KR20230160584A - 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법 - Google Patents

조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 조리용 로봇과 통신하며 기름이 수용된 튀김기에서 바스켓을 이용하여 식자재를 튀김 조리하는 작업 명령을 상기 조리용 로봇에 제공하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치는 식자재의 초벌 튀김 공정에 관한 초벌 UI, 식자재의 재벌 튀김 공정에 관한 재벌 UI 및 튀김기의 클리닝에 관한 클리닝 UI를 생성하는 사용자 인터페이스 생성부; 초벌 UI, 재벌 UI 및 클리닝 UI를 디스플레이 하며 초벌 UI, 재벌 UI 및 클리닝 UI 중 적어도 어느 하나를 실행시키도록 사용자의 터치 입력 신호를 제공 받는 터치 스크린; 및 터치 스크린으로 입력된 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 초벌 튀김 공정 상태를 초벌 UI에 디스플레이, 재벌 공정 상태를 재벌 UI에 디스플레이 및 클리닝 공정 상태를 클리닝 UI에 디스플레이 중 적어도 어느 하나를 디스플레이 및 대응된 조리용 로봇의 작업 명령에 관한 제어 신호를 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법{USER INTERFACE APPARATUS OF COOKING ROBOT AND METHOD FOR CONTROLLING COOKING ROBOT USING THE SAME}
본 발명은 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 식자재의 튀김 조리 공정을 수행하는 조리용 로봇을 사용자 인터페이스 장치로 제어하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법에 관한 것이다.
로봇은 현재 다양한 산업 분야에서 널리 사용되고 있을 뿐만 아니라 사용성이 증대하고 있다. 예를 들면, 로봇은 산업용 로봇과 협동 로봇 등으로 구분된다. 산업용 로봇은 생산 현장에서 인간을 대체하여 위험하고 어려운 작업을 수행하는 로봇이며 인간과 분리된 작업 공간에서 배치 및 사용된다. 협동 로봇은 산업용 로봇과 달리 인간을 보완하는 역할로 인간과 함께 일하며 작업 효율을 높인다.
최근 들어 비대면 서비스를 위한 로봇 관련 기술이 활발히 이루어지면서 인간과 함께 일하며 인간을 보완하는 임무를 수행하는 협동 로봇의 사용이 증가하고 있다. 예를 들어, 협동 로봇은 외식업 분야에서 음식을 소비자에게 제공하는 역할 및 조리 공간에서 인간을 보완하여 단순, 반복 및 위험한 업무를 수행한다.
이러한 외식업 분야에서 사용하고 있는 협동 로봇은 치킨 등과 같은 식자재를 기름으로 튀김 조리하는 조리용 로봇으로 사용하고 있다. 조리용 로봇은 식자재의 튀김 공정 시 고열의 기름으로부터 인간에게 미칠 수 있는 위험을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 단순 및 반복적인 튀김 조리 공정을 수행하여 인간의 근골격계 질환을 예방할 수도 있다.
한편, 튀김 조리 공정에 사용하는 조리용 로봇은 기본적으로 튀김기에 바스켓을 인입 및 인출하여 식자재를 튀김 조리하는 과정을 수행한다. 사용자는 조리용 로봇을 작업 명령을 제공하기 위하여 사용자 인터페이스 장치를 이용한다. 사용자 인터페이스 장치에는 조리용 로봇이 바스켓을 튀김기에 인입 및 일정 시간 경과 후 조리된 식자재를 배출하기 위하여 튀김기로부터 바스켓을 인출하는 작업 명령에 관련된 사용자 인터페이스(UI; User Interface)가 생성되어 있으며, 사용자는 생성된 사용자 인터페이스를 이용하여 조리용 로봇으로 작업 명령을 제공한다.
그런데, 종래의 조리용 로봇으로 작업 명령을 제공하는 사용자 인터페이스 장치는 일반적으로 식자재의 튀김 조리 공정을 위한 사용자 인터페이스만 생성되어 있음에 따라 더욱 세부적인 튀김 조리 공정 및 튀김 조리 공정 상태를 인지할 수 있는 다양한 사용자 인터페이스가 필요성이 증가하고 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-2235897호: 자동튀김장치 및 그 자동튀김장치의 구동방법
본 발명의 목적은 조리용 로봇의 튀김 조리 공정에 관련된 사용자 인터페이스뿐만 아니라 조리용 로봇에게 다양한 작업 명령을 제공하고 디스플레이 할 수 있는 사용자 인터페이스가 생성된 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제의 해결 수단은, 본 발명에 따라 조리용 로봇과 통신하며 기름이 수용된 튀김기에서 바스켓을 이용하여 식자재를 튀김 조리하는 작업 명령을 상기 조리용 로봇에 제공하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치에 있어서, 식자재의 초벌 튀김 공정에 관한 초벌 UI와, 식자재의 재벌 튀김 공정에 관한 재벌 UI와, 상기 튀김기의 클리닝에 관한 클리닝 UI를 생성하는 사용자 인터페이스 생성부와; 상기 초벌 UI, 상기 재벌 UI 및 상기 클리닝 UI를 디스플레이 하며 상기 초벌 UI, 상기 재벌 UI 및 상기 클리닝 UI 중 적어도 어느 하나를 실행시키도록 사용자의 터치 입력 신호를 제공 받는 터치 스크린과; 상기 터치 스크린으로 입력된 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 초벌 튀김 공정 상태를 상기 초벌 UI에 디스플레이, 재벌 공정 상태를 상기 재벌 UI에 디스플레이 및 클리닝 공정 상태를 상기 클리닝 UI에 디스플레이 중 적어도 어느 하나를 디스플레이 및 대응된 상기 조리용 로봇의 작업 명령에 관한 제어 신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치에 의해 이루어진다.
