KR20240107531A - Deburring system for automotive wheels - Google Patents

Deburring system for automotive wheels Download PDF

Info

Publication number
KR20240107531A
KR20240107531A KR1020220190262A KR20220190262A KR20240107531A KR 20240107531 A KR20240107531 A KR 20240107531A KR 1020220190262 A KR1020220190262 A KR 1020220190262A KR 20220190262 A KR20220190262 A KR 20220190262A KR 20240107531 A KR20240107531 A KR 20240107531A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot arm
wheel
car wheel
transport robot
holding device
Prior art date
Application number
KR1020220190262A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
정회경
성병일
Original Assignee
주식회사 대유글로벌
(주)이루에프에이시스템
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 대유글로벌, (주)이루에프에이시스템 filed Critical 주식회사 대유글로벌
Priority to KR1020220190262A priority Critical patent/KR20240107531A/en
Publication of KR20240107531A publication Critical patent/KR20240107531A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
    • B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
    • B24B9/04—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of metal, e.g. skate blades
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/08—Protective coverings for parts of machine tools; Splash guards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B30/00—Means for holding wheels or parts thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템(90)은 다음과 같이 구성된다.
공급된 자동차 휠(1)을 파지하여 운반 작업을 하는 운반 로봇암(200)과, 상기 운반 로봇암(200)의 상대측에 배치되어, 상기 운반 로봇암(200)으로부터 자동차 휠(1)을 받아서 홀딩하는 홀딩장치(300)와, 상기 홀딩장치(300)의 측방에 배치되어 홀딩된 상기 자동차 휠(1)에 형성된 버(burr)를 제거하는 가공 로봇암(400)을 포함한다.
따라서, 다음과 같은 효과가 있다.
작업자가 일일이 버를 제거하는 수작업을 지양하기 위해 무인자동화가 가능하게 하므로 배경기술에 비해서 제조 코스트를 낮출 수 있고, 효율적으로 작업할 수 있다. 또한, 가공 스핀들(410)의 헤드(413)를 이용하여 버(burr)만 선별적으로 제거하는 방식으로 인해서, 배경기술처럼 부러시를 사용하여 자동차 휠(1)의 전체를 마모시켜 버를 제거하므로, 자동차 휠(1)의 표면에 스크래치를 발생시켜 불량을 초래하는 현상을 방지할 수 있다. The burr removal system 90 for automobile wheels according to the present invention is configured as follows.
A transport robot arm 200 that grasps the supplied car wheel 1 and carries it out, is disposed on the other side of the transport robot arm 200, and receives the car wheel 1 from the transport robot arm 200. It includes a holding device 300 for holding, and a processing robot arm 400 disposed on a side of the holding device 300 to remove burrs formed on the held automobile wheel 1.
Therefore, there are the following effects.
Since unmanned automation is possible to avoid the manual work of workers removing burrs one by one, manufacturing costs can be lowered compared to background technologies and work can be done more efficiently. In addition, due to the method of selectively removing only burrs using the head 413 of the processing spindle 410, the entire car wheel 1 is worn away using a brush as in the background technology to remove the burrs. Therefore, it is possible to prevent scratches on the surface of the automobile wheel 1, resulting in defects.

Description

자동차 휠의 버 제거 시스템{Deburring system for automotive wheels}Deburring system for automotive wheels}

본 발명에 의한 '자동차 휠의 버 제거 시스템'은 주조 후 열처리된 자동차 휠의 가공 공정에서 발생하는 가공 버를 자동으로 제거하기 위한 것으로서, 더욱 상세히는 컨베이어에 의해 이송된 자동차 휠을 홀딩장치로 운반하고, 운반된 자동차 휠을 홀딩한 상태에서 자동차 휠에 형성된 홀의 내측면을 따라 연삭툴을 이동시켜 버를 제거한 후 다시 컨베이어로 운반하여 배출시키는 일련의 과정을 무인자동화가 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 '자동차 휠의 버 제거 시스템'에 관한 것이다. The 'burr removal system for automobile wheels' according to the present invention is for automatically removing machining burrs generated during the machining process of automobile wheels heat-treated after casting. More specifically, the automobile wheels transported by the conveyor are transported to the holding device. And, while holding the transported car wheel, the grinding tool is moved along the inner surface of the hole formed in the car wheel to remove the burr, and then transported back to the conveyor and discharged. It is characterized in that it is configured to enable unmanned automation of the series of processes. It is about ‘burr removal system for automobile wheels.’

자동차 휠의 버를 제거하는 배경기술에 대해서 살펴보면 다음과 같다. The background technology for removing burrs from automobile wheels is as follows.

도 1은 자동차 휠의 홀 내측면을 따라 버가 형성된 것을 도시한 종단면도로서 함께 설명한다. Figure 1 is a longitudinal cross-sectional view showing a burr formed along the inner surface of a hole in an automobile wheel.

일반적으로 자동차 휠(1)은 차량의 회전축에 장착되어 회전하는 것으로서 타이어에 끼워져서 차량을 지지하며 회전하여 주행이 가능하도록 하는 부품이다. 이러한 자동차 휠(1)은 알루미늄으로 제조된 것을 주로 사용하는데, 알루미늄 휠 또는 알로이 휠이라 부르며, 스틸 휠보다 무게가 가벼워서 승차감이 좋고, 연비도 좋으며, 다양한 형태로 제작이 가능하여 현재 생산되는 거의 모든 차량에 적용되고 있다. In general, a car wheel 1 is a part that is mounted on a rotating shaft of a vehicle and rotates, and is inserted into a tire to support the vehicle and rotate to enable driving. These automobile wheels (1) are mainly made of aluminum, and are called aluminum wheels or alloy wheels. They are lighter than steel wheels, so they provide good riding comfort, good fuel efficiency, and can be manufactured in various shapes, so they are used in almost all currently produced wheels. It is applied to vehicles.

이처럼 알루미늄으로 제조된 자동차 휠(1)은 금형에 알루미늄 용탕을 주입하여 성형하는 주조 방식으로 제조하는데, 중력주조 또는 저압주조 공법을 이용하여 결함이 적은 내부 조직을 갖는 방식으로 제조한다. In this way, the automobile wheel 1 made of aluminum is manufactured by a casting method in which molten aluminum is injected into a mold and formed, and it is manufactured using a gravity casting or low-pressure casting method to have an internal structure with few defects.

이렇게 성형된 자동차 휠(1)의 경우 차축에 대응되는 디스크(10)가 구성되고 상기 디스크(10)의 테두리에서 방사상으로 연장되는 스포크(20, spoke)가 형성되며, 상기 스포크(20)의 선단이 연결되어 타이어가 끼워지는 림(30, rim)이 형성된다. 상기 디스크(10)에는 차축이 체결되는 허브홀(40)이 형성되고 상기 허브홀(40)의 둘레에는 볼트가 관통되는 볼트홀(50)이 형성되며, 상기 스포크(20) 사이에는 제동 시 발생하는 열이 배출되는 방열홀(60)이 형성된다. In the case of the automobile wheel 1 formed in this way, a disk 10 corresponding to the axle is formed, and spokes 20 extending radially from the rim of the disk 10 are formed, and the tip of the spoke 20 These are connected to form a rim (30) into which the tire is inserted. A hub hole 40 through which the axle is fastened is formed in the disk 10, and a bolt hole 50 through which a bolt passes is formed around the hub hole 40, and a space between the spokes 20 that occurs during braking is formed. A heat dissipation hole 60 is formed through which heat is discharged.

