KR960004186Y1 - 굴삭기의 연동기능을 갖는 다단식 리레이에 의한 무선 원격 제어장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

굴삭기의 연동기능을 갖는 다단식 리레이에 의한 무선 원격 제어장치

제1도는 본 고안중 송신기의 회로도.

제2도는 본 고안중 수신기로의 회로도.

제3도는 본 고안중 송, 수신기의 블럭 다이어그램.

제4도는 본 고안중 차량부의 블럭 다이어그램.

제5도는 본 고안중 유압회로도.

제6도는 본 고안중 멀티 밸브 블럭의 후로우 챠트.

제7도는 본 고안중 차량부의 제어 후로우 챠트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1a : 조이스틱 1b-1e : 버튼 스위치

1f : 혼 기능 버튼 스위치 1g : 키 스위치

1j : 송신 제어장치 2b : 수신 제어장치

2c : 중립 리레이 2d : 스텝 리레이 그룹

2f : 채널 X1 그룹 2g : 디렉션 리레이

2h : 채널 X2 그룹 2i : 멀티 밸브 블럭

2j : 혼 리레이 2k : 엔진 스타트 리레이

2l : 모드 콘트롤러

본 고안은 건설중장비인 궤도형 굴삭기에 적용하게 되는 무선 원격 제어장치이다.

온 오프 리레이에 의하여 밸브의 변위를 원격 제어할 경우 접점과 접점을 이동할 때 여자 코일에서 발생하는 턴-오프 서지(turn-off surge)를 타임-디레이에 의하여 구동하게 하므로서 근본적으로 발생하지 않도록 제어하여, 조이스틱의 위치에 의하여 중립점으로 부터 방향절환 및 스텝절환을 선형적으로 제어하게 하여 아암인과 아우트, 붐 상승과 하강, 버켓적재와 배토, 스윙 좌와 우, 우측 전진과 후진, 좌측 전진과 후진 등 12개의 기능이 조이스틱으로 부터 출력된 데이타를 다중 선형 제어할 수 있도록한 것이다.

또한 원격제어에 의하여 엔진 스타트 증속과 감속, 선택적 모드, 혼(HORN)기능, 원 터치 감속, 엔진 스타트와 스톱, 키 온 오프 기능을 하며, 키 오프시 수신 장치의 차량부의 모든 기능이 멈출때 까지 송신지령을 유지한후 수신 장치가 오프 하게 되는 비상장치를 갖추는 시스템으로 구성되어 있다.

본 고안은 원격 장치의 엑츄에이터가 전자 비례 제어에 의한 파이럿 멀티 밸브이며, 기존의 유압식 밸브와 연동하여 쉽게 장치를 분리 및 추가가 가능토록 하여 옵션 기능에 대응토록 하였다.

종래의 제어방법은 스텝 절환에 의한 것이여서 스텝과 스텝을 이동할 때 코일을 차단시 발생하는 턴-오프 서지가 발생하여 시스템 전체의 신뢰성을 저감시킴은 물론 밸브를 선형적으로 제어할 수 없으므로 매우 빈번하게 움직이게 되는 굴삭기에는 적용이 불가능하여 움직임이 매우 적은 펌프 카 등의 장비에 일부 적용하며 사용하였다.

또한 종래에 조이스틱의 스텝 위치 및 방향에 따라 밸브의 코일로 유입되는 전류량을 제어할 경우 매우 많은 리레이가 필요하게 되어 콘트롤러 자체가 대형 리레이 박스화 되는 경우가 있게 된다. 이것은 리레이 수를 약 1/3.5의 수량 증가의 결과를 가져온다.

따라서 상기와 같은 제반 사항에 대하여 제어 방법을 개량 및 구축하게 하여 보다 유익한 시스템을 구성한 것이다.