여기서, 상기 클리닝 UI는 상기 초벌 UI 및 상기 재벌 UI에 대응되어 상기 초벌 UI 및 상기 재벌 UI에 각각 배치될 수 있다.
상기 클리닝 UI는 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 상기 조리용 로봇에 상기 튀김기로부터 상기 바스켓을 인출하는 클리닝 모드를 제공하는 클리닝 ON-UI와, 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 상기 조리용 로봇에 상기 바스켓을 튀김 조리 공정 준비 단계로 이동하는 클리닝 해제 모드를 제공하는 클리닝 OFF-UI를 포함할 수 있다.
상기 클리닝 ON-UI가 활성화될 때 사용자는 상기 튀김기에 부유된 부유물을 제거할 수 있다.
상기 재벌 UI는 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 식자재의 종류 및 튀김 조리 시간 상태를 디스플레이 하는 메인 UI와, 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 식자재의 튀김 조리 공정 중 상기 조리용 로봇이 상기 바스켓을 흔드는 보조 UI를 포함할 수 있다.
상기 보조 UI가 활성화될 때 상기 조리용 로봇은 식자재에 기름의 온도가 균일하게 제공되도록 상기 튀김기 내부에서 상기 바스켓을 흔드는 작동을 실행할 수 있다.
상기 재벌 UI가 복수 개로 생성되어 상기 터치 스크린에 디스플레이 되고, 복수 개의 상기 보조 UI를 활성화한 순서에 따라 식자재의 재벌 튀김 조리 중 순차적으로 상기 바스켓을 흔들 수 있다.
한편, 상기 과제의 해결 수단은, 본 발명에 따라 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법에 있어서, (a) 상기 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치에 생성된 초벌 UI과 재벌 UI 중 적어도 어느 하나에 사용자가 터치 입력 신호를 제공하는 단계와, (b) 상기 (a) 단계에서 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 상기 초벌 UI와 상기 초벌 UI 중 적어도 어느 하나의 상태를 상기 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치에 디스플레이 및 대응된 상기 조리용 로봇의 작업 명령을 생성하는 단계와, (c) 상기 (b) 단계 완료 후 상기 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치에 생성된 클리닝 UI를 사용자가 터치 입력 신호를 제공하는 단계와, (d) 상기 (c) 단계에 따라 사용자가 튀김기에 부유된 부유물을 제거하도록 상기 조리용 로봇은 튀김기로부터 바스켓을 인출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법에 의해서도 이루어진다.
여기서, 상기 클리닝 UI는 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 상기 조리용 로봇에 상기 튀김기로부터 상기 바스켓을 인출하는 클리닝 모드를 제공하는 클리닝 ON-UI와, 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 상기 조리용 로봇에 상기 바스켓을 튀김 조리 공정 준비 단계로 이동하는 클리닝 해제 모드를 제공하는 클리닝 OFF-UI를 포함할 수 있다.
상기 클리닝 UI는 상기 초벌 UI와 상기 재벌 UI에 대응되어 상기 초벌 UI와 상기 재벌 UI에 연관 배치될 수 있다.
상기 재벌 UI는 식자재의 종류 및 튀김 조리 시간 상태를 디스플레이 하는 메인 UI 및 식자재의 튀김 조리 공정 중 상기 조리용 로봇이 상기 바스켓을 흔드는 보조 UI를 포함하며, 상기 (a) 단계에서 상기 메인 UI에 사용자가 터치 입력 신호 제공 후 사용자가 상기 보조 UI에 터치 입력 신호를 제공할 때 상기 조리용 로봇은 식자재가 수용된 상기 바스켓을 흔들어서 균일한 기름의 온도를 식자재에 제공할 수 있다.
상기 재벌 UI는 복수 개로 생성되고 복수 개의 상기 보조 UI를 활성화한 순서에 따라 상기 조리용 로봇은 식자재의 재벌 튀김 조리 중 순차적으로 대응하는 상기 바스켓을 흔들 수 있다.
기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법의 효과는 다음과 같다.
첫째, 조리용 로봇으로 작업 명령을 제공하는 사용자 인터페이스 장치에 튀김 조리를 위한 UI뿐만 아니라 튀김기를 클리닝하는 클리닝 UI를 제공함으로써, 식자재의 튀김 공정 중의 택 타임을 감소할 수 있다.