그런데, 이러한 자동차 휠(1)의 경우 주조로 제조되기 때문에 상기 허브홀(40), 볼트홀(50) 및 방열홀(60)의 내측면을 따라 버(B, burr)가 형성된다. 이러한 버(B)는 도장의 내식성을 저하시키고, 차량에 장착 시 작업자의 손에 스크래치를 발생시키거나 피부가 찢어지는 등 상해를 발생시키는 문제가 있으므로 반드시 제거되어야 한다.However, since this automobile wheel 1 is manufactured by casting, burrs (B) are formed along the inner surfaces of the hub hole 40, bolt hole 50, and heat dissipation hole 60. These burrs (B) must be removed because they reduce the corrosion resistance of the paint and cause injuries such as scratches on the operator's hands or torn skin when installed on a vehicle.

이러한 버(B)를 제거하기 위해서 제조 현장에서는 작업자가 일일이 에어그라인더 로터리바를 이용하여 수작업으로 버(B)를 제거하였다. 그런데 이 경우 다수의 인력을 필요로 하므로 제조단가가 상승하게 되고, 중복 및 누락 발생으로 작업 효율이 떨어지며, 유출 시 고객의 클레임이 발생하는 문제점이 있었다. In order to remove these burrs (B), workers at the manufacturing site each manually removed the burrs (B) using an air grinder rotary bar. However, in this case, there were problems in that manufacturing costs increased because a large number of workers were required, work efficiency was reduced due to duplication and omission, and customer claims occurred in the event of leaks.

이러한 현상을 해결하기 위해서 선행기술문헌 한국 특허등록 제10-1151681호에서는 자동차 휠을 프레임에 홀딩한 상태에서 회전하는 브러시를 자동차 휠에 근접시켜서 버를 제거하는 기술을 제안하고 있다. 그런데, 이 경우 브러시의 재질로서 수지에 연마제가 포함된 고가의 브러시를 사용하게 되는데 브러시 소모량이 많아 원가가 상승하게 되며 시간이 많이 소요되는 문제점이 있었다. 이점을 해결하기 위해 공정 시간을 단축하게 되면 버가 제대로 제거되지 못하는 문제점이 발생하고, 자동차 휠의 형상과 크기가 모델별로 상이하여 공용화가 힘들며 무리하게 공용화를 하는 경우 원하는 품질을 얻기 어렵다. 이러한 문제점을 보완한기 이해 3단계로 브러시가 장착된 장비도 있지만 막대한 투자비가 투입되며, 비교적 고가의 자동차 휠을 생산하는 유럽의 대형 공장에서 사용되고 있지만 일반 제조 현장에서는 브러시로 만들어지는 라운드 형상이 필요한 특수 도장 사양인 스퍼터링 도장 제품에만 국한하여 사용되고 있는 실정이다. To solve this phenomenon, prior art document Korean Patent Registration No. 10-1151681 proposes a technology for removing burrs by bringing a rotating brush close to the car wheel while holding the car wheel on the frame. However, in this case, an expensive brush containing an abrasive in resin is used as the material of the brush, but there is a problem in that the cost increases due to the large amount of brush consumption and it takes a lot of time. If the process time is shortened to solve this problem, a problem arises in which burrs cannot be properly removed. The shape and size of car wheels are different for each model, making it difficult to commonize them, and if they are unreasonably commonized, it is difficult to obtain the desired quality. To compensate for these problems, there is equipment equipped with a three-stage brush, but it requires a huge investment, and is used in large European factories that produce relatively expensive automobile wheels. However, in general manufacturing sites, special equipment that requires a round shape made of brushes is used. It is currently being used only for sputtering painted products with painting specifications.

또한, 브러시의 강성으로 인해서 자동차 휠에 스크래치가 발생하여 불량을 초래하는 문제점이 있었고, 이러한 현상을 방지하기 위해서 소프트한 재질의 브러시를 사용할 경우 버가 제대로 제거되지 못하는 문제점이 있었다. 또한, 작업자가 일일이 자동차 휠을 장치에 올리고 내리는 작업을 반복해야 하는 번거로움이 있었다. 따라서, 제조 현장에서 사용되지 않고 있는 실정이다.Additionally, due to the rigidity of the brush, there was a problem that scratches occurred on the car wheel, resulting in defects, and when a brush made of soft material was used to prevent this phenomenon, there was a problem that the burrs were not properly removed. In addition, there was the inconvenience of workers having to repeatedly lift and lower car wheels onto the device one by one. Therefore, it is not being used at manufacturing sites.

한국 특허등록 제10-1151681호 (등록일: 2012년 05월 24일)Korean Patent Registration No. 10-1151681 (Registration Date: May 24, 2012)

본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템을 통해서 해결하고자 하는 과제는 다음과 같다.The problems to be solved through the burr removal system for automobile wheels according to the present invention are as follows.

작업자가 일일이 번거롭게 버를 제거하므로 제조 단가가 상승하게 되고 작업 효율이 저하되는 문제점을 해결하고자 한다. 이를 위해서 본 발명에서는 무인자동화가 가능하도록 한다. The goal is to solve the problem that manufacturing costs increase and work efficiency decreases because workers have to cumbersomely remove burrs one by one. To this end, the present invention enables unmanned automation.

또한, 하나의 시스템으로 다양한 형상 및 크기의 자동차 휠에 적용이 가능하도록 한다. In addition, one system can be applied to automobile wheels of various shapes and sizes.

본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템은 상기 과제를 해결하기 위해서 다음 구성을 포함한다. The burr removal system for automobile wheels according to the present invention includes the following configuration to solve the above problems.

공급된 자동차 휠을 파지하여 운반 작업을 하는 운반 로봇암과, 상기 운반 로봇암의 상대측에 배치되어, 상기 운반 로봇암으로부터 자동차 휠을 받아서 홀딩하는 홀딩장치와, 상기 홀딩장치의 측방에 배치되어 홀딩된 상기 자동차 휠에 형성된 버를 제거하는 가공 로봇암을 포함할 수도 있다.A transport robot arm that grips the supplied car wheel and carries it out, a holding device disposed on the opposite side of the transport robot arm to receive and hold the car wheel from the transport robot arm, and a holding device disposed on a side of the holding device to hold the car wheel. It may also include a processing robot arm that removes burrs formed on the automobile wheel.

