KR950006068B1 - 용접로봇트용 자동지그 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

용접로봇트용 자동지그

제1a, b도는 본 발명에 의한 용접로봇트용 자동지그가 사용되는 용접자동시스템의 개략도.

제2도는 본 발명에 의한 용접로봇트용 자동지그의 개략적인 측면도.

제3도는 본 발명에 의한 자동지그에 선터프레임이 체결됨을 나타낸 정면도.

제4도 본 발명에 의한 자동지그에 공작물이 장착됨을 나타낸 개략적인 측면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

20,21 : 고정조오 22 : 테이블

23 : 본체 24 : 보

25 : 추 26,27 : 베벨기어

28,29 : 유압실린더 30,31 : 지지체

32,33 : 단턱

본 발명은 굴삭기의 하부센터프레임을 용접하는데 사용되는 용접로봇트용 자동지그에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가접완료후 센터링된 공작물이 무인반송대차에 의해 반입되는 공작물을 셋팅시켜 용접할 수 있도록 한 용접로봇트용 자동지그에 관한 것이다.

일반적으로 굴삭기의 하부센터프레임과 같은 중량체의 공작물을 연속적으로 용접하기 위해서는 단위공정을 통해 공작물을 가접하는 단계인 가접 트랜스퍼장치(1)와, 가접완료된 공작물을 X축, Y축으로 센터링시키는 센터링 장치(2)와, 센터링 완료된 공작물을 용접하기전 대기하는 대기용 스토크(03)와 공작물의 단위 공정에 이송을 위한 이송장치(4), 대기중인 공작물을 로딩하여 천정주행식 다관절 용접로봇트(5)(6)에 의해 자동용접이 이루어지도록 셋팅시키는 용접로봇트용 자동지그(7)(8)와, 용접완료된 공작물을 로딩시켜 반출시키기 위한 반출스토크(9)와, 반출스토크(9)에 이송된 공작물의 미세부위를 용접하는 잔여용접용 지그(10)와 로서 용접자동시스템을 이루게 된다.

본 발명의 목적은 가접완료되어 센터링된 공작물을 로딩시켜 용접로봇트에 반입시키는 무인반송대차에 의해 자동 이송되는 공작물을 셋팅시켜 용접하게 되는 일련의 단위 장치의 제어가 소정위치에 설치된 PLC제어방식의 제어장치에 의해 제어되므로 무인 이송작업이 가능한 용접로봇트용 자동지그를 제공하는데 있는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 무인반송대차에 의해 반입되는 공작물을 용접로봇트로서 용접가능하도록 셋팅시키는 용접로봇트용 자동지그가 공작물의 용접부위 형상에 따라 360°자유자재로 선회됨으로서 공작물의 잔여 용접의 범위를 축소시켜 작업성을 향상시킬 수 있는 용접로봇트용 자동지그를 제공하는데 있는 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은, 가접완료후 센터링되며 무인반송대차에 의해 용접로봇트용 자동지그에 반입되는 공작물을 셋팅시킴에 있어서, 상기 용접로봇트용 자동지그는 대각선 방향으로 전,후진되는 클램핑수단이 상측에 구비된 환형의 테이블과, 상기 테이블이 장착되며, 본체에 내설된 유압로터리조인트에 의해 회전가능한 보를 구비하여, 테이블에 셋팅되는 공작물의 형상에 따라 본체에 대해 보가 선회되는 것이다.

이하, 본 발명에 의한 용접로봇트용 자동지그의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

제2도는 본 발명에 의한 용접로봇트용 자동지그의 개략적인 측면도이고, 제3도는 본 발명에 의한 자동지그에 센터프레임이 체결됨을 나타낸 평면도이며, 제4도는 본 발명에 의한 자동지그에 공작물이 장착됨을 나타낸 개략적인 측면도이다.

천정주행식 다관절 용접로봇트(5)(6)에 의해 용접이 가능토록 공작물을 셋팅시키는 용접로봇트용 자동지그(7)(8)에 있어서, 상기 용접로봇트용 자동지그(7)(8)로서 대각선 방향으로 전후진되며 공작물을 클램핑시키는 단턱(32)(33)이 구비된 대향되는 수개의 고정조오(20)(21)를 본체(23)에 대해 360°선회가능한 보(24) 일측에 360°선회가능하게 장착된 테이블(20)상에 설치한 것이다.

