KR20240026300A - 고감속 기어 기구를 위한 가요성 기어휠 디스크와 가요성 기어휠, 그리고 이러한 유형의 고감속 기어 기구 - Google Patents

Abstract

본 발명은 기어휠 디스크의 원주 방향으로 서로 옆에 배열되고 스프링 세그먼트에 의해 서로 연결된 적어도 2개의 기어휠 세그먼트를 갖는 고감속 기어 기구용 가요성 기어휠 디스크에 관한 것이다. 본 발명의 과제는 종래 기술에 알려진 디바이스를 더욱 개선하는 것이고, 특히 반경 방향으로 기어휠 디스크 또는 기어휠의 가요성을 높임과 동시에 원주 방향으로 강성을 높일 수 있는 가요성 기어휠 디스크, 적어도 2개의 가요성 기어휠 디스크를 갖는 가요성 기어휠, 및 가요성 기어휠을 갖는 기어 기구를 제공하는 것이다. 본 발명에 따르면, 이러한 과제는 스프링 세그먼트가 기어휠 디스크의 원주 방향에 대해 비스듬하게 이어지는 것에 의해 해결된다.

Description

고감속 기어 기구를 위한 가요성 기어휠 디스크와 가요성 기어휠, 그리고 이러한 유형의 고감속 기어 기구

본 발명은, 기어휠 디스크의 원주 방향으로 서로 옆에 배열되고 스프링 세그먼트에 의해 서로 연결된 적어도 두 개의 기어휠 세그먼트를 갖는 고감속 기어 기구(high reduction gear mechanism)용 가요성 기어휠 디스크에 관한 것이다. 나아가, 본 발명은 또한 축 방향으로 서로 옆에 배열된 적어도 2개의 가요성 기어휠 디스크를 포함하는 고감속 기어 기구용 가요성 기어휠에 관한 것이고, 또한 링 기어, 이 링 기어 내에 배열된 가요성 기어휠, 및 이 가요성 기어휠에 연결되고 이 가요성 기어휠을 변형시켜 가요성 기어휠이 특정 영역에서 링 기어와 맞물리도록 하는 파동 생성기를 갖는 기어 기구에 관한 것이다.

복수의 가요성 기어휠 디스크를 포함하는 이러한 유형의 가요성 기어휠과 이러한 가요성 기어휠을 갖는 고감속 기어 기구는 예를 들어 EP 3 828 442 A1에 알려져 있다. 이 문서에는 가요성 기어휠이 축 방향으로 서로 옆에 배열된 적어도 두 개의 가요성 기어휠 디스크를 갖고, 각각의 가요성 기어휠 디스크는 원주 방향으로 서로 옆에 배열된 기어휠 세그먼트를 포함하고, 기어휠 세그먼트는 스프링 세그먼트에 의해 서로 연결된 것이 이미 설명되어 있다. 스프링 세그먼트는 대략 기어휠 세그먼트의 중심에서 기어휠의 반경 방향으로 맞물리고, 원형 링 구획으로 구성된다. 따라서 스프링 세그먼트는 가요성 기어휠과 동심인 원 위에 놓여서 가요성 기어휠 또는 가요성 기어휠 디스크의 원주 방향으로 이어진다. 각각의 가요성 기어휠 디스크는 교대로 배열된 두 가지 유형의 기어휠 세그먼트를 포함한다. 각각의 기어휠 세그먼트는 헤드 영역과 발 영역을 포함한다. 기어휠 세그먼트의 헤드 영역에는 각각 링 기어의 내부 톱니와 맞물릴 수 있는 외부 톱니가 제공된다. 기어휠 세그먼트의 발 부분은 파동 생성기와 접촉한다. 파동 생성기의 회전 운동은 가요성 기어휠을 특정 영역에서 바깥쪽으로 눌러 가요성 기어휠이 링 기어와 맞물리게 한다. 제1 유형의 기어휠 세그먼트는 각각 기어휠 세그먼트의 대략 중심에 배열된 리세스를 갖고, 이 리세스에는 가요성 기어휠의 회전 운동을 출력으로 전달하기 위해 핀이 수용된다. 제2 유형의 기어휠 세그먼트에는 리세스가 없지만 중심이 잘록한 허리 모양이다. 이곳은 스프링 세그먼트가 맞물리는 곳이다. 그 결과, 스프링 세그먼트의 길이가 증가될 수 있고, 가요성 기어휠 디스크와 이에 따른 가요성 기어휠의 가요성과 안정성의 우수한 조합이 달성된다.

나아가, DE 100 21 236 A1은 파동 생성기, 냄비 모양의 플렉스 스플라인 및 이 플렉스 스플라인과 상호 작용하는 원형 스플라인을 갖는 감속 기어 기구를 제시한다. 냄비 모양의 플렉스 스플라인은 내부 톱니와 외부 톱니가 제공되는 톱니 영역을 포함한다. 내부 톱니는 파동 생성기와 상호 작용하고, 외부 톱니는 원형 스플라인의 내부 톱니와 맞물린다. 나아가, 냄비 모양의 플렉스 스플라인은 허브 부분에 닿도록 톱니 영역 옆에 축 방향으로 배열된 환형 영역을 포함한다. 링 영역은 반경 방향으로 탄력이 있는 만곡된 스포크를 통해 허브 부분에 연결된다.

CN 109 578 547 A에는 기어 기구를 위한 가요성 기어휠이 알려져 있고, 여기서 가요성 기어휠은 스페이서에 의해 서로 이격된 개별 강성 세그먼트를 포함한다. 각 세그먼트는 스페이서 내에서 활주 가능하게 안내되는 활주 영역과, 강성의 아치형 톱니 판을 포함한다. 각 세그먼트는 반경 방향으로 작용하는 나선형 스프링에 연결되고, 이 스프링을 통해 세그먼트가 바깥쪽으로 가압될 수 있다.

