KR20240024691A - 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다와 상기 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하는 방법 및 이를 이용한 라이다 인프라 시스템 - Google Patents

Abstract

신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다와 상기 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하는 방법에 있어서, (a) 라이다 인프라 시스템이, 상기 맵 정보를 이용하여, 차로 각각에 대응되는 정지선 각각에 대한 정보를 획득하고, 상기 정지선 각각으로부터 상기 차로 각각의 진행 방향의 역 방향으로 상기 차로 각각에 지정된 임계 거리 각각까지의 영역 각각을 상기 차로 각각에 대한 큐잉 존(Queueing Zone)으로서 결정하는 단계; (b) 상기 라이다로부터 제1 차로를 운행하는 제1 이동 객체 및 제2 차로를 운행하는 제2 이동 객체가 상기 교차로에 진입하는 객체로서 적어도 검출되면, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 제1 차로에 대응되는 제1 큐잉 존에 도착한 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 차로에 대응되는 제2 큐잉 존에 도착한 제2 객체 도착 정보를 큐(Queue)에 등록하는 단계; 및 (c) 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체의 상기 교차로에 대한 통행 우선 순위 정보인 제1 통행 우선 순위 및 제2 통행 우선 순위를 산출하고, 상기 제1 통행 우선 순위 및 상기 제2 통행 우선 순위 각각을 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체에 전송하는 단계;를 포함하는 방법에 관한 것이다.

Description

신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다와 상기 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하는 방법 및 이를 이용한 라이다 인프라 시스템{METHOD FOR CONTROLLING THE PASSAGE OF A VEHICLE BY ASSOCIATING A LIDAR INSTALLED AT AN INTERSECTION WITHOUT A TRAFFIC LIGHT WITH MAP INFORMATION CORRESPONDING TO THE INTERSECTION, AND LIDAR INFRASTRUCTURE SYSTEM USING THE SAME}

본 발명은 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다와 상기 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하는 방법 및 이를 이용한 라이다 인프라 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 라이다와 맵 정보를 연동하여 이동 객체가 교차로에 도착한 정보를 획득하여 통행 우선 순위를 산출하고, 이를 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 전송함으로써 차량의 통행을 제어하는 방법 및 라이다 인프라 시스템에 관한 것이다.

라이다는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치이다. 라이다는 그 이름의 기원을 따지면 "light"와 "radar(radio detection and ranging)"를 혼합하여 만든 합성어이다. 즉, 라이다라는 명칭은 전파 대신에 빛을 쓰는 레이다를 뜻하는 것으로, 전통적인 레이다와 원리가 같으나 그 사용하는 전자기파의 파장이 다르므로 실제 이용 기술과 활용 범위는 차이가 있다.

최근에는 일반적인 자동차뿐만 아니라 자율주행 자동차, 오토바이, 전동 킥보드 등 다양한 교통 주체가 생기고 있으므로, 이러한 현실을 반영하여 좀 더 발전된 형태의 교통 인프라 시스템이 필요하게 되었다.

하지만, 이러한 교통 인프라 시스템에 라이다를 활용하여 좀 더 정확하고 빠르게 교통 데이터를 획득할 수 있는 시스템이 구현된 사례는 많지 않으며, 있다고 하더라도 자동차 등에 라이다를 탑재한 상태로 자동차를 운행하면서 교통 데이터를 획득하는 기술에 불과하였다. 가령, 라이다를 교통 인프라 시스템에 이용하는 사례는 대부분 자동차에 라이다가 장착되어 해당 자동차가 주행하는 동안 주변의 오브젝트를 검출하고 이를 회피하기 위해 운전자에게 경고를 주는 것으로서, 주로 자율주행 자동차에서 이를 많이 활용하고 있다.

그러나, 신호등이 없는 교차로 등과 같은 곳에 라이다를 고정적으로 설치하고 이를 이용하여 교차로의 복잡다단한 교통 데이터를 획득하고 이용하고자 하는 기술이 거의 없는 실정이다. 즉, 신호등이 없는 교차로 등에 라이다를 설치하고 교차로 주변을 지나가는 자동차, 보행자 등의 동적인 오브젝트를 검출하고, 검출된 데이터를 참조로 하여 차량이 교차로에 도착한 순서를 파악하며, 차량이 도착한 순서에 따라 교차로를 빠져나갈 수 있도록 차량의 통행을 제어하기 위한 방법 및 라이다 인프라 시스템이 필요한 상황이다.

본 발명은 상술한 문제점을 모두 해결하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 맵 정보를 연동하여 교차로에 도착한 차량의 도착 정보를 획득하는 것을 다른 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 큐잉 존에 도착하는 차량의 정보를 참조로 하여 차량의 통행 우선 순위를 산출하고, 이를 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 차량에 전송함으로써 신호등이 없는 교차로에서 차량의 안전한 운행이 가능하도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 신호등이 없는 교차로의 상황에 따라 큐잉 존을 가변적으로 제어하고 이에 도착하는 차량의 정보를 참조로 하여 차량의 통행 우선 순위를 산출하고, 이를 V2X 통신을 통해 차량에 전송함으로써 신호등이 없는 교차로에서 차량의 안전한 운행이 가능하도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

상기한 바와 같이 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 효과를 실현하기 위한, 본 발명의 특징적인 구성은 하기와 같다.

본 발명의 일 태양에 따르면, 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다와 상기 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하는 방법에 있어서, (a) 라이다 인프라 시스템이, 상기 맵 정보를 이용하여, 차로 각각에 대응되는 정지선 각각에 대한 정보를 획득하고, 상기 정지선 각각으로부터 상기 차로 각각의 진행 방향의 역 방향으로 상기 차로 각각에 지정된 임계 거리 각각까지의 영역 각각을 상기 차로 각각에 대한 큐잉 존(Queueing Zone)으로서 결정하는 단계; (b) 상기 라이다로부터 제1 차로를 운행하는 제1 이동 객체 및 제2 차로를 운행하는 제2 이동 객체가 상기 교차로에 진입하는 객체로서 적어도 검출되면, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 제1 차로에 대응되는 제1 큐잉 존에 도착한 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 차로에 대응되는 제2 큐잉 존에 도착한 제2 객체 도착 정보를 큐(Queue)에 등록하는 단계; 및 (c) 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체의 상기 교차로에 대한 통행 우선 순위 정보인 제1 통행 우선 순위 및 제2 통행 우선 순위를 산출하고, 상기 제1 통행 우선 순위 및 상기 제2 통행 우선 순위 각각을 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체에 전송하는 단계;를 포함하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 (b) 단계에서, 상기 라이다로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체가 상기 교차로에 진입하는 상기 객체로서 적어도 검출되면, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 객체 속도 정보, 객체 위치 정보 및 객체 크기 정보와 상기 맵 정보 중 적어도 일부를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 모니터링을 필요로 하는 대상 차량인지를 판단하고, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 대상 차량으로 판단되면, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보를 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 맵 정보를 이용하여, 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 각각에 대응되는 제1 링크 정보 및 제2 링크 정보를 결정하고, 상기 제1 링크 정보에 포함되는 제1 시작 포인트 정보 및 제1 끝 포인트 정보와 상기 제2 링크 정보에 포함되는 제2 시작 포인트 정보 및 제2 끝 포인트 정보를 이용하여 제1 링크 벡터 정보 및 제2 링크 벡터 정보를 각각 산출하며, 상기 제1 이동 객체의 제1 객체 속도 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2 객체 속도 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체의 제1 속도 벡터 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2 속도 벡터 정보를 획득하고, 상기 제1 링크 벡터 정보 및 상기 제1 속도 벡터 정보 사이의 제1 사이각 정보와 상기 제2 링크 벡터 정보 및 상기 제2 속도 벡터 정보 사이의 제2 사이각 정보를 산출한 후, 상기 제1 사이각 정보가 기설정된 제1 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제1 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하고, 상기 제2 사이각 정보가 기설정된 제2 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제2 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 상기 객체 위치 정보를 이용하여 상기 제1 이동 객체의 제1_1 위치 정보 내지 제1_n 위치 정보- 상기 n은 1이상인 정수 - 를 포함하는 제1 이동 경로 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2_1 위치 정보 내지 제2_m 위치 정보- 상기 m은 1 이상인 정수 - 를 포함하는 제2 이동 경로 정보를 획득하고, 상기 제1 이동 경로 정보 및 상기 제2 이동 경로 정보와 상기 맵 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체가 상기 제1 차로의 외부인 제1 영역에서 진입한 것으로 판단되고, 상기 제1 영역의 메타데이터가 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 상기 제1 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하고, 상기 제2 이동 객체가 상기 제2 차로의 외부인 제2 영역에서 진입한 것으로 판단되고, 상기 제2 영역의 메타데이터가 상기 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 상기 제2 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 (c) 단계에서, 상기 라이다 인프라 시스템이, 요일별 및 시간대별로 상기 제1 큐잉 존을 통과한 상기 제1 이동 객체의 개수인 제1 통행량 정보 및 상기 제2 큐잉 존을 통과한 상기 제2 이동 객체의 개수인 제2 통행량 정보를 획득하고, 상기 제1 통행량 정보가 상기 요일별 및 상기 시간대별로 기설정된 제1 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 상기 제1 큐잉 존의 영역을 넓히도록 설정하고, 상기 제2 통행량 정보가 상기 요일별 및 상기 시간대별로 기설정된 제2 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 상기 제2 큐잉 존의 영역을 넓히도록 설정하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 (c) 단계에서, 상기 라이다로부터 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 중 특정 차로를 운행하는 제3 이동 객체가 소정의 우대 조건 데이터를 가진채로 상기 교차로에 진입하는 객체로서 검출되면, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 교차로의 현재 상황이 소정 밀집도 조건을 만족하는 것으로 판단되면, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 이동 객체가 선행하여 상기 교차로를 빠져 나가도록 상기 통행 우선 순위 정보를 산출하고, 상기 제3 이동 객체에 대응되는 제3 통행 우선 순위를, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 이동 객체가 아닌 나머지 이동 객체에 대응되는 통행 우선 순위보다 높게 산출하여, 이에 대한 정보를 상기 V2X 통신을 통해 상기 제1 이동 객체, 상기 제2 이동 객체 및 상기 제3 이동 객체에 전송하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 (c) 단계에서, 상기 라이다로부터 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 중 특정 차로의 진행 방향으로 전방의 임의의 지점에서 소정의 통행 불가 조건을 만족하는 상황이 검출되면, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 이동 객체가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 나머지 이동 객체보다 후행하여 상기 교차로를 빠져 나가도록 상기 통행 우선 순위 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 (b) 단계에서, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 라이다로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 객체 속도 정보 및 객체 위치 정보를 획득하고, 상기 맵 정보를 이용하여 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 각각의 정지선 또는 상기 제1 큐잉 존 및 상기 제2 큐잉 존 각각으로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각까지의 객체 거리 정보 각각을 산출하며, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 상기 객체 속도 정보 및 상기 객체 거리 정보를 이용하여 상기 제1 이동 객체가 상기 제1 차로의 정지선 또는 상기 제1 큐잉 존에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제1 ETA(Estimated Time of Arrival) 정보 및 상기 제2 이동 객체가 상기 제2 차로의 정지선 또는 상기 제2 큐잉 존에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제2 ETA 정보를 산출하고, 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제2 ETA 정보 각각을 포함하는 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 각각을 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 제1 큐잉 존 및 상기 제2 큐잉 존 각각을 통과하여 운행하는 제1 진행 방향 정보 및 제2 진행 방향 정보를 획득하고, 상기 제1 이동 객체의 상기 제1 진행 방향 정보 및 상기 제2 이동 객체의 상기 제2 진행 방향 정보와 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제2 ETA 정보를 이용하여 상기 교차로 내 충돌 발생 가능성 정보를 산출하며, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 사이의 상기 충돌 발생 가능성 정보가 기설정된 충돌 발생 확률 임계치 미만이면, 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제1 진행 방향 정보와 상기 제2 ETA 정보 및 상기 제2 진행 방향 정보를 포함하는 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 각각을 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 (a) 단계에서, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 맵 정보를 참조하여 상기 제1 차로의 차선의 개수인 제1 차선 수 정보 및 상기 제2 차로의 차선의 개수인 제2 차선 수 정보를 획득하고, 상기 제1 차로의 상기 제1 차선 수 정보 및 상기 제2 차로의 상기 제2 차선 수 정보를 비교하여 상기 제1 차로의 차선의 개수가 상기 제2 차로의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 상기 제1 차로에 대한 상기 제1 큐잉 존을 더 넓게 결정하며, 상기 제2 차로의 차선의 개수가 상기 제1 차로의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 상기 제2 차로에 대한 상기 제2 큐잉 존을 더 넓게 결정하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

