KR102480078B1 - 협동로봇을 이용하는 튀김장치 및 튀김방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 바스켓을 파지하여 공정을 수행하는 핸드로봇부; 기름이 수용되어 튀김 작업이 이루어지는 유조를 구비한 튀김기부; 및 적어도 하나 이상의 바스켓이 거치되는 공간이 마련된 거치대부; 상기 핸드로봇부는, 복수 개의 다관절 암을 갖는 바디부; 상기 바디부의 단부에 설치되어, 바스켓을 파지할 수 있는 그리퍼부; 및 멀티스레드(multi-thread)를 이용하여 상기 바디부 및 상기 그리퍼부에 대해 작업 제어 명령을 생성하는 프로세서부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 협동로봇을 이용하는 튀김장치를 제공한다.
본 발명은 서울특별시 서울산업진흥원 2020년도 기술상용화 지원사업(TB201468) "영세 자영업자를 위한 협동로봇 기반의 저가형 모듈 타입 튀김류 조리용(프라잉) 자동화 템플릿 기기 상용화"을 통해 개발된 기술이다.

Description

협동로봇을 이용하는 튀김장치 및 튀김방법{FRYING DEVICE AND FRYING METHOD USING COLLABORATIVE ROBOT}

본 발명은 협동로봇을 이용하는 튀김장치 및 튀김방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다수 개의 튀김 공정 작업을 순차적으로 또는 동시에 선택하여 수행할 수 있는 협동로봇을 이용하는 튀김장치 및 튀김방법에 관한 것이다.

협동로봇(Collaborative Robot, COBOT)은 인간과 함께 작업하는 로봇으로 주로 생산현장에서 인간과 상호작용하도록 설계된 로봇을 의미한다. 종전 생산현장에서 사용되었던 산업용 로봇이 인간을 대체하는 역할로서 인간과 분리된 작업공간에서 사용되었다면, 협동로봇은 인간을 보완하는 역할로 인간과 함께 일하며 작업의 효율을 높일 수 있다.

최근에는 비대면 서비스를 위한 로봇 관련된 기술 개발이 활발히 이루어지 고 있으며, 특히 단순·반복·위험한 업무는 로봇이 진행하고 사람은 서비스에 집중할 수 있는 외식업 분야에서 협동로봇 도입에 대한 관심이 점점 높아지고 있다.

음식의 요리 과정은 공장의 제조 과정과 유사하다. 공장의 제조 과정에 단순 방법만을 입력하게 되면 로봇이 일련의 작업이 반복적으로 수행되는 공장처럼, 요리 또한 요리 방법만 입력될 수 있으면 반복적으로 수행될 수 있다. 그러므로 준비된 음식 재료의 운반, 담기, 털기 등의 작업을 미리 정해진 요리 방법대로 로봇이 수행할 수 있게 할 수 있다.

다만, 최근에는 위와 같은 단순 반복 작업을 넘어서 외식업 현장에서 직접 적용될 수 있는 고도화된 협동 로봇의 기술의 적용이 요구된다.

일례로 치킨 등의 튀김 음식물에 대한 조리 시스템에 협동로봇이 투입되어 튀김 작업을 수행할 수 있다. 이는 충돌감지, 감속모드 등의 안전기능으로 사람과 같이 같은 공간에서 작업이 가능하여, 치킨 등의 음식물의 양산에 기여할 수 있다.

다만, 튀김 공정에 투입되는 협동로봇에 기존의 일반적인 로봇의 티칭을 통해 작업을 구성하여 수행하는 경우, 한 작업이 종료되기 이전까지 다른 작업을 수행할 수 없으므로 많은 작업을 동시에 수행하기에는 어려움이 있다.

이에 따라, 본 발명은 멀티스레드(multi-thread)를 이용하는 방식의 협동로봇을 이용하는 튀김장치 및 튀김방법을 제시한다. 본 발명은 서울특별시 서울산업진흥원 2020년도 기술상용화 지원사업(TB201468) "영세 자영업자를 위한 협동로봇 기반의 저가형 모듈 타입 튀김류 조리용(프라잉) 자동화 템플릿 기기 상용화"을 통해 개발된 기술이다.

대한민국 등록특허공보 제10-1648135호 (2016.08.08. 등록)

본 발명의 목적은 멀티스레드(multi-thread)를 이용하여 복수 개의 튀김 작업의 상태 및 우선도를 비교 판단하여 상대적으로 우선도가 높은 작업을 먼저 수행하도록 하는 협동로봇을 이용하는 튀김장치 및 튀김방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의에 일 실시예에 따른 협동로봇을 이용하는 튀김장치는, 바스켓을 파지하여 공정을 수행하는 핸드로봇부; 기름이 수용되어 튀김 작업이 이루어지는 유조를 구비한 튀김기부; 및 적어도 하나 이상의 바스켓이 거치되는 공간이 마련된 거치대부; 상기 핸드로봇부는, 복수 개의 다관절 암을 갖는 바디부; 상기 바디부의 단부에 설치되어, 바스켓을 파지할 수 있는 그리퍼부; 및 멀티스레드(multi-thread)를 이용하여 상기 바디부 및 상기 그리퍼부에 대해 작업 제어 명령을 생성하는 프로세서부를 포함하는 것일 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서부는, 복수 개의 작업 간 우선도를 판단하여, 우선도가 가장 높은 작업을 결정하는 제1 스레드; 상기 바디부 및 상기 그리퍼부의 상태 정보를 확인하는 제2 스레드; 및 사용자 인터페이스(User Interface)에 발생하는 명령 정보를 수신하는 제3 스레드를 포함하는 멀티스레드를 이용하는 것일 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 제1 스레드는, 복수 개의 작업을 우선도가 높은 순서로 제1 내지 제3 우선작업으로 분류하여 설정하는 것일 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서부는, 바스켓을 상기 튀김기부의 상기 유조로 투입하는 투입 작업; 튀김 대상 조리물을 기름과 접촉시켜 튀기는 튀김 작업; 상기 유조에 투입된 바스켓을 흔들어주는 흔들기 작업; 상기 유조로부터 바스켓을 꺼내는 인출 작업; 인출된 바스켓에 잔존하는 기름을 분리해내는 탈유 작업; 및 바스켓을 상기 거치대부의 원위치로 이송하는 거치 작업을 포함하여 작업 제어 명령을 생성하는 것일 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 제1 스레드는, 상기 인출작업, 상기 탈유작업 및 상기 거치작업울 제1 우선작업으로 설정하는 것일 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 제1 스레드는, 상기 투입작업을 제2 우선작업으로 설정하는 것일 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서부는, 상기 거치대부에 바스켓의 거치 여부 및 상기 튀김기부에 사용 가능한 상기 유조의 존재 여부를 순차적으로 확인된 이후에, 상기 투입작업에 대한 작업 제어 명령을 생성하는 것일 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 제1 스레드는, 상기 흔들기작업을 제3 우선작업으로 설정하는 것일 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서부는, 상기 핸드로봇부의 충돌 발생이 인지되는 경우에 수행하는 작업을 중단하도록 하는 제어 명령을 생성하며, 작업 복구 명령 신호가 입력되면 중단된 상태의 작업을 수행하도록 하는 제어 명령을 생성하는 것일 수 있다.

