KR20240027423A - 롤테이너 운반차 - Google Patents

Abstract

본 발명은 롤테이너를 운반하는 운반차에서 롤테이너가 넘어지는 것을 방지하기 위한 롤테이너 운반차에 관한 것이다.
이를 위해, 롤테이너 운반차는 차량본체와, 바닥에서 구름 이동 가능하도록 차량본체에 회전 가능하게 결합되는 바퀴부재와, 바퀴부재를 회전시키는 바퀴구동부와, 롤테이너의 승강을 위해 차량본체에 승강 이동 가능하게 결합되는 포크부재와, 포크부재를 승강 이동시키는 포크구동부 및 차량본체에 구비되고 포크부재가 상승함에 따라 롤테이너와 걸림 결합되는 후크모듈을 포함한다.

Description

롤테이너 운반차{ROLLTAINER MOVING VEHICLE}

본 발명은 롤테이너 운반차에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 롤테이너를 운반하는 운반차에서 롤테이너가 넘어지는 것을 방지하기 위한 롤테이너 운반차에 관한 것이다.

일반적으로, 물류창고의 물류를 운반차량까지 이송하기 위해 직접 인력이 투입되어 이송대차인 롤테이너를 이용하여 창고 위치로부터 운반차량까지 운반하는 작업이 이루어지고 있다. 이 경우, 많은 인력을 필요로하고 근로자의 근손실 위험까지 발생할 문제가 있으며 작업의 효율성이 떨어지는 문제가 있다.

이와 같이 물류를 이송하는데 있어 롤테이너를 이용하여 인력이 투입되어 운반작업이 이루어지는 여러 문제를 해결하기 위한 시스템 개발이 이루어지고 있다.

최근 물류 시스템에 무인 운반차가 도입되어 사람의 직접적인 개입 없이도 자동으로 물류를 운반하는 시스템이 운용되고 있다. 무인 운반차는 물류분야에 변화의 바람을 불어 일으키고 있으며, 이러한 추세를 반영하여 미국, 중국을 중심으로 해외에서는 무인 운반차를 이용한 물류자동화가 유행처럼 번지고 있고, 국내에서도 온라인물류센터를 중심으로 무인 운반차를 이용한 물류혁신을 모색하고 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-2393745호 (발명의 명칭 : 롤테이너 이송용 무인 운반차, 2022. 05. 04. 공고

본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 롤테이너를 운반하는 운반차에서 롤테이너가 넘어지는 것을 방지하기 위한 롤테이너 운반차를 제공함에 있다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 롤테이너 운반차는 차량본체; 바닥에서 구름 이동 가능하도록 상기 차량본체에 회전 가능하게 결합되는 바퀴부재; 상기 바퀴부재를 회전시키는 바퀴구동부; 롤테이너의 승강을 위해 상기 차량본체에 승강 이동 가능하게 결합되는 포크부재; 상기 포크부재를 승강 이동시키는 포크구동부; 및 상기 차량본체에 구비되고, 상기 포크부재가 상승함에 따라 상기 롤테이너와 걸림 결합되는 후크모듈;을 포함한다.

여기서, 상기 후크모듈은, 바닥으로부터 이격되어 상기 차량본체에 돌출 형성되고, 상기 포크부재가 상승함에 따라 상기 포크부재가 들어올리는 롤테이너의 측면프레임에 걸림 결합되는 고정후크;를 포함한다.

여기서, 상기 후크모듈은, 바닥으로부터 이격되어 회전축을 매개로 상기 차량본체에 회전 가능하게 결합되는 회전후크; 및 상기 포크부재가 상승함에 따라 상기 포크부재가 들어올리는 롤테이너의 측면프레임에 상기 회전후크가 걸림 결합되도록 상기 회전후크를 회전시키는 회전구동부;를 포함한다.

여기서, 상기 후크모듈은, 바닥으로부터 이격되어 왕복가이드를 매개로 상기 차량본체에 왕복 이동 가능하게 결합되는 왕복후크; 및 상기 포크부재가 상승함에 따라 상기 포크부재가 들어올리는 롤테이너의 측면프레임에 상기 왕복후크가 걸림 결합되도록 상기 왕복후크를 왕복 이동시키는 왕복구동부;를 포함한다.

여기서, 상기 차량본체는, 상기 포크부재의 승강 이동 방향으로 길게 형성되는 수직부; 및 상기 수직부의 하단부에서 상기 수직부의 전방으로 돌출 형성되는 수평부;를 포함하고, 상기 바퀴부재는, 상기 수직부의 후방 하단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 바퀴구동부에 의해 회전되는 구동바퀴; 및 상기 구동바퀴로부터 이격되어 상기 수평부의 전방 하단부에 회전 가능하게 결합되고, 바닥에서 구름 이동 가능한 지지바퀴;를 포함하며, 상기 수평부는, 상기 포크부재와 함께 상기 롤테이너의 하부공간에 삽입된다.

