KR20230154152A - 주차 설비 제어 장치 및 주차 설비 제어 방법 - Google Patents

주차 설비 제어 장치 및 주차 설비 제어 방법 Download PDF

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재단법인 포항산업과학연구원
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Abstract

일 실시예에 따른 주차 설비 제어 장치는 차량이 적재되는 복수의 랙, 차량이 입고되는 주차대, 운반 포크를 사용하여 주차대에 입고된 차량을 랙에 적재하는 차량 운반기를 포함하는 주차 설비를 제어하는 주차 설비 제어 장치로서, 주차대에 위치한 차량의 전륜과 후륜의 위치를 검출하는 차량 감지부, 그리고 운반 포크의 전방 운반 포크군이 전륜의 위치에 대응하고, 운반 포크의 후방 운반 포크군이 후륜의 위치에 대응하도록 차량 운반기를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

주차 설비 제어 장치 및 주차 설비 제어 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING PARKING FACILITY}
본 개시는 주차 설비 제어 장치 및 주차 설비 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 주차공간의 부족으로 인하여 교통 혼잡 및 대기오염과 더불어 주차난이 심각한 사회문제로 야기된 지 오래이다.
특히, 차량의 통행량이 많은 도심에서는 한정된 주차 공간으로 인하여 주차난이 더욱 심한 실정이다.
이에 따라, 급증하는 주차 수요를 대처하기 위하여 건물마다 주차장 설치를 의무화하는 등 주차난 해결을 위한 방법들이 시행되고 있으나 한정된 토지로 인하여 주차 시설의 확충은 한계에 도달할 수 밖에 없었다.
주차장치 또는 주차설비란, 다수 대의 차량을 일정한 장소와 공간에 최대한 주차할 수 있도록 설치하는 장치를 말하는 것으로, 작은 공간에 많은 차량을 효율적으로 보관하기 위하여 차량을 기계장치에 의해 층상으로 보관하는 주차 설비가 주로 이용되고 있다.
이러한 주차 설비는 주차하고자 하는 차량을 이동시킬 수 있는 수단과, 이동이 이루어진 차량을 보관할 수 있는 공간을 구비하여 구성하는 것이 보통이며, 구동방식에 따라 순환식, 퍼즐식, 승강기식, 승강기슬라이드식, 평면왕복식 등으로 나뉘며 차량을 간편하고 신속하게 입고 및 출고시킬 수 있도록 구성된다.
주차 설비는 운전자가 차량을 주차 설비에 입고 또는 출고시키기 위해 최초 주차가 이루어지는 주차진입로를 포함하여 차량을 대기시키는 주차대, 다수의 랙을 일정간격으로 설치한 주차실, 및 각 랙이 형성하는 주차실에 차량을 운반하기 위한 차량 운반기를 구비하며, 이러한 차량 운반기를 제어용 컴퓨터에 의해 연동시킴으로써 차량을 입고 또는 출고시키고 있다.
근래, 차량이 대형화되고, 소형차와 대형차 사이의 축거의 길이가 상이하므로, 하나의 차량 운반기로 상이한 종류의 차량을 운반하는 데 어려움이 있다.
실시예들은 주차대에 대기하고 있는 차량을 안전하게 차량 운반기로 이송하는 주차 설비 제어 장치 및 주차 설비 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
실시예들은 관리자의 개입 없이 편리하게 차량을 입고시키는 주차 설비 제어 장치 및 주차 설비 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.
일 실시예에 따른 주차 설비 제어 장치는 차량이 적재되는 복수의 랙, 차량이 입고되는 주차대, 운반 포크를 사용하여 주차대에 입고된 차량을 랙에 적재하는 차량 운반기를 포함하는 주차 설비를 제어하는 주차 설비 제어 장치로서, 주차대에 위치한 차량의 전륜과 후륜의 위치를 검출하는 차량 감지부, 그리고 운반 포크의 전방 운반 포크군이 전륜의 위치에 대응하고, 운반 포크의 후방 운반 포크군이 후륜의 위치에 대응하도록 차량 운반기를 제어하는 제어부를 포함한다.
제어부는, 전방 운반 포크군의 최전방 운반 포크와 후방 운반 포크군의 최후방 운반 포크 사이의 거리가 전륜의 후단과 후륜의 전단 사이의 거리 이상이 되도록, 차량 운반기를 제어할 수 있다.
