KR102215177B1 - 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 조리 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전면이 아래를 향하여 기울어진 절곡면을 형성하고, 후면은 상기 절곡면에서 연장되면서 일정 길이 수평을 유지하는 수평면을 형성하며, 저면에는 상기 조리기구의 손잡이 부분 측면이 끼어질 수 있는 적어도 하나 이상의 그립부가 형성된 절곡 그리퍼에 의해 튀김 바스켓에 구비된 손잡이 부분의 절곡 전 부분과 절곡 후 부분을 함께 감싸 쥐듯이 잡고 조리를 수행할 수 있게 함으로써, 사람이 조리하는 경우에 사용하는 것과 동일한 통상적인 튀김 바스켓을 이용할 수 있음은 물론, 튀김 바스켓의 절곡된 부분에 집중되던 외력이 절곡 그리퍼로 분산되어 튀김 바스켓의 손상 및 변형을 방지할 수 있게 한 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇에 관한 것이다.

Description

절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇{CHEF ROBOT WITH CURVED GRIPPER}

본 발명은 조리 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전면이 아래를 향하여 기울어진 절곡면을 형성하고, 후면은 상기 절곡면에서 연장되면서 일정 길이 수평을 유지하는 수평면을 형성하며, 저면에는 상기 조리기구의 손잡이 부분 측면이 끼어질 수 있는 적어도 하나 이상의 그립부가 형성된 절곡 그리퍼에 의해 튀김 바스켓에 구비된 손잡이 부분의 절곡 전 부분과 절곡 후 부분을 함께 감싸 쥐듯이 잡고 조리를 수행할 수 있게 함으로써, 사람이 조리하는 경우에 사용하는 것과 동일한 통상적인 튀김 바스켓을 이용할 수 있음은 물론, 튀김 바스켓의 절곡된 부분에 집중되던 외력이 절곡 그리퍼로 분산되어 튀김 바스켓의 손상 및 변형을 방지할 수 있게 한 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇에 관한 것이다.

로봇을 이용한 자동화 기술이 발전하면서 인간이 직접 수행하기에는 위험하거나 어려운 다양한 작업에 로봇을 투입하는 경우가 증가하고 있으며, 최근에는 인공지능기술이 발전함에 따라, 제조현장에서 위험하거나 반복적인 작업 공정을 수행하기 위해 채택되던 제조업용 로봇을 넘어, 프로그래밍된 내용에 따라 다양한 서비스를 수행할 수 있는 서비스용 로봇의 개발이 확대되고 있다.

또한, 최근에는 식품(Food)산업에 인공지능(AI), 빅데이터(Big Data), 사물인터넷(IoT) 등의 기술이 융합된 푸드 테크(Food Tech)가 주목받으면서 4차 산업 혁명의 일환으로 음식 배달 스타트업부터 음식 제조 로봇까지 음식과 관련된 다양한 분야를 아우르는 기술들에 대한 관심이 높아지고 있다.

일반적으로 푸드 로봇은 최근의 푸드 산업 트렌드인 가정간편식, 무인화, 대체식량, 데이터 중 무인화의 대표적인 예로서, 스마트 팩토리의 공장자동화뿐만 아니라 음식 조리, 배달 등의 행위를 로봇이 진행하는 것을 의미하며, 이를 위하여 다양한 타입의 로봇들이 개발 및 시험되고 있다.

그에 따라, 최근 미국의 스타트업 기업인 크리에이터(creator)는 다수의 센서와 마이크로컴퓨터가 내장되어 고기를 갈고 구우면서 버거를 만드는 로봇 매장을 소개하여 운영하고 있으며, 미국의 다른 기업인 Zume Pizza는 음식 장비 제조업체인 Welbilt사와의 파트너십을 통해 배달하면서 로봇이 음식을 조리하는 배달 트럭을 제작하여 소개하였으며, 미국의 Miso Robotics는 LA다저스타디움의 스탠드에 치킨을 튀기는 로봇 시스템을 구축하는 프로젝트를 구현하는 등, 로봇이 음식을 조리하는 푸드 로봇의 개발 및 상용화를 위해 많은 시도들이 이루어지고 있다.

이와 같이 로봇이 음식을 조리할 수 있게 하기 위해서는 조리하고자 하는 재료나 그러한 재료가 담겨져 있는 주방도구를 안정적으로 잡고 있는 상태에서 회전하거나 상하 또는 좌우로 이동하는 등 다양한 움직임을 수행할 수 있어야 한다.