둘째, 조리용 로봇으로 작업 명령을 제공하는 사용자 인터페이스 장치에 튀김 조리를 위한 UI뿐만 아니라 튀김 조리 공정 중 식자재에 균일한 익힘을 제공하기 위하여 조리용 로봇이 바스켓을 흔드는 작동을 수행하는 UI를 제공함으로써, 식자재의 튀김 조리 공정에 대한 신뢰성을 향상할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 로봇 시스템의 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 조리용 로봇 시스템의 제어 블록도,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치의 제 1사용자 인터페이스 구성도,
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치의 제 2사용자 인터페이스 구성도,
도 5는 도 3에 도시된 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치의 제 1작동도,
도 6은 도 5에 따른 조리용 로봇의 작동 정면도,
도 7은 도 3에 도시된 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치의 제 2작동도,
도 8은 도 7에 따른 조리용 로봇의 작동 평면도,
도 9는 본 발명의 제 1실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇의 제어 흐름도,
도 10은 본 발명의 제 2실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇의 제어 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
설명하기에 앞서, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법에 관한 도면들은 치킨을 튀김 조리하는 것으로 도시하였으나, 이에 한정되지 않고 다양한 식자재를 튀김 조리하는 공정에 사용할 수 있음을 미리 밝혀둔다.
또한, 본 발명의 제 1 및 제 2실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치 및 이를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법은 동일한 구성 명칭에 대하여 동일한 도면 부호로 기재하였음도 미리 밝혀둔다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 로봇 시스템의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 조리용 로봇 시스템의 제어 블록도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 조리용 로봇 시스템(1)은 튀김기(10), 바스켓(30), 조리용 로봇(50) 및 조리용 로봇(50)의 사용자 인터페이스 장치(이하, 사용자 인터페이스 장치라고 함)(100)를 포함한다.
튀김기(10)는 식자재(F; 도 6 및 도 8 참조)를 튀기는 기름을 수용한다. 본 발명의 일 실시 예로서, 튀김기(10)는 식자재(F)의 초벌을 위한 튀김기(10)와 초벌된 식자재(F)를 재벌 튀김하는 튀김기(10)를 포함한다. 튀김기(10)는 배치 공간에 따라 본 발명의 일 실시 예와 달리 2개를 초과하여 배치될 수 있다. 튀김기(10)는 기름을 수용하는 수용 공간을 형성하고, 미도시된 기름을 가열하는 가열 수단을 포함한다. 본 발명에서는 미도시 되었지만 튀김기(10)로부터 튀김 조리 공정된 식자재(F)를 보관하는 튀김 보관기가 조리 공간에 배치된다.
바스켓(30)은 식자재(F)를 수용하는 식자재 수용 공간을 형성함과 함께 기름이 수용 공간에 대해 인출입 가능하도록 메쉬 구조로 형성된다. 식자재(F)는 바스켓(30)에 수용된 상태에서 조리용 로봇(50)에 의해 튀김기(10)에 인입되거나, 조리용 로봇(50)에 의해 바스켓(30)이 튀김기(10)에 인입된 후 바스켓(30) 내부로 투입될 수 있다. 바스켓(30)은 조리용 로봇(50)에 의해 튀김기(10)로부터 인입, 인출 및 흔드는 공정이 수행된다. 본 발명의 일 실시 예로서, 바스켓(30)은 초벌용 바스켓(31)과 재벌용 바스켓(33)을 포함한다.
초벌용 바스켓(31)은 튀김기(10)에 대한 초벌용 바스켓(31)의 인출입로의 면적에 대응하는 크기를 갖는다. 초벌용 바스켓(31)은 반죽물 등이 도포된 식자재(F)를 기름에서 초벌하기 위해서 사용된다.
재벌용 바스켓(33)은 초벌용 바스켓(31)에 의해 초벌된 식자재(F)를 재벌 튀김하기 위해 사용된다. 재벌용 바스켓(33)은 초벌용 바스켓(31)의 크기 대비 상대적으로 작은 크기를 갖는다. 본 발명의 일 실시 예로서, 한 개의 튀김기(10)에 3개의 재벌용 바스켓(33)이 인출입 되나, 재벌용 바스켓(33)은 튀김기(10)의 크기 및 재벌용 바스켓(33)의 크기에 따라 3개 미만 또는 3개를 초과하여 사용될 수 있다.
조리용 로봇(50)은 식자재(F)가 수용된 바스켓(30) 또는 바스켓(30)을 튀김기(10)에 이동, 바스켓(30)을 튀김기(10)에 인입 및 인출, 튀김기(10)로부터 인출된 바스켓(30)을 이동 또는 튀김 보관기로 이동, 그리고 바스켓(30)을 회전 운동하여 조리된 식자재를 튀김 보관기로 배출하는 과정을 실행한다. 또한, 조리용 로봇(50)은 후술할 사용자 인터페이스 장치(100)의 클리닝 UI(115)에 터치 입력 신호를 제공하면 사용자가 튀김기(10)를 클리닝 할 수 있도록 바스켓(30)을 튀김기(10)로부터 인출한다. 더불어, 조리용 로봇(50)은 후술할 사용자 인터페이스 장치(100)의 재벌 UI(113) 중 보조 UI(113b)에 터치 입력 신호를 제공하면 튀김기(10)에 인입된 재벌용 바스켓(33)을 흔드는 작동을 실행한다.
