KR920005666B1 - 크레인 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

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내용 없음.

Description

크레인 제어장치 및 제어방법

제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 오물처리 크레인 제어장치가 적용되는 소각로플랜트의 설명도.

제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 크레인 제어장치의 구성의 개통도.

제3도는 구덩이(pit) 및 단위영역의 플랜트도를 설명하는 차트.

제4 및 제5도는 상이한 단위영역내의 오물집적 경사각을 구하는 방법의 설명에 유용한 도표.

제6도는 본 발명의 다른 실시예에 의한 크레인 제어장치의 제어흐름을 설명하는 후로우차트.

본 발명은 크레인 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 소각로플랜트 또는 매립지의 흙 및 먼지를 포함하여 오물 또는 고상폐기물을 들어 옮기는데 사용되는 오물처리 크레인의 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

오물처리 플랜트는 오물을 일시 저장하는 구덩이와 하나의 노(furnace)와 상기 오물을 상기 구덩이에서 상기 노로 들어 옮기는 크레인과 하나의 크레인 제어기를 갖는다.

상기 크레인 제어기는 구덩이 내에 축적된 오물더미의 높이를 지시하는 레벨데이타제어용 레벨제어기를 포함한다. 이 레벨제어기는, 레벨데이타기억용 레벨메모리와 예를들면 위치감지기, 부하감지기등의 센서의 출력데이타를 이용하여 축적된 오물의 레벨을 계산하는 컴퓨터와 상기 레벨메모리에 기억된 레벨데이타를 갱신하는 장치를 추가로 포함한다.

레벨메노리에 기억된 레벨데이타를 이용하여 크레인을 자동으로 조작하기 위해서는, 기억된 레벨데이타기 적정한가 또는 정확한가 또는 부적정한가의 여부가 중요관건이 된다.

이 레벨데이타의 적정성 점검용으로 사용할 수 있는 한 방법으로 이 레벨데이타가 미리 설정해 놓은 상한과 하한사이의 범위내에 있는가의 여부를 점검하는 방법이 있으나 불충분하다. 예를들어, 상기 부하감지기 및/또는 위치감지기에 하자가 있는 경우, 오물더미 근방에서의 레벨데이타의 차이가 커진다. 이러한 경우, 상기 방법으로는 레벨데이타가 상한치와 하한치 사이에 있는 한 레벨데이타의 이상을 인지할 수 없다. 이에 대한 가능한 조치로서, 상기 레벨데이타 차가 커질때 현재의 레벨데이타를 모니타에 표기하고 이 표시를 작업자가 확인하여 레벨데이타의 적정성 여부를 판정하는 방법이 있으나, 작업량이 늘어나고 복잡해진다. 부적정한 레벨데이타 조건하에서는, 오물처리와 소각로플랜트의 정격적으로 되지 않는다.

상기의 문제점들은 크레인이 사용되는 여타의 설비 및 플랜트에서도 나타난다.

따라서, 본 발명의 한 목적은 정확한 레벨데이타에 의하여 크레인을 제어하기 위한 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.

이 목적을 성취하기 위하여 구덩이내의 오물더미의 높이를 지시하는 레벨데이타기억용 레벨데이타 메모리 수단(11)과, 상기 레벨데이타 메모리수단(11)에 기억된 레벨데이타에 의하여 오물더미의 경사각을 구하는 획득수단(21)과, 이 경사각과 오물더미의 한계각을 비교하는 비교수단(22)과, 상기 경사각이 상기 한계각보다 클 경우에 레벨데이타가 부적정함을 판정하는 판정수단(23)과, 상기 판정수단(23)에 의해 부적정한 것으로 판정된 레벨데이타를 상기 경사각이 상기 한계각보다 작아지도록 변경시키는 변경수단(25)과, 상기 레벨 데이타 메모리수단(11)에 기억된 레벨데이타에 의하여 크레인을 제어하는 제어수단(28, 29)을 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 제어장치를 제공한다.

상기와 같은 장치구성으로써 믿을만한 레벨데이타가 레벨데이타기억용 메모리유니트와 같은 메모리수단에 기억된다. 이 믿을만한 레벨데이타는 효과적이고 안정된 크레인 제어를 보장한다.

본 발명을 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 본 발명에 의한 오물더미 크레인 제어장치가 적용되는 소각로플랜트의 개략도인 제1도를 참조한다.