본 발명의에 또 다른 실시예에 따른 협동로봇을 이용하는 튀김방법은, 튀김 공정의 작업 개시 신호를 수신하는 제1 단계; 협동로봇의 상태 또는 튀김공정 수행 상태를 확인하는 제2 단계; 튀김 공정 작업간의 우선순위를 비교 판단하는 제3 단계; 우선도가 높은 작업을 수행하는 제4 단계; 및 잔존하는 작업을 확인하는 제5 단계를 포함하며, 상기 잔존하는 작업을 확인하는 제5 단계에 있어, 작업의 잔존이 확인되면 제2 내지 제4 단계를 반복 수행하며, 작업의 잔존이 확인되지 않으면 튀김 공정을 종료하는 것일 수 있다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.

협동 로봇이 멀티 스레드를 이용한 작업의 상태 관리를 통해 다수의 튀김 공정 작업을 순차적으로 선택하는 한편, 동시에 수행할 수 있다.

그 결과, 제한된 상황에서만 사용 가능한 기존의 티칭 방식의 협동로봇이 적용되는 경우와 달리, 메뉴의 특징을 반영한 작업 구성, 실시간 작업 상태를 파악하고 이를 기초로 한 작업 제어가 이루어짐으로써, 다수의 작업의 원활한 수행 및 생산성 향상을 보장할 수 있다.

이상과 같은 본 발명의 기술적 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 협동로봇을 이용하는 튀김장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 협동로봇을 이용하는 튀김장치의 사시도이다.
도 3은 도 1의 튀김장치에 있어 핸드로봇부를 분리하여 나타낸 사시도이다.
도 4는 도 1의 튀김장치에 있어 튀김기부를 분리하여 나타낸 사시도이다.
도 5는 도 1의 튀김장치에 있어 거치대부를 분리하여 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부의 멀티스레드를 이용한 제어 명령 생성을 개념적으로 나타낸 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부의 멀티스레드를 이용하여 작업간 우선순위에 기초한 공정 제어 프로세스를 개념적으로 나타낸 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부가 동작 및/또는 작업을 템플릿화한 제어 명령 생성을 개념적으로 나타낸 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 사용자 인터페이스를 표시하는 화면의 일 영역을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 협동로봇을 이용하는 튀김방법을 시간 순서에 따라 나타낸 흐름도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다. 이하, 도면을 참조하여 본 발명에 의한 구체적인 실시예를 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 협동로봇을 이용하는 튀김장치의 사시도를, 도 2는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 협동로봇을 이용하는 튀김장치의 사시도를 각각 도시한다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 협동로봇을 이용하는 튀김장치는 바스켓(1)을 파지하여 튀김 작업을 수행하는 핸드로봇부(10); 바스켓(1)에 수용된 조리 대상물을 기름으로 튀기는 유조(21: 도 4 참조)가 마련된 튀김기부(20); 및 튀김 공정의 투입 전 또는 투입 후 상태인 하나 이상의 바스켓(1)이 거치되는 거치대부(30)를 발명의 기본 구조를 이루는 구성으로 포함할 수 있다.

이때, 본 발명에 의한 핸드로봇부(10)는 로봇 티칭 방식(교시 방식)을 통해 작업 구현을 하는 것이 아닌, 멀티스레드(multi-thread)를 이용하여 복수 개의 튀김 작업의 상태 및 우선도를 비교 판단하고, 상대적으로 우선도가 높은 작업을 먼저 수행하는 것을 특징으로 한다.

도 1을 통해 도시된 바와 같이 일 실시예에 있어 하나의 핸드로봇부(10)에 대하여 튀김기부(20)와 거치대부(30)가 순차적으로 하나씩 배치될 수 있으며, 도 2를 통해 도시된 바와 같이 다른 실시예에 있어 하나의 핸드로봇부(10)를 기준으로 양 옆 방향에 한 쌍의 튀김기부(20)와 한 쌍의 거치대부(30)가 대칭을 이루며 배치될 수 있다.

도 1과 도 2의 배치 형태는 본 발명의 일 실시예를 나타낸 것에 불과한 것이며, 이외에도 다양한 배치 형태가 또 다른 실시예로 적용될 수 있을 것이다.

본 발명에 적용되는 각각의 바스켓(1)은 내부에 튀김 대상 조리물이 수용할 수 있도록 중공을 이루되 상부가 개방된 수용 공간이 형성된다. 이때, 수용 공간의 바닥면 및/또는 내벽면은 내외부를 향해 기름이 자유롭게 유입 또는 출입할 수 있는 타공판 형태로 형성되는 것일 수 있다. 즉, 기름이 내부로 자유롭게 유입되어 튀김 대상 조리물과 접촉되도록 하되, 튀김 작업이 종료된 이후에는 유입되었던 기름이 자엽스럽게 외부로 빠져나가도록 형성된다.

또한, 각각의 바스켓(1)의 일측에는 핸드로봇부(10)의 그리퍼부(12: 도 3 참조)가 파지할 수 있는 손잡이부(1a: 도 5 참조)가 형성되며, 다른 일측에는 거치대부(30)에 체결될 수 있는 고리부(1b: 도 5 참조)가 형성되는 것일 수 있다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 핸드로봇부(10)를 이루는 기술 구성에 따라 상세히 설명한다.

