KR20230120977A - 이동 지원 장치 및 이동 지원 시스템 - Google Patents

Abstract

이동 지원 디바이스 (1) 에 구비되고, 사용자 (U) 의 이동을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능한 이동 지원 장치 (10) 는, 상기 사용자 (U) 의 이동에 대한 주변 리스크의 크기에 따라서, 전력 모드를, 상기 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하는 통상 모드와 그 통상 모드보다 소비 전력이 적은 전력 절약 모드 사이에서 전환하도록 구성된 모드 전환 제어부 (72) 를 갖고 있고, 상기 전력 모드가 상기 전력 절약 모드로 되는 조건은, 상기 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것을 포함한다.

Description

이동 지원 장치 및 이동 지원 시스템{MOVEMENT ASSISTANCE APPARATUS AND MOVEMENT ASSISTANCE SYSTEM}

본 발명은 사용자의 이동 (예를 들어 시각 장애자의 보행) 에 대한 이동 지원을 행하기 위한 이동 지원 장치 및 이동 지원 시스템에 관련되는 것이다. 특히, 본 발명은 이동 지원 장치의 전력 절약화를 도모하기 위한 대책에 관한 것이다.

시각 장애자 등의 보행자에 대한 보행 지원 (사용자의 이동에 대한 이동 지원) 을 행하기 위한 이동 지원 장치로서, 일본 공개특허공보 2021-174467 에 개시되어 있는 것이 알려져 있다. 이 일본 공개특허공보 2021-174467 에는, 주변에 존재하는 이동체 (차량 등) 의 이동에 관한 정보를 수신하고, 이 수신된 정보에 기초하여, 시각을 사용하지 않고 행동하는 사용자 (시각 장애자) 에 대해서 이동 지원을 위한 통지를 행하는 것이 개시되어 있다. 구체적으로는, 이동체와의 충돌을 회피하기 위한 통지 기능으로서, 사용자가 파지하는 이동 지원 디바이스 (흰 지팡이) 의 주변에 존재하는 이동체와 통신을 행함으로써, 그 이동체의 현재 위치, 이동 방향 및 이동 속도를 취득하고, 이동체의 향후의 이동 궤적과 사용자의 향후의 이동 궤적을 예측하여, 이동체와 사용자가 충돌할 확률이 소정치 이상인 경우에, 사용자에 대해서, 이동체와 충돌할 가능성이 있음을 이동 지원 디바이스로부터의 음성 또는 이동 지원 디바이스의 진동에 의해서 통지하도록 되어 있다.

그러나, 이동 지원 장치는, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크 (예를 들어 차량이 접근하고 있는 것) 의 대소에 관계 없이 주변 환경을 인식하기 위해서 일률적으로 전력을 소비하는 것이었다. 그 때문에, 전력 소비량이 많아, 배터리의 축전 잔량이 없어질 때까지의 시간이 비교적 짧은 것이었다. 배터리의 축전 잔량이 없어진 경우에는, 이동 지원 장치는 전술한 동작 (이동체와의 충돌을 회피하기 위한 통지 등의 이동 지원 동작) 을 행할 수 없게 되어 버린다.

탑재하는 배터리를 대형화함으로써, 상기 기능을 장기간에 걸쳐서 계속적으로 발휘시키는 것은 가능하기는 하지만, 이 경우, 배터리의 대형화 및 중량의 증대화를 초래해 버리기 때문에 실용성이 결핍된 것이다. 또, 사용자가 필요에 따라서 이동 지원 장치의 전원의 ON/OFF 를 전환하도록 하는 점에서 전력 절약화를 도모할 수 있어, 배터리의 소형화가 가능해지기는 하지만, 전원의 ON/OFF 조작은 번거롭고, 또, 전원의 ON 조작을 게을리했을 경우에는 상기 기능을 발휘할 수 없어, 당해 기능을 적절한 타이밍에서 발휘시키는 것에 대해서는 보증할 수 없는 것이 된다.

본 발명은, 전력 절약화를 도모하는 데에 있어서의 실용성을 높이는 이동 지원 장치 및 이동 지원 시스템을 제공한다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치는, 이동 지원 디바이스에 구비되고, 사용자의 이동을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능한 이동 지원 장치로서, 상기 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 크기에 따라서, 전력 모드를, 상기 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하는 통상 모드와 그 통상 모드보다 소비 전력이 적은 전력 절약 모드 사이에서 전환하도록 구성된 모드 전환 제어부를 구비하고 있고, 상기 전력 모드가 상기 전력 절약 모드로 되는 조건은, 상기 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것을 포함한다.

여기에서,「통상 모드보다 소비 전력이 적은」이란, 소비 전력이 0 이 되는 경우를 포함해도 되는 개념이다.

사용자의 이동에 대한 주변 리스크가 비교적 높을 경우 (소정의 저리스크 조건을 만족하고 있지 않을 경우) 에는, 그것을 조건으로 하여, 모드 전환 제어부는, 이동 지원 장치의 전력 모드를 통상 모드로 해도 되고, 사용자의 이동을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능하게 해도 된다. 이에 비해서, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크가 비교적 낮고, 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있을 경우에는, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것을 포함하는 소정 조건이 성립하고 있는 경우에 (주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것만을 조건으로 하는 경우도 포함한다), 이동 지원 장치의 전력 모드는 전력 절약 모드로 되어도 되고, 이동 지원 장치에서 소비되는 전력이 0 이 되어도 된다. 또는, 이동 지원 장치에서 소비되는 전력이 감소해도 된다. 이와 같이, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어도 되고, 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하면서도, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드가 전력 절약 모드로 되어도 됨으로써 이동 지원 장치의 전력 소비량을 삭감할 수 있다. 그 결과, 대형의 배터리를 탑재해 둘 필요 없이, 이동 지원 장치의 기능 (적절한 타이밍에서 이동 지원 동작을 행하는 기능) 을 장기간에 걸쳐서 계속적으로 발휘시킬 수 있어도 되고, 이동 지원 장치의 전력 절약화를 도모하는 데에 있어서의 실용성을 높일 수 있다.

또, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치는, 상기 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 크기에 상관이 있는 리스크 지표를 취득하도록 구성된 리스크 지표 취득부를 구비하고 있어도 되고, 상기 리스크 지표 취득부에 의해서 취득된 상기 리스크 지표가 소정의 임계치 이하인 경우에는, 상기 주변 리스크가 상기 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있어도 된다.

리스크 지표가 소정의 임계치를 초과하고 있을 경우에는, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크는 비교적 높은 것이 상정되어도 되고, 리스크 지표가 소정의 임계치를 초과하고 있는 것을 조건으로 하여, 모드 전환 제어부는, 이동 지원 장치의 전력 모드를 통상 모드로 하여, 사용자의 이동을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능하게 해도 된다. 이에 비해서, 리스크 지표가 소정의 임계치 이하로 되어 있을 경우에는, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크는 비교적 낮은 것이 상정되어도 되고, 리스크 지표가 소정의 임계치 이하로 되어 있는 것을 포함하는 소정 조건이 성립하고 있는 경우에, 이동 지원 장치의 전력 모드는 전력 절약 모드로 해도 되어, 이동 지원 장치에서 소비되는 전력이 0 이 되어도 된다. 또는, 이동 지원 장치에서 소비되는 전력이 감소해도 된다. 이것에 의해서도, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어도 되어 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하면서도, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드가 전력 절약 모드로 되어도 됨으로써 이동 지원 장치의 전력 소비량을 삭감할 수 있다. 이와 같이 리스크 지표와 소정의 임계치의 대비에 의해서 전력 모드가 전환되도록 한 것에 의해서, 전력 모드를 전환하는 조건의 설정을 용이하게 행할 수 있어도 된다.

또, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 주변 리스크는, 상기 사용자에 대한 1 개 이상의 차량의 접근에 관련해도 되고, 상기 리스크 지표 취득부는, 상기 사용자에게 접근하는 1 개 이상의 차량이 발하는 소리에 공진하는 1 개 이상의 공진 장치와, 그 1 개 이상의 공진 장치의 공진에 수반하여 발전하는 1 개 이상의 발전 장치와, 그 1 개 이상의 발전 장치의 발전에 관련된 물리량을 검지하는 1 개 이상의 검지 장치를 구비해도 되고, 상기 1 개 이상의 검지 장치에서 검지된 각각의 상기 물리량이 소정의 임계치 이하인 경우에는, 상기 주변 리스크가 상기 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있어도 된다. 상기 물리량은 상기 리스크 지표에 상당해도 된다.

사용자에게 차량이 접근하고 있어 사용자의 이동에 대한 주변 리스크가 높아지고 있는 것을, 그 차량이 발하는 소리 (그 차량의 주행에 수반하여 발생되는 소리도 포함한다) 에 공진 장치가 공진하는 동작을 이용하여, 사용자가 인식하도록 한 것이어도 된다. 요컨대, 사용자에게 접근하는 차량이 발하는 소리에 공진 장치가 공진함으로써, 그 진동 (공진) 을 이용하여 발전 장치가 발전을 행해도 된다. 그리고, 이 발전에 관련된 물리량 (전류치나 전압치 등) 을 검지 장치가 검지했을 경우에, 검지된 물리량이 소정의 임계치를 초과하고 있을 경우에는, 검지된 물리량이 소정의 임계치를 초과하고 있는 것을 조건으로 하여, 모드 전환 제어부는, 이동 지원 장치의 전력 모드를 통상 모드로 하여, 사용자의 이동을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능하게 해도 된다. 요컨대, 사용자에게 차량이 접근하고 있는 것에 연동하여 이동 지원 동작이 행해져도 된다. 한편, 상기 물리량이 소정의 임계치 이하 (물리량이 0 인 경우를 포함한다) 인 경우에는, 상기 물리량이 소정의 임계치 이하인 것을 포함하는 소정 조건이 성립하고 있는 경우에, 이동 지원 장치의 전력 모드는 전력 절약 모드로 되어도 되어, 이동 지원 장치에서 소비되는 전력이 0 이 되어도 된다. 또는, 이동 지원 장치에서 소비되는 전력이 감소해도 된다. 이와 같이, 차량이 발하는 소리를 이용하여, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크를 인식할 수 있도록 하고 있음으로써, 전력을 사용하지 않고 주변 리스크를 인식하는 것이 가능하고, 이것에 의해서도 이동 지원 장치의 전력 절약화에 기여시킬 수 있다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 1 개 이상의 차량이 발하는 소리는, 접근 통보음, 긴급 차량의 사이렌음 및 열차의 주행음 중 적어도 1 개를 포함해도 된다.