본 발명의 또 다른 태양에 따르면, 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다와 상기 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하는 라이다 인프라 시스템에 있어서, 인스트럭션들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및 상기 인스트럭션들을 실행하기 위해 구성된 적어도 하나의 프로세서;를 포함하되. (I) 프로세서가, 상기 맵 정보를 이용하여, 차로 각각에 대응되는 정지선 각각에 대한 정보를 획득하고, 상기 정지선 각각으로부터 상기 차로 각각의 진행 방향의 역 방향으로 상기 차로 각각에 지정된 임계 거리 각각까지의 영역 각각을 상기 차로 각각에 대한 큐잉 존(Queueing Zone)으로서 결정하는 프로세스; (II) 상기 라이다로부터 제1 차로를 운행하는 제1 이동 객체 및 제2 차로를 운행하는 제2 이동 객체가 상기 교차로에 진입하는 객체로서 적어도 검출되면, 상기 프로세서가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 제1 차로에 대응되는 제1 큐잉 존에 도착한 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 차로에 대응되는 제2 큐잉 존에 도착한 제2 객체 도착 정보를 큐(Queue)에 등록하는 프로세스; 및 (III) 상기 프로세서가, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체의 상기 교차로에 대한 통행 우선 순위 정보인 제1 통행 우선 순위 및 제2 통행 우선 순위를 산출하고, 상기 제1 통행 우선 순위 및 상기 제2 통행 우선 순위 각각을 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체에 전송하는 프로세스;를 수행하는 라이다 인프라 시스템이 개시된다.

일례로서, 상기 (II) 프로세스에서, 상기 라이다로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체가 상기 교차로에 진입하는 상기 객체로서 적어도 검출되면, 상기 프로세서가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 객체 속도 정보, 객체 위치 정보 및 객체 크기 정보와 상기 맵 정보 중 적어도 일부를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 모니터링을 필요로 하는 대상 차량인지를 판단하고, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 대상 차량으로 판단되면, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보를 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템이 개시된다.

일레로서, 상기 프로세서가, 상기 맵 정보를 이용하여, 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 각각에 대응되는 제1 링크 정보 및 제2 링크 정보를 결정하고, 상기 제1 링크 정보에 포함되는 제1 시작 포인트 정보 및 제1 끝 포인트 정보와 상기 제2 링크 정보에 포함되는 제2 시작 포인트 정보 및 제2 끝 포인트 정보를 이용하여 제1 링크 벡터 정보 및 제2 링크 벡터 정보를 각각 산출하며, 상기 제1 이동 객체의 제1 객체 속도 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2 객체 속도 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체의 제1 속도 벡터 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2 속도 벡터 정보를 획득하고, 상기 제1 링크 벡터 정보 및 상기 제1 속도 벡터 정보 사이의 제1 사이각 정보와 상기 제2 링크 벡터 정보 및 상기 제2 속도 벡터 정보 사이의 제2 사이각 정보를 산출한 후, 상기 제1 사이각 정보가 기설정된 제1 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제1 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하고, 상기 제2 사이각 정보가 기설정된 제2 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제2 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템이 개시된다.

일례로서, 상기 프로세서가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 상기 객체 위치 정보를 이용하여 상기 제1 이동 객체의 제1_1 위치 정보 내지 제1_n 위치 정보- 상기 n은 1이상인 정수 - 를 포함하는 제1 이동 경로 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2_1 위치 정보 내지 제2_m 위치 정보- 상기 m은 1 이상인 정수 - 를 포함하는 제2 이동 경로 정보를 획득하고, 상기 제1 이동 경로 정보 및 상기 제2 이동 경로 정보와 상기 맵 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체가 상기 제1 차로의 외부인 제1 영역에서 진입한 것으로 판단되고, 상기 제1 영역의 메타데이터가 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 상기 제1 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하고, 상기 제2 이동 객체가 상기 제2 차로의 외부인 제2 영역에서 진입한 것으로 판단되고, 상기 제2 영역의 메타데이터가 상기 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 상기 제2 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템이 개시된다.

일례로서, 상기 (III) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 요일별 및 시간대별로 상기 제1 큐잉 존을 통과한 상기 제1 이동 객체의 개수인 제1 통행량 정보 및 상기 제2 큐잉 존을 통과한 상기 제2 이동 객체의 개수인 제2 통행량 정보를 획득하고, 상기 제1 통행량 정보가 상기 요일별 및 상기 시간대별로 기설정된 제1 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 상기 제1 큐잉 존의 영역을 넓히도록 설정하고, 상기 제2 통행량 정보가 상기 요일별 및 상기 시간대별로 기설정된 제2 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 상기 제2 큐잉 존의 영역을 넓히도록 설정하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템이 개시된다.

일례로서, 상기 (III) 프로세스에서, 상기 라이다로부터 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 중 특정 차로를 운행하는 제3 이동 객체가 소정의 우대 조건 데이터를 가진채로 상기 교차로에 진입하는 객체로서 검출되면, 상기 프로세서가, 상기 교차로의 현재 상황이 소정 밀집도 조건을 만족하는 것으로 판단되면, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 이동 객체가 선행하여 상기 교차로를 빠져 나가도록 상기 통행 우선 순위 정보를 산출하고, 상기 제3 이동 객체에 대응되는 제3 통행 우선 순위를, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 이동 객체가 아닌 나머지 이동 객체에 대응되는 통행 우선 순위보다 높게 산출하여, 이에 대한 정보를 상기 V2X 통신을 통해 상기 제1 이동 객체, 상기 제2 이동 객체 및 상기 제3 이동 객체에 전송하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템이 개시된다.

일례로서, 상기 (III) 프로세스에서, 상기 라이다로부터 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 중 특정 차로의 진행 방향으로 전방의 임의의 지점에서 소정의 통행 불가 조건을 만족하는 상황이 검출되면, 상기 프로세서가, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 이동 객체가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 나머지 이동 객체보다 후행하여 상기 교차로를 빠져 나가도록 상기 통행 우선 순위 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템이 개시된다.

일례로서, 상기 (II) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 상기 라이다로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 객체 속도 정보 및 객체 위치 정보를 획득하고, 상기 맵 정보를 이용하여 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 각각의 정지선 또는 상기 제1 큐잉 존 및 상기 제2 큐잉 존 각각으로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각까지의 객체 거리 정보 각각을 산출하며, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 상기 객체 속도 정보 및 상기 객체 거리 정보를 이용하여 상기 제1 이동 객체가 상기 제1 차로의 정지선 또는 상기 제1 큐잉 존에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제1 ETA(Estimated Time of Arrival) 정보 및 상기 제2 이동 객체가 상기 제2 차로의 정지선 또는 상기 제2 큐잉 존에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제2 ETA 정보를 산출하고, 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제2 ETA 정보 각각을 포함하는 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 각각을 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 방법이 개시된다.