도 3은 도 2의 튀김장치에 있어 핸드로봇부(10)를 분리하여 나타낸 사시도를 도시한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 핸드로봇부(10)는 복수 개의 다관절 암을 갖는 바디부(11); 상기 바디부(11)의 단부에 설치되어, 바스켓(1)을 파지할 수 있는 그리퍼부(12); 및 멀티스레드를 이용하여 상기 바디부(11) 및 상기 그리퍼부(12)에 대해 작업 제어 명령을 생성하는 프로세서부(13: 도 6 참조)를 포함하는 것일 수 있다.

프로세서부(13)는 바디부(11)와 그리퍼부(12)에 대해 작업 제어 명령을 생성하기 위한 알고리즘이 내장된 소프트웨어로서, 상기 바디부(11)에 내장되거나 또는 상기 바디부(11)와 별도로 구비되는 핸드로봇부(10)의 본체 부분(미도시)에 내장되는 것일 수 있다.

바디부(11)는 핸드로봇부(10)의 몸체를 이루는 구성으로, 다자유도의 움직임을 실현하기 위해 복수 개의 다관절 암을 구비한다. 바디부(11)를 이루는 각각의 관절에는 관절을 회동 구동시키는 액추에이터가 각각 구비되어, 다양한 움직임 또는 기울임 등의 동작을 수행할 수 있다.

조리 작업에 투입되는 일반적인 형태의 협동로봇은 통상 안전한 사용을 위해 바닥 접지면을 갖는 받침대를 사용하거나 또는 영구 고정을 위한 시공 설비를 해야 하는 방식으로 설치된다. 다만, 이러한 사용 또는 설치 형태는 별도 시공이 수반되어야 하여, 금전적 지출 또는 건축물의 손상 등의 부가적인 문제가 발생할 수 있다. 더욱이 다수의 조리 공정을 수행하는 협동로봇에 있어 잦은 이동이 불가능하다는 한계가 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 의한 핸드로봇부(10)는, 바디부(11)를 지면으로부터 이격된 상태로 지지하며, 위치 이동이 가능하도록 설치되는 베이스부(14)를 더 포함하는 것일 수 있다.

베이스부(14)는 핸드로봇부(10)의 본체 부분이 설치되는 내부 공간이 마련되며, 상부에는 바디부(11)가 고정되어 설치된다. 보다 구체적으로 베이스부(14)를 이루는 하우징은, 바디부(11)가 안정적으로 설치될 수 있는 소정의 면적의 갖는 상부면이 형성되며, 내부에는 프로세서부(13)가 내장된 핸드로봇부(10)의 본체 부분이 설치될 수 있는 중공의 공간이 마련된다.

이때, 베이스부(14) 내부의 핸드로봇부(10)의 본체 부분이 설치되는 공간은 하우징의 바닥면 및 내벽면과 소정의 거리를 둔 채로 이격된 상태로 설계된다. 즉, 핸드로봇부(10)의 본체 부분은 하우징의 내부면과 접촉하지 않도록 설치된다. 이는 상업용 주방은 통상 매우 협소한 공간이며, 더욱이 핸드로봇부(10) 의 본체 부분이 기름, 물, 온도 등의 열악한 외부 환경에 노출될 수 있다는 점에서 이러한 환경의 영향으로부터 핸드로봇부(10)의 본체 부분을 보호하기 위함이다.

또한, 베이스부(14)의 하부면에는 적어도 한 쌍 이상의 바퀴부(14a)가 형성된다. 이는 핸드로봇부(10)의 작업 수행간 설치 위치를 어려움 없이 이동시킬 수 있도록 함과 동시에, 아래에 이격 공간을 형성하여 물 청소 등의 세척이 용이하게 이루어질 수 있도록 하기 위함이다.

바람직하게는 두 쌍의 바퀴부(14a)가 베이스부(14)의 하부면 상에서 상호 대칭을 이루어도록 배치되어, 지면으로부터 베이스부(14)를 안정적으로 지지하는 것일 수 있다.

그리퍼부(12)는 일측이 바디부(11)의 단부에 체결되어 상기 바디부(11)와 일체의 움직임, 기울임 등의 동작을 갖는 한편, 다른 일측은 튀김 대상이 되는 조리 대상물이 수용된 바스켓(1)을 파지하는 영역을 형성한다. 즉, 바스켓(1)의 손잡이부(1a)를 파지하여 튀김기부(20)에 투입하고 인출하거나 또는 흔드는 등의 여러 작업 동작을 수행할 수 있다.

프로세서부(13)는 멀티스레드를 이용하여 핸드로봇부(10)의 상태, 상기 핸드로봇부(10)를 통해 수행되는 튀김 공정의 작업 상태, 사용자 인터페이스(User Interface)의 명령을 동시에 실시간으로 파악하고, 이에 대응하여 바디부(11)와 그리퍼부(12)에 대해 작업 제어 명령을 생성한다.

이를 위해, 본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부(13)는, 사용자의 신호 입력이 가능한 디스플레이를 갖춘 별도의 단말 장치(미도시)와 인터페이스를 공유하는 것일 수 있다. 즉, 프로세서부(13)는 별도의 단말 장치의 디스플레이와 화면을 공유하여, 상기 디스플레이 장치의 화면을 통해 사용자의 명령 신호를 입력받을 수 있고, 또한 반대로 수행되는 튀김 공정의 작업 상태에 대한 정보가 실시간으로 표시되도록 제공할 수 있다.

사용자는 디스플레이 화면을 통해 원하는 작업 수행을 위한 명령 신호를 입력할 수 있으며, 또한 핸드로봇부(10)의 상태, 상기 핸드로봇부(10)를 통해 수행되는 튀김 공장의 작업 상태 등의 정보를 직관적으로 인식할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부(13)의 멀티스레드를 이용하는 공정 수행 제어는, 도 6 및 도 7을 참조하여 상세히 후술한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 핸드로봇부(10)는, 바디부(11)의 구동 상태에 대한 정보값은 취득하는 센서장치부(미도시)를 더 포함하는 것일 수 있다. 보다 구체적으로, 센서장치부는 바디부(11)를 이루는 복수 개의 관절 축에 대한 각각의 상태값을 감지하는 것일 수 있다.

