KR960011988B1 - 가공 공구 및 공작물 교체 장치 - Google Patents

가공 공구 및 공작물 교체 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR960011988B1
KR960011988B1 KR1019880007160A KR880007160A KR960011988B1 KR 960011988 B1 KR960011988 B1 KR 960011988B1 KR 1019880007160 A KR1019880007160 A KR 1019880007160A KR 880007160 A KR880007160 A KR 880007160A KR 960011988 B1 KR960011988 B1 KR 960011988B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tool
axis
workpiece
magazine
rotation
Prior art date
Application number
KR1019880007160A
Other languages
English (en)
Other versions
KR890000203A (ko
Inventor
슈나이더 루돌프
Original Assignee
에로바 에이지
루돌프 슈나이더· 사무엘 힌터만
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에로바 에이지, 루돌프 슈나이더· 사무엘 힌터만 filed Critical 에로바 에이지
Publication of KR890000203A publication Critical patent/KR890000203A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR960011988B1 publication Critical patent/KR960011988B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
    • B23Q3/1578—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools for tool transfer in a machine tool with a horizontal and a vertical spindle; for tool transfer in a machine tool with a spindle having variable orientation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
    • B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
    • B23H7/26—Apparatus for moving or positioning electrode relatively to workpiece; Mounting of electrode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/15513—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling the tool being taken from a storage device and transferred to a tool holder by means of transfer devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/046—Handling workpieces or tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/16—Tool changing with means to transfer work
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
    • Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
    • Y10T483/1748—Tool changer between spindle and matrix
    • Y10T483/1752—Tool changer between spindle and matrix including tool holder pivotable about axis
    • Y10T483/1779—Linearly movable tool holder
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
    • Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
    • Y10T483/1748—Tool changer between spindle and matrix
    • Y10T483/1752—Tool changer between spindle and matrix including tool holder pivotable about axis
    • Y10T483/1781—Tool holder pivotable about plural nonparallel axes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/18—Tool transfer to or from matrix
    • Y10T483/1873—Indexing matrix
    • Y10T483/1882—Rotary disc

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)
  • De-Stacking Of Articles (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

내용없음.