DE 10 2005 016 803 A1은 조화 구동 기어 기구로서, 내부에 톱니가 형성된 고정 원형 스플라인, 내부 표면과 외부 톱니를 갖는 반경 방향으로 이동 가능한 플렉스 스플라인, 및 파동 생성기를 포함하고, 이 파동 생성기는 구동 디바이스에 연결되고, 원형 스플라인의 내부 톱니와 플렉스 스플라인의 외부 톱니 부분을 원주 방향으로 맞물리게 하는, 조화 구동 기어 기구를 제시한다. 반경 방향으로 이동 가능한 플렉스 스플라인과 원통형 출력 요소 사이에 반경 방향으로 이동 가능한 연결 요소를 배열하여 조화 구동 기어 기구를 적은 수의 부품으로 평면적으로 구축할 수 있다. 플렉스 스플라인과 출력 요소는 축 방향으로 오프셋된 평면에 배열되거나 하나의 평면에서 함께 중첩될 수 있다.

본 발명의 목적은 종래 기술에 알려진 디바이스를 더욱 개선하는 것이고, 특히 반경 방향으로 기어휠 디스크 또는 기어휠의 가요성을 높임과 동시에 원주 방향으로 강성을 높일 수 있는 가요성 기어휠 디스크, 적어도 2개의 가요성 기어휠 디스크를 갖는 가요성 기어휠, 및 이 가요성 기어휠을 갖는 기어 기구를 제공하는 것이다.

이 과제는 고감속 기어 기구용 가요성 기어휠 디스크로서, 가요성 기어휠 디스크의 원주 방향으로 서로 옆에 배열되고 스프링 세그먼트에 의해 서로 연결된 적어도 두 개의 기어휠 세그먼트를 포함하고, 스프링 세그먼트는 가요성 기어휠 디스크의 원주 방향에 대해 비스듬하게 이어지는, 가요성 기어휠 디스크에 관한 본 발명에 따라 해결된다. 본 경우 "디스크" 또는 "기어휠 디스크"라는 용어는 반경 방향 연장에 비해 축 방향 연장이 매우 작은 구성요소를 정의하는 데 사용된다. 스프링 세그먼트가 가요성 기어휠 디스크의 원주 방향에 대해 비스듬하게 이어지는 것으로 인해 한편으로는 원하는 반경 방향 가요성에 필요한 스프링 길이가 달성된다. 다른 한편으로, 스프링 세그먼트가 비스듬하게 진행하면 스프링 세그먼트가 서로 다른 높이에서 이웃한 기어휠 세그먼트와 맞물리게 된다. 이로 가요성 기어휠 디스크가 파동 생성기에 의해 변형되어 부하 토크가 기어휠 세그먼트에 작용할 때 왜곡 방향이 기어휠 세그먼트에 대해 미리 결정되게 된다.

바람직한 실시예에서, 각각의 스프링 세그먼트의 길이 방향 축은 스프링 세그먼트의 중심 원주 방향 위치에서 가요성 기어휠 디스크의 원주에 접하는 접선과 각도 α > 0°를 포함하고, 바람직하게는 10° 내지 70° 범위의 각도(α), 특히 바람직하게는 35° 내지 55°의 각도(α)를 포함하는 것으로 제공될 수 있다. 스프링 세그먼트의 길이 방향 축은 두 개의 이웃한 기어휠 세그먼트와 스프링 세그먼트의 두 연결점 사이의 스프링 세그먼트의 폭과 두께의 중심으로 연장되는 축이다. 스프링 세그먼트의 중심 원주 방향 위치는 스프링 세그먼트를 길이 방향 연장을 따라 동일한 길이의 두 부분으로 분할하는 위치이다. 스프링 세그먼트는 기본적으로 막대 모양 또는 스트립 모양이어서 그 길이 방향 연장이 폭과 두께보다 훨씬 더 크다. 설명된 구성은 스프링 세그먼트 또는 스프링 세그먼트들의 비스듬한 배열을 달성하며, 이는 위에서 언급한 장점, 즉 원주 방향의 강성을 증가시킴과 동시에 반경 방향 가요성을 증가시킨다는 장점을 제공한다.

특히 평면적 구성을 달성하기 위해, 스프링 세그먼트는 기어휠 세그먼트가 있는 평면에 놓여서 가요성 기어휠 디스크가 있는 평면에 놓이도록 구성될 수 있다. 이 공통 평면은 축 방향에 대해 수직으로 연장되고, 즉 톱니 형성된 디스크의 회전 축에 대해 수직으로 연장된다.

바람직하게는, 스프링 세그먼트는 기어휠 세그먼트 사이의 원주 방향으로 배열된다.

더욱 바람직한 실시예에서, 스프링 세그먼트 중 적어도 하나는 기어휠 세그먼트의 헤드 영역으로부터 가요성 기어휠 디스크의 원주 방향으로 그 옆에 배열된 기어휠 세그먼트의 발 영역으로 연장되는 것으로 제공될 수 있다. 따라서 두 개의 인접한 기어휠 세그먼트와 스프링 세그먼트의 두 연결점은 기어휠 세그먼트의 중간쯤에 있는 중심 원의 서로 다른 측면에 있다. 이를 통해 스프링 세그먼트의 길이가 매우 길어져서 원하는 반경 방향 가요성을 달성함과 함께 가요성 기어휠 디스크의 원주 방향 강성을 증가시킬 수 있다.

바람직하게는, 기어휠 세그먼트는 스프링 세그먼트를 통해서만 서로 연결된다.

유리하게는, 또한 기어휠 세그먼트 중 적어도 하나의 기어휠 세그먼트에서 스프링 세그먼트 위 발 영역에는 슬롯이 형성되는 것으로 제공될 수 있다. 바람직하게는, 슬롯은 스프링 세그먼트가 기어휠 세그먼트와 맞물리거나 기어휠 세그먼트로 병합되는 지점 또는 영역 위에 위치된다. 슬롯은 바람직하게는 스프링 세그먼트에 평행하게 이어진다. 이는 기어휠 세그먼트 또는 기어휠 세그먼트들의 탄성을 증가시켜 원하는 변형 가능성을 제공한다.

이러한 원하는 변형 가능성은 기어휠 세그먼트 중 적어도 하나의 기어휠 세그먼트에서 스프링 세그먼트 아래 헤드 영역에 언더컷이 형성되는 경우 더욱 증가될 수 있다. 언더컷은 또한 바람직하게는 스프링 세그먼트의 연장에 평행하게 형성된다. 언더컷은 기어휠 세그먼트의 발 영역에 형성된 슬롯보다 상당히 짧다. 바람직하게는, 언더컷의 길이는 슬롯의 길이의 최대 0.3배이다.