본 발명의 일 실시 예로서, 조리용 로봇(50)은 그리퍼(51), 바디부(53), 프로세서부(55) 및 로봇 통신부(57)를 포함한다. 그리퍼(51)는 바스켓(30)을 파지한다. 그리퍼(51)는 사용자 인터페이스 장치(100)로부터 제공된 작업 명령에 따라 바스켓(30)을 선택적으로 파지한다. 그리퍼(51)가 바스켓(30)을 파지할 때 그리퍼(51)와 바스켓(30) 사이에는 상대 회전 가능한 공차가 설정되어 튀김기(10)와 바스켓(30) 사이에서 발생된 충격량을 그리퍼(51)에서 흡수한다. 반면, 그리퍼(51)와 바스켓(30) 사이에 상대 회전 가능한 공차가 설정되지 않으면 바스켓(30)으로부터 전달된 충격량에 의해 조리용 로봇(50)의 작동이 정지될 수 있다.
바디부(53)는 단부에 그리퍼(51)가 배치되고 복수 개의 다관절 아암을 갖는다. 바디부(53)는 그리퍼(51)에 의해 파지된 바스켓(30)을 선택적으로 이동, 승강 운동 및 회전 운동한다. 상세하게 바디부(53)는 그리퍼(51)에 의해 바스켓(30)이 파지된 후, 바스켓(30)을 튀김기(10)로 이동, 튀김기(10)에 인입 및 인출, 튀김 보관기로 이동, 그리고 바스켓(30)에 수용된 식자재(F)를 튀김 보관기로 배출하도록 바스켓(30)을 회전 운동한다. 또한, 바디부(53)는 재벌 튀김 공정 중 재벌용 바스켓(33)을 튀김기(10) 내에서 흔들기 위해 작동한다.
프로세서부(55)는 그리퍼(51) 및 바디부(53)에 대해 작업 명령을 생성한다. 프로세서부(55)는 실질적으로 로봇 통신부(57)를 통해 수신된 작업 명령을 그리퍼(51) 및 바디부(53)가 작동하는 제어 신호로 출력한다. 프로세서부(55)는 본 발명의 일 실시 예로서, 멀티스레드(multi-thread)를 이용하여 그리퍼(51) 및 바디부(53)에 대해 작업 명령을 생성한다. 예를 들면, 프로세서부(55)는 복수 개의 작업 간 우선도를 판단하여 우선도가 가장 높은 작업을 결정하는 스레드, 그리퍼(51) 및 바디부(53)의 상태 정보를 확인하는 스레드 및 사용자 인터페이스 장치(100)에서 발생하는 명령 정보를 수신하는 스레드와 같은 복수 개의 스레드를 포함하는 멀티스레드를 이용한다. 프로세서부(55)는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 로봇(50)을 이용하는 튀김 조리 공정을 실행하기 위한 작업 명령을 출력한다. 프로세서부(55)는 사용자 인터페이스 장치(100)로부터 제공된 작업 명령에 따라 튀김기(10)의 클리닝 및 재벌용 바스켓(33)을 흔들기 위한 작업 명령을 출력한다.
로봇 통신부(57)는 사용자 인터페이스 장치(100)로부터 송신된 작업 명령을 수신하도록 마련된다. 로봇 통신부(57)는 후술할 사용자 인터페이스 장치(100)의 통신부(170)와 무선 통신하여 프로세서부(55)으로 수신된 작업 명령을 제공한다. 또한, 로봇 통신부(57)는 그리퍼(51) 및 바디부(53)의 작동에 대한 피드백을 사용자 인터페이스 장치(100)로 송신한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치의 제 1사용자 인터페이스 구성도, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치의 제 2사용자 인터페이스 구성도, 도 5는 도 3에 도시된 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치의 제 1작동도, 도 6은 도 5에 따른 조리용 로봇의 작동 정면도, 도 7은 도 3에 도시된 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치의 제 2작동도, 그리고 도 8은 도 7에 따른 조리용 로봇의 작동 평면도이다.
사용자 인터페이스 장치(100)는 도 3 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 사용자 인터페이스 생성부(110), 터치 스크린(130) 및 제어부(150)를 포함한다. 또한, 사용자 인터페이스 장치(100)는 통신부(170)를 더 포함한다. 사용자 인터페이스 장치(100)는 본 발명의 일 실시 예로서 태블릿 PC 형상을 가지고 있으나, 이에 한정되지 않고 스마트 폰과 같은 휴대용 기기로 사용할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(100)는 조리용 로봇(50)을 작동하기 위한 작업 명령을 조리용 로봇(50)으로 제공한다.
