KR20240056026A - 촉매 용기 자동 충전 장치 - Google Patents

촉매 용기 자동 충전 장치 Download PDF

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이재영
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Abstract

본 발명은 촉매 용기 자동 충전 장치에 관한 것으로서, 촉매 용기(500)를 이송하기 위한 촉매 용기 이송부(100); 상기 촉매 용기 이송부(100)를 통하여 이송된 촉매 용기를 고정시키기 위한 촉매 용기 고정부(300); 및 상기 촉매 용기(500)가 상기 촉매 용기 고정부(300)에 의하여 고정된 상태에서 상기 촉매 용기(500) 내에 촉매를 주입하는 촉매 주입부(400)를 포함하되, 상기 촉매 주입부(400)는 상기 촉매 용기(500)의 촉매 용기 주입구(550)와 연결되어 촉매를 공급하는 촉매 공급 라인(430) 및 상기 촉매 공급 라인(430)의 종단과 상기 촉매 용기 주입구(550)가 상호간에 고정되도록 결합시키는 클램프구(420)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

촉매 용기 자동 충전 장치{Automatic Apparatus for Filling Catalyst Vessel}
본 발명은 촉매 용기 자동 충전 장치에 관한 것으로서, 더 자세하게는 촉매 용기에 촉매를 충전하는 과정을 자동화하여 충전 효율을 높임과 아울러 안전 사고를 예방할 수 있는 촉매 용기 자동 충전 장치에 관한 것이다.
배출 가스 내 오염 물질 제거, 화학물질/합성수지 생산 등 다양한 산업 분야에서 촉매가 사용되고 있다. 촉매는 보통 촉매 용기(또는 반응기)에 담긴 상태로 사용처에 공급되어 사용되다가, 일정 기간 후에 촉매 용기를 공급처로 보내어 새로운 촉매로 교환하게 된다.
종래에는 촉매 용기의 이송 및 충전 과정에서 촉매 이송 라인 연결 작업 및 밸브 작동 레버 조작을 작업자가 직접 수행하였는데, 이 과정에서 추락 등의 안전 사고가 발생할 가능성이 높았다. 실제로 2018년에는 촉매 교체 작업 중 작업자가 질식 사망하는 사례가, 2020년에는 촉매 교체 작업 과정에서 쏟아지는 촉매 덩어리에 매몰되어 사망하는 사례가 있었다. 반복되는 안전 사고 등으로 인하여, 촉매 교환 과정 자동화에 필요성은 해당 산업 분야에서 인식되어 있었다.
등록특허공보 제10-2176606호 (공고일: 2020.11.17.) 등록특허공보 제10-0960657호 (공고일: 2010.06.07.) 등록특허공보 제10-2345571호 (공고일: 2021.12.31.)
본 발명은 촉매 용기에 촉매를 충전하는데 있어서, 촉매 공급 라인 연결 과정 및 레버 조작 과정을 자동화하여 작업 효율을 높임과 아울러, 안전 사고 발생을 최소화하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 촉매 용기 자동 충전 장치에 관한 것으로서, 촉매 용기(500)를 이송하기 위한 촉매 용기 이송부(100); 상기 촉매 용기 이송부(100)를 통하여 이송된 촉매 용기를 고정시키기 위한 촉매 용기 고정부(300); 및 상기 촉매 용기(500)가 상기 촉매 용기 고정부(300)에 의하여 고정된 상태에서 상기 촉매 용기(500) 내에 촉매를 주입하는 촉매 주입부(400)를 포함하되, 상기 촉매 주입부(400)는 상기 촉매 용기(500)의 촉매 용기 주입구(550)와 연결되어 촉매를 공급하는 촉매 공급 라인(430) 및 상기 촉매 공급 라인(430)의 종단과 상기 촉매 용기 주입구(550)가 상호간에 고정되도록 결합시키는 클램프구(420)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 촉매 주입부(400)는 상기 촉매 용기 주입구(550)를 촬영하기 위한 비젼 카메라(410) 및 상기 촉매 용기 주입부(400)를 3축 방향으로 이동할 수 있도록 하는 구동부를 제어하기 위한 촉매 주입부 구동 제어부(450)를 더 포함하되, 상기 비젼 카메라(410) 및 상기 클램프구(420)는 단일 모듈로 형성되어 3축 방향으로 함께 움직이는 것을 특징으로 한다.