여기서, 상기 차량본체는, 상기 포크부재의 승강 이동 방향으로 길게 형성되는 수직부; 및 상기 수직부의 전후 이동 방향을 따라 상기 수직부의 하단부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 수평부;를 포함하고, 상기 바퀴부재는, 상기 수직부의 후방 하단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 바퀴구동부에 의해 회전되는 구동바퀴; 및 상기 구동바퀴로부터 이격되어 상기 수평부의 전방 하단부에 회전 가능하게 결합되고, 바닥에서 구름 이동 가능한 지지바퀴;를 포함하며, 상기 수평부는, 수평구동부에 의해 상기 수직부의 전후 이동 방향을 따라 왕복 이동되어 상기 롤테이너의 하부공간에 삽입 가능하다.

여기서, 상기 차량본체는, 작업자가 조작 가능하도록 상기 수직부에 구비되는 조작반; 작업자가 탑승 가능하도록 상기 수직부에 돌출 형성되는 탑승부; 상기 차량본체에 구비된 배터리의 충전을 위해 충전스테이션을 감지하는 라이다센서; 및 상기 차량본체의 외부로 노출 가능하도록 상기 차량본체에 구비된 배터리와 전기적으로 접속되는 충전단자; 중 적어도 어느 하나를 더 포함한다.

본 발명에 따른 롤테이너 운반차는 입력되는 구동신호에 따라 상기 바퀴구동부와 상기 포크구동부의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함한다.

본 발명에 따른 롤테이너 운반차에 따르면, 롤테이너를 운반하는 운반차에서 롤테이너가 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 후크모듈의 고정식 결합 관계를 통해 롤테이너에서 상호 이격된 두 수평프레임 사이의 개구부에 고정후크가 간편하게 삽입되도록 하고, 롤테이너가 바닥으로부터 상승함에 따라 고정후크와 수평프레임의 걸림 결합을 명확하며, 롤테이너의 상승 높이를 제한할 수 있다.

또한, 본 발명은 후크모듈의 회전식 결합 관계를 통해 롤테이너에서 상호 이격된 두 수평프레임 사이의 개구부에 고정후크가 간편하게 삽입되도록 하고, 롤테이너의 승강 이동에 대응하여 회전후크가 간섭되는 것을 방지하며, 롤테이너가 바닥으로부터 상승함에 따라 회전후크와 수평프레임의 걸림 결합을 명확하게 하고, 롤테이너의 상승 높이를 제한할 수 있다.

또한, 본 발명은 후크모듈의 왕복식 결합 관계를 통해 왕복후크가 차량본체에서 승강 이동되는 경우, 롤테이너의 종류에 따라 상호 이격된 두 수평프레임 사이의 개구부에 왕복후크가 간편하게 삽입되도록 하고, 롤테이너가 바닥으로부터 상승함에 따라 왕복후크와 수평프레임의 걸림 결합을 명확하며, 롤테이너의 상승 높이를 조절할 수 있다.

또한, 본 발명은 후크모듈의 왕복식 결합 관계를 통해 왕복후크가 차량본체에서 삽탈되는 경우, 롤테이너의 종류에 따라 상호 이격된 두 수평프레임 사이의 개구부에 왕복후크가 간편하게 삽입되도록 하고, 롤테이너의 승강 이동에 대응하여 왕복후크가 간섭되는 것을 방지하며, 롤테이너가 바닥으로부터 상승함에 따라 롤테이너의 상승 높이에 상관없이 왕복후크와 수평프레임의 걸림 결합을 명확하게 할 수 있다.

또한, 본 발명은 수평부의 돌출 결합 관계를 통해 포크부재가 롤테이너를 상승시킬 때, 롤테이너의 하중에 의해 차량본체가 기울어지거나 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 수평부의 왕복 이동 가능한 결합 관계를 통해 롤테이너를 상승시킬 때, 롤테이너의 하중에 따라 수직부로부터 수평부의 돌출량을 조절하고, 롤테이너의 하중에 의해 차량본체가 기울어지거나 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 조작반의 결합 관계를 통해 작업자가 롤테이너의 운반을 위한 조작을 가능하게 할 수 있다.

또한, 본 발명은 탑승부의 결합 관계를 통해 작업자가 차량본체에 탑승하여 롤테이너와 함께 이동할 수 있고, 롤테이너의 하중에 대응하여 차량본체의 자세를 안정화시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 제어부의 결합 관계를 통해 작업자의 조작에 따라 제어부에 입력되는 구동신호를 바탕으로 수동 또는 반자동으로 롤테이너를 운반하거나, 관리서버로부터 전송되어 제어부에 입력되는 구동신호를 바탕으로 무인으로 자동화하여 롤테이너를 운반할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차를 도시한 정면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차를 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차의 동작 상태를 도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차의 제1변형예를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차의 제1변형예에서 포크부재가 상승한 상태를 도시한 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차의 제1변형예를 도시한 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차의 제1변형예에서 포크부재가 상승한 상태를 도시한 측면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차의 제2변형예를 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차의 제2변형예에서 포크부재가 상승한 상태를 도시한 사시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차의 제2변형예를 도시한 측면도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차의 제2변형예에서 포크부재가 상승한 상태를 도시한 측면도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차에서 회전식 후크모듈을 도시한 부분 확대도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너 운반차에서 왕복식 후크모듈을 도시한 부분 확대도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 롤테이너 운반차의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.

