WO2023063507A1 - 튀김로봇 - Google Patents

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WO2023063507A1
WO2023063507A1 PCT/KR2022/004412 KR2022004412W WO2023063507A1 WO 2023063507 A1 WO2023063507 A1 WO 2023063507A1 KR 2022004412 W KR2022004412 W KR 2022004412W WO 2023063507 A1 WO2023063507 A1 WO 2023063507A1
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WO
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robot
pair
frame
frying
finger
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PCT/KR2022/004412
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English (en)
French (fr)
Inventor
엄광용
박희남
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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Publication date
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    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B25J9/026—Gantry-type

Definitions

  • the present invention relates to a robot capable of cooking ingredients, and more particularly to a frying robot capable of frying ingredients.
  • a robot is a machine that automatically processes or operates a given task by its own ability, and the application fields of robots can be generally classified into industrial, medical, space, and subsea use, and can be used in various fields.
  • the automatic frying apparatus includes a main body having at least one oil container installed with one or more sauce barrels for receiving sauce (or flour) and a heater for heating the received oil, and having guide grooves formed in the horizontal direction; a horizontal movement unit including a first motor installed in the main body and a horizontal movement bracket reciprocating in a horizontal direction by the first motor; a vertical movement unit including a second motor installed on the horizontal movement bracket and a vertical movement bracket vertically elevated by the second motor; A vertical support that is coupled to the vertical movement bracket and protrudes upward through the guide groove and protrudes upward from the main body, an extended support coupled to an end of the vertical support from the upper part of the body and extending forward, and a downwardly extending support from the extension support. It includes a plurality of hooks and a chicken skewer part that is detachably
  • the robot is a robot system and a control method disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2019-0112679 A (published on October 7, 2019), and the robot system tilts the frying net in a first direction or the first a robot arm for tilting or lifting in a second direction different from the direction;
  • the robot arm includes a controller that performs a debris removal mode in which the fry net moves and rotates in a set debris removal path for filtering debris inside the fryer.
  • An object of the present embodiment is to provide a frying robot capable of holding cooking utensils with high stability and reliability and safely cooking ingredients.
  • Frying robot includes a frame; Robot mechanism installed on the frame; And it may include a gripper connected to the robot mechanism.
  • the gripper includes a pair of fingers gripping an extension of the cooking utensil; and a finger driving mechanism for moving the pair of fingers in a direction closer to each other or in a direction farther away from each other.
  • At least one of the pair of fingers has a finger body formed with an insertion groove into which a bent portion of the extension portion is inserted; And it may include a fixing guide protruding from the insertion groove to support the bent portion.
  • the finger body includes a main body portion, an upper body portion that protrudes from an upper portion of the main body portion and is spaced apart from the fixing guide in the vertical direction; And it may include a side body that protrudes from the main body and is spaced apart from the fixing guide in the left and right directions.
  • An upper chamfer may be formed in the upper body to help insert the bent portion.
  • the fixing guide may protrude from the main body.
  • a lower chamfer may be formed in the fixing guide to help insert the bent portion.
  • the finger driving mechanism includes a pair of moving shafts, a first finger bracket connected to any one of the pair of moving shafts and any one of the pair of fingers; and a second finger bracket connected to the other one of the pair of moving shafts and the other one of the pair of fingers.
  • the robot mechanism may include a first robot that moves along the frame and a second robot disposed to be able to move up and down on the first robot, and the finger driving mechanism may be connected to the second robot.
  • the second robot may include a motor, a ball screw connected to the motor, and an outer cover covering the ball screw.
  • the outer cover includes a center body; Front body bent at the tip of the center body; and a rear body bent at the rear end of the center body.
  • the frame is a vertical frame; It may include a horizontal frame disposed on the upper side of the vertical frame and reinforcing brackets each fastened to the vertical frame and the horizontal frame.
  • a movement guide for guiding movement of the robot mechanism may be disposed on the horizontal frame.
  • the frying robot is disposed on the frame and includes a preparation table in which a body of a cooking utensil is accommodated; A completion table disposed in the frame to be spaced apart from the preparation table and receiving the body of the cooking utensil; and at least one fryer disposed between the preparation table and the completion table and having a space into which the body of the cooking utensil is inserted.
  • Fry robot may further include an emergency switch to stop the robot mechanism.
  • the frying robot may further include a display for displaying the cooking time of the fryer in which cooking is in progress.
  • the frying robot may further include a control unit for controlling a robot mechanism, a finger driving mechanism, and a fryer.
  • the controller may control the robot mechanism so that the cooking utensil is shaken at least once during cooking by the fryer.
  • a frying robot includes a pair of fingers for gripping an extension of a cooking utensil and a finger driving mechanism for moving the pair of fingers in a direction closer to each other or in a direction farther away from each other, and at least one of the pair of fingers
  • One of the extended parts includes a finger body having an insertion groove into which a bent part is inserted; And it may include a fixing guide protruding from the insertion groove to support the bent portion.
  • the finger body includes a main body portion, an upper body portion that protrudes from an upper portion of the main body portion and is spaced apart from the fixing guide in the vertical direction; and a side body that protrudes from the main body and is spaced apart from the fixing guide in the left and right directions.
  • An upper chamfer may be formed in the upper body to help insert the bent portion.
  • the fixing guide may protrude from the main body.
  • a lower chamfer may be formed in the fixing guide to help insert the bent portion.
  • the bent portion of the cooking utensil is stably supported between the finger body and the fixing guide, slipping of the cooking utensil can be minimized and the cooking utensil can be gripped with high stability.
  • the gripper can stably support the cooking utensils in two directions, shaking of the cooking utensils is minimized, the cooking utensils can be quickly moved, and safe and rapid cooking is possible.
  • the upper chamfer of the upper body portion may help the extension portion enter the insertion groove portion, and may minimize malfunction of the gripper.
  • the lower chamfer of the fixed guide can help the extension part to be inserted into the insertion groove, and can minimize malfunction of the gripper.
  • the front body and the rear body formed on the outer cover of the second robot the internal structure of the second robot is shielded, the aesthetics can be improved, and the fryer can be kept clean.
  • shaking of the frame can be minimized by the reinforcing bracket, and the robot mechanism can operate more stably.
  • the robot mechanism can be quickly stopped, and safety can be improved.
  • the user can prepare ingredients while viewing the display, and more rapid and convenient cooking is possible.
  • FIG. 1 is a perspective view of a frying robot according to this embodiment
  • FIG. 2 is a plan view of a fried robot according to this embodiment.
  • Figure 3 is a side view of the robot mechanism according to the present embodiment.
  • FIG. 4 is a perspective view of a cooking tool used in the frying robot according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is a view when the frying robot according to the present embodiment carries cooking utensils
  • FIG. 6 is a perspective view showing the inside of a second robot according to this embodiment.
  • FIG. 7 is a perspective view before the gripper grips the cooking utensils according to the present embodiment
  • FIG. 8 is a perspective view when the gripper according to the present embodiment has completed gripping the cooking utensils
  • FIG. 9 is a perspective view showing a frame according to this embodiment.
  • FIG. 10 is a view showing a display according to this embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing a terminal according to the present embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating the operation of the fried robot according to the present embodiment.
  • a robot may refer to a machine that automatically processes or operates a given task based on its own capabilities.
  • a robot having a function of recognizing an environment and performing an operation based on self-determination may be referred to as an intelligent robot.
  • An example of the robot may be a cooking robot, in particular, a frying robot.
  • reference numeral 10a will be used to describe the frying robot.
  • FIG. 1 is a perspective view of a fry robot according to this embodiment
  • Figure 2 is a plan view of the fry robot according to this embodiment
  • Figure 3 is a side view of a robot mechanism according to this embodiment
  • Figure 4 is a fry robot according to this embodiment It is a perspective view of the cooking utensils used in the frying robot.
  • the fried robot 10a may include a frame 30, a robot mechanism 40, and a gripper 50.