또한, 상기 운반 로봇암은 종단부에 장착되어 자동차 휠을 파지하는 것으로서 상하방으로 각각 장착된 제1핑거 및 제2핑거를 포함할 수도 있다. Additionally, the transport robot arm is mounted on an end portion to grip a car wheel, and may include first and second fingers mounted upward and downward, respectively.

또한, 상기 홀딩장치를 살펴보면, 받침판과, 상기 받침판의 상면에 고정된 것으로서 측방으로 왕복 운동이 가능한 2개의 액튜에이터와, 상기 액튜에이터를 수용하는 하우징과, 상기 하우징의 측방을 관통하여 각각의 상기 액튜에이터에 연결되어, 상호 대향하는 플레이트와, 각각의 상기 플레이트의 상면에 연결되어 상호 대향하는 것으로서 자동차 휠을 홀딩하도록 형성된 브래킷과, 상기 하우징의 상면에 부착되어 자동차 휠을 지지하는 다수의 지지판과, 상기 하우징을 수용하고 상기 받침판에 고정되며 상방으로 자동차 휠이 출입하는 개방구가 형성된 커버를 포함할 수도 있다.In addition, looking at the holding device, it includes a support plate, two actuators fixed to the upper surface of the support plate and capable of reciprocating laterally, a housing for accommodating the actuators, and a device that penetrates the side of the housing to each of the actuators. Plates connected and facing each other, a bracket connected to the upper surface of each plate and facing each other and formed to hold a car wheel, a plurality of support plates attached to the upper surface of the housing to support the car wheel, and the housing It may include a cover that accommodates and is fixed to the support plate and has an opening through which the car wheel enters and exits upward.

또한, 상기 지지판의 상면에 부착되고 길이 방향이 상기 하우징의 중심부를 향하는 완충바(bar)를 포함할 수도 있다. In addition, it may include a buffer bar attached to the upper surface of the support plate and having a longitudinal direction toward the center of the housing.

또한, 상기 가공 스핀들은 일정한 압력으로 버(burr)를 균일한 절삭량으로 제거할 수 있고, 경로편차에 대응하도록, 플로팅 기능이 구비된 것일 수도 있다.In addition, the processing spindle can remove burrs with a uniform cutting amount at a constant pressure, and may be equipped with a floating function to cope with path deviation.

또한, 상기 운반 로봇암 또는 상기 운반 로봇암의 주변에 지지되어 공급되는 자동차 휠의 모델 정보 데이터를 인식하여 발신하는 비전 카메라(도시하지않음)와,상기 비전 카메라(도시하지 않음)로부터 모델 정보 데이터를 수신하여 자동차 휠에 부합하게 홀딩하도록, 상기 홀딩장치의 액튜에이터를 구동시키는 제어부(도시하지 않음)를 포함할 수도 있다. In addition, a vision camera (not shown) that recognizes and transmits model information data of the transport robot arm or a car wheel supported and supplied around the transport robot arm, and model information data from the vision camera (not shown). It may also include a control unit (not shown) that receives and drives the actuator of the holding device to hold it in accordance with the car wheel.

본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템은 상기 해결수단에 의해서 다음과 같은 효과가 있다. The burr removal system for automobile wheels according to the present invention has the following effects by using the above solution.

작업자가 일일이 버를 제거하는 수작업을 지양하기 위해 무인자동화가 가능하게 하므로 배경기술에 비해서 제조 코스트를 낮출 수 있고, 효율적으로 작업할 수 있다. Since unmanned automation is possible to avoid the manual work of workers removing burrs one by one, manufacturing costs can be lowered compared to background technologies and work can be done more efficiently.

또한, 한 대의 시스템으로 다양한 모델 및 크기의 자동차 휠에 호환 가능하다. Additionally, one system is compatible with car wheels of various models and sizes.

또한, 가공 스핀들의 헤드를 이용하여 버(burr)만 선별적으로 제거하는 방식으로 인해서, 배경기술처럼 부러시를 사용하여 자동차 휠의 전체를 마모시켜 버를 제거하므로, 자동차 휠의 표면에 스크래치를 발생시켜 불량을 초래하는 현상을 방지할 수 있다. In addition, due to the method of selectively removing only burrs using the head of the processing spindle, as in the background technology, a brush is used to remove the burrs by abrading the entire car wheel, thus preventing scratches on the surface of the car wheel. It is possible to prevent phenomena that occur and lead to defects.

도 1은 자동차 휠의 홀 내측면을 따라 버가 형성된 것을 도시한 종단면도이다.
도 2는 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템을 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 운반 로봇암을 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 운반 로봇암의 핑거에 의해 자동차 휠을 파지한 상태를 도시한 국부 사시도이다.
도 6은 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 가공 로봇암에 의해 홀딩된 자동차 휠에 형성된 버를 제거하는 과정을 도시한 측면도이다.
도 7은 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 운반 로봇암의 핑거에 파지된 자동차 휠이 홀딩 장치에 안착되는 과정을 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 홀딩 장치로서 커버를 이탈시킨 상태를 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 홀딩 장치로서 커버를 이탈시킨 상태에서 자동차 휠을 홀딩한 상태를 도시한 사시도이다.Figure 1 is a longitudinal cross-sectional view showing a burr formed along the inner surface of a hole in an automobile wheel.
Figure 2 is a perspective view showing a burr removal system for automobile wheels according to the present invention.
Figure 3 is a plan view showing a burr removal system for automobile wheels according to the present invention.
Figure 4 is a perspective view showing a transport robot arm included in the car wheel burr removal system according to the present invention.
Figure 5 is a local perspective view showing a state in which a car wheel is held by the fingers of a transport robot arm included in the car wheel deburring system according to the present invention.
Figure 6 is a side view showing the process of removing burrs formed on a car wheel held by a processing robot arm included in the car wheel burr removal system according to the present invention.
Figure 7 is a perspective view showing a process in which a car wheel held by the fingers of a transport robot arm included in the car wheel deburring system according to the present invention is seated on a holding device.
Figure 8 is a perspective view showing a state in which the cover of the holding device included in the deburring system for automobile wheels according to the present invention is removed.
Figure 9 is a perspective view showing a state in which the car wheel is held with the cover removed as a holding device included in the car wheel deburr removal system according to the present invention.

이하, 본 문서의 다양한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나 이는 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 문서의 실시예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.Hereinafter, various embodiments of this document are described with reference to the attached drawings. However, this is not intended to limit the technology described in this document to specific embodiments, and should be understood to include various modifications, equivalents, and/or alternatives to the embodiments of this document. In connection with the description of the drawings, similar reference numbers may be used for similar components.

또한, 본 문서에서 사용된 "제1," "제2," 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, '제1 부분'과 '제2 부분'은 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 부분을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 문서에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.Additionally, expressions such as “first,” “second,” etc. used in this document may modify various components regardless of order and/or importance, and may be used to distinguish one component from another component. It is only used and does not limit the corresponding components. For example, 'first part' and 'second part' may refer to different parts, regardless of order or importance. For example, a first component may be renamed a second component without departing from the scope of rights described in this document, and similarly, the second component may also be renamed the first component.

