KR20230160583A - 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법 - Google Patents

협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230160583A
KR20230160583A KR1020220060271A KR20220060271A KR20230160583A KR 20230160583 A KR20230160583 A KR 20230160583A KR 1020220060271 A KR1020220060271 A KR 1020220060271A KR 20220060271 A KR20220060271 A KR 20220060271A KR 20230160583 A KR20230160583 A KR 20230160583A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
basket assembly
food ingredients
frying
fryer
basket
Prior art date
Application number
KR1020220060271A
Other languages
English (en)
Inventor
김태정
허영진
박종훈
조진숙
방문성
김선근
Original Assignee
주식회사 뉴로메카
교촌 에프 앤 비(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 뉴로메카, 교촌 에프 앤 비(주) filed Critical 주식회사 뉴로메카
Priority to KR1020220060271A priority Critical patent/KR20230160583A/ko
Priority to PCT/KR2023/006578 priority patent/WO2023224345A1/ko
Publication of KR20230160583A publication Critical patent/KR20230160583A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J37/00—Baking; Roasting; Grilling; Frying
    • A47J37/12—Deep fat fryers, e.g. for frying fish or chips
    • A47J37/1219—Deep fat fryers, e.g. for frying fish or chips with means for lowering or raising the frying basket
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J37/00—Baking; Roasting; Grilling; Frying
    • A47J37/12—Deep fat fryers, e.g. for frying fish or chips
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J37/00—Baking; Roasting; Grilling; Frying
    • A47J37/12—Deep fat fryers, e.g. for frying fish or chips
    • A47J37/1266—Control devices, e.g. to control temperature, level or quality of the frying liquid
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J37/00—Baking; Roasting; Grilling; Frying
    • A47J37/12—Deep fat fryers, e.g. for frying fish or chips
    • A47J37/1295—Frying baskets or other food holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Frying-Pans Or Fryers (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법은 (a) 핸드 로봇부가 각각 동일한 방향을 가지고 회전 운동하여 양측 개구를 개방하도록 배치된 한 쌍의 도어를 갖는 바스켓 조립체를 파지하고 바스켓 조립체를 기름이 수용된 튀김기에 인입하는 단계, (b) 바스켓 조립체 내부에 수용된 복수 개의 식자재를 튀김기에 수용된 기름에 담지하여 복수 개의 식자재를 기름으로 튀김 조리하는 단계 및 (c) 튀김기에 대해 바스켓 조립체가 인출입 되는 방향을 Z축 방향 및 Z축 방향에 대한 수직 면을 XY 평면이라 할 때 핸드 로봇부는 (b) 단계의 진행 중 바스켓 조립체를 X축선, Y축선 및 Z축선 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동하여 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 것을 특징으로 한다.

Description

협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법{METHOD FOR THE FIRST FRYING USING COLLABORATIVE ROBOT}
본 발명은 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 협동 로봇을 이용하여 복수 개의 식자재를 기름으로 초벌 조리하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 관한 것이다.
협동 로봇은 일반적으로 산업용 로봇과 달리 인간과 함께 작업하는 로봇으로 인간과 상호 작용하도록 설계 및 사용하는 로봇을 의미한다. 구체적으로 산업용 로봇과 협동 로봇을 구별하면, 산업용 로봇은 인간과 분리된 작업 공간에서 인간을 대신하여 작업을 수행하고 협동 로봇은 인간을 보완하여 인간과 함께 일하며 작업 효율을 높인다.
최근 들어 비대면 서비스를 위한 로봇 관련 기술에 관한 연구 개발과 함께 사용성이 증가하고 있다. 특히, 로봇은 단순, 반복 및 위험한 업무를 실행하고 인간은 서비스에 집중할 수 있는 외식업 분야에서 협동 로봇의 도입과 함께 협동 로봇의 이용에 대한 관심이 점점 높아지고 있다. 예를 들어, 외식업 분야에서 단순, 반복 및 위험한 업무에 해당된 조리 업무 중 일부를 협동 로봇으로 대체하고 인간은 조리된 음식을 소비자에게 서비스하는 역할을 수행한다.
이러한 협동 로봇은 외식업 분야 중 대표적으로 치킨과 같이 식자재를 기름으로 튀겨서 튀김 조리하는 조리 과정에 사용되고 있다. 협동 로봇은 기름이 수용된 튀김기에 인입한 후 기름에 담지된 식자재를 튀김 조리하여 인간이 튀김 조리 과정 중 발생할 수 있는 기름에 의한 위험성 및 단순 반복 작업을 대체한다.
한편, 튀김 조리 과정은 일반적으로 복수 개의 식자재에 반죽물을 도포한 후 튀김가루 등을 묻혀 기름에 담지하여 이루어진다. 이때, 인간이 튀김 조리 과정을 수행할 때 복수 개의 식자재가 반죽물의 점성에 의해 상호 점착될 수 있음에 따라 탈유망을 이용하여 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 분리 과정을 추가적으로 실시해야 한다.
그런데, 인간이 튀김 조리 과정을 수행할 때 복수 개의 식자재의 개별적인 분리를 위해 탈유망을 이용하기 때문에 택 타임이 증가할 뿐만 아니라 단순 반복 작업에 따른 근골격계 질환 발생과 함께 기름이 비산되어 위험성이 증가할 수 있는 문제점이 있다.
