KR940003949B1 - 산업용 로보트의 파렛 타이징 작업을 위한 데이타 설정방법 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

산업용 로보트의 파렛 타이징 작업을 위한 데이타 설정방법

제1도는 일반적인 파렛타이징 작업 라인의 사시도.

제2도는 종래의 파렛타이징 작업을 설명하기 위한 도면.

제3도는 본 발명의 파렛타이징 작업을 설명하기 위한 도면.

제4도는 본 발명에 따른 플로우챠트.

본 발명은 산업용 로보트의 파렛타이징(palletizing) 작업을 데이타 설정 방법에 관한 것으로 특히 사용자가 입력해야 할 데이타를 단순화시켜 작업의 효율성을 향상시킴은 물론 작업의 정확성을 기할 수 있도록 한것이다. 일반적으로 로보트를 이용하여 작업을 수행하는 경우 통상 주변 시스템과 결합된 형태로 작업 라인을 구성하게 된다.

예를들어 제1도와 같이 산업용 로보트(1), 콘베이어(2), 부품 공급용 파렛-박스(3), 파렛-박스 공급장치(4)로 작업 라인을 구성하는데 이의 작업 과정을 살펴보면 다음과 같다. 즉, 파렛-박스 공급장치(4)로부터 부품을 담은 파렛-박스(3)가 공급되면 산업용 로보트(1)가 파렛-박스(3)로부터 부품을 집어서 콘베이어(2)상의 작업위치로 가서 조립을 행한다. 그리고 파렛-박스(3)내의 부품이 소진되면 파렛-박스(3)를 파렛-박스 공급장치(4)로 되돌려 보내는 일련의 과정을 반복 수행한다. 또한 사용자가 로보트로 하여금 피렛타이징 작업을 행하려고 할 경우에는 다음 단계를 거쳐 데이타 입력을 실시한다(제2도 참조).

첫째로, S점 (파렛타이징 작업 시작점)과 P점(콘베이어상의 작업 위치)위치 값을 입력하는 단계를 거치고 둘째로 파렛-박스(3)상의 부품간의 거리(가로(ℓ₁), 세로(ℓ₂))를 입력하는 단계를 거치며 셋째로 파렛-박스(3)상의 가로 방향으로의 부품 갯수(n)와 세로 방향으로의 부품 갯수(m)를 입력하는 단계를 거친다.

한편, 파렛-박스(3)가 공급되었을때의 파렛팅 작업은 로보트(1)가 P위치에서 S위치로 이동(궤적W₁)한 다음 S위치의 부품을 집어서 P위치로 이동(궤적 W₁')해서 조립한다. 그리고 S위치 값에 y축 방향으로 ℓ₂만큼 더한 위치로 이동(궤적 W₂)해서 부품을 집고 P위치로 이동 (궤적 W₂')해서 조립한다. 또한 같은 방식으로 y축 방향으로 m위치까지 작업을 반복한다.

여기서 y축 방향으로 한줄에 해당하는 작업이 완료되었으므로 두번째 줄에 대한 작업을 행하려면 S위치 값에 x축 방향으로 ℓ₁만큼 더한 위치로 이동해서 부품을 집고 P위치로 이동해서 조립한다. 이어 x축 방향으로 n번째줄 그리고 y축 방향으로는 m번째줄까지 작업 완료하면 파렛-박스(3)에는 부품이 소진되어 작업이 완료된다.

그러나, 상기와 같은 종래 기술에 있어서는 ℓ₁과ℓ₂의 X,Y축 성분을 정확히 측정하기가 어려워 사용자가 데이타를 입력하기가 어렵고 사용자가 파렛-박스(3)의 좌표계와 로보트의 절대 좌표계를 정확히 일치시키기가 어렵다.

본 발명은 이와같은 종래의 제반 결점을 해결하기 위한 것으로 파렛-박스의 좌표계(xy 좌표계)와 로보트의 좌표계(XY 좌표계)의 증분량을 정확히 계산하여 파렛타이징 작업을 효과적으로 수행할 수 있게 하는 산업용 로보트의 파렛타이징 작업을 위한 데이타 설정 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

이하에서 이와같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저 제4도는 본 발며의 데이타 입력 및 작업 순서를 나타낸 플로우 챠트로 파렛-박스(3)상에 세개의 위치(S₁₁, S_1m,S_n1)값을 입력하고 (S₁단계), 파렛-박스(3)의가로 방향으로의 부품갯수(n)와 세로 방향으로의 부품개수(m)를 입력하는데 이상의 단계는 사용자가 입력하는 단계이다.(S₂단계).

다음에 S₁₁가 S_1m사이의 X,Y좌표(로보트 좌표계)방향으로의 거리(d_1x과 d_1y)를 연산하고 S₁₁과 S_n1사이의 X,Y좌표 방향으로의거리 (d_2x와 d_2y)를 연산하는데 여기서 d_1x=X_1m-X₁₁, d_1y=Y_1m-Y₁₁이고 d_2x=X_n1-X₁₁, d_2y=Y_n1-Y₁₁이다.(S₃단계).