센서장치부는 바디부(11)의 실시간 움직임, 위치, 기울기 등의 상태값을 획득할 수 있음과 동시에, 획득한 상태 값을 핸드로봇부(10)에 충돌이 발생하였는지를 판단하는 매개 변수로 활용할 수 있다.

보다 구체적으로는 센서장치부가 획득한 상태값은 프로세서부(13)로 전달된다. 프로세서부(13)는 수신한 상태값이 기설정된 충돌감지 경계값을 초과하거나 또는 미달하는 경우에, 작업을 수행하는 핸드로봇부(10)에 충돌이 발생한 것으로 인식하는 알고리즘이 내장된 것일 수 있다.

이는 핸드로봇부(10)가 복합적인 튀김 공정을 수행하는 과정에서 발생하는 충돌 등의 사고를 미리 감지하고 조치를 취할 수 있도록 함으로써, 더 큰 사고를 유발하는 것을 미연에 방지하기 위함이다.

도 4는 도 1의 튀김장치에 있어 튀김기부(20)를 분리하여 나타낸 사시도를, 도 5는 도 1의 튀김장치에 있어 거치대부(30)를 분리하여 나타낸 사시도를 각각 도시한다.

도시된 바와 같이, 튀김기부(20)는 상부가 개방되며, 중공의 내부 공간을 이루어 튀김 기름을 수용할 수 있는 튀김 공간(21)으로서 유조(21)가 마련된다. 상기 튀김 공간(21)에 튀김 대상 조리물을 수용한 상태의 바스켓(1)이 투입되고, 이후 수용된 튀김 기름이 가열된다. 이에 따라, 기설정된 온도 범위의 튀김 기름이 조리물에 접촉하여 튀김 작업이 수행된다.

한편, 튀김기부(20)는 핸드로봇부(10)의 바디부(11) 및 그리퍼부(12)가 이동할 수 있는 작업 수행 영역 내에 위치하도록 설치됨이 바람직하다. 필요에 따라 복수 개로 설치될 수 있다. 일례로 도 2와 같이 한 쌍의 튀김기부(20)는 핸드로봇부(10)를 기준으로 대칭되어 설치되는 것일 수 있다.

튀김기부(20)는 튀김 공간(21)의 외곽의 일측에 바스켓(1)의 손잡이부(1a)를 받치는 지지봉(22)을 더 포함할 수 있다. 일례로 지지봉(22)은 튀김 공간(21)의 외곽 라인을 따라 소정의 길이를 갖도록 연장되되, 바스켓(1)부의 손잡이부(1a)가 받쳐질 수 있도록 소정의 홈부(22a)가 하나 이상 형성되는 것일 수 있다. 홈부(22a)가 복수 개로 형성되는 경우, 각각의 홈부(22a)는 튀김 공간(21)에 투입된 각각의 바스켓(1)이 상호 중첩되지 않도록 일정한 거리를 두고 형성됨이 적절하다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 의한 핸드로봇부(10)의 센서장치부는, 지지봉(22)의 홈부(22a)에 바스켓(1)의 손잡이부(1a)가 존재하는지 여부를 감지하는 것일 수 있다. 이때, 센서장치부가 지지봉(22)의 홈부(22a)에 바스켓(1)의 손잡이부(1a)를 인식하는 경우, 프로세서부(13)는 상기 홈부(22a)가 이루는 영역의 튀김 공간(21)에서는 튀김 작업이 이루어지고 있음을 인지할 수 있다.

또한, 튀김기부(20)는 정보 표시 및/또는 신호 입력이 가능한 화면을 갖는 표시부(23)를 더 포함할 수 있다. 일례로 표시부(23)는 튀김기부(20)의 외면 상의 일측에 내장된 디스플레이 형태로 설치될 수 있다.

표시부(23)는 튀김기부(20)의 튀김 공간(21) 상에서의 상태 정보를 표시하는 영역을 화면에 포함할 수 있다. 즉, 튀김 공간(21)에의 기름의 양, 기름의 온도, 바스켓(1) 투입 여부, 튀김 시간 등의 정보를 화면으로 표시하여, 사용자가 현재 튀김 작업이 이루어지고 있는 상태를 인식하도록 할 수 있다.

또한, 표시부(23)는 사용자가 튀김기부(20)의 튀김 공간(21)에서의 상태를 제어하기 위한 신호를 입력할 수 있는 영역을 화면에 포함할 수 있다. 즉, 사용자는 튀김기부(20)에 대하여 튀김 기름의 온도, 튀김 시간 등을 설정하거나 조절하는 등의 신호를 입력할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 의한 표시부(23)는 핸드로봇부(10)의 프로세서부(13)와 인터페이스를 공유하는 것일 수 있다. 즉, 표시부(23)를 통해 표시되는 정보 및/또는 입력되는 신호는 프로세서부(13)와 공유될 수 있다.

상술한 튀김기부(20)와 마찬가지로 본 발명의 일 실시예에 의한 거치대부(30)는, 핸드로봇부(10)의 작업 수행 영역 내에 위치하도록 설치되며, 필요에 따라 복수 개로 설치될 수 있다. 또한, 거치대부(30)는 핸드로봇부(10)의 그리퍼부(12)를 바라보는 방향을 향해 바스켓(1)의 손잡이부(1a)가 위치할 수 있도록 설계됨이 바람직하다.

거치대부(30)는 복수 개의 바스켓(1)이 거치될 수 있는 공간을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 의한 거치대부(30)는 지지판부(32)와 서포트부(31)를 포함할 수 있다.

지지판부(32)는 바스켓(1)을 지지할 수 있는 면(面)을 형성하며, 서포트부(31)의 높이 방향을 따라 상하로 이격된 위치에 적어도 하나 이상으로 설치된다.

이때, 본 발명의 일 실시예에 의한 지지판부(32)는 서포트부(31)로부터 결합됨은 물론, 탈착이 가능하게 설치되는 것일 수 있다. 즉, 사용자는 본 발명이 적용되는 튀김 공정의 물량, 작업 속도 등의 제반 사정을 고려하여, 지지판부(32)를 필요한 개수만큼 서포트부(31)에 설치하여 이용할 수 있다.