또한, 본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시예들을 배제하도록 해석될 수 없다.Additionally, the terms used in this document are merely used to describe specific embodiments and may not be intended to limit the scope of other embodiments. Singular expressions may include plural expressions, unless the context clearly indicates otherwise. Terms used herein, including technical or scientific terms, may have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the technical field described in this document. Among the terms used in this document, terms defined in general dictionaries may be interpreted to have the same or similar meaning as the meaning they have in the context of related technology, and unless clearly defined in this document, have an ideal or excessively formal meaning. It is not interpreted as In some cases, even terms defined in this document cannot be interpreted to exclude embodiments of this document.

이하, 첨부되는 도면과 함께 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명, 자동차 휠의 버 제거 시스템(90)의 상세한 실시예를 살펴보면 다음과 같다. Hereinafter, detailed embodiments of the burr removal system 90 for automobile wheels according to the present invention for solving the above problems will be described along with the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템을 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템을 도시한 평면도로서 함께 설명한다. Figure 2 is a perspective view showing a burr removal system for automobile wheels according to the present invention, and Figure 3 is a plan view showing a burr removal system for automobile wheels according to the present invention, which will be described together.

성형된 자동차 휠(1)을 이송시키는 컨베이어(100)가 구성된다.A conveyor 100 is configured to transport the molded automobile wheel 1.

상기 컨베이어(100)를 통해서 공급된 자동차 휠(1)을 파지하여, 후술하는 홀딩장치(300)로, 운반시키는 운반 로봇암(200)이 구성된다. A transport robot arm 200 is configured to hold the car wheel 1 supplied through the conveyor 100 and transport it to a holding device 300, which will be described later.

또한, 상기 운반 로봇암(200)의 상대측에 배치되어, 상기 운반 로봇암(200)으로부터 자동차 휠(1)을 받아서 홀딩하는 홀딩장치(300)가 구성된다. In addition, a holding device 300 is disposed on the opposite side of the transport robot arm 200 and receives the car wheel 1 from the transport robot arm 200 and holds it.

또한, 상기 홀딩장치(300)의 측방에 배치되어 홀딩된 상기 자동차 휠(1)에 형성된 버(burr)를 제거하는 가공 로봇암(400)이 구성된다. In addition, a processing robot arm 400 is disposed on the side of the holding device 300 to remove burrs formed on the held automobile wheel 1.

상기 운반 로봇암(200)에 대해서 보다 상세히 살펴보면 다음과 같다. Looking at the transport robot arm 200 in more detail, it is as follows.

도 4는 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 운반 로봇암을 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 운반 로봇암의 핑거에 의해 자동차 휠을 파지한 상태를 도시한 국부 사시도로서 함께 설명한다. Figure 4 is a perspective view showing a transport robot arm configured in the car wheel deburr removal system according to the present invention, and Figure 5 is a car wheel deburring system by the fingers of the transport robot arm included in the car wheel deburr removal system according to the present invention. It is explained together with a local perspective view showing the state in which the is held.

상기 운반 로봇암(200)은 다관절 로봇이고 종단부에 장착되어 자동차 휠(1)을 파지하는 것으로서 상하방으로 각각 장착된 제1핑거(220) 및 제2핑거(240)가 구성된다.The transport robot arm 200 is a multi-joint robot and is mounted at the end to grip the car wheel 1, and is composed of first fingers 220 and second fingers 240 mounted upward and downward, respectively.

상기 제1핑거(220)는 운반 로봇암(200)의 종단부에 장착되는 제1액튜에이터(210)가 구성된다. 상기 제1액튜에이터(210)는 홀딩이 가능하도록 구동 기능을 하는 것으로서, 일례로 전기의 인가에 의해서 직선 운동을 하는 리니어 모터(211, 213)로 구성할 수 있다. 따라서, 우측으로 왕복동하는 리니어모터(211)와 좌측으로 왕복동하는 리니어모터(213)가 상하방으로 배치된 것으로 구성할 수 있다. 따라서 양측의 리니어모터(211, 213)에 각각 파지 기능을 하는 브래킷(215, 217)이 장착되므로 상호 오므라들었다가 벌어지는 작동이 가능하므로 파지가 가능하다.The first finger 220 includes a first actuator 210 mounted on the end of the transport robot arm 200. The first actuator 210 has a driving function to enable holding, and can be configured as, for example, linear motors 211 and 213 that perform linear motion by applying electricity. Therefore, the linear motor 211 that reciprocates to the right and the linear motor 213 that reciprocates to the left can be configured to be arranged up and down. Therefore, since brackets 215 and 217 that perform a gripping function are mounted on the linear motors 211 and 213 on both sides, mutual retracting and opening operations are possible, thereby enabling gripping.

다음으로 제2핑거(240)는 상기 제1액튜에이터(210)의 하부에 배치되도록 운반 로봇암(200)의 종단부에 장착되는 제2액튜에이터(230)가 구성된다. 상기 제2액튜에이터(230)는 제1액튜에이터(210)와 동일한 구조의 리니어모터(231, 233)가 상하방에 각각 배치된 것이다. 다음으로 각각의 리니어모터(231, 233)에 파지 기능을 하는 브래킷(235, 237)이 각각 장착된다. 따라서, 양측의 리니어모터(231, 233)에 각각 파지 기능을 하는 브래킷(235, 237)이 장착되므로 상호 오므라들었다가 벌어지는 작동이 가능하므로 파지가 가능하다.Next, the second finger 240 is configured as a second actuator 230 mounted on the end of the transport robot arm 200 so that it is disposed below the first actuator 210. The second actuator 230 has linear motors 231 and 233 of the same structure as the first actuator 210 arranged above and below, respectively. Next, brackets 235 and 237 that perform a gripping function are mounted on each linear motor 231 and 233, respectively. Accordingly, since brackets 235 and 237 that perform a gripping function are mounted on the linear motors 231 and 233 on both sides, mutual retracting and opening operations are possible, thereby enabling gripping.

따라서, 도 5에서처럼, 아래에 배치된 제2핑거(240)에 의해서 자동차 휠(1)을 파지한 상태에서 180도 회전하여 제1핑거(220)가 하방을 향하도록 하여 다른 자동차 휠(1)을 파지할 수 있다. 이때 운반 로봇암(200)은 다관절 로봇으로서 종단부가 일반적으로 회전이 가능한 것이다. 따라서, 제1핑거(220)와 제2핑거(240)의 상하 위치가 반대가 되도록 회전이 가능하다. Therefore, as shown in FIG. 5, while the car wheel 1 is held by the second finger 240 disposed below, the car wheel 1 is rotated 180 degrees so that the first finger 220 is facing downward to hold the car wheel 1. can be grasped. At this time, the transport robot arm 200 is an articulated robot whose end portion is generally rotatable. Accordingly, the first finger 220 and the second finger 240 can be rotated so that their vertical positions are opposite.