이에, 협동 로봇을 이용하여 튀김 조리 과정을 수행할 때 협동 로봇이 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리할 수 있는 협동 로봇의 작동 프로세스에 관한 개발 필요성이 증가하고 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2021-0059947호: 튀김기용 복수 개의 튀김 바스켓 리프팅 장치
본 발명의 목적은 협동 로봇을 이용하여 복수 개의 식자재를 튀김 조리할 때 복수 개의 식자재의 상호 점착을 방지할 뿐만 아니라 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리할 수 있는 작업 프로세스를 갖도록 개선된 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제의 해결 수단은, 본 발명에 따라 (a) 핸드 로봇부가 각각 동일한 방향을 가지고 회전 운동하여 양측 개구를 개방하도록 배치된 한 쌍의 도어를 갖는 바스켓 조립체를 파지하고 상기 바스켓 조립체를 기름이 수용된 튀김기에 인입하는 단계와, (b) 상기 바스켓 조립체 내부에 수용된 복수 개의 식자재를 상기 튀김기에 수용된 기름에 담지하여 복수 개의 식자재를 기름으로 튀김 조리하는 단계와, (c) 상기 튀김기에 대해 상기 바스켓 조립체가 인출입 되는 방향을 Z축 방향 및 Z축 방향에 대한 수직 면을 XY 평면이라 할 때 상기 핸드 로봇부는 상기 (b) 단계의 진행 중 상기 바스켓 조립체를 X축선, Y축선 및 Z축선 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동하여 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 의해 이루어진다.
한편, 상기 과제의 해결 수단은, 본 발명에 따라 (a) 핸드 로봇부가 바스켓 조립체를 파지하여 상기 바스켓 조립체를 기름이 수용된 튀김기에 인입하는 단계와, (b) 상기 바스켓 조립체의 내부에 수용된 복수 개의 식자재를 상기 튀김기에 수용된 기름에 담지하여 복수 개의 식자재를 기름으로 튀김 조리하는 단계와, (c) 상기 튀김기에 대해 상기 바스켓 조립체가 인출입 되는 방향을 Z축 방향 및 Z축 방향에 수직인 면을 XY 평면이라 할 때 상기 핸드 로봇부는 상기 (b) 단계의 진행 중 상기 바스켓 조립체를 X축선, Y축선 및 Z축선 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동하여 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 의해서도 이루어진다.
여기서, 상기 핸드 로봇부는 상기 바스켓 조립체를 파지하는 그리퍼와, 단부에 상기 그리퍼가 배치되고 복수 개의 다관절 아암을 가지며 상기 바스켓 조립체를 이동시키는 바디부와, 상기 그리퍼 및 상기 바디부에 대해 상기 바스켓 조립체를 X축선, Y축선 및 Z축선 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동시키는 작업 제어 명령을 생성하는 프로세서부를 포함할 수 있다.
상기 그리퍼가 상기 바스켓 조립체를 파지할 때 상기 바스켓 조립체와 상기 그리퍼 사이에는 상대 회전 가능한 공차가 설정되어 상기 튀김기와 상기 바스켓 조립체 사이에서 발생된 충격량을 상기 그리퍼에서 흡수할 수있다.
상기 (c) 단계는 상기 핸드 로봇부의 작동에 기초하여 상기 바스켓 조립체의 이동에 따라 상기 바스켓 조립체 내부와 복수 개의 식자재의 충돌에 의해 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리할 수 있다.
상기 (c) 단계는 상기 핸드 로봇부의 작동에 기초하여 상기 바스켓 조립체를 XY 평면에 대해 이동 및 Z축 방향으로 이동할 때 복수 개의 식자재는 각각 상기 바스켓 조립체의 내측면과 하부면에 충돌할 수 있다.
상기 (c) 단계는 상기 핸드 로봇부의 작동에 기초하여 상기 바스켓 조립체를 XY 평면에 대해 이동 및 Z축 방향으로 이동할 때 발생하는 기름의 유동에 의해 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리할 수 있다.
또한, 상기 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법은 (d) 상기 바스켓 조립체의 전후 이동 방향을 X축 방향 및 좌우 이동 방향을 Y축 방향이라고 할 때 상기 핸드 로봇부는 X축선 방향을 회전축선으로 회전 운동하여 상기 바스켓 조립체와 복수 개의 식자재의 충돌에 의해 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 (d) 단계는 상기 핸드 로봇부의 작동에 기초하여 상기 바스켓의 회전 운동에 따라 발생하는 기름의 유동에 의해 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리할 수 있다.
기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법의 효과는 다음과 같다.
첫째, 복수 개의 식자재의 초벌 튀김 조리 과정 시 핸드 로봇부를 이용하여 바스켓 조립체를 이동함으로써 튀김기와 바스켓 조립체의 충돌 및 바스켓 조립체와 복수 개의 식자재의 충돌시킬 수 있고, 이에 따라 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하여 초벌 튀김 과정의 택 타임을 감소할 수 있다.
둘째, 복수 개의 식자재의 초벌 튀김 조리 과정 시 핸드 로봇부를 이용하여 바스켓 조립체를 이동에 따른 기름의 유동을 발생함으로써 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리할 수 있으므로, 튀김 초벌 시 택 타임을 감소할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 핸드 로봇부에 대한 사시도,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 바스켓 조립체의 제 1작동 사시도,
도 4는 도 3에 도시된 A 영역의 확대 사시도,
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 바스켓 조립체의 제 2작동 사시도,
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 바스켓 조립체의 사시도,
도 7은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 대한 순서도,
도 8은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 제 1작동도,
도 9는 도 8에 도시된 협동 로봇의 이용하는 튀김 장치의 다른 제 1작동도,
도 10은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 제 2작동도,
도 11은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 제 3작동도,
도 12는 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 제 4작동도,
도 13은 본 발명의 제 2실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 대한 순서도,
도 14는 본 발명의 제 2실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 작동도이다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명의 실시 예들에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법은 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치에 의해 이루어짐을 밝혀둔다.