Description

가공 공구 및 공작물 교체 장치
제 1 도는 방전 가공(electroerosive machining) 장치 및 매거진(magazine)/공구 교체 유니트의 개략적인 정면도.
제 2 도는 제 1 도의 방전 가공 장치 및 매거진/공구 교체 유니트의 개략적인 측면도.
제 3 도는 제 1 도의 방전 가공 장치 및 매거진/공구 교체 유니트의 개략적인 평면도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 방전 가공 장치 10 : 공구
12 : 공작물 15 : 직립 칼럼
16 : 지지 부재 17 : 지지 칼럼
18 : 반송 아암 21 ; 고정 아암 요소
22 : 제 1 아암 요소 23 : 제 2 아암 요소
25 : 회전 너클 26 : 반송 아암 요소
27, 28 : 다리 29 : 파지 부재
본 발명은 공구를 매거진으로부터 발출하고 공작물 가공 장치로 반송하는 작동과 공구를 공작물 가공 장치로부터 발출하고 공구 저장 매거진으로 복귀시키도록 하는 작동을 각각 수행하는 공구 교체 장치가 마련된 공구 저장 매거진에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 공작물을 매거진으로부터 발출하고 공작물을 가공 장치로 반송하며, 공작물을 가공 장치로부터 발출하고 공작물을 공작물 저장 매거진으로 복귀시키도록 되어 있는 공작물 교체 장치가 마련된 공작물 저장 매거진에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 방전 가공 장치의 전극들을 삽입 및 발출하는 상기 종류의 공구 교체 장치가 마련된 공구 저장 매거진의 사용에 관한 것으로서, 삽입된 전극들의 중심 축은 수직 또는 수평 방향으로 가동된다. 마지막으로, 본 발명은 공작물을 방전 가공 장치로 이송시키고 상기 장치로부터 공작물들을 제거하는 상기 종류의 공작물 교체 장치가 마련된 공작물 저장 매거진의 사용 방법에 관한 것이다.
단일 공작물의 많은 기계 가공 작업에 있어서는 다음과 같은 사항을 필요로 한다. 즉, 공작물을 가공하는데 사용되는 공구는 가공 작업 진행중에 수회 교체되어야 하고, 특히 가공 장치의 제어가 다소 자동적으로 수행되게 되는 경우 특히 그러하며, 상기와 같은 가공 장치는 단일 공작물에 대해 다수의 가공을 순차적으로 수행하기 위한 위치에 위치하게 된다. 상기 자동 가공 작업의 가동을 교란 도는 방해하지 않기 위해, 가공 장치의 자동 작동을 제어하는데에 사용되는 것과 동일한 제어 장치에 의해 제어될 수 있는 자동 작동식 공구 교체 장치가 개발되어 왔다.
상기 문제점들은 공작물들을 방전 가공하는데 있어 특히 관련되는 문제들인데, 이는 상기와 같은 가공에서는 순차적인 가공 작업이 비교적 늦게 이루어지기 때문이다. 따라서, 상기와 같은 종류의 가공 작업은 가능한 한 전자동으로 하는 것이 가장 좋다.
공지된 선행 기술에서, 일례로 순환식 전극 매거진을 포함하는 전극 교체 장치가 마련된 방전 가공 장치는 체인형 저장 부재를 계속적으로 가동시킨다. 또한, 선택된 전극을 파지하고 상기 전극을 방전 가공 장치내로 삽입하며 그리고 방전 가공 장치로부터 전극을 발출하고 전극을 저장 부재내로 복귀시킬 수 있도록 파지 아암이 설치되어서 작동된다. 선택된 전극을 매거진으로부터 확실하게 인출하고, 가공 장치로부터 발출된 전극을 매거진내의 자체의 적합한 위치로 확실하게 복귀시키기 위해서는, 상기와 같은 종류의 매거진은 선택된 전극과 적합한 저장 위치가 각각 상기 파지 아암에 의해 도달될 수 있는 위치로 도달할 때까지 연속통로를 따라 가동하도록 구동되어야 한다.
상기와 같은 종류의 전극 교체 장치의 주요 단점들은 한편으로는 넓은 공간을 점유하는 점과 그리고 또 한편으로는 즉시 접근할 수 있도록 준비되어 있어야 하는 매거진내에 다수의 전극들이 존재하는 경우에는 특히나 비교적 늦은 접근 속도로 출입하게 된다는 점 등이다.
상기 단점들을 제거하기 위해, 제 1 회전축 주위로 회전 자재한 다수의 디스크형 공구 지지 부재들로 구성되는 공구 매거진의 사용이 제안되고 있는데, 공구들은 공구 지지 부재들의 주연부를 따라 배열되어 있다. 또한, 제 2 회전축 주위로 회동하고 제 1 회전축으로부터 약간 격설되어 위치된 반송 아암이 제공되어 있는데, 상기 반송 아암은 공구들을 파지하고 이들을 매거진으로부터 발출하여 가공 장치내로 삽입하며 또한 그 역으로도 작동하도록 되어 있다. 상기와 같은 공구 매거진은 좁은 공간을 점유하며 증진된 출입 속도를 갖는다.