이를 위하여, 지금까지 제시되고 있는 대부분의 푸드 로봇들은 로봇암의 말단부에 튀김망과 같은 주방도구를 잡기 위한 그리퍼를 구비하게 되는데, 기존에 사용되던 대부분의 주방도구들은 사람이 손가락을 굽히면서 감싸 쥘 것을 염두에 두고 제작되었는바, 사람의 손가락 관절구조와는 차이가 있을 수 밖에 없는 푸드 로봇의 경우 조리가 이루어지는 동안 그리퍼를 이용하여 기존의 주방도구들을 안정적으로 잡기는 쉽지 않은 문제점이 있었다.

그에 따라, 미국의 Miso Robotics에서 출원하여 공개된 WO2018-165105호(발명의 명칭 : Robotic kitchen assistant for preparing food items in a commercial kitchen and related methods)에 개시된 치킨을 튀기는 로봇 시스템의 경우에도, 일반적으로 사람이 치킨을 튀길 때 사용하는 튀김 바스켓을 그대로 사용하지 못하고 로봇에 적용된 그리퍼 구조에 대응되는 구조를 갖도록 특수 제작된 별도의 주방도구를 사용하여야 하는 제한이 있었다.

또한, 로봇에 구비된 그리퍼에서의 주방도구를 감싸 쥐는 그립력을 강화시켜 사람이 사용하던 일반 주방도구를 강하게 감싸쥐도록 구성될 수도 있으나, 이 경우 주방도구가 변형 손상될 가능성이 높아지게 되는 문제점이 있었다. 특히 조리를 위한 재료가 다수 담겨진 상태에서의 주방도구는 그 무게가 상당히 증가하게 되므로, 주방도구의 손잡이 부분을 강하게 감싸 쥐는 것만으로는 조리기구의 취약 부분에 외력이 집중되는 것을 방지하기 어렵게 된다.

따라서, 로봇에 의해 치킨을 튀기는 등 조리를 함에 있어서도, 사람이 조리를 하기 위해 사용하던 튀김 바스켓 등의 주방기구를 그대로 사용할 수 있게 하여 고가의 특수 장비를 준비해야 하는 불편함을 감소시킴과 아울러, 반복적인 조리가 이루어지더라도 주방기구의 특정부분에만 외력이 집중되는 것을 방지하여 파손 및 손상을 방지할 수 있게 한 새로운 수단이 구비된 조리 로봇에 대한 필요성은 여전하다 할 것이다.

PCT 공개특허 WO2018-165105호

본 발명은, 전면이 아래를 향하여 기울어진 절곡면을 형성하고, 후면은 상기 절곡면에서 연장되면서 일정 길이 수평을 유지하는 수평면을 형성하며, 저면에는 상기 조리기구의 손잡이 부분 측면이 끼어질 수 있는 적어도 하나 이상의 그립부가 형성된 절곡 그리퍼에 의해 튀김 바스켓에 구비된 손잡이 부분의 절곡 전 부분과 절곡 후 부분을 함께 감싸 쥐듯이 잡고 조리를 수행할 수 있게 함으로써, 사람이 조리하는 경우에 사용하는 것과 동일한 통상적인 튀김 바스켓을 이용할 수 있음은 물론, 튀김 바스켓의 절곡된 부분에 집중되던 외력이 절곡 그리퍼로 분산되어 튀김 바스켓의 손상 및 변형을 방지할 수 있게 한 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇을 제공하는 것을 과제로 한다.

상기 과제를 해결하기 위한 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇은,

프로그래밍된 레시피에 따라 조리를 수행하는 조리 로봇에 있어서,

적어도 하나 이상의 관절구조로 이루어져 천정이나 벽면과 같이 고정된 위치에 설치되어 있으며, 제어신호에 의해 회전하거나 관절구조를 구동시켜 조리를 수행하는 로봇암; 일단에 상기 로봇암이 연결되어 있고 타단에 절곡 그리퍼가 결합되어 있으며, 제어신호에 의해 구동되어 절곡 그리퍼를 회전시키거나 개폐시키는 그리퍼 구동부; 상기 그리퍼 구동부에 결합되어 있고 수평 이동하여 좁혀지면서 조리기구의 손잡이 부분 양 측면을 끼워 안착시키는 적어도 하나 이상의 그립부가 구비된 절곡된 형상의 제1핑거와 제2핑거로 구성되는 절곡 그리퍼; 및 조리하고자 하는 재료가 담겨 있는 조리기구의 손잡이 부분을 잡기 위해 상기 절곡 그리퍼의 개폐를 제어하고, 조리하고자 하는 메뉴의 레시피에 따라 상기 로봇암의 구동을 제어하는 제어신호를 생성하는 로봇 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 그리퍼 구동부는,