이들 소리는 소정의 주파수대의 소리로 되어 있어도 된다. 그리고, 이 소리 (접근 통보음, 긴급 차량의 사이렌음 및 열차의 주행음 중 적어도 1 개) 를 대상으로 하여 공진 장치가 공진하도록 설정해도 되고, 차량이 발하는 소리 이외의 소리 (주변의 소음 등) 에 공진 장치가 공진해 버리는 등의 것을 억제할 수 있어, 사용자에게 차량이 접근하고 있는 등의 주변 리스크를 정확하게 인식하는 것이 가능해져도 된다. 그 결과, 전력 절약 모드의 해제가 무익하게 행해져 버리는 (사용자에게 차량이 접근하고 있지 않음에도 불구하고 주변의 소음 등에 공진하여 전력 절약 모드가 해제되어 버리는) 등의 상황을 억제할 수 있어도 된다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 각각의 상기 1 개 이상의 공진 장치의 공진 주파수는, 상기 1 개 이상의 차량 중 대응하는 1 개가 발하는 소리의 주파수에 대해서, 당해 1 개 이상의 차량 중 대응하는 1 개가 상기 사용자에게 접근하는 경우의 도플러 효과에 의한 주파수 천이분만큼 높은 주파수로서 설정되어 있어도 된다.

이것에 의하면, 차량이 사용자에게 접근하고 있는 경우에 한하여, 그 차량으로부터 도달하는 소리 (도플러 효과에 의해서 고주파수측으로 천이한 소리) 에 공진 장치가 공진해도 되고, 발전 장치에 의한 발전이 행해져도 된다. 요컨대, 차량이 사용자로부터 멀어지고 있는 상황에서는, 그 차량으로부터 도달하는 소리에 공진 장치는 공진하지 않아도 되고, 발전 장치에 의한 발전도 행해지지 않아도 된다. 이 때문에, 차량이 사용자로부터 멀어지고 있어, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크가 낮은 상황에서는, 리스크 지표가 소정의 임계치 이하로 되어도 되고, 전력 모드가 전력 절약 모드로 되어도 된다. 이와 같이 도플러 효과를 고려한 공진 장치의 공진 주파수를 설정함으로써, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 인식 정밀도를 높일 수 있어도 되고, 차량이 사용자로부터 멀어지고 있는 상황임에도 불구하고 전력 절약 모드가 해제되어 버리는 등의 상황을 억제할 수 있어, 이동 지원 장치의 전력 절약화에 더욱 기여시킬 수 있다.

또, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 이동 지원 디바이스는, 상기 사용자가 파지하는 파지부를 구비하고 있어도 되고, 복수의 상기 공진 장치는, 상기 파지부 내의 복수 지점에 배치 형성되어 있어도 되고, 상기 복수의 공진 장치의 각각의 공진 주파수는, 서로 상이한 주파수의 소리를 발하는 복수의 상기 차량의 각각의 당해 소리의 주파수에 따라서 개별적으로 설정되어 있어도 된다.

이것에 의하면, 사용자는, 각 공진 장치 각각의 배치 형성 위치와, 각 공진 장치가 공진하는 소리 (접근 통보음이나 사이렌음이나 주행음) 와, 그 소리를 발하는 차량의 종류의 관계를 미리 파악해도 됨으로써 (전동차 등의 차량이 발하는 접근 통보음에 공진하는 공진 장치의 배치 형성 위치나, 긴급 차량이 발하는 사이렌음에 공진하는 공진 장치의 배치 형성 위치나, 열차의 주행음에 공진하는 공진 장치의 배치 형성 위치를 미리 파악해 둠으로써), 이동 지원 디바이스의 파지부를 파지한 상태에서, 어느 공진 장치가 공진하고 있는지를 인식하는 점에서, 접근하고 있는 차량의 종류 (공진하고 있는 소리에 따른 차량의 종류) 를 아는 것이 가능해진다. 요컨대, 사용자가 차량을 볼 수 없거나, 차량이 발하는 소리를 사용자가 들을 수 없는 상황이어도, 차량이 접근하고 있는 것과, 그 차량의 종류를 아는 것이 가능해진다.

또, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 이동 지원 디바이스의 상기 파지부는, 상기 사용자의 손의 각 손가락이 접촉하는 복수의 접촉 영역을 구비해도 되고, 복수의 상기 공진 장치는, 서로 상이한 상기 접촉 영역에 대응한 위치에 각각 배치 형성되어 있어도 된다.

이것에 의하면, 사용자는, 이동 지원 디바이스의 파지부를 파지한 상태에서, 공진에 의해서 진동이 전해져 오는 손가락을 인식함으로써, 어느 공진 장치가 공진하고 있는지를 용이하게 인식하는 것이 가능해져, 접근하고 있는 차량의 종류를 용이하게 알 수 있다.

또, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치는, 복수의 상기 공진 장치의 각각의 배치 형성 위치에 대응하여 배치 형성되며 또한 상기 사용자에게 가압되도록 구성된 복수의 스위치와, 상기 사용자가 가압 조작한 적어도 1 개의 상기 스위치로부터의 가압 신호를 받고, 그 가압 신호를 발한 상기 적어도 1 개의 스위치에 따라서, 접근하는 상기 1 개 이상의 차량을 특정하고, 그 1 개 이상의 차량에 대한 사용자 존재 통지 동작을 행하는 통지 장치를 추가로 구비하고 있어도 된다.

이것에 의하면, 어느 공진 장치가 공진함으로써 차량이 접근하고 있는 것을 인식한 사용자가, 어떠한 이유로 당해 차량을 인식할 수 없게 된 경우에는, 공진하고 있는 공진 장치의 배치 형성 위치에 대응하여 배치 형성되어 있는 스위치의 가압 조작을 행해도 된다. 이 때, 당해 스위치로부터는 가압 신호가 출력되고, 그 가압 신호를 통지 장치가 수신해도 된다. 이 경우, 가압 신호를 출력한 스위치가 파악되어도 되기 때문에, 사용자를 인식할 수 없게 된 차량이 특정되어도 된다. 통지 장치는, 이 차량에 대해서 사용자 존재 통지 동작 (사용자의 존재를 알리기 위한 통지 동작) 을 행해도 된다. 이로써, 사용자에게 접근하고 있는 차량의 운전자는 당해 사용자의 존재를 인식하게 되고, 그 운전자가 사용자의 존재를 고려한 운전 조작을 행하는 것을 기대할 수 있다. 그 결과, 사용자와 차량의 접촉을 회피할 수 있다.

또, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 크기는, 상기 사용자가 이동 중에 위기에 조우하기까지의 물리적 시간에 기초하는 절박도와 상관되어 있어도 된다. 상기 사용자가 이동 중에 조우하는 위기는, 예를 들어, 차량의 접근이어도 된다.

이것에 의하면, 상기 절박도가 낮고, 상기 주변 리스크가 상기 저리스크 조건을 만족하고 있는 상태에서는 이동 지원 장치의 전력 모드는 전력 절약 모드로 되어도 된다. 그리고, 상기 절박도가 높아져, 상기 주변 리스크가 상기 저리스크 조건을 만족하지 않는 상태로 되면 이동 지원 장치의 전력 모드는 통상 모드로 되어도 되어, 이동 지원 동작을 실행 가능하게 되어도 된다. 이것에 의해서도, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하면서도, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드가 전력 절약 모드로 되어도 됨으로써 이동 지원 장치의 전력 소비량을 삭감할 수 있다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 절박도는, 상기 사용자가 이동 중에 위기에 조우하기까지의 물리적 시간에 대응하는 기준 절박도에 대해서, 상기 사용자의 이동시에 있어서의 적어도 1 개의 절박도 보정 파라미터에 따라서 보정되어 있어도 된다.

이것에 의하면, 사용자의 이동시에 있어서의 다양한 상황 (사용자의 상태나 주변 환경 등) 에 따른 절박도를 적절히 구하는 것이 가능해져도 되고, 사용자에 대해서 제공하는 이동 지원 동작의 적정화를 도모할 수 있다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 절박도 보정 파라미터는, 상기 이동 중에 위기에 조우하는 것에 대한 상기 사용자의 회피 행동의 기민함, 상기 이동 중의 위기에 조우하는 것에 대한 주변 환경에서 기인하는 상기 사용자의 회피 행동의 용이함, 상기 이동 중의 위기의 종류 중 적어도 1 개를 포함해도 된다.

사용자가 이동의 리스크에 조우하기까지의 물리적 시간 (기준 절박도를 결정하는 물리적 시간) 이 동일했다고 해도, 리스크에 조우하는 것에 대한 회피 행동이 기민한 사용자보다 회피 행동이 기민하지 않은 사용자쪽이 리스크에 조우해 버릴 가능성은 높아진다. 이 때문에, 이 회피 행동이 기민하지 않은 사용자의 경우에는, 상기 물리적 시간이 동일했다고 해도 절박도를 높은 것으로서 취급해도 된다. 또, 리스크에 조우하는 것에 대한 회피 행동을 하기 쉬운 주변 환경인 경우보다 회피 행동을 하기 어려운 주변 환경인 경우쪽이 리스크에 조우해 버릴 가능성은 높아진다. 이 때문에, 회피 행동을 하기 어려운 주변 환경인 경우에도, 절박도를 높은 것으로서 취급해도 된다. 또, 사용자가 조우하는 리스크의 종류에 따라서는, 접근을 허용할 수 없는 범위가 상이하다. 예를 들어, 사용자가 사람에게 접근하는 경우에는, 물건에 접근하는 경우에 비해서, 접근을 허용할 수 없는 범위는 넓을 것이 상정된다. 요컨대, 조우하는 리스크가 물건일 경우에는, 조우하기까지의 물리적 시간을 고려하는 것만으로도 좋지만, 조우하는 리스크가 사람일 경우에는, 조우하기까지의 물리적 시간에 더하여 심리적인 퍼스널 스페이스를 확보하기 위한 여유 시간 (심리적 여유 시간) 을 고려할 필요가 있기 때문에, 이 경우에도 절박도를 높은 것으로서 취급해도 된다.

이것들을 고려하여, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에서는, 이동의 리스크에 조우하는 것에 대한 사용자의 회피 행동의 기민함, 이동의 리스크에 조우하는 것에 대한 주변 환경에서 기인하는 사용자의 회피 행동의 용이함, 이동의 리스크의 종류 중 적어도 1 개에 기초하여, 기준 절박도 (리스크에 조우하기까지의 물리적 시간에 대응하는 절박도) 에 대한 보정에 의해서 절박도를 결정하도록 해도 된다. 이로써, 이동 지원 장치의 전력 모드를 통상 모드와 전력 절약 모드 사이에서 전환하는 타이밍을, 더욱 적정화하는 것을 도모할 수 있어도 된다.

또, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 크기는, 상기 사용자가 이동 중에 위기에 조우했을 때의 결과가 초래하는 영향 정도인 중요도에 상관되어 있어도 된다.