다음으로, 상기 홀딩장치(300)의 상세한 실시예를 살펴보면 다음과 같다. Next, a detailed embodiment of the holding device 300 will be looked at as follows.

도 6은 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 가공 로봇암에 의해 홀딩된 자동차 휠에 형성된 버를 제거하는 과정을 도시한 측면도이고, 도 7은 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 운반 로봇암의 핑거에 파지된 자동차 휠이 홀딩 장치에 안착되는 과정을 도시한 사시도이다. 또한, 도 8은 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 홀딩 장치로서 커버를 이탈시킨 상태를 도시한 사시도이고, 도 9는 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템에 구성되는 홀딩 장치로서 커버를 이탈시킨 상태에서 자동차 휠을 홀딩한 상태를 도시한 사시도로서 함께 설명한다.Figure 6 is a side view showing the process of removing burrs formed on a car wheel held by a processing robot arm included in the car wheel burr removal system according to the present invention, and Figure 7 is a burr removal process from a car wheel according to the present invention. This is a perspective view showing the process in which the car wheel held by the fingers of the transport robot arm included in the system is seated on the holding device. In addition, Figure 8 is a perspective view showing the holding device configured in the burr removal system for automobile wheels according to the present invention with the cover removed, and Figure 9 is a holding device configured in the burr removal system for automobile wheels according to the present invention. It is explained together as a perspective view showing a state in which the car wheel is held with the cover removed.

상기 홀딩장치(300)는 지지 기능을 하는 테이블(310)이 구성되고, 상기 테이블(310)의 상면에 다수의 레그(325)가 고정되고, 상기 레그(325)의 상단에 받침판(320)이 고정된다. 또한, 상기 받침판(320)의 상면에 고정된 것으로서 측방으로 왕복 운동이 가능한 2개의 액튜에이터(도시하지 않음)가 구성되는데, 일례로서 리니어모터로 구성될 수 있다. 즉, 일측의 리니어모터는 우측으로 가이드가 왕복동하도록 구성되고 상대측의 리니어모터는 좌측으로 가이드가 왕복동하도록 구성된다. The holding device 300 consists of a table 310 that functions as a support, a plurality of legs 325 are fixed to the upper surface of the table 310, and a support plate 320 is provided on the upper end of the legs 325. It is fixed. In addition, two actuators (not shown) that are fixed to the upper surface of the support plate 320 and are capable of laterally reciprocating motion are configured. For example, they may be configured as linear motors. That is, the linear motor on one side is configured to have the guide reciprocate to the right, and the linear motor on the other side is configured to have the guide reciprocate to the left.

또한, 상기 액튜에이터를 수용하는 하우징(330)이 구성되는데, 양측의 리니어모터의 가이드에 대응하는 쪽으로 측방홀(337)이 형성된다. 또한, 상기 측방홀(337)을 통해서 각각의 가이드에 연결된 플레이트(340)가 구성되고, 각각의 상기 플레이트(340)의 상면에 연결되어 상호 대향하는 것으로서 자동차 휠(1)을 홀딩하도록 형성된 브래킷(350)이 구성된다. In addition, a housing 330 is formed to accommodate the actuator, and side holes 337 are formed on the sides corresponding to the guides of the linear motors on both sides. In addition, a plate 340 is connected to each guide through the side hole 337, and a bracket is connected to the upper surface of each plate 340 to face each other and is formed to hold the vehicle wheel 1 ( 350) is composed.

또한, 상기 하우징(330)의 상면에 부착되어 자동차 휠(1)을 지지하는 다수의 지지판(360)이 구성되고, 상기 지지판(360)의 상면에 부착되며, 길이 방향이 하우징(330)의 중심부를 향하는 완충바(365, bar)가 구성된다. 완충바(365)는 일례로서 고무재 또는 우레탄 등 완충이 가능한 재질로서 자동차 휠(1)이 올려졌을 때 스크래치를 발생시키지 않는 게 바람직하다. 또한, 길게 형성된 바 형상이고 하우징(330)의 중심을 향하므로 다양한 직경의 자동차 휠(1)을 받칠 수 있도록 형성된다. In addition, a plurality of support plates 360 are attached to the upper surface of the housing 330 to support the vehicle wheel 1, and are attached to the upper surface of the support plate 360, and are oriented in the longitudinal direction toward the center of the housing 330. A buffer bar (365, bar) facing is configured. The buffer bar 365 is, for example, made of a material capable of cushioning, such as rubber or urethane, and preferably does not cause scratches when the car wheel 1 is raised. In addition, it has a long bar shape and is directed toward the center of the housing 330, so that it can support automobile wheels 1 of various diameters.

또한, 상기 하우징(330)을 수용하고 상기 받침판(320)에 고정되며 상방으로 자동차 휠(1)이 출입하는 개방구(377)가 형성된 커버(370)가 구성된다. 이때, 커버(370)의 높이는 지지판(360)에 안착된 자동차 휠(1)보다 낮게 형성되므로 추후에 운반 로봇암(200)에 의해서 마감이 완료된 자동차 휠(1)을 용이하게 집어올릴 수 있도록 구성된다. 이러한 커버(370)는 버가 제거되면서 발생한 칩이 하방으로 낙하하여 사방으로 분산되는 현상을 차단할 수 있도록 한다.In addition, a cover 370 is configured to accommodate the housing 330, is fixed to the support plate 320, and has an opening 377 through which the vehicle wheel 1 enters and exits upward. At this time, the height of the cover 370 is formed lower than the car wheel 1 seated on the support plate 360, so that the finished car wheel 1 can be easily picked up by the transport robot arm 200 later. do. This cover 370 prevents chips generated when the burr is removed from falling downward and dispersing in all directions.

이러한 홀딩장치(300)는 테이블(310) 위에 2대가 배치되는 게 바람직하다. It is preferable that two holding devices 300 are placed on the table 310.

또한, 상기 홀딩장치(300)는 다양한 모델 및 크기의 자동차 휠(1)에 적용되도록 다음 구성이 더 포함된다. In addition, the holding device 300 further includes the following configuration to be applied to automobile wheels 1 of various models and sizes.

상기 운반 로봇암(200) 또는 상기 운반 로봇암(200)의 주변에 지지되어 공급되는 자동차 휠(1)의 모델 정보 데이터를 인식하여 발신하는 비전 카메라(도시하지 않음)가 구성된다. 그리고 상기 비전 카메라(도시하지 않음)로부터 모델 정보 데이터를 수신하여, 홀딩장치(300)에 구성된 2개의 상기 액튜에이터(도시하지 않음)가 자동차 휠(1)에 부합하는 힘으로 홀딩하도록 전기를 제어하는 제어부(도시하지 않음)가 구성된다. 즉, 자동차 휠(1)의 사이즈에 부합하도록 상기 액튜에이터(도시하지 않음)를 구동시켜서 브래킷(350)이 모델에 따라 규정된 압력으로 홀딩할 수 있도록 구성된다. 이때, 다수의 상기 완충바(365)는 하우징(330)의 중심부를 향하므로 다양한 크기의 자동차 휠(1)의 안착이 가능하다. A vision camera (not shown) is configured to recognize and transmit model information data of the transport robot arm 200 or the car wheel 1 supported and supplied around the transport robot arm 200. And by receiving model information data from the vision camera (not shown), the two actuators (not shown) configured in the holding device 300 control electricity to hold the vehicle wheel 1 with a force corresponding to the vehicle wheel 1. A control unit (not shown) is configured. That is, the actuator (not shown) is driven to match the size of the car wheel 1 so that the bracket 350 can be held at a pressure specified according to the model. At this time, since the plurality of buffer bars 365 are directed toward the center of the housing 330, vehicle wheels 1 of various sizes can be seated.

