KR940003684B1 - 리드선 파지장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

리드선 파지장치

제1도는 본 발명의 일실시예에 있어서의 리스선파지장치를 표시하는 사시도.

제2도는 본 실시예의 척발톱개폐량제어수단 및 피파지물단부검출수단의 동작을 표시하는 순서도.

제3도는 본 실시예의 척발톱부의 정면도.

제4도는 본 실시예의 척발톱부의 평면도.

제5도는 종래의 리드선파지장치의 사시도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

(1) : 로보트 (2) : 핸드부

(3) : 척발톱 (5) : 검출기투광부

(6) : 검출기수광부 (8) : 가동부

(10) : 탄성체 (11) : 홈

본 발명은 산업용로보트를 사용한 자동조립장치에 사용할 수 있는 리드선파지장치(리드線把持裝置)에 관한 것이다.

근래 자동조립의 대상은 강성이 높은 부품의 조립에 그치지 않고 배선용리드선으로 대표되는 유연물의 조립에까지 그 대상이 미치고 있다. 종래의 리드선파지장치는, 제5도에 표시한 바와같이 로보트의 아암부(1)의 선단에 1쌍의 개폐가능한 척발톱(3, 3)과 피파지물(被把持物)의 검출을 행하는 검출용의 투광부(5) 및 수광부(6)를 구비한 핸드부(2)를 배치한 구조를 가지고, 척발톱(3, 3)을 개방한 상태에서 핸드부(2)를 피파지물의 선단부로 이동시켜서, 검출기(5, 6)에 의해 피파지물(4)의 선단을 검출하였을 때에 척발톱(3, 3)을 폐쇄하여 파지한다고 하는 것이었다.

그러나 이와같은 구성으로는 배선기판에 설치된 피파지물이 그 유연성때문에 구부러져 있을 경우는 피파지물의 선단부를 파지하는데 실패하는 일이 많았다.

상기의 문제점을 해소하는 본 발명의 기술적수단은 적어도 1축에 힘제어기능을 가진 로보트와, 이 로보트의 아암선단부에 배치된 핸드부와, 이 핸드부에 배치된 척발톱 및 피파지물검출용의 검출부와 로보트위치정보에 따라서 척발톱의 개폐량을 제어하는 수단을 구비하고, 피파지물을 파지한 상태로 상기의 핸드부를 피파지물의 선단부를 향하여 이동시켜 피파물이 검출되지 않게 되었을 때에 상기 이동을 정지시키도록 구성한 것을 특징으로 한다.

이 기술적수단에 의한 작용은, 하기와 같이 되는 것이다.

피파지물이 그 유연성때문에 구부러져 있을 경우에도 배선기판의 근처등에서 는 피파지물의 위치변위는 적다. 그래서 위치변위가 적은 부분에서 피파지물을 파지하고, 힘제어기능을 가진 로보트의 핸드부에 의해 피파지물을 끌어당기므로서 척발톱의 파지면을 미끄러지게 한다. 이때의 시간과 로보트위치정보로부터 미끄러짐속도를 계산하고, 적당한 미끄러짐속도로 되도록 척발톱의 개폐량을 제어하며 훑듯이 미끄러지게 하면서 피하지물의 선단방향으로 핸드부를 이동한다. 이때 검출기에 의해서 피파지물의 유무를 항상 검출하고, 파지물이 검출되지 않게된 순간에 로보트의 이동을 정지시킨다. 이와 같이해서 안정되게 피파지물의 선단부를 파지할 수 있는 것이다.

이하 본 발명의 일실시예에 있어서의 리드선파지장치를 첨부도면에 의거하여 설명한다.

제1도에 있어서, (1)은 적어도 1축에 구동력을 프로그램에 의해서 가변시킬 수 있는 힘제어기능을 가진 로보트의 아암부이며, 이 아암부(1)의 선단부에 핸드부(2)를 설치한다. 이 핸드부(2)는, 1쌍의 개폐가능한 척발톱(3, 3)과, 피파지물(4) 단부를 검출하는 검출용의 투광부(5) 및 수광부(6)를 구비하고 있다.

배선용리드선이나 다련(多連)의 플랫케이블등으로 대표되는 유연성이 있는 피파지물(4)이 그 유연성때문에 도면과 같이 구부러져 있는 경우에도, 배선기판(7)의 근처에서의 위치변위는 적다. 그러므로 이 부분에서, 제2도의 순서도에 표시한 바와같이 척발톱(3, 3)을 완전폐쇄하여 피파지물(4)을 파지한다(스텝 #$1).

다음에 로보트정보위치에 의해 척발톱(3, 3)의 개폐량을 제어하는 동작을 설명한다. 피파지물(4)의 위치변위가 적은 배선기판(7)의 근처에서 로보트의 현재위치정보를 판독한다(스텝 #$2). 다음에 힘제어기능을 가진 로보트에 의해 피파지물(4)에 대한 인장력을 위쪽으로 발생시키고, 피파지물(4)을 파지한 채 그 선단부 방향으로 이동을 시도케 한다(스텝 #$3). 일정시간경과후, 현재 위치정보를 판독(스텝 #$5), 이 미끄러짐의속도 D가 사전에 설정된 최대미끄러짐속도(Dmax)보다 크면(스텝 #$7) 척발톱(3, 3)을 미소량폐쇄하고(스텝 #$9), 사전에 설정된 최소미끄러짐속도(Dmin)보다 작으면(스텝 #$8) 척발톱(3, 3)을 미소량 개방한다(스텝 #$10).

