KR20240061973A - 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치는 결합 대상이 되는 수동식 이동 장치의 일측을 파지하는 파지 모듈; 및 상기 파지 모듈에 연결되어, 상기 파지 모듈의 상하 높이를 조절하는 조절 모듈을 포함한다.

Description

수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치{Automatic release apparatus for automation of manual movement devices }

본 발명은 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수동식 이동 장치에 부착되어, 수동식 이동 장치를 자동화 형태로 변경시킬 수 있는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치에 관한 것이다.

종전, 병원, 식당, 공장 등에서 대차, 끌차등과 같은 수동식 이동식 장치가 널리 사용되었다. 이와 같은 수동식 이동 장치는 전동 운반 카트, 전동 핸드 카트 등과 같은 형태로 전동화가 이루어 지고 있다.

그러나, 종전 사용되던 수동식 이동장치는 새로 도입되는 전동 운반 카트 등과는 구조가 상이하여 자동화 형대로 개량이 어렵다. 이에 따라, 수동식 이동 장치가 사용되던 현장에서, 전동화가 완료되면, 종래 수동식 이동 장치는 폐기 할 수 밖에 없다.

본 발명은 수동식 이동 장치에 부착되어, 수동식 이동 장치를 자동화 형태로 변경시킬 수 있는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 수동식 이동 장치에 견고히 결합되어 임의로 분리되는 것이 방지되는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 결합 대상이 되는 수동식 이동 장치의 일측을 파지하는 파지 모듈; 및 상기 파지 모듈에 연결되어, 상기 파지 모듈의 상하 높이를 조절하는 조절 모듈을 포함하는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 파지 모듈은, 상하로 기 설정 길이를 갖는 파지부 하우징; 상기 파지부 하우징의 전방 상부에 위치되어, 전후 방향으로 기 설정 폭을 가지고 전방을 향해 연장되는 상부 파지부; 및 상기 상부 파지부의 아래쪽에 위치되어, 상기 파지부 하우징에 상하 방향으로 이동 가능하게 연결되는 하부 파지 부재를 포함할 수 있다.

또한, 상기 파지 모듈은, 상기 파지부 하우징의 내측에 위치되는 제1 구동기;

상기 제1 구동기에 연결되고, 길이 방향이 상하 방향으로 제공되는 파지부 구동축을 더 포함하고, 상기 하부 파지 부재는 상기 파지부 구동축의 회전에 따라 상하 이동가능하게, 상기 파지부 구동축에 연결될 수 있다.

또한, 상기 파지 모듈은, 상기 파지부 하우징의 전면에 위치되어, 전방에 위치된 물체와의 거리를 감지하는 대차 센서를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 조절 모듈은, 상하로 기 설정 길이를 갖는 조절 하우징; 전방 영역이 상기 파지 모듈에 결합되고, 상기 조절 하우징에 상하 방향으로 이동 가능하게 연결되는 조절용 연결 부재를 포함할 수 있다.

또한, 상기 조절 모듈은, 상기 조절 하우징의 내측에 위치되는 제2 구동기; 상기 제2 구동기에 연결되고, 길이 방향이 상하 방향으로 제공되는 조절부 구동축을 더 포함하고, 상기 조절용 연결 부재는 상기 조절부 구동축의 회전에 따라 상하 이동가능하게, 상기 조절부 구동축에 연결될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 수동식 이동 장치를 자동화 형태로 변경시킬 수 있는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치가 제공될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 의하면, 수동식 이동 장치에 견고히 결합되어 임의로 분리되는 것이 방지되는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치가 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치의 종단면도이다.
도 3은 도 1의 파지 보조 모듈 패키지를 나태는 도면이다.
도 4는 도 3의 파지 보조 모듈의 종단면도이다.
도 5 내지 도 7은 각각 상이한 물체를 파지 한 상태에서의 파지 보조 모듈 패키지를 나타내는 도면이다.
도 8은 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치의 제어 관계를 나타내는 블록도이다.
도 9 내지 도 12는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치가 수동식 이동 장치인 파지 대상 물체를 파지하는 방법을 나타내는 도면이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 막 및 영역들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.

