KR940003731B1 - 굴삭기용 원격조종 시스템 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

굴삭기용 원격조종 시스템

제1도는 일반적인 굴삭기의 동작을 설명하기 위한 굴삭기의 개략적인 외형도.

제2도는 본 발명의 굴삭기용 원격조종 시스템의 개략적인 블럭도.

제3도는 본 발명의 일시예에 따른 조작레버 구동장치중의 하나를 도시한 도면.

제4a 및 b도는 본 발명의 일실시예에 따른 페달 구동장치 중의 하나를 도시한 도면.

제5도는 본 발명에 따른 수신제어부의 상세회로도.

제6도는 스테핑 모터제어에서의 기설정된 시간과 속도지령차와의 관계를 도시한 도표.

제7도는 본 발명에 다른 단위제어회로중의 하나에 대한 상세회로도.

제8도는 제7도의 단위제어회로에 대한 타이밍도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

21 : 조작부 22 : 신호처리회로

23 : 송신장치 24 : 수신장치

25 : 제어회로 27 : 단위제어회로

20c : 레버 및 페달 구동부

본 발명은 굴삭기 원격조종 시스템에 관한 것으로, 특히, 간단하면서도 신뢰성있는 제어장치를 이용하여 굴삭기의 기존 조종부를 변경함없이 직접 제어함으로써 작동을 원격조종할 수 있는 굴삭기용 원격조종 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 건설용차량은 다양한 용도로 광범위하게 사용되어 왔다. 특히, 특정 응용을 위한 건설용차량, 예를들면, 굴삭기등은 여러가지 조건하에서 일정한 작업을 수행하도록 이용되어 왔으며, 작업 위치, 환경 및 조건등에 따라서는 조작자가 탑승하여 조종하기가 대단히 어려운 경우가 종종 있었다. 따라서, 위험한 지역, 열악한 환경등과 같은 조건하에서 작업이 이루어지는 경우에는 조종자의 보호를 위해, 조종자의 탑승없이도 정상적인 작업을 수행할 수 있는 굴삭기가 요구되어 왔다.

이러한 요구에 따라 조정자가 직접 탑승하지 않고도 제어가 가능한 원격제어 굴삭기가 소개되어 왔다. 즉, 원격조종시, 조작레버와는 별개로 직접 동력장치에 대해 조작레버의 조종과 동일한 효과를 주는 특별한 장치를 부착하여 원격제어하는 방식이 알려져 있으며, 대표적으로 유압을 동력원으로 하는 건설용 차량에 대해서는 조작레버와는 별개의 서어브 모터를 이용하여 직접 유압을 제어하는 원격제어 시스템이 일본 건설기계지 1984년 7월호 페이지 74 내지 81, “비례 제어에 의한 무선 조종식 PC-200R-2 유압식 굴삭기”에 자세히 개시되어 있다.

이렇게 직접 동력원을 원격제어하는 여러가지 장점을 가짐에도 불구하고, 동력원을 직접제어하는 제어장치가 조작레버에 의한 구동장치와는 별개로 요구되며, 이러한 특별한 장치가 부가됨으로써 전체 굴삭기의 제조비용이 상승하게 되며, 또한, 굴삭기 제작시에 전술한 특별한 장치가 부가 되어야 하기 때문에 기존의 굴삭기를 그대로 이용할 수 없는 등의 단점이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 기존의 외부 조작장치를 변경함이 없이 조종레버와 페달을 직접 원격제어 할 수 있게 함으로써 기존굴삭기에 용이하게 적용할 수 있는 굴삭기용 원격조종 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명의 또다른 목적은 보다 간단한 제어장치를 통해 정확하고 경제성 있는 실시간 제어가 가능하도록 한 굴삭기용 원격조종 시스템을 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 적어도 하나의 레버 및 페달을 통해 운전 및 작동이 조정되는 굴삭기용 원격조종 시스템에 있어서, 상기 레버에 대응하는 수의 레버와 조작을 위한 스위치를 갖는 조작부와, 이 조작부로 부터의 상기 레버 및 페달 조종신호를 입력으로 하여 설정된 소정의 시간주기로 주사하고 이 주사된 신호를 송신을 위한 설정된 포멧의 데이타열로 변환하는 신호 처리회로와, 이 신호처리회로 부터의 데이타 신호를 무선송신 가능한 송신신호로 변환하는 송신장치를 구비하여, 굴삭기의 상기 레버 및 페달에 작동조종을 위한 조종신호를 송신하는 송신부와, 상기 송신부로 부터 원격 전달된 상기 조종신호에서 데이타열을 추출하는 수신장치와, 이 수신장치로 부터의 데이타열에 의거하여 상기 레버 및 페달을 조정하기 위한 속도지령과 제어명령을 발생하는 제어회로와, 이 제어회로로 부터의 속도지령과 제어명령에 의거하여 상기 레버 및 페달을 조정하기 위한 전기적인 구동신호를 발생하는 단위제어회로를 구비한 수신 제어부와 ; 두개의 감속기와 전기적으로 구동 가능한 클러치를 갖는 두개의 모터를 구비하여, 이 두개의 모터의 구동에 따라 상기 레버를 설정된 방향으로 조종하는 조작레버 구동부와, 상기 두개의 감속기와 전기적으로 구동 가능한 클러치를 포함하는 모터를 구비하며, 이 모터의 구동에 따라 상기 페달을 설정된 양만큼 압압하는 페달 구동부를 구비하며, 상기 수신제어부로 부터의 전기적인 구동신호에 의거하여 상기 레버 및 페달을 조정하는 레버 및 페달구동부로 이루어진 굴삭기용 원격조종 시스템을 제공한다.