고감속 기어 기구용 가요성 기어휠과 관련하여, 전술한 과제는, 가요성 기어휠이 축 방향으로 서로 옆에 배열되고 전술된 바와 같이 구성된 적어도 2개의 가요성 기어휠 디스크를 포함하고, 가요성 기어휠 디스크는 서로 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크의 스프링 세그먼트가 교차하도록 배열된다는 점에서 본 발명에 따라 해결된다. 따라서 이웃한 가요성 기어휠 디스크는 가요성 기어휠 디스크의 회전축에 대해 수직으로 연장되는 축(즉, 가요성 기어휠 디스크의 반경 방향으로 연장되는 축)에 대해 180° 회전되도록 배열된다. 따라서 서로 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크의 축 방향 상면도에서, 이웃하거나 인접한 기어휠 디스크의 스프링 세그먼트는 교차한다. 가요성 기어휠의 강성을 향상시키는 것에 더하여, 대각선으로 이어지는 교차하는 스프링 세그먼트는 또한 효율성, 소음 발생, 백래시(backlash) 및 서비스 수명을 향상시킨다.

원주 방향으로 가요성 기어휠의 강성을 추가적으로 증가시키는 것은, 각각의 가요성 기어휠 디스크의 기어휠 세그먼트 중 적어도 하나, 특히 원주 방향에서 적어도 매 2번째 기어휠 세그먼트가 축 방향으로, 즉 회전축 방향으로 그 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크의 기어휠 세그먼트에 연결되는, 바람직하게는 견고하게 연결되는 것에 의해 달성될 수 있다. 가요성 기어휠이 기어 기구에 설치되면 기어휠 세그먼트의 외부 톱니가 링 기어의 내부 톱니와 맞물린다. 가요성 기어휠 또는 가요성 기어휠 디스크가 변형되는 것으로 인해, 각각의 가요성 기어휠 디스크의 적어도 2개, 바람직하게는 4개의 (가요성 기어휠 또는 가요성 기어휠 디스크의 양측에서 서로 옆에 있는 2개의) 기어휠 세그먼트는 항상 링 기어 톱니와 맞물린다. 축 방향으로 서로 옆에 있는 가요성 기어휠 디스크는 각각 스프링 세그먼트가 교차하도록 반경 방향 축을 중심으로 서로 180° 회전되어 있기 때문에, 축 방향으로 서로 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크의 기어휠 세그먼트는 가요성 기어휠 디스크와 그에 따른 가요성 기어휠이 변형될 때 서로 반대 방향으로 회전한다. 회전 방향을 결정하는 방식으로 원주 방향으로 서로 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크의 기어휠 세그먼트를 연결함으로써 기어휠 세그먼트는 동일한 방향으로 회전하는 것이 방지된다. 축 방향으로 접하는 기어휠 세그먼트는 반대 방향으로만 교대로 회전할 수 있다. 접하는 기어휠 세그먼트는 서로 견고히 연결되어 있고 기어 기구에 설치될 때 링 기어와 맞물려 있어서 이러한 기어휠 세그먼트는 서로 회전하는 것이 방지된다. 이는 강성을 증가시킨다. 그러나, 반경 방향으로 기어휠의 가요성은 여전히 주어지며 가요성 기어휠은 파동 생성기에 의해 발생하는 변형에 적응할 수 있다. 바람직하게는, 가요성 기어휠은 각 가요성 기어휠 디스크의 기어휠 세그먼트 중 각 기어휠 세그먼트 또는 원주 방향으로 매 2번째 기어휠 세그먼트가 인접한 가요성 기어휠 디스크 또는 축 방향으로 그 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크의 기어휠 세그먼트에 견고하게 연결되도록 적응된다. 가요성 기어휠 디스크의 기어휠 세그먼트는 축 방향으로 서로 옆에 배열되거나 서로 접하여 배열되어 각 그룹이 가요성 기어휠의 전체 폭에 걸쳐 연장되는 기어휠 세그먼트 그룹을 형성한다.

서로 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크의 인접한 기어휠 세그먼트를 고정 연결하는 것은 서로 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크의 축 방향으로 접하는 기어휠 세그먼트가 함께 핀으로 고정되는 것에 의해 간단한 구성으로 달성될 수 있다.

기어 기구와 관련하여, 위에서 설명된 과제는, 기어 기구가 링 기어, 이 링 기어 내에 배열된 가요성 기어휠 및 파동 생성기를 포함하고, 여기서 파동 생성기는 가요성 기어휠에 연결되어 가요성 기어휠을 변형시켜 가요성 기어휠이 특정 영역에서 링 기어와 맞물리도록 하고, 가요성 기어휠은 전술된 바와 같이 구성된 것으로 해결된다. 기어 기구에 사용되는 원주 방향의 강성이 향상된 가요성 기어휠로 인해 효율성, 소음, 백래시 및 서비스 수명이 향상된다.

간단한 구성으로 기어 기구는 바람직하게는 가요성 기어휠의 기어휠 세그먼트 중 적어도 하나가 가요성 기어휠의 구름 회전 운동이 단순 회전 운동으로 전달되도록 출력 구동부에 연결되도록 구성될 수 있다.

이것은, 예를 들어, 지지 디스크가 가요성 기어휠의 적어도 일측에 배열되고, 적어도 하나의 지지 디스크와 접촉하는 적어도 하나의 볼트가 축 방향으로 서로 옆에 놓인 기어휠 세그먼트에 의해 형성된 적어도 하나의 기어휠 세그먼트 그룹을 통해 안내되는 것으로 달성될 수 있다. 바람직하게는, 지지 디스크가 가요성 기어휠의 양측에 배열되고, 적어도 하나의 볼트가 양쪽 지지 디스크와 접촉하는 것으로 제공될 수 있다. 바람직하게는, 두 개의 지지 디스크는 액슬을 통해 서로 견고하게 연결된다. 액슬은 가요성 기어휠과 접촉하지 않는다.

