KR950007785Y1 - 공작기계용 공작물 반출입 로보트의 아암 회전제어장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

공작기계용 공작물 반출입 로보트의 아암 회전제어장치

제1도는 본 고안의 사용상태 사시도.

제2도는 본 고안의 요부발췌 종단면도.

제3도는 본 고안의 저면도.

제4도는 본 고안 제2도의 A-A선 단면도.

＊ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 수직선회부 11 : 하우징

12 : 회전실린더 13, 14 : 실린더축

15 : 아암 16, 17, 18, 19 : V형 요홈

20 : 리마인더 21 : 감지레버

22, 27, 28 : 근접스위치 29 : 볼베어링

30 : 그립퍼 31, 32 : 핑거

본 고안은 수치제어 공작기계에서 사용되는 공작물 반출입 로보트의 아암회전을 일정한 각도로 제어할 수 있도록 하는 공작물 반출입 로보트의 아암 회전제어장치에 관한 것으로, 특히 수직선회부의 회전실린더와 2쌍의 핑거가 구비된 그립퍼로 연결되는 공압선과 전기선을 아암내로 내장하면서 아암을 270°까지 회전 가능하게 함과 동시에, 아암의 회전을 90°범위로 제어할 수 있도록 하는 공작기계용 공작물 반출입 로보트의 아암회전 제어장치에 관한 것이다.

종래의 공작기계용 공작물 반출입 로보트는 수직선회부와 그립퍼로 연결되는 공압선과 전기선이 아암의 외부를 통해 연결되고 아암의 회전은 기어드 모터 및 서보모터에 의해 이루어지도록 하고 있으나, 이는 외부로 연결된 공압선과 전기선의 꼬임을 방지하기 위해 아암의 회전각도 범위를 극히 제한해야 할 뿐만 아니라, 기어드 모터 및 서보모터에 의해 회전되는 아암의 회전각도 제어를 기어드 모터 및 서보모터의 회전각도 제어만으로 이루어지도록 함으로서 금액이 높아지고 오동작이 자주 발생되었으며 이로인하여 공작물 반출입의 에러 발생이 많고 불량 발생률이 높아지는 결점이 있었다.

따라서, 본 고안의 목적은 공작물 반출입 로보트의 수직선회부와 그립퍼로 연결되는 공압선과 전기선을 수직선회부와 아암의 내부로 내장하여 아암이 270°까지 자유롭게 회전될 수 있도록 할 뿐만 아니라, 아암의 회전각도 제어를 회전실린더의 회전각도 제어와 함께 쐐기형 로드가 회전된 아암을 록킹토록 하여 아암의 동작을 안정시킬 수 있도록 한 공작기계용 공작물 반출입 로보트의 아암회전 제어장치를 제공함에 있다.

이하, 본 고안을 첨부도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도는 본 고안의 사용상태 사시도로서, 공작기계(6)의 정면에 설치되는 공작물 반출입 로보트(1)는 프레임(2) 상단의 래크(3)에 피니언이 작용하여 좌우로 이동되도록 수평이송부(4)를 구비하고 수평이송부(4)의 상부에는 수평선회부(5)가 구비되며 그 수평선회부(5)의 일측으로 수직선회부(10)를 연결하여 수직선회부(10)의 상측으로 아암(15)을 통해 2쌍의 핑거(31)(32)가 구비된 그립퍼(30)를 결합하여서 된 것이다.

제2도는 본 고안의 요부발췌 종단면도로서, 수평선회부(5)의 중공축(5a)에 하우징(11)이 고정되는 수직선회부(10)의 하측에는 회전실린더(12)를 설치하고 그 회전실린더(12)의 하측으로 돌출된 실린더축(14)에는 감지레버(21)를 결합하여 근접스위치(22)를 동작시킬 수 있도록 하며 회전실린더(12)의 상측으로 돌출된 실린더축(13)에는 아암(15)의 하단을 결합하되 아암(15)의 하단에는 90°간격으로 V형요홈(16)(17)(18)(19)을 형성하고 그 상측에는 공압선과 전기선(33)의 간섭을 받지 않고 회전할 수 있도록 270°를 절개하여 리마인더(REMAIDER;20)에 의해 상부와 일체로 되게 하며 그 아암(15)은 볼베어링(29)에 의해 수직선회부(10)의 하우징(11)에 지지되도록 한 것이다.

또한, 수직선회부(10)의 하우징(11)일측에는 피스톤(24)이 내장된 실린더(23)를 고정하고 피스톤(24)에는 쐐기형로드(25)를 구비한 후 쐐기형로드(25)의 선단부에는 감지도그(26)를 결합하여 그 상측의 근접스위치(27)(28)를 동작시킬 수 있도록 하여서 된 것이다.