이하 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 일시예로써 상세히 설명하면 다음과 같다.

비록 본 발명을 한정하는 것은 아니나 본 발명의 이해를 보다 쉽게 할 목적으로 이후의 설명은 조작레버에 의한 유압식 구동장치를 갖는 특정 굴삭기에 대해 설명한다.

제1도는 굴삭기의 작업동작을 설명하기 위한 개략적인 외형도로서, 굴삭기는 본 기술분야의 숙련자에게 잘 알려진 바와 같이 버킷(Buket)(16), 아암(ARM)(15), 봄(Boom)(14), 몸체 스윙(SWING)(11)과 좌우측 궤도(12, 13)를 포함하며, 이들 각각은 조작레버 또는 페달에 의해 유압으로 구동된다. 조종자는 유압벨브에 연결된 조작 레버 또는 조작페달을 통해 버킷(16)의 동작(1), 아암(12)의 동작(2) 및 붐(14)의 동작(3)과, 몸체(11)의 스윙동작(4), 좌측궤도(13)의 회전동작(5) 및 우측궤도(12)의 회전동작(6)을 적절하게 조절하여 정해진 작업을 수행하게 된다.

이렇게 조종자에 의해 조작되는 조작레버로는 상기 버킷(16)과 붐(15)을 위한 하나의 조작레버와 몸체(11)의 스윙 및 아암(15)의 동작을 위한 하나의 조작레버를 포함하며, 좌측궤도(13) 및 우측궤도(12)의 구동을 위한 조작페달과 엔진제어를 위한 조작장치(도시않음)를 포함한다.

상기 조작레버는 전후좌우의 두 축으로 구성되며 하나의 축에 대해 하나의 동작, 예를 들면, 버킷(16)의 동작(1)이 제어되며, 상기 각 페달은 각 궤도(12, 13)의 회전동작과 엔진이 제어되도록 설치되어 있다. 즉, 모두 2개의 조작레버와 2개의 페달, 1개의 조작장치를 포함하고 있다.

상기 조작레버 및 페달의 구조는, 본 기술분야의 숙련된 사람들에게 이미 잘 알려진 바와 같이, 각 부위가 적정위치에 도달하여 조작을 중단하면 중립위치로 복귀하는 구조를 갖는다.

본 발명은 이러한 기존구조의 레버 및 페달을 간단한 제어장치를 이용하여 원격 제어신호에 따라 원격조종하기 위한 것으로, 제2도에 본 발명의 원격조종 시스템의 개략적인 블럭도가 도시되어 있다.

동도면에 도시된 바와 같이, 차량용 원격조종 시스템(20)은 송신부(20a), 수신제어부(20b)와 레버 및 페달 구동부(20c)를 포함한다.

상기 송신부(20a)는 조작부(21), 신호처리회로(22) 및 송신장치(23)를 포함하며, 상기 수신제어부(20b)는 수신장치(24), 제어회로(25) 및 단위제어회로(27)를 포함한다.