안정적이고 대칭적인 구성을 달성하기 위해, 적어도 하나의 지지 디스크와 접촉하는 적어도 하나의 볼트가 축 방향으로 서로 옆에 놓인 기어휠 세그먼트로 형성된 가요성 기어휠의 각 기어휠 세그먼트 그룹을 통해 안내되는 것으로 제공될 수 있다. 또한 여러 개, 바람직하게는 두 개의 볼트가 가요성 기어휠 옆 측방에 배열된 지지 디스크와 접촉하는 각 기어휠 세그먼트 그룹을 통해 안내되는 것으로 제공될 수 있다. 이는 전체 구조의 안정성을 증가시킨다.

가요성 기어휠의 구름 회전 운동을 지지 디스크에 전달하기 위해, 적어도 하나의 볼트가 적어도 하나의 기어휠 세그먼트 그룹에 대해, 그리하여 볼트를 안내하는 기어휠 세그먼트에 대해 고정되지만 회전 가능한 방식으로 장착되어 적어도 하나의 지지 디스크의 폐쇄된 윤곽 상에서 굴러가는 것으로 제공될 수 있다. 이를 통해 간단하고 안정적인 구성이 가능하다.

대안적인 실시예에서, 적어도 하나의 볼트가 적어도 하나의 지지 디스크에 대해 고정식이지만 회전 가능한 방식으로 장착되어 적어도 하나의 기어휠 세그먼트 그룹에서, 그리하여 볼트를 안내하는 기어휠 세그먼트의 폐쇄된 윤곽 상에서 굴러가는 것으로 제공될 수 있다.

또 다른 대안적인 실시예에서, 적어도 하나의 볼트는 적어도 하나의 지지 디스크의 폐쇄 윤곽과, 적어도 하나의 기어휠 세그먼트 그룹, 이에 따라 볼트를 안내하는 기어휠 세그먼트의 폐쇄 윤곽 모두 상에서 굴러가고, 적어도 하나의 지지 디스크의 윤곽과 각각의 기어휠 세그먼트의 윤곽은 원주 방향 길이가 동일하도록 구성된 것으로 제공될 수 있다. 이것은 또한 안전하고 안정적인 전달을 가능하게 한다.

더욱 바람직한 구성에서, 축 방향으로 서로 옆에 있는 가요성 기어휠 디스크의 스프링 세그먼트는 적어도 하나의 볼트의 반경 방향 높이에서 교차하는 것으로 제공될 수 있다. 이 구성은 원하는 가요성을 달성하는 데에도 도움이 된다.

나아가, 가요성 기어휠이 파동 생성기 또는 이 파동 생성기 상에 배열된 플렉스 베어링에 직접 놓이지 않고, 적어도 하나의 롤러가 축 방향으로 서로 옆에 놓여 있고 적어도 하나의 파동 생성기와 접촉하는 기어휠 세그먼트에 의해 형성된 가요성 기어휠의 기어휠 세그먼트 그룹 중 적어도 일부의 기어휠 세그먼트의 발 영역에 배열되는 것에 의해 기어 기구의 효율성이 또한 증가할 수 있다. 파동 생성기와 롤러 사이의 접촉은 플렉스 베어링과 같은 다른 구성요소가 파동 생성기 상에 배열되어 있는지 여부에 따라 직접적이거나 간접적일 수 있다. 각각의 롤러는 대응하는 기어휠 세그먼트 그룹의 중심에 장착되는 것이 바람직하다. 또한 기어휠 세그먼트 그룹마다 여러 개의 롤러(예를 들어, 기어휠 세그먼트 그룹마다 두 개의 롤러)가 배열되는 것으로 제공될 수 있다. 이 경우에, 롤러는 대응하는 기어휠 세그먼트 그룹의 매 2번째 기어휠 세그먼트만이 각 롤러와 접촉하도록 기어휠 세그먼트 그룹의 에지에 배열되는 것이 바람직하다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 고감속 기어 기구의 3차원 도면을 도시한다.
도 2는 부분적으로 절단된 도 1의 기어 기구의 3차원 도면을 도시한다.
도 3은 하우징이 없는 도 1의 기어 기구의 3차원 도면을 도시한다.
도 4는 도 1에 도시된 기어 기구의 가요성 기어휠의 정면도를 도시한다.
도 5는 서로 옆에 배열된 도 1에 도시된 기어 기구의 가요성 기어휠 디스크의 상면도를 도시한다.
도 6은 전방 지지 디스크가 없는 도 1의 기어 기구의 일부 영역의 3차원 도면을 도시한다.
도 7은 하우징과 전방 지지 디스크가 없는 도 1의 기어 기구의 일부 정면도이다.
도 8은 도 1의 기어 기구를 상세히 도시한다.
도 9는 하우징이 없는 본 발명에 따른 기어 기구의 추가 실시예의 3차원 도면을 도시한다.

도 1은 고감속 기어 기구(1)의 3차원 도면을 도시한다. 고감속 기어 기구(1)는 링 기어(2), 이 링 기어(2) 내에 배열된 가요성 기어휠(도 1에는 미도시), 이 가요성 기어휠과 접촉하는 파동 생성기(3), 이 가요성 기어휠 옆 측면에 배열된 두 개의 지지 디스크(4) 및 하우징(5)을 포함한다.

도 2에서, 기어 기구(1)의 전방 지지 디스크(4)는 부분적으로 절단되어 기어 기구(1)의 내부가 보일 수 있다. 따라서 가요성 기어휠(6)을 도 2에서 볼 수 있다. 가요성 기어휠(6)은 원주 방향으로 서로 옆에 배열된 기어휠 세그먼트(7)를 포함하고, 이들 기어휠 세그먼트는 스프링 세그먼트(8)에 의해 서로 탄성적으로 연결된다. 개별 기어휠 세그먼트(7)는 서로 약간 이격되어 배열된다. 각각의 기어휠 세그먼트(7)는 헤드 영역(9)과 발 영역(10)을 포함한다. 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역(9)에는 외부 톱니(11)가 제공된다. 링 기어(2)는 내부 톱니(12)를 포함한다. 기어휠 세그먼트(7)의 발 영역(10)은 파동 생성기(3)와 접촉해 있거나 파동 생성기와 접촉하게 될 수 있다.

파동 생성기(3)에 의해, 가요성 기어휠(6)은 적어도 두 개의 기어휠 세그먼트(7)의 외부 톱니(11)가 링 기어(2)의 내부 톱니(12)와 맞물리도록 변형된다. 따라서 파동 생성기(3)에 의해 가요성 기어휠(6)의 영역이 바깥쪽으로 가압된다. 이는 가요성 기어휠(6)이 반경 방향(R)(도 3에 도시됨)으로 움직일 수 있게 하는 스프링 세그먼트(8)에 의해 가능하게 된다.