상기 로봇 제어부의 제어에 의해 상기 절곡 그리퍼를 회전시키는 회전모듈; 및 상기 절곡 그리퍼를 이루는 제1핑거와 제2핑거를 수평으로 이동시키면서 그 사이 간격을 벌리거나 오므리며 튀김 바스켓의 손잡이 부분을 잡거나 놓을 수 있도록 구동하는 개폐모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1핑거와 제2핑거 각각은, 전면이 아래를 향하여 기울어진 절곡면을 형성하고, 후면은 상기 절곡면에서 연장되면서 일정 길이 수평을 유지하는 수평면을 형성하며, 저면에는 상기 조리기구의 손잡이 부분 측면이 끼어질 수 있는 적어도 하나 이상의 그립부가 형성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제1핑거와 제2핑거 각각은,

상기 절곡면 하부에 형성되며 아래에서 위로 올라가면서 내측으로 기울어져 조리기구에 구비된 손잡이 부분의 절곡 전 부분이 위치하는 공간을 제공하는 절곡 그립부; 및 상기 수평면 하부에 형성되며 아래에서 위로 올라가면서 내측으로 기울어져 조리기구에 구비된 손잡이 부분의 절곡 후 부분이 위치하는 공간을 제공하는 수평 그립부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 절곡 그리퍼의 상부에는, 상기 수평면에 형성된 홀에 볼트 결합된 후 상기 그리퍼 구동부에 결합되는 구동부 결합모듈;이 더 구비되는 것을 특징으로 한다.

본 발명은, 적어도 하나 이상의 그립부가 형성된 절곡 그리퍼에 의해 튀김 바스켓에 구비된 손잡이 부분의 절곡 전 부분과 절곡 후 부분을 함께 감싸 쥐듯이 잡고 조리를 수행할 수 있게 함으로써, 사람이 조리하는 경우에 사용하는 것과 동일한 통상적인 튀김 바스켓을 이용할 수 있음은 물론, 튀김 바스켓의 절곡된 부분에 집중되던 외력이 절곡 그리퍼로 분산되어 튀김 바스켓의 손상 및 변형을 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 절곡 그리퍼의 사시도.
도 3 및 도 4는 본 발명에 따라 절곡 그리퍼에서 튀김 바스켓의 손잡이 부분을 감싸쥐기 전후의 상태를 나타내는 사시도.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따라 절곡 그리퍼에서 튀김 바스켓의 손잡이 부분을 감싸쥐기 전후의 상태를 나타내는 저면 입체 사시도.
도 7은 본 발명에 따라 절곡 그리퍼에서 튀김 바스켓의 손잡이 부분을 감싸쥔 상태를 나타내는 입체 사시도.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 절곡 그리퍼의 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇은, 적어도 하나 이상의 관절구조로 이루어져 천정이나 벽면과 같이 고정된 위치에 설치되어 있으며 제어신호에 의해 회전하거나 관절구조를 구동시켜 조리를 수행하는 로봇암(100)과, 일단에 상기 로봇암이 연결되어 있고 타단에 절곡 그리퍼가 결합되어 있으며 제어신호에 의해 구동되어 절곡 그리퍼를 회전시키거나 개폐시키는 그리퍼 구동부(200)와, 상기 그리퍼 구동부에 결합되어 있고 수평 이동하여 좁혀지면서 조리기구의 손잡이 부분 양 측면을 끼워 안착시키는 적어도 하나 이상의 그립부가 구비되어 있는 절곡된 형상의 제1핑거와 제2핑거로 구성되는 절곡 그리퍼(300)와, 조리하고자 하는 재료가 담겨 있는 조리기구의 손잡이 부분을 잡기 위해 상기 절곡 그리퍼의 개폐를 제어하고 조리하고자 하는 메뉴의 레시피에 따라 상기 로봇암의 구동을 제어하는 제어신호를 생성하는 로봇 제어부(미도시)를 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇은 다양한 형태로 이루어진 조리기구에 널리 적용될 수 있으나, 후라이드 치킨과 같이 뜨거운 기름을 이용하는 각종 튀김 요리에 사용되는 튀김 바스켓에 특히 적합하다.