상기 테이블(20)에 셋팅되는 공작물의 내측에서 외측으로 동시에 이동하여 공작물을 체결하는 고정조오(20)(21)를 구동시키는 베벨기어(26)(27)가 연동되게 결합되며, 상기 이웃하는 고정조오(20)(21)의 사이에는 공작물 센터링용 유압실린더(28)(29)를 구비한 지지체(30)(31)가 설치되며, 상기 본체(23)측으로 보(24) 일측에 테이블(22)에 셋팅되어 회전되는 공작물의 하중으로 본체(23)와 보(24)의 결합부위에 부하 발생됨을 조절해주는 무게중심조절용 추(25)(Weight)가 장착된 것이다.

상기에서 본체(23)에 대해 보(24)를 360°선회시키는 수단으로 본체(23)에 고정된 고정부(41)에 공급되는 작동유에 의해 선회가능한 회전부(42)로서 구성된 유압로터리조인트(40)가 본체(23)에 내설되며, 상기 보(24)에 대해 테이블(22)을 360°선회시키는 수단으로 보(24)에 고정된 고정부(51)에 공급되는 작동유에 따라 회전되는 회전부(52)로써 구성된 유압로터리조인트(50)가 보(24)에 내설된 것이다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 의한 용접로봇트용 자동지그의 작용 및 효과를 설명하면, 가접장치(1)를 통과해 가접완료된 공작물이 센터링장치(2)로 이송되어 X축, Y축으로의 센터링 작업이 완료되며, 센터링된 공작물을 로딩시켜 대기용 스토크(3)에 적재시키는 무인반송대차(4)에 의해 공작물을 용접로봇트(5)(6)에 설치된 용접로봇트용 자동지그(7)(8)에 셋엎시키며, 셋팅 완료된 공작물은 용접로봇트(5)(6)에 의해 자동용접이 실시되며, 용접완료된 공작물을 로딩시켜 반출스토크(9)에 적재시키며 이는 다시 잔여용접지그(10)에 반출되는 것이다.

상기에서, 용접로봇트용 자동지그(7)(8)는 본체(23)에 대해 회전가능하도록 장착된 보(24)에 장착되는 테이블(22)상에 공작물을 고정조오(20)(21)를 이용하여 클램프시켜 공작물을 용접하고자 하는 부위에 따라 보(24)를 선회시켜 가면서 용접로봇트(5)(6)에 의한 용접작업이 실시되는 것이다.

또한, 상기 보(24)에 장착된 환형의 테이블(22)에 장착되어 대각선 방향으로 이동되는 고정조오(20)(21)는 테이블(22)상에 공작물을 로딩시킨 후 호스트 컴퓨터(34)의 제어에 의해 외측방향으로 이송되면서 공작물을 체결하게 되는 것이다.

이상에서와 같이 본 발명에 의한 용접로봇트용 자동지그는, 가접완료후 센터링되며 무인반송대차에 의해 용접로봇트용 자동지그에 반입되는 공작물을 셋팅시킴에 있어서, 상기 용접로봇트용 자동지그는 대각선방향으로 전,후진되는 클램핑 수단이 구비된 환형의 테이블이 장착된 보가 본체에 회전가능하도록 체결된 것을 특징으로 하는 용접로봇트용 자동지그인 것으로, 가접완료되어 센터링된 공작물을 로딩시켜 용접로봇트용 자동지그에 반입되는 공작물을 셋팅시켜 용접하는 것으로, 각 단위 장치에 공작물의 이송작업이 호스트 컴퓨터의 제어장치에 의해 이송되므로 공작물의 대기시간을 단축시켜 용접로봇트의 가동율을 극대화시키며, 무인반송대차에 의해 반입는 공작물을 셋팅시키는 용접로봇트용 자동지그의 선회각도가 360°자유자재이므로 공작물의 형상에 구애받지 않고 용접할 수 있어 잔여 용접시간을 단축시킬 수 있는 것이다.

Claims (2)

1. 가접 완료후, 센터링되어 무인반송대차에 의해 용접로봇트용 자동지그에 로딩되는 공작물을 용접로봇트에 의해 용접작업이 가능하게 셋팅시킴에 있어서, 상기 용접로봇트용 자동지그는 대각선방향으로 전후진되는 클램핑수단을 상측에 구비한 테이블과, 상기 테이블이 장착되며 본체에 내설된 선회수단에 의해 회전 가능한 보를 구비하여, 테이블에 셋팅되는 공작물의 형상에 따라 보가 본체에 대해 선회됨을 특징으로 하는 용접로봇트용 자동지그.
2. 제1항에 있어서, 상기 보(24)의 선회는 호스트 컴퓨터(34)의 제어에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 용접로봇트용 자동지그.