명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치를 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치의 종단면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)는 파지 모듈(10) 및 조절 모듈(20)을 포함한다.

수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)는 대차, 리어카 등과 같은 수동식 이동 장치에 체결되어 사용된다. 이 때, 수동식 이동 장치는 자체 동력원이 없어 사람이 직접 조작하여 이동시켜야 한다. 이에 따라, 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)의 일측에는 모터 등과 같은 동력원, 동력원이 제공하는 힘에 의해 주행하는 바퀴 등을 갖는 주행 메커니즘이 부착되어, 수동식 이동 장치가 사람의 인력 없이 주행할 수 있는 구조로 변경되게 한다.

이하, 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)가 수동식 이동 장치에 결합되는 방향을 전방이라 한다.

파지 모듈(10)은 결합 대상이 되는 수동식 이동 장치의 일측을 파지하여, 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)가 수동식 이동 장치에 결합되게 한다. 파지 모듈(10)은 파지부 하우징(100), 상부 파지부(105), 하부 파지 부재(106) 및 제1 구동기(120)를 포함한다.

파지부 하우징(100)은 상하로 기 설정 길이를 갖는다. 파지부 하우징(100)의 좌우 방향 외면 중 적어도 하나에는 파지 승강용 슬릿(101)이 형성된다. 파지 승강용 슬릿(101)은 상하 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공된다.

상부 파지부(105)는 파지부 하우징(100)의 전방 상부에 위치된다. 상부 파지부(105)는 좌우 방향으로 기 설정 폭을 가지고 전방을 향해 연장되게 제공된다.

파지부 하우징(100)의 전면에는 대차 센서(107)가 위치된다. 대차 센서(107)는 상하 방향으로 상부 파지부(105)와 인접하게 위치된다. 대차 센서(107)는 전방에 물체가 있는지 여부, 물체와의 거리를 감지하도록 제공된다.

하부 파지 부재(106)는 상부 파지부(105)의 아래쪽에 위치된다. 하부 파지 부재(106)는 파지부 하우징(100)에 상하 방향으로 이동 가능하게 연결된다. 하부 파지 부재(106)의 전방 영역은 적어도 일부 영역이 상부 파지부(105)와 상하로 중첩되게 제공된다. 이에 따라, 하부 파지 부재(106)의 상승에 의해, 상부 파지부(105)와 하부 파지 부재(106) 사이에 위치된 물체가 파지된다.

하부 파지 부재(106)의 후방 영역은 파지부 하우징(100)의 전방 영역의 외측 둘레에 대응되는 형상으로 제공되어, 파지부 하우징(100)의 외측을 감싸도록 제공될 수 있다. 하부 파지 부재(106)의 후단부에는 파지부 하우징(100)을 향해 연장되어, 파지 승강용 슬릿(101)에 삽입되는 파지 승강 연결부(106a)가 형성된다. 일 예로, 파지 승강용 슬릿(101)은 파지부 하우징(100)의 좌우 양측에 형성되고, 파지 승강 연결부(106a)는 파지부 하우징(100)을 관통하는 형태로 파지 승강용 슬릿(101)에 위치될 수 있다. 파지 승강 연결부(106a)는 상하로 복수 제공될 수 있다.

하부 파지 부재(106)의 상부에는 파지 보조 모듈 패키지(110)가 결합될 수 있다. 파지 보조 모듈(1000)은 물체를 파지하는 힘을 증가시킨다.