본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에서 사용하는 바스켓 조립체는 각각 도 1 내지 도 5와 도 6에 2개로 구분되어 있으나, 동일한 구성 명칭에 대해서는 동일한 도면 부호로 기재하였음도 미리 밝혀둔다. 그리고, 본 발명의 실시 예들에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법은 동일한 구성 명칭에 대해서는 동일한 부호로 기재하였음도 미리 밝혀둔다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 핸드 로봇부에 대한 사시도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 핸드 로봇부(100) 및 바스켓 조립체(1000)를 포함한다. 또한, 본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치(1)는 튀김기(3) 및 튀김 보관기(5)를 포함한다. 본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치(1)는 복수 개의 식자재(F; 도 8 내지 도 13 참조)를 가열된 기름에서 튀기는 조리 방식을 사용한다. 여기서, 본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치(1)는 치킨으로 조리할 수 있는 닭과 같이 다양한 식자재(F)를 가열된 기름에서 튀기는 조리 과정을 실행한다. 상세하게 본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치(1)는 반죽물의 도포 및 튀김 가루 등을 묻힌 복수 개의 식자재(F)를 튀김 조리한다. 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치(1)는 복수 개의 식자재(F)를 초벌 및 재벌로 조리하나, 본 발명의 실시 예들에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법은 복수 개의 식자재(F)를 튀김 초벌 하는 것에 관한 것으로, 이하에서 튀김 초벌 방법에 대해서 설명하기로 한다.
튀김기(3)는 식자재(F)를 튀기는 기름을 수용한다. 튀김기(3)는 복수 개의 식자재(F)를 튀기기 위하여 가열하는 가열 수단(미도시)을 포함한다. 튀김기(3)에 수용된 가열된 기름에는 복수 개의 식자재(F)를 수용한 바스켓 조립체(1000)가 담지된다. 튀김 보관기(5)는 튀김기(3)로부터 가열된 기름에서 조리된 복수 개의 식자재(F)를 보관하기 위하여 배치된다. 튀김 보관기(5)에는 바스켓 조립체(1000)로부터 배출된 조리된 복수 개의 식자재(F)가 보관된다. 여기서, 튀김 보관기(5)에는 초벌된 복수 개의 식자재(F) 및 재벌된 복수 개의 식자재(F)가 순차적으로 보관된다.
핸드 로봇부(100)는 복수 개의 식자재(F)가 수용된 바스켓 조립체(1000)를 튀김기(3)로 이동, 바스켓 조립체(1000)를 튀김기(3)에 인입 및 인출, 튀김기(3)로부터 인출된 바스켓 조립체(1000)를 튀김 보관기(5)로 이동, 그리고 바스켓 조립체(1000)를 회전 운동하여 바스켓 조립체(1000)로부터 조리된 식자재(F)를 튀김 보관기(5)로 배출하는 일련의 과정을 실행한다.
또한, 핸드 로봇부(100)는 복수 개의 식자재(F)의 초벌 조리 과정 중 복수 개의 식자재(F)의 상호 점착을 방지함과 함께 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리하도록 바스켓 조립체(1000)를 이동한다. 상세하게 도면을 기준으로 튀김기(3)로 바스켓 조립체(1000)를 인출입하는 방향을 Z축 방향 및 Z축 방향에 수직인 면을 XY 평면이라 할 때, 핸드 로봇부(100)는 복수 개의 식자재(F)의 튀김 조리 과정 중 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리하도록 바스켓 조립체(1000)를 X축 방향, Y축 방향 및 Z축 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동한다. 그리고, 핸드 로봇부(100)는 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리하도록 X축 방향을 회전 축선으로 하여 바스켓 조립체(1000)를 회전 운동한다. 튀김 초벌 조리 과정에서 핸드 로봇부(100)가 바스켓 조립체(1000)를 이동하여 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리하는 방법은 이하에서 도 7 내지 도 14를 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시 예로서, 핸드 로봇부(100)는 그리퍼(110), 바디부(130) 및 프로세서부(150)를 포함한다. 그리퍼(110)는 바스켓 조립체(1000)를 파지한다. 그리퍼(110)는 후술할 바스켓 조립체(1000)의 파지부(1300)를 선택적으로 파지하도록 작동한다. 그리퍼(110)가 바스켓 조립체(1000)를 파지할 때 바스켓 조립체(1000)와 그리퍼(110) 사이에는 상대 회전 가능한 공차가 설정되어 튀김기(3)와 바스켓 조립체(1000) 사이에서 발생된 충격량을 그리퍼(110)에서 흡수한다. 구체적으로 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리할 때 바스켓 조립체(1000)와 튀김기(3) 사이에 충격이 발생하고, 발생된 충격은 핸드 로봇부(100)로 전달된다. 이때, 그리퍼(110)는 과도한 충격에 의해 핸드 로봇부(100)가 정지하는 것을 방지하기 위하여 바스켓 조립체(1000) 파지 시 바스켓 조립체(1000)와의 사이에 상대 회전 가능한 공차가 설정되어 바스켓 조립체(1000)로부터 바디부(130)로 전달되는 충격량을 흡수한다.