처리트럭(41)이 오물을 운반하여 제1저장용 구덩이(42)에 쌓는다, 이어서, 이 구덩이속의 오물더미(43)을 크레인(48)으로 들어 올려 노(44)의 충전호퍼(45)로 넣는다. 크레인(48)에는 버킷(bucket)(46)과 이 버킷을 수직 및 수평으로 작동시키는 구동기(47)가 장치된다. 이 크레인(48)은 조작실(49)에 부여된 지시에 따라 작동된다. 이 조작실(49)에는 크레인(48)제어용 크레인 제어기 또는 크레인 제어장치가 설치된다.

상기 크레인 제어기의 구성은 제2도에 나타난 바와 같다. 도면에 나타난 바와 같이, 상기 크레인 제어기는 레벨제어기(10)을 포함한다, "레벨"은 기준위치(즉, 구덩이(42)의 바닥)에서 구덩이 (42)속의 오물더미의 상단까지의 거리를 의미하는 용어이다. 상기 기준위치는 예를들면, 구덩이(42)의 바닥위치이다.

상기 레벨제어기(10)는 레벨데이타 메모리유니트(11), 레벨계산유니트(12) 및 갱신유니트(13)으로 구성된다.

상기 레벨데이타를 만들기 위해서, 구덩이(42)의 바닥을 제3도에 나타난 것처럼, 22×11(A~K)의 매트릭스 형태의 다수의 매니지먼트(management) 단위영역으로 분할한다. 모든 단위영역상의 오물더미의 레벨을 측정한 데이타를 메모리유니트(11)에 기억한다.

상기 단위영역의 크기 및 모양은 적정하게 택하되, 개방된 위치의 버킷의 크기에 따라 선택한다. 이때, 그 단위영역은 상기 개방된 버킷의 횡단면의 1/4이다.

상기 레벨계산유니트(12)가 각 단위영역의 오물더미의 레벨을 계산하며, 레벨계산유니트(12)는 크레인(48)에 장착된 센서들인 데이타 입력시 그 길이를 감지하는 길이감지용 센서(14)와 수평위치센서(15), 부하센서(16)으로부터 데이타를 수신한다. 또한 유니트(12)는 비중입력 유니트(17)로부터 오물의 비중을 표시하는 데이타를 수신한다.

레벨데이타 메모리유니트(11)은 적정성 점검유니트(20)와 결합된다. 이 적정성 점검유니트(20)은 기억된 레벨데이타의 적성성 여부, 바꿔 말하면 상기 메모리유니트(11)에 기억된 레벨데이타가 부적정일 확률이 작은가의 여부를 점검한다. 정확성 점검유니트(20)는 경사도 계산부(21), 각도비교기(22) 및 판정부(23)로 구성된다. 상기 경사도 계산부(21)는 각 단위영역내에서 적어도 두 방향의 오물더미의 경사각을 구한다. 상기 비교기(22)는 상기 경사도 계산부(21)에서 유도된 각각의 경사각을 표시하는 데이타와, 한계각 설정유니트(24)에 의해 입력되거나 또는 메모리유니트(11)에 기억된 오물더미의 한계각(또는 임계각)과 비교한다.

상기 판정부(23)는, 특정 경우에, 특정 단위영역의 레벨데이타의 부적정성 또는 부정확성의 여부를 판정한다. "오물더미의 한계각"은 오물더미의 임계각도를 의미하는 용어이다. 오물더미의 경사각이 한계각을 초과하면, 오물더미는 무너지기 시작한다.

레벨데이타 메모리유니트(11)는 레벨데이타 변경유니트(25)와 결합된다. 이 변경유니트(25)는 적성성 점검유니트(20)에 의해 부적정한 것으로 결정된 레벨데이타를 올바른 것이 되도록 교정한다. 특히, 이 변경수단(25)은 메모리유니트(11)에 기억된 레벨데이타를, 오물더미의 경사각이 한계각보다 작게끔 변경시킨다.

상기 메모리유니트(11)은 크레인 제어유니트(28)와 결합되고, 이것은 또 크레인 제어프로그램을 기억하는 제어메모리(29)에 결합된다. 상기 크레인 제어기(28)는 제어메모리(29)의 크레인 제어프로그램과 레벨데이타 메모리유니트(11)의 레벨데이타로써 크레인(48)을 제어한다.