제어부는, 전방 운반 포크군의 중심과 후방 운반 포크군의 중심 사이의 거리가 전륜의 후단과 후륜의 전단 사이의 거리와 전륜의 전단과 후륜의 후단 사이의 거리의 합의 평균이 되도록, 차량 운반기를 제어할 수 있다.
차량 감지부는 라이다 센서를 포함할 수 있다.
메모리, 및 차량을 촬영하는 영상 촬영부를 더 포함하고, 제어부는 차량을 촬영한 영상 내에서 차량의 번호판을 인식하고, 복수의 랙 중 어느 하나에 대응시켜 메모리에 저장할 수 있다.
차량 및 주차대 상의 승객을 검출하는 승객 검출부를 더 포함하고, 제어부는 승객이 차량 및 주차대 중 적어도 하나의 위치에 위치하면, 알람을 제공할 수 있다.
승객 검출부는 레이더 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 주차 설비 제어 방법은 차량이 적재되는 복수의 랙, 차량이 입고되는 주차대, 운반 포크를 사용하여 주차대에 입고된 차량을 랙에 적재하는 차량 운반기를 포함하는 주차 설비를 제어하는 주차 설비 제어 장치를 제어하는 방법으로서, 주차대에 위치한 차량의 전륜과 후륜의 위치를 검출하는 단계, 그리고 운반 포크의 전방 운반 포크군이 전륜의 위치에 대응하고, 운반 포크의 후방 운반 포크군이 후륜의 위치에 대응하도록 차량 운반기를 제어하는 단계를 포함한다.
차량 운반기를 제어하는 단계는, 전방 운반 포크군의 최전방 운반 포크와 후방 운반 포크군의 최후방 운반 포크 사이의 거리가 전륜의 후단과 후륜의 전단 사이의 거리 이상이 되도록, 차량 운반기를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
차량 운반기를 제어하는 단계는, 전방 운반 포크군의 중심과 후방 운반 포크군의 중심 사이의 거리가 전륜의 후단과 후륜의 전단 사이의 거리와 전륜의 전단과 후륜의 후단 사이의 거리의 합의 평균이 되도록, 차량 운반기를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
차량을 촬영하는 단계, 차량을 촬영한 영상 내에서 차량의 번호판을 인식하는 단계, 그리고 인식된 번호판을 복수의 랙 중 어느 하나에 대응시켜 메모리에 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
차량 및 주차대 상의 승객을 검출하는 단계, 그리고 승객이 차량 및 주차대 중 적어도 하나의 위치에 위치하면, 알람을 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예들에 따르면, 안전한 주차 설비를 제공할 수 있는 효과가 있다.
실시예들에 따르면, 주차 설비 관리 인력 배치에 따른 비용을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대를 구비한 주차 설비를 보여주는 개략적인 입출고용 평면도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대를 구비한 주차 설비를 보여주는 개략적인 입면도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대를 구비한 주차 설비를 보여주는 개략적인 정면도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대에 주차된 대기차량을 보여주는 평면도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 주차 설비 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 6은 실시예들에 따른 주차 설비 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대에 주차된 대기차량의 바퀴 위치를 보여주는 평면도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 여러 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. 도면에서 여러 층 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다. 그리고 도면에서, 설명의 편의를 위해, 일부 층 및 영역의 두께를 과장되게 나타내었다.
또한, 층, 막, 영역, 판 등의 부분이 다른 부분 "위에" 또는 "상에" 있다고 할 때, 이는 다른 부분 "바로 위에" 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 또 다른 부분이 있는 경우도 포함한다. 반대로 어떤 부분이 다른 부분 "바로 위에" 있다고 할 때에는 중간에 다른 부분이 없는 것을 뜻한다. 또한, 기준이 되는 부분 "위에" 또는 "상에" 있다고 하는 것은 기준이 되는 부분의 위 또는 아래에 위치하는 것이고, 반드시 중력 반대 방향 쪽으로 "위에" 또는 "상에" 위치하는 것을 의미하는 것은 아니다.
또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 명세서 전체에서, "평면상"이라 할 때, 이는 대상 부분을 위에서 보았을 때를 의미하며, "단면상"이라 할 때, 이는 대상 부분을 수직으로 자른 단면을 옆에서 보았을 때를 의미한다.