그리고 상기 촉매 주입부 구동 제어부(450)는 상기 클램프구(420)가 상기 촉매 용기 주입구(550)와 수직 방향(Z축 방향)으로 정렬되도록 상기 촉매 주입부(400)를 X축 또는 Y축 방향으로 구동시키되, 상기 비젼 카메라(410)의 영상으로부터 X축 또는 Y축 방향으로의 촉매 주입부(400)의 이동량을 산정하는 것을 특징으로 한다.
상기 클램프구(420)는 힌지를 중심으로 회동하는 복수 개의 클램프 암(421) 및 상기 클램프 암(421)에 회동력을 제공하는 클램프 암 구동부(422)를 포함한다.
더 나아가, 상기 촉매 용기 주입구(550)에는 주입구 어댑터(540)가 부착되되, 상기 주입구 어댑터(540)는 촉매가 통과할 수 있는 관형의 구조물로, 일단은 상기 촉매 용기 주입구(550)에 고정되고, 상기 주입구 어댑터(540)의 타단은 상기 클램프구(420)와 클램핑될 수 있는 규격으로 형성된 플랜지를 포함하는 것을 특징으로 한다.
마지막으로, 상기 촉매 용기 이송부(100)는, 상기 촉매 용기(500)를 지지하는 써포트 테이블(110); 상기 촉매 용기(500)를 상기 써포트 테이블(110)에 고정시키기 위한 촉매 용기 고정구(120); 상기 써포트 테이블(110)의 하단에 구비되어 상기 써포트 테이블(110)을 수평방향으로 이송하는 이송 롤러(130); 및 수직 방향으로 승강하여 상기 써포트 테이블(110)의 하단과 맞닿되, 상기 써포트 테이블(110)을 수직축을 중심으로 회전시키는 촉매 용기 회전구(140)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 촉매 용기 자동 충전 장치는 충전 용기의 이송 및 배치 과정을 완전 자동화하게 된다. 더 나아가 비젼 카메라를 이용한 정렬 시스템 및 클램프 장치를 이용함으로써, 촉매 공급 라인과 촉매 용기의 연결 과정을 자동화하여 작업자가 수동으로 작업함으로써 발생할 수 있는 안전 사고를 사전에 예방할 수 있게 된다.
도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 촉매 용기 자동 충전 장치의 전체적인 구성을 도시한 것이다.
도 3은 촉매 용기를 촉매 용기 자동 충전 장치에 투입/반출 하는 상태를 도시한 것이다.
도 4 및 도 5는 촉매 용기 이송부의 구성을 도시한 것이다.
도 6은 촉매 용기 고정부의 구성을 도시한 것이다.
도 7 및 도 8은 레버 조작부의 구성을 도시한 것이다.
도 9 및 도 10은 촉매 주입부(비젼 카메라, 촉매 공급 라인, 클램프구)를 도시한 것이다.
도 11은 촉매 주입부 구동 제어부에 의하여 촉매 주입부가 X축 및 Y축 방향으로 구동되는 과정을 도시한 것이다.
도 12는 촉매 주입부의 촉매 공급 라인 및 클램프구를 도시한 것이다.
도 13은 본 발명에 따른 촉매 용기 자동 충전 장치를 사용하는 과정을 도시한 순서도이다.
이하 도면을 참조하여 본 발명에 따른 촉매 용기 자동 충전 장치의 전체적인 구성을 설명하도록 한다. 본 발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 촉매 용기 자동 충전 장치의 전면을 도 2는 측면을 도시한 것이다. 프레임 구조물(600) 상에 각종 요소들이 장착되는데, 촉매 용기(500)를 이송하기 위한 촉매 용기 이송부(100), 촉매 충전 과정에서 촉매 용기(500)가 안정적으로 지지될 수 있도록 촉매 용기(500)의 측면을 지지하는 촉매 용기 고정부(300), 그리고 촉매 용기(500)의 주입구에 촉매를 공급하는 촉매 주입부(400)를 포함하고 있다. 각각의 요소들의 구체적인 기능 및 구성은 차례로 설명하기로 한다.
도 3은 지게차 등과 같은 운반 수단(T)에 의하여 촉매 용기(500)를 촉매 용기 이송부(100)에 거치하는 과정을 도시한 것이다. 촉매 용기(500)는 촉매를 수용하는 용기 몸체(510)와 상기 용기 몸체(510)가 기립하도록 지지하는 용기 베이스(520)를 포함할 수 있다. 촉매 용기(500)가 촉매 용기 이송부(100)의 써포트 테이블(110)에 안착된 상태에서, 촉매 용기 고정구(120)에 의하여 촉매 용기(500)가 촉매 용기 이송부(100)의 써포트 테이블(110)에 안정적으로 고정될 수 있다.