일례로서, 상기 프로세서가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 제1 큐잉 존 및 상기 제2 큐잉 존 각각을 통과하여 운행하는 제1 진행 방향 정보 및 제2 진행 방향 정보를 획득하고, 상기 제1 이동 객체의 상기 제1 진행 방향 정보 및 상기 제2 이동 객체의 상기 제2 진행 방향 정보와 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제2 ETA 정보를 이용하여 상기 교차로 내 충돌 발생 가능성 정보를 산출하며, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 사이의 상기 충돌 발생 가능성 정보가 기설정된 충돌 발생 확률 임계치 미만이면, 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제1 진행 방향 정보와 상기 제2 ETA 정보 및 상기 제2 진행 방향 정보를 포함하는 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 각각을 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템이 개시된다.

일례로서, 상기 (I) 프로세스에서, 상기 프로세서가, 상기 맵 정보를 참조하여 상기 제1 차로의 차선의 개수인 제1 차선 수 정보 및 상기 제2 차로의 차선의 개수인 제2 차선 수 정보를 획득하고, 상기 제1 차로의 상기 제1 차선 수 정보 및 상기 제2 차로의 상기 제2 차선 수 정보를 비교하여 상기 제1 차로의 차선의 개수가 상기 제2 차로의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 상기 제1 차로에 대한 상기 제1 큐잉 존을 더 넓게 결정하며, 상기 제2 차로의 차선의 개수가 상기 제1 차로의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 상기 제2 차로에 대한 상기 제2 큐잉 존을 더 넓게 결정하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템이 개시된다.

본 발명은 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 맵 정보를 연동하여 교차로에 도착한 차량의 도착 정보를 획득하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 큐잉 존에 도착하는 차량의 정보를 참조로 하여 차량의 통행 우선 순위를 산출하고, 이를 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 차량에 전송함으로써 신호등이 없는 교차로에서 차량의 안전한 운행이 가능하도록 하는 다른 효과가 있다.

또한, 본 발명은 신호등이 없는 교차로의 상황에 따라 큐잉 존을 가변적으로 제어하고 이에 도착하는 차량의 정보를 참조로 하여 차량의 통행 우선 순위를 산출하고, 이를 V2X 통신을 통해 차량에 전송함으로써 신호등이 없는 교차로에서 차량의 안전한 운행이 가능하도록 하는 또 다른 효과가 있다.

본 발명의 실시예의 설명에 이용되기 위하여 첨부된 아래 도면들은 본 발명의 실시예들 중 단지 일부일 뿐이며, 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 "통상의 기술자")에게 있어서는 발명적 작업이 이루어짐 없이 이 도면들에 기초하여 다른 도면들이 얻어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하기 위한 라이다 인프라 시스템을 개략적으로 도시한 것이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하기 위한 라이다 인프라 시스템의 세부 구조를 개략적으로 도시한 것이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하기 위한 프로세스를 개략적으로 도시한 것이고,
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등이 없는 교차로와 교차로에 도착한 차량의 도착 정보가 등록되는 큐를 개략적으로 도시한 것이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 객체 속도 정보를 이용하여 모니터링을 필요로 하는 대상 차량을 판단하는 것을 개략적으로 도시한 것이고,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 객체 위치 정보를 이용하여 모니터링을 필요로 하는 대상 차량을 판단하는 것을 개략적으로 도시한 것이고,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 차로별로 차량이 통과한 개수인 통행량 정보가 요일별 및 시간대별로 기설정된 통행량 임계치와 비교하여 통행량이 많은 경우 차량의 통행을 제어하는 것을 개략적으로 도시한 것이고,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 특정 차로에 긴급 차량이 진입하는 경우 차량의 통행을 제어하는 것을 개략적으로 도시한 것이고,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 임의의 지점에서 통행이 불가능한 상황이 발생한 경우 차량의 통행을 제어하는 것을 개략적으로 도시한 것이고,
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 교차로에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 ETA(Estimated Time of Arrival) 정보와 차량의 진행 방향 정보를 이용하여 차량의 통행을 제어하는 것을 개략적으로 도시한 것이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명의 목적들, 기술적 해법들 및 장점들을 분명하게 하기 위하여 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 통상의 기술자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다.

또한, 본 발명의 상세한 설명 및 청구항들에 걸쳐, "포함하다"라는 단어 및 그것의 변형은 다른 기술적 특징들, 부가물들, 구성요소들 또는 단계들을 제외하는 것으로 의도된 것이 아니다. 통상의 기술자에게 본 발명의 다른 목적들, 장점들 및 특성들이 일부는 본 설명서로부터, 그리고 일부는 본 발명의 실시로부터 드러날 것이다. 아래의 예시 및 도면은 실례로서 제공되며, 본 발명을 한정하는 것으로 의도된 것이 아니다.

더욱이 본 발명은 본 명세서에 표시된 실시예들의 모든 가능한 조합들을 망라한다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하기 위한 라이다 인프라 시스템을 개략적으로 도시한 것이다.

도 1을 참조하면, 라이다 인프라 시스템(100)은 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하기 위한 인스트럭션들을 저장하는 메모리(110)와 메모리(110)에 저장된 인스트럭션들에 대응하여 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하는 프로세서(120)를 포함할 수 있다. 이때, 라이다 인프라 시스템(100)은 서버, PC(Personal Computer), 태블릿, 모바일 컴퓨터, PDA/EDA, 휴대 전화, 스마트폰, IOT 기기 등과 같은 다양한 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있다.

구체적으로, 라이다 인프라 시스템(100)은 전형적으로 컴퓨팅 장치(예컨대, 컴퓨터 프로세서, 메모리, 스토리지, 입력 장치 및 출력 장치, 기타 기존의 컴퓨팅 장치의 구성요소들을 포함할 수 있는 장치; 라우터, 스위치 등과 같은 전자 통신 장치; 네트워크 부착 스토리지(NAS) 및 스토리지 영역 네트워크(SAN)와 같은 전자 정보 스토리지 시스템)와 컴퓨터 소프트웨어(즉, 컴퓨팅 장치로 하여금 특정의 방식으로 기능하게 하는 인스트럭션들)의 조합을 이용하여 원하는 시스템 성능을 달성하는 것일 수 있다.

또한, 컴퓨팅 장치의 프로세서는 MPU(Micro Processing Unit) 또는 CPU(Central Processing Unit), 캐쉬 메모리(Cache Memory), 데이터 버스(Data Bus) 등의 하드웨어 구성을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치는 운영체제, 특정 목적을 수행하는 애플리케이션의 소프트웨어 구성을 더 포함할 수도 있다.

그러나, 컴퓨팅 장치가 본 발명을 실시하기 위한 미디엄, 프로세서 및 메모리가 통합된 형태인 integrated 프로세서를 포함하는 경우를 배제하는 것은 아니다.

한편, 라이다 인프라 시스템(100)은 다양한 기능을 수행하는 복수의 장치들로 구성될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하기 위한 라이다 인프라 시스템의 세부 구조를 개략적으로 도시한 것이다.

도 2를 참조하면, 라이다 인프라 시스템(100)은 신호등이 없는 교차로에 설치되어 교차로에 진입하는 차량, 보행자 등의 이동 객체를 검출하기 위한 라이다 센서(130), 라이다 센서(130)로부터 검출되는 이동 객체의 객체 속도 정보, 객체 위치 정보, 객체 크기 정보를 이용하여 모니터링을 필요로 하는 대상 차량을 판단하고, 맵 정보와 연동하여 교차로에 도착한 이동 객체의 객체 도착 정보를 획득하여 이동 객체의 통행 우선 순위를 산출하기 위한 컨트롤러(140), 컨트롤러(140)에 의해 산출된 이동 객체의 통행 우선 순위를 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 이동 객체에 전송하기 위한 네트워크(150) 및 교차로에 설치되어 시각 또는 음성의 방법으로 교차로에 진입한 차량, 오토바이, 자전거, 보행자 등을 포함하는 이동 객체에 교차로의 현재 통행 상황을 제공하기 위한 정보 제공 장치(160)을 포함할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다 센서와 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하기 위한 프로세스를 개략적으로 도시한 것이다.

도 3을 참조하면, 라이다 인프라 시스템(100)이 맵 정보를 이용하여, 차로 각각에 대한 큐잉 존(Queueing Zone)을 결정할 수 있다(S310).

큐잉 존이 결정된 상태에서, 라이다 센서(130)으로부터 서로 다른 차로를 운행하여 교차로에 진입하는 이동 객체가 적어도 검출되면, 라이다 인프라 시스템(100)이, 차로 각각에 대응되는 큐잉 존에 도착한 객체 도착 정보를 큐(Queue)에 등록할 수 있다(S320).

이후, 라이다 인프라 시스템(100)이, 이동 객체 각각의 객체 도착 정보를 참조하여 이동 객체 각각의 교차로에 대한 통행 우선 순위를 산출할 수 있다(S330).

그리고, 라이다 인프라 시스템(100)이 산출된 이동 객체 각각에 대한 통행 우선 순위를 V2X 통신을 통해 이동 객체 각각에 전송할 수 있다(S340).

도 3에 대한 프로세스를 보다 구체적으로 설명하기 위하여, 이하에서는 도 4a 내지 도 10을 참조로 하여 설명하도록 한다.

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등이 없는 교차로와 교차로에 도착한 차량의 도착 정보가 등록되는 큐를 개략적으로 도시한 것이다.

먼저, 도 4a를 참조하면, 신호등이 없는 교차로(400)의 제1 차로(410), 제2 차로(420), 제3 차로(430), 및 제4 차로(440)를 운행하여 교차로(400)에 진입하는 제1 이동 객체(413), 제2 이동 객체(423), 제3 이동 객체(433) 및 제4 이동 객체(443)와 교차로(400)에 설치된 라이다 센서(130)를 확인할 수 있다.

이때, 라이다 인프라 시스템(100)이, 맵 정보를 이용하여, 차로 각각에 대응되는 정지선 각각에 대한 정보를 획득하고, 정지선 각각으로부터 차로 각각의 진행 방향의 역 방향으로 차로 각각에 지정된 임계 거리 각각까지의 영역 각각을 차로 각각에 대한 큐잉 존으로서 결정할 수 있다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)이, 맵 정보를 이용하여 제1 차로(410) 내지 제4 차로(440) 각각에 대응되는 제1 정지선(411) 내지 제4 정지선(441)에 대한 정보를 획득할 수 있다.