사용자 인터페이스 장치(100)는 본 발명의 일 실시 예로서, 튜토리얼 탭, 실행 탭 및 설정 탭을 포함한다. 튜토리얼 탭은 사용자에게 조리용 로봇(50)의 작동에 관한 영상을 보여준다. 실행 탭은 도 3 내지 5 및 도 7에 도시된 바와 같이, 조리용 로봇(50)으로 작업 명령을 제공하기 위한 복수 개의 UI가 생성된다. 설정 탭은 도 4에 도시된 바와 같이, 조리용 로봇(50)의 작동을 설정하기 위한 복수 개의 UI가 생성된다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 설정 탭에는 조리용 로봇(50)의 충돌 초기화, 배치 선택, 그리퍼(51) 작동 ON/OFF 등과 같이 조리용 로봇(50)을 설정하기 위한 다양한 UI가 생성되어 있다.
사용자 인터페이스 생성부(110)는 실행 탭의 초벌 UI(111), 재벌 UI(113) 및 클리닝 UI(115)를 생성한다. 또한, 사용자 인터페이스 생성부(110)는 실행 탭의 조리 완료 UI(117) 및 탈유 UI(119)를 생성한다. 사용자 인터페이스 생성부(110)는 실행 탭 이외에도 설정 탭의 UI 생성에도 연관된다.
초벌 UI(111)는 초벌용 바스켓(31)을 이용하여 식자재(F)를 초벌 튀김 조리하기 위해 생성된다. 초벌 UI(111)는 사용자로부터 터치 입력 신호가 제공될 때, 로봇 통신부(57)를 통해 조리용 로봇(50)으로 작업 명령을 제공함과 함께 초벌 튀김 중인 식자재(F) 및 조리 경과 시간과 완료 시간을 표시하는 조리 상태를 디스플레이 한다.
재벌 UI(113)는 재벌용 바스켓(33)을 이용하여 초벌된 식자재(F)를 재벌 튀김 조리하기 위해 생성된다. 재벌 UI(113)는 본 발명의 일 실시 예로서, 3개의 재벌용 바스켓(33)에 대응하여 3개가 생성된다. 물론, 재벌 UI(113)는 재벌용 바스켓(33)의 개수에 대응하여 생성된다. 재벌 UI(113)는 메인 UI(113a)와 보조 UI(113b)를 포함한다.
메인 UI(113a)는 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 식자재(F)의 종류 및 튀김 조리 시간 상태를 디스플레이 할 뿐만 아니라 대응된 작업 명령을 조리용 로봇(50)으로 제공한다. 보조 UI(113b)는 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 식자재(F)의 튀김 조리 공정 중 조리용 로봇(50)이 바스켓(30)을 흔들도록 활성화됨과 함께 조리용 로봇(50)이 바스켓(30)을 흔드는 공정을 실행하도록 대응된 작업 명령을 조리용 로봇(50)으로 제공한다. 여기서, 보조 UI(113b)가 활성화될 때 조리용 로봇(50)은 식자재(F)에 기름의 온도가 균일하게 제공되도록 튀김기(10) 내부에서 재벌용 바스켓(33)을 흔드는 작동을 실행한다. 보다 상세하게 보조 UI(113b)는 복수 개의 재벌 UI(113)에 대응되어 복수 개로 생성되고, 복수 개의 보조 UI(113b)에 순차적으로 제공된 터치 입력 신호에 따라 순차적으로 재벌용 바스켓(33)을 흔드는 공정을 실행하도록 조리용 로봇(50)으로 작업 명령을 제공한다.
클리닝 UI(115)는 튀김기(10)의 클리닝에 관한 조리용 로봇(50)의 작동이 실행되도록 생성된다. 클리닝 UI(115)는 초벌 UI(111)와 재벌 UI(113)에 대응되어 생성된다. 클리닝 UI(115)는 클리닝 ON-UI(115a)와 클리닝 OFF-UI(115b)를 포함한다. 클리닝 ON-UI(115a)는 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 조리용 로봇(50)에 튀김기(10)로부터 바스켓(30)을 인출하는 클리닝 모드를 제공한다. 클리닝 OFF-UI(115b)는 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 조리용 로봇(50)에 바스켓(30)을 튀김 조리 공정 준비 단계로 이동하는 클리닝 해제 모드를 제공한다. 여기서, 클리닝 ON-UI(115a)가 활성화될 때 사용자는 튀김기(10)에 부유된 부유물을 제거한다. 예를 들면, 사용자는 튀김기(10) 내부에 부유된 튀김 부산물을 제거하기 위하여 클리닝 ON-UI(115a)에 터치 입력 신호를 제공하고, 이에 따라 조리용 로봇(50)은 튀김기(10)로부터 바스켓(30)을 인출한다.
조리 완료 UI(117)는 조리가 완료된 식자재(F)의 종류 및 조리 완료를 디스플레이 하도록 생성된다. 탈유 UI(119)는 식자재(F)의 탈유 공정 시 탈유 진행 상태에 대해 디스플레이 하도록 생성된다. 탈유 UI(119)가 활성화될 때 조리용 로봇(50)은 식자재(F)의 탈유 공정을 실행한다.
