을 특징으로 하는 제어회로를 튜닝하기 위한 방법.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.