이것에 의하면, 상기 중요도가 낮고, 주변 리스크가 상기 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 상태에서는 이동 지원 장치의 전력 모드는 전력 절약 모드로 되어도 된다. 한편, 상기 중요도가 높고, 주변 리스크가 상기 소정의 저리스크 조건을 만족하지 않는 상태에서는 이동 지원 장치의 전력 모드는 통상 모드로 되어도 되고, 이동 지원 동작을 실행 가능해져도 된다. 이것에 의해서도, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어 이동 지원 동작을 실행 가능하게 해도 되고, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드가 전력 절약 모드로 되어도 됨으로써 이동 지원 장치의 전력 소비량을 삭감할 수 있다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는지의 여부는, 상기 이동 지원 장치에 구비된 정보 취득 장치에 의해서 취득된 사용자 주변 정보, 상기 이동 지원 장치가 수신하는 외부 기기로부터의 수신 정보, 및, 상기 이동 지원 디바이스의 위치 정보 중 적어도 1 개를 토대로 판단되어도 된다.

이로써, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 크기를 적정하게 구할 수 있어도 되고, 이동 지원 장치의 전력 모드를 통상 모드와 전력 절약 모드 사이에서 전환하는 타이밍의 적정화를 도모할 수 있어도 된다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 주변 리스크가 상기 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 상태로부터 소정의 고리스크 조건을 만족한 상태로 되었을 때에는, 상기 모드 전환 제어부는, 상기 전력 모드를 상기 전력 절약 모드로부터 상기 통상 모드로 전환하도록 구성되어 있어도 된다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 리스크 지표 취득부에 의해서 취득된 상기 리스크 지표가 소정의 임계치 이하로 되어 있는 상태로부터 당해 리스크 지표가 상기 임계치를 초과했을 경우에, 상기 모드 전환 제어부는, 상기 전력 모드를 상기 전력 절약 모드로부터 상기 통상 모드로 전환하도록 구성되어 있어도 된다.

이와 같이 하여, 전력 모드를 전력 절약 모드로부터 통상 모드로 전환하는 타이밍의 적정화를 도모하도록 함으로써, 이동 지원 동작의 개시 타이밍의 적정화가 도모되어도 되고, 이동 지원 장치를 탑재한 이동 지원 디바이스의 실용성을 높일 수 있다.

또, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 전력 절약 모드에 있어서, 상기 이동 지원 장치는, 상기 이동 지원 장치에 내장되어 있는 기기에의 급전을 정지시키는 슬리프 상태여도 된다.

이것에 의하면, 이동 지원 장치의 전력 모드가 전력 절약 모드 (슬리프 상태) 로 되어 있는 상태에서는, 상기 기기에 의한 소비 전력을 0 으로 해도 되어, 대폭적인 전력 절약화를 실현할 수 있다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치는, 상기 이동 지원 동작이 필요한 상황의 정보를 기억하는 기억부를 추가로 구비해도 되고, 상기 모드 전환 제어부는, 이동 상태에 있는 상기 사용자가, 상기 기억부에 기억되어 있는 상기 이동 지원 동작이 필요한 상황인 경우에, 상기 전력 모드를 상기 통상 모드로 전환하도록 구성되어 있어도 된다.

이것은, 기억부에 기억되어 있는 정보에 기초하여, 사용자의 현재의 이동 상태에 있어서의 주변 리스크의 크기가 판단되어도 되는 것으로서, 사용자 주변 정보를 취득하기 위한 수단 (카메라 등) 의 정보를 필요로 하지 않고, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 크기를 판단하는 것이 가능해져도 된다.

본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 모드 전환 제어부는, 상기 기억부에 기억되어 있는 상기 이동 지원 동작이 필요한 상황의 정보로부터 생성된 학습 종료 모델에 대해서, 현재의 상기 사용자의 주변 정보를 대조함으로써 상기 전력 모드의 전환을 행하도록 구성되어 있어도 된다.

이로써, 모드 전환 제어부에 의해서 전환되는 전력 모드의 적정화를 도모할 수 있어도 된다.

또, 본 발명의 제 1 양태에 관련된 이동 지원 장치에 있어서, 상기 이동 지원 디바이스는, 상기 사용자가 파지 또는 휴대되어도 된다.

사용자가 파지 또는 휴대하는 것의 예로는, 시각 장애자가 파지하는 흰 지팡이나, 고령자 등이 타는 퍼스널 모빌리티의 파지부 등을 들어도 된다. 이들 이동 지원 디바이스에 본 발명을 적용함으로써, 이들 이동 지원 디바이스를 이용한 적절한 이동 지원 동작 (적절한 타이밍에서의 이동 지원 동작) 을 행할 수 있는 상태를 장기간에 걸쳐서 계속시킬 수 있어도 된다.

본 발명의 제 2 양태인 이동 지원 시스템은, 이동 지원 디바이스에 구비되며 또한 사용자의 이동을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능하고, 상기 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하는 통상 모드와 그 통상 모드보다 소비 전력이 적은 전력 절약 모드 사이에서 전력 모드를 전환하도록 구성된 이동 지원 장치와, 상기 이동 지원 장치와의 사이에서 정보를 송수신하도록 구성된 시스템 관리 서버에 구비되고, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것을 포함하는 소정 조건의 성립시에, 상기 전력 절약 모드로의 전환 지령 정보를 상기 이동 지원 장치를 향하여 송신하는 통신부와, 상기 이동 지원 장치에 구비되고, 상기 통신부로부터 상기 전환 지령 정보를 수신함으로써, 상기 전력 모드를 상기 전력 절약 모드로 전환하는 모드 전환 제어부를 구비하고 있다.

사용자의 이동에 대한 주변 리스크가 비교적 높을 경우에는, 그것을 조건으로 하여, 이동 지원 장치에서는, 모드 전환 제어부가, 전력 모드를 통상 모드로 해도 되고, 사용자의 이동을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능하게 해도 된다. 이에 비해서, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크가 비교적 낮고, 그 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있을 때, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것을 포함하는 소정 조건이 성립하고 있는 경우에, 시스템 관리 서버의 통신부로부터 전력 절약 모드로의 전환 지령 정보가 이동 지원 장치를 향하여 송신되어도 된다. 이 전환 지령 정보를 수신한 이동 지원 장치에서는, 모드 전환 제어부가, 전력 모드를 전력 절약 모드로 해도 되고, 이동 지원 장치에서 소비되는 전력을 0 으로 해도 된다. 또는, 이동 지원 장치에서 소비되는 전력을 감소시켜도 된다. 이와 같이, 본 발명의 제 2 양태인 이동 지원 시스템은, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어 이동 지원 동작을 실행 가능하게 해도 되고, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드를 전력 절약 모드로 해도 됨으로써 이동 지원 장치의 전력 소비량을 삭감할 수 있다.

본 발명에서는, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 크기에 따라서, 전력 모드를 전환할 때에 있어서, 전력 모드가 전력 절약 모드로 되는 조건을, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것을 포함하도록 하고 있어도 된다. 이로써, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어 이동 지원 동작을 실행 가능하게 해도 되고, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드가 전력 절약 모드로 되어도 됨으로써 이동 지원 장치의 전력 소비량을 삭감할 수 있다. 그 결과, 대형의 배터리를 탑재해 둘 필요 없이, 이동 지원 장치의 기능 (적절한 타이밍에서 이동 지원 동작을 행하는 기능) 을 장기간에 걸쳐서 계속적으로 발휘시킬 수 있어, 이동 지원 장치의 전력 절약화를 도모하는 데에 있어서의 실용성을 높일 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시형태들의 특징들, 장점들, 그리고 기술적 및 산업적 중요성은 첨부되는 도면들을 참조하여 이하에서 설명될 것이고, 동일한 도면 부호들은 동일한 엘리먼트들을 나타낸다.
도 1 은, 제 1 실시형태에 관련된 이동 지원 장치를 내장한 흰 지팡이를 나타내는 도면이다.
도 2 는, 제 1 실시형태에 있어서의 흰 지팡이의 그립부의 내부를 나타내는 개략도이다.
도 3 은, 제 1 실시형태에 관련된 이동 지원 장치의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4 는, 제 1 실시형태에 관련된 이동 지원 장치에 구비된 기동 유닛의 개략 구성을 나타내는 모식도이다.
도 5 는, 제 1 실시형태에 있어서 사용자의 이동시에 있어서의 이동 지원 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 은, 제 2 실시형태에 관련된 이동 지원 장치에 구비된 기동 유닛의 개략 구성을 나타내는 모식도이다.
도 7 은, 제 3 실시형태에 관련된 흰 지팡이를 사용자가 파지한 상태를 나타내는 도면이다.
도 8 은, 제 4 실시형태에 관련된 흰 지팡이의 그립부 주변의 일부를 파단하여 나타내는 도면이다.
도 9 는, 제 4 실시형태에 관련된 이동 지원 장치의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 10 은, 제 4 실시형태에 있어서의 이동 지원 동작의 순서를 나타내는 플로 차트 도면이다.
도 11 은, 제 5 실시형태에 관련된 흰 지팡이와 차량의 통신 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 12 는, 제 5 실시형태에 관련된 이동 지원 장치의 제어계 및 차량의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 13 은, 제 6 실시형태에 관련된 이동 지원 장치의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 14 는, 정보 속성 테이블을 나타내는 도면이다.
도 15 는, 절박도 및 중요도, 절박감 및 중요감, 정보 속성 존의 관계를 나타내는 도면이다.
도 16 은, 진동 특성 결정 맵을 나타내는 도면이다.
도 17(A) 는, 정보 속성에 할당된 진동 패턴의 예를 나타내는 파형 도면이다.
도 17(B) 는, 정보 속성에 할당된 진동 패턴의 예를 나타내는 파형 도면이다.
도 18 은, 제 7 실시형태에 관련된 이동 지원 시스템의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 19 는, 제 8 실시형태에 관련된 퍼스널 모빌리티의 그립부를 사용자가 파지한 상태를 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.

(제 1 실시형태)

먼저, 제 1 실시형태에 대해서 설명한다. 본 실시형태에서는, 본 발명에 관련된 이동 지원 장치를, 시각 장애자가 사용하는 흰 지팡이 (이동 지원 디바이스) 에 내장한 경우에 대해서 설명한다. 또한, 이하에서는, 시각 장애자를 간단히 사용자라고 부르는 경우도 있다. 또, 본 발명에 있어서의 사용자로는 시각 장애자에 한정되는 것은 아니다.

-흰 지팡이의 개략 구성-

도 1 은, 본 실시형태에 관련된 이동 지원 장치 (10) 를 내장한 흰 지팡이 (1) 를 나타내는 도면이다. 이 도 1 에 나타내는 바와 같이, 흰 지팡이 (1) 는, 샤프트부 (2), 그립부 (파지부) (3), 칩부 (물미) (4) 를 구비하고 있다.