상기한 송신부(20a)내의 조작부(21)는 각 제어대상 부위에 해당하는 레버 및 스위치를 포함하며, 조종자의 조작에 따른 비례신호를 출력한다.

또한, 신호처리회로(22)는 통상의 마이크로 프로세서를 포함하며, 조작부(21)로 부터 신호를 입력하여 기설정된 주사주기(예를 들면 100ms)에 의해 주사된 신호를 디지틀 데이타로 변환하며, 이들 각 데이타와 제어 데이타를 기설정된 포멧의 송신 될 데이타 열로 변환한다.

그리고, 송신장치(23)는 잘 알려진 송신장치이며, 신호처리회로(22)로 부터의 데이타 열을 잘 알려진 방식의 적절한 무선송신 신호로 변환한다. 송신신호 방식은 여러가지 조건에 따라 적절한 방식이 될 수 있음을 본 기술분야의 숙련자에 의해 쉽게 알 수 있을 것이다.

한편, 수신제어부(20b)내의 상기 수신장치(24)는 상기 송신장치(23)로 부터의 신호를 수신하여 전술한 방식에 따라 기설정된 포멧의 데이타열을 추출한다. 이러한, 수신장치(24)는 상술한 송신장치(23)와 함께 여러가지 통신방식에 따라 적절하게 선택될 수 있다.

또한, 제어회로(25)는 일반적으로 마이크로 프로세서를 이용하며, 수신장치(24)로부터 기설정된 포멧의 데이타열을 입력하여 기설정된 방식으로 처리하고 속도지령 및 각종 제어명령을 발생한다. 단위제어회로(27)는 상술한 제어회로(25)의 처리를 분담하고 실제 구동신호를 발생시키기 위한 것으로 이후에 보다 상세히 설명될 것이다.

그리고, 조작레버 및 페달 구동부(20c)는 단위제어회로(27)로 부터의 실제 구동신호를 입력하여 동작하는 전기적 구동장치, 예를들면 스테핑 모터 및 모터 구동에 따라 원하는 위치로 조작레버 및 페달을 구동하는 기계장치를 포함한다.

제3도 및 제4도는 상기 각 대응 모터에 대한 단위제어회로(27)로 부터의 신호에 따라 조작레버 및 페달을 구동하기 위한 조작레버 및 페달구동부를 도시한 도면이다.

제3도에 도시된 바와 같이, 조작레버 구동부는 조작레버 구동부를 레버 주위에 구동하기 위한 프레임(34), 각각 교차하여 상기 프레임(34)의 일측에 피봇핀(35a, 35b)에 의해 고정되고, 그와는 각기 대향측에 모터축과 동일하게 회전할 수 있도록 고정되며, 가이드 슬롯을 갖는 두개의 원호형 가동부재(37a, 37b), 이 원호형 가동부재(37a, 37b)를 구동하기 위한 감속기(32a, 32b), 전기적으로 구동가능한 클러치(33a, 33b)를 포함하는 모터(31a, 31b)를 구비한다. 여기서, 상기 조작레버 구동부를 조작레버에 고정하는 경우, 제3도에 도시된 바와 같이, 조작레버(36)는 상호 교차하는 원호형 가동부재(37a, 37b)의 가이드 슬롯상에 위치되며, 모터(31a, 31b)의 회전동작에 의해 어떤 방향으로든지 조작될 수 있음을 알 수 있을 것이다. 바람직하게 도면에 도시되지는 않았으나 응용에 따라 특정방향, 예를 들면, 제3도의 좌우 및 상하 방향으로 가이드 슬롯을 형성한 덮개를 설치하여 레버의 작동방향을 안내할 수 있다.

또한, 제4a도에 도시된 바와 같이, 페달 구동부는 페달을 구동하기 위한 모터(41)와 페달(40) 상부의 적절한 위치에 고정한 힌지(47), 이 힌지(47)와 모터(41)의 축을 결합하기 위한 링크(46)를 포함한다. 이 경우에 있어서, 제4b도에 도시된 바와 같이, 바람직하게는 링크(46), 힌지(47), 모터(41)축 및 페달 힌지(48)는 평행사변형의 링크구조로 이루어지며, 힌지(47)의 설치 위치는 바람직하게 페달(40)의 상부이다. 또한 여기에서, 모터는 여러형태의 모터가 사용될 수 있으나 본 실시예에서는 제어의 간편성과 복잡한 제어회로를 배제하기 위한 스테핑 모터를 이용한다.

