KR930022166A - 디지탈제어시스템의 샘플링지연 보상회로와 그 보상방법 - Google Patents

디지탈제어시스템의 샘플링지연 보상회로와 그 보상방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 디지탈제어시스템의 샘플링지연보상회로와 그 보상방법에 관한 것으로, 외부입력 목표위치데이터와 제어대상물의 실제 위치를 기초로 위치에러를 구하는 위치에러검출부(1)와, 이 위치에러를 기초로 소정의 속도프로우파일을 작성하는 속도프로우파일발생부(2), 상기 제어대상물의 실제위치를 1샘플링주기만큼 지연시키는 지연회로(3), 이 지연회로(3)의 출력과 상기 현재위치를 근거로 현재속도를 산출하는 속도산출부(4), 이 속도산출부(4)의 출력을 기초로 샘플링출력시점의 속도를 보상해 주는 속도지연보상부(5), 상기 속도프로우파일발생부(2)의 목표속도와 상기 속도지연보상부(5)의 보상속도를 기초로 속도편차를 산출하는 속도편차산출부(6), 이 속도편차산출부(6)의 출력신호를 수취하여 제어대상물(8)에 대한 보상속도를 구하는 편차보상부(7)로 구성된다.

Description

디지탈제어시스템의 샘플링지연 보상회로와 그 보상방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 디지탈제어시스템의 샘플링지연보상회로의 블록구성도.
제2도는 본 발명에 따른 디지탈제어시스템의 샘플링지연보상방법을 설명하는 플로우챠트.
제3도는 본 발명에 따른 샘플링지연보상방법을 구체적으로 설명하는 도면.

Claims (3)

  1. 외부입력목표위치데이터와 제어대상물의 실제위치를 기초로 위치에러를 구하는 위치에러검출부(1)와, 이 위치에러를 기초로 소정의 속도프로우파일을 작성하는 속도프로우파일발생부(2), 상기 제어대상물의 실제위치를 1샘플링주기만큼 지연시키는 지연회로(3), 이 지연회로(3)의 출력과 상기 현재위치를 근거로 현재속도를 산출하는 속도산출부(4), 이 속도산출부(4)의 출력을 기초로 샘플링출력시점의 속도를 보상해 주는 속도지연보상부(5)의 보상속도를 기초로 속도편차를 산출하는 속도편차산출부(6), 이 속도편차산출부(6)의 출력신호를 수취하여 제어대상물(8)에 대한 보상속도를 구하는 편차보상부(7)로 구성된 것을 특징으로 하는 디지탈제어시스템의 샘플링지연보상회로.
  2. 측정출력(속도)과 예측출력(속도)을 산술하여 샘플링지연을 보상하는 방법에 있어서, 목표지점에 대한 위치에러 및 현재속도를 측정하는 단계와, 현재속도와 제1예측속도를 기초로 속도보상데이터를 구하는 단계, 위치에러에 대응하는 목표속도를 산출하는 단계, 상기 목표속도와 보상속도에 의해 속도편차를 산출하는 단계, 이 속도편차를 기초로 에러보상속도를 산출하는 단계 및, 후속의 위치편차를 산출하기 위해 이 에러보상속도를 기초로 제2예측속도를 예측하여 계산하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 디지탈제어시스템의 샘플링지연보상방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2예측속도를 예측하여 계산하는 단계에서는 에러보상속도를 기초로 1샘플링주기+2τ(τ:지연시간)후의 샘플링지연을 보상하기 위한 제2예측속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 디지탈제어시스템의 샘플링지연보상방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920001538A 1992-01-31 1992-01-31 디지탈제어시스템의 샘플링지연보상회로와 그 보상방법 KR940010399B1 (ko)

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