이어서 X.Y좌표(로보트 좌표계)방향으로의 증분량을 연산하며 이때의

다음에 파렛타이징 작업을 수행하고 작업 완료 여부를 판별하여 작업 완료시 종료하지만 완료되지 않았을 경우는 다시 파렛타이징 작업을 수행한다. (S₅,S₆단계).

이하 제3도를 참고로 하여 파렛타이징 작업을 설명한다.

파렛타이징 작업의 시작은 로보트(1)가 P위치에서 S₁₁위치로 이동(궤적 g₁₁)하여 부품을 집은 다음 P위치로 이동 (궤적 o₁₁)해서 조립한다.

다음에 P위치에서 S₁₂위치(₁₁위치 값에 증분량을 더한 위치: X₁₂=X₁₁+ΔX_m,Y₁₂=Y₁₁+ΔY_m)로 이동(궤적 g₁₂)해서 부품을 집은 다음 P위치로 이동(궤적 C₁₂)해서 조립한다.

이어 상기와 동일 방식으로 S_1m위치까지 작업을 수행하면 파렛-박스(3)의 y방향으로 한줄(m개 부품)에 대한 작업이 끝난다.

또한, 줄을 바꿔서 상기와 동일한 방식으로 S₂₁위치(X₂₁=X₁₁+ΔX_n, Y₂₁=Y₁₁+ΔY_n)에서 S_2m위치까지 작업을 수행하면 다시 m개의 부품에 대한 작업이 끝난다. 즉, 2m개 (m+m개)의 부품에 대한 작업이 완료된다.

계속해서 줄을 바꿔가면서 마지막줄(S_n1위치에서 S_nm위치까지)까지 작업을 수행하면 한개의 파렛-박스(3)에 대한 n×m개의 부품의 파렛타이징 작업이 완료된다.

이상에서 설명한 바와같은 본 발명은 파렛-박스(3)상의 작업 시작점(S₁₁), 파렛-박스(3)상의 가로 방향으로 마지막 위치점(S_n1),파렛-박스(3)상의 세로 방향으로 마지막 위치점(S_1m)의 세개의 위치값과 파렛-박스(3)의 가로 방향으로 부품갯수(n), 세로 방향으로 부품갯수(m)를 입력해주면 데이타 입력이 완료됨으로 사용하기가 편리하다.

또한, 기존같이 증분량(ℓ₁,ℓ₂)을 측정해서 입력하는 방식이 아니기 때문에 작업의 정확성 및 정밀도를 유지할 수가 있다.

특히 사용자가 입력해야 할 데이터가 간단해져 작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.

Claims (5)

1. 파렛-박스(3)상에 세개의위치(S₁₁-S_1m,S_n1) 값을 입력하는 단계(S₁)와, 파렛-박스(3)의 가로 방향으로의 부품갯수(n)와 세로방향으로의 부품갯수(m)를 입력하는 단계(S₂)와, S₁₁과 S_1m사이의 X,Y좌표 방향으로 거리(d_1x,d|_1y)를 연산하고 S₁₁과 S_n1사이의 X,Y좌표 방향으로의 거리(d_2x,d_2y)를 연산하는 단계(S₃)와, 부품간의 X,Y 좌표 방향으로의 위치 증분량을 연산하는 단계(S₄)와, 파렛타이징 작업을 수행하고 작업 완료 여부를 판별하는 단계(S₅,S₆)를 차례로 실시함을 특징으로 하는 산업용 로보트의 파렛타이징 작업을 위한 데이타 설정방법.
2. 제1항에 있어서, 단계(S₁과 S₂)는 사용자가 입력하고 단계(S₃-S₆)는 로보트 제어기내의 CPU가 수행함을 특징으로 하는 산업용 로보트의 파렛타이징 작업을 위한 데이타 설정방법.
3. 제1항에 있어서, 거리(d_1x과 d_1y) 와 거리(d_2x와 d_2y)는 d|_1x=X_1m-X₁₁, d_1y=Y_1m-Y₁₁,d_2x=X_n1-X₁₁, d_2y=Y_n1-Y|₁₁임을 특징으로 하는 산업용 로보트의파렛타이징 작업을 위한 데이타 설정방법.
4. 제1항에 있어서, X,Y좌표 방향으로의 위치 증분량은임을 특징으로 하는 데는 데이타 설정방법.
5. 파렛타이징 작업은 로보트(1)가 P위치에서 S₁₁위치로 이동하여 부품을 집은 후 P위치로 이동하는 단계와, P위치에서 S₁₂위치로 이동하여 부품을 집은후 P위치로 이동하는 단계와, S_1m까지 상기 단계를 반복하여 y방향으로 한줄(m개 부품)에 대한 작업을 완료하는 단계와, 줄을 바꿔서 S₂₁위치에서 S_2m위치까지 작업을 수행하여 m개 부품의 작업을 완료하는 단계와, 계속 줄을 바꿔서 마지막 줄(S_n1위치에서 S_nm위치)까지 작업을 수행하는 단계를 차례로 실시하여서 이루어짐을 특징으로 하는 산업요 로보트의 파렛타이징 작업을 위한 데아타 설정방법.