CN1121594A - 用于伺服装置的位置控制电路的自动整定 - Google Patents

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Abstract

一种应用于电液定位系统用以定位一伺服装置的位置控制电路，它包括拥有自动整定能力的解调器。位置控制电路包括解调器，具有一输入电压范围的模/数转换器以及微控制器。其中，解调器具有一增益，它用以将来自伺服装置的反馈信号转换为位置信号，后者当伺服装置位于其0％位置时具有一下限电压值，当伺服装置位于其100％位置时具有一上限电压值；该下限电压值和上限电压值均为解调器增益的函数。

Description

用于伺服装置的位置控制电路的自动整定
本发明涉及用于伺服装置的电动液压定位系统，尤其涉及一种具有能自动整定(automatically tuned)之解调器的位置控制电路。
电动液压定位系统广泛应用于要求大推力和迅速、精确定位的伺服装置的定位。电动液压定位系统通常包括执行电路、线性微分变压器(LVDT)以及作为控制系统一部分的位置控制电路，该控制系统控制包括伺服装置在内的过程。在一个典型应用中，对伺服装置而言，所需位置或给定点在外加到电动液压定位系统之控制系统的工作范围内计算；所述伺服装置的给定点完全取决于过程的控制要求。表示伺服装置给定点的处理量信号在控制系统的工作范围内产生，并传送到电动液压定位系统，将伺服装置移动到给定点位置。
图1表示一种现有技术的电动液压定位系统框图，详见于第4,920,305号美国专利，它披露了一种具有自动校准性能的电动液压定位系统。
其中，执行电路16包括液压用流体系统37，电动液压控制阀36以及执行元件38。伺服装置40的位置由执行元件38的运动而驱动，后者通过来自液压流体系统37的高压流体的供给而控制。该高压液压流体的流量由电动液压控制阀36调节，后者具有线圈34，它由来自位置控制电路14的控制信号激励。
位置控制电路14包括微分单元60、控制器62、解调器46、数/模转换器58、微控制器32以及模/数转换器48。位置控制电路14安装在一块单输入/输出(I/O)插入式印刷电路板上便于置换。I/O电路板通过一并行通信总线54与控制系统的其余部分连接。该位置控制电路14的主要部分是控制器62，它利用驱动装置40与伺服装置给定点之差来计算控制信号。
这样，执行元件38的位置和伺服装置的位置即由LVDT42测得。众所周知，LVDT42具有初级绕组42a，接收一个正弦波激励信号和两个次级绕组42b和42c。LVDT42还具有一个铁芯42d连接到执行元件38。当执行元件38的位置变化时，铁芯42d的位置也产生相应变化。来自两个次级绕组42b和42c的正弦波信号的幅值取决于铁芯42d的位置；当铁芯42d居中时这两个正弦波信号的幅值相等。当铁芯42d移出中心时，次级绕组42b和42c产生的正弦信号之幅值有不同量的变化。解调器46连接到次级绕组42b和42c，它利用两正弦信号幅值之差产生模拟位置信号表示执行元件38的位置，由此而表示伺服装置40的位置。解调器46具有一增益(未图示)，其数值影响到模拟位置信号的电压范围。
由解调器46产生的模拟位置信号在模/数转换器48中转换为数字位置信号。典型情况下，模/数转换器具有一组输入电压范围，诸如-10V至+10V或-4.5V至+4.5V。因而，最好将解调器46产生的模拟位置信号维持于模/数转换器48的输入电压范围内。
当解调器46产生的模拟位置信号在模/数转换器48中数字化后，所产生的数字位置信号传送到微控制器32。微控制器32接收数字位置信号以及过程指令信号并输出反馈信号，后者是一种从控制信号至电液控制阀线圈34并在模/数转换器48内数字化的反馈信号。微控制器32通过监视这些信号并当它们超出给定参数之外时报告给多功能部件处理器52，为自动化系统提供了故障检测。此外，微控制器32还计算来自过程指令信号的数字指令信号。
微控制器32产生的数字指令信号传送到数/模转换器58，在其中转换为模拟指令信号。模拟指令信号由此传送到微分单元60。微分单元60接收模拟指令信号和来自解调器46的模拟位置信号。微分单元60从该模拟指令信号中减去模拟位置信号，并将所产生的误差信号送到控制器62。控制器62通过熟知的比例加积分加微分控制算法应用于误差信号来计算控制信号。控制器62的比例部分、积分部分和微分部分的每一部分都具有一个增益，其数值将改变该部分对误差信号的影响。
由于电液控制阀36、LVDT42以及伺服装置40的特性在应用中要发生变化，故相对每一新的应用都需要修改或“整定”位置控制电路14，以对伺服装置40提供最优控制。需要整定位置控制电路14的步骤之一就是整定解调器的增益，使来自解调器46的模拟位置信号之电压范围与模/数转换器48的输入电压范围一致。