이후, 제1 정지선(411) 내지 제4 정지선(441)을 기준으로 제1 차로(410) 내지 제4 차로(440) 각각에 화살표로 표시된 제1 이동 객체(413) 내지 제4 이동 객체(443)의 진행방향의 역방향으로 제1 차로(410) 내지 제4 차로(440) 각각에 지정된 임계 거리까지의 영역을 제1 큐잉 존(412) 내지 제4 큐잉 존(442)로서 결정할 수 있다.

도 4a에서는 설명의 편의를 위해 제1 큐잉 존(412) 내지 제4 큐잉 존(442)의 영역의 사이즈를 동일하게 도시하였으나 이는 교차로(400)의 상황에 따라 다르게 결정될 수 있다.

가령, 라이다 인프라 시스템(100)이, 맵 정보를 참조하여 제1 차로(410)의 차선의 개수인 제1 차선 수 정보 및 제2 차로(420)의 차선의 개수인 제2 차선 수 정보를 획득하고, 제1 차로(410)의 제1 차선 수 정보 및 제2 차로(420)의 제2 차선 수 정보를 비교하여 제1 차로(410)의 차선의 개수가 제2 차로(420)의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 제1 차로(410)에 대한 제1 큐잉 존(412)을 더 넓게 결정하며, 제2 차로(420)의 차선의 개수가 제1 차로(410)의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 제2 차로(420)에 대한 제2 큐잉 존(422)을 더 넓게 결정할 수 있다.

일 예로, 제1 차로(410)는 2차선 도로이고, 제2 차로(420)는 1차선 도로인 경우, 라이다 인프라 시스템(100)는 제1 차선 수 정보와 제2 차선 수 정보를 비교하여 제1 차로(410)의 차선의 개수가 제2 차로(420)의 차선의 개수보다 더 큰 것으로 판단하고, 이에 따라 제1 차로(410)에 대한 제1 큐잉 존(412)를 제2 차로(420)에 대한 제2 큐잉 존(422)보다 더 넓게 결정할 수 있다. 물론, 이에 한정되는 것은 아닐 것이다.

이와 같이 제1 큐잉 존(412) 내지 제4 큐잉 존(442)이 결정된 상태에서, 교차로에 설치된 라이다 센서(130)으로부터 제1 차로(410)을 운행중인 제1 이동 객체(413) 및 제2 차로(420)을 운행중인 제2 이동 객체(423)이 교차로(400)에 진입하는 객체로서 적어도 검출될 수 있다.

가령, 라이다 센서(130)으로부터 제1 차로(410)을 운행하는 제1 이동 객체(413)만 교차로(400)에 진입하는 것으로 검출되는 경우에는 제1 차로(410)을 통해 교차로(400)를 통과하여도 통행에 전혀 문제가 없는 상황이므로 제1 차로(410) 내지 제4 차로(440) 중 적어도 2개 이상의 서로 다른 차로 각각에 대응되는 이동 객체가 진입하는 것으로 검출되는 경우에 대해서 설명하도록 하겠다.

이후, 라이다 인프라 시스템(100)이, 제1 이동 객체(413) 및 제2 이동 객체(423) 각각이 제1 차로(410)에 대응되는 제1 큐잉 존(412)에 도착한 제1 객체 도착 정보 및 제2 차로(420)에 대응되는 제2 큐잉 존(422)에 도착한 제2 객체 도착 정보를 큐(450)에 등록할 수 있다.

이때, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 이동 객체(413)가 제1 큐잉 존(412)의 끝에 진입하거나 제1 정지선(411)에 정지한 상태를 제1 큐잉 존(412)에 도착한 것으로 판단할 수 있고, 제2 이동 객체(423)가 제2 큐잉 존(422)의 끝에 진입하거나 제2 정지선(421)에 정지한 상태를 제2 큐잉 존(422)에 도착한 것으로 판단할 수 있다.

또한, 제1 이동 객체(413)가 제1 큐잉 존(412)에 도착한 제1 객체 도착 정보 및 제2 이동 객체(423)가 제2 큐잉 존(422)에 도착한 제2 객체 도착 정보가 등록 되는 큐(450)에 대해서는 도 4b에서 설명하기로 한다.

도 4b를 참조하면, 큐(450)에 제1 이동 객체(413) 내지 제4 이동 객체(443) 각각이 제1 큐잉 존(412) 내지 제4 큐잉 존(442) 각각에 도착한 순서대로 제1 객체 도착 정보(451) 내지 제4 객체 도착 정보(454)가 등록된 것을 확인할 수 있다.

일 예로, 제1 이동 객체(413), 제2 이동 객체(423), 제3 이동 객체(433) 및 제4 이동 객체(443) 각각이 시간 순서대로 제1 큐잉 존(412) 내지 제4 큐잉 존(442)에 도착한 상황에서, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 이동 객체(413) 내지 제4 이동 객체(443) 각각의 객체 ID 정보, 객체 속도 정보, 객체 위치 정보 등의 다양한 정보를 포함하는 제1 객체 도착 정보(451) 내지 제4 객체 도착 정보(454)를 순서대로 큐에 등록할 수 있다.

이후, 교차로(400)에서 제1 이동 객체(413) 내지 제4 이동 객체(443) 각각이 출발하여 제1 큐잉 존(412) 내지 제4 큐잉 존(442) 각각을 벗어나면, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 이동 객체(413) 내지 제4 이동 객체(443) 각각이 제1 큐잉 존(412) 내지 제4 큐잉 존(442)를 벗어난 순서대로 제1 객체 도착 정보(451) 내지 제4 객체 도착 정보(454) 각각을 큐(450)에서 제거할 수도 있다.

다시 도 4a를 참조하면, 라이다 센서(130)로부터 제1 이동 객체(413) 및 제2 이동 객체(423)가 교차로(400)에 진입하는 객체로서 적어도 검출되면, 라이다 인프라 시스템(100)이, 제1 이동 객체(413) 및 제2 이동 객체(423) 각각의 객체 속도 정보, 객체 위치 정보 및 객체 크기 정보와 맵 정보 중 적어도 일부를 참조하여 제1 이동 객체(413) 및 제2 이동 객체(423) 각각이 모니터링을 필요로 하는 대상 차량인지를 판단하고, 제1 이동 객체(413) 및 제2 이동 객체(423) 각각이 대상 차량으로 판단되면, 제1 객체 도착 정보 및 제2 객체 도착 정보를 큐(450)에 등록할 수 있다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 이동 객체(413)가 제1 차로(410)을 이동하여 제1 큐잉 존(412)에 진입하는 것으로 판단되고, 제1 이동 객체(413)의 크기가 차량으로 판단되며, 제1 이동 객체(413)의 속도 벡터와 제1 차로(410)에 대응되는 제1 링크의 제1 링크 벡터 사이의 사이각이 임계치 이하로 판단되면, 제1 이동 객체(413)은 모니터링을 필요로 하는 대상 차량으로 판단할 수 있다.

또한, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 큐잉 존(412) 내지 제4 큐잉 존(442)에 진입하는 보행자, 오토바이, 자전거 등의 이동 객체에 대해서는 노이즈로 판단하여 큐(450)에 등록하지 않고, 라이다 인프라 시스템(100)의 정보 제공 장치(160)을 통해 제1 큐잉 존(412) 내지 제4 큐잉 존(442)에서 안전하게 벗어날 수 있도록 시각 또는 음성으로 안내할 수도 있다.

여기서, 제1 이동 객체(413) 내지 제4 이동 객체(443) 각각에 대해 객체 속도 정보와 객체 위치 정보를 이용하여 모니터링을 필요로 하는 대상 차량인지 판단하는 방법을 추후 도 5 및 도 6에서 구체적으로 설명하기로 하겠다.

다시 돌아와 도 4a 를 참조로 설명하면, 라이다 인프라 시스템(100)이, 제1 객체 도착 정보 및 제2 객체 도착 정보를 참조하여 제1 이동 객체(413) 및 제2 이동 객체(423)의 교차로(400)에 대한 통행 우선 순위 정보인 제1 통행 우선 순위 및 제2 통행 우선 순위를 산출하고, 제1 통행 우선 순위 및 제2 통행 우선 순위 각각을 V2X 통신을 통해 제1 이동 객체(413) 및 상기 제2 이동 객체(423)에 전송할 수 있다.

일 예로, 도 4a 및 도 4b를 참조하면, 제1 이동 객체(413)이 5시 55분 10초에 제1 큐잉 존(412)에 도착하고, 제2 이동 객체(423)이 5시 55분 25초에 제2 큐잉 존(422)에 도착한 경우, 라이다 인프라 시스템(100)은 큐(450)에 등록된 제1 이동 객체(413)에 대한 제1 객체 도착 정보(451) 및 제2 이동 객체(423)에 대한 제2 객체 도착 정보(452)를 참조하여 제1 이동 객체(413)에 대한 제1 통행 우선 순위를 1순위로 산출하고, 제2 이동 객체(423)에 대한 제2 통행 우선 순위를 2순위로 산출하며, 이를 라이다 인프라 시스템(100)의 네트워크(160)을 이용한 V2X 통신을 통해 제1 이동 객체(413) 및 제2 이동 객체(423)에 전송하고, 제1 이동 객체(413) 및 제2 이동 객체(423) 각각이 제1 통행 우선 순위 및 제2 통행 우선 순위에 따라 교차로(400)를 순서대로 벗어나도록 지원함으로써 신호등이 없는 교차로(400)에서 제1 이동 객체(413) 내지 제4 이동 객체(443) 각각이 안전하게 운행하도록 할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 객체 속도 정보를 이용하여 모니터링을 필요로 하는 대상 차량을 판단하는 것을 개략적으로 도시한 것이다.