터치 스크린(130)은 초벌 UI(111), 재벌 UI(113) 및 클리닝 UI(115)를 디스플레이 하며 초벌 UI(111), 재벌 UI(113) 및 클리닝 UI(115) 중 적어도 어느 하나를 실행시키도록 사용자의 터치 입력 신호를 제공 받는다. 또한, 터치 스크린(130)은 재벌 UI(113)의 메인 UI(113a)와 보조 UI(113b)를 디스플레이 함과 함께 사용자로부터 터치 입력 신호를 제공 받는다. 터치 스크린(130)은 조리 완료 UI(117)를 디스플레이 하고 탈유 공정을 위한 탈유 UI(119)를 디스플레이 한다. 터치 스크린(130)은 사용자 인터페이스 생성부(110)에 의해 생성된 복수 개의 UI를 디스플레이 하고, 디스플레이 된 복수 개의 UI에 대해 사용자의 터치 입력 신호를 제공 받도록 마련된다.
제어부(150)는 터치 스크린(130)으로 입력된 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여, 초벌 튀김 공정 상태를 초벌 UI(111)에 디스플레이, 재벌 공정 상태를 재벌 UI(113)에 디스플레이 및 클리닝 공정 상태를 클리닝 UI(115)에 디스플레이 중 적어도 어느 하나를 디스플레이 및 대응된 조리용 로봇(50)의 작업 명령에 관한 제어 신호를 출력한다. 제어부(150)는 터치 스크린(130)으로 입력된 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 초벌 튀김 공정, 재벌 튀김 공정, 클리닝 공정, 흔들기 공정 등 다양한 작업 명령을 조리용 로봇(50)으로 제공하도록 제어 신호를 출력함과 함께 터치 입력된 UI에 대한 상태를 디스플레이 한다.
통신부(170)는 터치 스크린(130)으로 입력된 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여 대응된 UI의 작업 명령을 조리용 로봇(50)으로 제공하도록 로봇 통신부(57)와 상호 통신한다. 또한, 통신부(170)는 사용자 인터페이스 장치(100)에 조리용 로봇(50)의 상태를 표시하도록 로봇 통신부(57)로부터 피드백 신호를 제공 받는다.
다음으로 도 9는 본 발명의 제 1실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇의 제어 흐름도이고, 도 10은 본 발명의 제 2실시 예에 따른 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇의 제어 흐름도이다.
도 9에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 1실시 예에 따른 조리용 로봇(50)의 사용자 인터페이스 장치(100)를 이용하는 조리용 로봇(50) 제어 방법은 조리용 로봇(50)을 이용하여 식자재(F)의 튀김 조리 공정 및 튀김기(10)의 클리닝 공정에 관한 것이다.
우선 터치 스크린(130)을 통해 조리용 로봇(50)으로 작업 명령을 제공하기 위한 터치 신호를 입력한다(S10). S10 단계의 터치 신호 입력은 사용자 인터페이스 장치(100)에 생성된 초벌 UI(111)와 재벌 UI(113) 중 적어도 어느 하나에 사용자가 터치 입력 신호를 제공한다. 예를 들면, 초벌 UI(111)와 재벌 UI(113) 중 어느 하나에 터치 입력 신호를 제공, 초벌 UI(111)와 재벌 UI(113)에 터치 입력 신호를 제공, 복수 개의 재벌 UI(113)에 터치 입력 신호 제공 또는 복수 개의 재벌 UI(113) 중 적어도 어느 하나에 선택적으로 터치 입력 신호를 제공한다.
사용자의 터치 입력 신호에 따라 조리 상태 디스플레이 및 조리용 로봇(50)의 작업 명령을 생성한다(S30). 도 3에 도시된 바와 같이, 사용자가 초벌 UI(111), 재벌 UI(113) 중 재벌 2호기와 재벌 3호기에 터치 신호를 입력하면 식자재(F)의 종류 및 조리 상태를 디스플레이 하고, 대응된 작업 명령을 조리용 로봇(50)으로 제공한다.
튀김기(10) 내부에 부유된 튀김 부산물을 제거하기 위하여 사용자는 클리닝 UI(115)에 터치 입력 신호를 제공한다(S50). 구체적으로 도 5에 도시된 바와 같이, S50 단계에서 클리닝 ON-UI(115a)에 터치 입력 신호를 제공한다. 여기서, 클리닝 모드는 대기 중인 초벌 UI(111)에 대응된 클리닝 ON-UI(115a)를 활성화 한다. 그러면 조리용 로봇(50)은 도 6에 도시된 바와 같이 튀김기(10)로부터 초벌용 바스켓(31)을 인출한다(S70). 사용자는 튀김기(10)의 클리닝을 위해 튀김기(10) 내부에 부유된 튀김 부산물을 제거한다(S90). 참고로 본 발명의 일 실시 예로서 초벌용 바스켓(31)에 관련하여 초벌 UI(111)에 대응된 클리닝 UI(115)를 활성화한 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되지 않고 재벌 UI(113)에 대응된 클리닝 UI(115)를 활성화 하여 재벌용 바스켓(33)이 인출입되는 튀김기(10)를 클리닝 할 수 있다.