제1 구동기(120)는 파지부 하우징(100)의 내측에 위치되어, 하부 파지 부재(106)에 연결된다. 제1 구동기(120)는 하부 파지 부재(106)가 상하로 이동되는 동력을 제공한다. 일 예로, 제1 구동기(120)는 모터로 제공되어, 파지부 하우징(100)의 내측 하부에 위치된다. 제1 구동기(120)에는 파지부 구동축(121)이 연결된다. 파지부 구동축(121)은 길이 방향이 상하 방향을 향하도록 제공된다. 파지부 구동축(121)의 하단부는 하부 지지부(122)에 회전 가능하게 관통 삽입된다. 하부 지지부(122)와 파지부 구동축(121) 사이에는 베어링 구조가 위치될 수 있다. 하부 지지부(122)는 파지부 하우징(100)의 내측면에 고정된다. 파지부 구동축(121)의 상단부는 상부 지지부(123)에 회전 가능하게 연결된다. 상부 지지부(123)와 파지부 구동축(121) 사이에는 베어링 구조가 위치될 수 있다. 상부 지지부(123)는 파지부 하우징(100)의 내측면에 고정된다.

파지부 구동축(121)은 스크류 체결 부재(106b)에 관통 삽입된다. 스크류 체결 부재(106b)는 파지부 구동축(121)의 회전에 따라 상승 또는 하강한다. 스크류 체결 부재(106b)는 파지 승강 연결부(106a)에 결합된다. 스크류 체결 부재(106b)는 파지 승강 연결부(106a)에 대응하여 상하로 이격되어 복수 제공될 수 있다.

조절 모듈(20)은 파지 모듈(10)에 연결되어, 파지 모듈(10)의 상하 높이를 조절한다.

조절 모듈(20)은 조절 하우징(200), 조절용 연결 부재(206), 제2 구동기(220) 및 이송부 장착부(230)를 포함한다.

조절 하우징(200)은 상하로 기 설정 길이를 갖는다. 조절 하우징(200)은 파지 모듈(10)의 후면에 인접하게 위치된다. 조절 하우징(200)의 좌우 방향 외면 중 적어도 하나에는 조절 승강용 슬릿(201)이 형성된다. 조절 승강용 슬릿(201)은 상하 방향으로 기 설정 길이를 갖도록 제공된다.

조절용 연결 부재(206)는 전방 영역이 파지부 하우징(100)에 결합된다. 조절용 연결 부재(206)는 조절 하우징(200)에 상하 방향으로 이동 가능하게 연결된다.

조절용 연결 부재(206)의 후방 영역은 조절 하우징(200)의 전방 영역의 외측 둘레에 대응되는 형상으로 제공되어, 조절 하우징(200)의 외측을 감싸도록 제공될 수 있다. 조절용 연결 부재(206)의 후단부에는 조절 하우징(200)을 향해 연장되어, 조절 승강용 슬릿(201)에 삽입되는 조절 승강 연결부(206a)가 형성된다. 일 예로, 조절 승강용 슬릿(201)은 조절 하우징(200)의 좌우 양측에 형성되고, 조절 승강 연결부(206a)는 조절 하우징(200)을 관통하는 형태로 조절 승강용 슬릿(201)에 위치될 수 있다. 조절 승강 연결부(206a)는 상하로 복수 제공될 수 있다.

제2 구동기(220)는 조절 하우징(200)의 내측에 위치되어, 조절용 연결 부재(206)에 연결된다. 제2 구동기(220)는 조절용 연결 부재(206)가 상하로 이동되는 동력을 제공한다. 일 예로, 제2 구동기(220)는 모터로 제공되어, 조절 하우징(200)의 내측 하부에 위치된다. 제2 구동기(220)에는 조절부 구동축(221)이 연결된다. 조절부 구동축(221)은 길이 방향이 상하 방향을 향하도록 제공된다. 조절부 구동축(221)의 하단부는 조절용 하부 지지부(222)에 회전 가능하게 관통 삽입된다. 조절용 하부 지지부(222)와 조절부 구동축(221) 사이에는 베어링 구조가 위치될 수 있다. 조절용 하부 지지부(222)는 조절 하우징(200)의 내측면에 고정된다. 조절부 구동축(221)의 상단부는 조절용 상부 지지부(223)에 회전 가능하게 연결된다. 조절용 상부 지지부(223)와 조절부 구동축(221) 사이에는 베어링 구조가 위치될 수 있다. 조절용 상부 지지부(223)는 조절 하우징(200)의 내측면에 고정된다.