도 5를 참조하면, 라이다 인프라 시스템(100)이, 맵 정보를 이용하여, 제1 차로(510) 및 제2 차로(미도시) 각각에 대응되는 제1 링크 정보(511) 및 제2 링크 정보(미도시)를 결정하고, 제1 링크 정보(511)에 포함되는 제1 시작 포인트 정보(511_3) 및 제1 끝 포인트 정보(511_4)와 제2 링크 정보에 포함되는 제2 시작 포인트 정보(미도시) 및 제2 끝 포인트 정보(미도시)를 이용하여 제1 링크 벡터 정보 및 제2 링크 벡터 정보를 각각 산출할 수 있다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 차로(510)와 평행한 제1 링크 정보(511)를 결정할 수 있고, 제1 링크 정보(511)는 내부에 제1 시작 포인트 정보(511_3) 및 제1 끝 포인트 정보(511_4)를 포함하는 복수의 제1 포인트 정보(511_1 내지 511_n)가 있으며, 제1 시작 포인트 정보(512_3) 및 제1 끝 포인트 정보(512_4)를 이용하여 제1 링크 벡터 정보를 산출할 수 있다. 여기서 "링크"의 사이즈는 임의의 사이즈로 설정될 수 있으나, 경우에 따라 변동 가능하게 설정될 수도 있을 것이다.

이후, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 이동 객체(512)의 제1 객체 속도 정보 및 제2 이동 객체(미도시)의 제2 객체 속도 정보를 참조하여 제1 이동 객체(512)의 제1 속도 벡터 정보(513) 및 제2 이동 객체의 제2 속도 벡터 정보를 획득하고, 제1 링크 벡터 정보 및 제1 속도 벡터 정보(513) 사이의 제1 사이각 정보와 제2 링크 벡터 정보 및 제2 속도 벡터 정보 사이의 제2 사이각 정보를 산출할 수 있다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)은 라이다 센서(130)로부터 검출된 제1 이동 객체(512)의 제1 객체 속도 정보를 참조하여 제1 객체 속도의 크기 및 방향을 포함하는 제1 속도 벡터 정보(513)를 획득할 수 있고, 제1 링크 벡터 정보 및 제1 속도 벡터 정보(513)를 이용하여 제1 링크 벡터 정보와 제1 속도 벡터 정보(513) 사이의 제1 사이각 정보를 산출할 수 있다.

이때, 제1 사이각 정보를 산출하기 위해 하기와 같은 수식을 활용할 수 있다.

여기서, 제1 사이각 정보는

또는

두 개의 값이 산출될 수 있으며,

또는

중 작은 값을 제1 사이각 정보로 이용할 수 있다.

또한, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 사이각 정보가 기설정된 제1 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 제1 이동 객체(512)를 대상 차량으로 판단하고, 제2 사이각 정보가 기설정된 제2 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 제2 이동 객체를 대상 차량으로 판단할 수 있다.

일 예로, 기설정된 제1 사이각 임계치가

인 상태에서, 라이다 인프라 시스템(100)이 상기와 같은 수식을 활용하여 제1 사이각 정보를

로 산출한 경우, 제1 사이각 정보가 기설정된 제1 사이각 임계치 미만이므로 제1 이동 객체(512)를 모니터링을 필요로 하는 대상 차량으로 판단할 수 있다.

이에 더해, 라이다 인프라 시스템(100)은 라이다 센서(130)로부터 검출되는 제1 이동 객체(512)의 객체 크기 정보를 추가로 참조하여 보행자, 오토바이, 자전거 등으로 판단되는 이동 객체를 노이즈로 판단하여 제거함으로써 모니터링을 필요로 하는 대상 차량을 더 정확하게 판단할 수도 있다.

다만, 도 5에서는 설명의 편의를 위해 제1 차로(510)만 도시하였으나, 교차로(500)내 제2 차로 내지 제4 차로에도 동일하게 적용될 수 있으며, 상기와 동일한 프로세스를 통해 제2 차로 내지 제4 차로를 운행하는 제2 이동 객체 내지 제4 이동 객체가 모니터링을 필요로 하는 대상 차량인지 판단할 수도 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 객체 위치 정보를 이용하여 모니터링을 필요로 하는 대상 차량을 판단하는 것을 개략적으로 도시한 것이다.

도 6을 참조하면, 라이다 인프라 시스템(100)이, 제1 이동 객체(611) 및 제2 이동 객체(미도시) 각각의 객체 위치 정보를 이용하여 상기 제1 이동 객체의 제1_1 위치 정보(612_1) 내지 제1_n 위치 정보(612_n, n은 1이상인 정수)를 포함하는 제1 이동 경로 정보 및 제2 이동 객체의 제2_1 위치 정보(미도시) 내지 제2_m 위치 정보(미도시)(m은 1 이상인 정수)를 포함하는 제2 이동 경로 정보를 획득할 수 있다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)이 라이다 센서(130)으로부터 제1 차로(610)를 통해 운행하는 제1 이동 객체(611)의 제1 위치 정보(612_1) 내지 제n 위치 정보(612_n)를 소정의 단위 시간별(예를 들어, 1초)로 획득함으로써 제1 이동 객체(611)의 제1 이동 경로 정보를 획득할 수 있다.

이때, 제1 이동 경로 정보 및 제2 이동 경로 정보와 맵 정보를 참조하여 제1 이동 객체(611)가 제1 차로(610)의 외부인 제1 영역(613)에서 진입한 것으로 판단되고, 제1 영역(613)의 메타데이터가 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 제1 이동 객체(611)를 대상 차량으로 판단하고, 제2 이동 객체가 제2 차로의 외부인 제2 영역에서 진입한 것으로 판단되고, 제2 영역의 메타데이터가 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 제2 이동 객체를 대상 차량으로 판단할 수 있다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)은 라이다 센서(130)으로부터 검출된 제1 이동 객체(611)의 제1 이동 경로 정보와 맵 정보를 참조하여 제1 이동 객체(611)가 제1 영역(613)에서 제1 차로(610)으로 진입하였음을 판단할 수 있다.

또한, 라이다 인프라 시스템(100)은 라이다 센서(130)으로부터 검출된 제1 영역의 메타데이터를 참조하여 주유소, 음식점, 백화점, 주차장 등의 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 제1 이동 객체(611)를 모니터링을 필요로 하는 대상 차량으로 판단할 수 있다. 이는, 해당 차로의 방향과 사이각 임계치 이상의 각도로 해당 차로로 진입하는 차량이라고 하더라도, 주유소, 음식점 등에서 특정 용도에 해당되는 일을 보고서 다시 해당 차로로 진입하는 차량 역시 모니터링 대상에 해당되는 대상 차량으로 간주할 수도 있다는 것을 의미한다.

이에 더해, 라이다 인프라 시스템(100)은 라이다 센서(130)로부터 검출되는 제1 이동 객체(611)의 객체 크기 정보를 추가로 참조하여 보행자, 오토바이, 자전거 등으로 판단되는 이동 객체를 노이즈로 판단하여 제거함으로써 모니터링을 필요로 하는 대상 차량을 더 정확하게 판단할 수도 있다.

다만, 도 6에서는 설명의 편의를 위해 제1 차로(610)만 도시하였으나, 교차로(600)내 제2 차로 내지 제4 차로에도 동일하게 적용될 수 있으며, 상기와 동일한 프로세스를 통해 제2 차로 내지 제4 차로를 운행하는 제2 이동 객체 내지 제4 이동 객체가 모니터링을 필요로 하는 대상 차량인지 판단할 수도 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 차로별로 차량이 통과한 개수인 통행량 정보가 요일별 및 시간대별로 기설정된 통행량 임계치와 비교하여 통행량이 많은 경우 차량의 통행을 제어하는 것을 개략적으로 도시한 것이다.

도 7을 참조하면, 라이다 인프라 시스템(100)이, 요일별 및 시간대별로 제1 큐잉 존(712)을 통과한 제1 이동 객체(711)의 개수인 제1 통행량 정보 및 제2 큐잉 존(722)을 통과한 제2 이동 객체(721)의 개수인 제2 통행량 정보를 획득할 수 있다. 이때, 소정의 시간 구간 동안 해당 큐잉 존을 통과한 차량의 대수를 바탕으로 해당 통행량 정보를 획득할 수 있을 것이다. 가령, 해당 차선의 정지선에서 차량들이 정지하지 않고 계속 주행을 하는 제1 흐름에서는 소정의 제1 시간 구간 동안 해당 큐잉 존의 특정 지점을 통과하는 차량의 대수를 바탕으로 해당 통행량 정보를 획득할 수 있을 것이며, 해당 차선의 정지선에서 차량들이 정지하는 제2 흐름에서는 소정의 제2 시간 구간 동안 해당 큐잉 존에서 대기하고 있는 차량의 대수를 바탕으로 해당 통행량 정보를 획득할 수 있을 것이다.

또한, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 통행량 정보가 요일별 및 시간대별로 기설정된 제1 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 제1 큐잉 존(712)의 영역을 넓히도록 설정하고, 제2 통행량 정보가 요일별 및 시간대별로 기설정된 제2 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 제2 큐잉 존(722)의 영역을 넓히도록 설정할 수 있다.

한편, 라이다 인프라 시스템(100)은 앞서 획득한 제2 통행량 정보가 제2 통행량 임계치 이하인 것으로 판단하며, 기결정된 제2 큐잉 존(722)의 영역을 그대로 유지하거나 오히려 좁힐 수도 있다.

다만, 도 7에서는 설명의 편의를 위해 제1 차로(710) 및 제2 차로(720)에 대해서만 도시하였으나, 교차로(700)내 제3 차로(730) 및 제4 차로(740)에도 동일하게 적용될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 특정 차로에 긴급 차량이 진입하는 경우 차량의 통행을 제어하는 것을 개략적으로 도시한 것이다.