  • the frying robot 10a can fry food, and may further include a preparation table 90, a finishing table 100, and a fryer 110.
  • the frying robot 10a grips the cooking utensils T placed on the preparation table 90 and puts the cooking utensils T into the fryer 110, and ingredients such as raw chicken or potatoes contained in the cooking utensils T may be fried in the fryer 110 while being contained in the cooking utensil T.
  • the fryer robot 10a can hold the cooking tool T again and take it out of the fryer 110 .
  • the frying robot 10a may move the cooking utensil T to the finishing table 100 .
  • An example of the cooking utensil T may include a body 27 and an extension 28 extending from the body 27 as shown in FIG. 4 .
  • the body 27 accommodates materials such as raw chicken or potatoes, and may be formed in a three-dimensional shape.
  • An example of body 27 may be framed.
  • a plurality of openings may be formed in the frame, oil in the fryer 110 may flow into the frame through the plurality of openings, and oil inside the frame may flow out of the frame through the plurality of openings.
  • the extension part 28 may be formed to protrude from the body 27 and may not be inserted into the inside of the fryer 110.
  • a handle portion may be formed on the extension portion 28 .
  • a bent portion 29 may be formed on one side of the extension portion 28 .
  • the extension part 28 may include a first extension part 28a, a bent part 29, and a second extension part 28b.
  • the first extension 28a may extend from the body 27 .
  • One end of the bent portion 29 may extend from the first extension portion 28a.
  • the second extension part 28b may extend from the bent part 29 .
  • the upper portion 29a of the bent portion 29 may be bent orthogonally to the lower portion 29b of the bent portion 29, and the upper portion 29a of the bent portion 29 may be bent to the lower portion 29b of the bent portion 29. ) and an obtuse angle of inclination.
  • the lower portion 29b of the bent portion 29 may extend upward from the first extension portion 28a.
  • the second extension part 28b may extend horizontally or inclinedly from the upper part 29a of the bent part 29 .
  • the frame 30 may be disposed elongated in the front-back direction (X).
  • the frame 30 may support the robot mechanism 40 .
  • the frame 30 may include a vertical frame 31 and a horizontal frame 32 disposed above the vertical frame 31 .
  • the vertical frame 31 may include a front frame 31a in the material movement direction and a rear frame 31b located behind the front frame 31a.
  • the front frame 31a and the rear frame 31b may be spaced apart in the front-rear direction (X).
  • a pair of front frames 31a may be provided, and the pair of front frames 31a may be spaced apart in the left-right direction Y.
  • a pair of rear frames 31b may be provided, and the pair of rear frames 31b may be spaced apart in the left-right direction Y.
  • the horizontal frame 32 may be formed long in the longitudinal direction (X) of the frame 30 .
  • a plurality of horizontal frames 32 may be provided.
  • a movement guide 33 for guiding movement of the robot mechanism 40 may be disposed on the horizontal frame 32 .
  • the movement guide 33 may be disposed above the horizontal frame 32 .
  • the moving guide 33 may be formed long in the longitudinal direction X of the frame 30 .
  • the robot mechanism 40 may be disposed on the frame 30 .
  • the robot mechanism 40 may be a Cartesian Type Robot.
  • the robot mechanism 40 may also be configured as a cylindrical coordinate robot (Cylinderical type Roboet) or a horizontally articulated robot (Scara Robot). Since the robot device 30 is an articulated robot device such as a horizontally articulated robot (Scara Robot), the structure is complex and may be expensive, so it is preferable to be configured with a low-cost robot than the articulated robot device.
  • the robot mechanism 30 is composed of a robot having two degrees of freedom, and can be moved in the longitudinal direction (X) of the frame 30 along the frame 30, and is preferably elevated in the vertical direction (Z).
  • the robot device 40 may include a first robot 41 that moves along the frame 30 and a second robot 46 disposed on the first robot 41 so as to be able to move up and down.
  • the first robot 41 may be a robot that moves in the longitudinal direction (X) of the frame 30 and may be an X-axis robot.
  • the first robot 41 may include a driving source 42 such as a motor (see FIGS. 1 and 3 ) and a slider 43 (see FIGS. 1 and 3 ) that moves along the moving guide 33 .
  • a driving source 42 such as a motor (see FIGS. 1 and 3 ) and a slider 43 (see FIGS. 1 and 3 ) that moves along the moving guide 33 .
  • Examples of the driving source 42 may include a motor such as a linear motor or a servo motor.
  • the first robot 31 may further include a power transmission member 44 (see FIG. 5 ) connecting the driving source 42 and the slider 43 .
  • the power transmission member 44 may include a linear guide connected to the drive source 42 and the slider 43 .
  • the linear guide can move the slider 43, and the slider 43 can be guided by the moving guide 33 and moved in the longitudinal direction X of the frame 30.
  • the second robot 46 may be a robot that moves up and down in a direction (Z) orthogonal to the longitudinal direction (X) of the frame 30, or may be a Z-axis robot.
  • the second robot 46 may include a motor 47 (see FIG. 1 ), a robot body 48 , and a ball screw (not shown) connected to the motor 47 .
  • An example of the motor 47 may be a servo motor.
  • the motor 47 may be mounted on the robot body 48 .
  • the ball screw may be connected to the motor 47 and convert rotational motion of the motor 47 into linear motion of the gripper 50 .
  • the ball screw may include a screw connected to the motor 47 and formed with a male thread on an outer circumference, and a screw body formed with a female thread engaged with a male thread on an inner circumference.
  • the screw body may be directly connected to the first robot 41 or connected to the first robot 41 through a separate connector.
  • the gripper 50 may be connected to the robot mechanism 40 .
  • the gripper 50 may be connected to the second robot 46, move along with the second robot 46 in the longitudinal direction (X) of the frame 30, and move up and down along with the second robot 46. (Z) can be lifted.
  • the gripper 50 can grip the bent portion 29 (see FIG. 4) and grip the extended portion 28 such that slip of the extended portion 28 (see FIG. 4) is minimized.
  • a preparation table 90 may be disposed on the frame 30 .
  • a space in which the body 28 of the cooking utensil T is accommodated may be formed in the preparation table 90 .
  • the preparation table 90 may be composed of a combination of a plurality of members.
  • an auxiliary table 92 (see FIG. 2) may be included.
  • the auxiliary table 92 may be a table on which a user can work on ingredients such as raw chicken or potatoes and coat the ingredients with frying powder.
  • An auxiliary table 92 may be placed next to the preparation tables 90 .
  • the completion table 100 may be disposed spaced apart from the preparation table 90 in the frame 30 . A space in which the body 28 of the cooking utensil T is accommodated may be formed in the completion table 100 .
  • the completion table 100 may be composed of a combination of a plurality of members.
  • a sensor 102 capable of sensing the cooking tool T may be disposed, and when the robot device 40 moves the cooking tool T to the finishing table 100, the sensor ( 102) may sense the cooking tool T.
  • a packing table 104 may be disposed around the completion table 100 .
  • the packing table 104 may be a table on which an operator can pack food that has been cooked.
  • the fryer 110 may be disposed between the preparation table 90 and the completion table 100 .
  • a space S into which the body 28 of the cooking utensil T is inserted may be formed in the fryer 110 .
  • At least one fryer 110 may be provided, and a plurality may be disposed between the preparation table 90 and the completion table 100 .
  • Oil may be contained in the space S formed in the fryer 110, and the heating unit of the fryer 110 may heat the oil.
  • a plurality of fryers 111 and 112 may be arranged in a line between the preparation table 90 and the completion table 100 .
  • the preparation table 90, the plurality of fryers 111 and 112, and the completion table 100 may be arranged in a line in the longitudinal direction X of the frame 30.
  • the frying robot 100a may further include a preparation table 90, at least one fryer 110, and a fence 114 (see FIG. 2) disposed long along the finishing table 100.
  • FIG. 5 is a view of a frying robot carrying cooking utensils according to the present embodiment
  • FIG. 6 is a perspective view showing the inside of the second robot according to the present embodiment.