서포트부(31)는 거치대부(30)의 프레임을 이루는 구성으로 지면으로부터 수직 방향(높이 방향)을 따라 연장 형성된다. 서포트부(31)의 높이 방향을 따라 이격된 위치에 적어도 하나 이상의 지지판부(32)가 수평 방향으로 면(面)을 이루도록 설치되며, 하부에는 안정적인 지지를 위한 서포트 구조를 갖는다.

한편, 서포트부(31)의 일면에는 바스켓(1)의 고리부(1b)가 체결될 수 있는 체결봉(31a)을 형성한다. 도시되지는 않았으나, 또 다른 실시예로서 서포트부(31)의 일면에는 바스켓(1)부의 고리부(1b)가 체결될 수 있는 체결돌기가 형성될 수 있다.

이때, 본 발명의 일 실시예에 의한 거치대부(30)는, 바스켓(1)의 바닥면의 일측이 지지판부(32)로부터 떨어진 상태가 되도록 서포트부(31)에 체결되도록, 체결봉(31a) 또는 체결돌기가 설치되는 것일 수 있다. 다시 말해, 바스켓(1)의 하부면이 상기 지지판부(32)로부터 소정의 각도를 이루며 기울어진 상태로 거치되도록 설계될 수 있다.

바스켓(1)이 지지판부(32)의 편평한 면(面)과 일정한 각도를 이루며 기울어 지게 거치되어, 튀김 공정 작업에 투입되는 시점에 핸드로봇부(10)의 그리퍼부(12)가 용이하게 바스켓(1)의 손잡이부(1a)를 파지할 수 있도록 제공함과 동시에, 튀김 공정 작업이 이루어진 이후에는 상기 바스켓(1)에 잔존하고 있는 기름이 분리되도어 유출되도록 할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부(13)의 멀티스레드를 이용한 제어 명령 생성을 개념적으로 나타낸 블록도를, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부(13)의 멀티스레드를 이용하여 작업간 우선순위에 기초한 공정 제어 프로세스를 개념적으로 나타낸 블록도를 각각 도시한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 튀김장치가 핸드로봇부(10)를 통해 수행하는 공정 작업은 프로세서부(13)의 생성하는 제어 명령에 의해 수행된다. 구체적으로 본 발명에 의한 튀김장치가 수행하는 공정 작업은, 거치대부(30)에 거치된 바스켓(1)을 튀김기부(20)의 튀김 공간(21)으로 투입하는 투입 작업, 바스켓(1) 내부에 수용된 조리물을 기름과 접촉시켜 튀기는 튀김 작업, 튀김 공간(21)에 투입된 바스켓(1)을 흔들어주는 흔들기 작업, 튀김 공정이 종료된 바스켓(1)을 튀김기부(20)의 튀김 공간(21)으로부터 인출하는 인출 작업, 인출된 바스켓(1)에 잔존하는 기름을 분리해내는 탈유 작업, 바스켓(1)을 거치대부(30)의 원위치로 거치하는 거치 작업을 포함하는 것일 수 있다.

사용자가 작업 개시 또는 선택 신호를 사용자 인터페이스(UI)의 디스플레이를 통해 입력한다. 입력된 신호를 인식한 핸드로봇부(10)는 바디부(11)를 기울이거나 이동하도록 하여, 그리퍼부(12)가 작업 수행 영역 내에 위치하는 기 설정된 거치대부(30)를 향해 접근하도록 한다.

이때, 거치대부(30)에는 적어도 하나 이상의 바스켓(1)이 내부에 튀김 대상 조리물을 수용한 상태로 배치되어 있으며, 그리퍼부(12)는 상기 바스켓(1)의 손잡이부(1a)를 파지하여 튀김기부(20)를 향해 이송한다. 이송된 바스켓(1)은 손잡이부(1a)가 튀김기부(20)의 외측에 설치된 지지봉(22)의 홈부(22a)에 일측에 걸쳐진 상태로 상기 튀김기부(20)의 튀김 공간(21)으로 투입된다. 바스켓(1)의 벽면 또는 바닥면은 타공판 형태로 형성되어, 내부 수용 공간으로 기름이 유입되어 튀김 대상 조리물과 접촉한다. 이후, 기설정된 시간 동안 튀김 대상 조리물은 높은 온도의 기름에 의해 튀김이 이루어진다.

한편, 거치대부(30)에 바스켓(1)이 걸려있지 않거나 또는 튀김기부(20)에 다른 바스켓(1)이 이미 튀김 작업이 이루어 지고 있어 작업 가능한 튀김 공간(21)이 없는 경우엔, 프로세서부(13)는 위와 같은 바스켓(1) 투입 작업의 수행을 정지시킨다. 이후, 거치대부(30)에 바스켓(1)이 거치되거나 또는 튀김기부(20)에 작업 가능한 튀김 공간(21)이 생기게 되면, 다시금 바스켓(1) 투입 작업을 수행토록 제어 명령을 생성한다.

바스켓(1)이 튀김기부(20)에 수용되어 튀김 작업이 이루어지는 동안, 핸드로봇부(10)는 바스켓(1)의 손잡이부(1a)를 파지하여, 일정한 범위 내에서 반복적으로 흔들어 주는 흔들기 작업을 수행한다. 이는 튀김 작업 과정에서 조리물이 바스켓(1)에 둘러 붙는것을 방지하고, 고루 기름과 접촉하여 익혀질 수 있도록 하기 위함이다.

프로세서부(13)의 흔들기 작업에 대한 제어 명령은 사용자가 사용자 인터페이스를 통해 임의로 조절하는 것일 수 있다. 즉, 사용자가 사용자 인터페이스를 통해 임의로 흔들기 작업을 개시하는 신호를 입력하거나, 흔들기 작업의 시간 또는 흔들기 범위를 설정하는 신호를 입력 또는 조정하는 것일 수 있고, 또 다른 한편으로는 흔들기 작업을 생략하는 신호를 입력하는 것일 수 있다. 이에 따라, 사용자는 튀김 작업이 이루어지는 과정에서 흔들기 작업을 개시, 조절, 생략하는 등의 임의적인 조절을 할 수 있다.