또한, 명세서 전체에서, 전방은 차량이 주차대에 진입하는 진행방향 부분 또는 그 방향을 가리키는 것으로 하고, 후방은 이와 반대되는 부분 또는 그 방향을 가리키는 것으로 하여 설명하기로 한다.
또한, 상부 또는 상방은 통상의 바닥면에 대해 높이를 가지는 부분 또는 그 방향을 가리키는 것으로 하고, 하부 또는 하방은 이와 반대되는 부분 또는 그 방향을 가리키는 것으로 하여 설명하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대를 구비한 주차 설비를 보여주는 개략적인 입출고용 평면도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대를 구비한 주차 설비를 보여주는 개략적인 입면도이며, 도 3은 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대를 구비한 주차 설비를 보여주는 개략적인 정면도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 주차 설비의 입출고용 주차대(100)가 설치되는 주차 설비(1)는, 다수의 적재 포크(11)를 갖고 차량(C)이 안착되는 주차실(R)을 갖는 랙(10)과, 랙(10)이 형성하는 주차실(R)의 적재 포크(11)에 차량(C)을 적재 및 인출하는 차량 운반기(20)를 포함한다. 여기서 랙(10)은 여러 층으로 이루어질 수 있다.
입출고용 주차대(100)는, 차량 운반기(20)에 의해 정해진 위치로 이송되기 전, 다시 말해 입고 또는 출고를 위해 차량(C)이 대기하는 공간으로, 포크바(110)를 포함한다.
이하에서, 도 4를 참조하여 입출고용 주차대(100)를 보다 상세하게 설명한다.
도 4는 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대에 주차된 대기차량을 보여주는 평면도이다.
도 4를 참조하면, 입출고용 주차대(100)를 구성하는 포크바(110)는, 차량(C)의 진행방향과 직교되게 다수개가 간격을 가지며 랙(10) 상에 고정되도록 설치된다.
이때, 다수개의 포크바(110)는, 차량의 전륜(W1)을 하부에서 받쳐 지지하는 전방 포크군(110a)과, 차량의 후륜(W2)을 하부에서 받쳐 지지하는 후방 포크군(110b)으로 구분되어 이격되게 위치된다.
한편, 다수개의 포크바(110)는 사이 사이, 즉 이웃하는 포크바(110)와 포크바(110) 사이에 차량(C)을 이동시키기 위한 차량 운반기(20)의 운반 포크(21)가 진출입할 수 있도록 진출입용 통로(S)를 형성한다.
이때, 하나의 진출입용 통로(S)에는 하나의 단일 운반 포크(21)가 진입됨이 바람직하다.
플로어(130)는 포크바(110)를 제외하고, 중앙부에 차량(C)이 진출입되는 판 상의 주차부(101)와, 주차부(101)의 양측에 운전자가 보행하여 이동할 수 있는 판 상의 보행부(102)로 이루어진다. 이러한 플로어(130)는 주차 설비(1)의 랙(10)에 고정 설치될 수 있다.
플로어(130)는 운전자가 보행하여 주차대(100)에서 이동하기 위한 보행부(102)를 포함한다. 주차부(101)의 좌측과 우측에 차량 운반기(20)가 위치하게 되면, 운전자는 차량 운반기(20)와 반대되는 측의 보행부(102)를 이용하여 주차대(100) 외부로 빠져나갈 수 있다.
다음으로, 상기와 같이 구성되는 주차 설비를 제어하는 주차 설비 제어 장치를 설명한다.
도 5는 일 실시예에 따른 주차 설비 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5를 참조하면, 실시예들에 따른 주차 설비 제어 장치(200)는 영상 촬영부(210), 차량 감지부(220), 승객 감지부(230), 메모리(240), 및 제어부(250)를 포함한다. 그러나 본 발명의 범위가 이에 제한되는 것은 아니며, 주차 설비 제어 장치(200)에는 도 5에 도시된 것보다 추가적인 구성요소가 더 포함될 수도 있고, 일부 구성요소가 생략될 수도 있다.
또한 주차 설비 제어 장치(200)는 주차 설비(1)의 차량 운반기(20) 및 차단기(250)를 제어할 수 있고, 차량 운반기(20) 및 차단기(250)로부터 상태 정보를 수신할 수 있다.