샤프트부 (2) 는, 중공이 대략 원형 단면을 갖는 로드 상태에서, 알루미늄 합금이나 유리 섬유 강화 수지, 탄소 섬유 강화 수지 등으로 형성되어 있다.

그립부 (3) 는, 샤프트부 (2) 의 기단부 (상단부) 에 형성되고, 고무 등의 탄성체로 이루어지는 커버 (31) 가 장착되어 구성되어 있다. 또, 본 실시형태에 있어서의 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 는, 사용자가 파지할 때의 잡기 쉬움과 잘 미끄러지지 않음을 고려하여, 선단측 (도 1 에 있어서의 상측) 이 약간 만곡된 형상으로 되어 있다. 또한, 그립부 (3) 의 구성으로는 이것에 한정되는 것은 아니다.

칩부 (4) 는, 경질의 합성 수지 등으로 형성된 대략 바닥이 있는 통상의 부재로서, 샤프트부 (2) 의 선단부에 외부 삽입되어 접착이나 나사 고정 등의 수단으로 고정되어 있다. 또한, 칩부 (4) 는, 선단측의 단면이 반구상으로 되어 있다.

본 실시형태에 관련된 흰 지팡이 (1) 는, 절첩 불가능한 곧은 지팡이이지만, 샤프트부 (2) 의 중간의 1 개 지점 또는 복수 지점에서 절첩 가능하게 혹은 신축 가능하게 된 것이어도 된다.

-이동 지원 장치의 구성-

이하, 본 발명에 관련된 이동 지원 장치 (10) 에 대해서 설명한다.

도 2 는, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 의 내부를 나타내는 개략도이다. 이 도 2 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 관련된 이동 지원 장치 (10) 는 흰 지팡이 (1) 에 내장되어 있다. 또, 도 3 은, 이동 지원 장치 (10) 의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.

이들 도면에 나타내는 바와 같이, 이동 지원 장치 (10) 는, 카메라 (20), 근거리 무선 통신기 (30), 메인 배터리 (40), 충전 소켓 (50), 기동 유닛 (60), 제어 장치 (70) 등을 구비하고 있다.

카메라 (20) 는, 그립부 (3) 의 근원부에 있어서의 당해 그립부 (3) 의 전면 (사용자의 진행 방향을 향하는 면) 에 매립되고, 사용자의 진행 방향 전측 (보행 방향 전방) 을 광각으로 촬영한다. 이 카메라 (20) 는, 예를 들어 CCD (Charge Coupled Device) 나 CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등으로 이루어진다. 또, 카메라 (20) 의 구성이나 배치 형성 위치는 전술한 것에는 한정되지 않고, 예를 들어, 샤프트부 (2) 의 전면 (사용자의 진행 방향을 향하는 면) 에 매립된 것이어도 된다.

근거리 무선 통신기 (30) 는, 상기 카메라 (20) 와 제어 장치 (70) 사이에서 근거리 무선 통신을 행하기 위한 무선 통신 장치이다. 예를 들어, 주지의 Bluetooth (등록 상표) 등의 통신 수단에 의해서, 카메라 (20) 와 제어 장치 (70) 사이에서 근거리 무선 통신을 행하고, 카메라 (20) 가 촬영한 화상의 정보를 제어 장치 (70) 를 향하여 무선 송신하는 구성으로 되어 있다.

메인 배터리 (40) 는, 상기 카메라 (20), 근거리 무선 통신기 (30), 제어 장치 (70) 를 위한 전력을 축전하는 이차 전지로 구성되어 있다.

충전 소켓 (50) 은, 메인 배터리 (40) 에 전력을 저장할 때에 충전 케이블이 접속되는 부분이다. 예를 들어, 사용자가 재택 중에 가정용 전원으로부터 메인 배터리 (40) 를 충전할 때에 충전 케이블이 접속된다.

기동 유닛 (60) 은, 이동 지원 장치 (10) 를 기동시키기 위한 스위치 기능을 발휘하는 것으로서, 그립부 (3) 의 근원부에 있어서의 상기 카메라 (20) 의 상측에 배치 형성되어 있다.

도 4 는, 기동 유닛 (60) 의 개략 구성을 나타내는 모식도이다. 이 도 4 에 나타내는 바와 같이, 기동 유닛 (60) 은, 전자 유도에 의해서 발전을 행하는 것으로서, 케이싱 (61) 내에, 서브 배터리 (62), 발전 유닛 (63), 전류 센서 (64) 를 구비한 구성으로 되어 있다. 또, 발전 유닛 (63) 은, 자석 (63a), 코일 스프링 (63b), 전자 코일 (63c) 을 구비하고 있다.

구체적으로, 서브 배터리 (62) 는, 발전 유닛 (63) 에서 발전된 전력을 축전하는 이차 전지로 구성되어 있다. 서브 배터리 (62) 는, 연결 샤프트 (62a, 62a) 에 의해서 케이싱 (61) 에 지지되어 있다.

발전 유닛 (63) 의 구성으로는, 서브 배터리 (62) 의 하면에 장착된 코일 스프링 (63b) 의 하단에 자석 (63a) 이 장착되어 있다. 자석 (63a) 의 바깥 주위에는 전자 코일 (63c) 이 배치 형성되어 있다. 이 전자 코일 (63c) 은 서브 배터리 (62) 의 정부 (正負) 의 각 단자 (도시 생략) 에 접속되어 있다. 이 때문에, 자석 (63a) 이, 코일 스프링 (63b) 의 신축을 수반하면서 상하 방향 (그립부 (3) 의 연장 방향) 을 따라서 왕복 이동했을 경우에, 전자 코일 (63c) 중의 자계가 변화됨에 수반하여 전자 유도에 의한 유도 전류가 발생되고, 이 유도 전류에 의해서 서브 배터리 (62) 가 충전되도록 되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 상기 전자 유도에 의해서 발생된 전력을 서브 배터리 (62) 에 충전하도록 하고 있지만, 서브 배터리 (62) 를 구비하게 하지 않고, 전자 코일 (63c) 을 메인 배터리 (40) 의 정부의 각 단자에 접속하는 구성을 채용하여, 상기 전자 유도에 의해서 발생된 전력을 메인 배터리 (40) 에 충전하도록 해도 된다.

그리고, 본 실시형태에 있어서는 자석 (63a) 및 코일 스프링 (63b) 으로 구성되는 스프링 매스계의 공진 주파수 (고유 진동수) 는, 차량의 접근 통보음의 주파수와 대략 일치된 것으로 되어 있다. 이 접근 통보음은, 차량 (예를 들어 전동차나 연료 전지차) 에 탑재된 스피커로부터 차량 전방을 향하여 발해지는 소리로서, 보행자 등에게 자차량의 접근을 알리기 위한 것으로서, 미리 규정된 주파수대의 소리이다. 이 때문에, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자의 근처에, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 존재하고 있을 경우 (예를 들어, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자에게, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 가까워지고 있을 경우) 에는, 상기 스프링 매스계가 접근 통보음과 공진하고, 이로써, 자석 (63a) 이, 코일 스프링 (63b) 의 신축을 수반하면서 상하 방향을 따라서 왕복 이동하여 상기 전자 유도에 의한 발전이 행해지는 구성으로 되어 있다.

보다 구체적으로는, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자에게, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 가까워지고 있을 경우, 도플러 효과에서 기인하여 실제의 접근 통보음보다 약간 높은 주파수의 접근 통보음이 흰 지팡이 (1) 에 도달하게 되기 때문에, 자석 (63a) 및 코일 스프링 (63b) 으로 구성되는 스프링 매스계의 공진 주파수는, 이 도플러 효과를 고려하여, 실제의 접근 통보음 (스피커로부터 발해지고 있는 소리) 보다 약간 높은 주파수 (도플러 효과에 의한 주파수 천이분만큼 높은 주파수) 로서 설정되어 있다. 이 때문에, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자에게, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 가까워지고 있을 경우에는, 상기 스프링 매스계가 접근 통보음과 공진하여 전자 유도에 의한 발전이 행해지는 것에 비해서, 사용자의 근처에, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 존재하고 있었다고 해도, 그 차량이 사용자로부터 멀어져 가는 경우에는, 상기 스프링 매스계가 접근 통보음과 공진하지 않고, 전자 유도에 의한 발전은 행해지지 않도록 되어 있다. 또한, 실제의 접근 통보음보다 약간 높은 주파수로서 설정되는 스프링 매스계의 공진 주파수의 값으로는, 실험 또는 시뮬레이션에 의해서 (차량의 평균적인 차속과, 그에 수반하는 도플러 효과에 의한 주파수의 천이분 등을 고려함으로써) 적절히 설정되게 된다.

또, 상기 스프링 매스계가 접근 통보음과 공진하고 있는 경우에는, 자석 (63a) 이 상하 방향을 따라서 왕복 이동함에 수반하여 진동이 발생된다. 이 진동은 케이싱 (61) 을 거쳐 그립부 (3) 에 전달되게 된다. 이 때문에, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 를 파지하고 있는 사용자의 손에는 당해 진동이 전해지게 되고, 사용자에게, 차량 (접근 통보음을 발하고 있는 차량) 이 접근하고 있는 것을 통지할 수 있다. 요컨대, 사용자에 대한 주의 환기를 행할 수 있다.

이와 같은 구성에 의해서, 상기 자석 (63a) 및 코일 스프링 (63b) 에 의해서 본 발명에서 말하는 공진 장치 (사용자에게 접근하는 차량이 발하는 소리에 공진하는 공진 장치) 가 구성되어 있고, 자석 (63a) 및 전자 코일 (63c) 에 의해서 본 발명에서 말하는 발전 장치 (공진 장치의 공진에 수반하여 발전하는 발전 장치) 가 구성되어 있게 된다 (자석 (63a) 은 공진 장치의 구성 요소이고, 발전 장치의 구성 요소이기도 하다).

전류 센서 (본 발명에서 말하는 검지 장치) (64) 는, 상기 전자 코일 (63c) 에 접속되는 도선 상에 배치되고, 상기 전자 유도에 의한 발전이 행해졌을 때에, 그 전류치 (발전에 관련된 물리량) 를 검지한다. 이 검지된 전류치의 정보는, 전류 센서 (64) 로부터 제어 장치 (70) 에 송신된다. 이 전류 센서 (64) 로는, 공지된 저항 검출형 및 자장 검출형 중 어느 것이어도 된다. 또, 전류 센서 (64) 로부터 제어 장치 (70) 로의 전류치의 정보의 송신은 유선에 의한 것이어도 되고, 무선에 의한 것 (예를 들어 상기 근거리 무선 통신기 (30) 를 이용한 것) 이어도 된다. 전류치의 정보의 무선에 의한 송신을 행하는 데에 있어서는, 예를 들어 상기 전자 유도에 의해서 발전된 전력이나 서브 배터리 (62) 에 저장되어 있는 전력이 사용되어도 된다.