이하, 제5도 및 제6도를 참조하여 전술한 바와같은 본 발명의 차량용 원격조종 시스템의 제어과정을 보다 상세히 설명한다.

먼저, 조작부(21)의 스위치 및 레버들이 조종자에 의해 조작되며, 그에 대응하는 디지탈 신호와 아날로그 신호가 발생한다. 이 신호는 신호처리회로(21)에 입력되어 기설정된 주기, 예를 들면 100㎳ 주기로 각 조작부의 신호를 주사하여, 그에 대응하는 데이타 신호를 발생시키며, 이 데이타에 제어 데이타 및 에러 방지를 위한 용장 데이타를 부가하여 송신가능한 데이타열을 발생시킨다. 이러한 데이타열은 송신장치(23)에 의해 잘 알려진 방식으로 캐리어 신호와 결합하여 송신신호로 변환되며, 안테나를 통해 송신된다.

한편, 수신장치(24)에서는 수신신호로 부터 데이타열을 추출하여 제어회로(25)로 전송한다. 제어회로(25)에서는 상기 조작부 동작에 따른 데이타를 이용하여 각 단위제어회로(27)로 속도 명령데이타와 제어신호를 출력한다.

제5도는 제어회로로 사용될 수 있는 마이크로 프로세서(25) 및 각 단위제어회로(27)를 도시한 것으로, 각 단위제어회로(27)는 전술한 바와같이 제어대상인 스테핑 모터의 갯수에 대응하는 수, 즉 본 실시예에서는 7개의 스테핑 모터에 대응하는 7개의 단위제어회로가 사용된다. 단위제어회로(27)는 스테핑 모터 제어회로(51) 및 스테핑 모터 구동부(52)를 포함한다.

상술한 바와 같이 마이크로 프로세서(25)는 데이타열을 처리하여 스테핑 모터 제어회로(51)로 일정한 속도지령 데이타, 예를 들면, 8비트 속도지령 신호(ID), 레치 인에이블 신호(IL), 시작 신호(IS) 및 리세트 신호(IR)를 출력하고 스테핑 모터 구동부(52)를 향해 모터방향 신호(IOD) 및 모터 스텝각 신호(IOS)를 출력한다.

한편, 스테핑 모터 제어회로(51)는 상기 마이크로프로세서(25)의 속도지령 신호(ID) 및 제어신호(IL), (IS) 및 (IR)를 입력하여 제6도에 도시된 바와 같이 기설정된 시간, 본 실시예에서는 조작부 주사주기에 상응하는 속도 데이타와 모터구동이 필요하지 않은 경우의 유지전류 공급을 지시하는 전류 지령신호를 스테핑 모터 구동부에 공급한다.

그리고, 스테핑 모터 구동부(52)에서는 상기 마이크로프로세서(25)로 부터의 모터방향이 제어신호(IOD) 및 모터 스텝각 신호(IOS)와, 상기 전류 지령신호를 입력하여 실제 모터 구동전류를 각 제어부위의 스테핑 모터에 공급함으로써 스테핑모터를 구동시킨다.

제7도는 스테핑 모터 제어회로(51)의 상세회로도로서, 제8도에 도시된 타이밍도와 관련하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

스테핑 모터 제어회로(51)는 마이크로프로세서(25)로 부터의 스테핑 모터의 속도 지령신호(ID)를 기억하는 8비트 래치(71), 기본 클럭과 모터 속도 바이어스를 제어하는 클럭 발생부(72), 이 클럭 발생부(72)로 부터의 생성된 클럭을 계수하는 9비트 계수기(78), 8개의 생성 클럭을 조합하는 게이트(75), 각 스테핑 모터의 속도별 가감속 데이타가 기억되어 있는 조사 테이블(73), 이 조사 테이블(73)에서 발생되는 병렬데이타를 직렬데이타로 변환시키는 쉬프트 레지스터(74), 시작신호와 쉬프트 레지스터(74)의 출력데이타를 조합하는 게이트(76), 이 게이트(76)의 출력값에 따라서 기설정된 시간동안 펄스를 발생시키는 단안정 발진기(77)를 포함한다.