영상 촬영부(210)는 주차대(100)에 진입하는 차량(C)을 촬영할 수 있다. 영상 촬영부(210)는 차량 감지부(220)에 의해 차량(C)의 진입이 감지되면 촬영을 시작할 수 있다.
제어부(250)는 영상 촬영부(210)에 의해 촬영된 영상 내에서, 차량번호정보를 인식할 수 있다. 차량번호정보는 촬영된 차량이 주차되는 주차실의 식별번호와 매칭되어 메모리(240)에 저장될 수 있다.
또한, 영상 촬영부(210)는 주차대(100)를 촬영할 수 있다.
제어부(250)는 영상 촬영부(210)에 의해 촬영된 주차대 촬영 영상 내에서, 사람을 인식할 수 있다. 영상으로부터 인식된 사람의 유무를 고려하여, 제어부(250)는 차량 운반기(20)와 차단기(250)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 영상 촬영부(210)는 촬영되는 영역 내의 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 영상 촬영부(210)의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다.
제어부(250)는 영상 촬영부(210)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
다음으로, 차량 감지부(220)는 주차대(100)로의 차량(C)의 진입을 감지할 수 있다.
또한, 차량 감지부(220)는 주차대(100)에 위치한 차량(C)의 전륜(W1)과 후륜(W2)의 위치, 차량(C)의 전폭, 전고, 축거, 윤거 등을 감지할 수 있다.
차량 감지부(220)는 라이다 센서를 포함한다. 차량 감지부(220)는 차량(C) 주변에 레이저 신호를 송신하고 해당 차량에 의해 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 차량(C)의 제원을 검출할 수 있다. 차량 감지부(220)는 주차대(100)의 상부에서 차량(C)의 상부를 촬영하도록 위치하거나, 주차대(100)의 하부에서 차량(C)의 하부를 촬영하도록 위치하거나, 주차대(100)의 측면에서 차량(C)의 옆면을 촬영하도록 위치할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 메모리(240)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 제어부(250)는 차량 감지부(220)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
승객 감지부(230)는 차량(C) 또는 주차대(100) 상의 승객을 검출할 수 있다. 제어부(250)는 승객 감지부(230)를 사용하여 객체가 검출되었는지 또는 객체가 이동하였는지를 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(250)는 차량(C) 내의 승객이 차량(C) 외부로 이동하는지 여부를 감지할 수 있다. 또한, 제어부(250)는 승객이 주차대(100)를 벗어났는지 여부를 감지할 수 있다.
승객 감지부(230)는 앞서 설명한 영상 촬영부(210)를 포함할 수 있다. 또한, 승객 감지부(230)는 레이더 센서를 포함할 수 있다. 승객 감지부(230)는 주차대(100) 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 제어부(250)는 레이더 센서를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
상기의 차량 감지부(220)와 승객 감지부(220)는 각각 라이다 센서, 레이더 센서 및 영상 촬영부(210)뿐만 아니라, 초음파 센서를 더 포함할 수도 있다. 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 더 채용될 수도 있다.
제어부(250)는 영상 촬영부(210), 차량 감지부(220), 및 승객 감지부(230)로부터 검출되는 데이터를 사용하여, 차량 운반기(20)와 차단기(250)를 제어할 수 있다.
제어부(250)는 주차 설비(1)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(250)는 마이크로 프로세서, CPU(Central Processing Unit), AP(Application Processor) 등 프로세싱 회로로 구현될 수 있으나, 본 발명의 범위는 이에 제한되지 않는다. 제어부(250)는 주차 설비(1)의 기능을 구현하는 소프트웨어 또는 프로그램을 실행할 수 있다.
제어부(250)는 운전자가 주차대(100)의 정해진 위치에 차량(C)을 대기시킨 후 주차대(100)를 벗어나면, 차량(C)의 전륜(W1)과 후륜(W2)을 운반 포크(21)에 지지시켜, 비어있는 주차실(R)에 차량(C)을 입고시킬 수 있다.
이러한 주차 설비 제어 방법과 관련하여, 도 6을 참조하여 설명한다.
도 6은 실시예들에 따른 주차 설비 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
차량 감지부(220)는 주차대(100)로의 차량(C) 진입을 검출(S100)한다. 차량 감지부(220)는 주차 설비(1)의 외부에 설치되어 주차 설비(1)의 주차대(100)로 진입하려는 차량(C)을 검출할 수 있다. 여기서 차량 감지부(220)는 카메라 내지는 초음파 센서일 수 있다.