도 4 및 도 5는 촉매 용기(500)가 써포트 테이블(110)에 놓여있는 상태를 도시하고 있는데, 용기 베이스(520)가 써포트 테이블(110)에 맞닿은 상태에서, 써포트 테이블(110)에 구비된 촉매 용기 고정구(120)에 의하여 용기 베이스(520)가 써포트 테이블(110)에 고정되는 것이다. 써포트 테이블(110)의 하단에는 다수 개의 이송 롤러(130)가 프레임 상에 회전가능하게 구비되어 있고, 써포트 테이블(110)은 상기 다수 개의 이송 롤러(130)에 의하여 수평 방향(X축 방향)으로 이동할 수 있다. 촉매 용기 이송부(100)는 촉매 용기 회전구(140)를 더 포함할 수 있는데, 가 상기 촉매 용기 회전구(140)는 수직축(Z축)을 중심으로 상기 촉매 용기(500)를 회전시킬 수 있도록 하는 요소이다. 상기 촉매 용기 회전구(140)에는 결합 돌기(141)가 형성되고, 상기 써포트 테이블(110) 하단에는 상기 결합 돌기(141)가 대응되는 위치헤 결합홈이 형성되어 있다. 상기 써포트 테이블(110)이 이송 롤러(130)에 의하여 이동되다가 상기 촉매 용기 회전구(140) 상단에 도달하면, 상기 촉매 용기 회전구(140)가 수직 방향(Z축 방향)으로 상승함으로써 상기 결합 돌기(141)가 상기 결합홈에 삽입될 수 있다. 촉매 용기(500) 마다 촉매 주입구 배치 상태가 다를 수 있으므로 촉매 용기(500)를 수직축에 대하여 회전시키는 요소가 필요하게 된다.
도 6은 촉매 용기 고정부(300)를 도시하고 있다. 촉매 용기 고정부(300)는 촉매 충전 과정에서 촉매 용기(500)가 흔들리지 않고 안정적으로 고정될 수 있도록 하는 요소로서, 촉매 용기(500)에 맞닿는 접촉구(310)와 상기 접촉구(310)를 촉매 용기(500) 방향으로 전진시키거나 후진시키기 위한 접촉부 구동구(320)를 포함할 수 있다. 바람직하게는 보통 원통형으로 형성되는 용기 몸체(510)의 형상과 대응되도록 상기 접촉구(310)에는 오목하게 곡면이 형성될 수 있으며, 바람직하게는 고무, 엘라스토머, 실리콘 등과 같은 탄성 물질로 만들어 질 수 있다. 도 4 및 도 5에 도시된 것과 같이, 촉매 용기 이송부(100)의 이송 롤러(130)에 의하여 수평 방향으로 이송된 촉매 용기(500)는 촉매 용기 회전구(140)에 의하여 회전한 상태에서 상기 촉매 용기 고정부(300)에 의하여 그 자세가 고정된다.
도 7 및 도 8은 레버 조작부(200)를 도시하고 있는데, 이는 촉매 용기(500)에 구비된 밸브 레버(530)를 자동으로 조작하기 위한 요소이다. 도 8에 도시된 것과 같이 촉매 용기(500)의 주입구 부분에는 밸브 레버(530)가 구비되어 있는데, 레버 조작부(200)는 자동으로 밸브 레버(530)를 회전시키기 위한 요소이다. 구체적으로, 레버 조작부(200)는 밸브 레버(530)에 걸릴 수 있도록 단면이 “ㄷ” 자 형성으로 형성된 그랩(210)과, 상기 그랩(210)에 회전력을 제공하는 그랩 회전 구동구(220), 그리고 상기 그랩(210)을 밸브 레버(530) 방향으로 이동시키기 위한 그랩 리니어 구동구(230)를 포함할 수 있다.
도 9(a)는 촉매 주입부(400)의 전면을, 도 9(b)는 촉매 주입부(400)의 상면을 도시한 것이며, 도 10은 촉매 주입부(400)의 실물 사진이다. 촉매 주입부(400)는 촉매를 촉매 용기(500) 내로 주입하기 위한 요소로서, 촉매 공급 라인(430), 비젼 카메라(410), 그리고 클램프구(420)가 하나의 모듈로 묶여 있다. 그리고 상기 모듈은 구동 모터에 의하여 일체로 3축 이동(X,Y,Z)이 가능하게 형성된다.