도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 스프링 세그먼트(8)는 밴드형 요소로 구성된다. 이는 스프링 세그먼트(8)의 길이 방향 연장이 스프링 세그먼트의 두께와 폭보다 상당히 크다는 것을 의미한다. 스프링 세그먼트(8)는 가요성 기어휠(6)의 원주 방향(U)에 대해 비스듬하게 연장된다. 따라서 스프링 세그먼트(8)는 제1 기어휠 세그먼트(7)의 발 영역(10)으로부터 이웃한 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역(9)으로 연장된다.

가요성 기어휠(6)의 정확한 구조, 특히 지지 디스크(4)와의 연결 및 파동 생성기(3) 상의 배열 또는 파동 생성기와의 접촉은 추가 도면을 참조하여 아래에서 보다 상세히 설명될 것이다.

도 3은 하우징과 링 기어가 없는 가요성 기어 기구(1)의 3차원 도면을 도시한다. 가요성 기어휠(6)은 축 방향(A)으로, 즉 회전축을 따라 서로 옆에 배열된 4개의 가요성 기어휠 디스크(13)를 포함한다. 기어휠 디스크(13)는 바람직하게는 동일한 부품으로 구성된다. 가요성 기어휠 디스크(13)는 각각 하나의 조각으로 형성된다. 각각의 기어휠 디스크(13)의 축 방향 연장은 기어휠 디스크(13)의 반경 방향 연장에 비해 작으며, 이로 기어휠 디스크는 예를 들어 종래의 냄비 모양의 플렉스 스플라인과 구별된다.

각각의 가요성 기어휠 디스크(13)는 전술한 바와 같이 구성되고, 원주 방향(U)으로 서로 옆에 배열되고 스프링 세그먼트(8)에 의해 서로 연결된 기어휠 세그먼트(7)를 포함한다. 기어휠 세그먼트(7)와 스프링 세그먼트(8)는 기어휠 디스크의 회전축에 대해 수직으로 연장되는 평면에 배열된다. 각각의 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)는 서로 약간 이격되어 배열된다. 전술한 바와 같이, 각각의 기어휠 세그먼트(7)는 헤드 영역(9)과 발 영역(10)을 포함한다. 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역(9)에는 외부 톱니(11)가 제공된다. 기어휠 세그먼트(7)의 발 영역(10)은 파동 생성기(3)와 접촉해 있거나 파동 생성기와 접촉하게 될 수 있다. 스프링 세그먼트(8)는 길이 방향 크기가 두께와 폭보다 상당히 큰 밴드형 요소로 구성된다. 스프링 세그먼트(8)는 가요성 기어휠의 원주 방향(U)에 대해 비스듬하게 연장된다. 따라서 스프링 세그먼트(8)는 제1 기어휠 세그먼트(7)의 발 영역(10)으로부터 이웃한 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역(9)으로 연장된다. 서로 이웃하게 배열된 가요성 기어휠 디스크(13)는 인접한 기어휠 디스크(13)의 스프링 세그먼트(8)가 서로 교차하도록 가요성 기어휠(6)의 반경 방향으로 진행하는 축을 중심으로 서로에 대해 각각 180° 회전되어 있다. 대각선으로 연장되고 교차하는 스프링 세그먼트(8)는 원주 방향으로 가요성 기어휠(13)의 강성 및 이에 따라 또한 가요성 기어휠(6)의 강성을 증가시킨다. 반경 방향의 가요성은 가요성 기어휠(6)이 파동 생성기(3)에 의해 발생하는 변형에 적응할 수 있도록 여전히 제공된다. 효율성, 소음 발생, 백래시 및 서비스 수명도 향상된다. 스프링 세그먼트(8)의 대각선 배열은 필요한 스프링 길이가 달성됨을 의미한다.

도시된 실시예에서, 모든 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)와 스프링 세그먼트(8)는 모두 동일하게 구성된다. 각각의 기어휠 세그먼트(7)는 발 영역(10)과 헤드 영역(9)을 포함한다. 외부 톱니(11)는 헤드 영역(9)에 형성된다. 스프링 세그먼트(8)는 제1 기어휠 세그먼트(7)의 발 영역(10)으로부터 시작하여 원주 방향으로 인접한 기어휠 세그먼트(6)의 헤드 영역(9)으로 연장된다. 그 결과 스프링 세그먼트(8)의 대각선 배열이 달성된다. 스프링 세그먼트(8)는 정확히 헤드 영역과 발 영역에서 기어휠 세그먼트(7)에 연결될 필요는 없다. 스프링 세그먼트의 일단부가 가상의 중심 원 위에 있고 스프링 세그먼트의 타단부가 가상의 중심 원 아래에 있으면 충분하다. 여기서 "중심 원"이라는 용어는 가요성 기어휠 디스크(13)와 동심이고 기어휠 세그먼트(7)의 높이의 절반의 반경 방향으로 이어지는 원을 나타내기 위해 사용된 것이다. 더욱이, 각 기어휠 세그먼트(7)에는 스프링 세그먼트(8) 위로 스프링 세그먼트와 평행하게 이어지는 슬롯(14)이 형성된다. 이 슬롯(14)은 발 영역에서 스프링 세그먼트(7)의 탄성을 증가시킨다. 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역(9)에는 각 경우에 언더컷(15)이 형성되고, 이 언더컷은 또한 이 영역에서 스프링 세그먼트(7)의 탄성을 증가시킨다. 언더컷(15)의 길이는 슬롯(14)의 길이보다 상당히 짧고 슬롯(14)의 길이의 최대 1/3이다. 기어휠 세그먼트의 발 영역과 헤드 영역에 의해 발 영역에서 시작하여 헤드 영역을 향하는 방향, 즉 기어휠 디스크의 중심에서 시작하여 반경 방향 바깥쪽을 향하는 방향이 정해진다. 따라서 슬롯(14)은 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역(9)을 향하는 스프링 세그먼트(14) 측에 형성된다. 언더컷(15)은 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역(9)과는 반대쪽 스프링 세그먼트(14) 측에 형성된다.