차량 진입이 검출되면, 영상 촬영부(210)는 촬영을 시작하고, 제어부(250)는 촬영된 영상 내에서 차량(C)의 번호판을 인식(S110)한다.
한편, 차량 감지부(220)는 주차대(100) 상의 차량(C)의 전륜(W1)과 후륜(W2)의 위치를 감지(S120)한다.
제어부(250)는 전방 포크군(110a) 상에 전륜(W1)이 위치하고, 후방 포크군(110b) 상에 후륜(W2)이 위치하고 있는지 확인(S130)한다.
또한, 승객 감지부(230)는 차량(C) 또는 주차대(100) 상의 승객을 검출(S140)한다.
제어부(250)는 입고가 완료되었는지 여부를 판단(S150)한다.
제어부(250)는 전방 포크군(110a) 상에 전륜(W1)이 위치하고, 후방 포크군(110b) 상에 후륜(W2)이 위치하고 있지 않은 경우, 입고가 완료되지 않은 것으로 판단한다.
제어부(250)는 승객이 차량(C) 또는 주차대(100) 상에 위치하고 있는 경우, 입고가 완료되지 않은 것으로 판단한다.
입고가 완료되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(250)는 차량(C) 또는 주차대(100) 상의 승객을 검출하여 알람을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 음향 출력부(미도시)를 통해 메모리(240)에 저장된 오디오 데이터를 소리로 출력할 수 있으다. 음향 출력부는 각종 알람음이나 멀티미디어의 재생음을 출력하는 라우드 스피커(loud speaker)의 형태로 구현될 수 있다. 또한 제어부(250)는 광원을 빛을 사용하여 이벤트 발생을 알리는 신호는 출력하는 광 출력부(미도시)를 포함할 수도 있다.
입고가 완료되면, 제어부(250)는 차단기(30)를 구동하여 주차대(100)로의 출입을 차단할 수 있다.
또한, 제어부(250)는 전륜(W1)과 후륜(W2)의 위치를 사용하여 차량 운반기(20)를 구동(S160)한다. 이와 관련하여 도 7을 함께 참조하여 설명한다.
도 7은 일 실시예에 따른 주차 설비의 입출고용 주차대에 주차된 대기차량의 바퀴 위치를 보여주는 평면도이다.
차량 감지부(220)는 차량(C)의 하부에서 차량(C)의 전륜(W1)과 후륜(W2)을 검출하는 차량 바퀴 인식부(221)를 포함할 수 있다.
제어부(250)는 검출된 전륜(W1)과 후륜(W2) 사이 거리(d1, d2)를 사용하여 전방 운반 포크군(210a)과 후방 운반 포크군(210b)의 위치를 조정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(250)는 전방 운반 포크군(210a)의 최전방 운반 포크와 후방 운반 포크군(210b)의 최후방 운반 포크 사이의 거리가 거리(d1) 이상이 되도록, 전방 운반 포크군(210a)과 후방 운반 포크군(210b)의 위치를 조정할 수 있다. 제어부(250)는 전방 운반 포크군(210a)의 중심과 후방 운반 포크군(210b)의 중심 사이의 거리가 (d1+d2)/2가 되도록, 전방 운반 포크군(210a)과 후방 운반 포크군(210b)의 위치를 조정할 수 있다. 이외에도, 제어부(250)는 전륜(W1)과 후륜(W2)의 위치를 사용하여 운반 포크(21)의 위치를 조정할 수 있다.
이로써, 전방 포크군(110a) 상에 전륜(W1)이 위치하고, 후방 포크군(110b) 상에 후륜(W2)이 위치하는 경우, 차량(C)의 축거에 관계 없이 차량(C)의 전륜(W1)과 후륜(W2)을 검출하여 운반 포크(21)의 위치를 조정할 수 있으므로, 차량(C)을 안전하게 차량 운반기(20)로 이송할 수 있다.