마지막으로 도 10에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 2실시 예에 따른 조리용 로봇(50)의 사용자 인터페이스 장치(100)를 이용하는 조리용 로봇(50) 제어 방법은 조리용 로봇(50)을 이용하여 식자재(F)의 세부적인 튀김 조리 공정 및 튀김기(10)의 클리닝 공정에 관한 것이다.
우선 터치 스크린(130)을 통해 조리용 로봇(50)으로 작업 명령을 제공하기 위한 터치 신호를 입력한다(S100). S100 단계의 터치 신호 입력은 사용자 인터페이스 장치(100)에 생성된 초벌 UI(111)와 재벌 UI(113) 중 적어도 어느 하나에 사용자가 터치 입력 신호를 제공한다. 예를 들면, 초벌 UI(111)와 재벌 UI(113) 중 어느 하나에 터치 입력 신호를 제공, 초벌 UI(111)와 재벌 UI(113)에 터치 입력 신호를 제공, 복수 개의 재벌 UI(113)에 터치 입력 신호 제공 또는 복수 개의 재벌 UI(113) 중 적어도 어느 하나에 선택적으로 터치 입력 신호를 제공한다. 본 발명의 제 2실시 예에서는 초벌 UI(111)와 재벌 UI(113)를 모두 활성화 또는 재벌 UI(113)를 활성화 한다.
사용자의 터치 입력 신호에 따라 조리 상태 디스플레이 및 조리용 로봇(50)의 작업 명령을 생성한다(S300). 도 7에 도시된 바와 같이, 사용자가 재벌 UI(113) 중 재벌 2호기와 재벌 3호기에 터치 신호를 입력하면 식자재(F)의 종류 및 조리 상태를 디스플레이 하고, 대응된 작업 명령을 조리용 로봇(50)으로 제공한다.
재벌 UI(113)의 보조 UI(113b)에 사용자는 터치 입력 신호를 제공한다(S500). 그러면 조리용 로봇(50)은 도 8에 도시된 바와 같이 식자재(F)에 균일한 온도로 기름이 제공되도록 재벌용 바스켓(33)을 도면 상에서 좌우 및 상하로 흔드는 작동을 실행한다(S700). 이렇게 조리용 로봇(50)이 재벌용 바스켓(33)을 흔드는 공정을 실행하여 식자재(F)를 균일하게 익힐 수 있다.
조리가 완료된 후 튀김기(10)의 클리닝 모드를 수행한다. 여기서, 튀김기(10)의 클리닝 모드는 튀김 공정 1회 마다 또는 복수 회마다 설정할 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에서는 튀김 공정 후 튀김기(10)의 클리닝 모드를 수행하는 것으로 설명하나, 이에 한정되지 않는다.
튀김기(10) 내부에 부유된 튀김 부산물을 제거하기 위하여 사용자는 클리닝 UI(115)에 터치 입력 신호를 제공한다(S900). 클리닝 모드는 대기 중인 재벌 UI(113)에 대응된 클리닝 ON-UI(115a)를 활성화 한다. 조리용 로봇(50)은 튀김기(10)로부터 재벌용 바스켓(33)을 인출한다(S1100). 사용자는 튀김기(10)의 클리닝을 위해 튀김기(10) 내부에 부유된 튀김 부산물을 제거한다(S1300).
이에, 조리용 로봇으로 작업 명령을 제공하는 사용자 인터페이스 장치에 튀김 조리를 위한 UI뿐만 아니라 튀김기를 클리닝하는 클리닝 UI를 제공함으로써, 식자재의 튀김 공정 중의 택 타임을 감소할 수 있다.