도 1 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차는 물류창고에서 롤테이너(100)를 운반한다.

일반적으로, 롤테이너(100)는 바닥으로부터 이격 배치되는 수평한 자세의 바닥부재(101)와, 바닥부재(101)의 가장자리에 직립 배치되는 측면프레임(102)을 포함하고, 바닥부재(101)에 회전 가능하게 결합되고 바닥에서 구름 이동 가능한 롤부재(103)를 더 포함할 수 있다.

바닥과 바닥부재(101) 사이에는 포크부재(40)의 수평포크(43)가 삽입되는 하부공간이 형성된다.

바닥부재(101)의 상측에는 측면프레임(102)에 의해 물품이 수납되는 수납공간이 형성된다.

롤테이너(100)는 측면프레임(102)의 하단부에 결합되고, 롤부재(103)가 회전 가능하게 결합되는 베이스프레임을 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 베이스프레임 중 어느 하나를 기준으로 바닥부재(101)는 베이스프레임에 회전 가능하게 결합되되고, 상호 인접한 두 측면프레임(102)은 상호 절첩 가능하게 결합될 수 있다.

상술한 측면프레임(102)은 상호 이격 배치되어 수직한 자세를 나타내는 둘 이상의 수직프레임(1021)과, 수직프레임(1021)과 교차되도록 상호 이격 배치되어 수평한 자세를 나타내고 둘 이상의 수직프레임(1021)을 연결시키는 둘 이상의 수평프레임(1022)을 포함할 수 있다. 상호 인접한 두 수평프레임(1022) 사이 또는 상호 인접한 두 수직프레임(1021) 사이에는 개구부(1023)가 관통 형성된다.

그러면, 롤테이너(100)는 바닥부재(101)를 접은 다음, 상호 인접한 측면프레임(102)들을 접어서 부피를 최소한으로 하여 보관할 수 있다. 또한, 롤테이너(100)는 상호 인접한 측면프레임(102)들을 펼쳐 결합하고, 바닥부재(101)를 펼침에 따라 수납공간을 형성하여 물품을 수납공간에 수납할 수 있다. 측면프레임(102)들 중 어느 하나는 수납공간을 개폐하는 개폐도어로 사용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차는 차량본체(10)와, 바퀴부재(20)와, 바퀴구동부(30)와, 포크부재(40)와, 포크구동부(50) 및 후크모듈(60)을 포함할 수 있다.

차량본체(10)는 외관을 형성한다. 차량본체(10)에는 바퀴구동부(30)와, 포크구동부(50)가 내장된다. 차량본체(10)에는 후술하는 제어부(70)가 내장된다. 또한, 차량본체(10)에는 후술하는 회전구동부(63)와, 왕복구동부(65) 및 수평구동부(80) 중 적어도 어느 하나가 내장될 수 있다.

일예로, 차량본체(10)는 포크부재(40)의 승강 이동 방향으로 길게 형성되는 수직부(11)와, 수직부(11)의 하단부에서 수직부(11)의 전방으로 돌출 형성되는 수평부(12)를 포함할 수 있다. 그러면, 수평부(12)는 포크부재(40)와 함께 롤테이너(100)의 하부공간에 삽입되도록 한다.

다른 예로, 차량본체(10)는 포크부재(40)의 승강 이동 방향으로 길게 형성되는 수직부(11)와, 수직부(11)의 전후 이동 방향을 따라 수직부(11)의 하단부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 수평부(12)를 포함할 수 있다.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차는 수평구동부(80)를 더 포함할 수 있다. 수평구동부(80)는 수직부(11)의 전후 이동 방향을 따라 수평부(12)를 왕복 이동시킨다. 수평구동부(80)에는 수평구동부(80)의 회전력으로 회전되고 수평부(12)와 치합되는 수평피니언(81)이 포함될 수 있다. 또한, 수평부(12)에는 수평피니언(81)과 치합되는 수평랙이 포함될 수 있다. 그러면, 수평부(12)는 수평구동부(80)에 의해 수직부(11)의 전후 이동 방향을 따라 왕복 이동되어 롤테이너(100)의 하부공간에 삽입 가능하다.

차량본체(10)는 작업자가 조작 가능하도록 수직부(11)에 구비되는 조작반(71)과, 작업자가 탑승 가능하도록 수직부(11)에 돌출 형성되는 탑승부(13)와, 차량본체(10)에 구비된 배터리(미도시)의 충전을 위해 충전스테이션(미도시)을 감지하는 라이다센서(14)와, 차량본체(10)의 외부로 노출 가능하도록 차량본체(10)에 구비된 배터리(미도시)와 전기적으로 접속되는 충전단자(미도시) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.