  • the second robot 46 may include an outer cover 49 (see FIG. 5).
  • the outer cover 49 may form an exterior of the second robot 46 and may protect internal parts of the second robot 46 .
  • the outer cover 49 is mounted on the robot body 48 and may cover a ball screw or the like.
  • the outer cover 49 may include a center body 49a, a front body 49b bent at the front end of the center body 49a, and a rear body 49c bent at the rear end of the center body 49a. .
  • Scratches that may be formed on the outer surface of the robot body 48 by the outer cover 49 can be minimized.
  • the gripper 50 may include a pair of fingers 60 and 70 and a finger driving mechanism 80 .
  • FIG. 7 is a perspective view before the gripper according to the present embodiment grips the cooking utensils
  • FIG. 8 is a perspective view when the gripper according to the present embodiment has completed gripping the cooking utensils.
  • a pair of fingers 60 and 70 may hold the extension 28 of the cooking utensil T.
  • the pair of fingers 60 and 70 may be moved by the finger driving mechanism 80 .
  • a pair of fingers 60 and 70 may be moved in a direction closer to each other to grip the cooking tool T as shown in FIG. 7 .
  • the pair of fingers 60 and 70 may be moved away from each other and separated from the cooking tool T as shown in FIG. 6 .
  • a pair of fingers 60 and 70 may be configured symmetrically.
  • a pair of fingers 60 and 70 may be configured symmetrically back and forth.
  • At least one of the pair of fingers 60 and 70 may include a finger body 61 and a fixing guide 66 .
  • the finger body 61 may have an insertion groove 62 into which the bent portion 29 of the extension portion 28 is inserted.
  • the finger body 61 may include a main body part 63, an upper body part 64, and a side body part 65.
  • the upper body part 64 may protrude from the upper part of the main body part 63 and be spaced apart from the fixed guide 66 in the vertical direction (Z).
  • An upper chamfer 64a may be formed in the upper body portion 64 to assist insertion of the bent portion 29 .
  • the side body portion 65 protrudes from the main body portion 63 and may be spaced apart from the fixed guide 66 in the left and right direction (Y).
  • a side chamfer 65a may be formed in the side body portion 65 to assist insertion of the bent portion 29 .
  • the fixing guide 66 protrudes from the insertion groove 62 to support the bent portion 29 .
  • the fixing guide 66 may protrude from the main body part 63 .
  • the fixing guide 66 may be formed in a cylindrical shape.
  • a lower chamfer 66a may be formed in the fixing guide 66 to assist insertion of the bent portion 29 .
  • the insertion groove 62 of any one 60 of the pair of fingers 60 and 70 and the insertion groove 62 of the other one 70 of the pair of fingers 60 and 70 face each other.
  • the bent portion 29 of the cooking tool T is inserted into the pair of fingers 60 and 70, respectively. ) can be inserted into
  • the upper part 29a of the bent part 29 is the upper body part 64 and the fixing guide 66 ), and the upper chamfer 64a and the lower chamfer 66a can help the upper part 29a of the bent part 29 to be easily inserted into the insertion groove 62.
  • the lower part 29b of the bent part 29 is connected to the side body part 64 and the fixed guide 66 ), and the side chamfer 65a and the lower chamfer 66a can help the lower part 29b of the bent part 29 to be easily inserted into the insertion groove 62.
  • the finger driving mechanism 80 can move the pair of fingers 60 and 70 in a direction closer to each other, and the pair of fingers 60 and 70 are shown in FIG. As shown, they may be moved in directions away from each other.
  • the finger driving mechanism 80 may be connected to the second robot 46 .
  • the finger drive mechanism 80 may include a pair of moving shafts 81 and 82 , a first finger bracket 83 and a second finger bracket 84 .
  • a pair of moving axes 81 and 82 may be spaced apart in the longitudinal direction (X) of the frame.
  • the first finger bracket 83 may be connected to any one 81 of the pair of moving shafts 81 and 82 and any one 60 of the pair of fingers 60 and 70.
  • Any one 60 of the pair of fingers 60 and 70 may be fastened to the first finger bracket 83 with a fastening member such as a screw.
  • the second finger bracket 84 may be connected to the other one 82 of the pair of moving shafts 81 and 82 and the other one 70 of the pair of fingers 60 and 70.
  • the other one 70 of the pair of fingers 60 and 70 may be fastened to the second finger bracket 84 with a fastening member such as a screw.
  • the finger driving mechanism 80 may further include an actuator housing 85 connected to a lower portion of the second robot 46 .
  • a pair of moving shafts 81 and 82 may be movably disposed under the actuator housing 85 .
  • a first advance and retreat mechanism for moving any one 81 of the pair of moving shafts 81 and 82 and one of the pair of moving shafts 81 and 82
  • a second advance and retreat mechanism for moving the other one 82 may be disposed.
  • the first forward/backward mechanism may include a first driving source such as a motor, and a power transmission member connecting the first driving source to one of the pair of moving shafts 81 and 82 (81).
  • a first driving source such as a motor
  • a power transmission member connecting the first driving source to one of the pair of moving shafts 81 and 82 (81).
  • the second advance and retreat mechanism may include a second drive source such as a motor and a power transmission member connecting the second drive source and the other one 82 of the pair of moving shafts 81 and 82.
  • a second drive source such as a motor
  • a power transmission member connecting the second drive source and the other one 82 of the pair of moving shafts 81 and 82.
  • FIG. 9 is a perspective view showing a frame according to the present embodiment.
  • the frame 30 may include reinforcing brackets 34 respectively fastened to the vertical frame 31 and the horizontal frame 32 .
  • the reinforcing bracket 34 may include a vertical portion 35 fastened to the vertical frame 31 with fastening members such as screws, and a vertical portion 36 fastened to the horizontal frame 32 with fastening members such as screws. there is.
  • a plurality of reinforcing brackets 34 may be provided.
  • the fried robot may further include an emergency switch 120 for stopping the robot mechanism 40.
  • the emergency switch 120 may include a button 122 that a user can press or turn.
  • the power applied to the robot device 40 from the power supply unit of the fry robot 10a can be cut off, and the user can cope with an emergency. .
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a display according to an exemplary embodiment.
  • the frying robot 10a may further include a display 130 displaying the cooking time of the fryer 110 in progress.
  • the display 130 may be disposed on the front or side of the frame 30 .
  • the display 130 may display the fryers 110 in the process of cooking, and display the remaining cooking time of each fryer 110 .
  • the display 130 may display a bone-in fried selection menu, a boneless (boneless) fried selection menu, a menu of persimmon fries, and the like.
  • the user can input the fryer to be cooked, selection of the cooking menu, cancel operation, lock, etc. through the display 130, and check the fryer being cooked, the selected cooking menu, cancel operation, lock, etc. through the display 130. can
  • FIG. 11 is a diagram showing a terminal according to this embodiment
  • FIG. 12 is a control block diagram according to this embodiment
  • FIG. 13 is a flow chart showing the operation of a fried robot according to this embodiment.
  • the fried robot 10a may further include a terminal M such as a tablet.
  • the terminal M may be communicatively connected to the control unit 140 through a communication means such as Wi-Fi.
  • the terminal M such as a tablet, can provide an order order and time, display a menu name, work state, and menu image, and provide start/stop/init/delete operation operation buttons.
  • the user can check the order order, order time, menu name, work status, menu, etc. through which the operation command of the frying robot 10a can be input through the operation operation button.
  • the fried robot may further include a control unit 140.
  • the controller 140 may control the robot mechanism 40 , the finger driving mechanism 80 and the fryer 110 .
  • the control unit 140 may control the robot mechanism 40 so that the cooking utensil T shakes at least once during cooking by the fryer 110 .
  • the fryer 110 may cook (fried).