도 8을 참조하면, 라이다 센서(130)로부터 제1 차로(810) 및 제2 차로(820) 중 특정 차로를 운행하는 제3 이동 객체(812)가 소정의 우대 조건 데이터를 가진채로 교차로(800)에 진입하는 객체로서 검출될 수 있다. 도 8에서는 "특정 차로"가 제1 차로(810)인 것을 상정하여 예시적으로 도시하였으며, 이하의 설명도 이에 기반하여 이루어질 것이다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)은, 구급차, 소방차, 경찰차, 견인차 등의 긴급 차량으로부터 V2X 를 통해 사이렌, 알람, 긴급 신호 등에 대한 정보를 획득할 수 있다.

이때, 라이다 인프라 시스템(100)이, 교차로(800)의 현재 상황이 소정 밀집도 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 밀집도 조건이란, 해당 차선 또는 해당 차선과 이웃한 차선을 점유하고 있는 차량의 점유면적 비율이 소정의 점유 임계치를 넘어서는 조건을 의미할 수 있다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)이 교차로(800)의 제1 차로(810)가 1차선이고, 제3 이동 객체(812)가 제1 차로(810)의 중앙선을 통과하여 제2 차로(820) 내지 제4 차로(840) 중 하나의 차로로 운행이 불가능하며, 제3 이동 객체(812) 전방에 복수의 제1 이동 객체(811_1 내지 811_3)가 대기하고 있어 제3 이동 객체(812)가 제1 차로(810)을 통과하지 못하는 상황을 소정의 밀집도 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.

또한, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 객체 도착 정보 및 제2 객체 도착 정보 중 특정 차로(즉, 제1 차로(810))에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 제1 이동 객체(811_1 내지 811_3) 및 제2 이동 객체(821) 중 특정 차로에 대응되는 특정 이동 객체가 선행하여 교차로(800)를 빠져 나가도록 통행 우선 순위 정보를 산출하고, 제3 이동 객체(812)에 대응되는 제3 통행 우선 순위를, 제1 이동 객체(811) 및 제2 이동 객체(821) 중 특정 이동 객체가 아닌 나머지 이동 객체에 대응되는 통행 우선 순위보다 높게 산출하여, 이에 대한 정보를 V2X 통신을 통해 제1 이동 객체(811), 제2 이동 객체(821) 및 제3 이동 객체(812)에 전송할 수 있다.

일 예로, 교차로(800)의 현재 상황이 소정의 밀집도 조건을 만족하면 라이다 인프라 시스템(100)이 제1 객체 도착 정보를 참조하여 복수의 제1 이동 객체(811_1 내지 811_3)가 제2 이동 객체(821)보다 선행하여 교차로(800)를 빠져나가도록 복수의 제1 이동 객체(811_1 내지 811_3)에 대응되는 통행 우선 순위를 1순위로 산출하고, 이어서 제3 이동 객체(812)가 교차로(800)을 빠져나갈 수 있도록 제3 이동 객체(812)에 대응되는 제3 통행 우선 순위를 2순위로 산출하며, 제3 이동 객체(812)가 교차로(800)을 빠져나간 후에 제2 이동 객체(821)가 교차로(800)를 빠져나가도록 제2 이동 객체(821)에 대응되는 제2 통행 우선 순위를 3순위로 산출할 수 있다.

이후, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 통행 우선 순위 내지 제3 통행 우선 순위에 대한 정보를 라이다 인프라 시스템(100)의 네트워크(150)을 이용하여 V2X 통신을 통해 복수의 제1 이동 객체(811_1 내지 811_3), 제2 이동 객체(821) 및 제3 이동 객체(812) 각각에 전송함으로써 긴급 차량에 대응되는 제3 이동 객체(812)가 교차로(800) 진입하였으나 소정의 밀집도를 만족하여 빠져나가지 못하는 경우에 복수의 제1 이동 객체(811_1 내지 811_3), 제2 이동 객체(821) 및 제3 이동 객체(812) 각각의 통행 우선 순위를 변경함으로써 해결할 수 있다.

다만, 도 8에서는 설명의 편의를 위해 제1 차로(810) 및 제2 차로(820)에 대해서만 도시하였으나, 교차로(800)내 제3 차로(830) 및 제4 차로(840)에도 동일하게 적용될 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로의 임의의 지점에서 통행이 불가능한 상황이 발생한 경우 차량의 통행을 제어하는 것을 개략적으로 도시한 것이다.

도 9를 참조하면, 라이다 센서(130)로부터 제1 차로(910) 및 제2 차로(920) 중 특정 차로의 진행 방향으로 전방의 임의의 지점에서 소정의 통행 불가 조건을 만족하는 상황이 검출될 수 있다. 도 9에서는 "특정 차로"가 제1 차로(910)인 것을 상정하여 예시적으로 도시하였으며, 이하의 설명도 이에 기반하여 이루어질 것이다.

일 예로, 라이다 센서(130)가 제1 차로(910) 내지 제4 차로(940)을 모니터링 하면서 제1 차로(910)의 진향 방향으로 전방의 임의의 지점에서 도로 공사, 교통 사고 등의 통행 불가 조건을 만족하는 비상 상황(901)이 발생한 경우 이를 검출할 수 있다.

이때, 라이다 인프라 시스템(100)이, 제1 객체 도착 정보 및 제2 객체 도착 정보 중 특정 차로에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 제1 이동 객체(911) 및 제2 이동 객체(921) 중 특정 차로(즉, 제1 차로(910))에 대응되는 특정 이동 객체(즉, 제1 이동 객체(911))가, 제1 이동 객체 및 제2 이동 객체 중 나머지 이동 객체(즉, 제2 이동 객체(921))보다 후행하여 교차로(900)를 빠져 나가도록 통행 우선 순위 정보를 산출할 수 있다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)이 제1 이동 객체(911)이 제1 큐잉 존(912)에 도착한 제1 객체 도착 정보 내지 제4 이동 객체(941)이 제4 큐잉 존(942)에 도착한 제4 객체 도착 정보를 참조하여 제1 이동 객체(911)의 제1 통행 우선 순위를 4순위로 산출하고, 제2 이동 객체(921)의 제2 통행 우선 순위를 1순위로 산출하며, 제3 이동 객체(931)의 제3 통행 우선 순위를 2순위로 산출하고, 제4 이동 객체(941)의 제4 통행 우선 순위를 3순위로 산출할 수 있다.

즉, 라이다 인프라 시스템(100)은, 제1 이동 객체(911)의 제1 통행 우선 순위를 후순위로 산출하여 제2 이동 객체(921) 내지 제4 이동 객체(941) 중 적어도 일부가 교차로(900)를 빠져나간 후에 비상 상황(901)이 발생한 옆 차로에 이동 객체가 없는 것으로 판단되면, 제1 이동 객체(911)가 비상 상황(901)이 발생한 지점의 옆 차로를 운행하여 교차로(900)을 빠져나갈 수 있도록 제어할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 교차로에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 ETA(Estimated Time of Arrival) 정보와 차량의 진행 방향 정보를 이용하여 차량의 통행을 제어하는 것을 개략적으로 도시한 것이다.

도 10을 참조하면, 라이다 인프라 시스템(100)이, 라이다 센서(130)로부터 제1 이동 객체(1011) 및 제2 이동 객체(1021) 각각의 객체 속도 정보 및 객체 위치 정보를 획득하고, 맵 정보를 이용하여 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 각각의 정지선 또는 상기 제1 큐잉 존 및 상기 제2 큐잉 존 각각으로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각까지의 객체 거리 정보 각각을 산출할 수 있다.

일 예로, 라이다 센서(130)는, 제1 이동 객체(1011)가 100m/s의 속도로 제1 차로(1010)를 운행중인 제1 객체 위치 정보를 검출하고, 제2 이동 객체(1021)가 80m/s의 속도로 제2 차로(1020)를 운행중인 제2 객체 위치 정보를 검출할 수 있다.

이때, 라이다 인프라 시스템(100)은, 제1 객체 위치 정보를 이용하여 제1 이동 객체(1011)의 현재 위치와 제1 정지선(1012) 사이의 거리가 500m인 것을 산출할 수 있고, 제2 객체 위치 정보를 이용하여 제2 이동 객체(1021)의 현재 위치와 제2 정지선(1022) 사이의 거리가 240m 인 것을 산출 할 수 있다.

이후, 라이다 인프라 시스템(100)은 제1 이동 객체(1011) 및 제2 이동 객체(1021) 각각의 객체 속도 정보 및 객체 거리 정보를 이용하여 제1 이동 객체가(1011) 제1 차로(1010)의 제1 정지선(1012) 또는 제1 큐잉 존(1013)에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제1 ETA(Estimated Time of Arrival) 정보 및 제2 이동 객체(1021)가 제2 차로(1020)의 제2 정지선(1022) 또는 제2 큐잉 존(1023)에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제2 ETA 정보를 산출하고, 제1 ETA 정보 및 제2 ETA 정보 각각을 포함하는 제1 객체 도착 정보 및 제2 객체 도착 정보 각각을 큐에 등록할 수 있다.

이에 더해, 라이다 인프라 시스템(100)이, 제1 이동 객체(1011) 및 제2 이동 객체(1021) 각각이 제1 큐잉 존(1013) 및 제2 큐잉 존(1023) 각각을 통과하여 운행하는 제1 진행 방향 정보 및 제2 진행 방향 정보를 획득하고, 제1 이동 객체(1011)의 제1 진행 방향 정보 및 제2 이동 객체(1021)의 제2 진행 방향 정보와 제1 ETA 정보 및 제2 ETA 정보를 이용하여 상기 교차로 내 충돌 발생 가능성 정보를 산출할 수 있다.

일 예로, 라이다 인프라 시스템(100)이, 제1 이동 객체(1011)의 제1 진행 방향 정보로 직진할 예정임을 획득하고, 제2 이동 객체(1021)의 제2 진행 방향 정보로 좌회전할 예정임을 획득하였다고 가정하자.

