KR940007148B1 - 전동기의 회전수 카운터회로 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

전동기의 회전수 카운터회로

제1도는 본 발명에 따른 전동기의 회전수 카운터회로의 내부구성을 나타낸 블록선도,

제2도는 제1도에 도시된 필터의 내부회로도,

제3도는 제1도에 도시된 업/다운 판별회로에서의 업/다운 판별과정 설명을 위한 도면이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 전동기 2 : 퍼스널컴퓨터

3 : 필터 4 : 공통클록단자

5 : 회전수카운터회로 6 : 업/다운판별회로

7 : 업/다운 명령회로 8, 9, 10, 11, 12 : D플립플롭

OE : 전원단자 A, A₁: 제어단자

본 발명은 전동기의 제어에 사용되는 회전수 카운터회로에 관한 것으로, 특히 32진 카운터로 구성된 전동기의 회전수 카운터회로에 관한 것이다.

현재 전동기 등의 제어에 사용되고 있는 회전수 카운터회로는 최고 16진 카운터로 구성되며 이렇게 16진카운터로 구성된 부호기는 로보트의 워치카운터에는 1회전분을 카운터한다.

즉, 16진 카운터는 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, ABCDEF의 부호를 사용하며, 퍼스널 컴퓨터에서 전동기의 현재위치를 알기위하여 카운트값을 체크한다. 이 체크 방법에 있어서,"+" 방향의 회전수와 "-"방향의 회전수를 카운트하고 있었으며, 그 이유는 전동기의 화전축이 정방향 회전과 그 역방향회전을 하기 때문이다. 전동기 회전축은 회전할 경우 각도로 환산하면 360회전이 되고, 컴퓨터의 제어를 위해 상기 일회전은 4096개의 분해능으로 나눠지며 따라서, 일분해능은 360^x/4096=0.088^o가 되게 된다. 그런데 16진 카운터로 이루어진 카운터회로에서는 회전수의 대응되는 부호인 ∼FFF의 값중에서 처음에 7FF로 읽혀지고 다음에 읽혀진 값이 F 로 읽혀질 경우 이 변화값이 "+" 방향의 변화값인지 "-" 방향의 변화값인지를 판별하기가 불가능하였다. 따라서 정확한 속도제어가 이루어질수 없는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와같은 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 16진 이상을 카운트할수 있고 로보트의 전작업구간에 대해 하드웨어를 이용하여 현제의 작업의치를 알 수 있도록 된 전동기의 회전수 카운터회로를 제공하는데 있다.

상기와같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 전동기의 회전수 카운터회로는: 전동기로부터 2상의 회전신호가 입력되는 필터와 ; 이 필터로부터 전동기의 회전신호를 전달받아, 카운트 업(up)의 상태인지 카운트 다운(down)의 상태인지를 판별하는 카운트 업/다운 판별회로 및 : 상기 카운트 업/다운 판별회로로 부터 판변신호를 전달받아, 퍼스널컴퓨더에 카운터 업을 할것인지 카운트 다운을 할 것인지 실행명령을 내리는 카운트 업/다운 명령회로로 구성되는 것을 특징으로 한다.

이하 예시된 도면에 의거 본 발명의 일실시예를 상세히 설명한다.

제1도는 본 발명에 마른 회전수 카운터 회로의 내부구성을 나타낸 볼록선도이고, 제2도에 제1도에 도시된 필터의 내부회로도이며, 제3도는 제1도에 도시된 업/다운 판별회로에서의 업/다운 판별과정 설명을위한 도면이다.

제1도에 도시된 바와같이 전동기(1)의 제어는 퍼스널컴퓨터(CPU, 2)에 의해 행해지머, 이 퍼스널컴퓨터(2)와 필터(3)는 공통 클록단자(4)를 사용하게 되어, 주기가 일치할 수 있게 된다.

퍼스널컴퓨터(2)에는 전원단자(OE)와 퍼스널컴퓨터 제어단자(A, A1)가 설치되어, 전원입력과 퍼스널컴퓨터 조작이 실행될 수 있게 되고, 이 퍼스널컴퓨터(2)에서는 카운터 업/다운 명령회로(7)로 카운트를 제어하는 명령을 공급하게 된다.

전동기의 회전수 카운티 회로(5)는 점선으로 도시되어 있으며, 회전수 카운터 회로(5)는 필터(3)와 업/다운 판별회로(6) 및 카운터 업/다운 명령회로(7)로 구성되며, 이 필터(3)와 업/다운 판별회로(6) 및 카운터업/다운 명령회로(7)는 하나의 IC칩 내에 구성되게 된다.