바디부(130)는 단부에 그리퍼(110)가 배치되고 복수 개의 다관절 아암을 갖는다. 바디부(130)는 그리퍼(110)에 의해 파지된 바스켓 조립체(1000)를 선택적으로 이동, 승강 운동 및 회전 운동한다. 구체적으로 바디부(130)는 그리퍼(110)에 의해 바스켓 조립체(1000)가 파지된 후, 바스켓 조립체(1000)를 튀김기(3)로 이동, 튀김기(3)에 인입 및 인출, 튀김 보관기(5)로 이동, 그리고 바스켓 조립체(1000)에 수용된 조리된 식자재(F)를 튀김 보관기(5)로 배출하도록 바스켓 조립체(1000)를 회전 운동한다. 그리고, 본 발명에서와 같이 바디부(130)는 튀김 초벌 조리 과정 시 복수 개의 식자재(F)의 점착 방지 및 복수 개의 식자재(F)의 개별 분리를 위하여 바스켓 조립체(1000)를 X축, Y축 및 Z축 방향 중 적어도 어느 하나, 그리고 바스켓 조립체(1000)를 회전 운동시킨다.
프로세서부(150)는 그리퍼(110) 및 바디부(130)에 대해 작업 제어 명령을 생성한다. 프로세서부(150)는 본 발명의 일 실시 예로서, 멀티스레드(multi-thread)를 이용하여 그리퍼(110) 및 바디부(130)에 대해 작업 제어 명령을 생성한다. 예를 들어, 프로세서부(150)는 복수 개의 작업 간 우선도를 판단하여 우선도가 가장 높은 작업을 결정하는 스레드, 그리퍼(110) 및 바디부(130)의 상태 정보를 확인하는 스레드 및 사용자 인터페이스(user interface)에 발생하는 명령 정보를 수신하는 스레드와 같은 복수 개의 스레드를 포함하는 멀티스레드를 이용한다. 프로세서부(150)는 본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 방법의 일련을 과정을 실행하기 위한 작업 명령을 생성한다. 프로세서부(150)는 복수 개의 식자재(F)의 초벌 튀김 조리 과정에서 바스켓 조립체(1000)를 이동 및 회전 운동하도록 작업 제어 명령을 생성한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 바스켓 조립체의 제 1작동 사시도, 도 4는 도 3에 도시된 A 영역의 확대 사시도, 그리고 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 바스켓 조립체의 제 2작동 사시도이다.
도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 바스켓 조립체는 바스켓(1100), 파지부(1300), 도어(1500) 및 스토퍼(1700)를 포함한다. 여기서, 본 발명의 실시 예에 따른 바스켓 조립체(1000)는 복수 개의 식자재(F)를 초벌 튀김 조리하는 초벌용으로 사용한다.
바스켓(1100)은 기름이 수용된 튀김기(3)에 대해 인입 및 인출된다. 바스켓(1100)은 복수 개의 식자재(F)를 수용하고 튀김기(3)에 수용된 기름에 담지되도록 튀김기(3)에 인입 및 복수 개의 식자재(F)의 종류에 따라 일정 시간 후 튀김기(3)로부터 인출된다. 바스켓(1100)은 본 발명의 일 실시 예로서, 프레임(1110) 및 바스켓 메쉬부(1130)를 포함한다.
프레임(1110)은 복수 개의 식자재(F)를 수용하는 내부 공간을 형성하도록 육면체의 형상을 가지고 배치된다. 프레임(1110)에 의해 형성된 육면체는 파지부(1300)가 배치되는 위치를 후면, 대향된 면을 전면이라고 할 때 양측은 양측면, 상하는 상하부면으로 규정한다. 프레임(1110)은 본 발명의 일 실시 예로서 사각형 단면 형상을 가지고 있으나, 원형 단면 이외에도 다각형 단면을 가질 수 있다.
바스켓 메쉬부(1130)는 프레임(1110)에 의해 형성된 전면, 후면 및 하부면에 배치된다. 바스켓 메쉬부(1130)는 복수 개의 식자재(F)를 수용하고 기름을 통과시키는 메쉬 구조로 형성된다. 여기서, 바스켓 메쉬부(1130)는 프레임(1110)에 의해 형성된 전면, 후면 및 하부면에 배치됨에 따라 프레임(1110)에 의해 형성된 상부면 및 양측면은 개구 영역을 형성한다. 프레임(1110)에 의해 개구 형성된 상부면으로는 튀김기(3)에서 조리될 복수 개의 식자재(F)가 투입된다. 그리고, 프레임(1110)에 의해 개구 형성된 양측면 중 어느 하나는 조리된 복수 개의 식자재(F)가 배출되는 배출 통로로 사용된다.
파지부(1300)는 프레임(1110)의 상부에 배치되며 바스켓(1100)이 이동, 승강 및 회전 운동, 그리고 튀김기(3)와 튀김 보관기(5) 사이에서 이동될 수 있도록 핸드 로봇부(100)의 그리퍼(110)에 의해 파지된다. 파지부(1300)는 상술한 바와 같이 후면을 형성하는 프레임(1110)의 상부에 배치된다. 파지부(1300)는 바스켓 조립체(1000)로부터 바디부(130)로 전달되는 충격량을 흡수하기 위해 그리퍼(110) 사이에서 상대 회전 운동되는 공차가 설정된다.