또한, 조리용 로봇으로 작업 명령을 제공하는 사용자 인터페이스 장치에 튀김 조리를 위한 UI뿐만 아니라 튀김 조리 공정 중 식자재에 균일한 익힘을 제공하기 위하여 조리용 로봇이 바스켓을 흔드는 작동을 수행하는 UI를 제공함으로써, 식자재의 튀김 조리 공정에 대한 신뢰성을 향상할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적인 특징들이 변경되지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것으로 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
50: 조리용 로봇 100: 사용자 인터페이스 장치
110: 사용자 인터페이스 생성부 111: 초벌 UI
113: 재벌 UI 113a: 메인 UI
113b: 보조 UI 115: 클리닝 UI
115a: 클리닝 ON-UI 115b: 클리닝 OFF-UI
130: 터치 스크린 150: 제어부
170: 통신부

Claims (12)

  1. 조리용 로봇과 통신하며 기름이 수용된 튀김기에서 바스켓을 이용하여 식자재를 튀김 조리하는 작업 명령을 상기 조리용 로봇에 제공하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치에 있어서,
    식자재의 초벌 튀김 공정에 관한 초벌 UI와, 식자재의 재벌 튀김 공정에 관한 재벌 UI와, 상기 튀김기의 클리닝에 관한 클리닝 UI를 생성하는 사용자 인터페이스 생성부와;
    상기 초벌 UI, 상기 재벌 UI 및 상기 클리닝 UI를 디스플레이 하며, 상기 초벌 UI, 상기 재벌 UI 및 상기 클리닝 UI 중 적어도 어느 하나를 실행시키도록 사용자의 터치 입력 신호를 제공 받는 터치 스크린과;
    상기 터치 스크린으로 입력된 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여, 초벌 튀김 공정 상태를 상기 초벌 UI에 디스플레이, 재벌 공정 상태를 상기 재벌 UI에 디스플레이 및 클리닝 공정 상태를 상기 클리닝 UI에 디스플레이 중 적어도 어느 하나를 디스플레이 및 대응된 상기 조리용 로봇의 작업 명령에 관한 제어 신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 클리닝 UI는 상기 초벌 UI 및 상기 재벌 UI에 대응되어, 상기 초벌 UI 및 상기 재벌 UI에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 클리닝 UI는,
    사용자의 터치 입력 신호에 기초하여, 상기 조리용 로봇에 상기 튀김기로부터 상기 바스켓을 인출하는 클리닝 모드를 제공하는 클리닝 ON-UI와;
    사용자의 터치 입력 신호에 기초하여, 상기 조리용 로봇에 상기 바스켓을 튀김 조리 공정 준비 단계로 이동하는 클리닝 해제 모드를 제공하는 클리닝 OFF-UI를 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 클리닝 ON-UI가 활성화될 때, 사용자는 상기 튀김기에 부유된 부유물을 제거하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 재벌 UI는,
    사용자의 터치 입력 신호에 기초하여, 식자재의 종류 및 튀김 조리 시간 상태를 디스플레이 하는 메인 UI와;
    사용자의 터치 입력 신호에 기초하여, 식자재의 튀김 조리 공정 중 상기 조리용 로봇이 상기 바스켓을 흔드는 보조 UI를 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 보조 UI가 활성화될 때, 상기 조리용 로봇은 식자재에 기름의 온도가 균일하게 제공되도록 상기 튀김기 내부에서 상기 바스켓을 흔드는 작동을 실행하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치.
  7. 제 5항 또는 제 6항에 있어서,
    상기 재벌 UI가 복수 개로 생성되어 상기 터치 스크린에 디스플레이 되고,
    복수 개의 상기 보조 UI를 활성화한 순서에 따라 식자재의 재벌 튀김 조리 중 순차적으로 상기 바스켓을 흔드는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치.
  8. 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법에 있어서,
    (a) 상기 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치에 생성된 초벌 UI과 재벌 UI 중 적어도 어느 하나에 사용자가 터치 입력 신호를 제공하는 단계와;
    (b) 상기 (a) 단계에서 사용자의 터치 입력 신호에 기초하여, 상기 초벌 UI와 상기 초벌 UI 중 적어도 어느 하나의 상태를 상기 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치에 디스플레이 및 대응된 상기 조리용 로봇의 작업 명령을 생성하는 단계와;
    (c) 상기 (b) 단계 완료 후, 상기 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치에 생성된 클리닝 UI를 사용자가 터치 입력 신호를 제공하는 단계와;
    (d) 상기 (c) 단계에 따라 사용자가 튀김기에 부유된 부유물을 제거하도록 상기 조리용 로봇은 튀김기로부터 바스켓을 인출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 클리닝 UI는,
    사용자의 터치 입력 신호에 기초하여, 상기 조리용 로봇에 상기 튀김기로부터 상기 바스켓을 인출하는 클리닝 모드를 제공하는 클리닝 ON-UI와;
    사용자의 터치 입력 신호에 기초하여, 상기 조리용 로봇에 상기 바스켓을 튀김 조리 공정 준비 단계로 이동하는 클리닝 해제 모드를 제공하는 클리닝 OFF-UI를 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법.
  10. 제 8항 또는 제 9항에 있어서,
    상기 클리닝 UI는 상기 초벌 UI와 상기 재벌 UI에 대응되어, 상기 초벌 UI와 상기 재벌 UI에 연관 배치되는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 재벌 UI는 식자재의 종류 및 튀김 조리 시간 상태를 디스플레이 하는 메인 UI 및 식자재의 튀김 조리 공정 중 상기 조리용 로봇이 상기 바스켓을 흔드는 보조 UI를 포함하며,
    상기 (a) 단계에서 상기 메인 UI에 사용자가 터치 입력 신호 제공 후, 사용자가 상기 보조 UI에 터치 입력 신호를 제공할 때 상기 조리용 로봇은 식자재가 수용된 상기 바스켓을 흔들어서 균일한 기름의 온도를 식자재에 제공하는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 재벌 UI는 복수 개로 생성되고, 복수 개의 상기 보조 UI를 활성화한 순서에 따라 상기 조리용 로봇은 식자재의 재벌 튀김 조리 중 순차적으로 대응하는 상기 바스켓을 흔드는 것을 특징으로 하는 조리용 로봇의 사용자 인터페이스 장치를 이용하는 조리용 로봇 제어 방법.
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KR102235897B1 (ko) 2020-12-29 2021-04-05 주식회사 알트 자동튀김장치 및 그 자동튀김장치의 구동방법

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