상기 필터(3)에는 전동기(1)로부더 정, 역방향 판별을 위한 A상신호와 B상신호의 2종류의 신호가 입력된다. 이 A상신호와 B상신호는 전동기에 부착된 리졸버 혹은 부호기(encoder)로부터 출력되는 속도감지신호이다. 상기 필터(3)에서는 상기 A상신호와 B상신호를 순차적으로 상기 업/다운 판별회로(6)로 전송시키며, 상기 업/다운 판별회로(6)에서는 이 전숭된 A상신호와 B상신호를 토대로 전동기(1)가 정방향회전 상태인지 역방향 회전상태 인지를 판별한다. 즉, 전동기(1)가 정방향 회전상태이면 업카운트 상태를 판별하고, 역방향 회전상태이면 다운 카운트 상태로 판별된다.

상기 업/다운 판별회로(6)에서의 판별결과는 카운트 업/다운 명령회로(7)로 전송되며, 이 카운트/업 다운명령회로(7)에서는 상기 판별결과에 의거하여, 전동기(1)를 카운트 업을 시킬것인지 카운트 다운을 시킬 것인지 명령하는 명령신호를 퍼스널컴퓨터(2)로 전송시키게 된다.

상기 퍼스널컴퓨터(2)에서는 설정위치 혹은 실정속도와 현재의 전동기위치 및 속도에 차이가 있을 경우그 보정량에 해당되는 신호를 상기 전동기(1)로 전송시키게 되며, 전동기(1)는 그 신호애 따라 보정되어서 운전되게 된다.

제2도에는 제1도에 도시된 필터(3)의 내부회로도가 도시되어 있다. 제2도에는 A상신호에 대한 필터회로만 도시되어 있으나, B상신호에 대해서는 동일한 필터회로가 존재하게 되다.

필터(3)는 5개의 D플립플롭(8,9,10,11,12)으로 구성된 시리얼 쉬프트레지스터로 이루어진다.

제3도에는 제1도에 도시된 업/다운 판별회로(6)의 카운터 업/다운 판별과정을 나타낸 설명도이다.

즉, 신호가 (0,0)→(0,1)→(1,1)→(1,0)→(0,0)→(0,1)···의 순서로 변하면 업 카운트 상태로 판별하고,신호가 (0,0)→(1,0)→(1,1)→(0,1)→(0,0)→(1,0)···의 순서로 변하면 다운 카운트 상태로 판별한다.

이와같이 본 발명은 16진 이상 32진까지의 자리수로 전동기 회전수를 카운트함으로써 전동기의 제어에 있어서 전동기 의전의 전구간를 졍확히 판별할 수 있고, 그 위치를 정확히 판별할 수 있는 효과가 있다.

또한, 회전수를 카운트하는 32진 카운터가 하나의 칩으로 구성될 수 있어서, 회전수 가운터회로의 자격저감이 가능하게 된다.

또한, 전등기의 한회전분을 모두 체크하지 않아도 "+" 방향의 데이터 변화량인지 "-"방향의 데이타 변화량인지 판별해 낼 수 있으므로써, 로보트의 제어가 종래보다 매우 정밀하고 능률적으로 실행되게 할 수있는 효과가 있다.

Claims (3)

1. 전동기의 속도 및 위치제어에 사용되는 전동기의 회전수 카운터회로에 있어서 : 상기 전동기로부터 2상의 회전신호가 입력되는 필터와 : 이 필터로부터 전동기의 회전신호를 전달받아, 카운트 업(up)의 상태인지를 카운트 다운(down) 상태인지를 판별하는 카운트 업/다운 판별회로 및; 상기 카운트 업/다운 판별회로로 부터 판별신호를 전달받아 퍼스널컴퓨터에 카운트 업을 할 것인지 카운트 다운을 할 것인지 실행명령을 내리는 카운트 업/다운 명령회로로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동기의 회전수 카운터회로.
2. 제1항에 있어서, 상기 필터는 5개의 D플립플롭으로 구성된 시리얼 쉬프트레지스터인 것을 특징으로하는 전동기의 회전수의 카운터회로.
3. 제1항에 있어서, 상기 필터와 상기 카운트 업/다운 판별회로 및 상기 카운트 업/다운 명령회로는 하나의 IC칩 내에 구성되는 것을 특징으로 하는 전동기의 회전수 카운터회로.