  • the frying robot 10a may shake the frame 27 at least once, and when the frying robot 10a reaches the completion set time, the robot mechanism ( 40), and by controlling the robot mechanism 40 and the finger drive mechanism 80, the frame 27 can be placed on the completion table 100, and the robot mechanism 40 can be moved to the correct position. Yes (S4)

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Abstract

본 실시 예에 따른 튀김로봇은 프레임; 프레임에 설치된 로봇기구; 및 로봇기구에 연결된 그리퍼를 포함할 수 있다. 그리퍼는 조리 도구의 연장부를 파지하는 한 쌍의 핑거; 및 한 쌍의 핑거를 서로 가까워지는 방향으로 이동시키거나 서로 멀어지는 방향으로 이동시키는 핑거 구동기구를 포함할 수 있다. 한 쌍의 핑거 중 적어도 하나는 연장부 중 절곡부가 삽입되는 삽입홈부가 형성된 핑거 바디; 및 삽입홈부에 돌출되어 절곡부를 지지하는 고정 가이드를 포함할 수 있다.

Description

튀김로봇
본 발명은 재료를 조리할 수 있는 로봇에 관한 것으로서, 재료를 튀길 수 있는 튀김로봇에 대한 것이다.
로봇은 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는　기계로서, 로봇의 응용분야는 대체로, 산업용, 의료용, 우주용, 해저용 등으로 분류될 수 있고, 다양한 분야에서 사용될 수 있다.
최근에는 로봇을 이용하여 조리를 행할 수 있는 조리 로봇이 점차 증가되는 추세이고, 로봇의 일 예는 대한민국 공개특허공보 10-2004-0070450 A (2004년08월09일 공개)에 개시된 자동식 튀김장치가 있고, 자동식 튀김장치는 상부에 소스(또는 밀가루)가 수용되는 하나 이상의 소스통과, 수용되는 기름을 가열하는 히터가 설치된 적어도 하나 이상의 기름통이 설치되고, 가로 방향으로 가이드홈이 형성 된 본체; 상기 본체에 설치된 제1모터와, 상기 제1모터에 의하여 수평 방향으로 왕복 이동되는 수평 이동브라켓을 포함하는 가로이동부; 상기 수평이동브라켓에 설치되는 제2모터와, 상기 제2모터에 의하여 수직 승강되는 수직이동 브라켓을 포함하는 세로이동부; 상기 수직이동브라켓에 결합되어 상기 가이드홈을 관통하여 본체 상부로 돌출되는 수직지지대와, 상기 본체 상부에서 상기 수직지지대의 단부에 결합되어 전방으로 연장되는 연장지지대와, 상기 연장지지대에서 하방으로 연장되는 다수의 걸이고리와, 상기 걸이고리에 착탈 가능하게 걸어지며 닭을 관통하는 꼬지를 포함하는 닭꼬지부를 포함한다.
로봇의 다른 예는 대한민국 공개특허공보 10-2019-0112679 A (2019년10월07일 공개)에 개시된 로봇 시스템 및 그 제어 방법이 있고, 로봇 시스템은 튀김망을 제1방향으로 틸팅시키거나 제1방향과 상이한 제2방향으로 틸팅시키거나 승강시키는 로봇 팔과; 상기 로봇 팔이 상기 튀김망을 튀김기 내부의 찌꺼기를 거르는 설정 찌꺼기 제거 경로로 이동 및 회전시키는 찌거기 제거 모드를 실시하는 컨트롤러를 포함한다.
본 실시 예는 조리 도구를 안정감 높고 신뢰성 높게 파지할 수 있고, 재료를 안전하게 조리할 수 있는 튀김로봇을 제공하는데 있다.
본 실시 예에 따른 튀김로봇은 프레임; 프레임에 설치된 로봇기구; 및 로봇기구에 연결된 그리퍼를 포함할 수 있다.
그리퍼는 조리 도구의 연장부를 파지하는 한 쌍의 핑거; 및 한 쌍의 핑거를 서로 가까워지는 방향으로 이동시키거나 서로 멀어지는 방향으로 이동시키는 핑거 구동기구를 포함할 수 있다.
한 쌍의 핑거 중 적어도 하나는 연장부 중 절곡부가 삽입되는 삽입홈부가 형성된 핑거 바디; 및 삽입홈부에 돌출되어 절곡부를 지지하는 고정 가이드를 포함할 수 있다.
핑거 바디는 메인 바디부와, 메인 바디부의 상부에서 돌출되고 상하 방향으로 고정 가이드와 이격되는 어퍼 바디부; 및 메인 바디부에서 돌출되고 좌우 방향으로 고정 가이드와 이격되는 사이드 바디부를 포함할 수 있다.
어퍼 바디부에는 절곡부의 삽입을 돕는 어퍼 챔퍼가 형성될 수 있다.
고정 가이드는 메인 바디부에서 돌출될 수 있다.
고정 가이드에는 절곡부의 삽입을 돕는 로어 챔퍼가 형성될 수 있다.
핑거 구동기구는 한 쌍의 이동축과, 한 쌍의 이동축 중 어느 하나와 한 쌍의 핑거 중 어느 하나와 연결된 제1핑거 브라켓; 및 한 쌍의 이동축 중 다른 하나와 한 쌍의 핑거 중 다른 하나와 연결된 제2핑거 브라켓을 포함할 수 있다.
로봇기구는 프레임을 따라 이동되는 제1로봇과, 제1로봇에 승강 가능하게 배치된 제2로봇을 포함할 수 있고, 핑거 구동기구는 제2로봇에 연결될 수 있다.
제2로봇은 모터와, 모터에 연결된 볼 스크류 및 볼 스크류를 커버하는 아우터 커버를 포함할 수 있다.
아우터 커버는 센터 바디; 센터 바디의 선단에서 절곡된 프론트 바디; 및 센터 바디의 후단에서 절곡된 리어 바디를 포함할 수 있다.
프레임은 수직 프레임; 수직 프레임 상측에 배치된 수평 프레임 및 수직 프레임과 수평 프레임에 각각 체결된 보강 브라켓을 포함할 수 있다.
수평 프레임에는 로봇기구의 이동을 안내하는 이동 가이드가 배치될 수 있다.
튀김로봇은 프레임에 배치되고 조리 도구의 몸체가 수용되는 준비 테이블; 프레임에 준비 테이블과 이격되게 배치되고 조리 도구의 몸체가 수용되는 완료 테이블; 및 준비 테이블과 완료 테이블의 사이에 배치되고 조리 도구의 몸체가 삽입되는 공간이 형성된 적어도 하나의 튀김기를 더 포함할 수 있다.
튀김로봇은 로봇기구를 정지시키는 비상 스위치를 더 포함할 수 있다.
튀김로봇은 조리가 진행중인 튀김기의 조리 시간을 디스플레이하는 디스플레이를 더 포함할 수 있다.
튀김로봇는 로봇기구, 핑거 구동기구 및 튀김기를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
제어부는 튀김기에 의한 조리 도중에 조리 도구가 적어도 1회 흔들리도록 로봇기구를 제어할 수 있다.
튀김로봇의 다른 예는 조리 도구의 연장부를 파지하는 한 쌍의 핑거 및 한 쌍의 핑거를 서로 가까워지는 방향으로 이동시키거나 서로 멀어지는 방향으로 이동시키는 핑거 구동기구를 포함하고, 한 쌍의 핑거 중 적어도 하나는 연장부 중 절곡부가 삽입되는 삽입홈부가 형성된 핑거 바디; 및 삽입홈부에 돌출되어 절곡부를 지지하는 고정 가이드를 포함할 수 있다.
핑거 바디는 메인 바디부와, 메인 바디부의 상부에서 돌출되고 상하 방향으로 고정 가이드와 이격되는 어퍼 바디부; 및 메인 바디부에서 돌출되고 좌우 방향으로 고정 가이드와 이격되는 사이드 바디부를 포함한다.
어퍼 바디부에는 절곡부의 삽입을 돕는 어퍼 챔퍼가 형성될 수 있다.
고정 가이드는 메인 바디부에서 돌출될 수 있다.