일반적으로 뜨거운 기름에 식자재를 담근 상태로 일정시간 튀기는 튀김 요리의 경우에는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 식자재와 기름의 접촉을 증가시킴과 아울러 기름이 잘 빠질 수 있도록 망구조로 이루어진 튀김 바스켓(10)을 이용하게 된다.

이때 뜨거운 기름에 식자재가 충분히 접하게 하면서도 조리를 하는 사용자들이 뜨거운 기름에 상해를 입게 되는 것을 최소화 할 수 있도록, 손잡이 부분은 튀김 바스켓의 일 측면에서 상부로 연장되면서 튀김 바스켓으로부터 멀어지는 쪽으로 절곡된 상태로 이루어지게 된다.

이와 같이 손잡이 부분이 튀김 바스켓에서 절곡된 후 멀어지는 구조로 되어 있어, 사용자가 조리를 위해 손잡이 부분을 잡게 되면 튀김 바스켓에 담겨진 식자재의 무게에 의해 절곡된 부분에 많은 외력이 집중되게 된다.

또한, 튀김 요리를 위해 조리 중에는 뜨거운 기름에 단순히 담가 놓는 것이 아니라, 튀김옷이 튀김 바스켓에 눌어붙거나 식자재 상호간에 엉겨 붙으면서 덩어리져 그 접촉부분에 기름이 충분히 공급되지 못하게 되어 부분적으로 덜 익거나 과하게 익는 경우가 발생될 수 있으므로, 튀겨지는 동안 수시로 튀김 바스켓을 들어 올려 공기와의 접촉을 증가시키거나 튀김 바스켓을 털면서 식자재들이 상호 엉키게 되는 것을 방지하는 작업 등이 필요하게 된다.

이러한 조리 과정 중 튀김 바스켓 내부에 저장되어 있는 식자재의 무게에 의한 외력이 손잡이 부분의 연약한 절곡된 부위에 집중되면서 쉽게 구부러지거나 손상될 수 밖에 없게 된다. 그에 따라, 종래 사람이 사용하는 튀김 바스켓의 경우에도 쉽게 구부러지거나 손상되는 경우가 많았으며, 로봇을 이용하고자 하는 경우에는 로봇의 움직임을 견딜 수 있도록 특별히 제작된 별도의 조리기구를 사용해야 하였다.

그러나, 본 발명에 따른 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇은 통상적인 튀김 바스켓을 이용하여 치킨 등의 튀김요리를 하면서도, 절곡 그리퍼에 의해 절곡 전 부분과 절곡 후 부분을 함께 감싸 쥐듯이 잡고 조리를 수행하게 되므로, 사람이 조리하는 경우에 사용하는 것과 동일한 통상적인 튀김 바스켓을 이용할 수 있음은 물론, 튀김 바스켓의 절곡된 부분에 집중되던 외력이 절곡 그리퍼로 분산되어 튀김 바스켓의 손상 및 변형을 방지할 수 있게 된다.

이를 위하여, 상기 로봇암(100)은, 조리가 이루어지는 천정이나 벽면과 같이 고정된 위치에 설치되어 있어, 조리를 위해 튀김 바스켓을 튀김기로 움직이거나 들어올리는 등의 행위를 위한 높이와 위치가 안정적으로 고정될 수 있게 하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 로봇암(100)은 조리대 위에 놓인 튀김 바스켓을 집어서 튀김기로 이동시켜 조리를 수행하기 위해서는 회전뿐만 아니라, 튀김 바스켓을 집은 상태에서 상하 움직임도 가능해야 하는바, 이를 위해 다수의 관절이 연결된 구조로 이루어지는 것이 바람직하다. 그에 따라, 어느 하나의 관절을 기준으로 다른 관절을 상하 회전시키며 높이를 증감할 수 있게 되어 튀김 바스켓을 튀김기의 기름에 담그거나 다시 꺼내는 등의 조리 작업이 원활히 이루어질 수 있게 된다.

이와 같이 상기 로봇암을 이용하여 튀김 바스켓 등의 조리기구를 잡고 튀김기로 이동시킨 후 일정 시간동안 기름에 담그는 등의 조리행위를 위한 로봇암의 움직임을 제어하는 제어신호는 조리하고자 하는 메뉴의 레시피에 따라 상기 로봇 제어부에 프로그래밍 되어 있는 내용에 의해 생성되게 된다.