通常，整定解调器增益是一种费时、手工操作、反复试验的过程。一般情况下，位置控制电路14位于控制室，它离设置伺服装置40之场地有一可观的距离。为了整定解调器的增益，操作员要离开控制室走到现场并将伺服装置40移动到全关闭位置(0％)。然后，操作员必须返回到控制室，并手工测量来自解调器46的模拟位置信号的电压。然后，操作员调整解调器增益，直至所测电压处于或接近于模/数转换器48之输入电压范围的下限。然后，操作员必须返回到现场并将伺服装置40移动到全开通位置(100％)。此后，操作员必须再次返回到控制室并测量模拟位置信号的电压。然后，由操作员手动调整解调器增益，直至所测电压处于或接近于模/数转换器48之输入电压范围的上限。根据全关闭和全开通位置时的解调器增益量，选择一个增益量以产生一个电压范围，适合于接近模/数转换器48之输入电压范围的模拟位置信号。
如果用开关调整解调器增益，在整定过程中必须取下含有解调器46的I/O板。为了整定解调器增益，对于针对解调器增益的每次改变都必须卸下和安装I/O板。这样，必将反复地摆弄I/O板，有可能损坏I/O板。采用电位器调整解调器增益可以减少对I/O板的摆弄，但时间久了电位器易受污染和偏移，从而降低其精度。
鉴于上述理由，人们期望有这样一种位置控制电路，其中无需手动移动伺服阀门，无需采用开关或电位器，也无需卸下I/O板就可以整定解调器。本发明的位置控制电路即能满足这种要求。
本发明描述了一种用以定位伺服装置的位置控制电路。该伺服装置连接到一个执行电路和一个位置检测装置，后者产生一伺服装置位置信号。控制电路响应于过程指令信号而动作，并具有解调器的自动整定。位置控制电路包括具有一增益的解调器、一模/数转换器以及一最优值装置。
该解调器接收伺服装置位置信号，并计算其对应的模拟位置信号。该模拟位置信号当伺服装置位于其0％机械位置时具有一下限电压值，当伺服装置位于其100％机械位置时具有一上限电压值。该模拟位置信号的下限电压值和上限电压值为所述增益的函数。模/数转换器具有一输入电压范围，它将模拟位置信号转换为数字位置信号。
最优值装置将增益设定于一最优值，它可以使模拟位置信号的下限电压值位于下限电压范围，使模拟位置信号的上限电压值位于上限电压范围。而下限电压范围和上限电压范围均位于模/数转换器的输入电压范围内。
通过以下的说明书、权利要求书以及附图，本发明的特点，内容以及优点将变得更为清楚。
图1表示用于定位伺服装置的一个现有技术之电液定位系统的方框图。
图2表示一个电液定位系统的简化的方框图，它包含了根据本发明实施的一个位置控制电路。
图3表示根据本发明实施的位置控制电路的方框图。
图4表示根据本发明实施的位置控制电路之自动整定周期的流程图，其中微控制器为解调器增益计算其最优值。
图5表示在根据本发明实施的位置控制电路中，为解调器增益和控制器增益而采用的薄膜电阻器网络的接线图。
图6示出一张表其中列出了相应于由解调器增益信号传送之整数值的解调器增益实数值。
现在参见图2，它表示根据本发明实施的一个电液定位系统的简化方框图，其中包含一个位置控制电路70。除了位置控制电路70以外，电液定位系统还包括一执行电路12以及一对重复用的LVDT42和43。执行电路12包含一对重复用的电液控制阀35和36，液压液体系统37以及执行元件38。
该电液定位系统用以定位一个伺服装置40，后者作为由一个分布控制系统所控制的过程中的一个部件。该分布控制系统含有一多功能处理器72。位置控制电路70作为分布控制系统的一个部件，并设置在一块单输入/输出(I/O)插入式印刷电路板上。
现在参见图3，它表示位置控制电路70的方框图。该位置控制电路70包括差分单元60、控制器18、两个伺服驱动器20和21、解调器22、数/模转换器24、微控制器26、模/数转换器28、振荡器80以及现场接触器84。
位置控制电路70通过并行通信总线82与分布控制系统中的多功能处理器72接口。多功能处理器与位置控制电路70适当配置，以允许位置控制电路70与执行电路12(见图2)、复用LVDT42和43(见图2)接口，同时也能与其它的分布控制系统通信。位置控制电路70的构成是通过驻留在多功能处理器72之只读固件中的一控制算法来实现的。该算法的一个例子就是操作码55，它包含在由受让人有关企业Bailey控制公司所销售的多功能处理器中，以下称为“Bai-ley”。
除了构成位置控制电路70外，多功能处理器72还通过并行通信总线82将过程指令信号传送给位置控制电路70。多功能处理器72根据整个过程要求计算过程指令信号。微控制器26接收并响应该过程指令信号，产生一数字指令信号，该数字指令信号传送到数/模转换器24，在此转换为模拟指令信号。接着，模拟指令信号传送到差分单元60，在此与伺服装置40(见图2)的位置比较，以产生一误差信号。该误差信号被传送到控制器18，后者利用它计算一控制信号，该控制信号经由两个伺服驱动器20和21输出到执行电路12(见图2)。