촉매 공급 라인(430)은 촉매를 촉매 용기(500)의 주입구로 공급하는 요소이며, 비젼 카메라(410)는 촉매 공급 라인(430)의 종단이 촉매 용기(500)의 주입구 맞닿을 수 있도록, 촉매 공급 라인(430)의 수평 위치(XY)를 제어하는데 필요한 영상 정보를 얻기 위한 것이다.
도 11은 비젼 카메라(410)를 이용하여 촉매 공급 라인(430)이 촉매 용기 주입구(550)의 주입구에 정렬되도록 하는 과정을 도시한 것이다. 도 11(a)에 도시된 것과 같이 비젼 카메라(410)는 촉매 용기(500)의 상단에서 촉매 용기(500)의 상부면을 촬영하게 된다. 도 11(a)의 도면에서 붉은색 박스는 비젼 카메라(410)의 비젼 캡쳐 범위를 의미하는데, 초기 촬영시에는 비젼 카메라(410)의 수평 위치와 촉매 용기 주입구(550)가 정렬되지 못한 상태이므로 비젼 캡처 범위 내에서 촉매 용기 주입구(550)가 정 중앙에 위치하지 못하고 한 쪽으로 치우친 상태로 촬영된다. 촉매 주입부 구동 제어부(450)는 비젼 캡쳐 범위의 정중앙(촉매 용기 주입구(550)가 위치해야할 정위치)과 촉매 용기 주입구(550) 사이의 거리(X축 및 Y축 방향의 오차)를 산출하고, 촉매 주입부(400)에 구비된 구동장치를 이용하여 상기 비젼 카메라(410)와 클램프구(420) 모듈이 위에서 산출된 거리(X축 및 Y축 방향의 오차)만큼 X축 및 Y축으로 이동하도록 하여, 도 11(b)에 도시된 것과 같이 비젼 카메라(410)와 촉매 용기 주입구(550)가 정렬되게 한다. 상기 촉매 주입부 구동 제어부(450)는 비젼 카메라 영상과 X축/Y축 이동 거리 사이(X축 및 Y축 방향으로의 오차)의 관계를 데이터로 축적하여 기계학습의 데이터로 사용할 수 있다. 촉매 주입부 구동 제어부(450)는 X축 및 Y축 구동부의 제어에 기계학습 결과를 이용할 수 있다.
그리고 다시 비젼 카메라(410)로 촬영하여 촉매 용기 주입구(550)가 비젼 캡쳐 범위 내에서 정위치에 있는지 확인하게 된다. 그리고 도 11(c)에 도시된 것과 같이 촉매 주입부(400)를 이동시켜 촉매 공급 라인(430) 및 클램프구(420)가 촉매 용기 주입구(550)와 정렬되도록 한다. 이 때, 비젼 카메라(410)와 클램프구(420) 사이의 거리는 고정되어 있으므로, 도 11(b) 상태에서 상기 고정된 거리만큼 X축 또는 Y축으로 촉매 주입부(400)를 이동시킴으로써 도 11(c) 상태로 촉매 주입부(400)와 촉매 용기 주입구(550)가 정렬될 수 있다.
도 12는 촉매 주입부(400)의 클램프구(420)와 촉매 공급 라인(430)을 도시한 것이다. 도 11(c)에 도시된 것과 같이 촉매 공급 라인(430)과 촉매 용기 주입구(550)의 XY 평면상에서 정렬이 마무리된 상태에서, 촉매 주입부(400)를 Z축 방향으로 하강시키게 된다. 촉매 용기 주입구(550)의 말단과 주입구 어댑터(540)가 서로 맞닿게 되면, 클램프구(420)를 작동시켜서 촉매 용기 주입구(550)와 주입구 어댑터(540)를 클램프구(420)에 의하여 서로 이탈되지 않도록 결합하게 된다. 클램프구(420)는 힌지를 중심으로 회동가능하게 결합된 복수 개의 클램프 암(421) 및 이를 회동시키는 구동력을 제공하는 클램프 암 구동부(422)를 포함할 수 있다. 촉매 용기 주입구(550)의 말단과 주입구 어댑터(540)가 맞닿은 상태에서, 클램프 암(421)을 회동시켜 클램프 암(421)이 주입구 어댑터(540)를 붙잡아 고정시키게 되는 것이다. 촉매 용기(500)마다 촉매 용기 주입구(550)의 규격이 다를 수 있으므로, 클램핑 작동을 확실하게 하기 위하여 촉매 용기 주입구(550)에 도 8에 도시된 형태와 같은 주입구 어댑터(540)를 미리 결합시킬 수 있다. 클램프구(420)는 주입구 어댑터(540)의 플랜지 사이즈에 맞게끔 설정하게 되면, 촉매 용기(500)의 규격에 상관 없이 클램프구(420)는 확실한 클램핑 작동을 할 수 있게 된다. 더 나아가, 촉매 주입구(400)는 완충구(440)를 더 포함할 수 있는데, 이는 촉매 주입부(400)가 Z축 방향으로 하강하면서 주입구 어댑터(540)와 접촉할 때 촉매 주입부(400)로 전달되는 충격을 감소시켜 준다.