따라서 각 기어휠 세그먼트(7)는 발 영역(10)의 일측에서 여기에 배열된 스프링 세그먼트(8)에 연결되고, 헤드 영역(9)의 타측에서 여기에 배열된 스프링 세그먼트(8)에 연결된다. 그 결과, 기어휠 세그먼트(7)의 몸체는 비대칭이다. 가요성 기어휠 디스크(13)는 기어휠 세그먼트(7)가 본질적으로 오버랩되도록 서로 옆에 배열된다. 기어휠 세그먼트(7)는 그 자체로 비대칭이기 때문에, 이러한 배열로 인접한 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역(9)과 이에 따라 외부 톱니(11)가 오버랩된다. 바람직하게는, 축 방향으로 서로 옆에 배열된 기어휠 세그먼트(7)는 각각 하나의 톱니에 의해 오버랩된다. 이는 또한 가요성 기어휠(6)의 안정성을 증가시킨다. 축 방향으로 서로 옆에 놓인 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)는 서로 견고하게 연결된다. 도시된 실시예에서, 인접한 기어휠 세그먼트(7)는 핀(16)을 통해 견고히 고정된다. 함께 핀으로 고정되는 인접한 기어휠 세그먼트(7)로 인해, 기어휠 세그먼트 그룹이 형성된다.

나아가, 각각의 기어휠 세그먼트(7)는 2개의 리세스(17)를 포함한다. 가요성 기어휠 디스크(13)는 함께 핀으로 고정된 기어휠 세그먼트(7)의 리세스(17)가 서로 상하로 놓이거나 합동이 되도록 배열된다. 볼트(18)는 서로 상하로 놓인 각 리세스(17)에 수용된다. 도 1 및 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 볼트(18)는 가요성 기어휠(6) 옆 측방에 배열된 지지 디스크(4)와 접촉한다. 이를 위해, 지지 디스크(4)도 또한 볼트(18)와 접촉하는 리세스(20)를 갖는다. 볼트(18)로 인해 가요성 기어휠(6)의 롤링 회전 운동은 지지 디스크(4)의 단순 회전 운동으로 감소된다. 가요성 기어휠 디스크의 리세스(17)와 지지 디스크의 리세스(20)에 볼트(18)를 배열하는 것은 도 7을 참조하여 아래에서 보다 상세히 설명된다. 물론, 가요성 기어휠의 회전 운동을 측방에 배열된 지지 디스크에 전달하기 위해 기어휠 세그먼트마다 또한 단 하나의 볼트가 제공되거나 여러 개의 볼트가 제공될 수 있다.

지지 디스크(4)는 액슬(19)이 가요성 기어휠(6)과 접촉하지 않고 액슬(19)을 통해 서로 견고하게 연결된다(도 1 및 도 2 참조).

롤러(21)는 기어휠 세그먼트(7)의 발 영역(10)에 배열되고, 이 롤러를 통해 기어휠 세그먼트(7)는 파동 생성기(3)와 접촉된다. 이는 기어휠 세그먼트(7)와 파동 생성기(3) 사이의 접촉 위치 또는 파동 생성기(3)와 가요성 기어휠(6) 사이에 배열된 가요성 베어링에서 미끄럼 마찰 대신 구름 마찰을 생성한다. 이는 기어휠 세그먼트와 파동 생성기 사이의 상대 운동 동안 마찰 손실이 최소화되므로 기어 기구의 효율성을 증가시킨다. 도 3에 도시된 실시예에서, 두 개의 롤러(21)는 각 기어휠 세그먼트 그룹에 배열된다. 롤러(21)는 기어휠 세그먼트(7)에 편심적으로 배열되고, 스프링 세그먼트(8)가 맞물리지 않는 기어휠 세그먼트(7)의 발 영역(10) 측에 위치된다. 그러므로 롤러(21)는 기어휠 세그먼트 그룹의 매 2번째 기어휠 세그먼트(7)와만 접촉한다.

도 4는 하우징과 지지 디스크가 없는 기어 기구(1)의 정면도를 도시한다. 전술한 가요성 기어휠 디스크(13)의 구성을 명확히 볼 수 있다. 각각의 가요성 기어휠 디스크(13)는 원주 방향으로 서로 옆에 배열된 복수의 기어휠 세그먼트(7)를 포함하고, 각 기어휠 세그먼트는 스프링 세그먼트(8)에 의해 서로 연결된다. 도시된 실시예에서, 각각의 가요성 기어휠 디스크(13)는 12개의 기어휠 세그먼트(7)와 12개의 스프링 세그먼트(8)를 포함한다. 스프링 세그먼트(8)는 가요성 기어휠 디스크(13)의 원주 방향(U)에 대해 비스듬하게 이어진다. 이미 설명된 바와 같이, 스프링 세그먼트(8)는 세장형이다. 따라서 스프링 세그먼트(8)의 길이 방향 연장은 그 폭과 두께보다 훨씬 더 크다. 따라서 각 스프링 세그먼트(8)는 길이 방향 축(L)을 갖는다. 각 스프링 세그먼트(8)의 길이 방향 축(L)은 두 개의 이웃하는 기어휠 세그먼트(7)와 스프링 세그먼트(8)의 두 개의 연결점 사이에 스프링 세그먼트(8)의 폭과 두께의 중심에서 연장되는 축이다. 각각의 스프링 세그먼트(8)의 길이 방향 축(L)은 접선(T)과 각도(α)를 포함하고, 여기서 접선(T)은 대응하는 스프링 세그먼트의 중심 원주 방향 위치의 높이에서 기어휠 디스크(13)의 원주와 접한다. 스프링 세그먼트의 중심 원주 방향 위치는 스프링 세그먼트를 길이 방향 연장을 따라 동일한 길이의 두 부분으로 분할하는 위치이다. 이 각도 α는 >0이고, 바람직하게는 10° 내지 70° 범위, 특히 바람직하게는 35° 내지 55° 범위이다. 도시된 실시예에서, 스프링 세그먼트(8)는 기어휠 세그먼트(7)가 있는 평면에 놓여서 가요성 기어휠 디스크(13)가 있는 평면에 놓이도록 구성된다. 이러한 바람직한 실시예 변형에서, 스프링 세그먼트(8)는 기어휠 세그먼트(7) 사이의 원주 방향으로 배열된다. 나아가, 기어휠 세그먼트(7)는 바람직하게는 스프링 세그먼트(8)를 통해서만 서로 연결된다.