그러나, 상기와 같은 공구 매거진은 범용으로 사용할 수 없다는 단점이 있다. 한편, 방전 가공 장치를 포함하는 최근의 머시닝 센터들은 종종 하나 이상의 기준축(reference shaft)을 사용하는데, 예컨대, 전극 또는 공작물은 자체의 축이 수직 또는 수평 방향으로 가동하도록 장착되어야 한다. 한편, 다수의 공작물들을 단일 공구, 예컨대 동일 전극으로 순차적으로 가공하는 것이 필요한 경우도 있는데, 이때에는 공구는 교체되지 않는다.
본 발명의 목적은 상이한 기준 축들을 따라 향하게 되는 공구들을 삽입 및 발출할 뿐만 아니라, 가공된 공작물들을 단일 공구로 교체하는, 거의 모든 종류의 가공 장치와 관련하여 범용으로 사용되는 시스템을 제공하기 위함이다.
본 발명의 다른 목적은 공구를 매거진으로부터 발출하고 공구를 공작물 가공 장치로 반송하며, 공구를 공작물 가공 장치로부터 발출하고 공구를 저장 매거진으로 복귀시키도록 되어 있는 공구 교체 장치가 마련된 공구 저장 매거진을 제공하기 위함이며, 이는 공지된 시스템들 보다 좁은 공간을 점유하고 매거진내에 보유된 공구들을 신속히 출입시킨다.
본 발명의 또 다른 목적은 공작물을 매거진으로부터 발출하고 공작물을 가공 장치로 반송하며, 공작물을 가공 장치로부터 발출하고 공작물을 공작물 저장 매거진으로 복귀시키도록 되어 있는 공작물 교체 장치가 마련된 공작물 저장 매거진을 제공하기 위함이며, 이는 공지된 시스템들보다 좁은 공간을 점유하며 매거진내에 보유된 공작물들을 신속히 출입시킨다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 공구를 매거진으로부터 발출하고 공구를 공구물 가공 장치로 반송하며, 공구를 공작물 가공 장치로부터 발출하고 공구를 공구 저장 매거진으로 복귀시키도록 되어 있는 공구 교체 장치가 마련된 공구 저장 매거진이 마련된다. 상기 매거진은 제 1 회전축을 기준 축으로 하여 회전 자재하게 동축으로 배열되어 있는 다수의 디스크형 공구 지지 부재들을 포함한다. 상기 공구 지지 부재들은 이들의 주연부를 따라 다수의 공구들을 수납 및 지지한다.
또한, 공구 교체 장치는, 제 2 회전축에 선회 가능하게 장착되어 있고 상기 제2축을 따라 종방향으로 변위 자재한 반송 아암을 포함한다. 상기 제 2 회전축은 상기 제 1 회전축과 약간 격설되어 위치되어 있다. 반송 아암은 자신의 길이 조절이 가능하며 그 자유 단부에는 파지 장치가 고정된다.
반송 아암은 또한 축이 반송 아암의 길이 조절 방향에 대해 45°각도로 연장되는 회전 너클(knuckle) 및 반송 아암 요소를 포함한다. 반송 아암 요소의 일 단부에는 회전 너클에 연결되어 있고 그 타단부에는 파지부재가 지지되어 있다. 반송 아암 요소의 일반적인 형태는 직선이 아닌 예컨대, L형 또는 곡형으로 되어 있다.
본 발명의 제 2 태양에 따르면, 공작물을 매거진으로부터 발출하고 공작물을 가공 장치로 반송하며, 공작물을 가공 장치로부터 발출하고 공작물을 공작물 저장 매거진으로 복귀시키도록 되어 있는 공작물 교체 장치가 마련된 공작물 저장 매거진이 마련된다. 상기 매거진은 제 1 회전축에 대해 회전 자재하게 동축으로 배열되어 있는 다수의 디스크형 공작물 지지 부재들을 포함한다. 상기 공작물 지지 부재들은 이들의 주연부를 따라 다수의 공작물들을 수납 및 지지한다.
또한, 공작물 교체 장치는, 제 2 회전축에 선회 가능하게 장착되어 있고 상기 제2축을 따라 종방향으로 변위 자재한 반송 아암을 포함한다. 상기 제 2 회전축은 상기 제 1 회전축과 약간 격설되어 위치되어 있다. 반송 아암은 자신의 길이 조절이 가능하며 그 자유 단부에는 파지 장치가 고정된다.
반송 아암은 또한 축이 반송 아암의 길이 조절 방향에 대해 45°각도로 연장되는 회전 너클 및 반송 아암 요소를 포함한다. 반송 아암의 일 단부에는 회전 너클이 연결되어 있고 그 타단부에는 파지 부재가 지지되어 있다. 반송 아암 요소의 일반적인 형태는 직선이 아닌 예컨대 L형 또는 곡형으로 되어 있다.
상술한 바와 같은 반송 아암의 설계로 인해, 선행 기술의 유사한 시스템들에서는 공지되지 않았던 예기치 않은 놀라운 자유도(degree of freedom)를 얻을 수 있게 된다. 따라서, 본 발명의 공구 또는 공작물 교체 시스템의 거의 모든 가공 장비와 결합하여 범용으로 사용할 수 있다. 파지 장치는 협소하고 은폐된 장소로도 출입할 수 있는데, 본 발명의 시스템을 여러 가공 장치에 적용하는 경우에는 단지 제어 장치의 소프트웨어 설계상의 문제만이 있을 뿐이다.