执行电路12(见图2)中的复用电液控制阀35和36(见图2)之一被指定为主控制阀，另一个被指定为副控制阀。主电液控制阀的线圈从指定为主伺服驱动器处接收到控制信号，使主电液控制阀动作。主电液控制阀的动作调整高压液体至执行单元38(见图2)的流量，使执行单元38响应而动作。接着，执行单元38的动作驱动伺服装置40(见图2)朝向所要求的定点位置。
伺服装置40的位置由连接至伺服装置40的两个复用LVDT42和43(见图2)测得。微控制器26根据多功能处理器72中控制算法的参数值，在位置控制电路70与复用LVDT42和43之间构成接口，所述参数值通过并行通信总线82传送到微控制器26。一个数值送入该参数中，将指定两个复用LVDT42和43中的一个动作，另一个备用。可见，其它数值也可以送入该参数内以改变对复用LVDT42和43的指定，或仅为复用LVDT42和43中的一个构建接口。
用作复用LVDT42和43(见图2)之初级绕组的激励信号由振荡器80产生。振荡器80的频率由微控制器26根据多功能处理器72内控制算法中的参数值进行数字化编程确定，该参数值通过并行通信总线82传送到微控制器26。振荡器80的频率范围为400Hz到15KHz。激励信号的幅值取决于位置控制电路70中的开关(未图示)，在1.05V峰值至9V峰值之间。若能改变振荡器80输出给复用LVDT42和43(见图2)之初级绕组的频率和电压幅值，则使位置控制电路70能与各种型号的LVDT以及其它位置检测装置诸如旋转可变差动变压器(RVDT)和线性可变磁阻变压器(LVRT)接口。
当伺服装置40(见图2)运动时，每个LVDT在其次级绕组上产生一对正弦信号。位置控制电路70中的解调器22连接到两个LVDT42和43(见图2)的次级绕组，使解调器22接收到两对正弦信号。每对正弦信号之幅值随着伺服装置40移向所要求的设定点位置而改变。解调器22利用动作LVDT之正弦信号的幅值差产生一表示伺服装置40之位置的模拟位置信号。模拟位置信号有一个电压范围，它由伺服装置40位于其0％机械位置时的下限电压值以及伺服装置40位于其100％机械位置时的上限电压值所定义。
解调器22包含一溢出检测电路(未图示)，它产生一个LVDT状态信号传送到微控制器26。如果在动作LVDT的次级绕组上存在电压损失，该溢出检测电路将禁止解调器22的操作，并将LVDT状态信号值设置为“坏”。微控制器26监视LVDT状态信号有否“坏”质量。如微控制器26检测到“坏”质量，将利用备用LVDT的正弦信号来产生模拟位置信号。
解调器22的操作可以用位置控制电路70中的搭接线旁路，这样4—20mA或+/-10V的信号就可以直接输入到位置控制电路70作为模拟位置信号。这一特点允许位置控制电路70与直流LVDT接口，后者用电子元件调整了来自LVDT次级绕组的正弦信号。
模/数转换器28的输入电压范围为-4.5V到+4.5V。因而，解调器22将模拟位置信号的电压范围维持在-4.5V至+4.5V电压范围内。在解调器22中，模拟位置信号的电压范围是通过解调器增益(未图示)调整的。解调器增益由薄膜电阻器网络芯片组成，其阻值是通过用从微控制器26收到的串行编码的解调器增益信号连接到该芯片的各硅开关的设置而配置的，薄膜电阻器网络在电子行业是众所周知的，它可以从各家厂商得到。本发明所用薄膜电阻器网络是由Electro—Films公司定制的，该公司在沃里克、罗得艾兰州、西Hur-ley、纽约以及阿什福、米德尔塞克斯、英国等地设有办事处。图5中表示本发明所用薄膜电阻器网络的接线图。
微控制器26为一个16位数据总线的微控制器，它工作于16MHz，具有16兆字节的地址空间，除了产生解调增益信号和监视LVDT状态信号外，还能完成其它许多功能。微控制器26校准和整定位置控制电路70，提供自动故障检测，构成伺服驱动器20和21，并产生数字指令信号。当整定位置控制电路70时，微控制器26产生解调器增益信号。
微控制器26根据经由并行通信总线82从多功能处理器72收到的校正信号，自动校准位置控制电路70。在校准期间，微控制器26将数字指令信号从现有值加大，直至伺服装置40(见图2)达到其100％机械限位。当伺服装置40达到其100％限位时，数字位置信号、LVDT100的数值被送到多功能处理器72，存储在非易失存储器中。接下来，微控制器26减小数字指令信号，直至伺服装置40达到其0％限位。当伺服装置40达到其0％限位时，数字位置信号的数值、LVDT0被送到多功能处理器72，存储在非易失存储器中。
利用校正期间获得的上述LVDT100和LVDT0数值，微控制器26可以由过程指令信号计算得到数字指令信号如下：
Figure A9510951800171