제어 장치 (70) 는, 예를 들어, CPU (Central Processing Unit) 등의 프로세서, 제어 프로그램을 기억하는 ROM (Read-Only Memory), 데이터를 일시적으로 기억하는 RAM (Random-Access Memory), 및, 입출력 포트 등을 구비하고 있다.

그리고, 이 제어 장치 (70) 는, 상기 제어 프로그램에 의해서 실현되는 기능부로서, 정보 수신부 (71), 모드 전환 제어부 (72), 정보 송신부 (73) 를 구비하고 있다. 이하, 이들 각 부의 기능을 개략적으로 설명한다.

정보 수신부 (71) 는, 후술하는 전력 모드가 통상 모드로 되어 있는 상태에 있어서, 상기 카메라 (20) 가 촬영한 화상의 정보를, 당해 카메라 (20) 로부터 근거리 무선 통신기 (30) 를 개재하여 소정 시간 간격을 갖고 수신한다. 또, 이 정보 수신부 (71) 는, 전류 센서 (64) 로부터 전류치의 정보 (전류 센서 (64) 가 검지한 전류치의 정보) 를, 상기 전자 유도에 의한 발전이 행해졌을 때에 수신한다.

모드 전환 제어부 (72) 는, 정보 수신부 (71) 가 수신한 전류치의 정보에 따라서 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전환하기 위한 전환 지령 정보를 생성한다. 구체적으로, 이동 지원 장치 (10) 에 의한 이동 지원 동작을 실행하기 위한 전기 회로 (EC) 와 메인 배터리 (40) 사이에는 전원 스위치 (PS) 가 개재 되어 있고, 모드 전환 제어부 (72) 는, 이 전원 스위치 (PS) 의 ON/OFF 전환을 행하기 위한 전환 지령 정보를 생성한다.

구체적으로, 모드 전환 제어부 (72) 는, 전류 센서 (64) 로부터의 정보에 포함되는 전류치가 소정의 임계치를 초과하고 있을 경우 (본 발명에서 말하는 주변 리스크가 소정의 고리스크 조건을 만족한 상태의 일례로 간주할 수 있다) 에는, 전원 스위치 (PS) 를 ON 하기 위한 전환 지령 정보 (스위치 ON 지령 정보) 를 생성한다. 또, 모드 전환 제어부 (72) 는, 전류 센서 (64) 로부터의 정보에 포함되는 전류치가 소정의 임계치 이하로 되어 있을 경우 (본 발명에서 말하는 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하는 상태의 일례로 간주할 수 있다) 에는, 전원 스위치 (PS) 를 OFF 하기 위한 전환 지령 정보 (스위치 OFF 지령 정보) 를 생성한다. 모드 전환 제어부 (72) 에 의해서 생성된 전환 지령 정보는, 정보 송신부 (73) 로부터 전원 스위치 (PS) 에 송신된다. 즉, 본 개시에 있어서는, 예를 들어 모드 전환 제어부가, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는지의 여부를 판정하고 있다. 또한, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는지의 여부를 판정하는 구성은, 모드 전환 제어부에 한정되지 않는다. 또한, 상기 소정의 임계치는, 미리 실험이나 시뮬레이션에 의해서 결정된 것이다.

그리고, 전원 스위치 (PS) 에 스위치 ON 지령 정보가 송신된 경우에는, 전원 스위치 (PS) 가 ON 으로 되어, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드가, 메인 배터리 (40) 로부터 전기 회로 (EC) 에 급전이 행해지는 통상 모드로 된다. 이 통상 모드에서는, 카메라 (20) 의 기동 (촬영의 개시) 이나, 근거리 무선 통신기 (30) 의 기동 (카메라 (20) 가 촬영한 화상의 정보의 제어 장치 (70) 에 대한 송신) 이 행해져, 이동 지원 장치 (10) 의 작동에 의한 이동 지원 동작이 가능해진다.

한편, 전원 스위치 (PS) 가 ON 으로 되어 있는 상태에 있어서, 전원 스위치 (PS) 에 스위치 OFF 지령 정보가 송신된 경우에는, 전원 스위치 (PS) 가 OFF 로 되어, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드가, 메인 배터리 (40) 로부터 전기 회로 (EC) 에의 급전이 행해지지 않는 전력 절약 모드 (통상 모드보다 소비 전력이 적은 전력 절약 모드) 로 되어, 이동 지원 장치 (10) 의 작동을 정지시킨다. 요컨대, 이동 지원 장치 (10) 의 작동에 의한 이동 지원 동작이 실행 불능이 된다.

이와 같은 전력 모드의 전환 동작이 행해지도록 되어 있기 때문에, 상기 전류 센서 (64) 가 검지한 전류치가 본 발명에서 말하는 리스크 지표 (사용자의 이동에 대한 주변 리스크에 상관이 있는 리스크 지표 ; 검지 장치에서 검지된 물리량) 의 일례에 상당하고, 상기 기동 유닛 (60) 이 본 발명에서 말하는 리스크 지표 취득부 (사용자의 이동에 대한 주변 리스크에 상관이 있는 리스크 지표를 취득 가능한 리스크 지표 취득부) 의 일례에 상당하게 된다. 그리고, 전류 센서 (64) 로부터의 정보에 포함되는 전류치가 소정의 임계치 이하로 되어 있는 상태가, 본 발명에서 말하는「주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는」상태 및「리스크 지표 취득부에 의해서 취득된 리스크 지표가 소정의 임계치 이하로 되어 있는」상태의 일례에 상당하게 된다.

-이동 지원 장치의 동작-

다음으로, 전술한 바와 같이 구성된 이동 지원 장치 (10) 의 동작에 대해서 설명한다. 도 5 는, 사용자 (U) 의 이동시에 있어서의 이동 지원 장치 (10) 의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 이 도 5 는, 보도 상을 이동하는 사용자 (흰 지팡이 (1) 를 파지한 시각 장애자) (U) 가, 차도를 건널 때에, 그 차도를 주행하는 차량 (V) 이 접근 통보음을 발하면서 가까워져 오는 경우를 나타내고 있고, 사용자 (U) 는, 이동하면서 I 의 위치, II 의 위치, III 의 위치의 순으로 차도에 가까워져 간다.

사용자 (U) 가 I 의 위치를 이동하고 있는 상태에서는, 차량 (V) 의 접근 통보음은 흰 지팡이 (1) 에 도달해 있지 않고, 상기 스프링 매스계 (자석 (63a) 및 코일 스프링 (63b) 으로 구성되는 스프링 매스계) 는 여전히 접근 통보음과 공진하고 있지 않아, 발전 유닛 (63) 의 발전은 행해지고 있지 않다.

사용자 (U) 가 II 의 위치에 이르면, 차량 (V) 의 접근 통보음이 흰 지팡이 (1) 에 도달하고, 상기 스프링 매스계가 접근 통보음과 공진함으로써 발전 유닛 (63) 의 발전이 개시된다. 이 발전에 수반하여, 전류 센서 (64) 가 검지하고 있는 전류치가 소정의 임계치를 초과했을 때에는, 그 전류 센서 (64) 로부터 수신한 전류치의 정보에 따라서, 모드 전환 제어부 (72) 는 스위치 ON 지령 정보를 생성한다. 이 스위치 ON 지령 정보는, 정보 송신부 (73) 로부터 전원 스위치 (PS) 에 송신되고, 그 전원 스위치 (PS) 가 ON 으로 되어, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드가, 메인 배터리 (40) 로부터 전기 회로 (EC) 에 급전이 행해지는 통상 모드로 된다. 요컨대, 메인 배터리 (40) 로부터의 급전에 의해서 카메라 (20) 나 근거리 무선 통신기 (30) 가 기동하고, 카메라 (20) 에 의해서 촬영된 주변의 화상 정보를 사용한 이동 지원 동작의 필요 유무의 판단이나 필요에 따라서 이동 지원 동작의 실행이 가능해진다. 요컨대, 이동 지원 동작을 실시하는 전단계에서의 대기 상태가 된다. 또, 전술한 바와 같이, 상기 스프링 매스계가 접근 통보음과 공진하는 것에 수반하는 진동이 그립부 (3) 에 전달되게 되고, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 를 파지하고 있는 사용자 (U) 의 손에는 당해 진동이 전해진다. 이로써, 사용자 (U) 에게, 차량 (접근 통보음을 발하고 있는 차량) (V) 이 접근하고 있는 것의 통지가 행해져, 사용자 (U) 에 대한 주의 환기가 행해지게 된다. 또한, 이 II 의 위치에서는, 카메라 (20) 로 촬영된 화상 내에 차량 (V) 은 존재하고 있지 않고, 여전히, 이동 지원 동작의 필요는 없다고 판단되어, 이동 지원 동작 (예를 들어 음성에 의한 사용자 (U) 에의 경고 등) 은 개시되고 있지 않다.

사용자 (U) 가 III 의 위치에 이르면, 카메라 (20) 에 의해서 촬영된 화상 내에 상기 차량 (V) 이 존재하는 상황이 되고, 사용자 (U) 에 대한 이동 지원 동작이 필요해졌다고 판단하여, 사용자 (U) 에게 주의 환기 (차량 접근의 경고) 를 위한 통지를 행한다. 예를 들어, 흰 지팡이 (1) 에 탑재된 도시하지 않은 스피커에 의한 음성 통지 (예를 들어 차량이 접근하고 있다는 취지의 통지나 차량이 접근해 오는 방향의 통지 등) 를 행한다. 또, 흰 지팡이 (1) 에 개별적인 진동 발생기 (상기 스프링 매스계의 공진에 의한 진동과는 상이한 패턴으로 진동하는 진동 발생기) 를 구비하게 하고, 그 진동 발생기의 진동에 의해서, 사용자 (U) 에게 주의 환기를 위한 통지를 행하도록 해도 된다. 이 이동 지원 동작에 의한 경고를 인식한 사용자 (U) 는, 이동 (보행) 을 정지하고, 차량 (V) 이 통과하는 것을 기다리게 된다.