바스켓(1)의 투입 작업 이후에 기 설정된 튀김 작업 시간이 도과하게 되면, 튀김 작업이 종료된 것으로 판단하여, 핸드로봇부(10)는 튀김 공간(21)에 수용된 바스켓(1)을 꺼내는 인출작업을 수행한다.

이후, 인출된 바스켓(1)에 잔존하는 기름을 털어내는 탈유 작업을 수행한다. 보다 구체적으로, 핸드로봇부(10)는 인출된 바스켓(1)을 제1 시기 동안 등속도로 승강시킨 이후에, 제2 시기 동안 소정의 감속도로 정지시키는 행위를 반복하는 방식으로 바스켓(1)을 털어낼 수 있다. 위와 같은 방식으로 인출된 바스켓(1) 및 수용된 조리물에 잔존하는 기름이 털어져 분리될 수 있다.

탈유 작업이 종료되면, 바스켓(1)을 거치대부(30) 상의 원위치에 다시 거치하는 거치 작업을 수행한다. 이후, 프로세서부(13)는 다른 바스켓(1) 등에 대한 작업의 잔존 여부를 판단한다. 잔존 작업의 존재가 확인되는 경우엔 다시금 거치대부(30)에 거치된 다른 바스켓(1)에 대해 튀김 공정 작업을 수행하며, 잔존 작업이 없는 경우엔 튀김 공정이 종료된다.

본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부(13)는 서로 다른 역할을 수행하는 적어도 하나 이상의 스레드(Thread)를 실행하는 것을 특징으로 한다. 즉, 멀티스테드를 실행시켜, 동시에 다양한 정보를 관리 및 수집함으로써 원활한 작업 관리가 가능하도록 구성된다.

보다 구체적으로, 복수 개의 작업 간 우선도를 판단하여, 우선도가 가장 높은 작업을 결정하기 위해 제1 스레드를 실행시키고, 바디부(11) 및 그리퍼부(12)의 상태 정보를 확인하기 위해 제2 스레드를 실행시키고, 사용자 인터페이스(UI)에 발생하는 명령 정보를 수신하기 위해 제3 스레드를 실행시키는 것일 수 있다.

제1 스레드는 튀김 공정을 이루는 복수 개의 작업 간 우선순위를 판단하며, 판단된 우선순위를 기초로 하여 우선도가 가장 높은 작업을 다음 작업으로 결정하는 프로세스를 수행한다. 이때, 제1 스레드가 우선순위를 결정하는 시스템은 내장된 알고리즘에 의해 기 설정되는 것일 수 있다.

제2 스레드는 핸드로봇부(10)의 상태에 대한 정보를 수집 및 인식한다. 예컨대, 핸드로봇부(10)에 별도로 설치된 센서장치부에 대한 경계값 또는 센서값의 변경, 감지된 센서값 또는 충돌 감지 여부와 같은 상태 정보를 수집 및 인식한다. 위와 같은 상태 정보는 핸드로봇부(10)의 작업 수행 상태에 직접적인 영향을 미치는 것이므로, 이에 대하여 실시간으로 파악하여 즉각적인 대응이 이루어지도록 한다.

제3 스레드는 작업자가 사용하는 사용자 인터페이스(US)의 상태 정보, 입력 신호를 수신한다. 수신된 데이터는 제1 스레드가 복수 개의 작업간 우선순위를 판단하는 기초가 될 수 있다. 이때, 사용자가 신호를 입력하는 사용자 인터페이스는 별도의 디스플레이를 갖춘 단말장치나 또는 핸드로봇부(10)나 튀김기부(20)에 설치된 화면과 공유되는 것일 수 있다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 제1 스레드에 내장되는 알고리즘에 의한 우선순위 결정 방식을 설명한다. 제1 스레드는 복수 개의 작업간 우선순위가 가장 높은 작업을 제1 우선작업으로 설정하며, 순차적으로 우선순위가 높은 작업을 제2 우선작업과 제3 우선 작업으로 설정하는 것일 수 있다.

본 발명의 일 실시예의 의한 제1 스레드는 인출작업, 탈유작업 및 거치작업을 제1 우선작업으로 설정하는 것일 수 있다. 즉, 이외의 다른 작업과 비교할 때 인출작업, 탈유작업 및 거치작업에 높은 우선도를 부여하여, 순차적으로 수행되어야 할 다음 작업을 결정한다.

튀김 조리 공정의 퀄리티를 결정하는 요인은 여러가지이나, 그 중 가장 중요한 요소는 튀김 작업이 이루어지는 시간이다. 즉, 정해진 시간 범위를 초과(Over)하여 튀김 작업이 이루어지지 않도록, 바스켓(1)을 꺼내는 인출작업이 이루어지도록 하는 것이 가장 중요하다. 또한, 튀김 대상 조리물이 바스켓(1)에 달라붙지 않도록 하는 것이 튀김 대상 조리물의 품질에 중요한 요소가 될 수 있다. 따라서, 본 발명에 의한 튀김장치는 다른 작업과 비교하여 상대적으로 우선도가 높은 제1 우선작업을 우선적으로 수행하도록 설정될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의한 제1 스레드는 투입작업을 제2 우선작업으로 설정하는 것일 수 있다. 즉, 전술한 제1 우선작업과 비교하여 낮은 우선도를 갖되, 그 이외의 다른 작업과 비교하여 투입작업에 높은 우선도를 부여하여, 순차적으로 수행되어야 할 다음 작업을 결정한다.

투입작업에 대한 작업 제어 명령을 생성함에 있어, 제1 스레드는 선결적으로 거치대부(30)에 거치된 바스켓(1)이 있는지를 판단하고, 이후 튀김기부(20)의 튀김 공간(21)을 사용할 수 있는지를 판단한다. 즉, 제1 스레드는 거치된 바스켓(1)이 존재하고, 바스켓(1)이 투입될 수 있는 튀김 공간(21)이 존재한다고 인식되는 경우에만 투입 작업을 수행토록 하는 제어 명령을 생성한다.