고정 가이드에는 절곡부의 삽입을 돕는 로어 챔퍼가 형성될 수 있다.
본 실시 예에 따르면, 조리 도구의 절곡부가 핑거 바디와 고정 가이드 사이에서 안정적으로 지지되므로, 조리 도구의 미끄러짐이 최소화될 수 있고, 조리 도구를 안정감 높게 파지할 수 있다.
또한, 그리퍼가 조리 도구를 두 방향으로 안정적으로 지지할 수 있어 조리 도구의 흔들림이 최소화되며, 조리 도구의 신속한 이동이 가능하며, 안전하고 신속한 조리가 가능한 이점이 있다.
또한, 어퍼 바디부의 어퍼 챔퍼는 연장부가 삽입홈부로 진입되는 것을 도울 수 있고, 그리퍼의 오작동을 최소화할 수 있다.
또한, 고정 가이드의 로어 챔퍼는 연장부가 삽입홈부로 삽입되는 것을 도울 수 있고, 그리퍼의 오작동을 최소화할 수 있다.
또한, 제2로봇의 아우터 커버에 형성된 프론트 바디 및 리어 바디에 의해, 제2로봇의 내부 구성이 차폐되고, 미관이 향상될 수 있고, 튀김기가 청결하게 유지될 수 있다
또한, 보강 브라켓에 의해 프레임의 흔들림을 최소화할 수 있고, 로봇기구가 보다 안정적으로 동작될 수 있다.
또한, 사용자가 비상 스위치를 누르는 것에 의해, 로봇기구를 신속하게 정지시킬 수 있고, 안전성이 향상될 수 있다.
또한, 사용자가 디스플레이를 보면서, 재료 준비 등의 행할 수 있고, 보다 신속하고 편리한 조리가 가능한다.
또한, 튀김기에 의한 조리 동작 도중에 조리 도구가 흔들리게 되어, 재료가 뭉치는 것을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 실시 예에 따른 튀김로봇의 사시도,
도 2는 본 실시 예에 따른 튀김로봇의 평면도.
도 3는 본 실시 예에 따른 로봇기구의 측면도.
도 4은 본 실시 예에 따른 튀김로봇에서 사용되는 조리 도구의 사시도,
도 5은 본 실시예에 따른 튀김로봇이 조리 도구를 운반할 때의 도,
도 6는 본 실시예에 따른 제2로봇의 내부가 도시된 사시도,
도 7은 본 실시예에 따른 그리퍼가 조리 도구를 파지하기 전의 사시도,
도 8은 본 실시예에 따른 그리퍼가 조리 도구의 파지 완료했을 때의 사시도,
도 9은 본 실시예에 따른 프레임이 도시된 사시도,
도 10는 본 실시예에 따른 디스플레이가 도시된 도,
도 11는 본 실시예에 따른 단말기가 도시된 도,
도 12는 본 실시예에 따른 제어 블록도,
도 13은 본 실시예에 따른 튀김로봇의 작동이 도시된 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
이하에서, 일 요소가 타 요소에 "체결" 또는 "연결"된다고 기재된 것은, 두 요소가 직접 체결되거나 연결된 것을 의미하거나, 두 요소 사이에 제3의 요소가 존재하고 제3의 요소에 의해 두 요소가 서로 연결되거나 체결된 것을 의미할 수 있다. 반면, 일 요소가 타 요소에 "직접 체결" 또는 "직접 연결"된다고 기재한 것은, 두 요소 사이에 제3의 요소가 존재하지 않는다고 이해될 수 있을 것이다.
로봇은 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계를 의미할 수 있다. 특히, 환경을 인식하고 스스로 판단하여 동작을 수행하는 기능을 갖는 로봇을 지능형 로봇이라 칭할 수 있다.
로봇의 예는 조리로봇 특히, 튀김로봇일 수 있고, 이하, 튀김로봇에 대해 도면 부호 10a를 병기하여 설명한다.
도 1은 본 실시 예에 따른 튀김로봇의 사시도이고, 도 2는 본 실시 예에 따른 튀김로봇의 평면도이며, 도 3는 본 실시 예에 따른 로봇기구의 측면도이고, 도 4은 본 실시 예에 따른 튀김로봇에서 사용되는 조리 도구의 사시도이다.
튀김로봇(10a)은 프레임(30)과, 로봇기구(40)와, 그리퍼(50)를 포함할 수 있다. 튀김로봇(10a)은 튀김 요리를 행할 수 있는 것으로서, 준비 테이블(90)와, 완료 테이블(100) 및 튀김기(110)를 더 포함할 수 있다.
튀김로봇(10a)는 준비 테이블(90)에 놓인 조리 도구(T)를 파지하여 조리 도구(T)를 튀김기(110)에 투입할 수 있고, 조리 도구(T)에 담긴 생닭 또는 감자 등의 재료는 조리 도구(T)에 담긴 상태에서 튀김기(110) 내에서 튀겨질 수 있다. 튀김기(110)가 재료의 조리를 완료하면, 튀김로봇(10a)은 다시 조리 도구(T)를 파지할 수 있고, 튀김기(110)에서 꺼낼 수 있다. 튀김로봇(10a)는 조리 도구(T)를 완료 테이블(100)로 이동할 수 있다.
조리 도구(T)의 예는 도 4에 도시된 바와 같이, 몸체(27)와, 몸체(27)에서 연장된 연장부(28)를 포함할 수 있다.
몸체(27)는 생닭이나 감자 등의 재료가 수용되는 것으로, 입체적 형상으로 형성될 수 있다. 몸체(27)의 예는 틀채일 수 있다. 틀채에는 다수의 개구부가 형성될 수 있고, 튀김기(110) 내의 기름은 다수의 개구부를 통해 틀채 내측으로 유입할 수 있고, 틀채 내측의 기름은 다수의 개구부를 통해 틀채 외측으로 유출될 수 있다.
연장부(28)는 몸체(27)에서 돌출되게 형성될 수 있고, 튀김기(110)의 내부로 삽입되지 않을 수 있다.
연장부(28)에는 손잡이부가 형성될 수 있다.
연장부(28)의 일측에는 절곡부(29)가 형성될 수 있다. 연장부(28)는 제1연장부(28a)와, 절곡부(29)와, 제2연장부(28b)를 포함할 수 있다.
제1연장부(28a)는 몸체(27)에서 연장될 수 있다.
절곡부(29)의 일단은 제1연장부(28a)에서 연장될 수 있다.
제2연장부(28b)는 절곡부(29)에서 연장될 수 있다.
절곡부(29) 중 상부(29a)는 절곡부(29) 중 하부(29b)와 직교하게 절곡되는 것도 가능하고, 절곡부(29) 중 상부(29a)는 절곡부(29) 중 하부(29b)와 둔각의 경사각을 갖도록 절곡되는 것도 가능하다.
절곡부(29) 중 하부(29b)는 제1연장부(28a)에서 상측으로 연장될 수 있다.
제2연장부(28b)는 절곡부(29) 중 상부(29a)에서 수평하거나 경사지게 연장될 수 있다.
프레임(30)은 도 1에 도시된 바와 같이, 전후 방향(X)으로 길게 배치될 수 있다. 프레임(30)은 로봇기구(40)를 지지할 수 있다.
프레임(30)은 수직 프레임(31)과, 수직 프레임(31) 상측에 배치된 수평 프레임(32)를 포함할 수 있다.
수직 프레임(31)은 복수개 제공될 수 있다. 수직 프레임(31)은 재료 이동 방향으로 프론트 프레임(31a)와, 프론트 프레임(31a)의 후방에 위치하는 리어 프레임(31b)를 포함할 수 있다.
프론트 프레임(31a)와 리어 프레임(31b)은 전후 방향(X)으로 이격될 수 있다.
프론트 프레임(31a)은 한 쌍 제공될 수 있고, 한 쌍의 프론트 프레임(31a)는 좌우 방향(Y)으로 이격될 수 있다.