바스켓(1100) 및 파지부(1300)는 튀김기(3)에서 가열된 고온의 기름에 인입 및 인출 과정을 반복적으로 수행함에 따라 고온의 기름으로부터 전달된 열에 의해 열 변형 또는 충격이 발생할 수 있으므로, 바스켓(1100) 및 파지부(1300)는 열 변형 또는 충격을 방지하기 위한 재질과 가공 구조로 제작된다.
도어(1500)는 바스켓(1100)의 양측면에 한 쌍으로 각각 배치된다. 도어(1500)는 바스켓 메쉬부(1130)와 같이 기름을 통과시키는 메쉬 구조가 형성된다. 여기서, 도어(1500)에 형성된 메쉬 구조와 바스켓 메쉬부(1130)에 형성된 메쉬 구조는 기름의 오염 및 변형을 방지하기 위한 테플론 코팅되어 있다. 바스켓(1100)의 양측면에 각각 배치된 한 쌍의 도어(1500)는 바스켓(1100)의 양측면을 형성하는 프레임(1110)의 상부에 대해 회전 운동한다. 도어(1500)는 각각 최대 360도 회전 운동 가능하도록 프레임(1110)의 상부에 연결된다. 도어(1500)는 도 3에 도시된 바와 같이, 각각 반대 방향의 회전 운동 방향을 갖도록 배치된다.
한편, 도어(1500)는 도 4에 도시된 바와 같이, 각각 동일한 방향의 회전 운동 방향을 갖도록 배치된다. 실질적으로 도어(1500)는 도 4에 도시된 바와 같이, 복수 개의 식자재(F)의 튀김 조리 과정 시 한 쌍의 도어(1500) 중 어느 하나가 바스켓(1100)의 외부 방향의 회전 운동 방향을 가지고 회전 운동하고, 다른 하나가 바스켓(1100)의 내부 방향의 회전 운동 방향을 가지로 회전 운동한다. 여기서, 스토퍼(1700)에 의해 바스켓(1100)의 외부 방향의 회전 운동 방향을 가지고 회전 운동하는 한 쌍의 도어(1500) 중 어느 하나는 바스켓(1100)의 내부 방향으로 회전 운동이 제한되고, 바스켓(1100)의 내부 방향의 회전 운동 방향을 가지고 회전 운동하는 한 쌍의 도어(1500) 중 다른 하나는 바스켓(1100)의 외부 방향으로 회전 운동이 제한된다. 이렇게 한 쌍의 도어(1500)가 각각 동일한 회전 운동 방향을 가짐과 함께 스토퍼(1700)에 의해 다른 방향으로의 회전 운동이 제한됨에 따라 조리된 식자재(F)는 한 쪽 방향으로만 배출된다.
본 발명의 일 실시 예로서, 한 쌍의 도어(1500)는 각각 도어 프레임(1510), 도어 메쉬부(1530) 및 힌지부(1550)을 포함한다. 도어 프레임(1510)은 바스켓(1100)의 측면 개구 영역의 둘레를 따라 배치된다. 도어 메쉬부(1530)는 도어 프레임(1510)의 내부에 배치되며 기름을 통과시키는 메쉬 구조가 형성된다. 힌지부(1550)는 도어 프레임(1510)의 상부에 배치되고 인접한 프레임(1110)을 둘러싸도록 연결되어 도어 프레임(1510)을 바스켓(1100)의 내부 방향과 외부 방향 중 어느 한 방향으로 최대 360도 범위에서 회전 운동시킨다.
스토퍼(1700)는 바스켓(1100)의 양측면을 형성하는 프레임(1110)의 하부에 각각 배치된다. 스토퍼(1700)는 바스켓(1100)의 내부 방향과 외부 방향 중 어느 하나의 방향으로 한 쌍의 도어(1500)가 선택적으로 회전 운동되는 것을 제한하다. 예를 들어, 스토퍼(1700)는 도면들 상의 좌측에 배치된 도어(1500)가 바스켓(1100)의 외부 방향으로 회전 운동할 때 내부 방향으로 회전 운동하는 것을 제한하고, 도면들 상에 우측에 배치된 도어(1500)가 바스켓(1100)의 내부 방향으로 회전 운동할 때 외부 방향으로 회전 운동하는 것을 제한한다.
구체적으로 바스켓(1100)의 전면과 후면을 관통하는 가상 축선을 회전축선, 즉 도면 상에서 파지부(1300)가 배치된 X축선 방향을 회전 축선으로 하여 한 쌍의 도어(1500) 중 스토퍼(1700)에 의해 외부 방향으로만 회전 운동되는 도어(1500)의 개방을 위해 회전 운동할 때, 중력에 의해 바스켓(1100) 내부에서 초벌 조리된 복수 개의 식자재(F)는 바스켓(1100) 외부로 배출된다. 한편, 한 쌍의 도어(1500) 중 스토퍼(1700)에 의해 내부 방향으로만 회전 운동되는 도어(1500)는 내부 방향으로 회전 운동되어 배출 통로로 복수 개의 식자재(F)를 이동시킨다.
상술한 한 쌍의 도어(1500) 중 어느 하나와 다른 하나는 설명의 편의상 각각 바스켓(1100)의 외부 방향으로 회전 및 내부 방향으로 회전으로 기재하였으나, 반대로 각각 바스켓(1100)의 내부 방향으로 회전 및 외부 방향으로 회전으로 배치하여 조리된 식자재(F)의 배출 통로를 변경할 수 있다.