微控制器26根据输出反馈信号确定伺服装置40(见图2)的0％和100％机械限位，该输出反馈信号是来自伺服驱动器输出端20和21的反馈信号，它已在模/数转换器28中数字化了。微控制器26监视该输出反馈信号，它表示伺服输出20和21的负向电压。如果当来自伺服输出的控制信号要求伺服装置40(见图2)移动到其100％机械位置时伺服输出的负向电压低于-1V，则微控制器26认为流经电液控制阀33和34(见图2)线圈的电流已饱和，这样，伺服装置40是位于其100％机械限位。如果当来自伺服输出的控制信号要求伺服装置40移动到其0％机械位置时伺服输出的负向电压高于+1V，则微控制器26认为流经电液控制阀33和34线圈的电流已饱和，这样，伺服装置40就位于其0％机械限位。
微控制器26还利用输出反馈信号监视系统的故障。如果读得表示伺服输出负向电压的输出反馈信号接近0V，并读得表示伺服输出正向电压的输出反馈信号为9.6V以上，则微控制器26认为该伺服输出有一个开路。如果出现下列情况中的任一种，则微控制器26确定伺服输出已经短路：
(i)表示有关电液控制阀线圈两端电压的输出反馈信号位于0V上下的500mv内，且表示伺服输出反向电压的输出反馈信号大于1.5V或
(ii)表示两个电液控制阀线圈两端电压的输出反馈信号之差大于100mV，且表示有关电液控制阀线圈两端电压的输出反馈信号位于0V上下115mV以内。
微控制器26根据多功能处理器72中控制算法中的参数建立两伺服驱动器20和21的输出，该参数通过并行通信总线82传送到微控制器26。根据该参数的值，微控制器26可以使伺服驱动器20和21中的一个或二个输出控制信号，或者，可以使一个伺服驱动器将控制信号输送到主电液控制阀，使另一个伺服驱动器将-20％信号输送到副电液控制阀，强制其关闭。
由伺服驱动器20输出的控制信号最终取自于由微控制器26产生的数字指令信号。如前所述，微控制器26根据过程指令信号和校准参数LVDT0和LVDT100计算数字指令信号，除非微控制器26正在校准或整定位置控制电路70，或位置控制电路70置于手动操作模式。当起动时，或当多功能处理器72发生故障时，或当微控制器经由并行通信总线82从多功能处理器72之控制算法中的参数中接收到手控信号时，位置控制电路70即置于手控操作模式。采用手控操作模式时，可以利用连接到微控制器26的现场接触器84来提升和降低数字指令信号。
该数字指令信号在数/模转换器24中转换为模拟指令信号。该模拟指令信号被传送并由差分单元60所接收，后者还接收来自解调器22的模拟位置信号。差分单元60将模拟指令信号减去模拟位置信号，由此产生误差信号。控制器18通过将众所周知的比例加积分加微分控制算法应用于误差信号来计算用作控制输出的值。控制器18是一个硬件，它包括三个部分，即比例部分、积分部分和微分部分。每一部分均具有一个增益，其数值可以改变该部分对误差信号的影响。至于该三个部分的增益则由前述薄膜电阻器网络芯片组成。控制器18的积分和微分增益是不可调的。然而，通过改变其薄膜电阻器网络芯片的电阻即可整定控制器18的比例增益。利用从微控制器26收到的串行编码的比例增益信号选择连接到芯片的硅开关，可以改变比例增益薄膜电阻器网络芯片的电阻。利用解调器增益信号选择适合解调器增益的最优值可以手工完成或通过自动整定周期进行、用于解调器增益信号的数值可以利用位置控制电路70中的硬件开关(未图示)手工选择，或利用控制算法中的增益参数选择。采用后一种方式时，由操作员通过控制系统内的操作员接口装置将数值手工输入到多功能处理器72。尤其是，操作员可以将整数值输入到多功能处理器72之控制算法中的解调器增益参数内。输入到解调器增益参数内的整数值可以从低增益值DGl一直到高增益值DGh。整数值对应于为硅开关所作的一连串设定，该硅开关连接到解调器增益薄膜电阻器网络芯片，当其执行时，产生一特定的实数值用于解调器增益。图6示出一张表，表示可以输入解调器增益参数内的整数值以及与其相对应的解调器增益的实数值。现在参见图6，输入解调器增益参数的整数值从用于DG1的1排列到用于DGh的31，所示用于解调器增益的实数值从2.0排列到152.0。0的输入将使自动整定周期初始化。
当多功能处理器72为处于正常工作状态并与其余控制系统有通信连系时，亦即多功能处理器为“在线”时，可以由操作员将用于解调器增益的整数值输入解调器增益参数内。该整数值通过并行通信总线82传送到微控制器。微控制器26将整数值转换为一连串设定用于连接到解调器增益薄膜电阻器网络芯片的硅开关，并将这些设定串行编码为解调器增益信号。然后，微控制器26将解调器增益信号传送给解调器22。
通过用比例增益信号为比例增益选择最优数值也可以手工完成。正如解调器增益的情况一样，用于比例增益的整数值由操作员通过控制系统内的操作员接口装置手工输入到多功能处理器72。该整数值经由并行通信总线82送到微控制器26。微控制器26将该整数值转换为一连串设定用于连接到比例增益薄膜电阻器网络芯片的硅开关，并将这些设定串行编码为比例增益信号。然后，微控制器26将比例增益信号传送给控制器18内的比例增益。
