KR950008054A - 산업용 로보트 위치제어 방법 - Google Patents

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KR950008054A
KR950008054A KR1019930017895A KR930017895A KR950008054A KR 950008054 A KR950008054 A KR 950008054A KR 1019930017895 A KR1019930017895 A KR 1019930017895A KR 930017895 A KR930017895 A KR 930017895A KR 950008054 A KR950008054 A KR 950008054A
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resolver
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KR1019930017895A
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김용원
황찬영
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김광호
삼성전자 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

본 발명은 산업용 로보트에서 사용되는 두가지 타입의 써보모터의 특성을 이용하여 레졸버타입의 써보모터와 엔코더타입의 써보모터를 함께한 제어기에서 제어할 수 있는 방법을 제공함으로써 레졸버타입이나 엔코더타입의 써보모터를 제어하는 각각의 별도제어기가 필요치않다. 레졸버타입의 써보모터를 위한 별도의 제어기를 사용할 필요가 없다.

Description

산업용 로보트 위치제어 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1도는 산업용 로보트의 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
제 2도는 본 발명에 따른 장치의 구성 블럭도이다,
제 3도는 본 발명인 산업용 로보트 위치제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

Claims (1)

  1. 몸체는 레졸버타입이고 부가축이 엔코더타입이 써보모터를 사용하는 산업용 로보트에 있어서, 각 써보모터의 현재 위치를 씨리얼 데이터로 읽어오는 과정; 상기 읽어오는 과정에서 씨리얼 데이터를 제공하지 못하는 써보모터를 판별하는 과정; 및 상기 판별과정에서 씨리얼 데이터를 제공하지 못하는 써보모터를 레졸버타입으로 판단하여 원점복귀시키는 과정을 포함함을 특징으로 하는 산업용 로보트 위치제어 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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