한편, 도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 바스켓 조립체의 사시도이다.
상술한 도 3 내지 도 5에 도시된 바스켓 조립체(1000)는 튀김 조리된 복수 개의 식자재(F)를 튀김 보관기(5)로 배출할 때, 한 쌍의 도어(1500) 중 어느 하나의 도어(1500)의 개방에 의해 배출 통로가 형성된다. 반면, 도 6에 도시된 바스켓 조립체(1000)는 조리된 식자재(F)가 배출되는 통로가 상부에 형성된다. 즉, 도 6에 도시된 바스켓 조립체(1000)는 도 3 내지 도 5에 도시된 바스켓 조립체(1000) 대비 회전 각도 범위를 상대적으로 크게 해야 배출 통로를 형성한다.
도 6에 도시된 바스켓 조립체의 프레임(1110)은 복수 개의 식자재(F)를 수용하는 내부 공간을 형성하도록 육면체의 형상을 가지고 배치된다. 프레임(1110)에 의해 형성된 육면체는 파지부(1300)가 배치되는 위치를 후면, 대향된 면을 전면이라고 할 때 양측은 양측면, 상하는 상하부면으로 규정한다. 프레임(1110)은 본 발명의 일 실시 예로서 사각형 단면 형상을 가지고 있으나, 원형 단면 이외에도 다각형 단면을 가질 수 있다.
바스켓 메쉬부(1130)는 프레임(1110)에 의해 형성된 전면, 후면, 양측면 및 하부면에 배치된다. 즉, 바스켓 메쉬부(1130)는 프레임(1110)에 의해 형성된 육면체 중 상부면을 제외한 5개의 면에 배치된다. 바스켓 메쉬부(1130)는 복수 개의 식자재(F)를 수용하고 기름을 통과시키는 메쉬 구조로 형성된다.
도 7은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 대한 순서도, 도 8은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 제 1작동도, 도 9는 도 8에 도시된 협동 로봇의 이용하는 튀김 장치의 다른 제 1작동도, 도 10은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 제 2작동도, 도 11은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 제 3작동도, 그리고 도 12는 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 제 4작동도이다.
도 7은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 대한 순서도이다. 도 7에 도시된 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법을 이하에서 설명할 때, 도 9 내지 도 12를 참조하여 보다 상세히 설명한다. 여기서, 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법은 도 3 내지 도 5에 도시된 바스켓 조립체(1000)와 도 6에 도시된 바스켓 조립체(1000)가 모두 사용 가능함을 알려둔다.
핸드 로봇부(100)가 바스켓 조립체(1000)를 파지하고 바스켓 조립체(1000)를 기름이 수용된 튀김기(3)에 인입한다(S10). 바스켓 조립체(1000) 내부에 수용된 복수 개의 식자재(F)를 튀김기(3)에 수용된 기름에 담지하여 복수 개의 식자재(F)를 기름으로 튀김 조리한다(S30). 여기서, S10 및 S30 단계는 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 일부 차이점이 있다. 도 8에서는 S10 단계에서 미리 복수 개의 식자재(F)를 바스켓 조립체(1000) 내부에 수용한 후 튀김기(3)에 인입하고, S30 단계에서 바스켓 조립체(1000) 내부에 수용된 복수 개의 식자재(F)를 튀김 조리한다. 반면, 도 9에서는 S10 단계에서 바스켓 조립체(1000)만 튀김기(3)에 인입 후 바스켓 조립체(1000) 내부를 향해 복수 개의 식자재(F)를 투입하고, S30 단계에서 바스켓 조립체(1000) 내부로 투입된 복수 개의 식자재(F)를 튀김 조리한다.
튀김기(3)에 대해 바스켓 조립체(1000)가 인출입 되는 방향을 Z축 방향 및 Z축 방향에 대한 수직 면을 XY 평면이라 할 때 핸드 로봇부(100)는 S30 단계의 진행 중 바스켓 조립체(1000)를 X축선, Y축선 및 Z축선 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동하여 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리한다(S50). 상세하게 S50 단계는 도 10에 도시된 바와 같이 X축선 방향(전후 방향)으로 바스켓 조립체(1000)를 이동, 도 11에 도시된 바와 같이 Y축선 방향(좌우 방향)으로 바스켓 조립체(1000)를 이동 및 도 12에 도시된 바와 같이 Z축선 방향(상하 방향)으로 바스켓 조립체(1000)를 이동하여 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리한다. 더욱 상세하게 도 10에 도시된 바스켓 조립체(1000)의 이동, 도 11에 도시된 바스켓 조립체(1000)의 이동 및 도 12에 도시된 바스켓 조립체(1000)의 이동 중 어느 하나만 실행 또는 어느 2개만 실행 또는 모두 실행이 프로세서부(150)로부터 생성된 작업 명령에 따라 이루어진다. S50 단계는 바스켓 조립체(1000)의 이동 시 튀김기(3)와의 충돌 및 바스켓 조립체의 내부면과 복수 개의 식자재(F)의 충돌에 의해 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리한다. 또한, S50 단계는 바스켓 조립체(1000)의 이동 시 바스켓 조립체(1000)의 이동에 따른 기름의 유동에 의해 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리한다.
S50 단계가 완료된 후 튀김기(3)로부터 바스켓 조립체(1000)를 인출한다(S70). S70 단계는 바스켓 조립체(1000)를 튀김기(3)로부터 인출하여 튀김 보관기(5)에 초벌된 복수 개의 식자재(F)를 배출하는 과정도 포함한다.