도 13은 본 발명에 따른 촉매 용기 자동 충전 장치의 작동 방식을 도시하는 순서도이다. 도 3에 도시된 것과 같이 지게차 등을 이용하여 촉매 용기(500)를 촉매 용기 이송부(100)에 투입한다(S1). 촉매 용기 이송부(100)는 써포트 테이블(110)에 거치되어 고정된 촉매 용기(500)를 이송하여 고정하게 되는데(S2), 여기서 이송은 이송 롤러(130)에 의한 수평 방향 이동 뿐만 아니라 촉매 용기 회전구(140)에 의한 촉매 용기(500)의 회전 및 Z 축 방향 상승까지 포괄하는 개념이다. 그리고 촉매 용기 이송이 마무리되면 도 6에 도시된 것과 같은 촉매 용기 고정부(300)에 의하여 촉매 용기를 고정시킨다.
그리고 비젼 카메라를 이용하여 촉매 공급 라인(430)과 촉매 용기 주입구(550)를 정렬하게 되는데(S3), 구체적으로는 도 11에 도시된 것과 같이 비젼 카메라(410)를 초기 촬영 위치로 이동시킨 후 촬영하되, 비젼 캡쳐 범위 내에서 XY 정위치 정렬이 되지 않았을 경우 비젼 카메라(410)를 X축 및 Y축 방향으로 이동시키면서 비젼 캡쳐 범위 내의 촉매 용기 주입구(550)가 정위치에 정렬되는지를 확인한다.
촉매 공급 라인(430)과 촉매 용기 주입구(550)의 XY축 방향 정렬이 마무리되면, 클램프구(420)를 이용하여 촉매 공급 라인(430)의 종단과 용기 주입구(550)에 부착된 주입구 어댑터(540)를 서로 결합시키게 되는데(S4), 구체적으로는 클램프구(420)를 수직 방향(Z축 방향)으로 하강시키고, 클램프 암(421)이 주입구 어댑터(540)의 플랜지에 맞물리도록 하여 클램프구(420)가 주입구 어댑터(540)와 체결되도록 하되, 이 과정에서 누설 테스트를 하여 누설이 발생할 경우 클램프구(420)를 분리했다가 다시 클램프구(420)를 체결시키게 된다.
클램핑 작업(S4)이 마무리되면, 촉매 공급 라인(430)에 질소를 공급하여 내부의 O2 또는 H2O를 제거하는 퍼징 작업을 진행하게 된다(S5). 퍼징 작업(S5)이 마무리되면, 도 8에 도시된 것과 같은 레버 조작부(200)를 이용하여 밸브 레버(530)를 회전시켜 촉매 용기 주입구(550)의 밸브를 오픈시키고(S6), 촉매 공급 라인(430)을 통하여 촉매 용기 주입구(550)로 촉매를 공급하게 된다(S7). 촉매 충전 작업(S7)이 마무리되면, 촉매 공급 라인 내의 잔여 촉매를 제거하고(S8) 촉매 용기 씰링 작업(S9)을 진행한다. 그리고 레버 조작부(200)를 이용하여 밸브 레버(530)를 회전시켜서 촉매 용기 주입구(550)의 밸브를 잠근다(S10). 그리고 클램프구(420)의 클램프 암(421)을 회동시켜 클램프구(420)를 주입구 어댑터(540)와 분리시키게 된다(S11). 그리고 촉매 용기 고정부(300)를 해제시키고, 촉매 용기 이송부(100)를 통하여 촉매 용기(500)를 수동으로 반출할 수 있는 위치까지 촉매 용기(500)를 이송하게 되면(S12), 작업자는 지게차 등을 이용하여 촉매 용기(500)를 반출하게 된다.