用于解调器增益的自动整定周期由一个起动整定信号初始化，该起动整定信号当解调器增益参数为0时在多功能处理器72内产生。该起动调节信号经由并行通信总线82从多功能处理器72传送到微控制器26。如前所述，当多功能处理器72为在线时，可以由操作员通过控制系统内的操作员接口装置来改变解调器增益参数。
在自动整定周期期间，微控制器26为解调器增益计算最优值。为了简化计算和便于数据分析，微控制器26将模拟位置信号的电压范围从其-4.5V至+4.5V的实际范围按比例换算到-10V至+10V。用于解调器增益的最优值利用换算后的电压值计算，并作为解调器增益值使模拟位置信号的下限电压值位于下限电压范围，并使模拟位置信号位于上限电压范围内。下限电压范围从一个最小下限电压值LVmin(本身不包括在内)开始，延伸到一个最大下限电压值Vl(本身包括在内)。上限电压范围从一个最小上限电压值UVmin(本身不包括)开始，延续到一个最大上限电压值Vh(本身包括)。
Vl具有一个-3.825V的实际值，它对应于-8.5V的换算值，而Vh具有一个+3.825V的实际值，它对应于+8.5V的换算值。LVmin具有-2.25V的实际值，它对应于-5V的换算值，而UVmin具有+2.25V的实际值，它对应于+5V的换算值。
为模拟位置信号选择-3.825V至+3.825V的实际电压范围(对应于-8.5V至+8.5V的换算电压范围)，是因为它在电压漂移情况下允许某些过冲量低至-4.5V的实际值(对应于-10V的换算值)或高至+4.5V的实际值(对应于+10V的换算值)，但即使是这一实际电压范围仍大得足以能保持信号的分辨力。模拟位置信号电压由微控制器26通过数字位置信号读取，即微控制器26将数字位置信号作为模拟位置信号电压读取。
现在参见图4A至4C，它表示一个流程图200，一组指令包含在微控制器26的只读存储器中，用以实现本发明的自动整定周期。图4A示出步骤202，图4B和图4C分别示出步骤204和206。它们作为位置控制电路70(见图3)的一部分，用以为解调器增益计算最优值。以下将进行详细描述：
a.步骤202计算第一个选择的增益SG0，它是使模拟位置信号的下限电压值位于下限电压范围的解调器增益信号最大值；
b.步骤204计算第二个选择的增益SG100，它是使模拟位置信号的上限电压值位于上限电压范围的解调器增益信号最大值；以及
c.步骤206为解调器增益信号计算整数值SG，它对应于解调器增益的最优值。SG从SG0和SG100中选择，其中若SG100小于SG0则选择SG100，若SG0小于或等于SG100则选择SG0，所提供的SG不应使模拟位置信号的下限电压值大于LVmin，或不应使模拟位置信号的上限电压值小于UVmin。
当收到起始整定信号时，步骤202将解调器增益信号的整数值设定等于下限解调器增益DG1。接下来，步骤202减小数字指令信号并由此减小控制信号，直至伺服装置40(见图2)达到其0％的机械位置。微控制器26采用与校准周期中所用相同的方式，根据表示伺服输出20和21(见图3)之负向电压的输出反馈信号决定伺服装置40的0％和100％机械限位。步骤202等待几秒钟，使伺服装置40稳定好，然后进入第一个递增环，其中步骤202读取模拟位置信号(通过数字位置信号)的下限电压值，并将其与Vl比较。如果该下限电压值大于或等于Vl，且解调器增益信号小于DGH，则步骤202使解调器增益信号增加1。步骤202继续进行，直至模拟位置信号的下限电压值小于Vl或解调器增益信号的整数值等于DGh；在每次所述解调器增益信号增加之后，步骤202即读取模拟位置信号的下限电压值并将它与Vl比较。当步骤202退出第一个递增环时，即将解调器增益信号的该整数值指定为CG0。
在第一个递增环期间，步骤202在每次解调器增益信号增加后均要检验模拟位置信号(通过数字位置信号)的下限电压值，以确定模拟位置信号的下限电压值是否大于LVmin。当模拟位置信号的下限电压值超出LVmin时，步骤202将一个误差增益设定等于解调器增益信号的当前整数值。这样，当步骤202退出第一递增装置时，该误差增益将作为使模拟位置信号的下限电压值超过LVmin的解调器增益信号的最大整数值。
在退出第一递增环后，步骤202或者计算SG0，或者确定一个误差已经出现。若步骤202因CG0等于DGh而退出第一个递增环，此时如果CG0小于或等于误差增益，则步骤202判定一误差已经出现。若步骤202因模拟位置信号的下限电压值小于Vl而退出第一个递增环，此时如果CG0等于DGl或CG0-1小于或等于误差增益，则步骤202判定一误差已经出现。如果步骤202判定一误差已经出现，则步骤202产生一个误差信号，并将其通过并行通信总线82传送到多功能处理器72(见图3)。如果步骤202未判定误差已出现，则步骤202将SG0设定等于CG0-1，自动整定周期进入步骤204。