한편, 도 13은 본 발명의 제 2실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 대한 순서도이고, 도 14는 본 발명의 제 2실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치의 작동도이다.
도 13은 본 발명의 제 2실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 대한 순서도이다. 도 13에 도시된 본 발명의 실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법을 이하에서 설명할 때, 도 14를 참조하여 보다 상세히 설명한다. 여기서, 본 발명의 제 2실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법은 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법을 함께 사용함에 따라 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법과 차이점이 있는 기술적 특징만 이하에서 설명하기로 한다.
핸드 로봇부(100)가 바스켓 조립체(1000)를 파지하고 바스켓 조립체(1000)를 기름이 수용된 튀김기에 인입한다(S100). 바스켓 조립체(1000) 내부에 수용된 복수 개의 식자재(F)를 튀김기(3)에 수용된 기름에 담지하여 복수 개의 식자재(F)를 기름으로 튀김 조리한다(S300). 여기서, S100 및 S300 단계는 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 관련된 도 8 및 도 9에 도시된 방법을 함께 사용한다.
튀김기(3)에 대해 바스켓 조립체(1000)가 인출입 되는 방향을 Z축 방향 및 Z축 방향에 대한 수직 면을 XY 평면이라 할 때 핸드 로봇부(100)는 S300 단계의 진행 중 바스켓 조립체(1000)를 X축선, Y축선 및 Z축선 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동하여 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리한다(S500). S500 단계는 상술한 본 발명의 제 1실시 예에 따른 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법에 관한 S50 단계와 같다.
핸드 로봇부(100)는 도 14에 도시된 바와 같이 바스켓 조립체(1000)를 X축선을 회전 축선으로 하여 바스켓 조립체(1000)를 회전 운동한다(S700). 상세하게, S700 단계는 도면 상에서 X축선 방향을 회전 축선으로 하여 바스켓 조립체(1000)를 회전 운동한다. S700 단계는 핸드 로봇부가 X축선 방향을 회전축선으로 회전 운동하여 바스켓 조립체(1000)와 복수 개의 식자재(F)의 충돌에 의해 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리 및 바스켓 조립체(1000)의 회전 운동에 따라 발생하는 기름의 유동에 의해 복수 개의 식자재(F)를 개별적으로 분리한다.
S700 단계가 완료된 후 튀김기(3)로부터 바스켓 조립체(1000)를 인출한다(S900). S900 단계는 바스켓 조립체(1000)를 튀김기(3)로부터 인출하여 튀김 보관기(5)에 초벌된 복수 개의 식자재(F)를 배출하는 과정도 포함한다.
이에, 복수 개의 식자재의 초벌 튀김 조리 과정 시 핸드 로봇부를 이용하여 바스켓 조립체를 이동함으로써 튀김기와 바스켓 조립체의 충돌 및 바스켓 조립체와 복수 개의 식자재의 충돌시킬 수 있고, 이에 따라 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하여 초벌 튀김 과정의 택 타임을 감소할 수 있다.
또한, 복수 개의 식자재의 초벌 튀김 조리 과정 시 핸드 로봇부를 이용하여 바스켓 조립체를 이동에 따른 기름의 유동을 발생함으로써 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리할 수 있으므로, 튀김 초벌 시 택 타임을 감소할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적인 특징들이 변경되지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것으로 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
3: 튀김기 100: 핸드 로봇부
110: 그리퍼 130: 바디부
150: 프로세서부 1000: 바스켓 조립체
1100: 바스켓 1300: 파지부
1500: 도어 1700: 스토퍼

Claims (9)

  1. (a) 핸드 로봇부가 각각 동일한 방향을 가지고 회전 운동하여 양측 개구를 개방하도록 배치된 한 쌍의 도어를 갖는 바스켓 조립체를 파지하고, 상기 바스켓 조립체를 기름이 수용된 튀김기에 인입하는 단계와;
    (b) 상기 바스켓 조립체 내부에 수용된 복수 개의 식자재를 상기 튀김기에 수용된 기름에 담지하여, 복수 개의 식자재를 기름으로 튀김 조리하는 단계와;
    (c) 상기 튀김기에 대해 상기 바스켓 조립체가 인출입 되는 방향을 Z축 방향 및 Z축 방향에 대한 수직 면을 XY 평면이라 할 때, 상기 핸드 로봇부는 상기 (b) 단계의 진행 중 상기 바스켓 조립체를 X축선, Y축선 및 Z축선 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동하여 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법.