차량 (V) 이 사용자 (U) 의 앞을 통과하면, 흰 지팡이 (1) 에 도달하는 접근 통보음이, 상기 스프링 매스계가 공진하지 않는 소리 (도플러 효과에 의한 주파수 천이분만큼 낮은 주파수로 된 소리) 로 되거나, 차량 (V) 의 접근 통보음이 흰 지팡이 (1) 에 도달하지 않게 되거나 함으로써, 상기 스프링 매스계는 공진하지 않게 되고, 이로써 발전 유닛 (63) 의 발전은 정지된다. 이로써, 전류 센서 (64) 가 검지하고 있는 전류치가 소정의 임계치 이하로 되고, 그 전류 센서 (64) 로부터 수신한 전류치의 정보에 따라서, 모드 전환 제어부 (72) 는 스위치 OFF 지령 정보를 생성한다. 이 스위치 OFF 지령 정보는, 정보 송신부 (73) 로부터 전원 스위치 (PS) 에 송신되고, 그 전원 스위치 (PS) 가 OFF 로 되어, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드가, 통상 모드로부터 전력 절약 모드로 전환되고, 메인 배터리 (40) 로부터 전기 회로 (EC) 에의 급전이 정지된다.

도 5 에 있어서의 IV 의 위치는, 차량 (V) 이 통과한 후에, 사용자 (U) 가 횡단 보도를 횡단한 후의 위치이고, 접근 통보음을 발하고 있는 차량 (V) 이 접근해 오지 않는 한, 상기 전력 절약 모드가 유지되게 된다.

이와 같은 동작이, 사용자 (U) 의 이동 중에 있어서, 접근 통보음을 발하고 있는 차량 (V) 이 접근해 올 때마다 반복된다.

-실시형태의 효과-

이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 사용자 (U) 에게 차량 (V) 이 접근하고 있는 (주변 리스크가 비교적 큰) 경우에는, 그것을 조건으로 하여, 모드 전환 제어부 (72) 가, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 통상 모드로 하여, 사용자 (U) 의 이동 (보행) 을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능하게 한다. 이에 비해서, 사용자 (U) 에게 차량 (V) 이 접근하고 있지 않는 (주변 리스크가 비교적 작은) 경우에는, 그것을 조건으로 하여, 모드 전환 제어부 (72) 가, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전력 절약 모드로 하여, 이동 지원 장치 (10) 에서 소비되는 전력이 0 이 된다. 또는, 이동 지원 장치 (10) 에서 소비되는 전력이 감소한다. 즉, 모드 전환 제어부는, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 크기에 따라서, 전력 모드를, 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하는 통상 모드와, 통상 모드보다 소비 전력이 적은 전력 절약 모드 사이에서 전환하고 있다. 이와 같이, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하면서도, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드가 전력 절약 모드로 됨으로써 이동 지원 장치 (10) 의 전력 소비량을 삭감할 수 있다. 그 결과, 대형의 메인 배터리를 탑재해 둘 필요 없이, 이동 지원 장치 (10) 의 기능 (적절한 타이밍에서 이동 지원 동작을 행하는 기능) 을 장기간에 걸쳐서 계속적으로 발휘시킬 수 있어, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 절약화를 도모하는 데에 있어서의 실용성을 높일 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 차량 (V) 이 발하는 접근 통보음을 이용하여, 사용자 (U) 의 이동에 대한 주변 리스크를 인식할 수 있도록 하고 있다. 이 때문에, 전력을 사용하지 않고 주변 리스크의 인식이 가능하고, 이것에 의해서도 이동 지원 장치 (10) 의 전력 절약화에 기여시킬 수 있다.

또, 상기 접근 통보음은 미리 규정된 주파수대의 소리로 되어 있고, 이 접근 통보음을 대상으로 하여 스프링 매스계 (공진 장치) 의 공진이 행해지도록 되어 있기 때문에, 차량 (V) 이 발하는 소리 이외의 소리 (주변의 소음 등) 에 스프링 매스계가 공진해 버리는 등의 것을 억제할 수 있어, 사용자 (U) 에게 차량 (V) 이 접근하고 있는 등의 주변 리스크를 정확하게 인식하는 것이 가능해진다. 그 결과, 전력 절약 모드의 해제가 무익하게 행해져 버리는 (사용자 (U) 에게 차량 (V) 이 접근하고 있지 않음에도 불구하고 주변의 소음 등에 공진하여 전력 절약 모드가 해제되어 버리는) 등의 상황을 억제할 수 있다.

특히, 본 실시형태에서는, 스프링 매스계의 공진 주파수를, 차량 (V) 이 발하는 접근 통보음의 주파수에 대해서, 당해 차량 (V) 이 사용자 (U) 에게 접근하는 경우의 도플러 효과에 의한 주파수 천이분만큼 높은 주파수로서 설정하고 있다. 이 때문에, 차량 (V) 이 사용자 (U) 에게 접근하고 있는 경우에 한하여, 접근 통보음에 스프링 매스계가 공진하여, 발전 유닛 (63) 에 의한 발전이 행해지게 된다. 요컨대, 차량 (V) 이 사용자 (U) 로부터 멀어지고 있는 상황에서는, 그 차량 (V) 이 발하는 접근 통보음에 스프링 매스계는 공진하지 않아, 발전 유닛 (63) 에 의한 발전도 행해지지 않는다. 이 때문에, 사용자 (U) 의 이동에 대한 주변 리스크의 인식 정밀도를 높일 수 있고, 차량 (V) 이 사용자 (U) 로부터 멀어지고 있는 상황임에도 불구하고 전력 절약 모드가 해제되어 버리는 등의 상황을 억제할 수 있어, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 절약화에 더욱 기여시킬 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 차량 (V) 이 발하는 접근 통보음에 스프링 매스계가 공진함으로써, 사용자 (U) 의 손에는 진동이 전해져 주의 환기를 행할 수 있기 때문에, 만일 사용자 (시각 장애자) (U) 가, 차량 (V) 이 발하는 접근 통보음을 들을 수 없는 (주위의 소음에 접근 통보음이 사라져 버린) 상황이었다고 해도, 사용자 (U) 에게 차량 (V) 이 접근하고 있는 것을 인식시키는 것이 가능해진다.

(제 2 실시형태)

다음으로, 제 2 실시형태에 대해서 설명한다. 본 실시형태는, 기동 유닛 (60) 의 구성이 전술한 실시형태의 것과 상이하다. 그 밖의 구성 및 동작은 전술한 실시형태의 것과 동일하기 때문에, 여기에서는 기동 유닛 (60) 의 구성에 대해서만 설명한다.

도 6 은, 본 실시형태에 관련된 이동 지원 장치 (10) 에 구비된 기동 유닛 (60) 의 개략 구성을 나타내는 모식도이다. 이 도 6 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 관련된 기동 유닛 (60) 은, 케이싱 (61) 의 내부에 있어서 소정 간격을 갖는 위치에 지지 플레이트 (61a, 61b) 가 배치 형성되어 있다. 이들 지지 플레이트 (61a, 61b) 는, 케이싱 (61) 의 내벽에 고정되어 있다.

서브 배터리 (62) 는, 각 지지 플레이트 (61a, 61b) 끼리의 사이에 배치되어 있고, 서브 배터리 (62) 의 상면과 상측의 지지 플레이트 (61a) 사이, 및, 서브 배터리 (62) 의 하면과 하측의 지지 플레이트 (61b) 사이의 각각에는 압전 소자 (65a, 65b) 가 배치 형성되어 있다. 요컨대, 상측의 압전 소자 (65a) 는, 상면이 상측의 지지 플레이트 (61a) 에, 하면이 서브 배터리 (62) 의 상면에 각각 접합되어 있다. 마찬가지로, 하측의 압전 소자 (65b) 는, 상면이 서브 배터리 (62) 의 하면에, 하면이 하측의 지지 플레이트 (61b) 에 각각 접합되어 있다. 또, 각 압전 소자 (65a, 65b) 의 전력선 (도시 생략) 은 서브 배터리 (62) 의 정부의 각 단자 (도시 생략) 에 접속되어 있다. 또, 이 전력선에는 도시하지 않은 전류 센서가 형성되고, 검지된 전류치의 정보는, 전류 센서로부터 제어 장치 (70) (도 3 을 참조) 에 송신되게 된다.

본 실시형태에 있어서는, 서브 배터리 (62) 및 각 압전 소자 (65a, 65b) 로 구성되는 스프링 매스계의 공진 주파수 (고유 진동수) 가, 차량의 접근 통보음의 주파수와 대략 일치된 것으로 되어 있다. 보다 구체적으로는, 도플러 효과를 고려하여, 실제의 접근 통보음 (스피커로부터 발해지고 있는 소리) 보다 약간 높은 주파수 (도플러 효과에 의한 주파수 천이분만큼 높은 주파수) 로서 설정되어 있다.

이 때문에, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자의 근처에, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 존재하고 있을 경우 (예를 들어, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자에게, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 가까워지고 있을 경우) 에는, 이 스프링 매스계가 접근 통보음과 공진하고, 이로써, 서브 배터리 (62) 로부터 각 압전 소자 (65a, 65b) 에 대해서 주기적으로 압력이 작용하여 압전 효과에 의해서 발전이 행해지고, 그 전력이 서브 배터리 (62) 에 충전되도록 되어 있다.

이와 같은 구성에 의해서, 상기 서브 배터리 (62) 및 각 압전 소자 (65a, 65b) 에 의해서 본 발명에서 말하는 공진 장치가 구성되어 있고, 각 압전 소자 (65a, 65b) 에 의해서 본 발명에서 말하는 발전 장치가 구성되어 있게 된다.

그리고, 전술한 실시형태의 경우와 동일하게, 스프링 매스계가 차량의 접근 통보음과 공진하여 발전이 행해진 경우에는, 서브 배터리 (62) 의 정부의 각 단자 (도시 생략) 에 접속된 각 압전 소자 (65a, 65b) 의 전력선에 전류가 흐르고, 전력선에 형성된 전류 센서가 전류치를 검지하고, 검지된 전류치의 정보는, 전류 센서로부터 제어 장치 (70) (도 3 을 참조) 에 송신된다. 전류치가 소정의 임계치를 초과했을 때에는, 전류 센서로부터 수신한 전류치의 정보에 따라서 모드 전환 제어부 (72) 는 스위치 ON 지령 정보를 생성한다. 이 스위치 ON 지령 정보는, 정보 송신부 (73) 로부터 전원 스위치 (PS) 에 송신되고, 전원 스위치 (PS) 가 ON 으로 되어, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드가 통상 모드로 된다. 스프링 매스계가 차량의 접근 통보음과 공진하고 있지 않아 발전이 행해지고 있지 않을 경우에는, 전원 스위치 (PS) 가 OFF 로 되어, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드가 전력 절약 모드로 된다.

본 실시형태에 있어서도, 전술한 실시형태와 동일한 효과를 발휘할 수 있다. 요컨대, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하면서도, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드가 전력 절약 모드로 됨으로써 이동 지원 장치 (10) 의 전력 소비량을 삭감할 수 있다. 그 결과, 대형의 메인 배터리를 탑재해 둘 필요 없이, 이동 지원 장치 (10) 의 기능 (적절한 타이밍에서 이동 지원 동작을 행하는 기능) 을 장기간에 걸쳐서 계속적으로 발휘시킬 수 있어, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 절약화를 도모하는 데에 있어서의 실용성을 높일 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 서브 배터리 (62) 를 이용하여 스프링 매스계를 구성하고 있기 때문에, 기동 유닛 (60) 의 부품 점수의 삭감을 도모할 수 있다.