상기와 같이 장치된 크레인 제어기의 작동을 설명한다. 최초로 크랩(Crab) 버킷(46)이 구덩이(42)에 저장된 오물을 긁어서 노(44)로 들어 옮겨 넣는다. 크랩버킷(46)이 오물더미(43)의 표면에 접촉될때, 부하센서(16)에서 유도된 값이 작아진다. 수평위치센서(15)에 크랩 버킷(46)이 오물더미(43)에 접촉될때 크랩버킷(46)의 수평위치(예를들면 X-Y 좌표에 표시됨)를 제공한다. 부하센서(14)의 값이 작아지면, 전선길이 센서(14)가 크랩이 오물더미와 접촉된 지점의 오물더미의 레벨 H을 제공한다. 접촉 지점의 크랩 버킷(46)의 수평위치는 단위영역 구분선의 교차점에 인접한다(제3도 참조).

센서(15)에 의해 감지된 크랩의 위치가 P1일때, 예를들면, 제3도에서 이 위치는 P2 위치에 인접한다. 크랩 버킷(46)이 오물을 긁어 올릴때, 그 중량(G)은 상기 부하센서(16)의 출력신호에 의하여 구해진다. 레벨계산유니트(12)는 오물의 중량(G)를 비중입력유니트(17)로부터 유도된 비중(G)으로 나누어 상기 포착된 오물의 부피(V)를 구한다.

전술한 바와 같이, 단위영역은 상기 버킷(46)의 횡단면의 1/4이다. 따라서, 레벨계산유니트(12)는 계산된 부피(V)를 상기 교차점 P2를 중심으로 인접된 4개의 단위영역의 합계면적 4S로 나누고, 오물더미의 레벨 H에서 그 몫을 제한다. 그 계산치는 상기 교차점 P1을 중심으로 인접된 4개의 단위영역내의 오물의 새로운 레벨 H-V(4S)가 된다.

오물이 크레인(4S)에 의해 구덩이(42)내로 쌓여질때, 레벨계산유니트는 오물더미의 높이의 증분 V/(4S)을 전선길이센서(14)에 의해 얻어진 오물더미의 레벨 H에 가산한다. 이 작동의 잔류지점은 구덩이에서 오물을 들어 올리는 상기 작동의 것과 동일하다.

상기에서 얻은 4개의 오물더미의 레벨을 갱신유니트(13)에 공급한다. 이 갱신유니트(13)는 메모리유니트(11)의 구레벨데이타를 오물더미의 신레벨데이타로 치환한다.

상기 메모리유니트(11)의 레벨데이타가 갱신된 후, 적정성 점검유니트(21)가 상기 메모리유니트(11)의 신레벨데이타의 적정성을 점검한다. 레벨데이타 적정성의 점검방법을 제4 및 제5도를 참조하여 설명한다. 예를들어, 제3도의 P2 지점을 중심으로한 단위영역 B-3, B-4, C-3 및 C-4의 레벨데이타가 갱신된 경우에는, 점검유니트(20)가 각각의 레벨데이타의 적정성을 차례로 점검한다. 단위영역 B-3의 레벨데이타의 적정성의 점검은 하기와 같다. 제4도에서, 문자 X는 적정성이 점검되는 오물더미의 단위영역 B-3의 중심을 나타낸다. 기호 y1~y8은 단위영역 B-3을 중심으로한 8개의 단위영역들의 중심을 나타낸다. 제5도는 제4도의 y1~y8의 선상의 레벨데이타로 표시되는 오물더미의 레벨을 나타낸다.

적정성 점검유니트(20)의 경사각검출기(21)는 X점과 y1점 사이의 거리(L1)를 구한다. 이 거리(L1)는 기존의 단위영역을 이용하여 삼각법에 근거하여 구해진다. 이후, 경사각 검출기(21)는 상기 두개의 단위영역의 레벨데이타간의 차이 H1을 구하며, 경사각 검출기(21)는 예를들면 하기 식에 의해 경사각θ1을 구한다.

θ1=tan H1/L1

이어서, 나머지 지점 y2~y8의 경사각 θ2~θ8을 상기와 유사한 방법으로 구한다.