조작반(71)은 수직부(11)의 상부에 경사지게 구비된 경사부에 구비되어 작업자의 조작을 간편하게 할 수 있다.

탑승부(13)는 수직부(11)의 후방으로 돌출 형성되어 작업자의 무게에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차의 무게 중심을 수직부(11)의 중심부로 일부 이동시킬 수 있다. 그러면, 작업자가 조작반(71)을 조작함에 따라 작업자가 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차를 운전할 수 있다. 또한, 탑승부(13)가 구비됨에 따라 작업자가 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차를에 탑승할 수 있다.

라이다센서(14)는 도 4 내지 도 11에 도시된 바와 같이 충전스테이션(미도시)에서 차량본체(10)의 정위치에 따라 충전스테이션(미도시)에 구비된 센서식별부(미도시)와 마주보도록 바닥으로부터 이격 배치된다. 라이다센서(14)는 평면 상태에서 차량본체(10)의 수직부(11)의 일측 모서리 부분과, 차량본체(10)의 수직부(11)의 타측 모서리 부분 중 적어도 어느 하나에 구비될 수 있다. 라이다센서(14)는 차량본체(10)의 주변을 스캐닝하여 센서식별부(미도시)와의 거리를 측정할 수 있다. 이때, 컨트롤러(미도시)는 라이다센서(14)에서 전송되는 거리정보를 분석하여 라이다센서(14)가 감지하는 부분이 센서식별부(미도시)인지 여부를 판단한다. 컨트롤러(미도시)의 판단 결과, 센서식별부(미도시)로 판단되면, 컨트롤러(미도시)는 제1거리와 기설정된 제1조건거리를 비교한다. 컨트롤러(미도시)의 비교 결과, 제1거리가 기설정된 제1조건거리를 만족하는 경우, 컨트롤러(미도시)는 차량본체(10)가 충전스테이션(미도시)에 정위치된 것으로 결정할 수 있다. 컨트롤러(미도시)는 배터리(미도시)의 충전 상태를 감시하고, 배터리(미도시)의 충전을 위해 주행부(미도시)의 동작을 제어할 수 있다. 컨트롤러(미도시)는 배터리(미도시)의 충전 상태를 감시하고, 배터리(미도시)의 충전이 완료되면 충전스테이션(미도시)의 전원부(미도시)와 충전단자(미도시)의 접속 해제를 위한 해제신호를 생성하여 충전스테이션(미도시)으로 송출할 수 있다.

충전단자(미도시)는 차량본체(10)가 충전스테이션(미도시)에 정위치되는 경우, 충전스테이션(미도시)에 구비된 전원부(미도시)와 전기적으로 접속 가능하다.

바퀴부재(20)는 바닥에서 구름 이동 가능하도록 차량본체(10)에 회전 가능하게 결합된다.

바퀴부재(20)는 수직부(11)의 후방 하단부에 회전 가능하게 결합되고 바퀴구동부(30)에 의해 회전되는 구동바퀴(21)와, 구동바퀴(21)로부터 이격되어 수평부(12)의 전방 하단부에 회전 가능하게 결합되고 바닥에서 구름 이동 가능한 지지바퀴(22)를 포함할 수 있다. 구동바퀴(21)는 한 쌍으로 수직부(11)의 하단부에서 양측에 배치될 수 있다.

바퀴구동부(30)는 바퀴부재(20)의 구동바퀴(21)를 회전시킨다. 바퀴구동부(30)는 한 쌍의 구동바퀴(21) 중 어느 하나를 회전시키거나 한 쌍의 구동바퀴(21)를 각각 회전시킬 수 있다.

포크부재(40)는 롤테이너(100)의 승강을 위해 차량본체(10)에 승강 이동 가능하게 결합된다. 포크부재(40)는 한 쌍이 상호 이격되어 차량본체(10)의 수직부(11)에 승강 이동 가능하게 결합되므로, 롤테이너(100)의 상승을 원활하게 할 수 있고, 롤테이너(100)가 포크부재(40)에서 기울어지는 것을 방지할 수 있다.

포크부재(40)는 차량본체(10)의 수직부(11)에 직립 배치되는 포크가이드(41)와, 포크가이드(41)에 승강 이동 가능하게 결합되는 수직슬라이더(42)와, 수직슬라이더(42)의 하단부에서 차량본체(10)의 수직부(11)의 전방으로 돌출 형성되는 수평포크(43)를 포함할 수 있다. 수평포크(43)는 아이들 상태에서 바닥으로부터 이격 배치되는 것이 유리하다.

이때, 바닥으로부터 수평포크(43)의 상단면까지의 높이는 하부공간의 높이, 다시 말해, 바닥으로부터 롤테이너(100)의 바닥부재(101)의 하단부까지의 높이보다 낮게 형성되므로, 수평포크(43)가 하부공간에 간편하게 삽입되도록 한다. 또한, 바닥으로부터 수평포크(43)의 상단면까지의 높이는 바닥으로부터 차량본체(10)의 수평부(12)의 상단면까지의 높이와 같거나 높게 형성되므로, 수평부(12)가 하부공간에 간편하게 삽입되도록 한다.