또한, 입고 완료되었는지 확인(S150)하고, 차량 운반기(20)를 구동하므로, 관리자의 개입 없이 편리하게 차량을 입고시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지로 변형 및 개량한 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
1: 주차 설비 10: 랙
11: 적재 포크 20: 차량 운반기
21: 운반 포크 30: 차단기
100: 주차대 200: 주차 설비 제어 장치

Claims (12)

  1. 차량이 적재되는 복수의 랙, 차량이 입고되는 주차대, 운반 포크를 사용하여 상기 주차대에 입고된 상기 차량을 상기 랙에 적재하는 차량 운반기를 포함하는 주차 설비를 제어하는 주차 설비 제어 장치로서,
    상기 주차대에 위치한 상기 차량의 전륜과 후륜의 위치를 검출하는 차량 감지부, 그리고
    상기 운반 포크의 전방 운반 포크군이 상기 전륜의 위치에 대응하고, 상기 운반 포크의 후방 운반 포크군이 상기 후륜의 위치에 대응하도록 상기 차량 운반기를 제어하는 제어부
    를 포함하는 주차 설비 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전방 운반 포크군의 최전방 운반 포크와 상기 후방 운반 포크군의 최후방 운반 포크 사이의 거리가 상기 전륜의 후단과 상기 후륜의 전단 사이의 거리 이상이 되도록, 상기 차량 운반기를 제어하는,
    주차 설비 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전방 운반 포크군의 중심과 상기 후방 운반 포크군의 중심 사이의 거리가 상기 전륜의 후단과 상기 후륜의 전단 사이의 거리와 상기 전륜의 전단과 상기 후륜의 후단 사이의 거리의 합의 평균이 되도록, 상기 차량 운반기를 제어하는,
    주차 설비 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량 감지부는 라이다 센서를 포함하는,
    주차 설비 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    메모리, 및
    상기 차량을 촬영하는 영상 촬영부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 차량을 촬영한 영상 내에서 상기 차량의 번호판을 인식하고, 상기 복수의 랙 중 어느 하나에 대응시켜 상기 메모리에 저장하는,
    주차 설비 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량 및 상기 주차대 상의 승객을 검출하는 승객 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 승객이 상기 차량 및 상기 주차대 중 적어도 하나의 위치에 위치하면, 알람을 제공하는,
    주차 설비 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 승객 검출부는 레이더 센서를 포함하는,
    주차 설비 제어 장치.
  8. 차량이 적재되는 복수의 랙, 차량이 입고되는 주차대, 운반 포크를 사용하여 상기 주차대에 입고된 상기 차량을 상기 랙에 적재하는 차량 운반기를 포함하는 주차 설비를 제어하는 주차 설비 제어 장치를 제어하는 방법으로서,
    상기 주차대에 위치한 상기 차량의 전륜과 후륜의 위치를 검출하는 단계, 그리고
    상기 운반 포크의 전방 운반 포크군이 상기 전륜의 위치에 대응하고, 상기 운반 포크의 후방 운반 포크군이 상기 후륜의 위치에 대응하도록 상기 차량 운반기를 제어하는 단계
    를 포함하는 주차 설비 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차량 운반기를 제어하는 단계는,
    상기 전방 운반 포크군의 최전방 운반 포크와 상기 후방 운반 포크군의 최후방 운반 포크 사이의 거리가 상기 전륜의 후단과 상기 후륜의 전단 사이의 거리 이상이 되도록, 상기 차량 운반기를 제어하는 단계를 포함하는,
    주차 설비 제어 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 차량 운반기를 제어하는 단계는,
    상기 전방 운반 포크군의 중심과 상기 후방 운반 포크군의 중심 사이의 거리가 상기 전륜의 후단과 상기 후륜의 전단 사이의 거리와 상기 전륜의 전단과 상기 후륜의 후단 사이의 거리의 합의 평균이 되도록, 상기 차량 운반기를 제어하는 단계를 포함하는,
    주차 설비 제어 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 차량을 촬영하는 단계,
    상기 차량을 촬영한 영상 내에서 상기 차량의 번호판을 인식하는 단계, 그리고
    상기 인식된 번호판을 상기 복수의 랙 중 어느 하나에 대응시켜 메모리에 저장하는 단계
    를 더 포함하는 주차 설비 제어 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 차량 및 상기 주차대 상의 승객을 검출하는 단계, 그리고
    상기 승객이 상기 차량 및 상기 주차대 중 적어도 하나의 위치에 위치하면, 알람을 제공하는 단계
    를 더 포함하는 주차 설비 제어 방법.
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