한편, 스테핑 모터 제어회로(51)내의 상기 클럭 발생부(72)는 기본적인 클럭을 발생시키는 발진기(72a), 이 발진기(72a)로 부터의 클럭신호를 기준으로 전체스테핑 모터 제어회로(51)의 타이밍을 제어하는 두개의 D플립플럽(72b, 72d) 및 게이트(72c)를 포함한다.

또한, 조사테이블(73)에는 마이크로 프로세서(25)의 속도지령(ID)에 따라, 제6도에 도시된 바와 같이, 지령속도에 따른 펄스의 분포 즉, 가감속제어형 속도 데이타가 기억되어 있으며, 이것에 의해 마이크로 프로세서(25)의 각 스테핑 모터 구동속도 계산에 따른 속도지연을 크게 줄일 수 있다.

전술한 바와 같이 마이크로 프로세서(25)에서 간단히 연산된 스테핑 모터 속도 지령신호(ID)는 8비트로 스테핑 모터 제어회로(51)로 출력되며, 래치 인에이블 신호(IL)에 의해 칩선택과 속도 지령신호(ID)가 기억된다. 그런 다음 시작신호(IS)를 내보내면 스테핑 모터 제어회로(51)에서는 조사 테이블(73)을 통해 실제속도 데이타(op)가 출력하게 되며, 동시에 스테핑 모터 구동을 위한 전류다운(oc) 해제 신호가 발생된다. 이 경우, 제8도에 도시된 바와 같이 마이크로 프로세서(265)에서는 모터 회전방향 신호(IOD)와, 펄스당 스텝 각도 신호(IOS)가 출력하게 된다.

스테핑 모터 구동부(52)는 실제속도 데이타(op)와 전류다운(oc), 모터 회전방향 신호(IOD) 및 모터 스텝 각도 신호(IOS)를 받아 실제 스테핑 모터(제3도의 (31a, 31b) 및 제4도의 (41))를 구동시킨다.

보다 상세하게는 제7도에 도시된 바와같이 마이크로 프로세서(25)의 스테핑 모터 속도 지령신호(ID)가 입력되고 래치 인에이블 신호(IL)가 입력되면, 스테핑 모터 속도지령은 래치(71)에 기억되고, 이 기억된 명령은 조사테이블(73)의 상위 8비트 어드레스(AH)로 인가된다. 마이크로 프로세서(25)가 시작신호(IS)를 발생시키면, D플립플럽(72d)이 인에이블 되고, 이에 따라 D플립플럽(72b)와 게이트(72c)가 인에이블 된다. D플립플럽(72b)이 인에이블되면 발진기(72a)에서 발생한 클럭(CK)이 2분주되어 계수기(78)와 쉬프트 레지스터(74)로 클럭(AC)이 공급된다. 계수기(78)가 D플립플럽(72b)에서 발생한 클럭을 계수하여 상기 5비트(AL)를 공급한다. 또 계수기(78)가 AC선의 클럭을 8번째로 카운터하면, 게이트(75)는 신호(DA)를 쉬프트 레지스터(74)로 출력한다. 쉬프트 레지스터(74)는 8비트 데이타(Do)를 래치하며 AC라인 클럭에 의해 상기 8비트 데이타를 직렬데이타(OP)로 변환시킨다. 즉, 조사테이블(73)의 병렬 한 바이트(Do)가 직렬 8개 데이타(OP)로 변환되어 발생된다. 보다 상세하게는, 계수기(78)의 클럭(AC)이 8개 개수되면 상위 5비트 라인(AL)의 최하위 비트가 1증가 하며 이에 따라 조사테이블(73)의 상위 5비트 어드레스(AL)가 1증가되기 때문에 조사테이블(73)에서 새로운 한개의 바이트 데이타(Do)가 출력된다.

동시에 하위 3비트라인(AZ)에 연결된 게이트(75)에 의해 라인(DA)의 신호가 출력되어 쉬프트 레지스터(74)에 새로운 데이타(Do)가 기억되며 직렬데이타(OP)로 변환되어 출력된다.