본 발명에 따른 공구 또는 공작물 교체 장치의 실시예의 특징은, 반송 아암의 파지 장치가 중심점을 가지며, 2개의 다리들이 길이 또는 반송 아암 요소의 곡형 형상은, 회전 너클의 회전축과 일치하는 직선이 파지 장치의 상기 중심점을 통과하도록 되어 있다는 것이다. 이에 따라, 회전 너클이 180°회전하면 공구 또는 공작물은 사실상의 변위가 없이 90°회전하게 된다. 상기 특징은 제어 장치의 설계를 매우 단순화시킨다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상술한다.
이하의 설명에서는, 대표적인 실시예로서 단순화를 위해, 공구 교체 장치가 마련된 공구 저장 매거진을 방전 가공 장치와 관련시켜 설명한다. 그러나, 본 발명에 따른 시스템의 사용은 방전 가공 장치의 전극들을 저장 및 교체하는데 국한되는 것은 아니다. 공구들을 저장 및 교체시키는 본 발명의 시스템과 근본적으로 동일하거나 또는 일치하는 시스템을 공구의 자동적인 교체를 필요로 하는 각종 다른 가공 장치와 결합하여 사용할 수 있다. 유사하게, 공작물을 저장 및 교체시키는 동일하거나 또는 일치하는 시스템을 방전 가공장치 또는 임의의 다른 종류의 장치와 결합하여 사용할 수도 있다.
제 1 도에서, 방전 가공 장치는 도면 부호 1로 표시되어 있고, 매거진-공구 교체 유니트는 도면 부호 2로 표시되어 있다. 방전 가공 장치는 X방향 및 Y방향으로 변위 자재한 테이블(4)을 지지하는 베이스 부재(3)을 포함한다. 테이블(4)은 상부가 개방된 터브(tub)(5)을 지지하고 방전 가공 처리에 필요한 유전성(dielectric) 유체를 보유한다.
또한 가공 헤드(7)를 지지하는 칼럼(column)(6)은 베이스 부재(3)에 장착되어 있다. 슬라이브(8)는 Z방향 즉, 자신의 높이 방향으로 변위될 수 있도록 가공 헤드(7)내에 설치된다. 필요한 경우, 슬라이브(8)는 회전될 수 있다.
슬라이브(8)는 단지 개략적으로 도시한 가공 공구(10)를 수납하도록 되어 있는 척(chuck)(9)을 갖는다. 본 실시예에서, 공구(10)는 방전 가공 작업에 요구되는 공구일 수 있다. 터브(5)의 내부에는, 가공해야 할 공작물(12)을 수납하도록 되어 있는 공작물 고정 장치(11)가 마련되어 있다.
상기와 같은 방전 가공 장치의 정확한 설계 및 작동은 당해 기술에 숙련된 자들에게 충분히 공지되어 있어서 본 명세서에서는 상술하지 않는다.
매거진-공구 교체 유니트(2)는 매거진 및 반송 아암의 베이스가 되는 베이스 프레임(14)을 포함한다. 매거진은 서로 격설되어 배열된 다수의 디스크형 공구 지지 부재(16)들로 구성되는 회전 자재한 직립 칼럼(15)을 포함한다. 단지 개략적으로 도시한 공구(10)들은 다수의 디스크형 공구 지지 부재(16)들을 따라 배열되어 있으며, 예컨대, 공구들은 공구 지지 부재(16)의 주연부를 따라 마련된 반경 방향으로 연장되어 있는 슬로트들내에 수납될 수 있다.
베이스 프레임(14)은 또한 매거진 칼럼(15)과 그리고 약간 격설되어 장착되어 있고 도면 부호 18로 표시된 반송 아암을 갖는 지지 칼럼(17)도 포함한다. 지지 칼럼(17)은 예컨대, 공압 실린더(20)에 의해 칼럼(17)을 따라 변위 자재한 활주 캐리지(19)를 갖는다. 실질적으로 반송 아암(18)은 3개의 아암 요소들 즉, 활주 캐리지(19)에 연결된 고정 아암 요소(21), 삽통식으로 변위 자재한 제 1 아암 요소(22) 및 삽통식으로 변위 자재한 제 2 아암 요소(23)를 포함한다. 고정 아암 요소(21)에 대한 제 1 아암 요소(22)와 제 2 아암 요소(23)의 상대 변위는 제 1 아암 요소(22)의 내부에 장착된 공압 실린더에 의해 변위되는데, 제 3 도에서는 단지 상기 공압 실린더의 피스톤 로드(24)만을 볼 수 있다.
회전 너클(25)은 삽통식으로 변위 자재한 제 2 아암 요소(23)의 자유 단부에 장착되어 있고, 반송 아암 요소(26)는 회전 너클(25)에 고정되어 있다. 도면에 도시된 실시에에서, 반송 아암 요소(26)는 직각을 이루는 2개의 다리(27, 28)를 포함한다. 회전 너클(25)에 고정되지 않은 다리(28)는 그 자유 단부에 공구 또는 공작물을 파지하는 파지 부재(29)가 설치되어 있다.