이때, 예를 들어, 제1 ETA 정보인 17시 27분 05초 및 제2 ETA 정보인 17시 27분 03초와 제1 진행 방향 정보 및 제2 진행 방향 정보를 이용하여 제1 이동 객체(1011) 및 제2 이동 객체(1021)가 교차로(1000)내 충돌 발생 확률인 충돌 발생 가능성 정보가 0.01%인 것으로 산출하는 것을 상정할 수 있다.

라이다 인프라 시스템(100)은 제1 이동 객체(1011) 및 제2 이동 객체(1021) 사이의 충돌 발생 가능성 정보가 기설정된 충돌 발생 확률 임계치 미만이면, 제1 ETA 정보 및 제1 진행 방향 정보와 제2 ETA 정보 및 제2 진행 방향 정보를 포함하는 제1 객체 도착 정보 및 제2 객체 도착 정보 각각을 큐에 등록할 수 있다.

일 예로, 기설정된 충돌 발생 확률 임계치가 0.1%인 상황에서, 라이다 인프라 시스템(100)은 충돌 발생 가능성 정보가 기설정된 충돌 발생 확률 임계치 미만으로 판단되면, 제1 이동 객체(1011) 및 제2 이동 객체(1021) 각각이 교차로(1000)를 안전하게 빠져나갈 수 있는 것으로 판단하고, 제1 ETA 정보 및 제1 진행 방향 정보와 제2 ETA 정보 및 제2 진행 방향 정보를 큐에 등록함으로써 제1 이동 객체(1011) 및 제2 이동 객체(1021)의 제1 통행 우선 순위 및 제2 통행 우선 순위를 산출하는데 활용될 수 있다.

한편, 라이다 인프라 시스템(100)이, 충돌 발생 가능성 정보가 기설정된 충돌 발생 확률 임계치 이상으로 판단되면, 라이다 인프라 시스템(100)의 정보 제공 장치(160)을 통해 제1 이동 객체(1011) 및 제2 이동 객체(1021) 각각에 사이렌, 알람 등의 방법으로 저속으로 운행하도록 유도하여 소정의 저속 운행 조건을 만족하는 경우에 제1 객체 도착 정보 및 제2 객체 도착 정보 각각을 큐에 등록하거나 제1 이동 객체(1011) 및 제2 이동 객체(1021) 각각이 제1 큐잉 존(1013) 및 제2 큐잉 존(1023) 내에서 반드시 정지하도록 유도하여 제1 객체 도착 정보 및 제2 객체 도착 정보 각각을 큐에 등록할 수도 있다.

다만, 도 10에서는 설명의 편의를 위해 제1 차로(1010) 및 제2 차로(1020)에 대해서만 도시하였으나, 교차로(1000)내 제3 차로(1030) 및 제4 차로(1040)에도 동일하게 적용될 수 있다.

또한, 이상 설명된 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magnetooptical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (20)