이제, 계수기(78)에 클럭이 8개 계수되면 게이트(75)에서 신호(DA)가 출력되고 동시에, 상위 5비트(AL)가 1씩 증가하게 된다. 이렇게 계수기(78) 클럭이 8×32(=2⁵)개 카운트되면 조사테이블(73)의 스테핑 모터 속도 병렬데이타(Do)가 쉬프트 레지스터(74)를 통해 직렬데이타(OP)로 변환되어 발생되며, 계수기(78)로 부터 신호(BA)가 발생된다. 이 신호때문에 D플립플럽(72d)에서 신호(AA)가 발생되어 게이트(72c)가 디스인에이블 되며, 신호(AB)가 발생되지 않게 되고, 결국 D플립플럽(72d)의 출력값이 변화되지 않는다. 동시에 D플립플럽(72b)이 신호(AA)에 의해 리세트 되어 클럭을 발생하지 않게 되며, 동시에 D플립플럽(72d)의 신호(BB)에 의해 계수기(78)가 리세트 되어 상위 5비트(AL) 및 하위 3비트(AZ) 신호가 모두 클리어된다.

신호(CB)는 초기에 마이크로 프로세서(25)가 시작신호(IS)를 발생시키면 게이트(76)에서 발생되고 단안정 발진기(77)에서 일정시간의 펄스신호가 발생된다. 이 단안정 발진기(77)는 리트리거 가능칩이며, 입력 CB선에서 펄스신호가 들어 올때까지 펄스가 발생되지 않도록 한다(이상적으로 기본 클럭주기×8×22).

마이크로 프로세서(25)로 부터의 스테핑 모터 속도 지령신호(ID) 및 시작신호(IS)가 출력되면 쉬프트 레지스터 출력(OP)이 모터 펄스단에는 8×32비트에 해당 조사테이블(73)의 데이타(Do)가 직렬로 발생되며, 직렬데이타(OP)가 출력되는 동안만은 전류 단운신호(OC)가 해제되어 스테핑 모터가 구동하게 된다.

조사테이블(73)에는 전술한 바와 같이 제6도에 도시된 해당 각 속도에 대한 가속, 정속, 감속의 데이타가 기억되어 있으며, 마이크로 프로세서(25)로 부터 속도 지령신호(ID) 발생후 시작신호(IS)가 출력되면 해당 속도에 대한 가감속이 이루어진다. 마이크로 프로세서(25)로 부터 주어진 일정시간(이상적으로는 기본클럭×8×32)마다 스테핑 모터 속도 명령(ID)와 시작신호(IS)가 출력되며, 스테핑 모터의 위치제어가 가능해진다. 즉, 스테핑 모터(제3도의 31a, 31b 및 제4도의 41)의 위치제어는 스테핑 모터속도(펄스수)×시간이므로 일정시간에 대해 스테핑 모터 속도(펄스) 지령(ID)를 발생시킴으로써 스테핑모터의 위치제어를 할 수 있다.

따라서, 상기한 바와같은 스테핑 모터 제어회로(51)를 이용함으로써 많은 모터를 제어하기 위해 필수적으로 요구되는 복잡한 주변회로와 대용량의 제어회로가 배제될 수 있다. 즉, 모터속도를 가감하기 위해 마이크로 프로세서에서 많은 시간을 소모할 필요가 없기 때문에 보편적인 8비트 CPU로도 7개 이상이 모터를 실시간 동시 제어가 가능하게 된다.

비록 본 발명은 실시예로서 특정의 굴삭기에 대해 설정하였으나, 본 발명의 사상 및 범주를 벗어남이 없이 제어동작이 유사한 어떠한 차량에도 이용될 수 있으며, 또한 본 발명이 스테핑모터에 대한 개루우프 제어방식으로 설명되었으나, 전술한 조작레버 및 페달 구동을 위한 기계적 구조의 제어를 위한 어떠한 모터, 예를들면 서보 모터등에 의한 폐루우프 제어방식이 이용될 수 있음은 본 기술분야의 숙련자가 잘 알 수 있을 것이다.