상기 가공 로봇암(400)을 도 6과 함께 살펴보면 다음과 같다.Looking at the processing robot arm 400 together with FIG. 6, it is as follows.

상기 테이블(310)의 상면에 장착되어 상기 커버(370)의 측방에 배치되는 것으로서 다관절 로봇으로 구성된다. 또한, 선단부에 버를 제거할 수 있도록 가공 스핀들(410)이 장착되는데, 에어 또는 전기의 공급에 의해서 선단의 주축(411)이 회전하는 핸드피스로서 상기 주축(411)에 연결되어 버를 제거하는 헤드(413)가 구성된다. 일정한 압력으로 버(burr)를 균일한 절삭량으로 제거할 수 있고, 경로편차에 대응하도록, 플로팅 기능이 구비된 것이 바람직하다. 즉, 상기 주축(411)이 연결된 상부가 틸팅되므로 헤드(413)가 자동차 휠(1)을 파고들어가므로 불량을 초래하는 현상을 방지할 수 있도록 한다. 또한, 상기 헤드(413)는 핀 형상의 연삭숫돌 내지는 사포가 부착된 핀 형상의 것으로 구성될 수 있다. It is mounted on the upper surface of the table 310 and disposed on the side of the cover 370 and is composed of an articulated robot. In addition, a processing spindle 410 is mounted on the distal end to remove burrs. It is a handpiece in which the main axis 411 at the distal end rotates by the supply of air or electricity, and is connected to the main axis 411 to remove burrs. A head 413 is configured. It is desirable to have a floating function so that burrs can be removed with a uniform cutting amount at a constant pressure and to cope with path deviation. That is, since the upper part where the main shaft 411 is connected is tilted, the head 413 digs into the automobile wheel 1, thereby preventing defects. Additionally, the head 413 may be configured as a pin-shaped grindstone or a pin-shaped one with sandpaper attached.

또한, 상기 가공 로봇암(400) 또는 홀딩장치(300)에 비전 카메라(417)를 설치하여 홀딩된 자동차 휠(1)을 상부에서 인식할 수 있도록 구성된다. 그리고 자동차 휠(1)에 형성된 허브홀(40), 볼트홀(50) 및 스포크(20) 사이의 방열홀(60)의 이미지를 발신하도록 구성되고, 상기 이미지를 수신하여 허브홀(40), 볼트홀(50) 및 스포크(20) 사이의 방열홀(60)의 내측면을 따라 가공 스핀들(410)이 경로를 따라 이송하도록 가공 로봇암(400)을 조정하는 제어부(도시하지 않음)가 가공 로봇암(400)에 장착될 수도 있고, 별도로 구성될 수도 있다.In addition, a vision camera 417 is installed on the processing robot arm 400 or the holding device 300 so that the held car wheel 1 can be recognized from the top. And it is configured to transmit an image of the heat dissipation hole 60 between the hub hole 40, the bolt hole 50, and the spoke 20 formed in the automobile wheel 1, and receives the image to form the hub hole 40, A control unit (not shown) that adjusts the machining robot arm 400 so that the machining spindle 410 moves along the path along the inner surface of the heat dissipation hole 60 between the bolt hole 50 and the spoke 20 is used for machining. It may be mounted on the robot arm 400 or may be configured separately.

이상, 본 발명에 의한 자동차 휠의 버 제거 시스템(90)의 작동 과정을 살펴보면 다음과 같다. The operation process of the automobile wheel burr removal system 90 according to the present invention is as follows.

상기 컨베이어(100)를 통해서 자동차 휠(1)이 이송되어 상기 운반 로봇암(200) 앞에서 정지하도록 한다. The car wheel 1 is transported through the conveyor 100 and stops in front of the transport robot arm 200.

그러면, 상기 운반 로봇암(200)을 구동시켜 하부에 형성된 제1핑거(240)로 자동차 휠(1)을 파지하여 들어올린 후 양측의 홀딩장치(300) 중 일측의 커버(370)에 형성된 개방구(377)를 통해서 상기 받침판(320)에 안착되도록 한다. 그리고 운반 로봇암(200)은 파지를 해제한 후 원래의 위치로 복귀한다. 이때, 지지판(360)의 완충바(365)는 길이방향이 상기 하우징(330)의 중심부를 향하므로 다양한 크기의 자동차 휠(1)을 받칠 수 있다. 또한, 완충바(365)는 소프트한 재질이므로 자동차 휠(1)의 하단에 스크래치나 흠집이 발생하는 현상을 방지할 수 있다. 또한 비전 카메라(도시하지 않음)에 의해서 인식된 모델 정보 데이터가 제어부(도시하지 않음)로 전송되고, 제어부는 2개의 상기 액튜에이터(도시하지 않음)를 작동시켜서 자동차 휠(1)에 부합하는 힘으로 양측의 브래킷(350)이 오므라들면서 자동차 휠(1)을 압축하여 홀딩시킬 수 있도록 한다. Then, the transport robot arm 200 is driven to grip and lift the car wheel 1 with the first finger 240 formed at the bottom, and then the car wheel 1 is held and lifted on the cover 370 on one side of the holding devices 300 on both sides. It is seated on the support plate 320 through the vent 377. Then, the transport robot arm 200 returns to its original position after releasing the grip. At this time, since the longitudinal direction of the buffer bar 365 of the support plate 360 is toward the center of the housing 330, it can support automobile wheels 1 of various sizes. Additionally, since the buffer bar 365 is made of a soft material, it can prevent scratches or scratches from occurring on the bottom of the car wheel 1. In addition, the model information data recognized by the vision camera (not shown) is transmitted to the control unit (not shown), and the control unit operates the two actuators (not shown) with a force corresponding to the vehicle wheel 1. The brackets 350 on both sides retract to compress and hold the car wheel 1.