(제 3 실시형태)

다음으로, 제 3 실시형태에 대해서 설명한다. 본 실시형태는, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 의 내부에 복수의 기동 유닛 (60) 을 배치 형성한 것이다. 또, 본 실시형태에서는, 기동 유닛 (60) 으로서, 상기 제 1 실시형태에서 나타낸 기동 유닛 (60) (도 4 를 참조) 을 적용한 경우에 대해서 설명한다.

도 7 은, 본 실시형태에 관련된 흰 지팡이 (1) 를 사용자가 파지한 상태를 나타내는 도면이다. 이 도 7 에서는, 흰 지팡이 (1) 를 파선으로 나타내고, 사용자의 손 (그립부 (3) 를 파지하고 있는 손) (H) 을 이점 쇄선으로 나타내고 있다.

각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 으로는, 그립부 (3) 를 파지하고 있는 사용자의 손 (H) 의 검지 (F1) 에 대응하는 위치 (그립부 (3) 의 표면 중 검지 (F1) 가 접촉하는 접촉 영역에 대응하는 위치) 에 배치 형성된 제 1 기동 유닛 (60A), 사용자의 손의 중지 (F2) 에 대응하는 위치 (그립부 (3) 의 표면 중 중지 (F2) 가 접촉하는 접촉 영역에 대응하는 위치) 에 배치 형성된 제 2 기동 유닛 (60B), 사용자의 손의 약지 (F3) 에 대응하는 위치 (그립부 (3) 의 표면 중 약지 (F3) 가 접촉하는 접촉 영역에 대응하는 위치) 에 배치 형성된 제 3 기동 유닛 (60C) 을 구비하고 있다. 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 각각에는 전류 센서 (64) (도 4 를 참조) 가 구비되고, 공진에 수반하는 발전을 행한 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 의 전류 센서 (64) 로부터 전류치의 정보가 제어 장치 (70) 에 송신되도록 되어 있다. 이와 같이 복수의 전류 센서 (64) 가 형성되어 있는 경우에는, 각각 전류 센서 (64) 로부터의 정보에 포함되는 각 전류치가 소정의 임계치 이하로 되어 있는 상태가, 본 발명에서 말하는「주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는」상태 및「리스크 지표 취득부에 의해서 취득된 리스크 지표가 소정의 임계치 이하로 되어 있는」상태의 일례에 상당하게 된다.

또, 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 에 구비되어 있는 자석 (63a) 및 코일 스프링 (63b) 으로 구성되는 스프링 매스계 (도 4 를 참조) 의 공진 주파수 (고유 진동수) 는 서로 상이하다. 예를 들어, 제 1 기동 유닛 (60A) 의 스프링 매스계의 공진 주파수는 차량의 접근 통보음의 주파수 (보다 구체적으로는, 도플러 효과를 고려하여, 실제의 접근 통보음보다 약간 높은 주파수) 와 대략 일치된 것으로 되어 있다. 또, 제 2 기동 유닛 (60B) 의 스프링 매스계의 공진 주파수는 긴급 차량 (예를 들어 구급차) 의 사이렌음의 주파수 (예를 들어 960 ㎐ 및 770 ㎐ ; 보다 구체적으로는, 도플러 효과를 고려하여, 실제의 사이렌음보다 약간 높은 주파수) 와 대략 일치된 것으로 되어 있다. 또, 제 3 기동 유닛 (60C) 의 스프링 매스계의 공진 주파수는 열차의 주행음의 주파수와 대략 일치된 것으로 되어 있다. 요컨대, 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 의 스프링 매스계 각각의 공진 주파수는, 서로 상이한 주파수의 소리를 발하는 차량 각각의 당해 소리의 주파수에 따라서 개별적으로 설정되어 있다.

이 때문에, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자의 근처에, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 존재하고 있을 경우 (예를 들어, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자에게, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 가까워지고 있을 경우) 에는, 제 1 기동 유닛 (60A) 의 스프링 매스계만이 접근 통보음과 공진하고, 이로써, 제 1 기동 유닛 (60A) 의 자석 (63a) 이, 코일 스프링 (63b) 의 신축을 수반하면서 상하 방향을 따라서 왕복 이동하여 상기 전자 유도에 의한 발전이 행해짐과 함께, 그 왕복 이동에 수반하여 발생되는 진동이 케이싱 (61) 을 거쳐 그립부 (3) 에 전달되게 된다. 제 1 기동 유닛 (60A) 은, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 를 파지하고 있는 사용자의 손 (H) 의 검지 (F1) 에 대응하는 위치에 배치 형성되어 있기 때문에, 이 진동은 주로 검지 (F1) 에 전달되게 된다. 또, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자의 근처에, 사이렌음을 발하고 있는 긴급 차량이 존재하고 있을 경우 (예를 들어, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자에, 사이렌음을 발하고 있는 긴급 차량이 가까워지고 있을 경우) 에는, 제 2 기동 유닛 (60B) 의 스프링 매스계만이 사이렌음과 공진하고, 이로써, 제 2 기동 유닛 (60B) 에서의 발전이 행해짐과 함께, 그 공진에 수반하여 발생되는 진동이 케이싱 (61) 을 거쳐 그립부 (3) 에 전달되게 된다. 제 2 기동 유닛 (60B) 은, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 를 파지하고 있는 사용자의 손 (H) 의 중지 (F2) 에 대응하는 위치에 배치 형성되어 있기 때문에, 이 진동은 주로 중지 (F2) 에 전달되게 된다. 또한, 흰 지팡이 (1) 를 파지하고 있는 사용자에게 열차가 가까워지고 있을 경우에는, 제 3 기동 유닛 (60C) 의 스프링 매스계만이 열차의 주행음과 공진하고, 이로써, 제 3 기동 유닛 (60C) 에서의 발전이 행해짐과 함께, 그 공진에 수반하여 발생되는 진동이 케이싱 (61) 을 거쳐 그립부 (3) 에 전달되게 된다. 제 3 기동 유닛 (60C) 은, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 를 파지하고 있는 사용자의 손 (H) 의 약지 (F3) 에 대응하는 위치에 배치 형성되어 있기 때문에, 이 진동은 주로 약지 (F3) 에 전달되게 된다.

상기 공진에 수반하는 발전에 의해서 이동 지원 장치 (10) 가 기동하는 동작, 및, 이 기동에 의한 이동 지원 동작에 대해서는, 전술한 실시형태의 경우와 동일하기 때문에, 여기에서의 설명은 생략한다.

본 실시형태에서는, 사용자가, 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 각각의 배치 형성 위치와, 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 이 공진하는 소리 (접근 통보음이나 사이렌음이나 주행음) 와, 그 소리를 발하는 차량의 종류의 관계를 미리 인식해 둠으로써 (전동차 등의 차량이 발하는 접근 통보음에 공진하는 제 1 기동 유닛 (60A) 의 배치 형성 위치, 긴급 차량이 발하는 사이렌음에 공진하는 제 2 기동 유닛 (60B) 의 배치 형성 위치, 열차의 주행음에 공진하는 제 3 기동 유닛 (60C) 의 배치 형성 위치를 미리 인식해 둠으로써), 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 를 파지한 상태에서, 어느 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 의 스프링 매스계가 공진하고 있는지를 파악함으로써, 접근하고 있는 차량의 종류 (공진하고 있는 소리에 따른 차량의 종류) 를 아는 것이 가능해진다. 요컨대, 사용자가 차량을 볼 수 없거나, 차량이 발하는 소리를 사용자가 들을 수 없는 상황이어도, 차량이 접근하고 있는 것과, 그 차량의 종류를 아는 것이 가능해진다.

(제 4 실시형태)

다음으로, 제 4 실시형태에 대해서 설명한다. 본 실시형태는, 전술한 제 3 실시형태의 것과 동일하게, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 의 내부에 복수의 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 을 배치 형성한 것이다. 또, 그것에 추가하여, 사용자가 조작 가능한 스위치를 구비하고 있음과 함께, 사용자의 존재를 차량에 통지하는 기능을 구비한 것으로 되어 있다.

도 8 은, 본 실시형태에 관련된 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 주변의 일부를 파단하여 나타내는 도면이다. 또, 도 9 는, 본 실시형태에 관련된 이동 지원 장치 (10) 의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.

이들 도면에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 에는, 3 개 지점에 스위치 (S1, S2, S3) 가 형성되어 있다. 이들 스위치 (S1, S2, S3) 는 압입식의 스위치이다. 구체적으로는, 제 1 기동 유닛 (60A) 의 배치 형성 위치에 대응한 위치로서, 사용자가 검지에 의해서 가압 (누름) 가능한 제 1 스위치 (S1) 와, 제 2 기동 유닛 (60B) 의 배치 형성 위치에 대응한 위치로서, 사용자가 중지에 의해서 가압 가능한 제 2 스위치 (S2) 와, 제 3 기동 유닛 (60C) 의 배치 형성 위치에 대응한 위치로서, 사용자가 약지에 의해서 가압 가능한 제 3 스위치 (S3) 를 구비하고 있다.

이들 스위치 (S1, S2, S3) 는, 상기 진동에 의해서 차량의 존재를 인식한 사용자가, 당해 차량을 인식할 수 없게 된 경우에 가압 조작하기 위한 것이다. 예를 들어, 제 1 기동 유닛 (60A) 으로부터의 진동이 검지 (F1) (도 7 을 참조) 에 전달됨으로써, 접근 통보음을 발하고 있는 차량이 가까워지고 있는 것을 인식한 사용자가, 그 후, 당해 차량의 접근 유무를 인식할 수 없게 된 경우에는, 제 1 스위치 (S1) 를 가압하고, 제어 장치 (70) 에, 사용자가 차량의 접근 유무를 인식할 수 없게 되어 있는 것의 정보를 제공하도록 되어 있다. 마찬가지로, 제 2 기동 유닛 (60B) 으로부터의 진동이 중지 (F2) 에 전달됨으로써, 사이렌음을 발하고 있는 긴급 차량이 가까워지고 있는 것을 인식한 사용자가, 그 후, 당해 긴급 차량의 접근 유무를 인식할 수 없게 된 경우에는, 제 2 스위치 (S2) 를 가압하게 되고, 제 3 기동 유닛 (60C) 으로부터의 진동이 약지 (F3) 에 전달됨으로써, 열차가 가까워지고 있는 것을 인식한 사용자가, 그 후, 당해 열차의 접근 유무를 인식할 수 없게 된 경우에는, 제 3 스위치 (S3) 을 가압하게 된다.