1. 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다와 상기 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하는 방법에 있어서,
   (a) 라이다 인프라 시스템이, 상기 맵 정보를 이용하여, 차로 각각에 대응되는 정지선 각각에 대한 정보를 획득하고, 상기 정지선 각각으로부터 상기 차로 각각의 진행 방향의 역 방향으로 상기 차로 각각에 지정된 임계 거리 각각까지의 영역 각각을 상기 차로 각각에 대한 큐잉 존(Queueing Zone)으로서 결정하는 단계;
   (b) 상기 라이다로부터 제1 차로를 운행하는 제1 이동 객체 및 제2 차로를 운행하는 제2 이동 객체가 상기 교차로에 진입하는 객체로서 적어도 검출되면, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 제1 차로에 대응되는 제1 큐잉 존에 도착한 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 차로에 대응되는 제2 큐잉 존에 도착한 제2 객체 도착 정보를 큐(Queue)에 등록하는 단계; 및
   (c) 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체의 상기 교차로에 대한 통행 우선 순위 정보인 제1 통행 우선 순위 및 제2 통행 우선 순위를 산출하고, 상기 제1 통행 우선 순위 및 상기 제2 통행 우선 순위 각각을 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체에 전송하는 단계;
   를 포함하는 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 (b) 단계에서,
   상기 라이다로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체가 상기 교차로에 진입하는 상기 객체로서 적어도 검출되면, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 객체 속도 정보, 객체 위치 정보 및 객체 크기 정보와 상기 맵 정보 중 적어도 일부를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 모니터링을 필요로 하는 대상 차량인지를 판단하고, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 대상 차량으로 판단되면, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보를 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 맵 정보를 이용하여, 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 각각에 대응되는 제1 링크 정보 및 제2 링크 정보를 결정하고, 상기 제1 링크 정보에 포함되는 제1 시작 포인트 정보 및 제1 끝 포인트 정보와 상기 제2 링크 정보에 포함되는 제2 시작 포인트 정보 및 제2 끝 포인트 정보를 이용하여 제1 링크 벡터 정보 및 제2 링크 벡터 정보를 각각 산출하며, 상기 제1 이동 객체의 제1 객체 속도 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2 객체 속도 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체의 제1 속도 벡터 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2 속도 벡터 정보를 획득하고, 상기 제1 링크 벡터 정보 및 상기 제1 속도 벡터 정보 사이의 제1 사이각 정보와 상기 제2 링크 벡터 정보 및 상기 제2 속도 벡터 정보 사이의 제2 사이각 정보를 산출한 후, 상기 제1 사이각 정보가 기설정된 제1 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제1 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하고, 상기 제2 사이각 정보가 기설정된 제2 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제2 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 방법.
4. 제2항에 있어서,
   상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 상기 객체 위치 정보를 이용하여 상기 제1 이동 객체의 제1_1 위치 정보 내지 제1_n 위치 정보- 상기 n은 1이상인 정수 - 를 포함하는 제1 이동 경로 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2_1 위치 정보 내지 제2_m 위치 정보- 상기 m은 1 이상인 정수 - 를 포함하는 제2 이동 경로 정보를 획득하고, 상기 제1 이동 경로 정보 및 상기 제2 이동 경로 정보와 상기 맵 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체가 상기 제1 차로의 외부인 제1 영역에서 진입한 것으로 판단되고, 상기 제1 영역의 메타데이터가 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 상기 제1 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하고, 상기 제2 이동 객체가 상기 제2 차로의 외부인 제2 영역에서 진입한 것으로 판단되고, 상기 제2 영역의 메타데이터가 상기 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 상기 제2 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 (c) 단계에서,
   상기 라이다 인프라 시스템이, 요일별 및 시간대별로 상기 제1 큐잉 존을 통과한 상기 제1 이동 객체의 개수인 제1 통행량 정보 및 상기 제2 큐잉 존을 통과한 상기 제2 이동 객체의 개수인 제2 통행량 정보를 획득하고, 상기 제1 통행량 정보가 상기 요일별 및 상기 시간대별로 기설정된 제1 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 상기 제1 큐잉 존의 영역을 넓히도록 설정하고, 상기 제2 통행량 정보가 상기 요일별 및 상기 시간대별로 기설정된 제2 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 상기 제2 큐잉 존의 영역을 넓히도록 설정하는 것을 특징으로 하는 방법.
6. 제1항에 있어서,
   상기 (c) 단계에서,
   상기 라이다로부터 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 중 특정 차로를 운행하는 제3 이동 객체가 소정의 우대 조건 데이터를 가진채로 상기 교차로에 진입하는 객체로서 검출되면, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 교차로의 현재 상황이 소정 밀집도 조건을 만족하는 것으로 판단되면, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 이동 객체가 선행하여 상기 교차로를 빠져 나가도록 상기 통행 우선 순위 정보를 산출하고, 상기 제3 이동 객체에 대응되는 제3 통행 우선 순위를, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 이동 객체가 아닌 나머지 이동 객체에 대응되는 통행 우선 순위보다 높게 산출하여, 이에 대한 정보를 상기 V2X 통신을 통해 상기 제1 이동 객체, 상기 제2 이동 객체 및 상기 제3 이동 객체에 전송하는 것을 특징으로 하는 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 (c) 단계에서,
   상기 라이다로부터 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 중 특정 차로의 진행 방향으로 전방의 임의의 지점에서 소정의 통행 불가 조건을 만족하는 상황이 검출되면, 상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 이동 객체가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 나머지 이동 객체보다 후행하여 상기 교차로를 빠져 나가도록 상기 통행 우선 순위 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 방법.
8. 제1항에 있어서,
   상기 (b) 단계에서,
   상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 라이다로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 객체 속도 정보 및 객체 위치 정보를 획득하고, 상기 맵 정보를 이용하여 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 각각의 정지선 또는 상기 제1 큐잉 존 및 상기 제2 큐잉 존 각각으로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각까지의 객체 거리 정보 각각을 산출하며, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 상기 객체 속도 정보 및 상기 객체 거리 정보를 이용하여 상기 제1 이동 객체가 상기 제1 차로의 정지선 또는 상기 제1 큐잉 존에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제1 ETA(Estimated Time of Arrival) 정보 및 상기 제2 이동 객체가 상기 제2 차로의 정지선 또는 상기 제2 큐잉 존에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제2 ETA 정보를 산출하고, 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제2 ETA 정보 각각을 포함하는 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 각각을 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 제1 큐잉 존 및 상기 제2 큐잉 존 각각을 통과하여 운행하는 제1 진행 방향 정보 및 제2 진행 방향 정보를 획득하고, 상기 제1 이동 객체의 상기 제1 진행 방향 정보 및 상기 제2 이동 객체의 상기 제2 진행 방향 정보와 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제2 ETA 정보를 이용하여 상기 교차로 내 충돌 발생 가능성 정보를 산출하며, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 사이의 상기 충돌 발생 가능성 정보가 기설정된 충돌 발생 확률 임계치 미만이면, 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제1 진행 방향 정보와 상기 제2 ETA 정보 및 상기 제2 진행 방향 정보를 포함하는 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 각각을 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 방법.
10. 제1항에 있어서,
    상기 (a) 단계에서,
    상기 라이다 인프라 시스템이, 상기 맵 정보를 참조하여 상기 제1 차로의 차선의 개수인 제1 차선 수 정보 및 상기 제2 차로의 차선의 개수인 제2 차선 수 정보를 획득하고, 상기 제1 차로의 상기 제1 차선 수 정보 및 상기 제2 차로의 상기 제2 차선 수 정보를 비교하여 상기 제1 차로의 차선의 개수가 상기 제2 차로의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 상기 제1 차로에 대한 상기 제1 큐잉 존을 더 넓게 결정하며, 상기 제2 차로의 차선의 개수가 상기 제1 차로의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 상기 제2 차로에 대한 상기 제2 큐잉 존을 더 넓게 결정하는 것을 특징으로 하는 방법.
11. 신호등이 없는 교차로에 설치된 라이다와 상기 교차로에 대응되는 맵 정보를 연동하여 차량의 통행을 제어하는 라이다 인프라 시스템에 있어서,
    인스트럭션들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및
    상기 인스트럭션들을 실행하기 위해 구성된 적어도 하나의 프로세서;를 포함하되.
    상기 프로세서는, (I) 상기 맵 정보를 이용하여, 차로 각각에 대응되는 정지선 각각에 대한 정보를 획득하고, 상기 정지선 각각으로부터 상기 차로 각각의 진행 방향의 역 방향으로 상기 차로 각각에 지정된 임계 거리 각각까지의 영역 각각을 상기 차로 각각에 대한 큐잉 존(Queueing Zone)으로서 결정하는 프로세스; (II) 상기 라이다로부터 제1 차로를 운행하는 제1 이동 객체 및 제2 차로를 운행하는 제2 이동 객체가 상기 교차로에 진입하는 객체로서 적어도 검출되면, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 제1 차로에 대응되는 제1 큐잉 존에 도착한 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 차로에 대응되는 제2 큐잉 존에 도착한 제2 객체 도착 정보를 큐(Queue)에 등록하는 프로세스; 및 (III) 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체의 상기 교차로에 대한 통행 우선 순위 정보인 제1 통행 우선 순위 및 제2 통행 우선 순위를 산출하고, 상기 제1 통행 우선 순위 및 상기 제2 통행 우선 순위 각각을 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체에 전송하는 프로세스;를 수행하는 라이다 인프라 시스템.
12. 제11항에 있어서,
    상기 (II) 프로세스에서,
    상기 라이다로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체가 상기 교차로에 진입하는 상기 객체로서 적어도 검출되면, 상기 프로세서가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 객체 속도 정보, 객체 위치 정보 및 객체 크기 정보와 상기 맵 정보 중 적어도 일부를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 모니터링을 필요로 하는 대상 차량인지를 판단하고, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 대상 차량으로 판단되면, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보를 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템.
13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 맵 정보를 이용하여, 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 각각에 대응되는 제1 링크 정보 및 제2 링크 정보를 결정하고, 상기 제1 링크 정보에 포함되는 제1 시작 포인트 정보 및 제1 끝 포인트 정보와 상기 제2 링크 정보에 포함되는 제2 시작 포인트 정보 및 제2 끝 포인트 정보를 이용하여 제1 링크 벡터 정보 및 제2 링크 벡터 정보를 각각 산출하며, 상기 제1 이동 객체의 제1 객체 속도 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2 객체 속도 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체의 제1 속도 벡터 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2 속도 벡터 정보를 획득하고, 상기 제1 링크 벡터 정보 및 상기 제1 속도 벡터 정보 사이의 제1 사이각 정보와 상기 제2 링크 벡터 정보 및 상기 제2 속도 벡터 정보 사이의 제2 사이각 정보를 산출한 후, 상기 제1 사이각 정보가 기설정된 제1 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제1 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하고, 상기 제2 사이각 정보가 기설정된 제2 사이각 임계치 이내인 것으로 판단되면, 상기 제2 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템.
14. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 상기 객체 위치 정보를 이용하여 상기 제1 이동 객체의 제1_1 위치 정보 내지 제1_n 위치 정보- 상기 n은 1이상인 정수 - 를 포함하는 제1 이동 경로 정보 및 상기 제2 이동 객체의 제2_1 위치 정보 내지 제2_m 위치 정보- 상기 m은 1 이상인 정수 - 를 포함하는 제2 이동 경로 정보를 획득하고, 상기 제1 이동 경로 정보 및 상기 제2 이동 경로 정보와 상기 맵 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체가 상기 제1 차로의 외부인 제1 영역에서 진입한 것으로 판단되고, 상기 제1 영역의 메타데이터가 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 상기 제1 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하고, 상기 제2 이동 객체가 상기 제2 차로의 외부인 제2 영역에서 진입한 것으로 판단되고, 상기 제2 영역의 메타데이터가 상기 특정 용도에 대응되는 것으로 판단되면, 상기 제2 이동 객체를 상기 대상 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템.
15. 제11항에 있어서,
    상기 (III) 프로세스에서,
    상기 프로세서가, 요일별 및 시간대별로 상기 제1 큐잉 존을 통과한 상기 제1 이동 객체의 개수인 제1 통행량 정보 및 상기 제2 큐잉 존을 통과한 상기 제2 이동 객체의 개수인 제2 통행량 정보를 획득하고, 상기 제1 통행량 정보가 상기 요일별 및 상기 시간대별로 기설정된 제1 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 상기 제1 큐잉 존의 영역을 넓히도록 설정하고, 상기 제2 통행량 정보가 상기 요일별 및 상기 시간대별로 기설정된 제2 통행량 임계치 이상인 것으로 판단되면, 기결정된 상기 제2 큐잉 존의 영역을 넓히도록 설정하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템.
16. 제11항에 있어서,
    상기 (III) 프로세스에서,
    상기 라이다로부터 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 중 특정 차로를 운행하는 제3 이동 객체가 소정의 우대 조건 데이터를 가진채로 상기 교차로에 진입하는 객체로서 검출되면, 상기 프로세서가, 상기 교차로의 현재 상황이 소정 밀집도 조건을 만족하는 것으로 판단되면, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 이동 객체가 선행하여 상기 교차로를 빠져 나가도록 상기 통행 우선 순위 정보를 산출하고, 상기 제3 이동 객체에 대응되는 제3 통행 우선 순위를, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 이동 객체가 아닌 나머지 이동 객체에 대응되는 통행 우선 순위보다 높게 산출하여, 이에 대한 정보를 상기 V2X 통신을 통해 상기 제1 이동 객체, 상기 제2 이동 객체 및 상기 제3 이동 객체에 전송하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템.
17. 제11항에 있어서,
    상기 (III) 프로세스에서,
    상기 라이다로부터 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 중 특정 차로의 진행 방향으로 전방의 임의의 지점에서 소정의 통행 불가 조건을 만족하는 상황이 검출되면, 상기 프로세서가, 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 객체 도착 정보를 참조하여 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 상기 특정 차로에 대응되는 특정 이동 객체가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 중 나머지 이동 객체보다 후행하여 상기 교차로를 빠져 나가도록 상기 통행 우선 순위 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템.
18. 제11항에 있어서,
    상기 (II) 프로세스에서,
    상기 프로세서가, 상기 라이다로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 객체 속도 정보 및 객체 위치 정보를 획득하고, 상기 맵 정보를 이용하여 상기 제1 차로 및 상기 제2 차로 각각의 정지선 또는 상기 제1 큐잉 존 및 상기 제2 큐잉 존 각각으로부터 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각까지의 객체 거리 정보 각각을 산출하며, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각의 상기 객체 속도 정보 및 상기 객체 거리 정보를 이용하여 상기 제1 이동 객체가 상기 제1 차로의 정지선 또는 상기 제1 큐잉 존에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제1 ETA(Estimated Time of Arrival) 정보 및 상기 제2 이동 객체가 상기 제2 차로의 정지선 또는 상기 제2 큐잉 존에 도착하기까지 걸리는 도착 시간 예측 정보인 제2 ETA 정보를 산출하고, 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제2 ETA 정보 각각을 포함하는 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 각각을 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 방법.
19. 제18항에 있어서,
    상기 프로세서가, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 각각이 상기 제1 큐잉 존 및 상기 제2 큐잉 존 각각을 통과하여 운행하는 제1 진행 방향 정보 및 제2 진행 방향 정보를 획득하고, 상기 제1 이동 객체의 상기 제1 진행 방향 정보 및 상기 제2 이동 객체의 상기 제2 진행 방향 정보와 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제2 ETA 정보를 이용하여 상기 교차로 내 충돌 발생 가능성 정보를 산출하며, 상기 제1 이동 객체 및 상기 제2 이동 객체 사이의 상기 충돌 발생 가능성 정보가 기설정된 충돌 발생 확률 임계치 미만이면, 상기 제1 ETA 정보 및 상기 제1 진행 방향 정보와 상기 제2 ETA 정보 및 상기 제2 진행 방향 정보를 포함하는 상기 제1 객체 도착 정보 및 상기 제2 객체 도착 정보 각각을 상기 큐에 등록하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템.
20. 제11항에 있어서,
    상기 (I) 프로세스에서,
    상기 프로세서가, 상기 맵 정보를 참조하여 상기 제1 차로의 차선의 개수인 제1 차선 수 정보 및 상기 제2 차로의 차선의 개수인 제2 차선 수 정보를 획득하고, 상기 제1 차로의 상기 제1 차선 수 정보 및 상기 제2 차로의 상기 제2 차선 수 정보를 비교하여 상기 제1 차로의 차선의 개수가 상기 제2 차로의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 상기 제1 차로에 대한 상기 제1 큐잉 존을 더 넓게 결정하며, 상기 제2 차로의 차선의 개수가 상기 제1 차로의 차선의 개수 보다 더 큰 것으로 판단되면, 상기 제2 차로에 대한 상기 제2 큐잉 존을 더 넓게 결정하는 것을 특징으로 하는 라이다 인프라 시스템.