도 5는 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)의 오버랩 배열을 도시한다. 전술한 바와 같이, 개별 기어휠 세그먼트(7)는 비대칭으로 구성된다. 이웃한 가요성 기어휠 디스크(13)는 기어휠 디스크의 반경 방향 축을 중심으로 180° 회전되도록 배열되므로 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역이 오버랩된다. 도 4에서 명확하게 볼 수 있는 바와 같이 오버랩은 정확히 하나의 톱니 폭이다. 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역이 오버랩되면 가요성 기어휠(6)의 강성이 증가한다.

도 6 및 도 7은 링 기어(2)의 내부 톱니(11)와 기어휠 세그먼트(7)의 외부 톱니(10)가 맞물린 것을 도시한다. 파동 생성기(3)에 의해 가요성 기어휠(2)이 변형되는 것으로 인해, 적어도 두 개의 기어휠 세그먼트(7)는 항상 링 기어(2)의 내부 톱니(11)와 맞물리게 된다. 도 7의 화살표로 도시된 바와 같이, 중심 기어휠 세그먼트(7)는 파동 생성기(3)에 의해 바깥쪽으로 가압되어 반시계 방향으로 회전한다. 스프링 세그먼트(8)의 대각선 배열은 동일한 가요성 기어휠 디스크(13)의 이웃한 기어휠 세그먼트(7)가 반대 방향, 즉 시계 방향으로 회전하도록 한다. 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트는 동일한 방향으로 회전하는 것이 방지되고; 기어휠 세그먼트는 반대 방향으로만 교대로 회전할 수 있다. 이는 가요성 기어휠 디스크(13) 및 이에 따른 가요성 기어휠(6)의 강성을 증가시킨다. 서로 인접하게 배열된 가요성 기어휠 디스크는 항상 가요성 기어휠의 반경 방향 축을 중심으로 서로에 대해 180° 회전된 상태로 배열되므로, 관찰자의 관점에서 제2 또는 후방에서 도 7에 도시된 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)는 시계 방향으로 회전하고 이에 인접하여 배열된 기어휠 세그먼트(7)는 대응하여 반시계 방향으로 회전한다. 따라서 도 7의 후방 또는 제2 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)는 제1 또는 전방 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)와 정확히 반대 방향으로 회전한다. 서로 인접하게 배열된 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)가 서로 핀으로 고정되므로, 기어휠 세그먼트는 동일한 방향으로 회전하는 것이 방지되어, 원주 방향으로 가요성 기어휠(6)의 강성을 더욱 증가시킨다.

도 8은 기어휠 세그먼트(7)의 리세스(17)와 지지 디스크(4)의 리세스(20) 및 이 리세스 안에 배열된 볼트(18)의 배열을 도시한다. 기어휠 세그먼트(7)의 리세스(17)와 지지 디스크(4)의 리세스(20)는 도시된 실시예에서 동일한 원주 방향 길이의 타원형 윤곽으로 형성된다. 기어휠 세그먼트의 리세스의 윤곽과 지지 디스크의 리세스의 윤곽은 서로에 대해 180° 회전된 상태로 배열될 수도 있다. 따라서 볼트(18)는 두 윤곽, 즉 기어휠 세그먼트(7)의 리세스(17)의 윤곽과, 지지 디스크(4)의 리세스(21)의 윤곽 상에서 굴러가고, 이는 기어 기구의 효율성과 서비스 수명을 증가시킨다.

그러나, 가요성 기어휠의 회전 운동을 지지 디스크에 전달할 때 다른 실시예 변형도 가능하다. 예를 들어, 볼트는 기어휠 세그먼트에 대해 고정되어 있지만 회전 가능한 방식으로 장착되고 지지 디스크의 폐쇄된 윤곽 상에서 굴러가는 것으로 제공될 수 있다. 반면에, 볼트는 지지 디스크에 대해 고정되어 있지만 회전 가능한 방식으로 장착되고 기어휠 세그먼트(7)의 폐쇄된 윤곽 상에서 굴러가는 것으로 제공될 수 있다.

도 9는 고감속 기어 기구(1)의 제2 실시예를 도시한다. 기어 기구의 하우징과 링 기어는 도 9에 도시되어 있지 않다. 이 제2 실시예는 본질적으로 기어휠 세그먼트(7)의 각 발 영역에 단 하나의 롤러(21)만이 제공되고 이 롤러를 통해 가요성 기어휠(6) 또는 가요성 기어휠 디스크(13)가 파동 생성기(3)와 접촉한다는 점에서만 제1 실시예와 다르다. 각각의 롤러(21)는 바람직하게는 대응하는 기어휠 세그먼트(7)의 발 영역(10)의 중심에 배열된다. 가요성 기어휠 디스크(13) 및 이에 따른 가요성 기어휠(6)과 기어 기구(1)의 추가 구성은 도 1 내지 도 8을 참조하여 이미 설명한 구성에 대응한다.

1: 기어 기구
2: 링 기어
3: 파동 생성기
4: 지지 디스크
5: 하우징
6: 가요성 기어휠
7: 기어휠 세그먼트
8: 스프링 세그먼트
9: 기어휠 세그먼트의 헤드 영역
10: 기어휠 세그먼트의 발 영역
11: 기어휠 세그먼트의 외부 톱니
12: 링 기어의 내부 톱니
13: 가요성 기어휠 디스크
14: 슬롯
15: 언더컷
16: 핀
17: 기어휠 세그먼트의 리세스
18: 볼트
19: 액슬
20: 지지 디스크의 리세스
21: 롤러
U: 가요성 기어휠의 원주 방향
L: 스프링 세그먼트의 길이 방향 축
A: 축 방향
R: 반경 방향
T: 접선
α: 각도

Claims (17)