조절부 구동축(221)은 조절용 스크류 체결 부재(206b)에 관통 삽입된다. 조절용 스크류 체결 부재(206b)는 조절부 구동축(221)의 회전에 따라 상승 또는 하강한다. 조절용 스크류 체결 부재(206b)는 조절 승강 연결부(206a)에 결합된다. 조절용 스크류 체결 부재(206b)는 조절 승강 연결부(206a)에 대응하여 상하로 이격되어 복수 제공될 수 있다.

이송부 장착부(230)는 조절 하우징(200)의 하단부에 위치된다. 이송부 장착부(230)는 조절 하우징(200)의 외면에서 외측으로 기 설정 길이 연장된다. 이송부 장착부(230)에는 바퀴 등을 갖는 주행 메커니즘이 부착될 수 있다.

조절 모듈(20)의 하단에는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치. 센서(231)가 제공된다. 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치. 센서(231)는 적어도 2개 이상 제공되어, 서로 이격되게 위치된다. 일 예로, 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치. 센서(231)는 조절 하우징(200)의 하단에 적어도 1개, 이송부 장착부(230)의 하단에 적어도 1개가 위치될 수 있다.

도 3은 도 1의 파지 보조 모듈 패키지를 나태는 도면이고, 도 4는 도 3의 파지 보조 모듈의 종단면도이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 파지 보조 모듈 패키지(110)는 적어도 2개 이상의 파지 보조 모듈(1000)이 결합된 상태로 제공된다. 일 예로, 파지 보조 모듈 패키지(110)는 파지 보조 모듈(1000)이 2개 이상의 행 및 2개 이상의 열의 형태로 배열되게 이루어 질 수 있다. 도 3에는 파지 보조 모듈 패키지(110)가 5*5의 파지 보조 모듈(1000)로 되어 있는 경우가 예시되었다.

파지 보조 모듈(1000)은 실린더 부재(1100), 피스톤 부재(1200), 상부 자석(1501) 및 하부 자석(1502)을 포함한다.

실린더 부재(1100)는 상하 방향으로 기 설정 길이를 갖는다. 실린더 부재(1100)의 내측에는 위쪽을 향해 개방된 피스톤 삽입 공간이 형성된다.

피스톤 부재(1200)는 하부가 실린더 부재(1100)의 피스톤 삽입 공간에 삽입된다. 피스톤 부재(1200)는 하부보다 상부가 횡단면 면적이 크게 제공될 수 있다. 피스톤 삽입 공간에 있어, 피스톤 부재(1200)의 하단 아래쪽 영역에는 탄성 부재(1400)가 위치된다.

피스톤 부재(1200)의 하부에는 상하 방향으로 형성되고 아래쪽을 향해 개방된 가이드 홀(1201)이 형성된다. 가이드 홀(1201)에는 가이드 로드(1300)가 슬라이딩 가능하게 삽입된다. 가이드 로드(1300)는 실린더 부재(1100)에 결합된다.

피스톤 부재(1200)의 상부에는 상부 자석 삽입 공간(1202)이 형성된다. 상부 자석 삽입 공간(1202)에는 상부 자석(1501)이 위치된다. 상부 자석 삽입 공간(1202)은 외측을 향해 개방되게 제공될 수 있다. 이에 따라, 상부 자석(1501)을 상부 자석 삽입 공간(1202)으로 삽입한 후, 피스톤 부재(1200)의 상부 및 상부 자석(1501)에 형성된 홀에 상부 자석 고정 부재(1601)를 삽입하여, 상부 자석(1501)이 고정될 수 있다.