Claims (4)

1. 적어도 하나의 레버 및 페달을 통해 운전 및 작동이 조정되는 굴삭기용 원격조종 시스템에 있어서, 상기 레버에 대응하는 수의 레버와 조작을 위한 스위치를 갖는 조작부(21)와, 이 조작부(21)로 부터의 상기 레버 및 페달 조종신호를 입력으로 하여 설정된 소정의 시간주기로 주사하고 이 주사된 신호를 송신을 위한 설정된 포멧의 데이타열로 변환하는 신호 처리회로(22)와, 이 신호처리회로(22)로 부터의 데이타 신호를 무선송신 가능한 송신신호로 변환하는 송신장치(23)를 구비하여, 굴삭기의 상기 레버 및 페달에 작동조종을 위한 조종신호를 송신하는 송신부(20a)와, 상기 송신부(20a)로 부터 원격 전달된 상기 조종신호에서 데이타열을 추출하는 수신장치(24)와, 이 수신장치(24)로 부터의 데이타열에 의거하여 상기 레버 및 페달을 조정하기 위한 속도지령과 제어명령을 발생하는 제어회로(25)와, 이 제어회로(25)로 부터의 속도지령과 제어명령에 의거하여 상기 레버 및 페달을 조정하기 위한 전기적인 구동신호를 발생하는 단위제어회로(27)를 구비한 수신 제어부(20b)와 ; 두개의 감속기(32a, 32b)와 전기적으로 구동 가능한 클러치(33a, 33b)를 갖는 두개의 모터(31a, 31b)를 구비하며, 이 두개의 모터(31a, 31b)의 구동에 따라 상기 레버를 설정된 방향으로 조종하는 조작레버 구동부와, 상기 두개의 감속기(32a, 32b)와 전기적으로 구동 가능한 클러치(33a, 33b)를 포함하는 모터(41)를 구비하며, 이 모터(41)의 구동에 따라 상기 페달을 설정된 양만큼 압압하는 페달 구동부를 구비하며, 상기 수신제어부(20b)로 부터의 전기적인 구동 신호에 의거하여 상기 레버 및 페달을 조정하는 레버 및 페달구동부(20c)로 이루어진 굴삭기용 원격조종 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 조작레버 구동부는 상기 조작레버 구동부를 레버 주위에 고정하기 위한 프레임(34)과, 각기 서로 교차하며 상기 프레임(34)의 일측에 피봇핀(35a, 35b)에 의해 고정되고 그와는 각기 대향하는 측면에 상기 모터(31a, 31b)의 축에 고정되어 일체로 회전할 수 있도록 고정되며 가이드 슬롯을 갖는 원호형 가동부재(37a, 37b)를 포함하며, 상기 페달 구동부는 페달(40) 상부에 고정한 힌지(47)와, 이 힌지(47)와 상기 모터(41)의 축을 평행사변형으로 결합하기 위한 링크(46)를 포함하는 굴삭기용 원격조종 시스템.
3. 제1항에 또는 제2항에 있어서, 상기 모터가 스테핑 모터인 굴삭기용 원격조종 시스템.
4. 제3항에 있어서, 상기 단위제어회로(27)는 스테핑 모터 제어회로(51) 및 스테핑 모터 구동부(52)를 포함하며, 상기 스테핑 모터 제어회로(51)가 상기 제어회로(25)로 부터 스테핑 모터의 속도 지령신호(ID)를 일시 기억하는 래치(71), 상기 제어회로(25)로 부터 시작신호(IS) 및 리세트신호(IR)를 입력하여 클럭을 발생하는 클럭 발진부(72), 이 클럭 발진부와 클럭을 계수하는 계수기(78), 상기 래치(71)로 부터의 상기 속도 지령신호(ID)를 기준어드레스로 입력하고 상기 계수기(78)의 기설정된 상위 출력비트 데이타에 따라 기설정된 펄스 분포를 갖는 데이타를 출력하는 룩업 테이블(73), 이 룩업 테이블(73)로 부터의 상기 병렬데이타를 직렬데이타로 변환하는 쉬프트 레지스터(74), 상기 계수기(78)의 기설정된 하위 비트 데이타를 입력하여 상기 쉬프트 레지스터를 제어하는 게이트 수단(75)과, 상기 쉬프트 레지스터(74)의 출력과 상기 제어회로(25)로 부터의 시작신호(IS)를 입력하여 쉬프트 레지스터(74)로 부터 출력이 있는 동안 전류다운(OC) 신호를 출력하는 전류다운 신호발생부(76, 77)를 포함하는 굴삭기용 원격조종 시스템.

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