회전 너클(25)은 제1 및 제 2 아암 요소(22, 23)의 신장에 대해 45°각도로 회전하는 회전축(X)을 갖는다. 따라서, 파지 부재(29)를 포함하는 전체의 반송 아암 요소(26) 및 다리(27)는 상기 회전축(X)을 중심으로 회전할 수 있다. 제 1 도에 점선으로 도시한 바와 같이(활주 캐리지(19)는 약간 하강되어 있음), 다리(27)는 수직으로 연장되고 다리(28)는 회전 너클(25)의 제 1 각도 위치에서 수평으로 연장된다. 회전 너클(25)이 180°회전하게 되면, 다리(27)는 수평으로 연장되고 다리(28)는 회전 너클(25)의 제 2 각도 위치에서 수직으로 연장된다. 적합하게, 다리(27)와 다리(28)의 길이는 회전축(X)과 일치하는 직선이 파지 부재의 중심점을 통과할 수 있는 길이로 되어 있다. 동시에, 파지 부재(29)내에 수납된 공구 또는 공작물의 중심 축도 마찬가지로 상기 중심점을 통과한다. 따라서, 제 1 도에 점선으로 도시된 바와 같이, 상기 중심점은 회전 너클(25)이 상기 제1 또는 제 2 각도 위치에 위치하는 것과 관계없이 항상 동일한 위치에 정확히 남아 있게 된다.
도면에 도시하지는 않았으나 반송 아암 요소(26)으로 호형으로 설계할 수도 있다. 상기와 같은 호형 반송 아암 요소(26)는 상기 회전축(X)과 일치하는 직선이 또한 파지 부재(29)의 상기 중심점을 통과하도록 되어 있고, 이에 따라 요구되는 효과가 성기와 마찬가지로 얻어지게 된다.
시스템의 작동은 다음과 같다. 제 3 도에 점선으로 나타낸 바와 같이 후퇴 위치에 위치하고 있는 반송 아암은 매거진을 향해 회동되고, 활주 캐리지(19)는 설정된 공구 지지 부재(16)이 높이로 파지 부재(29)가 유지되어 있는 높이로 칼럼(17)을 따라 변위된다. 다음에, 반송 아암(18)은 파지 부재(29)가 공구(10)를 파지할 수 있도록 연장된다. 이어서, 반송 아암(18)은 공구(10)를 매거진으로부터 인출하기 위해 다시 약간 후퇴하고, 그 후 제 3 도에 도시된 위치로 회동된다. 마지막으로, 반송 아암(18)은 삽통식으로 변위 자재한 제1 및 제 2 아암 요소(22, 23)들을 작동시킴으로써 다시 신장되어 공구(10)를 파지한 파지 부재(29)를 가공 장치(1)를 향해 이동시키게 된다. 공구가 삽입되는 위치에 따라, 활주 캐리지(19)이 높이를 조절할 수 있다.
본 발명에 따르면, 반송 아암 요소(26)는 기본적으로 직선과는 다른 형태, 특히 도면에 나타낸 바와 같은 각도의 형태 또는 호의 형상을 갖는다. 따라서 제 1 도에서 볼 수 있듯이, 반송 아암 요소(26)는 먼저 상승된 제1위치에 있는 가공 헤드(7)(실선으로 도시됨) 옆으로 통과하여, 공구(10)를 파지 부재(29)를 사용하여 슬라이브(8)의 척(9)내로 삽입하게 된다 한편, 공작물(12)을 공작물 고정 부재(11) 상으로 위치시키기 위해 파지 부재(29)를 터브(5)(점선으로 도시됨)의 내부로 이동시킬 수 있다.
공작물에 따라, 공작물 파지 부재(29)는 공작물을 상부로부터 또는 측면으로부터 파지하여야 한다. 이는 단지 회전 너클(25)을 180°회전시킴으로써 수행되는데, 이에 따라 한편으로는 파지 부재(29)의 중심점은 변위되지 않고 자신의 본래의 위치에 정확하게 남아 있게 되며, 다른 한편으로는 파지 부재(29)는 방해됨이 없이 다시 터브(5)로 하강할 수 있게 된다.
따라서, 본 발명에 따른 시스템은 범용으로 사용할 수 있고 시중에 공지된 대부분의 가공 장치에 따르는 문제점들이 없이 적용할 수 있다. 이는 공구 매거진과 공구 교체 장치가, 그리고 공작물 매거진과 공작물 교체 장치가 각각, 조합된 매거진/장치와 관련되고 도면에 도시된 바와 같이 가공 장치 부근에 위치될 수 있는 단순하고 간단한 형태의 당해 기술 분야에 실질적으로 공지된 기술과 관련된 적합한 제어 장치와 조합될 때 특히 그러하다. 반송 아암의 이동을 제어하는 소프트웨어를 포함해서 제어 장치의 주요 부분은 사용되는 가공 장치의 형식에 관계없이 변화되지 않게 되는데, 이는 매거진에 대한 반송 아암의 이동이 항상 동일하기 때문이다. 부속된 가공 장치에 대한 반송 아암(18)의 이동과 관련이 있는 제어 소프트웨어의 주요 부분만큼은 관련 있는 경우에 사용되는 가공 장치에 개별적으로 적용될 수 있어야 한다.