이 상태에서 상기 비전 카메라(417)가, 홀딩된 자동차 휠(1)에 형성된 허브홀(40), 볼트홀(50) 및 스포크(20) 사이의 방열홀(60)을 비추도록 하여, 비전 카메라(417)가 이미지를 감지하여 발신하게 되고, 상기 제어부는 상기 이미지를 수신하여 허브홀(40), 볼트홀(50) 및 방열홀(60)의 내측면을 따라 가공 스핀들(410)의 헤드(413)가 이송되도록 가공 로봇암(400)을 조정하므로 버를 제거한다. 통상적으로 허브홀(40), 볼트홀(50) 및 방열홀(60)의 내측면에는 작든지 크든지 버가 반드시 존재하므로 선별적으로 제거하지 않고 모두 마감 작업할 수 있도록 한다. 이처럼, 본 발명은 가공 로봇암(400)에 의해서 작업자처럼 버(burr)만을 선별적으로 제거할 수 있기 때문에 배경기술처럼 부러시로 자동차 휠(1)을 전체적으로 마모시키므로 표면에 스크래치가 발생하여 불량을 초래하는 현상을 방지할 수 있다. In this state, the vision camera 417 illuminates the heat dissipation hole 60 between the hub hole 40, the bolt hole 50, and the spoke 20 formed in the held automobile wheel 1, so that the vision camera 417 (417) detects and transmits the image, and the control unit receives the image and moves the head of the processing spindle 410 along the inner surface of the hub hole 40, bolt hole 50, and heat radiation hole 60 ( By adjusting the processing robot arm 400 so that 413) is transferred, the burr is removed. Normally, burrs, whether small or large, are always present on the inner surfaces of the hub hole 40, bolt hole 50, and heat radiation hole 60, so that all burrs can be finished without selective removal. In this way, in the present invention, only burrs can be selectively removed like an operator by the processing robot arm 400, and as in the background technology, the entire car wheel 1 is worn with a brush, resulting in scratches on the surface and defects. The phenomenon that causes can be prevented.

이때, 버가 연삭되면서 발생한 칩은 하방으로 떨어져 모이게 되고 상기 커버(370)를 통해서 일차적으로 확산이 차단된다. 추후에 개방구(377)로 진공펌프에 연결된 호스를 주입하여 상기 칩을 흡입하여 폐기한다. 이처럼, 커버(370)는 칩이 현장에 확산되어 환경을 오염시키는 현상을 방지하게 한다. At this time, chips generated as the burr is ground fall downward and collect, and diffusion is primarily blocked through the cover 370. Later, a hose connected to a vacuum pump is injected through the opening 377 to suction the chips and discard them. In this way, the cover 370 prevents chips from spreading in the field and contaminating the environment.

이렇게 해서 작업이 마무리되면, 상기 컨베이어(100)를 통해 새로운 자동차 휠(1)이 이송되고 상기 운반 로봇암(200)은 하방에 배치된 제2핑거(240)를 통해서 이송된 자동차 휠(1)을 파지하여 홀딩장치(300)까지 운반한다. 이때, 가공이 종료된 홀딩장치(300) 상방까지 제2핑거(240)가 이동하도록 한 후 180도 회전하여 제1핑거(220)가 하방을 향하도록 한다. 그리고 제1핑거(220)로 마무리된 자동차 휠(1)을 파지하여 커버(370)로부터 들어올린다. 다음으로 측방에 배치된 홀딩장치(300)로 제1핑거(220)를 이송한 다음 다시 180도 회전하여 제2핑거(240)가 하방을 향하도록 한 후 홀딩장치(300)에 새로운 자동차 휠(1)이 안착되도록 한다. 다음으로 새로운 자동차 휠(1)에 상기 가공이 반복되도록 한다. 이와 동시에 운반로봇 암(200)은 홀딩장치(300)에서 이탈한다. 그리고 제1핑거(220)가 하방을 향하도록 180도 회전한 후 컨베이어(100)에 안착시켜 배출되도록 한다. When the work is completed in this way, the new car wheel 1 is transferred through the conveyor 100, and the transport robot arm 200 transfers the car wheel 1 through the second finger 240 disposed below. is grasped and transported to the holding device 300. At this time, the second finger 240 is moved to the upper part of the holding device 300 where processing has been completed and then rotated 180 degrees so that the first finger 220 faces downward. Then, the finished car wheel 1 is grasped with the first finger 220 and lifted from the cover 370. Next, the first finger 220 is transferred to the holding device 300 disposed on the side, and then rotated 180 degrees so that the second finger 240 is facing downward, and then a new car wheel is placed on the holding device 300. 1) Make sure it is seated. Next, the above processing is repeated on a new car wheel (1). At the same time, the transport robot arm 200 leaves the holding device 300. Then, the first finger 220 is rotated 180 degrees to face downward and then placed on the conveyor 100 to be discharged.

이러한 프로세스가 반복되므로 컨베이어(100)를 통해서 공급되는 자동차 휠(1)의 버를 신속하고 효율적으로 제거할 수 있다. 특히, 작업자가 일일이 버를 제거하는 수작업을 지양하기 위해 무인자동화가 가능하게 하므로 배경기술에 비해서 제조 코스트를 낮출 수 있고, 효율적으로 작업할 수 있다. 또한, 가공 스핀들(410)의 헤드(413)를 이용하여 버(burr)만 선별적으로 제거하는 방식으로 인해서, 배경기술처럼 부러시를 사용하여 자동차 휠(1)의 전체를 마모시켜 버를 제거하므로, 자동차 휠(1)의 표면에 스크래치를 발생시켜 불량을 초래하는 현상을 방지할 수 있다. Since this process is repeated, burrs on the automobile wheel 1 supplied through the conveyor 100 can be quickly and efficiently removed. In particular, unmanned automation is possible to avoid the manual work of workers removing burrs one by one, so manufacturing costs can be lowered compared to background technologies and work can be done efficiently. In addition, due to the method of selectively removing only burrs using the head 413 of the processing spindle 410, the entire car wheel 1 is worn away using a brush as in the background technology to remove the burrs. Therefore, it is possible to prevent scratches on the surface of the automobile wheel 1, resulting in defects.

90: 자동차 휠의 버 제거 시스템 100: 컨베이어
200: 운반 로봇암 220: 제1핑거
210: 제1액튜에이터 230: 제2액튜에이터
240: 제2핑거 300: 홀딩장치
310: 테이블 320: 받침판
325: 레그 330: 하우징
337: 측방홀 340: 플레이트
350: 브래킷 360: 지지판
365: 완충바 370: 커버
377: 개방구 400: 가공 로봇암
410: 가공 스핀들 90: Burr removal system for automobile wheels 100: Conveyor
200: Transport robot arm 220: First finger
210: first actuator 230: second actuator
240: second finger 300: holding device
310: table 320: support plate
325: Leg 330: Housing
337: side hole 340: plate
350: bracket 360: support plate
365: buffer bar 370: cover
377: Opening hole 400: Processing robot arm
410: Machining spindle

Claims (6)