상기 그리퍼 구동부(200)는, 상기 로봇 제어부의 제어에 의해 상기 절곡 그리퍼를 회전시키는 회전모듈과, 상기 절곡 그리퍼를 이루는 제1핑거와 제2핑거를 수평으로 이동시키면서 그 사이 간격을 벌리거나 오므리며 튀김 바스켓의 손잡이 부분을 잡거나 놓을 수 있도록 구동하는 개폐모듈을 포함하여 구성된다.

이와 같이 상기 그리퍼 구동부(200)에 의해 상기 로봇암(100)과는 별도로 상기 절곡 그리퍼(300)만을 회전시킬 수 있게 함으로써, 상기 절곡 그리퍼(300)에 의해 튀김 바스켓(10)을 잡은 상태에서 로봇암을 크게 회전시키지 않고도 마치 손목을 회전시키듯이 조리대 상부에서 튀김시 상부로 옮길 수 있게 되므로 조리 공간을 최소화할 수 있게 된다.

또한, 상기 그리퍼 구동부(200)는 개폐모듈에 의해 도 2에 도시된 바와 같이 독립적인 부품으로 구성되는 제1핑거(310)와 제2핑거(320)가 결합된 상태에서 좌우로 움직이며 벌어지거나 오므려지면서 제1핑거와 제2핑거 사이 공간에 조리기구의 손잡이 부분이 위치할 수 있게 한다.

이와 같이 제1핑거와 제2핑거 사이 공간에 조리기구의 손잡이 부분, 특히 절곡된 부분이 놓일 수 있게 한 후, 상기 그피퍼 구동부의 개폐모듈을 구동하여 제1핑거와 제2핑거 사이의 간격을 좁히면서 상기 제1핑거와 제2핑거에 구비된 그립부에 손잡이가 끼워져 안착되면서 조리기구를 잡을 수 있게 된다. 이때, 상기 절곡 그리퍼를 회전시키기 위한 회전모듈이나, 상기 제1핑거와 제2핑거를 좌우로 구동시켜 벌리거나 오므리기 위한 개폐모듈은 특별한 수단에 제한되지 않고 다양한 회전운동 수단과 리니어 모터 등에 의한 직선운동 수단으로 구성될 수 있음은 물론이다.

상기 절곡 그리퍼(300)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상호 분리된 상태로 상기 그리퍼 구동부(200) 하부에 결합되며 상기 그리퍼 구동부의 개폐모듈 구동에 의해 좌우로 벌어지거나 오므려지면서 조리기구의 손잡이 부분 측면이 끼워지는 적어도 하나 이상의 그립부가 저면에 형성되어 있는 제1핑거(310)와 제2핑거(320)로 구성된다.

이때, 상기 제1핑거(310)와 제2핑거(320) 각각은, 전면이 아래를 향하여 기울어진 절곡면을 형성하고, 후면은 상기 절곡면에서 연장되면서 일정 길이 수평을 유지하는 수평면을 형성하며, 저면에는 상기 조리기구의 손잡이 부분 측면이 끼어질 수 있는 적어도 하나 이상의 그립부가 형성되어 이루어진다.

이러한 상기 제1핑거(310)와 제2핑거(320) 각각은, 도 2에 도시된 바와 같이, 절곡면 하부에 형성되며 아래에서 위로 올라가면서 내측으로 기울어져 조리기구에 구비된 손잡이 부분의 절곡 전 부분이 위치하는 공간을 제공하는 절곡 그립부(311. 321)와, 상기 수평면 하부에 형성되며 아래에서 위로 올라가면서 내측으로 기울어져 조리기구에 구비된 손잡이 부분의 절곡 후 부분이 위치하는 공간을 제공하는 수평 그립부(312, 322)를 포함하여 구성된다.

이와 같이 상기 제1핑거와 제2핑거에 형성되는 절곡 그립부(311, 321)와 수평 그립부(312, 322)는, 아래에서 위로 올라가면서 내측으로 기울어진 형상을 이룸으로써, 상기 절곡 그립부와 수평 그립부의 기울어진 공간 어느 곳에든 손잡이 부분이 위치하게 되면 상기 그리퍼 구동부에서의 구동에 의해 좁아지는 동안 기울어진 경사면을 따라 움직이며 안착될 수 있게 되어 조리기구를 잡는 구동의 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.