실린더 부재(1100)의 하부에는 하부 자석 삽입 공간(1101)이 형성된다. 하부 자석 삽입 공간(1101)에는 하부 자석(1502)이 위치된다. 하부 자석 삽입 공간(1101)은 외측을 향해 개방되게 제공될 수 있다. 이에 따라, 하부 자석(1502)을 하부 자석 삽입 공간(1101)으로 삽입한 후, 실린더 부재(1100)의 하부 및 하부 자석(1502)에 형성된 홀에 가이드 로드(1300)를 삽입하여, 하부 자석(1502)이 고정될 수 있다. 하부 자석(1502)은 상부 자석(1501)과 마주하는 방향이 동일한 극성을 갖도록 제공되어, 척력을 발생시킨다.

도 5 내지 도 7은 각각 상이한 물체를 파지 한 상태에서의 파지 보조 모듈 패키지를 나타내는 도면이다.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 파지 보조 모듈 패키지(110)를 통해 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)는 파지 대상 물체를 보다 효과적으로 파지할 수 있다. 즉, 파지 대상 물체의 저면이 평평한 경우, 도 5와 같이 파지 보조 모듈(1000)의 피스톤 부재(1200)는 모두 파지 대상 물체가 가하는 힘에 의해 아래쪽으로 이동된다. 이 때, 탄성 부재(1400) 및 자석이 피스톤 부재(1200)를 위쪽으로 강하게 밀어 올리는 상태가 되어, 파지 대상 물체를 단단히 파지한다. 또한, 파지 대상 물체의 저면이 각재형인 경우, 격자형인 경우 등과 같이 평면이 아닌 경우, 이에 대응하여 파지 보조 모듈(1000)들 중 적어도 2개 이상이 피스톤 부재(1200)가 아래쪽으로 이동된 정도가 달라지게 된다. 이에 따라, 파지 보조 모듈 패키지(110)의 상면은 파지 대상 물체의 저면 형상에 대응되는 형태가 되어, 파지 대상 물체를 단단히 파지한다.

도 8은 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치의 제어 관계를 나타내는 블록도이다.

도 8을 참조하면, 제어기(30)는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)의 구성 요소를 제어한다. 제어기(30)는 대차 센서(107)를 통해 파지 모듈(10)의 전방에 물체가 있는지 여부, 물체와의 거리를 감지한다. 제어기(30)는 제1 구동기(120)를 동작시켜, 하부 파지 부재(106)를 상하로 이동시킨다. 제어기(30)는 제2 구동기(220)를 동작시켜, 파지 모듈(10)을 조절 모듈(20)에 대해 상하로 이동시킨다. 제어기(30)는 각각이 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치. 센서(231)에서 감지된 신호의 편차를 통해 조절 모듈(20)이 상하로 수직한 방향에 대한 기울기를 감지한다.

도 9 내지 도 12는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치가 수동식 이동 장치인 파지 대상 물체를 파지하는 방법을 나타내는 도면이다.

이하, 도 9 내지 도 12를 참조하여, 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)가 파지 대상 물체를 파지하는 방법을 설명한다.

먼저, 도 9와 같이 제어기(30)는 대차 센서(107)를 통해, 파지 대상 물체와 파지 모듈(10) 사이의 거리를 감지한다.

이후, 도 10과 같이, 제어기(30)는 제2 구동기(220)를 동작시켜, 파지 모듈(10)을 상승시키고, 그와 함께 대차 센서(107)를 통해 파지 대상 물체와의 거리를 감지한다. 이에 따라, 대차 센서(107)를 통해 감지되는 파지 대상 물체와의 거리가 짧아지는 시점을 통해, 파지 대상 물체의 저면의 높이를 감지한다.