공급된 자동차 휠(1)을 파지하여 운반 작업을 하는 운반 로봇암(200)과,
상기 운반 로봇암(200)의 상대측에 배치되어, 상기 운반 로봇암(200)으로부터 자동차 휠(1)을 받아서 홀딩하는 홀딩장치(300)와,
상기 홀딩장치(300)의 측방에 배치되고, 상기 자동차 휠(1)에 형성된 버(burr)를 제거하는 가공 스핀들(410)이 장착된 가공 로봇암(400)을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 휠의 버 제거 시스템.
A transport robot arm (200) that grips and transports the supplied car wheel (1),
A holding device (300) disposed on the opposite side of the transport robot arm (200) to receive and hold the car wheel (1) from the transport robot arm (200);
An automobile wheel disposed on a side of the holding device 300 and comprising a processing robot arm 400 equipped with a processing spindle 410 to remove burrs formed on the automobile wheel 1. burr removal system.
 제1항에 있어서,
상기 운반 로봇암(200)은,
종단부에 장착되어 자동차 휠(1)을 파지하는 것으로서 상하방으로 각각 장착된 제1핑거(220) 및 제2핑거(240)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 휠의 버 제거 시스템.
According to paragraph 1,
The transport robot arm 200,
A burr removal system for an automobile wheel, which is mounted on an end portion to grip the automobile wheel (1) and includes a first finger (220) and a second finger (240) mounted upward and downward, respectively.
 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 홀딩장치(300)는,
받침판(320)과,
상기 받침판(320)의 상면에 고정된 것으로서 측방으로 왕복 운동이 가능한 2개의 액튜에이터(도시하지 않음)와,
상기 액튜에이터를 수용하는 하우징(330)과,
상기 하우징(330)의 측방을 관통하여 각각의 상기 액튜에이터에 연결되어, 상호 대향하는 플레이트(340)와,
각각의 상기 플레이트(340)의 상면에 연결되어 상호 대향하는 것으로서 자동차 휠(1)을 홀딩하도록 형성된 브래킷(350)과,
상기 하우징(330)의 상면에 부착되어 자동차 휠(1)을 지지하는 다수의 지지판(360)과,
상기 하우징(330)을 수용하고 상기 받침판(320)에 고정되며 상방으로 자동차 휠(1)이 출입하는 개방구(377)가 형성된 커버(370)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 휠의 버 제거 시스템.
According to claim 1 or 2,
The holding device 300,
A support plate 320,
Two actuators (not shown) fixed to the upper surface of the support plate 320 and capable of reciprocating laterally,
A housing 330 that accommodates the actuator,
Plates 340 that penetrate the side of the housing 330 and are connected to each of the actuators and face each other,
A bracket 350 connected to the upper surface of each of the plates 340 and facing each other, and formed to hold the vehicle wheel 1,
A plurality of support plates 360 attached to the upper surface of the housing 330 to support the vehicle wheel 1,
A burr removal system for a car wheel, comprising a cover 370 that accommodates the housing 330, is fixed to the support plate 320, and has an opening 377 through which the car wheel 1 enters and exits upward. .
 제3항에 있어서,
상기 지지판(360)의 상면에 부착되고 길이 방향이 상기 하우징(330)의 중심부를 향하는 완충바(365, bar)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 휠의 버 제거 시스템.
According to paragraph 3,
A burr removal system for an automobile wheel, comprising a buffer bar (365) attached to the upper surface of the support plate (360) and having a longitudinal direction directed toward the center of the housing (330).
 제1항에 있어서,
상기 가공 스핀들(410)은 일정한 압력으로 버(burr)를 균일한 절삭량으로 제거할 수 있고, 경로편차에 대응하도록, 플로팅 기능이 구비된 것을 특징으로 하는 자동차 휠의 버 제거 시스템.
According to paragraph 1,
The processing spindle 410 is capable of removing burrs with a uniform cutting amount at a constant pressure, and is equipped with a floating function to respond to path deviation.
 제3항에 있어서,
상기 운반 로봇암(200) 또는 상기 운반 로봇암(200)의 주변에 지지되어 공급되는 자동차 휠(1)의 모델 정보 데이터를 인식하여 발신하는 비전 카메라(도시하지않음)와,
상기 비전 카메라(도시하지 않음)로부터 모델 정보 데이터를 수신하여 자동차 휠(1)에 부합하게 홀딩하도록, 상기 홀딩장치(300)의 액튜에이터를 구동시키는 제어부(도시하지 않음)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 휠의 버 제거 시스템.According to paragraph 3,
A vision camera (not shown) that recognizes and transmits model information data of the transport robot arm 200 or the car wheel 1 supported and supplied around the transport robot arm 200,
Characterized by comprising a control unit (not shown) that receives model information data from the vision camera (not shown) and drives an actuator of the holding device 300 to hold it in accordance with the vehicle wheel 1. Burr removal system for car wheels.
KR1020220190262A 2022-12-30 2022-12-30 Deburring system for automotive wheels KR20240107531A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220190262A KR20240107531A (en) 2022-12-30 2022-12-30 Deburring system for automotive wheels

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220190262A KR20240107531A (en) 2022-12-30 2022-12-30 Deburring system for automotive wheels

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240107531A true KR20240107531A (en) 2024-07-09

Family

ID=91947591

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220190262A KR20240107531A (en) 2022-12-30 2022-12-30 Deburring system for automotive wheels

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20240107531A (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101151681B1 (en) 2010-04-05 2012-06-08 (주)디아이엠 Deburring machine

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101151681B1 (en) 2010-04-05 2012-06-08 (주)디아이엠 Deburring machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101083933B1 (en) Apparatus for grinding of friction material of brakepad
CN112372309A (en) Cutting and polishing assembly line for casting head of automobile casting
CN108907948B (en) Automatic burr trimming workstation of engine cylinder lid robot
CN108673313A (en) A kind of sanding and polishing machine people
CN107253126A (en) The sanding apparatus group of polishing production line
CN109290920A (en) A kind of ironcasting blank automatic finishing device and method
CN216029858U (en) Integrated deburring and grinding device suitable for small workpieces
CN206084692U (en) High -efficient numerical control side grinding machine of two bistriques of multistation
CN208584352U (en) A kind of sanding and polishing machine people
KR20240107531A (en) Deburring system for automotive wheels
CN211103264U (en) Automobile parts's frock of polishing
KR100467219B1 (en) System for finishing edge of steel member
CN115138644B (en) Laser cleaning system for locomotive brake disc
CN111644930A (en) Casting cleaning device
CN214080606U (en) Based on interior excircle burr-grinding machine equipment
CN215092549U (en) Deburring device for drilling of parts
CN210998072U (en) Burnishing device is used in metal casting processing
CN212095748U (en) Automatic polishing machine for round cover of door handle
CN211681468U (en) Grinding device is used in processing of elevator brake block
CN114248256A (en) A integrative robot for foundry goods cutting is polished
JPH11165213A (en) Deburring method for machined plate material and device thereof
CN209811894U (en) Peripheral grinding machine
CN110281319B (en) Quick processing equipment of wooden umbrella stick
CN219901499U (en) Aluminum product burr remove device
CN206824755U (en) A kind of blades machining equipment