이와같이 구성된 본 고안은 그립퍼(30)의 일측 핑거(32)로 공작기계(6)의 척(7)에 클램핑된 가공물(9)을 파지하고 타측 핑거(31)에 파지된 공작물(8)을 척(7)에 클램핑하기 위해 아암(15)을 180°회전시킬때나, 일측핑거(32)에 파지한 가공물(9)을 이송대에 내려 놓을 때 또는 타측핑거(31)에 새로운 공작물(8)을 파지시키기 위한 아암(15)의 90°회전시에 아암(15)을 정확한 각도로 회전시키고 아암(15)을 회전된 상태로 록킹시키기 위한 것이다.

즉, 공작물(8)을 핑거(31)에 파지한 상태로 그립퍼(30)와 아암(15) 및 수직선회부(10)가 직립되어 있는 최초의 대기상태에서 공작기계(6)의 도어가 열리면 수직선회부(10)가 회전하면서 아암(15)과 그립퍼(30)를 공작기계(6)의 척(7)앞으로 회전시켜 그립퍼(30)의 일측핑거(32)가 척(7)에 클램핑 되어 있는 가공물(9)을 파지토록 한다.

한편, 가공물(9)의 파지와 언클램핑이 완료되면 실린더(23)의 쐐기형로드(12)에 압축공기가 공급되어 실린더축(13)(14)을 180°회전시키므로 그립퍼(30)의 타측핑거(31)에 파지된 공작물(8)을 척(7)에 클램핑시킬 수 있게 된다.

이때, 실린더축(13)(14)의 회전각도는 하측 실린더축(14)에 결합된 감지레버(21)가 근접스위치(22)를 동작시키는 것으로 확인되며, 감지레버(21)와 근접스위치(22)에 의해 실린더축(13)(14)의 180°회전이 감지되면 회전실린더(12)로 공급되던 압축공기의 공급이 차단됨과 동시에 하우징(11)일측의 실린더(23)에 압축공기가 공급되면서 쐐기형로드(25)를 180°위치의 V형요홈(19)에 삽입시키므로 아암(15)을 정확한 각도로 회전시킬 수 있을 뿐만 아니라, 회전된 상태의 아암(15)을 록킹시킬 수 있어 핑거(31)(32)에 의한 가공물(9)파지와 공작물(8) 클램핑작업이 정확하게 이루어지도록 할 수 있는 것이다.

또한, V형요홈(16)(17)(18)(19)에 삽입되는 쐐기형로드(25)에는 감지도그(26)가 결합되어 상측의 근접스위치(27)(28)를 동작시켜 실린더(23)로 공급되는 압축공기를 제어하는 것이므로 근접스위치(27)(28)의 간격조절로 쐐기형로드(25)의 이동거리를 조절할 수 있는 것이다.

특히, 본 고안의 아암(15)하단에는 90°간격으로 V형요홈(16)(17)(18)(19)이 형성된 것이므로 아암(15)을 90°씩 동작시킬 수 있을 뿐만 아니라, 아암(15)의 상측과 하측은 270°를 절개하고 리마인더(20)만으로 연결되게 함으로서 아암(15)의 회전시 공압선과 전기선(33)이 간섭받는 것을 방지할 수 있는 것이다.

상기에서와 같이 본 고안은 공압선과 전기선을 아암내부로 내장하면서 아암의 상측과 하측을 270°절개함으로서 아암의 회전시 공압선과 전기선의 간섭을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 공압실린더로 아암을 90°씩 스텝회전시키고 하우징 일측에 고정된 실린더의 쐐기형로드를 아암의 V형요홈에 삽입시킴으로서 아암을 정확한 각도로 회전시키고 회전된 상태의 아암을 록킹시킬 수 있는 효과가 제공되는 것이다.

Claims (3)

1. 공작물 반출입 로보트(1)의 수평선회부(5)일측에 구비되는 수직선회부(10)에 있어서, 상기 수직선회부(10)내에 고정된 회전실린더(12)의 상측 실린더축(13)에는 하단에 V형요홈(16)(17)(18)(19)을 형성시킨 아암(15)을 결합하고 하측 실린더축(14)에는 근접스위치(22)를 동작시키는 감지레버(21)를 결합하며, 상기 수직선회부(10)의 하우징(11)일측에는 쐐기형로드(25)가 구비된 실린더(23)를 고정하여서 됨을 특징으로 한 공작기계용 공작물 반출입 로보트의 아암회전 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 아암(15)의 V형요홈(16)(17)(18)(19)은 90°간격으로 형성하고 그 상측의 아암(15)은 270°를 절개하여 리마인더(20)에 의해 상부와 연결되도록 하여서 됨을 특징으로 한 공작기계용 공작물 반출입 로보트의 아암회전 제어장치.
3. 제1항에 있어서, 실린더(23)의 쐐기형로드(25)에는 근접스위치(27)(28)를 동작시키는 감지도그(26)를 결합하여 근접스위치(27)(28)의 간격에 의해 쐐기형로드(25)의 이동거리가 조절되도록 하여서 됨을 특징으로 한 공작기계용 공작물 반출입 로보트의 아암회전 제어장치.