도시되지 않았지만, 포크부재(40)에는 롤테이너(100)의 바닥부재(101) 또는 측면프레임(102)을 감지하는 감지센서가 구비되므로, 감지센서가 롤테이너(100)를 감지함에 따라 수평구동부(80)가 동작되도록 하여 수평부(12)가 롤테이너(100)의 하부공간에 삽입되도록 할 수 있다.

도시되지 않았지만, 포크부재(40)의 수평포크(43)에는 하중센서가 구비되므로, 하중센서가 롤테이너(100)의 하중을 감지함에 따라 수평구동부(80)가 동작되도록 하여 수평부(12)가 수직부(11)의 전방으로 돌출되는 양을 조절할 수 있다.

포크부재(40)는 도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이 포크가이드(41)와, 수직슬라이더(42)를 커버하도록 차량본체(10)의 수직부(11)에 결합되는 커버부재(44)를 더 포함할 수 있다. 이때, 후크모듈(60)은 커버부재(44)의 전방으로 돌출되도록 한다. 도시되지 않았지만, 커버부재(44)에는 수평부(12)를 커버부재(4$)의 외부로 노출시키는 수평노출부(미도시)가 구비되므로, 수평부(12)의 왕복 이동에 대해 커버부재(44)가 간섭되는 것을 방지할 수 있다. 도시되지 않았지만, 커버부재(44)에는 수평포크(43)의 승강 이동 경로를 형성하는 포크승강홀부(미도시)가 구비되므로, 수평포크(43)의 승강 이동에 대해 커버부재(44)가 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

도 8 내지 도 11에 도시된 바와 같이 포크부재(40)에서 상호 이격된 한 쌍의 포크가이드(41)에 대응하여 하나의 수직슬라이더(42)가 한 쌍의 포크가이드(41)에 승강 이동 가능하게 결합될 수 있다. 이때, 한 쌍의 수평포크(43)는 상호 이격되어 수직슬라이더(42)의 하단부에 돌출 형성될 수 있다. 여기서, 수직슬라이더(42)에는 후크모듈(60)을 노출시키는 노출홀부(421)가 관통 형성되므로, 수직슬라이더(42)의 승강 이동에 대해 후크모듈(60)이 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

포크구동부(50)는 포크부재(40)의 수직슬라이더(42)를 승강 이동시킨다. 포크구동부(50)는 한 쌍의 포크부재(40)의 수직슬라이더(42)를 동시에 승강 이동시키는 것이 유리하다.

후크모듈(60)은 바닥으로부터 이격되어 차량본체(10)에 구비된다. 후크모듈(60)은 포크부재(40)가 상승함에 따라 롤테이너(100)와 걸림 결합된다.

일예로, 후크모듈(60)은 고정후크(61)를 포함할 수 있다. 고정후크(61)는 차량본체(10)의 수직부(11)에 일체로 고정 결합될 수 있다. 고정후크(61)는 바닥으로부터 이격되어 차량본체(10)의 수직부(11)에 돌출 형성된다. 고정후크(61)는 포크부재(40)의 수직슬라이더(42)보다 더 돌출 형성되는 것이 유리하다. 고정후크(61)는 포크부재(40)의 수평포크(43)가 상승함에 따라 포크부재(40)가 들어올리는 롤테이너(100)의 측면프레임(102)에 걸림 결합된다.

그러면, 포크부재(40)의 수평포크(43)가 하부공간에 삽입됨에 따라 고정후크(61)는 개구부(1023)에 삽입되고, 포크부재(40)가 상승함에 따라 고정후크(61)는 롤테이너(100)의 측면프레임(102)에서 수평프레임(1022)과 걸림 결합된다.

후크모듈(60)은 고정후크(61)에 구비되고, 롤테이너(100)의 측면프레임(102) 중 수평프레임(1022)을 감지하는 프레임감지부를 더 포함하므로, 프레임감지부에 수평프레임(1022)이 접촉되거나 수평프레임(1022)이 프레임감지부를 가압하는 경우, 포크부재(40)의 상승이 정지되고, 바퀴구동부(30)가 동작되므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차는 롤테이너(100)를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.

다른 예로, 후크모듈(60)은 도 12에 도시된 바와 같이 회전후크(62)와, 회전구동부(63)를 포함할 수 있다. 회전후크(62)는 바닥으로부터 이격되어 회전축(621)을 매개로 차량본체(10)의 수직부(11)에 회전 가능하게 결합된다. 회전구동부(63)는 포크부재(40)가 상승함에 따라 포크부재(40)가 들어올리는 롤테이너(100)의 측면프레임(102)에 회전후크(62)가 걸림 결합되도록 회전후크(62)를 회전시킨다.