다시 말해, 거치대부(30)에 바스켓(1)이 거치되지 않은 것으로 판단되는 경우, 제2 우선작업에 대한 작업 제어 명령 생성을 중단하고, 다시금 작업간 우선 순위 비교를 수행한다. 이와 달리, 거치대부(30)에 바스켓(1)이 거치된 것으로 판단되는 경우에는 순차적으로 튀김기부(20)의 튀김 공간(21)에 작업이 가능한 영역이 있는지 확인한다.

이때, 튀김기부(20)의 튀김 공간(21)에 모두 바스켓(1)이 투입되어 작업이 가능한 영역이 없다고 판단되는 경우, 제2 우선작업에 대한 작업 제어 명령 생성을 중단하고, 마찬가지로 작업간 우선 순위 비교를 다시 수행한다. 작업이 가능한 영역이 있다고 판단되는 경우엔 투입 작업 수행을 위한 제어 명령을 생성한다.

더불어, 본 발명의 일실시예에 의한 제1 스레드는 흔들기작업을 제3 우선작업으로 설정하는 것일 수 있다. 즉, 흔들기작업을 전술한 제1 우선작업 및 제2 우선작업보다 낮은 우선도를 부여하여, 순차적으로 수행되어야 할 다음 작업을 결정할 수 있다.

이를 통해, 전술한 다수의 작업이 복합적으로 이루어질 수 있으며, 작업자가 메뉴를 수동으로 선택하지 않더라도 이전에 튀김 작업들이 진행되고 있는 경우엔 작업 완료되거나 흔들기 작업을 수행하는 등 우선도를 고려하여, 필요한 작업을 수행하게 된다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부(13)가 동작 및/또는 작업을 템플릿화한 제어 명령 생성을 개념적으로 나타낸 블록도이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부(13)는 서로 다른 종류의 작업을 템플릿화(Template)하여 작업 제어 명령을 생성하도록 하는 것일 수 있다. 일례로, 프로세서부(13)는 그리퍼부(12)가 바스켓(1)의 손잡이부(1a)를 파지하는 동작(파지 동작), 그리퍼부(12)가 바스켓(1)의 손잡이부(1a)를 해지하는 동작(해지 동작), 탈유 작업, 흔들기 작업을 하나의 그룹으로 선택하여 템플릿화하는 것일 수 있다.

작업자는 사용자 인터페이스(UI)의 위와 같이 템플릿화된 동작 및/또는 작업들을 조합하여, 핸드로봇부(10)가 서로 다른 일련의 조리 공정의 수행토록 할 수 있다. 예컨대, 도 8에 나타난 바와 같이, 작업자는 템플릿화된 동작 및/또는 작업(T)들에 대하여, 파지 동작과 해지 동작 사이에 흔들기 작업이 이루어지도록 수행 신호(T₁)를 입력할 수 있다. 또는, 파지 동작과 해지 동작 사이에 탈유 작업이 이루어지도록 수행 신호(T₂)를 입력하거나, 흔들기 작업과 탈유 작업이 순차적으로 이루어지도록 수행 신호(T₃)를 입력할 수 있다.

핸드로봇부(10)에 의해 조리 공정이 이루어지는 과정에서 새로운 작업을 추가하는 경우, 새로운 작업 수행을 위해 일일이 제어 알고리즘을 수정하거나 티칭하는 것은 무리가 있다. 이와 달리, 본 발명은 전술한 실시예와 같이 복수 개의 서로 다른 작업을 템플화하여 작업 제어 명령을 생성하도록 함으로써, 추가되는 작업에 대해서만 티칭하는 것으로 공정의 수정이 가능해진다.

이에 따라 작업자는 각 동작 및/또는 작업의 여러 조합을 통해, 핸드로봇부(10)가 각기 다른 조리 공정을 수행토록 용이하게 조정할 수 있다.

한편, 프로세서부(13)는 제2 스레드를 통해 핸드로봇부(10)에 충돌 기타 비상 상황이 발생함을 인식하는 경우, 핸드로봇부(10)의 작업 수행을 중단토록 하는 제어 명령을 생성한다. 보다 구체적으로, 제1 스레드가 다른 작업에 대한 제어 명령 생성에 앞서 핸드로봇부(10)의 작업 중단을 위한 제어 명령을 생성할 수 있으며, 또는 사용자 인터페이스(UI)를 통해 작업자의 작업 중단 신호 입력이 있는 경우에 제3 스레드가 핸드로봇부(10)의 작업 중단을 위한 제어 명령을 생성하는 것일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의한 프로세서부(13)는, 핸드로봇부(10)에 대해 중단된 작업을 복구하도록 하는 제어 명령을 생성하는 것일 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서부(13)는 제2 스레드를 통해 핸드로봇부(10)의 실시간 상태를 확인하고, 제1 스레드를 통해 상기 핸드로봇부(10)가 수행하는 작업의 상태를 인식할 수 있다.

전술한 바와 같이, 제2 스레드를 통해 핸드로봇부(10)의 충돌 등의 발생이 인식되면, 프로세서부(13)는 상기 핸드로봇부(10)에 대해 작업 중단 제어 명령을 생성한다. 작업이 중단되면 작업자는 충돌 등의 발생 상황을 해결하고, 핸드로봇부(10)를 대기 상태로 복구시킨다. 이후, 작업자는 사용자 인터페이스를 통해 작업 복구 신호를 입력하고, 프로세서부(13)는 핸드로봇부(10)가 중단된 작업을 재수행하도록 하는 제어 명령을 생성한다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 사용자 인터페이스를 표시하는 화면의 일 영역(H)을 나타낸 도면이다.

도시된 바와 같이, 프로세서부(13)는 제1 스레드를 통해 인식된 중단된 작업 상태를 사용자 인터페이스를 나타내는 화면의 일 영역(H)에 표시한다. 예컨대, 서로 다른 튀김기부(20) 또는 튀김 작업 영역(21)에서 각각 수행되고 있는 튀김 작업 상태의 정도를 표시할 수 있다. 또는 사용자 인터페이스는 실제 작업 중단 상태와는 별개로, 수행하고자 하는 작업 정도를 선택 가능하도록 화면(H)에 표시하는 것일 수 있다.