步骤204一开始将解调器增益信号设定等于DGl。按下来步骤204加大数字指令信号并由此而加大控制信号，直至伺服装置40(见图2)达到其100％机械位置。步骤204等待几秒钟后使伺服装置40稳定，然后进入第二个递增环，其中，步骤204读取模拟位置信号(通过数字位置信号)的上限电压值，并将其与Vh比较。如果该上限电压值小于或等于Vh且解调器增益信号小于DGh，则步骤204将解调器增益信号加1。步骤204继续进行，直至模拟位置信号的上限电压值大于Vh或者解调器增益信号的整数值等于DGh；在每一次所述解调器增益信号增加后，步骤204即读取模拟位置信号的上限电压值，并将其与Vh比较。当步骤204退出第二个递增环时，即将解调器增益信号的整数值指定为CG100。
在第二个递增环期间，步骤204在每次解调器增益信号增加之后都要检验模拟位置信号(通过数字位置信号)的上限电压值，以判定该模拟位置信号的上限电压值是否小于UVmin。当模拟位置信号的上限电压值下降到UVmin以下，且解调器增益信号的当前整数值大于误差增益时，步骤204将该误差增益设定等于解调器增益信号的当前整数值。这样，当步骤204退出第二个递增装置时，该误差增益将取以下二项中较大的一项：(i)使模拟位置信号之下限电压值大于LVmin的解调器增益信号的最大整数值；(ii)使模拟位置信号的上限电压值小于UVmin的解调器增益信号的最大整数值。
在退出第二个递增环后，步骤204或者计算SG100或者判定一误差已经出现。如果步骤204因CG100等于DGh且CG100小于或等于误差增益而退出第二个递增环，则步骤204判定一误差已出现。如果步骤204因数字位置信号的上限电压值大于Vh且CG100等于DGl而退出第二个递增环，则步骤204再次判定一误差已出现。如果步骤204判定一误差已经出现，则步骤204产生一误差信号，并通过并行通信总线82(见图3)将其传送到多功能处理器72(见图3)。如果步骤204未判定一误差已经出现，则将CG100-1指定为SG100，且自动整定周期进入步骤206。
步骤206计算SG，它是解调器增益信号的整数值，对应于解调器增益的最优值。步骤206从SG0和SG10O中选择SG。如果SG100小于SG0则选择SG100，如果SG0小于或等于SG100则选择SG0，所提供的SG应不小于或等于误差增益。如果SG小于或等于误差增益，则步骤206判定一误差已经出现。如果步骤206判定一误差已出现，则步骤206产生一误差信号并将其通过并行通信总线82(见图3)传送到多功能处理器72(见图3)。
在计算好SG之后，微控制器26(见图3)通过并行通信总线82将SG传送到多功能处理器72，在此将其存储在非易失存储器中，当电源跌落时使多功能处理器72能保留SG。当电源恢复时，多功能处理器72通过并行通信总线82将SG传送到微控制器26。微控制器26通过解调器增益信号将SG传送到解调器22(见图3)，由此设定好连接到解调器增益薄膜电阻器网络芯片的硅开关，为解调器增益产生最优值。
在将SG传送到多功能处理器72之后，微控制器26退出自动整定周期，返回到常规操作。
显然，上述较佳实施例只是用来解释本发明而不能概括全部内容，本领域的熟练人员在不超出所附权利要求书限定的本发明的精神或范围之情况下，还可以对所述内容的实施例进行某些增减和/或变换。

Claims (17)

1.一种用以定位伺服装置的控制电路，所述伺服装置连接到一执行电路和一位置检测装置，所述位置检测装置产生一伺服装置位置信号，所述控制电路响应于一过程指令信号而动作并具有自动解调器整定，其特征在于所述控制电路包括：
(a)具有一增益的解调器，所述解调器用以接收并响应于所述伺服装置的位置信号产生一个模拟位置信号，所述模拟位置信号当所述伺服装置位于其0％机械位置时具有下限电压值，当所述伺服装置位于其100％机械位置时具有上限电压值，所述下限电压值和上限电压值均为所述增益的函数；
(b)具有一输入电压范围的模/数转换器，所述模/数转换器用以将所述模拟位置信号转换为数字位置信号；
(c)计算装置，它用以接收和响应所述过程指令信号和数字位置信号，计算出至所述起动电路的一控制信号，所述控制信号使所述执行电路响应于其而移动所述伺服装置；以及
(d)最优值装置，它用以将所述增益设定到一个最优值，使所述模拟位置信号的下限电压值位于下限电压范围，使所述模拟位置信号的上限电压值位于上限电压范围，其中，所述下限电压范围和所述上限电压范围位于所述输入电压范围。
2.如权利要求1所述的控制电路，其特征在于所述计算装置包括：
(i)用以接收和响应所述数字位置信号和过程指令信号产生一数字指令信号的装置；
(ii)用以将所述数字指令信号转换为模拟指令信号的数/模转换器；以及
(iii)用以接收和响应所述模拟指令信号和模拟位置信号，产生至所述执行电路之控制信号的控制器。