그러면, 아이들 상태에서 회전후크(62)는 차량본체(10)의 수직부(11)에 함몰 형성된 포크삽입부에 안착된다. 포크부재(40)의 수평포크(43)가 하부공간에 삽입되면, 회전후크(62)가 90도 회전되어 수직부(11)의 전방으로 돌출된다. 그리고 포크부재(40)가 상승함에 따라 90도 회전된 회전후크(62)에 롤테이너(100)의 측면프레임(102) 중 수평프레임(1022)이 걸림 결합된다. 마지막으로, 프레임감지부에 수평프레임(1022)이 접촉되거나 수평프레임(1022)이 프레임감지부를 가압하는 경우, 포크부재(40)의 상승이 정지되고, 바퀴구동부(30)가 동작되므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차는 롤테이너(100)를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.

여기서, 차량본체(10)의 수직부(11)에는 회전후크(62)의 전방으로 이동되는 수평프레임(1022)을 감지하는 수평감지부가 구비되므로, 롤테이너(100)가 상승하면서 수평감지부가 수평프레임(1022)을 감지하는 경우, 회전구동부(63)는 회전후크(62)를 90도 회전시켜 회전후크(62)가 수직부(11)의 전방으로 돌출되도록 할 수 있다. 또한, 원하는 위치에서 롤테이너(100)가 하강함에 따라 회전구동부(63)는 회전후크(62)를 원위치로 복귀시킬 수 있다.

또 다른 예로, 후크모듈(60)은 도 13에 도시된 바와 같이 왕복후크(64)와, 왕복구동부(65)를 포함할 수 있다. 왕복후크(64)는 바닥으로부터 이격되어 왕복가이드(641)를 매개로 차량본체(10)의 수직부(11)에 왕복 이동 가능하게 결합된다. 왕복구동부(65)는 포크부재(40)가 상승함에 따라 포크부재(40)가 들어올리는 롤테이너(100)의 측면프레임(102)에 왕복후크(64)가 걸림 결합되도록 왕복후크(64)를 왕복 이동시킨다.

도 13에 도시된 바와 같이 왕복후크(64)가 차량본체(10)에서 승강 이동되는 경우, 왕복가이드(641)는 포크부재(40)의 승강 이동 방향을 따라 수직부(11)에 길게 형성될 수 있다. 그러면, 이동하고자 하는 롤테이너(100)에 대응하여 롤테이너(100)의 개구부(1023)와 마주보도록 왕복구동부(65)는 왕복후크(64)의 위치를 조정할 수 있다. 포크부재(40)의 수평포크(43)가 하부공간에 삽입되면, 왕복후크(64)는 개구부(1023)에 삽입되고, 포크부재(40)가 상승함에 따라 왕복후크(64)에 롤테이너(100)의 측면프레임(102) 중 수평프레임(1022)이 걸림 결합된다. 마지막으로, 프레임감지부에 수평프레임(1022)이 접촉되거나 수평프레임(1022)이 프레임감지부를 가압하는 경우, 포크부재(40)의 상승이 정지되고, 바퀴구동부(30)가 동작되므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차는 롤테이너(100)를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.

여기서, 차량본체(10)의 수직부(11)에는 왕복후크(64)의 전방으로 이동되는 개구부(1023)를 감지하는 개구감지부가 구비되므로, 포크부재(40)의 수평포크(43)가 롤테이너(100)의 하부공간에 삽입되면서 개구감지부가 개구부(1023)를 감지하는 경우, 왕복구동부(65)는 왕복후크(64)를 개구부(1023)로 이동시킬 수 있다. 또한, 원하는 위치에서 롤테이너(100)가 하강함에 따라 왕복구동부(65)는 왕복후크(64)를 승강 이동시켜 왕복후크(64)가 개구부(1023)에 배치되도록 한다.

도시되지 않았지만, 왕복후크(64)가 차량본체(10)에서 삽탈되는 경우, 왕복가이드(641)는 수직부(11)의 전후 이동 방향을 따라 수직부(11)에 길게 내장될 수 있다. 왕복구동부(65)에는 왕복구동부(65)의 회전력으로 회전되고 왕복후크(64)와 치합되는 왕복피니언이 포함될 수 있다. 또한, 왕복후크(64)에는 왕복피니언과 치합되는 왕복랙이 포함될 수 있다. 그러면, 아이들 상태에서 왕복후크(64)는 차량본체(10)의 수직부(11)에 함몰 형성된 포크삽입부에 안착된다. 포크부재(40)의 수평포크(43)가 하부공간에 삽입되면, 왕복후크(64)가 수직부(11)의 전방으로 돌출된다. 그리고 포크부재(40)가 상승함에 따라 수직부(11)의 전방으로 돌출된 왕복후크(64)에 롤테이너(100)의 측면프레임(102) 중 수평프레임(1022)이 걸림 결합된다. 마지막으로, 프레임감지부에 수평프레임(1022)이 접촉되거나 수평프레임(1022)이 프레임감지부를 가압하는 경우, 포크부재(40)의 상승이 정지되고, 바퀴구동부(30)가 동작되므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차는 롤테이너(100)를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.