리어 프레임(31b)은 한 쌍 제공될 수 있고, 한 쌍의 리어 프레임(31b)는 좌우 방향(Y)으로 이격될 수 있다.
수평 프레임(32)은 프레임(30)의 길이 방향(X)으로 길게 형성될 수 있다.
수평 프레임(32)은 복수개 제공될 수 있다.
수평 프레임(32)에는 로봇기구(40)의 이동을 안내하는 이동 가이드(33)가 배치될 수 있다. 이동 가이드(33)는 수평 프레임(32)의 상부에 배치될 수 있다. 이동 가이드(33)는 프레임(30)의 길이 방향(X)으로 길게 형성될 수 있다.
로봇기구(40)은 프레임(30)에 배치될 수 있다.
로봇기구(40)의 일 예는 직교 좌표형 로봇(Caresian Type Robot)일 수 있다. 로봇기구(40)은 원통 좌표형 로봇(Cylinderical type Roboet)이나 수평 관절형 로봇(Scara Robot)로 구성되는 것도 가능하다. 로봇기구(30)은 수평 관절형 로봇(Scara Robot)과 같은 다관절 로봇기구일 경우, 구조가 복잡하고, 고가일 수 있으므로, 다관절 로봇기구 보다 저가의 로봇로 구성되는 것이 바람직하다.
로봇기구(30)은 2 자유도를 갖는 로봇으로 구성되어, 프레임(30)을 따라 프레임(30)의 길이 방향(X)으로 이동될 수 있고, 상하 방향(Z)으로 승강되는 것이 바람직하다.
로봇기구(40)은 프레임(30)을 따라 이동되는 제1로봇(41)과, 제1로봇(41)에 승강 가능하게 배치된 제2로봇(46)을 포함할 수 있다.
제1로봇(41)는 프레임(30)의 길이 방향(X)으로 이동되는 로봇일 수 있고, X축 로봇일 수 있다.
제1로봇(41)는 모터 등의 구동원(42, 도 1 및 도 3 참조)과, 이동 가이드(33)를 따라 이동되는 슬라이더(43, 도 1 및 도 3 참조)를 포함할 수 있다.
구동원(42)의 예는 리니어 모터나 서버 모터 등의 모터를 포함할 수 있다.
제1로봇(31)는 구동원(42)과 슬라이더(43)를 연결하는 동력 전달부재(44, 도 5 참조)를 더 포함할 수 있다. 동력 전달부재(44)는 구동원(42)와 슬라이더(43)에 연결된 리니어 가이드를 포함할 수 있다.
구동원(42)의 구동시, 리니어 가이드는 슬라이더(43)를 이동시킬 수 있고, 슬라이더(43)는 이동 가이드(33)에 안내되어 프레임(30)의 길이 방향(X)으로 이동될 수 있다.
제2로봇(46)는 프레임(30)의 길이 방향(X)과 직교하는 방향(Z)으로 승강되는 로봇일 수 있고, Z축 로봇일 수 있다.
제2로봇(46)은 모터(47, 도 1 참조)와, 로봇 바디(48)와, 모터(47)에 연결된 볼 스크류(미도시)를 포함할 수 있다.
모터(47)의 예는 서보 모터일 수 있다. 모터(47)는 로봇 바디(48)에 장착될 수 있다.
볼 스크류는 모터(47)에 연결될 수 있고, 모터(47)의 회전운동을 그리퍼(50)의 직선 운동으로 전환할 수 있다.
볼 스크류는 모터(47)에 연결되고 외둘레에 수나사가 형성된 스크류와, 내둘레에 수나사가 치합된 암나사가 형성된 나사 바디를 포함할 수 있다. 나사 바디는 제1로봇(41)에 직접 연결되거나, 별도의 커넥터를 통해 제1로봇(41)에 연결될 수 있다.
그리퍼(50)는 로봇기구(40)에 연결될 수 있다. 그리퍼(50)는 제2로봇(46)에 연결될 수 있고, 제2로봇(46)과 함께 프레임(30)의 길이 방향(X)으로 이동될 수 있고, 제2로봇(46)과 함께 상하 방향(Z)으로 승강될 수 있다.
그리퍼(50)는 절곡부(29, 도 4 참조)를 파지할 수 있고, 연장부(28, 도 4 참조)의 미끄러짐이 최소화되게 연장부(28)를 파지할 수 있다
준비 테이블(90)은 프레임(30)에 배치될 수 있다. 준비 테이블(90)에는 조리 도구(T)의 몸체(28)가 수용되는 공간이 형성될 수 있다. 준비 테이블(90은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다.
준비 테이블(90) 주변에는 보조 테이블(92, 도 2 참조)를 포함할 수 있다.
보조 테이블(92)은 사용자가 생닭이나 감자 등의 재료에 밑간 작업을 할 수 있고, 재료에 튀김가루를 입힐 수 있는 테이블일 수 있다. 보조 테이블(92)은 준비 테이들(90)의 옆에 배치될 수 있다.
완료 테이블(100)은 프레임(30)에 준비테이블(90)과 이격되게 배치될 수 있다. 완료 테이블(100)에는 조리 도구(T)의 몸체(28)이 수용되는 공간이 형성될 수 있다. 완료 테이블(100)은 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다.
완료 테이블(100)은 조리 도구(T)를 센싱할 수 있는 센서(102)가 배치될 수 있고, 로봇기구(40)가 조리 도구(T)를 완료 테이블(100)로 이동시킬 때, 센서(102)는 조리 도구(T)를 센싱할 수 있다.
완료 테이블(100)의 주변에는 포장 테이블(104)이 배치될 수 있다.
포장 테이블(104)은 작업자가 조리가 완료된 조리물을 포장할 수 있는 테이블일 수 있다.
튀김기(110)는 준비 테이블(90)과, 완료 테이블(100)의 사이에 배치될 수 있다. 튀김기(110)에는 조리 도구(T)의 몸체(28)가 삽입되는 공간(S)이 형성될 수 있다. 튀김기(110)는 적어도 하나 구비될 수 있고, 준비 테이블(90)과, 완료 테이블(100)의 사이에 복수개 배치될 수 있다.
튀김기(110)에 형성된 공간(S)에는 오일이 담겨질 수 있고, 튀김기(110)의 히팅 유닛은 오일을 가열할 수 있다.
복수개 튀김기(111)(112)는 준비 테이블(90)과, 완료 테이블(100) 사이에 일렬로 배치될 수 있다. 준비 테이블(90)와 복수개 튀김기(111)(112)과 완료 테이블(100)는 프레임(30)의 길이 방향(X)으로 일렬로 배치될 수 있다.
튀김로봇(100a)는 준비테이블(90)과, 적어도 하나의 튀김기(110)와, 완료 테이블(100)를 따라 길게 배치된 펜스(114, 도 2 참조)를 더 포함할 수 있다.
도 5은 본 실시예에 따른 튀김로봇이 조리 도구를 운반할 때의 도이고, 도 6는 본 실시예에 따른 제2로봇의 내부가 도시된 사시도이다.
제2로봇(46)은 아우터 커버(49, 도 5 참조)를 포함할 수 있다.
아우터 커버(49)는 제2로봇(46)의 외관을 형성할 수 있고, 제2로봇(46)의 내부 부품을 보호할 수 있다.
아우터 커버(49)는 로봇 바디(48)에 장착되어, 볼 스크류 등을 커버할 수 있다.
아우터 커버(49)는 센터 바디(49a)와, 센터 바디(49a)의 선단에서 절곡된 프론트 바디(49b)와, 센터 바디(49a)의 후단에서 절곡된 리어 바디(49c)를 포함할 수 있다.
아우터 커버(49)에 의해 로봇 바디(48)의 외면에 형성될 수 있는 스크래치는 최소화될 수 있다.
그리퍼(50)는 도 5에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 핑거(60)(70)와, 핑거 구동기구(80)를 포함할 수 있다.
도 7은 본 실시예에 따른 그리퍼가 조리 도구를 파지하기 전의 사시도이고, 도 8은 본 실시예에 따른 그리퍼가 조리 도구의 파지 완료했을 때의 사시도이다.