이하 고안의 요지를 첨부도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

로타리 조이스틱(1a)을 갖는 무선 송신 제어장치(1j)에 버튼 스위치(1b-1e)와 혼 기능 버튼 스위치(1f) 및 키 스위치(1g)를 설치하고 송신 제어장치에 의해 작동되는 수신 제어장치(2b)에 모든 콘트롤러(21)와 중립리레이(2c)와 스텝 리레이 그룹(2d)와 디렉션 리레이(2g)로 구성된 채널 X1그룹(2f) 및 채널 X2그룹(2h)를 설치하여 이를 멀티 밸브 블럭(2i)에 연결함과 동시 혼 리레이(2j), 엔진 스타트 리레이(2k), 및 차량부 제어신호를 주는 모든 콘트롤러(2l)을 설치함으로서 상기 무선 송신 제어장치(1j)와 수신 제어장치(2b)로서 멀티 밸브 블럭(2i)를 선형 제어할 때, 컷 오프 서지가 발생하지 않도록 선형적으로 제어할 수 있게 하고 엔진 스피드 제어, 작업 선택 모드 제어, 혼 기능, 엔진 구동 및 정지기능, 원 터치 감속, 키 오프 등을 원격 무선 제어하고, 파이로트 유압제어식 밸브와 파이로트 전자 제어식 밸브를 겸할 수 있도록 하여 연동기능과 옵션 기능으로 선택 장치를 추가하게 하는 구조이다.

도면중 미설명부호 1b는 버튼 스위치(엔진 스피드 업), 1c 는 버튼 스위치(엔진 스피드 다운), 1d는 버튼 스위치(작업 모드 선택), 1e는 버튼 스위치(감속), 1f는 버튼스위치(혼 기능), 1h 는 배터리, 1i는 안테나, 2a는 안테나, 2e는 스텝 리레이 저항, 2m은 배터리, 2n은 배터리 리레이, 5b는 R. C. V 블럭, 5c는 MCV 블럭, 5d는 아답타 블럭이다.

이와 같이된 본 고안은 송신기의 로타리 조이스틱(1a)은 중립으로 부터 전후좌우 다방향성의 조이스틱이며, 3개의 레버를 가진 조이스틱은 상기와 같은 각각의 기능이 5단계의 데이타 신호에 따라 송신제어 장치(1j)로 입력되어 안테나(1i)로 전파 전송되어 수신 안테나(2a)로 보내며, 수신 제어 장치(2b)는 안테나로 부터 받아들인 신호를 제6도와 같은 순서 논리에 의하여 중립리레이(2c), 채널 X1그룹(2f)을 제어하게 하여 멀티 밸브 블럭(2i)의 변위를 전류제어에 의하여 선형제어 하게 된다.

버튼 스위치(1b-1e)는 송신과정을 거쳐 제2도의 수신 제어장치로서 모든 콘트롤러(2l)의 인푸트 포트로 전달신호를 보내주어 모드 콘트롤러에서는 엔진 스피트 작업 모드, 원터치 감속등의 기능을 연동 제어할 수 있도록 구성하였으며, 제1도의 버튼 스위치(1f)는 혼 기능을 부여한 스위치이다.

키 스위치(1g)는 리레이 3단 절환 스위치로서 1단에서 파워 오프와 스톱, 비상멈춤을 수행하게 되며 키 오프시 배터리(1h) 파워를 4-6초 유지하여 장비의 제어가 완료된 후 송신장치가 파워 오프 하게 된다.

상기의 이러한 원격 제어 방식을 블럭으로 구성한 제3도는 송신장치 및 수신장치의 블럭 다이어그램으로 구성한 것으로서 송신장치와 수신장치의 전송방법이 1200bps FSK 송신 방식이며, 송신 에라 검출 시스템에 의한 오동작에 강인성을 유지하도록 하였다.

제4도는 원격 제어장치와 차량 시스템측과의 상호 연계를 블럭으로 나타낸 것이다.