또한, 상기 절곡 그리퍼(300)는 손잡이 부분의 절곡 전 부분과 절곡된 부분 및 절곡 후 수평부분을 그립부 내부에 함께 감싸듯이 잡고 있게 되므로, 조리 중 튀김 바스켓 등의 조리기구를 들어 올리는 동안 조리기구의 절곡된 부분에 집중되는 외력을 감소시켜 손상이나 변형을 방지할 수 있게 된다.

또한, 상기 절곡 그리퍼(300)의 상부에는 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 도 2에 도시된 절곡 그리퍼(300)의 수평면에 형성된 홀에 볼트 결합된 후 상기 그리퍼 구동부(200)에 결합되는 구동부 결합모듈(313, 323)을 더 포함하여 구성됨으로써, 그리퍼 구동부에 구비된 개폐모듈에 의한 좌우 이동이 상기 구동부 결합모듈을 움직이는 것만으로 제1핑거와 제2핑거를 벌리거나 오므리는 구동이 이루어질 수 있게 하는 것이 바람직하다.

이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 이라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.

100 : 로봇암
200 : 그리퍼 구동부
300 : 절곡 그리퍼
310 : 제1핑거 320 : 제2핑거
311, 321 : 절곡 그립부 312, 322 : 수평 그립부
313, 323 : 구동부 결합모듈

Claims (5)

1. 프로그래밍된 레시피에 따라 조리를 수행하는 조리 로봇에 있어서,
   적어도 하나 이상의 관절구조로 이루어져 소정의 위치에 고정 설치되어 있으며, 제어신호에 의해 회전하거나 관절구조를 구동시켜 조리를 수행하는 로봇암;
   일단에 상기 로봇암이 연결되어 있고 타단에 절곡 그리퍼가 결합되어 있으며, 제어신호에 의해 구동되어 절곡 그리퍼를 회전시키거나 개폐시키는 그리퍼 구동부;
   상기 그리퍼 구동부에 결합되어 있고 수평 이동하여 좁혀지면서 조리기구의 손잡이 부분 양 측면을 끼워 안착시키는 적어도 하나 이상의 그립부가 구비된 절곡된 형상의 제1핑거와 제2핑거로 구성되는 절곡 그리퍼; 및
   조리하고자 하는 재료가 담겨 있는 조리기구의 손잡이 부분을 잡기 위해 상기 절곡 그리퍼의 개폐를 제어하고, 조리하고자 하는 메뉴의 레시피에 따라 상기 로봇암의 구동을 제어하는 제어신호를 생성하는 로봇 제어부;를 포함하되,
   상기 그리퍼 구동부는,
   상기 로봇 제어부의 제어에 의해 상기 절곡 그리퍼를 회전시키는 회전모듈; 및
   상기 절곡 그리퍼를 이루는 제1핑거와 제2핑거를 수평으로 이동시키면서 그 사이 간격을 벌리거나 오므리며 튀김 바스켓의 손잡이 부분을 잡거나 놓을 수 있도록 구동하는 개폐모듈;을 포함하며,
   상기 제1핑거와 제2핑거 각각은, 전면이 아래를 향하여 기울어진 절곡면을 형성하고, 후면은 상기 절곡면에서 연장되면서 일정 길이 수평을 유지하는 수평면을 형성하며, 저면에는 상기 조리기구의 손잡이 부분 측면이 끼어질 수 있는 적어도 하나 이상의 그립부가 형성되는 것을 특징으로 하는 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1핑거와 제2핑거 각각은,
   상기 절곡면 하부에 형성되며 아래에서 위로 올라가면서 내측으로 기울어져 조리기구에 구비된 손잡이 부분의 절곡 전 부분이 위치하는 공간을 제공하는 절곡 그립부; 및
   상기 수평면 하부에 형성되며 아래에서 위로 올라가면서 내측으로 기울어져 조리기구에 구비된 손잡이 부분의 절곡 후 부분이 위치하는 공간을 제공하는 수평 그립부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇.
5. 제1항 또는 제4항에 있어서,
   상기 절곡 그리퍼의 상부에는, 상기 수평면에 형성된 홀에 볼트 결합된 후 상기 그리퍼 구동부에 결합되는 구동부 결합모듈;이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇.

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