한 쌍의 핑거(60)(70)는 조리 도구(T)의 연장부(28)를 잡을 수 있다. 한 쌍의 핑거(60)(70)는 핑거 구동기구(80)에 의해 이동될 수 있다. 한 쌍의 핑거(60)(70)는 서로 가까워지는 방향으로 이동되어 도 7에 도시된 바와 같이, 조리 도구(T)를 파지할 수 있다. 한 쌍의 핑거(60)(70)는 서로 멀어지는 방향으로 이동되어 도 6에 도시된 바와 같이, 조리 도구(T)와 분리될 수 있다.
한 쌍의 핑거(60)(70)는 대칭되게 구성될 수 있다. 한 쌍의 핑거(60)(70)는 전후 대칭되게 구성될 수 있다.
한 쌍의 핑거(60)(70) 중 적어도 하나는 핑거 바디(61)와, 고정 가이드(66)를 포함할 수 있다.
핑거 바디(61)는 연장부(28) 중 절곡부(29)가 삽입되는 삽입홈부(62)가 형성될 수 있다.
핑거 바디(61)는 메인 바디부(63)와, 어퍼 바디부(64) 및 사이드 바디부(65)를 포함할 수 있다.
어퍼 바디부(64)는 메인 바디부(63)의 상부에서 돌출되고 상하 방향(Z)으로 고정 가이드(66)와 이격될 수 있다. 어퍼 바디부(64)에는 절곡부(29)의 삽입을 돕는 어퍼 챔퍼(64a)가 형성될 수 있다.
사이드 바디부(65)는 메인 바디부(63)에서 돌출되고 좌우 방향(Y)으로 고정 가이드(66)와 이격될 수 있다. 사이드 바디부(65)에는 절곡부(29)의 삽입을 돕는 사이드 챔퍼(65a)가 형성될 수 있다.
고정 가이드(66)는 삽입홈부(62)에 돌출되어 절곡부(29)를 지지할 수 있다.
고정 가이드(66)는 메인 바디부(63)에서 돌출될 수 있다. 고정 가이드(66)는 원기둥 형상으로 형성될 수 있다. 고정 가이드(66)에는 절곡부(29)의 삽입을 돕는 로어 챔퍼(66a)가 형성될 수 있다.
한 쌍의 핑거(60)(70) 중 어느 하나(60)의 삽입홈부(62)와, 한 쌍의 핑거(60)(70) 중 다른 하나(70)의 삽입홈부(62)는 서로 마주보게 형성될 수 있고, 조리 도구(T)의 절곡부(29)는 한 쌍의 핑거(60)(70)가 서로 근접하기 이동되면, 한 쌍의 핑거(60)(70) 각각의 삽입홈부(62)에 삽입될 수 있다.
절곡부(29)가 한 쌍의 핑거(60)(70) 각각의 삽입홈부(62)로 삽입될 때, 절곡부(29) 중 상부(29a)는 어퍼 바디부(64)와 고정 가이드(66)의 사이로 삽입될 수 있고, 어퍼 챔퍼(64a)와, 로어 챔퍼(66a)는 절곡부(29) 중 상부(29a)가 쉽게 삽입홈부(62)로 삽입되도록 도울 수 있다.
절곡부(29)가 한 쌍의 핑거(60)(70) 각각의 삽입홈부(62)로 삽입될 때, 절곡부(29) 중 하부(29b)는 사이드 바디부(64)와 고정 가이드(66)의 사이로 삽입될 수 있고, 사이드 챔퍼(65a)와 로어 챔퍼(66a)는 절곡부(29) 중 하부(29b)가 쉽게 삽입홈부(62)로 삽입되도록 도울 수 있다.
핑거 구동기구(80)는 한 쌍의 핑거(60)(70)를 도 7에 도시된 바와 같이, 서로 가까워지는 방향으로 이동시킬 수 있고, 한 쌍의 핑거(60)(70)를 도 6에 도시된 바와 같이, 서로 멀어지는 방향으로 이동시킬 수 있다.
핑거 구동기구(80)는 제2로봇(46)에 연결될 수 있다.
핑거 구동기구(80)는 도 6에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 이동축(81)(82)과, 제1핑거 브라켓(83) 및 제2핑거 브라켓(84)을 포함할 수 있다.
한 쌍의 이동축(81)(82)은 프레임의 길이 방향(X)으로 이격될 수 있다.
제1핑거 브라켓(83)은 한 쌍의 이동축(81)(82) 중 어느 하나(81)와 한 쌍의 핑거(60)(70) 중 어느 하나(60)와 연결될 수 있다.
한 쌍의 핑거(60)(70) 중 어느 하나(60)는 제1핑거 브라켓(83)에 스크류 등의 체결부재로 체결될 수 있다.
제2핑거 브라켓(84)은 한 쌍의 이동축(81)(82) 중 다른 하나(82)와 한 쌍의 핑거(60)(70) 중 다른 하나(70)와 연결될 수 있다.
한 쌍의 핑거(60)(70) 중 다른 하나(70)는 제2핑거 브라켓(84)에 스크류 등의 체결부재로 체결될 수 있다.
핑거 구동기구(80)는 제2로봇(46)의 하부에 연결된 구동기 하우징(85)을 더 포함하 수 있다.
한 쌍의 이동축(81)(82)은 구동기 하우징(85)의 하부에 이동 가능하게 배치될 수 있다.
구동기 하우징(85)의 내부에는 한 쌍의 이동축(81)(82) 중 어느 하나(81)를 이동시키는 제1 진퇴기구(미도시)와, 한 쌍의 이동축(81)(82) 중 다른 하나(82)를 이동시키는 제2 진퇴기구(미도시)가 배치될 수 있다.
제1 진퇴기구는 모터 등의 제1구동원과, 한 쌍의 이동축(81)(82) 중 어느 하나(81)와 제1구동원를 연결하는 동력전달부재를 포함할 수 있다.
제2 진퇴기구는 모터 등의 제2구동원과, 한 쌍의 이동축(81)(82) 중 다른 하나(82)와 제2구동원를 연결하는 동력전달부재를 포함할 수 있다.
도 9은 본 실시예에 따른 프레임이 도시된 사시도이다.
프레임(30)은 수직 프레임(31)과 수평 프레임(32)에 각각 체결된 보강 브라켓(34)을 포함할 수 있다.
보강 브라켓(34)는 수직 프레임(31)에 스크류 등의 체결부재로 체결되는 수직부(35)와, 수평 프레임(32)에 스크류 등의 체결부재로 체결되는 수직부(36)를 포함할 수 있다.
보강 브라켓(34)는 복수개 제공될 수 있다.
튀김로봇은 로봇기구(40)를 정지시키는 비상 스위치(120)를 더 포함할 수 있다. 비상 스위치(120)는 사용자가 누르거나 돌릴 수 있는 버튼(122)를 포함할 수 있다.
사용자가 비상 스위치(120)의 버튼(122)를 누르거나 돌리면, 튀김로봇(10a)의 전원 공급부에서 로봇기구(40)로 인가되는 전원은 차단될 수 있고, 사용자는 응급 상황에 대처 할 수 잇다.
도 10는 본 실시예에 따른 디스플레이가 도시된 도이다.
튀김로봇(10a)은 조리가 진행중인 튀김기(110)의 조리 시간을 디스플레이하는 디스플레이(130)를 더 포함할 수 있다.
디스플레이(130)는 프레임(30)의 전면이나 측면에 배치될 수 있다.
디스플레이(130)는 조리가 진행중인 튀김기(110)를 표시할 수 있고, 각 튀김기(110)의 잔여 조리 시간을 표시할 수 있다.
디스플레이(130)는 뼈 있는 후라이드 선택 메뉴, 순살(뼈 없는) 후라이드 선택 메뉴, 감지 튀김의 메뉴 등을 표시할 수 있다.