이하 이 동작을 반복하여 미끄러짐속도 D가 적당한 값이 되도록 조정한다.

다음에 피파지물검출용의 수광부(6)의 출력에 의해 피파지물단부를 검출하는 수단을 설명한다. 예를들면, 상기의 반복루우프의 실행중, 검출기(5, 6)에 의해 피파지물(4)의 유무를 항상 검출하고, 피파지물(4)이 검출되지 않게된 순간 여기에서 피파지물단부가 검출되었다고하여 로보트의 이동을 종료시킨다(스텝 #$36). 이와같은 수단에 의해 훑듯이 미끄러지게 하면서 피파지물(4)의 선단부방향으로 핸드부(2)를이동하고, 제3도에 표시한 바와같이 피파지물(4)의 선단부가 투광부(5)와 수광부(6)의 사이를 통과한 직후의 위치에서 안정되게 파지할 수 있는 것이다.

다음에 상기 일실시예의 개선예를 설명한다.

척발톱(3, 3)의 개폐에 의해 적당한 미끄러짐속도 D가 되도록 제어할때 특히 피파지물(4)의 재질이 탄성이 적은 재료의 경우, 척발톱(3, 3)을 미소량개폐시키므로서 파지력이 급격히 변화하여, 피자지물(4)의 선단부방향으로 핸드부(2)를 매끄럽게 이동시키게 되는 제어가 곤란한 경우가 있다.

그래서, 제4도에 표시한 바와같이 각 척발톱(3)에 이들 척발톱(3)의 파지방향으로 미끄럼이동가능한 핀(9)을 개재하여 피파지물(4)과 접하는 가동편(8)을 설치한다. 이 가동편(8)과 척발톱의 사이에 예를들면 고무 또는 스프링과 같은 탄성체(10)를 설치한다. 이에 의해 피파지물(4)을 파지한 상태에서 척발톱(3, 3)을 개폐시키면 파지력이 비례하여 변화하고, 피파지물(4)의 선단부방향으로 핸드부(2)를 원활하게 이동시키도록 제어할 수 있다.

다음에 또 상기 일실시예를 개선한 예를 설명한다.

척발톱(3, 3)의 개폐를 행하여 적당한 미끄러짐속도가 되도록 제어하고, 원활하게 피파지물(4)의 선단부방향으로 핸드부(2)를 이동시킬려고 할때, 특히 피파지물(4)이 척발톱(3, 3)의 전후방향으로 경사져서 설치되어 있는 경우 이동중에 피파지물(4)이 서서히 척발톱(3, 3)의 중앙으로부터 벗어나서 드디어는 척발톱(3, 3)으로부터 탈락하여, 피파지물(4)을 안정되게 파지할 수 없는 경우가 있다.

그래서 제4도에 표시한 바와같이, 상기 가동편(8)의 피파지물(4)과 접촉하는 면에 홈(11)을 형성한다. 이에 의해 피파지물(4)이 척발톱(3, 3)의 대략 중앙으로 부터 벗어나지 않도록 규제할 수 있다. 이와같이 해서 피파지물(4)의 선단부방향으로 핸드부(2)를 이동시켜, 피파지물(4)의 선단부를 확실하게 파지할 수 있는 것이다.

본 발명은 피파지물의 그 유연성때문에 구부러져 있는 경우에도, 훑듯이 미끄러지게 하면서 피파지물의 선단부방향으로 핸드부를 이동시키고, 피파지물의 선단부를 검출한 순간에 로보트의 이동을 정지시키도록 구성하므로써, 안정되게 피파지물의 선단부를 파지할 수 있다.

Claims (3)

1. 적어도 1축에 힘제어기능을 가진 로보트(1)와, 이 로보트(1)의 아암선단부에 배치된 핸드부(2)와, 이 핸드부(2)에 배치된 척발톱(3) 및 피파지물검출용의 검출부(5, 6)와, 일정시간이 경과한 사이의 로보트위치 정보의 변화량에 의해 미끄러짐속도를 계산하는 수단과, 이 계산결과에 따라서 척발톱(3)의 개폐량을 제어하는 수단을 구비하고, 피파지물(4)을 파지한 상태에서 상기 핸드부(2)를 피파지물(4)의 선단부를 향하여 소정의 미끄럼짐속도로 이동시키고, 상기 검출부에 의해 피파지물(4)이 검출되지 않게 되었을 때에 상기 이동을 정지시키도록 구성한 것을 특징으로 하는 리드선 파지장치.
2. 1항에 있어서, 척발톱이 척발톱의 개폐방향으로 가동하는 가동편과, 이 가동편과의 사이에 배치된 탄성체를 구비한 것을 특징으로하는 리드선 파지장치.
3. 제2항에 있어서, 가동편이, 그 파지면에 피파지물의 장축방향으로 평행인 홈을 구비한 것을 특징으로 하는 리드선파지장치.

Images