제5도는 각각의 멀티 밸브 블럭(2i) 이 샤틀밸브가 있는 타입(제5도의 a도)과 없는 타입(제5도의 b도)으로 구분하여 유압 조이스틱 R. C. V 블럭(5c)를 움직이게 하는 시스템이며, 제5도의 b는 멀티 밸브 셔틀이 없는 타입일 경우 ＂T＂타입 아답타 블럭(5d)과 함께 설치할 수 있도록 구성한 장치이다.

본 고안에서 전자비례 밸브에 의한 동작의 구동 방식을 설명하면 멀티 밸브 블럭(2i)의 구동은 조이스틱의 방향 및 스텝 위치에 의하여 스텝 리레이 그룹(2d)과 디엑션리레이(2g)를 구동하고, 구동된 리레이가 각각의 리레이 저항(2e)을 통하여 설정되는 전류량의 변화에 따라 멀티 밸브 블럭(2i) 변위가 변하게 된다.

즉, 조이스틱이 중립일 경우 중립 리레이(2c)가 차단되고 조이스틱이 임의 방향으로 움직여 스텝단이 절환되기 시작하면 중립 리레이(2c)가 구동되게 된다. 조이스틱의 스텝 1에서 5까지 변화에 따라 스텝 리레이 그룹(2d)가 구동되며 이때, 스텝과 스텝을 이동할 때 생기는 턴 오프 서지가 발생되는 것을 방지하기 위하여 바로 전 스텝의 레레이가 타임-디레이하여 △t초후 절환하게 된다.

하기한 참고도와 같이 디렉션 리레이(2g)의 X 및 X'는 조이스틱의 방향에 따라 리레이의 구동을 결정짓게 하는 것으로서 실린더가 이동할 때 상호 이동체와 반대의 스풀에 연관되는 밸브와 공용으로 사용할 수 있게함으로서 회로의 공용화를 도모하게 하여 리레이의 수를 기존방식보다 1/3.5가량 줄일 수 있다.

즉, X과 X'가 동시에 구동될 수 없으며 X2와 X2'가 동시에 구동될 수 없게 하므로서 중복적 리레이 구동을 최소화 하였다.

그러므로 본 고안은 무선 송수신에 의한 원격제어 장치로서 굴삭기 제어기기의 경량화와 동시 작업을 더욱 능률적으로 수행케한 효과가 있는 것이다.

Claims (1)

1. 로타리 조이스틱(1a)을 갖는 무선 송신 제어장치(1j)에 버튼 스위치(1b-1e)와 혼 기능 버튼 스위치(1f) 및 키 스위치(1g)를 설치하고 송신 제어장치에 의해 작동되는 수신 제어장치(2b)에 모드 콘트롤러(2l)와 중립 리레이(2c)와 스텝 리레이 그룹(2d)와 디렉션 리레이(2g)로 된 채널X1 그룹(2f) 및 채널 X2 그룹(2h)를 설치하여 이를 멀티 밸브 블럭(2i)에 연결함과 동시 혼 리레이(2j) 엔진 스타트 리레이(2k), 및 차량부 제어신호를 주는 모드 콘트롤러(2l)를 설치함으로서 상기한 무선 송신 제어장치(1j)와 수신 제어장치(2b)로서 멀티 밸브 블럭(2i) 선형 제어할 때, 컷 오프 서지가 발생하지 않도록 선형적으로 제어할 수 있게 하고 엔진 스피드 제어, 작업 선택 모드 제어, 혼 기능, 엔진 구동 및 정지기능, 원 터치 감속, 키 오프 등을 원격 무선 제어하고, 파이로트 유압제어식 밸브와 파이로트 전자 제어식 밸브를 겸할 수 있도록 하여 연동기능과 옵션 기능으로 선택장치를 추가하게 하는 것을 특징으로 하는 ＂굴삭기의 연동기능을 갖는 다단식 리레이에 의한 무선 원격 제어장치＂.