Claims (3)

  1. 공구(10) 또는 공작물(12)을 매거진으로부터 발출하여 이 공구(10) 또는 공작물(12)을 가공 장치(1)로 반송하며, 공구(10) 또는 공작물(12)을 가공 장치(1)로부터 발출하여 이 공구(10) 또는 공작물(12)을 저장매거진으로 다시 반송시키도록 되어 있고, 주연부를 따라 공구(10) 또는 공작물(12)을 수납하도록 되어 있으며 제 1 회전축을 중심으로 회전할 수 있게 동축으로 배열되어 있는 다수의 디스크형 공구 지지 부재(16)와, 상기 제 1 회전축으로부터 이격된 거리에 있는 제 2 회전축을 중심으로 선회하도록 장착되고 상기 제2회 전축을 따라 종방향으로 조정 가능하고 자신의 길이 조정이 가능하며 파지 부재(29)가 설치되어 있는 반송 아암(18)을 포함하며, 상기 반송 아암(18)에는 회전축(X)이 반송 아암(18)의 종방향 조정 방향에 대해 45°각도로 연장되는 회전 너클(25)이 마련된 구성으로 이루어진 매거진을 포함하는 가공 장치(1)용 공구 교체장치에 있어서, 한 단부가 회전 너클(25)에 연결되고 타 단부가 파지 부재(29)를 지지하는 절곡형 반송 아암 요소(26)가 마련되고, 상기 반송 아암 요소(26)의 치수 및 절곡되는 회전 너클(25)의 회전축(X)을 통과하는 직선이 파지 부재(29)에 의해 수용된 공구(10) 또는 공작물(12)의 중심 축선이 위치되는 파지 부재(29)의 중심점을 지나서 연장되도록 할당된 것을 특징으로 하느 공구 교체 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 반송 아암 요소(26)가 L형인 것을 특징으로 하는 공구 교체 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 L형인 반송 아암 요소(26)의 2개의 다리(27, 28)들이 직각으로 되어 있는 것을 특징으로 하는 공구 교체 장치.
KR1019880007160A 1987-06-16 1988-06-15 가공 공구 및 공작물 교체 장치 KR960011988B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DEP3720180.8 1987-06-16
DE3720180A DE3720180C1 (de) 1987-06-16 1987-06-16 Wechselvorrichtung fuer eine Werkzeugmaschine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR890000203A KR890000203A (ko) 1989-03-13
KR960011988B1 true KR960011988B1 (ko) 1996-09-09