사용자는 디스플레이(130)를 통해 조리하고자 하는 튀김기, 조리 메뉴의 선택, 작업 취소, 잠금 등을 입력할 수 있고, 디스플레이(130)를 통해 조리 중인 튀김기, 선택된 조리 메뉴, 작업 취소, 잠금 등을 확인할 수 있다.
도 11는 본 실시예에 따른 단말기가 도시된 도이고, 도 12는 본 실시예에 따른 제어 블록도이고, 도 13은 본 실시예에 따른 튀김로봇의 작동이 도시된 순서도이다.
튀김로봇(10a)은 타블렛 등의 단말기(M)를 더 포함할 수 있다. 단말기(M)는 와이파이 등의 통신수단으로 제어부(140)와 통신 연결될 수 있다.
타블렛 등의 단말기(M)는 주문 순서 및 주문 시간을 제공할 수 있고, 메뉴명, 작업 상태 및 메뉴 이미지를 표시할 수 있으며, 시작/정지/초기화/삭제의 작업 조작 버튼을 제공할 수 있다.
사용자는 작업 조작 버튼을 통해 튀김로봇(10a)의 조작 명령을 입력할 수 있는 주문 순서, 주문 시간, 메뉴명, 작업 상태 및 메뉴 등을 확인할 수 있다.
튀김로봇은 제어부(140)를 더 포함할 수 있다. 제어부(140)는 로봇기구(40), 핑거 구동기구(80) 및 튀김기(110)를 제어할 수 있다.
제어부(140)는 튀김기(110)에 의한 조리 도중에 조리 도구(T)가 적어도 1회 흔들리도록 로봇기구(40)를 제어할 수 잇다.
튀김로봇(10a)은 준비 테이블(90)에 놓인 조리 도구(T)를 파지한 후, 조리 도구(T)의 틀채(27)의 튀김기(110)의 공간(S)으로 삽입할 수 있다.(S1)
조리 도구(T)의 틀채(27)가 튀김기(110)의 공간(S2)으로 삽입된 후, 튀김기(110)는 조리(튀김)을 행할 수 있다.(S2)
튀김기(110)가 틀채(27)에 담겨진 재료를 튀기는 도중에 설정시간이 경과되면, 튀김로봇(10a)은, 조리 도구(T)의 절곡부(29)를 잡고 틀채(27)를 적어도 1회 흔들 수 있다.(S3)
튀김로봇(10a)는 틀채(27)의 흔들기를 적어도 1회 실시할 수 있고, 튀김로봇(10a)는 완료 설정시간에 도달되면, 틀채(27)가 완료 테이블(100)에 놓이도록 로봇기구(40)를 제어할 수 있으며, 로봇기구(40) 및 핑거 구동기구(80)를 제어하여 완료 테이블(100)에 틀채(27)를 놓을 수 있으며, 로봇기구(40)를 정위치로 이동시킬 수 있다.(S4)
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 프레임;
    상기 프레임에 설치된 로봇기구; 및
    상기 로봇기구에 연결된 그리퍼를 포함하고,
    상기 그리퍼는
    조리 도구의 연장부를 파지하는 한 쌍의 핑거; 및
    상기 한 쌍의 핑거를 서로 가까워지는 방향으로 이동시키거나 서로 멀어지는 방향으로 이동시키는 핑거 구동기구를 포함하고,
    상기 한 쌍의 핑거 중 적어도 하나는
    상기 연장부 중 절곡부가 삽입되는 삽입홈부가 형성된 핑거 바디; 및
    상기 삽입홈부에 돌출되어 상기 절곡부를 지지하는 고정 가이드를 포함하는 튀김로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 핑거 바디는
    메인 바디부;
    상기 메인 바디부의 상부에서 돌출되고 상하 방향으로 상기 고정 가이드와 이격되는 어퍼 바디부; 및
    상기 메인 바디부에서 돌출되고 좌우 방향으로 상기 고정 가이드와 이격되는 사이드 바디부를 포함하는 튀김로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 어퍼 바디부에는 상기 절곡부의 삽입을 돕는 어퍼 챔퍼가 형성된 튀김로봇.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 고정 가이드는 상기 메인 바디부에서 돌출된 튀김로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정 가이드에는 상기 절곡부의 삽입을 돕는 로어 챔퍼가 형성된 튀김로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 핑거 구동기구는
    한 쌍의 이동축;
    상기 한 쌍의 이동축 중 어느 하나와 상기 한 쌍의 핑거 중 어느 하나와 연결된 제1핑거 브라켓; 및
    상기 한 쌍의 이동축 중 다른 하나와 상기 한 쌍의 핑거 중 다른 하나와 연결된 제2핑거 브라켓을 포함하는 튀김로봇.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇기구는 상기 프레임을 따라 이동되는 제1로봇; 및
    상기 제1로봇에 승강 가능하게 배치된 제2로봇을 포함하고,
    상기 핑거 구동기구는 상기 제2로봇에 연결된 튀김로봇.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2로봇은
    모터;
    상기 모터에 연결된 볼 스크류; 및
    상기 볼 스크류를 커버하는 아우터 커버를 포함하는 튀김로봇.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 아우터 커버는
    센터 바디;
    상기 센터 바디의 선단에서 절곡된 프론트 바디; 및
    상기 센터 바디의 후단에서 절곡된 리어 바디를 포함하는 튀김로봇.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임은
    수직 프레임;
    상기 수직 프레임 상측에 배치된 수평 프레임 및
    상기 수직 프레임과 수평 프레임에 각각 체결된 보강 브라켓을 포함하는 튀김로봇.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 수평 프레임에는 상기 로봇기구의 이동을 안내하는 이동 가이드가 배치된 튀김로봇.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임에 배치되고 상기 조리 도구의 몸체가 수용되는 준비 테이블;
    상기 프레임에 상기 제1테이블과 이격되게 배치되고 상기 조리 도구의 몸체가 수용되는 완료 테이블; 및
    상기 준비 테이블과, 상기 완료 테이블의 사이에 배치되고 상기 조리 도구의 몸체가 삽입되는 공간이 형성된 적어도 하나의 튀김기;를 더 포함하는 튀김로봇.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 로봇기구를 정지시키는 비상 스위치를 더 포함하는 튀김로봇.
  14. 제 12 항에 있어서,
    조리가 진행중인 튀김기의 조리 시간을 디스플레이하는 디스플레이를 더 포함하는 튀김로봇.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 로봇기구, 핑거 구동기구 및 튀김기를 제어하는 제어부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 튀김기에 의한 조리 도중에 상기 조리 도구가 적어도 1회 흔들리도록 상기 로봇기구를 제어하는 튀김로봇.
  16. 조리 도구의 연장부를 파지하는 한 쌍의 핑거 및
    상기 한 쌍의 핑거를 서로 가까워지는 방향으로 이동시키거나 서로 멀어지는 방향으로 이동시키는 핑거 구동기구를 포함하고,
    상기 한 쌍의 핑거 중 적어도 하나는
    상기 연장부 중 절곡부가 삽입되는 삽입홈부가 형성된 핑거 바디; 및
    상기 삽입홈부에 돌출되어 상기 절곡부를 지지하는 고정 가이드를 포함하는 튀김로봇.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 핑거 바디는
    메인 바디부와,
    상기 메인 바디부의 상부에서 돌출되고 상하 방향으로 상기 고정 가이드와 이격되는 어퍼 바디부; 및
    상기 메인 바디부에서 돌출되고 좌우 방향으로 상기 고정 가이드와 이격되는 사이드 바디부를 포함하는 튀김로봇.
  18. 제 1 항에 있어서,
    상기 어퍼 바디부에는 상기 절곡부의 삽입을 돕는 어퍼 챔퍼가 형성된 튀김로봇.
  19. 제 3 항에 있어서,
    상기 고정 가이드는 상기 메인 바디부에서 돌출된 튀김로봇.
  20. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정 가이드에는 상기 절곡부의 삽입을 돕는 로어 챔퍼가 형성된 튀김로봇.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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