KR950031854A - 퍼지제어를 이용한 자동운전 제어방법 및 그 장치 - Google Patents

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KR950031854A
KR950031854A KR1019940012236A KR19940012236A KR950031854A KR 950031854 A KR950031854 A KR 950031854A KR 1019940012236 A KR1019940012236 A KR 1019940012236A KR 19940012236 A KR19940012236 A KR 19940012236A KR 950031854 A KR950031854 A KR 950031854A
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Abstract

본 발명은 퍼지제어를 이용한 자동운전제어방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에서 마이크로컴퓨터는 입력부를 통해 목표위치를 압력받으면 현재위치에서 목표위치로 움직이기 위한 속도패턴을 일차로 생성한다. 이 일차로 생성된 크레인의 호이스트와 트롤리의 속도패턴(V1,V2)에 대해 퍼지제어에 의한 새로운 속도패턴(VT,TH)을 산출하여, 크레인의 트롤리. 호이스트의 속도를 제어한다. 또한, 새로운 속도패턴(VT,TH)를 검출 수단에 의해 검출된 트롤리. 호이스트의 현재위치, 속도, 로프의 진동각 및 외란등을 고려한 퍼지제어규칙에 의해 새롭게 보완하여 속도를 제어한다. 따라서, 본 발명은 감속시의 로프진동각을 최소화 하면서 최저의 속도를 갖는 효과를 제공한다.

Description

퍼지제어를 이용한 자동운전 제어방법 및 그 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 크레인자동운전방식의 일반적인 속도패턴을 나타낸 그래프, 제2도는 크레인상의 호이스트와 프롤리부를 개략적으로 나타낸 구성도, 제3도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 퍼지제에를 이용한 자동 운전제어 장치를 나타내는 블록도, 제4도는 제3도 장치에서 마이크로컴퓨터의 동작을 설명하기 위한 흐름도.

Claims (5)

  1. 화물을 실어 목표위치로 운반하는 크레인의 트롤리와 호이스트의 속도를 제어하는 장치에 있어서, 목표위치를 입력하기위한 입력부; 상기 크레인의 트롤리와 호이스트 각각에 대한 현재위치와 속도를 검출하기 위한 위치. 속도측정부; 진동각을 검출하기 위한 진동각측정부; 바람등의 외란을 검출하기 위한 외란측정부; 상기 입력부로부터 목표위치가 인가되면 현재위치에서 목표위치로 움직이기 위한 일차 속도패턴을 구한 후, 라그랑지(Lagrange's)방정식을 시뮬레이션하여 그 결과로 구한 위치, 속도, 가속도의 에러와 에러의 변화량을 퍼지 제어부로 인가하고, 퍼지제어부로부터 인가되는 속도패턴변화량을 일차속도패턴에 더해서, 새로운 속도패넌을 생성하여 그 속도패턴에 맞는 속도 명령을 내보냄과 동시에 상기 측정부들로부터 각각 인가되는 현재위치, 속도, 진동각, 외란의 에러와 에러변화율을 퍼지제어부로 인가하고 퍼지제어부로부터 인가되는 보정량을 새로운 속도패턴에 더해서 그 보정된 속도패턴에 맞는 속도명령을 내보내는 마이크로컴퓨터; 퍼지제어규칙을 갖으며, 상기 마이크로컴퓨터로부터 인가되는 위치, 속도, 가속도의 에러와 에러의 변화량을 퍼지제어규칙에 적용시켜 속도패턴변화율을 산출하고, 상기 마이크로컴퓨터로부터 인가되는 현재위치, 속도, 진동각, 외란의 에러와 에러변화율을 퍼지제어규칙에 적용시켜 보정량을 산출하는 퍼지제어부; 및 상기 마이크로컴퓨터로부터 인가되는 속도명령에 응답하여 상기 트롤리와 호이스트의 모터를 구동시키는 구동부를 포함하는퍼지제어를 이용한 자동운전제어장치.
  2. 화물을 실어 목표위치로 운반하는 크레인상의 트롤리와 호이스트의 속도를 제어하는 방법에 있어서, 목표위치를 입력하는 단계; 현재위치에서 상기 목표위치로 움직이기 위한 일차속도패턴을 구하는 단계; 제1퍼지연산을 통해 속도패턴변화량을 산출하여 일차속도패턴에 더해서 새로운 속도패턴을 생성하는 단계; 상기 새로운 속도패턴에 맞추어 상기 트롤리와 호이스트의 속도를 제어하는 단계; 상기 트롤리와 호이스트의 현재위치와 속도를 검출하는 단계; 화물의 현재진동각을 검출하는 단계; 바람등의 현재 외란을 검출하는 단계; 상기 검출단계들로부터 검출된 현재위치와 속도, 진동각, 외란을 고려한 제2퍼지연산을 통해 보상량을 산출하여 새로운 속도패턴을 보상하는 단계; 및 상기 보상된 속도패턴에 맞추어 속도명령을 출력하는 단계를 포함하는 퍼지제어를 이용한 자동운전제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 속도패턴보상단계는 상기 검출된 현재위치가 해당속도패턴의 감속시작위치에 도달하지 못한 경우에는 속도패턴을 재보상 하는 것을 특징으로 하는 퍼지제어를 이용한 자동운전제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 속도패턴보상단계는 상기 검출된 진동각이 사전설정된 허용진동각내에 포함될 때까지 속도패턴을 재보상하는 것을 특징으로 하는 퍼지제어를 이용한 자동운전제어방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 속도패턴보상단계는 상기 검출된 현재위치가 상기 목표위치가 될 때까지 속도패턴을 재보상하는 것을 특징으로 하는 퍼지제어를 이용한 자동운전제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019940012236A 1994-05-31 1994-05-31 퍼지제어를 이용한 자동운전제어방법 및 그 장치 KR0153559B1 (ko)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990043916A (ko) * 1997-11-29 1999-06-15 이구택 퍼지제어에 의한 슬리브 야드 크레인 자동운전장치

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR19990043916A (ko) * 1997-11-29 1999-06-15 이구택 퍼지제어에 의한 슬리브 야드 크레인 자동운전장치

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