100: 촉매 용기 이송부 110: 써포트 테이블
120: 촉매 용기 고정구 130: 이송 롤러
140: 촉매 용기 회전구 141: 결합돌기
200: 레버 조작부 210: 그랩
220: 그랩 회전 구동구 230: 그랩 리니어 구동구
300: 촉매 용기 고정부 310: 접촉구
320: 접촉부 구동구
400: 촉매 주입부 410: 비젼 카메라
420: 클램프구 421: 클램프 암
422: 클램프 암 구동부 430: 촉매 공급 라인
440: 완충구
500: 촉매 용기 510: 용기 몸체
520: 용기 베이스 530: 밸브 레버
540: 주입구 어댑터 550: 촉매 용기 주입구
600: 프레임 구조물

Claims (5)

  1. 촉매 용기 자동 충전 장치에 관한 것으로서,
    촉매 용기(500)를 이송하기 위한 촉매 용기 이송부(100);
    상기 촉매 용기 이송부(100)를 통하여 이송된 촉매 용기를 고정시키기 위한 촉매 용기 고정부(300); 및
    상기 촉매 용기(500)가 상기 촉매 용기 고정부(300)에 의하여 고정된 상태에서 상기 촉매 용기(500) 내에 촉매를 주입하는 촉매 주입부(400)를 포함하되,
    상기 촉매 주입부(400)는 상기 촉매 용기(500)의 촉매 용기 주입구(550)와 연결되어 촉매를 공급하는 촉매 공급 라인(430) 및 상기 촉매 공급 라인(430)의 종단과 상기 촉매 용기 주입구(550)가 상호간에 고정되도록 결합시키는 클램프구(420)를 포함하는 것을 특징으로 하는 촉매 용기 자동 충전 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 촉매 주입부(400)는 상기 촉매 용기 주입구(550)를 촬영하기 위한 비젼 카메라(410) 및 상기 촉매 용기 주입부(400)를 3축 방향으로 이동할 수 있도록 하는 구동부를 제어하기 위한 촉매 주입부 구동 제어부(450)를 더 포함하되, 상기 비젼 카메라(410) 및 상기 클램프구(420)는 단일 모듈로 형성되어 3축 방향으로 함께 움직이는 것을 특징으로 하는 촉매 용기 자동 충전 장치.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 촉매 주입부 구동 제어부(450)는 상기 클램프구(420)가 상기 촉매 용기 주입구(550)와 수직 방향(Z축 방향)으로 정렬되도록 상기 촉매 주입부(400)를 X축 또는 Y축 방향으로 구동시키되,
    상기 비젼 카메라(410)의 영상으로부터 X축 또는 Y축 방향으로의 촉매 주입부(400)의 이동량을 산정하는 것을 특징으로 촉매 용기 자동 충전 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 촉매 용기 주입구(550)에는 주입구 어댑터(540)가 부착되되,
    상기 주입구 어댑터(540)는 촉매가 통과할 수 있는 관형의 구조물로, 일단은 상기 촉매 용기 주입구(550)에 고정되고,
    상기 주입구 어댑터(540)의 타단은 상기 클램프구(420)와 클램핑될 수 있는 규격으로 형성된 플랜지를 포함하는 것을 특징으로 하는 용기 자동 충전 장치.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 촉매 용기 이송부(100)는,
    상기 촉매 용기(500)를 지지하는 써포트 테이블(110);
    상기 촉매 용기(500)를 상기 써포트 테이블(110)에 고정시키기 위한 촉매 용기 고정구(120);
    상기 써포트 테이블(110)의 하단에 구비되어 상기 써포트 테이블(110)을 수평방향으로 이송하는 이송 롤러(130); 및
    수직 방향으로 승강하여 상기 써포트 테이블(110)의 하단과 맞닿되, 상기 써포트 테이블(110)을 수직축을 중심으로 회전시키는 촉매 용기 회전구(140)를 포함하는 것을 특징으로 하는 촉매 용기 자동 충전 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100960657B1 (ko) 2003-11-19 2010-06-07 인터캣 이큅먼트, 인코포레이티드 복수-촉매 주입 시스템
KR102176606B1 (ko) 2016-06-14 2020-11-09 한국자동차연구원 고전압 배터리 팩의 건전 상태 추정이 가능한 저가의 임피던스 분광 시스템 및 방법
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