Family

ID=6329844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019880007160A KR960011988B1 (ko) 1987-06-16 1988-06-15 가공 공구 및 공작물 교체 장치

Country Status (11)

Country Link
US (1) US4845835A (ko)
EP (1) EP0297034B1 (ko)
JP (1) JPS6416344A (ko)
KR (1) KR960011988B1 (ko)
AT (1) ATE74302T1 (ko)
CA (1) CA1309735C (ko)
DE (2) DE3720180C1 (ko)
ES (1) ES2029901T3 (ko)
GR (1) GR3004477T3 (ko)
HK (1) HK84792A (ko)
SG (1) SG63892G (ko)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63229240A (ja) * 1987-03-17 1988-09-26 Kitamura Mach Co Ltd パレツトチエンジヤ
DE3918902A1 (de) * 1989-06-09 1990-12-13 Heller Geb Gmbh Maschf Wechseleinrichtung fuer werkzeugspindeltraeger an einer bearbeitungsmaschine
DE3925567A1 (de) * 1989-08-02 1991-02-07 Werner & Kolb Werkzeugmasch Handhabungsgeraet fuer bearbeitungszentren der spanabhebenden fertigung
JPH0417032U (ko) * 1990-05-31 1992-02-12
JPH0453601A (ja) * 1990-06-20 1992-02-21 Matsuura Kikai Seisakusho:Kk 旋盤
DE4118074A1 (de) * 1991-06-03 1992-12-10 Erowa Ag Werkzeug- und/oder werkstueckmagazin
DE4118108A1 (de) * 1991-06-03 1992-12-10 Erowa Ag Fabrikationsanlage
DE9111159U1 (de) * 1991-09-09 1991-10-24 MAHO AG, 8962 Pfronten Werkzeuggreifer
US5194061A (en) * 1992-03-16 1993-03-16 Ott Maschinentechnik Gmbh Tool changer
DE4330885C1 (de) * 1993-09-13 1995-02-09 Knecht Hans Funkenerosionsmaschine
US5716310A (en) * 1995-11-01 1998-02-10 Excellon Automation Company Tool change apparatus
DE19708096A1 (de) * 1997-02-28 1998-09-03 Hueller Hille Gmbh Bearbeitungszentrum
DE19710904A1 (de) * 1997-03-15 1998-09-24 Cremer Heinrich Hcr Gmbh Automatische Werkzeugwechseleinrichtung
DE19853589A1 (de) * 1998-11-20 2000-05-31 Unterberg Helmut Wechselsystem für Werkzeuge und Vorsatzfräsköpfe an spanabhebenden Bearbeitungszentren
DE19854276C2 (de) * 1998-11-25 2002-09-26 Hans Joachim Laempe Werkzeugmaschinen-Anordnung mit einer Vorrichtung für einen automatischen Werkzeugwechsel
US6754557B2 (en) * 2001-09-20 2004-06-22 The Tech Group System and method for manufacturing plastic injection stack components
US7128507B2 (en) * 2003-07-15 2006-10-31 Mori Seiki Co., Ltd. Machine tool
DE102004036052A1 (de) * 2004-07-24 2006-02-16 MAPAL Fabrik für Präzisionswerkzeuge Dr. Kress KG Werkzeugwechseleinrichtung
NL1027332C2 (nl) * 2004-10-25 2006-04-26 Meerpaal B V De Robotcel en werkwijze voor het opslaan van elementen in een robotcel.
KR100736977B1 (ko) * 2005-12-07 2007-07-09 기아자동차주식회사 파워래치시스템
US7972252B1 (en) * 2006-03-28 2011-07-05 Honda Motor Co., Ltd. Ergonomic tool lifting machine and method
US7713183B2 (en) * 2006-05-08 2010-05-11 Utica Enterprises, Inc. Method and apparatus for storing robotic tooling for vehicle body sheet metal robotic assembly
ITBO20060092U1 (it) * 2006-11-06 2008-05-07 Hbse S R L Unita' di tornitura
US7716873B2 (en) * 2008-09-16 2010-05-18 Green Living Technologies, Llc Multilayer vegetation support system
JP5385036B2 (ja) * 2009-07-15 2014-01-08 オークマ株式会社 工具マガジン
EP2361713B1 (fr) * 2010-02-26 2018-10-03 Agie Charmilles SA Dispositif de gestion des électrodes pour machines d'usinage par électroérosion
DE102013106427B4 (de) * 2013-06-19 2021-02-25 Klaus Hofmann Verfahren zum Bereitstellen von Werkmitteln und Ladesystem zur Durchführung des Verfahrens
JP5937249B1 (ja) * 2015-03-20 2016-06-22 Dmg森精機株式会社 加工機械
DE102015116582B4 (de) 2015-09-30 2021-08-05 Walter Maschinenbau Gmbh Transportvorrichtung zum Transportieren eines Werkstücks
DE102016102996A1 (de) * 2016-02-19 2017-08-24 Grob-Werke Gmbh & Co. Kg Werkzeugmagazin
CN106001817A (zh) * 2016-06-29 2016-10-12 北京金迈斯智能设备科技有限公司 一种电火花机床专用机器人
FR3054465B1 (fr) * 2017-02-17 2024-02-02 Jerome Prevost Magasin universel pour l'alimentation en ebauches et la reception des pieces usinees d'une machine-outil.
DE102017105933A1 (de) * 2017-03-20 2018-09-20 Stama Maschinenfabrik Gmbh Werkzeugmaschine mit zwei Werkzeugspindeln
KR101957059B1 (ko) * 2017-11-30 2019-03-11 현대위아 주식회사 공작기계의 공구 매거진 모듈
EP3560656A1 (de) * 2018-04-25 2019-10-30 Martin Huber System zur steuerung einer werkzeugmaschine
CN114012779B (zh) * 2021-11-22 2024-06-11 重庆矩子兴智能科技有限公司 一种可执行不同任务的机械臂及其使用方法