이어서, 상기 점검유니트(20)의 비교기(22)가 경사각 θ1~θ8을 설정된 한계각과 비교한다. 통상적으로, 한계각은 58°~63°이다. 상기 점검유니트(20)의 판정부(23)가 한계각을 초과하는 경사각의 수를 상기 비교결과에 의하여 계산한다. 이러한 경사각들의 수가 설정된 비율, 예를들면 50%를 초과하는 경우, 판정부(23)는 단위면적 B-3의 레벨데이타가 부적정임을 판정하며, 상기 경사각들의 수가 설정된 비율, 예를들면 50% 미만인 경우에는 판정부(23)는 단위면적 B-3의 레벨데이타가 적정한 것으로 판정한다.

상기의 적정성 점검방법은 나머지 단위면적 B-3, C-3, C-4에도 유사하게 적용된다.

상기 적성성 점검유니트(21)에 의한 판정결과가 변경유니트(25)에 공급된다. 단위면적 B-3의 레벨데이타가 부적정인 경우에는, 변경유니트(25)가 상기 단위면적 B-3내의 레벨데이타를 변경시킨다. 따라서, 상기 단위면적 B-3내의 레벨데이타와 이를 둘러싼 다위면적내의 레벨데이타로부터 얻어진 경사각들이 설정된 한계각 범위내에 있게 된다. 이를 둘러싼 단위면적의 레벨의 평균을 구하여 데이타를 변경할 수 있다. 또는, 한계각의 범위내에 있는 모든 경사각 θ1~θ8과 이웃하는 단위면적내의 레벨데이타를 구하므로써도 변경할 수 있다. 이 데이타 변경의 특례를 설명한다. 이 예에서는, 부적정한 레벨데이타에 대한 경사각이 한계각보다 작게끔 설정치의 스텝내에서 증가 및 감소한다. 레벨데이타 변경의 결과로서, 한계각보다 작은 경사각이 한계각을 초과하게 되는 경우가 발생한다. 이 문제의 해결을 위하여, 각각의 증가된 또는 감소된 레벨에 대해, 한계각을 초과하는 경사각의 수를 구한다. 최소수의 레벨데이타를 변경후 레벨데이타로서 택한다.

크레인 제어유니트(28)는 제어메모리(29)내에 기억된 제어프로그램과 레벨데이타 메모리유니트(11)에 기억된 레벨데이타를 이용하여 크레인 제어를 행한다. 레벨데이타 메모리유니트를 사용하는 기준 크레인 제어 시스템이 이 경우의 크레인제어에 유용하다. 예를들어, 상기 크레인 제어유니트(28)가 상기 레벨데이타 메모리유니트(11)에 기억된 레벨데이타에 의하여 오물더미(43) 표면의 기복을 검출한다. 이후 크레인 제어유니트가 크레인(48)의 적재량을 인지하여 크랩 버킷(46)을 이동시킨다.

본 발명을 상기의 특례에 한정되는 것으로 이해하여서는 안된다.

예를들어, 상기 크랩 버킷(46)의 형태 및 크기는 위의 것에만 한정되지 않는다. 상기 단위영역의 크기와 형태도 마찬가지다. 예를들어, 상기 단위 영역은 버킷(46)의 1/8 또는 1/16일 수도 있다. 또한, 전술한 상한/하한 점검법과 상기 실시예의 점검방법을 조합하여 사용할 수도 있다.

상기 예에서, 크레인 제어유니트를 회로개통도로 표시하였으나, 필요한 경우, 마이크로컴퓨터와 콘트롤소프트웨어(control softeware)의 조합으로 표시할 수도 있다. 이 경우, 상기 마이크로컴퓨터의 작동순서는 상기 언급한 회로개통도의 것과 상당히 동일하다. 상기 마이크로컴퓨터에 의한 제어흐름(flow)의 특례를 제6도를 참조하여 설명한다. 상기 크레인의 작동에 응하여, 오물더미의 4개의 단위영역내의 신레벨을 계산한다(단계 S1). 상기 메모리유니트의 구레벨데이타를 연차적으로 계산된 신레벨데이타로 치환한다(단계 S2). 레벨데이타가 갱신된 상기 4개의 단위영역중에서, "1"="1"인 단위영역이 픽업된다(단계 S3). 경사각 θ1~θ8을 계산한 후(단계 S4), 한계각을 초과하는 경사각의 수를 계산하고(단계 S5) 이 계산치가 설정치를 초과하는지를 점검한다(단계 S6). 점검의 응답이 YES인 경우, 콘트롤이 레벨데이타들을 상기의 방법으로 변경시키고(단계 S7), 또한 전 단위영역에 작동이 완료됐는지를 점검한다(단계 S8). 점검의 응답이 NO인 경우, 상기 단위영역의 수 "1"를 1만큼 증가시키고(단계 S9), 단계 S4~S8의 작동순서를 반복한다.

상기 4개의 단위영역에 대해 상기 작동순서가 완료되면 상기 마이크로컴퓨터에 의한 콘트롤이 종료된다.

상기 실시예에서 본 발명은 소각로플랜트의 크레인 제어장치에 적용되었으나, 석탄, 석회등을 취급하는 플랜트와 오물, 흙 및 모래 및 그 유사물등의 재생처리플랜트등과 같은 기타 분야의 크레인 제어장치에도 적용될 수 있음은 명백하다. 상기 구덩이도 설명된 것에 한정되지 않으며, 흙, 모래가 쌓인 토지도 대상이 된다.

상기 예에서, 8개의 방위가 사용됐으나, 예를들면, 단위영역 A-2의 경우는, 4개의 방위면 충분하다. 왜냐하면, 데이타 적정성 점검은 내측의 단위영역에만 필요하기 때문이다. 필요한 경우, 한계각이 비교할 경사각을 구하기 위해서 2 또는 4개의 방위를 사용할 수도 있다. 예를들면, 단위영역 B-3의 경우는 y1, y3, y6 및 y8만을 사용할 수도 있다,

상기의 설명으로부터 알 수 있는 바와 같이, 오물더미의 경사각은 레벨데이타 차이와 각기 방향이 다른 단위영역간의 거리에 의하여 구해진다. 구해진 경사각중에서 한계각을 초과하는 것의 수가 많을수록, 상기 단위영역내의 레벨데이타는 부적정한 레벨데이타로 취급된다. 본 발명에 의한 크레인 제어장치는, 종래의 상한/하한 점검방법과는 달리, 레벨데이타가 상한과 하한 사이의 범위에 있는 경우에는, 인접한 단위영역들내의 레벨데이타의 차이가 부적정하게 제공된, 레벨데이타간의 상호관계에 관하여 레벨데이타가 부적정한 것인가를 인지할 수 있다. 또한, 상기 레벨데이타의 경사각이 한계각의 범위에 속하게끔 특정 단위영역내의 레벨데이타를 변경시킨다. 상기와 같은 레벨데이타의 변경 때문에, 데이타 변경의 정도는 결코 과도하게 되지는 않는다. 레벨데이타 변경시 레벨이 과도한 이상데이타 발생이 감독된다. 따라서, 데이타는 적정하게 변경된다.

Claims (17)

1. 오물을 수납하기 위한 구덩이와 ; 크레인이 상기 오물을 들어올려 상기 구덩이내로 운반할때 오물의 위치와 양을 검출하기 위한 센서수단(14, 15, 16)과 ; 상기 구덩이내의 오물더미의 표면의 레벨을 지시하는 레벨데이타기억용 레벨데이타 메모리 수단(11)과, 상기 레벨데이타 메모리수단(11)에 접속되어, 이 메모리수단내에 기억된 레벨데이타에 의하여 오물더미의 경사각을 구하는 획득수단(21)과, 상기 경사각과 오물더미의 한계각을 비교하는 비교수단(22)과, 상기 경사각이 상기 한계각보다 클 경우에 레벨데이타가 부적정함을 판정하는 판정수단(23)과, 상기 센서수단과 상기 레벨데이타 메모리수단에 접속돼 있고, 상기 센서수단에 의해 검출된 결과에 의하여 상기 레벨데이타 메모리수단내에 기억된 레벨데이타를 갱신하고, 또한 상기 판정수단(23)에 의해 부적정한 것으로 판정될때 레벨데이타를, 상기 경사각이 상기 한계각보다 작게끔 변경시키는 변경수단(25)과, 상기 레벨 데이타 메모리수단(11)에 접속되어, 이 메모리수단내에 기억된 레벨데이타에 의하여 크레인을 제어하는 제어수단(28, 29)을 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 획득수단(21)이, 상기 레벨데이타에 의하여 상이한 방위에서 오물더미의 경사각들을 구하고, 상기 비교수단이 상기 각각의 경사각을 상기 한계각과 비교하고, 상기 경사각의 대다수가 상기 한계각을 초과할때는, 상기 판정수단이 상기 레벨데이타가 부적정함을 판정하는 것이 특징인 크레인 제어장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 레벨데이타 메모리수단(11), 상기 구덩이의 횡단면을 구성하는 소정 단위 영역들내에 레벨데이타를 기억하고, 상기 경사각 획득수단이 하나의 단위영역의 레벨데이타와 이 단위영역에 인접한 다수의 단위영역들의 레벨데이타에 의하여 오물더미의 다수의 경사각들을 구하고, 상기 비교수단이 상기 각각의 경사각을 상기 한계각과 비교하고, 상기 경사각의 대다수가 상기 한계각을 초과할때는, 상기 판정수단이 상기 레벨데이타가 부적정함을 판정하는 것이 특징인 크레인 제어장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 크레인이 오물을 구덩이에 쌓을때마다 또는 구덩이에서 오물을 들어올릴때마다, 상기 변경수단이, 상기 레벨데이타 메모리수단내에 기억된 레벨데이타를 갱신시키며, 상기 레벨데이타가 갱신될때마다 상기 획득수단, 상기 비교수단 및 상기 판정수단이 작동하는 것이 특징인 크레인 제어장치.
5. 제1항에 있어서, 상기 레벨데이타 메모리수단(11)이, 상기 구덩이의 각 단위영역의 상기 레벨데이타를 기억하며, 상기 단위영역은 상기 크레인의 버킷의 평면적의 1/n(n은 정수)이고, 상기 크레인이 오물을 구덩이의 단위영역에 쌓을때마다 또는 구덩이의 단위영역에서 오물을 들어올릴때마다 상기 변경수단(25)이 상기 단위영역의 레벨데이타를 갱신하며, 상기 경사각 획득수단(21)이, 레벨타이타가 갱신된 각 단위영역에 인접한 다수의 단위영역들의 레벨데이타에 의하여, 레벨데이타가 갱신된 단위영역에서 다수의 경사각들을 구하고, 상기 비교수단(22)이 상기 한계각과 레벨데이타가 갱신된 상기 각 단위영역의 경사각을 비교하는 것이 특징인 크레인 제어장치.
6. 제1항에 있어서, 상기 변경수단(25)이 부적정하다고 판정된 레벨데이타를 갱신하고, 각 갱신된 레벨데이타에 대해, 한계각을 초과하는 경사각의 수를 구하며, 한계각을 초과하는 상기 경사각의 수가 최소인 상기 갱신된 레벨데이타가 변경된 레벨데이타로서 선택되는 것이 특징인 크레인 제어장치.
7. 오물더미표면의 레벨을 지시하는 레벨데이타를 기억하는 단계와, 크레인이 오물더미를 들어올려 구덩이내로 운반할때 상기 오물더미의 위치와 양을 검출하는 단계와, 상기 검출단계의 검출결과에 응답하여, 하나이상의 경사각을 구하는 획득단계와, 상기 경사각을 오물더미의 한계각과 비교하는 단계와, 상기 비교단계의 결과에 근거하여 레벨데이타가 적정한가를 판정하는 단계와, 상기 판정단계에서 부적정한 것으로 검출된 상기 레벨데이타를 변경함으로써, 상기 경사각이 상기 한계각보다 작게 하는 단계와, 상기 레벨데이타 기억단계에서 기억된 레벨데이타에 따라서 상기 크레인을 제어하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 크레인 제어방법.
8. 제7항에 있어서, 상기 변경단계에서, 부적정하다고 판정된 레벨데이타를 갱신하고, 각 갱신된 레벨데이타에 대해, 한계각을 초과하는 경사각의 수를 구하며, 한계각을 초과하는 상기 경사각의 수가 최소인 상기 갱신된 레벨데이타가 변경된 레벨데이타로 선택되는 것이 특징인 크레인 제어방법.
9. 제7항에 있어서, 상기 경사각 획득단계에서 상기 레벨데이타에 의하여 상이한 방위에서 오물더미의 경사각들을 구하고, 상기 비교단계에서, 상기 경사각을 상기 한계각과 비교하고, 상기 경사각의 대다수가 상기 한계각을 초과할때는 상기 판정단계에서, 상기 레벨데이타가 부적정함을 판정하는 것이 특징인 크레인 제어방법.
10. 제7항에 있어서, 상기 레벨데이타 기억단계에서, 오물더미가 놓여지는 단위영역의 레벨데이타를 기억하며, 상기 경사각 획득단계에서, 상기 단위영역의 레벨데이타와 상기 단위영역에 인접한 다수의 단위영역들의 레벨데이타에 의하여, 오물더미의 다수의 경사각들을 구하고, 상기 비교단계에서 상기 한계각과 상기 경사각을 비교하고, 상기 경사각의 대다수가 상기 한계각을 초과할때는, 상기 판정단계에서, 상기 레벨데이타가 부적정함을 판정하는 것이 특징인 크레인 제어방법.
11. 제7항에 있어서, 상기 크레인이 오물을 구덩이에 쌓을때마다 또눈 구덩이에서 오물을 들어올릴때마다, 상기 레벨데이타가 갱신되며, 레벨데이타가 갱신될때마다 상기 경사각 획득단계, 상기 비교단계 및 상기 판정단계가 실행되는 것이 특징인 크레인 제어방법.
12. 제7항에 있어서, 각 단위영역의 상기 레벨데이타가 기억되고, 상기 단위영역은 상기 크레인의 버킷의 평면적의 1/n(n은 정수)이고, 상기 크레인이 오물을 구덩이의 단위영역에 쌓을때마다 또는 구덩이의 단위영역에서 오물을 들어올릴때마다, 상기 레벨데이타 기억단계에서, 상기 단위영역의 레벨데이타를 갱신하며, 상기 경사각 획득단계에서, 레벨타이타가 갱신된 각각의 단위영역에 인접한 다수의 단위영역들의 레벨데이타에 준하여, 레벨데이타가 갱신된 단위영역에서 다수의 경사각들을 구하고, 상기 비교단계에서, 상기 한계각과 레벨데이타가 갱신된 상기 각 단위영역의 경사각을 비교하는 것이 특징인 크레인 제어방법.
13. 크레인으로 운반할 대상물 더미의 표면레벨을 지시하는 레벨을 기억하는 레벨데이타 메모리수단과, 상기 메모리수단에 접속되어, 이 메모리수단내에 기억된 레벨데이타에 의하여 상기 대상물 더미의 하나 이상의 경사각을 구하는 획득수단과, 상기 대상물더미의 상기 경사각과 한계각을 비교하는 비교수단과, 상기 경사각이 부적정한가 또는 상기 비교수단의 비교결과를 안따르는가를 판정하는 판정수단 및, 상기 레벨데이타 메모리수단에 접속되어 이 메모리수단내에 기억된 레벨데이타에 의하여 상기 크레인을 제어하는 제어수단을 포함하는 것이 특징인 크레인 제어장치.
14. 제13항에 있어서, 상기 경사각이 상기 한계각보다 작게끔 상기 판정수단에 의해 부적정한 것으로 판정되면 상기 레벨데이타를 변경시키는 변경수단을 더 포함하는 것이 특징인 크레인 제어장치.
15. 제14항에 있어서, 상기 변경수단이 부적정하다고 판정된 레벨데이타를 변경하고, 한계각을 초과하는 경사각의 수를 구하며, 이 한계각을 초과하는 경사각의 수가 최소인 레벨데이타를 적정한 레벨데이타로서 선택하는 것이 특징인 크레인 제어장치.
16. 제13항에 있어서, 상기 획득수단이 상기 레벨데이타에 의하여 상이한 방위에서 상기 대상물더미의 경사각들을 구하고, 상기 비교수단이 상기 경사각을 상기 한계각과 비교하고, 상기 경사각의 대다수가 상기 한계각을 초과할때에는, 상기 판정수단이 상기 레벨데이타가 부적정한 것으로 판정하는 것이 특징인 크레인 제어장치.
17. 제13항에 있어서, 상리 레벨데이타 메모리수단이, 상기 대상물이 놓여지는 각 단위영역들내에 레벨데이타를 기억하고 상기 경사각 획득수단이 하나의 단위영역의 레벨데이타와 이 영역에 인접한 다수의 단위영역들의 레벨데이타에 의하여 오물더미의 다수의 경사각들을 구하고, 상기 비교수단이 상기 경사각을 상기 한계각과 비교하고, 상기 경사각의 대다수가 상기 한계각을 초과할때는, 상기 판정수단이 상기 레벨데이타가 부적정함을 판정하는 것이 특징인 크레인 제어장치.

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