3.如权利要求1所述的控制电路，其特征在于所述下限电压范围从一个最小下限电压值LVmin但不包括其在内开始，延续到一个最大值下限电压值Vl且包括其在内，所述上限电压范围从一个最小上限电压值UVmin但不包括其在内开始延续到一个最大上限电压值Vh且包括其在内。
4.如权利要求3所述的控制电路，其特征在于所述最优值装置仅在整定周期期间工作，它由一启动整定信号初始化并当所述增益设定到所述最优值时结束。
5.如权利要求4所述的控制电路，其特征在于用于所述解调器的所述增益通过在一个增益范围内传送整数值的一增益信号来确定，它具有一个下限DGl和一个上限DGh，所述整数值对应于用于所述增益的实数值。
6.如权利要求5所述的控制电路，其特征在于所述最优值装置包括：
(i)用以产生所述增益信号的装置；
(ii)用以确定所述伺服装置何时位于其O％机械位置和100％机械位置的限定装置；
(iii)用以使所述控制信号斜坡下降，直至所述伺服装置位于其0％机械位置的装置；
(iv)用以为所述增益信号确定最大一个所述整数值SG0的零百分数装置，它使所述模拟位置信号的下限电压值位于所述下限电压范围；
(v)用以使所述控制信号斜坡上升，直至所述伺服装置位于其100％的机械位置；
(vi)用以为所述增益信号确定最大一个所述整数值SG100的百分之一百装置，它使所述模拟位置信号的上限电压值位于所述上限电压范围；以及
(vii)用以将所述增益信号设定等于所述整数值之一SG的装置，它对应于用于所述增益的所述最优值，SG从SG0和SG100中选择，若SG100小于SG0则选择SG100，若SG0小于或等于SG100则选择SG0，所提供的SG不小于或等于一误差增益，它使所述模拟位置信号的下限电压值大于LVmin，或使所述模拟位置信号的上限电压值小于UVmin。
7.如权利要求6所述的控制电路，其特征在于所述输入电压范围为-4.5至+4.5V，Vl为-3.825V，Vh为+3.825V，LVmin为-2.25V，UVmin为+2.25V。
8.如权利要求6所述的控制电路，其特征在于所述零百分数装置包括：
(i)第一初值装置，用以响应于所述启动整定信号将所述增益信号设定等于DGl；
(ii)第一递增装置，用以响应于所述第一初值装置的完成，为所述增益信号增加一定增量，直至所述下限电压值小于Vl或所述增益信号等于DGh，所述增益信号在所述第一递增装置运行完成时具有所述整数值之一CG0；
(iii)设置于所述第一递增装置内的装置，用以当所述下限电压值大于LVmin时将所述误差增益设置等于所述增益信号；以及
(iv)第一设定装置，用以将SG0设定等于CG0减去一定减量，除非：
    CG0等于DGh且CG0小于或等于所述误差增益，或
    所述下限电压值小于Vl且CG0等于DGl，或
    所述下限电压值小于Vl且CG0减去所述某个增量后小于或等于所述误差增益。
9.如权利要求8所述的控制电路，其特征在于所述百分之一百装置进一步包括：
(i)第二初值装置，用以响应于所述第一设定装置的运行完成，将所述增益信号设定等于DGl；
(ii)第二递增装置，用以响应于所述第二初值装置的运行完成，为所述增益信号增加一定增量，直至所述上限电压值大于Vh或所述增益信号等于DGh，所述增益信号在所述第二递增装置运行完成时具有所述整数值之一CG100；
(iii)设置于所述第二递增装置内的装置，用以当所述上限电压值小于UVmin且所提供的所述增益信号大于所述误差增益时，将所述误差增益设置等于所述增益信号，以及
(iv)第二设定装置，用以将SG100设定等于CG100减去所述一定减量，除非：
    CG100等于DGh且CG100小于或等于所述误差信号，或
    所述上限电压值大于Vh且CG100等于DGl，或
    所述上限电压值大于Vh且CG100减去所述一定减量后小于或等于所述误差增益。
10.如权利要求9所述的控制电路，其特征在于所述增益装置进一步包括响应于所述零百分数装置和百分之一百装置产生一误差信号的装置，只要：
CG0等于DGh且CG0小于或等于所述误差增益，或
所述下限电压值小于Vl且CG0等于DGl，或
所述下限电压值小于Vl且CG0减去所述一定减量后小于或等于所述误差增益，或
CG100等于DGh且CG100小于或等于所述误差增益，或
所述上限电压值大于Vh且CG100等于DGl，或
所述上限电压值大于Vh且CG100减去所述一定减量后小于或等于所述误差增益，或
SG小于或等于所述误差增益。
11.如权利要求9所述的控制电路，其特征在于DGl为1，DGh为31，所述一定增量为1，所述一定减量为1。
12.一种用以整定一控制电路的方法，所述控制电路响应于一过程指令信号而定位一伺服装置，所述伺服装置连接到一执行电路和一产生伺服装置位置信号的位置检测装置，所述控制电路包括：