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1234936A (en) * 1967-07-04 1971-06-09 Staveley Ind Ltd Automatic tool change
DE2032874A1 (ko) * 1970-07-02 1972-01-05 Kurt Heilig Kg
DE2110943A1 (de) * 1971-03-08 1972-09-21 Werkzeugmasch Heckert Veb Werkzeugwechseleinrichtung fuer Werkzeugmaschinen
DE2435156C2 (de) * 1974-07-22 1983-09-01 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Programmgesteuerter Manipulator
US4068536A (en) * 1976-12-23 1978-01-17 Cincinnati Milacron Inc. Manipulator
IT1144184B (it) * 1981-04-23 1986-10-29 Luciano Bisiach Robot industriale a piu assi con comando perfezionato per il movimento verticale ed attuatore per tale comando
US4365928A (en) * 1981-05-04 1982-12-28 Cincinnati Milacron Inc. Fluid power connector system for manipulator
US4558506A (en) * 1981-11-09 1985-12-17 Kearney & Trecker Corporation Numerically controlled automatic tool changing machining center having a bar-type spindle
EP0132599A1 (de) * 1983-07-06 1985-02-13 Charmilles Technologies Sa Werkzeugmagazin mit Werkzeug-Wechselvorrichtung
JPS6029391U (ja) * 1983-08-04 1985-02-27 松下電器産業株式会社 定温発熱体
JPS59166494A (ja) * 1984-01-24 1984-09-19 三菱電機株式会社 産業用ロボツトの手首装置
DE8407327U1 (de) * 1984-03-09 1984-12-06 Friedrich Deckel AG, 8000 München Einrichtung zum einwechseln von werkzeugen oder dgl. in die arbeitsspindel einer werkzeugmaschine
DE3409682A1 (de) * 1984-03-16 1985-09-19 Heyligenstaedt & Co, Werkzeugmaschinenfabrik Gmbh, 6300 Giessen Verfahren zum betreiben einer drehmaschine sowie vorrichtung zu seiner durchfuehrung
FR2564352B1 (fr) * 1984-05-21 1988-10-21 Vernier Sa Dispositif de transfert et de stockage d'outils pour fraiseuses, centres d'usinage et machines analogues
SU1196207A1 (ru) * 1984-06-06 1985-12-07 Kropotin Viktor A Станок с программным управлением
DD237807A1 (de) * 1985-05-31 1986-07-30 Mikromat Dresden Betrieb Einrichtung fuer den automatischen werkzeugwechsel an werkzeugmaschinen
DE3541563A1 (de) * 1985-11-25 1987-05-27 Heyligenstaedt & Co Werkzeugwechsler
JPS62251040A (ja) * 1986-04-24 1987-10-31 Okuma Mach Works Ltd 自動工具交換装置
US4736512A (en) * 1986-08-29 1988-04-12 The Monarch Machine Tool Company Tool and work changer assembly

Also Published As

Publication number Publication date
ES2029901T3 (es) 1992-10-01
JPS6416344A (en) 1989-01-19
DE3869676D1 (de) 1992-05-07
US4845835A (en) 1989-07-11
CA1309735C (en) 1992-11-03
KR890000203A (ko) 1989-03-13
GR3004477T3 (ko) 1993-03-31
ATE74302T1 (de) 1992-04-15
EP0297034A2 (de) 1988-12-28
JPH0445290B2 (ko) 1992-07-24
EP0297034B1 (de) 1992-04-01
EP0297034A3 (en) 1989-12-20
DE3720180C1 (de) 1988-06-30
HK84792A (en) 1992-11-06
SG63892G (en) 1992-10-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR960011988B1 (ko) 가공 공구 및 공작물 교체 장치
US4317394A (en) Arrangement for loading and unloading workpieces of machine tools
EP0821631B1 (en) Method and apparatus for machining holes in crankshafts
JP7152745B2 (ja) 歯車加工装置
JPS6039039A (ja) 工具交換装置付き工具マガジン
JP2003025169A (ja) 棒状工作物を機械加工するための工作機械並びに方法
EP2163334B1 (en) Machine comprising a drum having workpiece supporting spindles movable in the direction of the longitudinal axis of the drum
JP3422794B2 (ja) 旋削及び中ぐり機械
US4637120A (en) Device for changing of tools or the like into the work spindle of a machine tool
KR100320011B1 (ko) 파이프,로드및섹션부재와같은와이어류재료굽힘장치
US4443928A (en) Multiple-spindle tool changer
US6964217B2 (en) Multispindle lathe
CS229617B2 (en) Automatic apparatus for tool replacement on a machine-tool
JPH071204A (ja) 立旋盤
US5945009A (en) Apparatus for processing workpieces by spark erosion
US20030180137A1 (en) Device for gripping and transporting workpieces in turning machines
GB2027622A (en) Tool transfer apparatus
JP3573289B2 (ja) ガンドリル機械
EP1203634B1 (en) Transfer type machine tool
CN114222645A (zh) 用于对工件进行加工的加工设备和用于加工的方法
KR20180109943A (ko) 공작 기계
US3680413A (en) Lathe
JP2565312B2 (ja) バ−材自動供給機
SU1271664A1 (ru) Токарный многошпиндельный автомат дл двухсторонней обработки
KR0164689B1 (ko) Cnc 선반의 로딩 및 언로딩 장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20070821

Year of fee payment: 12

LAPS Lapse due to unpaid annual fee