  2. (a) 핸드 로봇부가 바스켓 조립체를 파지하여, 상기 바스켓 조립체를 기름이 수용된 튀김기에 인입하는 단계와;
    (b) 상기 바스켓 조립체의 내부에 수용된 복수 개의 식자재를 상기 튀김기에 수용된 기름에 담지하여, 복수 개의 식자재를 기름으로 튀김 조리하는 단계와;
    (c) 상기 튀김기에 대해 상기 바스켓 조립체가 인출입 되는 방향을 Z축 방향 및 Z축 방향에 수직인 면을 XY 평면이라 할 때, 상기 핸드 로봇부는 상기 (b) 단계의 진행 중 상기 바스켓 조립체를 X축선, Y축선 및 Z축선 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동하여 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 핸드 로봇부는,
    상기 바스켓 조립체를 파지하는 그리퍼와;
    단부에 상기 그리퍼가 배치되고 복수 개의 다관절 아암을 가지며, 상기 바스켓 조립체를 이동시키는 바디부와;
    상기 그리퍼 및 상기 바디부에 대해 상기 바스켓 조립체를 X축선, Y축선 및 Z축선 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동시키는 작업 제어 명령을 생성하는 프로세서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 그리퍼가 상기 바스켓 조립체를 파지할 때 상기 바스켓 조립체와 상기 그리퍼 사이에는 상대 회전 가능한 공차가 설정되어, 상기 튀김기와 상기 바스켓 조립체 사이에서 발생된 충격량을 상기 그리퍼에서 흡수하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 (c) 단계는 상기 핸드 로봇부의 작동에 기초하여, 상기 바스켓 조립체의 이동에 따라 상기 바스켓 조립체 내부와 복수 개의 식자재의 충돌에 의해 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 (c) 단계는 상기 핸드 로봇부의 작동에 기초하여, 상기 바스켓 조립체를 XY 평면에 대해 이동 및 Z축 방향으로 이동할 때 복수 개의 식자재는 각각 상기 바스켓 조립체의 내측면과 하부면에 충돌하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 (c) 단계는 상기 핸드 로봇부의 작동에 기초하여, 상기 바스켓 조립체를 XY 평면에 대해 이동 및 Z축 방향으로 이동할 때 발생하는 기름의 유동에 의해 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법.
  8. 제 3항에 있어서,
    상기 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법은,
    (d) 상기 바스켓 조립체의 전후 이동 방향을 X축 방향 및 좌우 이동 방향을 Y축 방향이라고 할 때, 상기 핸드 로봇부는 X축선 방향을 회전축선으로 회전 운동하여 상기 바스켓 조립체와 복수 개의 식자재의 충돌에 의해 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 (d) 단계는 상기 핸드 로봇부의 작동에 기초하여, 상기 바스켓의 회전 운동에 따라 발생하는 기름의 유동에 의해 복수 개의 식자재를 개별적으로 분리하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법.
KR1020220060271A 2022-05-17 2022-05-17 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법 KR20230160583A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220060271A KR20230160583A (ko) 2022-05-17 2022-05-17 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법
PCT/KR2023/006578 WO2023224345A1 (ko) 2022-05-17 2023-05-16 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220060271A KR20230160583A (ko) 2022-05-17 2022-05-17 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230160583A true KR20230160583A (ko) 2023-11-24

Family

ID=88835771

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220060271A KR20230160583A (ko) 2022-05-17 2022-05-17 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20230160583A (ko)
WO (1) WO2023224345A1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210059947A (ko) 2019-11-18 2021-05-26 조동기 튀김기용 복수개의 튀김 바스켓 리프팅 장치

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4531832B2 (ja) * 2007-10-10 2010-08-25 パナソニック株式会社 調理補助ロボット及び調理補助方法
KR200481646Y1 (ko) * 2015-05-19 2016-10-26 박찬명 자동튀김기
US11167421B2 (en) * 2018-08-10 2021-11-09 Miso Robotics, Inc. Robotic kitchen assistant including universal utensil gripping assembly
CN209677198U (zh) * 2019-01-28 2019-11-26 广东博智林机器人有限公司 炸篮
KR102215177B1 (ko) * 2019-08-07 2021-02-10 원정훈 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210059947A (ko) 2019-11-18 2021-05-26 조동기 튀김기용 복수개의 튀김 바스켓 리프팅 장치

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023224345A1 (ko) 2023-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102215177B1 (ko) 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇
US11192258B2 (en) Robotic kitchen assistant for frying including agitator assembly for shaking utensil
JP5319922B2 (ja) インテリジェント化調理方法
KR102363803B1 (ko) 튀김 조리장치
KR20220073596A (ko) 누들음식 조리용 다관절 협동로봇과 이를 이용하는 누들음식 조리 시스템 및 방법
US20160278577A1 (en) Automatic frying machine
KR20230160583A (ko) 협동 로봇을 이용하는 튀김 초벌 방법
CN109381032B (zh) 一种智能烹调机的搅拌器翻炒装置、烹调机及其烹调方法
KR20230140910A (ko) 튀김용 바스켓 조립체 및 협동 로봇을 이용하는 튀김 장치
KR102480078B1 (ko) 협동로봇을 이용하는 튀김장치 및 튀김방법
KR20230140911A (ko) 협동 로봇을 이용하는 튀김 방법
CN106993953A (zh) 用于夹持烹饪器具的多轴机械手及自动烹饪机用烹饪器具
Hmedan et al. Adapting cobot behavior to human task ordering variability for assembly tasks
KR102542644B1 (ko) 튀김 자동화 설비
KR20230160584A (ko) 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법
KR102430058B1 (ko) 치킨 조리장치용 치킨 그리퍼
CN108041995A (zh) 一种机器人自动烹饪分层柜
CN207400548U (zh) 具有油炸功能的烹饪装置
WO2017085564A1 (en) Hand-shield for cookware and kitchen utensils
KR20240081323A (ko) 분리형 그리퍼가 구비된 조리 로봇
JP2017095762A (ja) 鍍金処理システム
KR20230172896A (ko) 튀김 바스켓 파지 및 거치 플랫폼
KR102619180B1 (ko) 물반죽 튀김을 위한 자동화 튀김 로봇 시스템
KR20240064703A (ko) 튀김로봇
KR20220036193A (ko) 치킨 조리장치용 치킨 반죽 도포기

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal