KR890013623A - 이동체의 속도제어장치 - Google Patents

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쥰 오오야
고오이찌 사이또
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Abstract

내용 없음.

Description

이동체의 속도제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 일시예를 나타낸 블록다이어그램.
제2도는 제1도에 나타낸 마이크로 컴퓨터의 블록다이어그램.
제3도는 제1도에 있어서 조화파성분 검출수단을 나타낸 제1회로 다이어그램.

Claims (21)

  1. 이동체와, 이동체의 이동속도를 검출하기 위한 속도검출기와, 속도검출기로부터 얻어진 검출된 속도신호와 지령신호간 편차값에 의거하여 이동체에 전류 또는 전압 지령신호를 제공하기 위한 속도제어수단을 포함하는 이동체의 속도제어장치에 있어서, 상기 속도 제어수단은 상기 지령신호의 크기에 상응하여 상기 이동체에 전류 또는 전압신호를 공급하기 위한 구동기와 상기 속도검출기로 부터의 신호에 의거하여 속도를 검출하기 위한 속도검출회로와, 상기 속도검출회로로 부터 얻어진 속도신호와 상기 속도지령신호를 비교함으로써 얻어진 편차신호를 얻어 그 편차신호에 의거하여 상기 구동기를 구동시키는 연산장치를 포함하고, 상기 연산장치는 속도검출회로로 부터 얻어진 속도변동 모드내에 포함된 조화파성분을 검출하기 위한 조화파성분 검출수단과, 조화파성분 검출수단에 의해 상기 편차신호로 부터 검출된 조화파성분이 감쇄하도록 상기 구동기에보상값을 공급하기 위한 보상수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  2. 제어대상체를 구동키 위한 제어장치와, 제어장치로 부터 제공된 지령신호에 준하여 제어대상체에 전류 또는 전압을 제공하기 위한 구동기와, 전류 또는 전압을 수단으로 하여 제어대상체의 실제 동작상태를 검출하기 위한 검출기를 포함하는 제어대상체의 제어장치에 있어서, 상기 제어장치는 상기 검출기에 의해 검출된 전기신호내에 내재된 조화파성분은 검출하기 위한 조화파성분 검출수단과, 상기 지령신호로 부터 조화파성분 검출수단에 의해 검출된 조화파성분을 상쇄시키도록 보상신호를 생성하기 위한 보상수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어대상체의 제어장치.
  3. 이동체와, 이동체의 이동을 제어하기 위한 제어수단과, 지령속도와 이동체의 이동속도를 검출하기 위한 속도검출기에 상응하여 이동체에 전류 또는 전압을 공급하기 위한 구동기를 포함하는 이동체의 속도제어 장치에 있어서, 상기 제어수단은 상기 속도검출기로 부터 얻어진 속도변동모드내에 내재된 조화파성분을 검출하기 위한 조화파성분 검출수단과, 각각 검출된 조화파성분의 비례 적분치를 계산하고 상기 지령속도의 속도 편차신호와 상기 속도검출기로부터 얻어진 실제 속도신호의 비례적분제어에 의해 얻어진 전류값을 계산 하고 비례적분값과 전류값을 더하는 보상수단을 포함하고, 상기 구동기는 보상수단의 출력신호에 의해 구동되는 이동체의 속도제어장치.
  4. 이동체와, 이동체의 동작을 제어하기 위한 제어수단과, 이동체의 이동속도를 검출하기 위한 속도검출기의 지령속도에 상응하여 이동체에 전류 또는 전압을 공급하기 위한 구동기를 포함하는 이동체의 속도제어 장치에 있어서, 상기 제어수단은 상기 속도 검출기로부터 얻어진 속도변동내에 내재된 조화파성분 또는 속도리플에 대응하는 토크리플을 검출하기 위한 검출수단과, 토크리플에 역상인 보상값을 상기 지령속도에 대응하는 크기를 갖는 전류 또는 전압에 더하기 위한 보상수단을 포함하는 이동체의 속도제어장치.
  5. 이동체와, 이동체의 이동속도를 검출하기 위한 속도검출기와, 속도검출기로 부터 얻어진 검출된 속도신호와 지령신호간 편차신호에 의거하여 이동체에 전류 또는 전압 지령신호를 제공하기 위한 속도제어수단을 포함하는 이동체의 속도제어장치에 있어서, 상기 속도제어수단은 상기 지령신호의 크기에 상응하여 상기 이동체에 전류 또는 전압을 공급하기 위한 구동기와, 상기 속도검출기로 부터의 신호에 준하여 속도를 검출하기 위한 속도검출회로와, 상기 속도지령신호와 상기 속도검출회로로부터 얻어진 속도신호를 비교하여 얻어진 편차신호를 얻어 그 편차신호에 의거하여 상기 구동기를 구동하는 연산장치를 포함하고, 상기 연산장치는 상기 편차신호와 이득을 곱하여 상기 구동기의 구동신호를 얻기 위한 계산수단과, 적어도 두개의 앞서서 검출된 속도, 편차신호 또는 전류지령신호에 의거한 상기 검출된 속도, 상기 편차신호 또는 상기 전류지령 신호내에 내재된 조화파성분을 검출하기 위한 검출수단과, 상기 구동신호로 부터의 전류지령신호, 검출된 속도, 편차신호내에 내재된 검출된 조화파성분을 저감키 위한 보상수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  6. 구동부와, 변환부와, 구동기에 연결된 구동부를 갖는 이동체와, 적어도 이동체의 구동부의 이동속도를 검출하기 위한 속도검출기와, 속도검출기로부터 얻어진 검출된 속도신호와 지령신호간의 편차값에 의거하여 이동체에 전류 또는 전압지령신호를 제공하기 위한 속도제어수단을 포함하는 이동체의 속도제어장치에 있어서, 상기 속도제어수단은 상기 지령신호의 크기에 상응하여 상기 이동체에 전류 또는 전압신호를 공급하기 위한 구동기와, 상기 속도 검출기로부터의 신호에 의거하여 속도를 검출하기 위한 속도검출수단과, 상기 속도검출회로로부터 얻어진 속도신호와 상기 속도지령신호를 비교하여 얻어진 편차신호를 얻어 그 편차신호에 의해 상기 구동기를 구동시키는 연산장치를 포함하고, 상기 연산장치는 속도검출회로로 부터 얻어진 속도변동모드내에 내재된 조화파성분을 검출하기 위한 조화파성분 검출수단과, 조화파성분 검출수단에 의해 상기 편차신호로 부터 검출된 조화파성분을 저감시키도록 상기 구동기에 보상신호를 공급하기 위한 보상수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 연산장치는 다음 공식에 의해 조화파성분의 싸인항 계수(Anl)와 코싸인항 계수(Bn1)를 계산하고,
    단, 상기식에서 K 는 계수, Vn 은 상기 속도검출기에 의해 검출된 속도, Nk 는 상기 속도검출기의 1회전당 펄스속도, n 은 상기 속도검출기의 n 번째 펄스의 펄스속도, n1 은 상기 속도검출기의 n1 번째 펄스의 펄스속도이며, 또한 상기 연산장치는 상기 보상수단에 비례적분치를 더하도록 각각 An1 과 Bn1 의 비례적분치를 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 연산장치는 다음공식에 의해 조화파성분의 싸인항 계수(An1)와 코사인항 계수(Bn1)를 계산하고,
    단, 상기식에서 K 는 계수, Vn 은 상기 속도검출기에 의해 검출된 속도, Nk 는 상기 속도검출기의 1회전당 펄스속도, n 은 상기 속도검출기의 n 번째 펄스의 펄스속도, n1 은 상기 속도검출기의 n1 번째 펄스의 펄스속도이며, 또한 상기 연산장치는 계수(An1)와 (Bn1)간 편차값의 비레적분치와 보상싸인항 계수(Cn)와 보상코싸인항 계수(Pn)를 계산하기 위해 지령싸인항 계수와 지령코싸인항 계수를 제로로 취하였을때의 지령싸인항 계수와 지령코싸인항 계수를 각각 계산하고, 상기 보상수단에 값을 더하도록 계수(Cn)와 싸인값 계수(Dn)와 코싸인 값을 곱하여 얻어진 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 보상수단은 검출된 조화파성분의 역상인 상기 보상값을 상기 구동기에 더하는 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 이동체는 곧바로 회전 또는 이동하는 전기모터를 포함하는 이동체의 속도제어장치.
  11. 제4항에 있어서, 상기 보상수단은 검출된 조화파성분의 역상이고 소정의 각(θn1)만큼 진행한 상기 보상값을 상기 구동기에 공급하는 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  12. 제5항에 있어서, 상기 이동체는 곧바로 회전 또는 이동하는 전기모터를 포함하는 이동체의 속도제어장치.
  13. 제6항에 있어서, 상기 보상수단은 검출된 조화파성분의 역상인 신호를 상기 구동기에 가하는 이동체의 속도제어장치.
  14. 제6항에 있어서, 상기 구동부는 곧바로 회전 또는 이동하는 이동체인 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  15. 제6항에 있어서, 상기 구동부는 비디오테이프를 포함하고 상기 속도신호는 테이프내에 기록된 위치신호인 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  16. 제8항에 있어서, 상기 이동체는 싸인파 전류에 의해 구동되는 무부러쉬 모터이고 상기 전류 지령신호는 상기 보상수단의 보상신호를 계산하기 위한 싸인파 정보를 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  17. 제8항에 있어서, 상기 구동기는 인버터를 포함하고 상기 검출회로는 카운터를 포함하는 이동체의 속도제어장치.
  18. 제8항에 있어서, 상기 속도검출회로른 카운터를 포함하고, 검출된 값의 역에 의거하여 상기 이동체의 속도를 제어하도록 상기 이동체에 마련된 엔코더의 펄스주기의 역에 준하는 속도를 검출하는 이동체의 속도제어장치.
  19. 제10항에 있어서, 상기 전기모터는 무부러쉬 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
  20. 제14항에 있어서, 상기 구동부는 무부러쉬모터를 포함하는 이동체의 속도제어장치.
  21. 제15항에 있어서, 상기 속도신호는 상기 테이프내에 기록된 수직 동기신호 또는 수평동기신호인 것을 특징으로 하는 이동체의 속도제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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