작업자는 화면(H)을 통해 중단된 작업 복구 수행 신호를 사용자 인터페이스로 입력할 수 있으며, 이에 따라 프로세서부(13)는 중단된 상태를 그대로 복구하거나 또는 원하는 상태에서 각 작업을 수행토록 하는 제어 명령을 생성한다.

협동로봇의 경우 사람과 같이 작업을 하므로 필연적으로 작업 도중에 충돌이나 갑작스런 상황 등에 의해 작업이 중단될 가능성이 매우 크다. 본 발명의 튀김장치는 중단된 작업에 대해 핸드로봇부(10)가 중단된 상태로 빠르게 복구되어, 중단된 작업을 수행토록 할 수 있다.

이하, 도 10을 참조하여 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 협동로봇을 이용하는 튀김방법을 설명한다. 한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시예는 비단 튀김장치뿐만 아니라, 협동로봇을 이용하는 튀김방법에 마찬가지 적용되는 것으로 이해되어야 할 것이다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 협동로봇을 이용하는 튀김방법을 시간 순서에 따라 나타낸 흐름도를 도시한다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 협동로봇을 이용하는 튀김방법은, 튀김 공정의 작업 개시 신호를 수신하는 제1 단계(S20); 협동로봇의 상태 또는 튀김공정 수행 상태를 확인하는 제2 단계(S30); 필요한 튀김 공정 작업간의 우선순위를 비교 판단하는 제3 단계(S40); 우선도가 높은 작업을 수행하는 제4 단계(S50); 및 잔존하는 작업을 확인하는 제5 단계(S60)를 방법의 기본 단계를 이루는 구성으로 포함할 수 있다.

이때, 잔존하는 작업을 확인하는 단계(S50)에 있어서, 튀김 공정 작업의 잔존이 확인되는 경우엔 다시금 협동로봇의 상태 또는 튀김공정 수행 상태를 확인하는 단계(S30)로 돌아가 작업 수행을 반복한다. 이와 달리, 튀김 공정 작업의 잔존하지 않는 것으로 확인되는 경우엔 작업 수행을 반복하지 아니하고, 튀김 작업 공정이 종료된다.

전술한 다양한 실시예에 따라, 본 발명에 의한 튀김장치 및 튀김방법은 협동 로봇이 작업의 상태 관리를 통해 다수의 튀김 공정 작업을 순차적으로 선택하는 한편, 동시에 수행할 수 있다.

그 결과, 제한된 상황에서만 사용 가능한 기존의 티칭 방식의 협동로봇이 적용되는 경우와 달리, 메뉴의 특징을 반영한 작업 구성, 실시간 작업 상태를 파악하고 이를 기초로 한 작업 제어가 이루어짐으로써, 다수의 작업의 원활한 수행 및 생산성 향상을 보장할 수 있다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이지 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: 바스켓
1a: 손잡이부
1b: 고리부
10: 핸드로봇부
11: 바디부
12: 그리퍼부
13: 프로세서부
14: 베이스부
14a: 바퀴부
20: 튀김기부
21: 유조(튀김 공간)
22: 지지봉
22a: 홈부
23: 표시부
30: 거치대부
31: 서포트부
31a: 체결봉
32: 지지판부

Claims (10)

1. 바스켓을 파지하여 공정을 수행하는 핸드로봇부;
   기름이 수용되어 튀김 작업이 이루어지는 유조를 구비한 튀김기부; 및
   적어도 하나 이상의 바스켓이 거치되는 공간이 마련된 거치대부;를 포함하며,
   상기 핸드로봇부는 복수 개의 다관절 암을 갖는 바디부; 상기 바디부의 단부에 설치되어, 바스켓을 파지할 수 있는 그리퍼부; 및 멀티스레드(multi-thread)를 이용하여 상기 바디부 및 상기 그리퍼부에 대해 작업 제어 명령을 생성하는 프로세서부를 포함하고,
   상기 프로세서부는 복수 개의 작업 간 우선도를 판단하여, 우선도가 가장 높은 작업을 결정하는 제1 스레드; 상기 바디부 및 상기 그리퍼부의 상태 정보를 확인하는 제2 스레드; 및 사용자 인터페이스(User Interface)에 발생하는 명령 정보를 수신하는 제3 스레드를 포함하는 멀티스레드를 이용하며,
   상기 프로세서부는 바스켓을 상기 튀김기부의 상기 유조로 투입하는 투입 작업; 튀김 대상 조리물을 기름과 접촉시켜 튀기는 튀김 작업; 상기 유조에 투입된 바스켓을 흔들어주는 흔들기 작업; 상기 유조로부터 바스켓을 꺼내는 인출 작업; 인출된 바스켓에 잔존하는 기름을 분리해내는 탈유 작업; 및 바스켓을 상기 거치대부의 원위치로 이송하는 거치 작업을 포함하여 작업 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는, 협동로봇을 이용하는 튀김장치.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1 스레드는, 복수 개의 작업을 우선도가 높은 순서로 제1 내지 제3 우선작업으로 분류하여 설정하는 것을 특징으로 하는, 협동로봇을 이용하는 튀김장치.
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 제1 스레드는, 상기 인출작업, 상기 탈유작업 및 상기 거치 작업을 제1 우선작업으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 협동로봇을 이용하는 튀김장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1 스레드는, 상기 투입작업을 제2 우선작업으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 협동로봇을 이용하는 튀김장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 프로세서부는, 상기 거치대부에 바스켓의 거치 여부 및 상기 튀김기부에 사용 가능한 상기 유조의 존재 여부를 순차적으로 확인된 이후에, 상기 투입작업에 대한 작업 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는, 협동로봇을 이용하는 튀김장치.
8. 제6항에 있어서,
   상기 제1 스레드는, 상기 흔들기작업을 제3 우선작업으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 협동로봇을 이용하는 튀김장치.
9. 제3항에 있어서,
   상기 프로세서부는, 상기 핸드로봇부의 충돌 발생이 인지되는 경우에 수행하는 작업을 중단하도록 하는 제어 명령을 생성하며, 작업 복구 명령 신호가 입력되면 중단된 상태의 작업을 수행하도록 하는 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는, 협동로봇을 이용하는 튀김장치.
10. 삭제

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