이후, 도 11과 같이, 제어기(30)는 제2 구동기(220)를 동작시켜, 파지 모듈(10)을 상승시키고, 그와 함께 대차 센서(107)를 통해 파지 대상 물체와의 거리를 감지한다. 이에 따라, 대차 센서(107)를 통해 감지되는 파지 대상 물체와의 거리가 길어지는 시점을 통해, 파지 대상 물체의 상면의 높이를 감지한다. 이후, 제어기(30)는 제2 구동기(220)를 동작시켜, 상부 파지부(105)의 저면이 파지 대상 물체의 상면에 대응하여 위치되게, 제2 구동기(220)를 동작시킨다.

이후, 도 12와 같이, 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)는 주행 메커니즘을 통해 상부 파지부(105)와 하부 파지 부재(106) 사이에 파지 대상 물체가 위치되도록 이동하고, 제어기(30)는 제1 구동기(120)를 동작 시켜, 파지 대상 물체를 파지한다. 제어기(30)는 제1 구동기(120)에 작용하는 부하를 감지 가능하게 제공되어, 부하가 기 설정 값 이상이 되면, 하부 파지 부재(106)의 위치를 고정시킬 수 있다. 또한, 제어기(30)는 각각의 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치. 센서(231)에서 감지되는 측정값의 편차가 기 설정 값 이하가 되고, 제1 구동기(120)의 부하가 기 설정 값 이상이 되면 하부 파지 부재(106)의 위치를 고정시킬 수 있다.

본 발명의 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치(1)에 따르면, 사람이 직접 끄는 형태로 사용되던 수동식 수동식 이동 장치가 동력원을 갖는 주행 메커니즘과 효과적으로 결합될 수 있다. 이에 따라, 종래의 수동식 수동식 이동 장치가 간단히 주행 메커니즘과 연결되는 방식으로 자동화 장치로 변경, 사용될 수 있다.

이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.

10: 파지 모듈 20: 조절 모듈
100: 파지부 하우징 105: 상부 파지부
106: 하부 파지 부재 120: 제1 구동기
200: 조절 하우징 206: 조절용 연결 부재
220: 제2 구동기 230: 이송부 장착부

Claims (6)

1. 결합 대상이 되는 수동식 이동 장치의 일측을 파지하는 파지 모듈; 및
   상기 파지 모듈에 연결되어, 상기 파지 모듈의 상하 높이를 조절하는 조절 모듈을 포함하는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 파지 모듈은,
   상하로 기 설정 길이를 갖는 파지부 하우징;
   상기 파지부 하우징의 전방 상부에 위치되어, 전후 방향으로 기 설정 폭을 가지고 전방을 향해 연장되는 상부 파지부; 및
   상기 상부 파지부의 아래쪽에 위치되어, 상기 파지부 하우징에 상하 방향으로 이동 가능하게 연결되는 하부 파지 부재를 포함하는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 파지 모듈은,
   상기 파지부 하우징의 내측에 위치되는 제1 구동기;
   상기 제1 구동기에 연결되고, 길이 방향이 상하 방향으로 제공되는 파지부 구동축을 더 포함하고,
   상기 하부 파지 부재는 상기 파지부 구동축의 회전에 따라 상하 이동가능하게, 상기 파지부 구동축에 연결되는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치.
4. 제2항에 있어서,
   상기 파지 모듈은,
   상기 파지부 하우징의 전면에 위치되어, 전방에 위치된 물체와의 거리를 감지하는 대차 센서를 더 포함하는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 조절 모듈은,
   상하로 기 설정 길이를 갖는 조절 하우징;
   전방 영역이 상기 파지 모듈에 결합되고, 상기 조절 하우징에 상하 방향으로 이동 가능하게 연결되는 조절용 연결 부재를 포함하는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 조절 모듈은,
   상기 조절 하우징의 내측에 위치되는 제2 구동기;
   상기 제2 구동기에 연결되고, 길이 방향이 상하 방향으로 제공되는 조절부 구동축을 더 포함하고,
   상기 조절용 연결 부재는 상기 조절부 구동축의 회전에 따라 상하 이동가능하게, 상기 조절부 구동축에 연결되는 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치.