(i)具有一增益的解调器，该增益取决于一增益信号，该增益信号用以在具有下限DGl和上限DGh的一个增益范围内传送整数值，所述整数值对应于用于所述增益的实数值，所述解调器用以接收和响应所述伺服装置位置信号产生一模拟位置信号，所述模拟位置信号当所述伺服装置位于其0％机械位置时具有一下限电压值，当所述伺服装置位于其100％机械位置时具有一上限电压值，所述下限电压值和所述上限电压值为所述增益的函数，
(ii)具有一输入电压范围的模/数转换器，所述模/数转换器用以将所述模拟位置信号转换为数字位置信号，以及
(iii)计算装置，用以接收和响应于所述过程指令信号和所述数字位置信号，计算至所述执行电路的一控制信号，所述控制信号使所述执行电路响应于其而移动所述伺服装置，其特征在于所述方法包括以下步骤：
(a)产生所述增益信号；
(b)使所述控制信号为斜坡下降形式，直至所述伺服装置位于0％机械位置；
(c)为所述增益信号确定最大一个所述整数值SG0，它使所述模拟位置信号的下限电压值位于一个下限电压范围内，该下限电压范围从一个最小下限电压值LVmin但不包括其在内开始，延续到一个最大下限电压值VL，且包括其在内，其中所述下限电压范围位于所述输入电压范围；
(d)使所述控制信号有斜坡上升方式，直至所述伺服装置位于其100％的机械位置；
(e)为所述增益信号确定最大一个所述整数值SG100，使所述模拟位置信号的上限电压值位于一上限电压范围，该上限电压范围从一个最小上限电压值UVmin但不包括其在内开始，延续到一个最大上限电压值Vh且包括其在内，其中所述上限电压范围位于所述输入电压范围，以及
(f)将所述增益信号设定为所述整数值之一SG，它对应于用于所述增益的一个最优值，该SG从SG0和SG100中选择，如果SG100小于SG0则选择SG100，如果SG0小于或等于SG100则选择SG0，所提供的SG不小于或等于一误差增益，使所述模拟位置信号的下限电压值大于LVmin或使所述模拟位置信号的上限电压值小于UVmin。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于所述输入电压范围为-4.5V至+4.5V，Vl为-3.825V，Vh为+3.825V，LVmin为-2.25V，UVmin为+2.25V。
14.如权利要求12所述的方法，其特征在于所述用以计算SG0的步骤进一步包括如下步骤：
(i)将所述增益信号设定等于DGl；
(ii)为所述增益信号增加一定的增量，直至所述下限电压值小于Vl或所述增益信号等于DGh，在完成所述增益信号增加步骤后，所述增益信号具有所述整数值之一CG0；
(iii)当所述下限电压值大于LVmin时，将所述误差增益设定等于所述增益信号；以及
(iv)设定SG0等于CG0减去一定的减量，除非：
    CG0等于DGh且CG0小于或等于所述误差增益，或
    所述下限电压值小于Vl且CG0等于DGl，或
    所述下限电压值小于Vl且CG0减去所述一定减量后小于或等于所述误差增益。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于所述用以计算SG100的步骤送一步包括以下步骤：
(i)将所述增益信号设定等于DGl；
(ii)为所述增益信号增加一定的增量，直至所述上限电压值大于Vh或所述增益信号等于DGh，在完成所述增益信号增加步骤后，所述增益信号具有所述整数值之一CG100；
(iii)当所述上限电压值小于UVmin，所提供的增益信号大于所述误差增益时，将所述误差增益设定等于所述增益信号；以及
(iv)设定SG1100等于CG100减去所述一定的减量，除非：
    CG100等于DGh且CG100小于或等于所述误差增益，或
    所述上限电压值大于Vh且CG100等于DGl，或
    所述上限电压值大于Vh且CG100减去所述一定减量后小于或等于所述误差增益。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于进一步包括产生一误差信号的步骤，即如果：
    CG0等于DGh且CG0小于或等于所述误差增益，或
    所述下限电压值小于Vl且CG0等于DGl，或
    所述下限电压值小于Vl且CG0减去所述一定的减量后小于或等于所述误差增益，或
    CG100等于DGh且CG1O0小于或等于所述误差增益，或
    所述上限电压值大于Vh且CG100等于DGl，或
    所述上限电压值大于Vh且CG100减去所述一定减量后小于或等于所述误差增益，或
    SG小于或等于所述误差增益。
17.如权利要求15所述的方法，其特征在于DGl为1，DGh为31，所述一定增量为1，所述一定减量为1。
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