여기서, 차량본체(10)의 수직부(11)에는 왕복후크(64)의 전방으로 이동되는 수평프레임(1022)을 감지하는 수평감지부가 구비되므로, 롤테이너(100)가 상승하면서 수평감지부가 수평프레임(1022)을 감지하는 경우, 왕복구동부(65)는 왕복후크(64)를 수직부(11)의 전방으로 돌출시킬 수 있다. 또한, 원하는 위치에서 롤테이너(100)가 하강함에 따라 왕복구동부(65)는 왕복후크(64)를 원위치로 복귀시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차는 제어부(70)를 더 포함할 수 있다.

제어부(70)는 입력되는 구동신호에 따라 바퀴구동부(30)와 포크구동부(50)의 동작을 제어한다. 제어부(70)는 수평구동부(80)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(70)는 회전구동부(63) 또는 왕복구동부(65)의 동작을 제어할 수 있다.

그러면, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤테이너(100) 운반차는 작업자의 조작에 따라 제어부(70)에 입력되는 구동신호를 바탕으로 수동 또는 반자동으로 롤테이너(100)를 운반하거나, 관리서버로부터 전송되어 제어부(70)에 입력되는 구동신호를 바탕으로 무인으로 자동화하여 롤테이너(100)를 운반할 수 있다.

상술한 롤테이너(100) 운반차에 따르면, 롤테이너(100)를 운반하는 운반차에서 롤테이너(100)가 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 후크모듈(60)의 고정식 결합 관계를 통해 롤테이너(100)에서 상호 이격된 두 수평프레임(1022) 사이의 개구부(1023)에 고정후크(61)가 간편하게 삽입되도록 하고, 롤테이너(100)가 바닥으로부터 상승함에 따라 고정후크(61)와 수평프레임(1022)의 걸림 결합을 명확하며, 롤테이너(100)의 상승 높이를 제한할 수 있다.

또한, 후크모듈(60)의 회전식 결합 관계를 통해 롤테이너(100)에서 상호 이격된 두 수평프레임(1022) 사이의 개구부(1023)에 고정후크(61)가 간편하게 삽입되도록 하고, 롤테이너(100)의 승강 이동에 대응하여 회전후크(62)가 간섭되는 것을 방지하며, 롤테이너(100)가 바닥으로부터 상승함에 따라 회전후크(62)와 수평프레임(1022)의 걸림 결합을 명확하게 하고, 롤테이너(100)의 상승 높이를 제한할 수 있다.

또한, 후크모듈(60)의 왕복식 결합 관계를 통해 왕복후크(64)가 차량본체(10)에서 승강 이동되는 경우, 롤테이너(100)의 종류에 따라 상호 이격된 두 수평프레임(1022) 사이의 개구부(1023)에 왕복후크(64)가 간편하게 삽입되도록 하고, 롤테이너(100)가 바닥으로부터 상승함에 따라 왕복후크(64)와 수평프레임(1022)의 걸림 결합을 명확하며, 롤테이너(100)의 상승 높이를 조절할 수 있다.

또한, 후크모듈(60)의 왕복식 결합 관계를 통해 왕복후크(64)가 차량본체(10)에서 삽탈되는 경우, 롤테이너(100)의 종류에 따라 상호 이격된 두 수평프레임(1022) 사이의 개구부(1023)에 왕복후크(64)가 간편하게 삽입되도록 하고, 롤테이너(100)의 승강 이동에 대응하여 왕복후크(64)가 간섭되는 것을 방지하며, 롤테이너(100)가 바닥으로부터 상승함에 따라 롤테이너(100)의 상승 높이에 상관없이 왕복후크(64)와 수평프레임(1022)의 걸림 결합을 명확하게 할 수 있다.

또한, 수평부(12)의 돌출 결합 관계를 통해 포크부재(40)가 롤테이너(100)를 상승시킬 때, 롤테이너(100)의 하중에 의해 차량본체(10)가 기울어지거나 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 수평부(12)의 왕복 이동 가능한 결합 관계를 통해 롤테이너(100)를 상승시킬 때, 롤테이너(100)의 하중에 따라 수직부(11)로부터 수평부(12)의 돌출량을 조절하고, 롤테이너(100)의 하중에 의해 차량본체(10)가 기울어지거나 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 조작반(71)의 결합 관계를 통해 작업자가 롤테이너(100)의 운반을 위한 조작을 가능하게 할 수 있다.

또한, 탑승부(13)의 결합 관계를 통해 작업자가 차량본체(10)에 탑승하여 롤테이너(100)와 함께 이동할 수 있고, 롤테이너(100)의 하중에 대응하여 차량본체(10)의 자세를 안정화시킬 수 있다.

