KR960003897A - 로보트의 주행제어방법 - Google Patents
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
본 발명은 로보트의 벽면주행시에 목표지점까지 정확히 주행할 수 있도록 한 로보트의 주행제어방법에 관한 것으로써, 로보트의 벽면주행시에 변화하는 앞벽면과의 이격거리를 감지하여 네비게이션센서의 스윙주기를 선택하는 스윙주기선택스텝과, 상기 스윙주기선택스텝에서 선택된 상기 네비게이션센서의 스윙주기가 연속스윙시에는 네비게이션센서 및 초음파센서의 구동시간을 분활하여 벽면 및 장애물과의 이격거리를 감지하는 제1거리감지스텝과, 상기 스윙주기선택스텝에서 선택된 상기 네비게이션센서의 스윙주기가 연속스윙시에는 네비게이션센서 및 초츰파센서의 구동시간을 분활하여 벽면 및 장애물과의 이격거리를 감지하는 제1거리감지스텝과, 상기 스윙주기선택스텝에서 선택된 상기 네비게이션센서의 스윙주기가 간헐스윙시에는 네이게이션센서 및 좌측초음파센서에 의해 벽면과의 이격거리를 감지하는 제2거리감지스텝과, 상기 제1 및 제2거리감지스텝에서 감지된 벽면과의 이격거리에 따라 좌·우측주행모터의 펄스폭을 조절하여 상기 로보트의 벽면주행을 제어하는 주행제어스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하며, 갑작스런 장애물의 출현에 대한 신속하고도 정확한 진행방향전환이 가능하면서도 네비게이션센서와 초음파센서의 구동시간을 분활하여 장애물과의 이격거리를 정확하게 감지함으로써 벽면을 정확하게 주행할 수 있다는 효과가 있다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도 내용 없음
제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 평면도,
제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 제어블록도,
제4A도 및 제4B도는 본 발명에 의한 로보트의 주행제어 동작순서를 도시한 플로우챠트,
제5도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 벽면주행 예시도.
Claims (7)
- 로보트의 벽면주행시에 변화하는 앞벽면과의 이격거리를 감지하여 네비게이션센서의 스윙주기를 선택하는 스윙주기선택스텝과, 상기 스윙주기선택스텝에서 선택된 상기 네비게이션센서의 스윙주기가 연속스윙시에는 네비게이션센서 및 초음파센서의 구동시간을 분활하여 벽면 및 장애물과의 이격거리를 감지하는 제1거리감지스텝과, 상기 스윙주기선택스텝에서 선택된 상기 네비게이션센서의 스윙주기가 간헐스윙시에는 네비게이션센서 및 초음파센서에 의해 벽면과의 이격거리를 감지하는 제2거리감지스텝과, 상기 제1 및 제2거리감지스텝에서 감지된 상기 로보트의 벽면과의 이격거리에 따라 제어수단에서 좌·우측주행모터의 펄스폭을 조절하여 상기 로보트의 벽면주행을 제어하는 주행제어스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 주행제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 스윙주기선택스텝은 상기 로보트의 전방에 있는 벽면과의 이격거리(d3)가 기설정된 소정거리(ds)이상인 경우에는 상기 네비게이션센서가 소정시간마다 180°왕복스윙하도록 간헐적 스윙주기를 선택하는 것을 특징으로 하는 로보트의 주행제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 스윙주기선택스텝은 상기 로보트의 전방에 있는 벽면과의 이격거리(d3)가 소정거리(ds)이하이며 최소거리(dm)이상인 경우에는 상기 네비게이션센서가 연속적으로 180°왕복스윙하도록 연속적 스윙주기를 선택하는 것을 특징으로 하는 로보트의 주행제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 스윙주기선택스텝은 상기 로보트의 전방에 있는 벽면과의 이격거리(d3)가 기설정된 최소거리(dm)이하인 경우에는 상기 로보트의 전방에 벽면이 갑자기 나타난 상태이므로 로보트의 진행방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는 로보트의 주행제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 제1거리감지스텝은 상기 네비게이션센서에 의해 상기 로보트 좌측면에 있는 벽면과의 이격거리(d1)를 감지하고, 상기 초음파센서에 의해 상기 로보트 좌측면에 있는 벽멱과의 이격거리(d2)를 감지하며, 상기 네비게이션센서에 의해 상기 로보트 전방에 있는 벽면과의 이격거리(d3)를 감지하고, 상기 초음파센서에 의해 상기 로보트 우측면에 있는 장애물과의 이격거리(d4)를 감지하는 것을 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 주행제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 제2거리감지스텝은 상기 네비게이션센서에 의해 상기 로보트의 좌측면에 있는 벽면과의 이격거리(d1)를 감지하고, 상기 초음파센서에 의해 상기 로보트의 좌측면에 있는 벽면과의 이격거리(d2)를 감지하는 것을 특징으로 하는 로보트의 주행제어방법.
- 제1항에 있어서, 사익 주행제어스텝은 상기 네비게이션센서에 의해 감지된 이격거리(d1) 및 상기 초음파센서에 의해 감지된 이격거리(d2)에 따라 상기 제어수단에서 좌·우측모터구동부를 제어하여 좌·우측주행모터의 구동력을 변화시키는 것을 특징으로 하는 로보트의 주행 제어방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940016778A KR0161043B1 (ko) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | 로보트의 주행제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1019940016778A KR0161043B1 (ko) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | 로보트의 주행제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR960003897A true KR960003897A (ko) | 1996-02-23 |
| KR0161043B1 KR0161043B1 (ko) | 1999-01-15 |
Family
ID=19387838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1019940016778A KR0161043B1 (ko) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | 로보트의 주행제어방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0161043B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111918593A (zh) * | 2018-04-02 | 2020-11-10 | 艾薇波特公司 | 清扫机器人以及其控制方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101068091B1 (ko) * | 2009-11-30 | 2011-09-27 | 재단법인대구경북과학기술원 | 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 공간 필터링 방법 |
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1994
- 1994-07-12 KR KR1019940016778A patent/KR0161043B1/ko not_active IP Right Cessation
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|---|---|---|---|---|
| CN111918593A (zh) * | 2018-04-02 | 2020-11-10 | 艾薇波特公司 | 清扫机器人以及其控制方法 |
Also Published As
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| KR0161043B1 (ko) | 1999-01-15 |
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