1. 고감속 기어 기구(high reduction gear mechanism)(1)용 가요성 기어휠 디스크(13)로서,
   상기 가요성 기어휠 디스크(13)의 원주 방향(U)으로 서로 옆에 배열되고 스프링 세그먼트(8)에 의해 서로 연결된 적어도 두 개의 기어휠 세그먼트(7)를 포함하고, 상기 스프링 세그먼트(8)는 상기 가요성 기어휠 디스크(13)의 원주 방향(U)에 대해 비스듬하게 이어지는 것을 특징으로 하는 가요성 기어휠 디스크(13).
2. 제1항에 있어서, 상기 스프링 세그먼트(8)는 상기 기어휠 세그먼트(7)가 있는 평면에 놓이는 것을 특징으로 하는 가요성 기어휠 디스크(13).
3. 제1항에 있어서, 각 스프링 세그먼트(8)의 길이 방향 축(L)은 상기 가요성 기어휠 디스크(13)의 원주 상의 스프링 세그먼트(8)의 중심 원주 방향 위치에 있는 접선(T)과 각도 α > 0°를 포함하고, 바람직하게는 10° 내지 70° 범위의 각도(α), 특히 바람직하게는 35° 내지 55°의 각도(α)를 포함하는 것을 특징으로 하는 가요성 기어휠 디스크(13).
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 스프링 세그먼트(8) 중 적어도 하나는 기어휠 세그먼트(7)의 헤드 영역(9)으로부터 상기 가요성 기어휠 디스크(13)의 원주 방향(U)으로 그 옆에 배열된 상기 기어휠 세그먼트(7)의 발 영역(10)으로 연장되는 것을 특징으로 하는 가요성 기어휠 디스크(13).
5. 제4항에 있어서, 상기 기어휠 세그먼트(7) 중 적어도 하나의 기어휠 세그먼트에서 상기 스프링 세그먼트(8) 위 발 영역(10)에는 슬롯(14)이 형성되는 것을 특징으로 하는 가요성 기어휠 디스크(13).
6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 기어휠 세그먼트(7) 중 적어도 하나의 기어휠 세그먼트에서 상기 스프링 세그먼트(8) 아래 헤드 영역(9)에는 언더컷(15)이 형성되는 것을 특징으로 하는 가요성 기어휠 디스크(13).
7. 고감속 기어 기구(1)용 가요성 기어휠(6)로서,
   제1항 내지 제6항 중 적어도 하나에 따른, 축 방향(A)으로 서로 옆에 배열된 적어도 두 개의 가요성 기어휠 디스크(13)를 포함하고, 상기 가요성 기어휠 디스크(13)는 서로 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크(13)의 스프링 세그먼트(8)가 교차하도록 배열되는, 가요성 기어휠(6).
8. 제7항에 있어서, 각각의 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7) 중 적어도 하나의 기어휠 세그먼트, 특히 원주 방향으로 적어도 매 2번째 기어휠 세그먼트는 축 방향(A)으로 그 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)에 연결되고, 바람직하게는 견고하게 연결되는 것을 특징으로 하는 가요성 기어휠(6).
9. 제7항 또는 제8항에 있어서, 축 방향(A)으로 서로 옆에 배열된 가요성 기어휠 디스크(13)의 기어휠 세그먼트(7)는 함께 핀으로 고정되는 것을 특징으로 하는 가요성 기어휠(6).
10. 기어 기구(1)로서,
    링 기어(2), 상기 링 기어(2) 내에 배열된 가요성 기어휠(6), 및 파동 생성기(3)를 포함하고, 상기 파동 생성기는 상기 가요성 기어휠(6)에 연결되고, 상기 가요성 기어휠(6)을 변형시켜 특정 영역에서 상기 가요성 기어휠이 상기 링 기어(2)와 맞물리도록 하고, 상기 가요성 기어휠(6)은 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따라 구성된, 기어 기구(1).
11. 제10항에 있어서, 상기 기어휠 세그먼트(7) 중 적어도 하나는 상기 가요성 기어휠(6)의 구름 회전 운동이 단순 회전 운동으로 전달되도록 출력 구동부에 연결되는 것을 특징으로 하는 기어 기구(1).
12. 제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 가요성 기어휠(6)의 적어도 일측, 바람직하게는 상기 가요성 기어휠(6)의 양측에는 지지 디스크(4)가 배열되고, 적어도 하나의 지지 디스크(4)와 접촉하는 볼트(18)가 축 방향으로 서로 옆에 놓인 기어휠 세그먼트(7)에 의해 형성된 기어휠 세그먼트 그룹 중 적어도 하나를 통해 안내되는 것을 특징으로 하는 기어 기구(1).
13. 제12항에 있어서, 적어도 하나의 볼트(18)가 적어도 하나의 기어휠 세그먼트 그룹에 대해 고정되지만 회전 가능한 방식으로 장착되고, 상기 적어도 하나의 지지 디스크(4)의 자체 완비된 윤곽(self-contained contour) 상에서 굴러가는 것을 특징으로 하는 기어 기구(1).
14. 제12항에 있어서, 적어도 하나의 볼트(18)가 상기 적어도 하나의 지지 디스크(4)에 대해 고정되지만 회전 가능한 방식으로 장착되고, 상기 적어도 하나의 기어휠 세그먼트 그룹의 자체 완비된 윤곽 상에서 굴러가는 것을 특징으로 하는 기어 기구(1).
15. 제12항에 있어서, 적어도 하나의 볼트(18)가 상기 적어도 하나의 지지 디스크(4)의 폐쇄 윤곽과, 적어도 하나의 기어휠 세그먼트 그룹의 폐쇄 윤곽 모두 상에서 굴러가고, 상기 적어도 하나의 지지 디스크(4)의 윤곽과 상기 적어도 하나의 기어휠 세그먼트 그룹의 윤곽은 원주 방향 길이가 동일하도록 구성된 것을 특징으로 하는 기어 기구(1).
16. 제12항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 축 방향(A)으로 서로 옆에 놓인 상기 가요성 기어휠 디스크(13)의 스프링 세그먼트(8)는 적어도 하나의 볼트(18)의 반경 방향 높이에서 교차하는 것을 특징으로 하는 기어 기구(1).
17. 제10항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 파동 생성기(3)와 접촉하는 적어도 하나의 롤러(21), 바람직하게는 두 개의 롤러(21)가 축 방향으로 서로 옆에 놓인 상기 기어휠 세그먼트(7)에 의해 형성된 가요성 기어휠의 기어휠 세그먼트 그룹 중 적어도 일부의 기어휠 세그먼트의 발 영역(10)에 배열되는 것을 특징으로 하는 기어 기구(1).