또한, 제어부(70)의 결합 관계를 통해 작업자의 조작에 따라 제어부(70)에 입력되는 구동신호를 바탕으로 수동 또는 반자동으로 롤테이너(100)를 운반하거나, 관리서버로부터 전송되어 제어부(70)에 입력되는 구동신호를 바탕으로 무인으로 자동화하여 롤테이너(100)를 운반할 수 있다.

상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.

100: 롤테이너 101: 바닥부재 102: 측면프레임
1021: 수직프레임 1022: 수평프레임 1023: 개구부
103: 롤부재
10: 차량본체 11: 수직부 12: 수평부
13: 탑승부 14: 라이다센서 20: 바퀴부재
21: 구동바퀴 22: 지지바퀴 30: 바퀴구동부
40: 포크부재 41: 포크가이드 42: 수직슬라이더
421: 노출홀부 43: 수평포크 44: 커버부재
50: 포크구동부 60: 후크모듈 61: 고정후크
62: 회전후크 621: 회전축 63: 회전구동부
64: 왕복후크 641: 왕복가이드 65: 왕복구동부
70: 제어부 71: 조작반 80: 수평구동부
81: 수평피니언

Claims (8)

1. 차량본체;
   바닥에서 구름 이동 가능하도록 상기 차량본체에 회전 가능하게 결합되는 바퀴부재;
   상기 바퀴부재를 회전시키는 바퀴구동부;
   롤테이너의 승강을 위해 상기 차량본체에 승강 이동 가능하게 결합되는 포크부재;
   상기 포크부재를 승강 이동시키는 포크구동부; 및
   상기 차량본체에 구비되고, 상기 포크부재가 상승함에 따라 상기 롤테이너와 걸림 결합되는 후크모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 롤테이너 운반차.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 후크모듈은,
   바닥으로부터 이격되어 상기 차량본체에 돌출 형성되고, 상기 포크부재가 상승함에 따라 상기 포크부재가 들어올리는 롤테이너의 측면프레임에 걸림 결합되는 고정후크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤테이너 운반차.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 후크모듈은,
   바닥으로부터 이격되어 회전축을 매개로 상기 차량본체에 회전 가능하게 결합되는 회전후크; 및
   상기 포크부재가 상승함에 따라 상기 포크부재가 들어올리는 롤테이너의 측면프레임에 상기 회전후크가 걸림 결합되도록 상기 회전후크를 회전시키는 회전구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤테이너 운반차.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 후크모듈은,
   바닥으로부터 이격되어 왕복가이드를 매개로 상기 차량본체에 왕복 이동 가능하게 결합되는 왕복후크; 및
   상기 포크부재가 상승함에 따라 상기 포크부재가 들어올리는 롤테이너의 측면프레임에 상기 왕복후크가 걸림 결합되도록 상기 왕복후크를 왕복 이동시키는 왕복구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤테이너 운반차.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 차량본체는,
   상기 포크부재의 승강 이동 방향으로 길게 형성되는 수직부; 및
   상기 수직부의 하단부에서 상기 수직부의 전방으로 돌출 형성되는 수평부;를 포함하고,
   상기 바퀴부재는,
   상기 수직부의 후방 하단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 바퀴구동부에 의해 회전되는 구동바퀴; 및
   상기 구동바퀴로부터 이격되어 상기 수평부의 전방 하단부에 회전 가능하게 결합되고, 바닥에서 구름 이동 가능한 지지바퀴;를 포함하며,
   상기 수평부는,
   상기 포크부재와 함께 상기 롤테이너의 하부공간에 삽입되는 것을 특징으로 하는 롤테이너 운반차.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 차량본체는,
   상기 포크부재의 승강 이동 방향으로 길게 형성되는 수직부; 및
   상기 수직부의 전후 이동 방향을 따라 상기 수직부의 하단부에 왕복 이동 가능하게 결합되는 수평부;를 포함하고,
   상기 바퀴부재는,
   상기 수직부의 후방 하단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 바퀴구동부에 의해 회전되는 구동바퀴; 및
   상기 구동바퀴로부터 이격되어 상기 수평부의 전방 하단부에 회전 가능하게 결합되고, 바닥에서 구름 이동 가능한 지지바퀴;를 포함하며,
   상기 수평부는,
   수평구동부에 의해 상기 수직부의 전후 이동 방향을 따라 왕복 이동되어 상기 롤테이너의 하부공간에 삽입 가능한 것을 특징으로 하는 롤테이너 운반차.
   
7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
   상기 차량본체는,
   작업자가 조작 가능하도록 상기 수직부에 구비되는 조작반;
   작업자가 탑승 가능하도록 상기 수직부에 돌출 형성되는 탑승부;
   상기 차량본체에 구비된 배터리의 충전을 위해 충전스테이션을 감지하는 라이다센서; 및
   상기 차량본체의 외부로 노출 가능하도록 상기 차량본체에 구비된 배터리와 전기적으로 접속되는 충전단자;
   중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤테이너 운반차.
   
8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   입력되는 구동신호에 따라 상기 바퀴구동부와 상기 포크구동부의 동작을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤테이너 운반차.