도 9 에 나타내는 바와 같이, 각 스위치 (S1, S2, S3) 는 제어 장치 (70) 에 접속되어 있고, 가압 조작된 스위치 (S1, S2, S3) 로부터 제어 장치 (70) 에 가압 신호가 송신되도록 되어 있다. 또한, 이 제어 장치 (70) 에의 가압 신호의 송신은, 유선에 의한 것이어도 되고, 무선에 의한 것 (예를 들어 상기 근거리 무선 통신기 (30) 를 이용한 것) 이어도 된다. 가압 신호의 무선에 의한 송신을 행하는 데에 있어서는, 예를 들어 상기 전자 유도에 의해서 발전된 전력이나 서브 배터리 (62) 에 저장되어 있는 전력이 사용되는 것이 바람직하다.

또, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 흰 지팡이 (1) 의 샤프트부 (2) 에는 스피커 (2a) 및 LED 라이트 (2b) 가 형성되어 있다. 스피커 (2a) 는 외부를 향하여 경보음을 발하는 것으로서, 사용자에게 가까워져 오는 차량에 대해서, 필요에 따라서 경보음을 발하도록 되어 있다. 이 스피커 (2a) 는, 예를 들어 경보음의 방사 방향으로 지향성을 갖는 지향성 스피커로 구성되고, 특정한 방향 (사용자에게 가까워져 오는 차량을 향하는 방향) 으로 경보음을 발하는 것으로 되어 있다. 요컨대, 카메라 (20) 로부터의 화상에 기초하여 차량의 위치를 인식하고, 그 차량을 향하여 경보음을 발하는 것으로 되어 있다. 또, 스피커 (2a) 의 방향을 변경 가능한 회동 기구를 형성하여 두고, 이 회동 기구의 작동에 의해서 스피커 (2a) 의 방향을 차량 (사용자에게 가까워져 오는 차량) 을 향하도록 변경하는 구성을 채용하는 것도 가능하다. LED 라이트 (2b) 는 외부를 향하여 광을 조사하는 것으로서, 사용자에게 가까워져 오는 차량에 대해서, 필요에 따라서 점등 (또는 점멸) 하여 광을 조사하도록 되어 있다. 예를 들어, 광의 조사 방향을 가변으로 하는 구동부를 구비하고, 특정한 방향 (사용자에게 가까워져 오는 차량을 향하는 방향) 으로 광을 조사하는 것으로 되어 있다. 이하에서는, 이들 경보음을 발하는 동작이나 광을 조사하는 동작을 사용자 존재 통지 동작이라고 부르기로 한다.

도 9 에 나타내는 바와 같이, 제어 장치 (70) 에는, 상기 제어 프로그램에 의해서 실현되는 기능부로서, 전술한 각 기능부 이외에 통지 제어부 (74) 를 구비하고 있다. 이 통지 제어부 (74) 는, 상기 제 1 ∼ 제 3 스위치 (S1, S2, S3) 중, 어느 스위치로부터 가압 신호가 송신된 경우에, 스피커 (2a) 에 대해서 송신하기 위한 경보음 방사 지령 정보, 및, LED 라이트 (2b) 에 대해서 송신하기 위한 광 조사 지령 정보를 생성한다. 이들 지령 정보는, 정보 송신부 (73) 로부터 스피커 (2a) 및 LED 라이트 (2b) 을 향하여 각각 송신되게 된다. 이로써 스피커 (2a) 는, 사용자에게 가까워져 오는 차량을 향하는 방향으로 경보음을 발한다. 또, LED 라이트 (2b) 는, 사용자에게 가까워져 오는 차량을 향하는 방향으로 광을 조사하게 된다.

이로써, 사용자가, 차량의 존재를 인식할 수 없게 된 상황이 되어도, 어느 스위치 (S1, S2, S3) 를 가압하는 것에 의해서, 그 차량을 향하여 경보음의 방사나 광의 조사를 행함으로써, 사용자 (시각 장애자) 가 존재하고 있는 것의 통지를 행한다. 차량의 운전자에게 사용자의 존재를 알아차리게 할 수 있도록 되어 있다. 이와 같은 구성에 의해서, 상기 통지 제어부 (74), 스피커 (2a) 및 LED 라이트 (2b) 에 의해서 본 발명에서 말하는 통지 수단 (가압 신호를 발한 스위치에 따라서 접근하는 차량을 특정하고, 그 차량에 대한 사용자 존재 통지 동작을 행하는 통지 수단) 이 구성되게 된다.

도 10 은, 본 실시형태에 있어서의 이동 지원 동작의 순서를 나타내는 플로 차트이다. 이 플로 차트의 동작은, 사용자가 흰 지팡이 (1) 를 파지한 이동 중에 소정 시간 간격으로 반복된다. 또한, 이 플로 차트에 있어서는, 접근 통보음을 발하고 있는 차량을 차량 (A) 로 하고, 사이렌음을 발하고 있는 긴급 차량을 차량 (B) 로 하며, 열차를 차량 (C) 로 하여 설명한다.

먼저, 스텝 ST1 에 있어서, 제 1 기동 유닛 (60A) 이 공진하고 있는지 (제 1 기동 유닛 (60A) 의 스프링 매스계가 차량으로부터의 접근 통보음과 공진하고 있는지) 의 여부를 판단한다.

제 1 기동 유닛 (60A) 이 공진하고 있어, 스텝 ST1 에서 예 판정된 경우에는, 스텝 ST2 로 옮기고, 상기 공진에 수반하는 이동 지원 장치 (10) 의 기동에 수반하여 카메라 (20) 도 기동하고, 이 카메라 (20) 로 취득된 촬영 화상으로부터 차량 (A) (접근 통보음을 발하고 있는 차량) 의 위치를 특정한다.

그 후, 차량 (A) 의 접근 리스크에 따른 이동 지원 동작을 실행한다. 예를 들어, 전술한 바와 같이, 흰 지팡이 (1) 에 탑재된 스피커에 의한 음성 통지나, 개별적인 진동 발생기를 구비하게 하는 것에 의한 진동에 의해서, 사용자 (U) 에게 주의 환기를 위한 통지를 행한다. 예를 들어, 카메라 (20) 로 취득된 촬영 화상으로부터 특정된 차량 (A) 의 위치와 사용자 (U) 의 위치가 소정의 거리 이내이고, 접근 리스크가 비교적 높을 경우에는, 음성 통지를 행하고, 차량 (A) 의 위치와 사용자 (U) 의 위치가 소정의 거리보다 크고, 접근 리스크가 비교적 작을 경우에는, 진동 발생 장치가 발생시키는 진동에 의해서, 사용자 (U) 에게 주의 환기를 행한다. 또한, 접근 리스크에 따른 이동 지원 동작을 실행하는 양태는, 상기 예에 한정되지 않는다.

그 후, 스텝 ST4 로 옮기고, 제 1 스위치 (S1) 가 ON 조작 (가압 조작) 되었는지의 여부를 판정한다. 요컨대, 사용자가 차량 (A) 의 존재를 인식할 수 없게 됨으로써 제 1 스위치 (S1) 가 ON 조작되었는지의 여부를 판정한다. 이 판정은, 제 1 스위치 (S1) 로부터의 가압 신호의 송신 유무에 따라서 행해진다.

제 1 스위치 (S1) 가 ON 조작되어 있지 않아, 스텝 ST4 에서 아니오 판정된 경우에는, 그대로 리턴되어 이동 지원 동작을 계속한다.

한편, 제 1 스위치 (S1) 가 ON 조작되어, 스텝 ST4 에서 예 판정된 경우에는, 스텝 ST5 로 옮기고, 차량 (A) 에 대한 사용자 존재 통지 동작을 실행한다. 이 경우, 카메라 (20) 로 취득된 촬영 화상으로부터 차량 (A) (접근 통보음을 발하고 있는 차량) 의 위치가 특정되어 있고 (스텝 ST2), 흰 지팡이 (1) 에 대해서 차량 (A) 이 존재하는 방향도 특정되게 되기 때문에, 이 차량 (A) 을 향하여 스피커 (2a) 로부터 경보음을 발함과 함께, 이 차량을 향하여 LED 라이트 (2b) 로부터 광을 조사하게 된다.

이와 같이 하여 사용자 존재 통지 동작이 실행되고 있는 상황에서, 스텝 ST6 에 있어서, 제 1 스위치 (S1) 의 ON 조작이 해제되었는지의 여부를 판정한다. 요컨대, 사용자가, 차량의 존재를 재인식할 수 있는 상황이 됨으로써 제 1 스위치 (S1) 의 ON 조작을 해제할 것인지의 여부를 판정한다.

제 1 스위치 (S1) 의 ON 조작이 해제되어 있지 않아, 스텝 ST6 에서 아니오 판정된 경우에는, 그대로 사용자 존재 통지 동작을 계속한다. 한편, 제 1 스위치 (S1) 의 ON 조작이 해제되어, 스텝 ST6 에서 예 판정된 경우에는 스텝 ST7 로 옮기고, 차량 (A) 에 대한 사용자 존재 통지 동작을 종료하고 리턴된다.

스텝 ST1 에 있어서, 제 1 기동 유닛 (60A) 이 공진하고 있지 않아, 아니오 판정된 경우에는, 스텝 ST8 로 옮기고, 제 2 기동 유닛 (60B) 이 공진하고 있는지 (제 2 기동 유닛 (60B) 의 스프링 매스계가 긴급 차량으로부터의 사이렌음과 공진하고 있는지) 의 여부를 판단한다.

제 2 기동 유닛 (60B) 이 공진하고 있어, 스텝 ST8 에서 예 판정된 경우에는, 스텝 ST9 로 옮긴다. 이하의 스텝 ST9 ∼ 스텝 ST14 의 각 처리 동작은, 전술한 스텝 ST2 ∼ 스텝 ST7 의 각 처리 동작에 대응하고 있다. 요컨대, 스텝 ST9 에 있어서, 카메라 (20) 가 기동하고, 촬영 화상으로부터 차량 (B) (사이렌음을 발하고 있는 긴급 차량) 의 위치를 특정한다. 또, 스텝 ST10 에 있어서, 차량 (B) 의 접근 리스크에 따른 이동 지원 동작을 실행한다.

또, 스텝 ST11 에서는, 제 2 스위치 (S2) 가 ON 조작되었는지의 여부를 판정한다. 요컨대, 사용자가 차량 (B) 의 존재를 인식할 수 없게 됨으로써 제 2 스위치 (S2) 가 ON 조작되었는지의 여부를 판정한다. 제 2 스위치 (S2) 가 ON 조작된 경우에는, 스텝 ST12 로 옮기고, 차량 (B) 에 대한 사용자 존재 통지 동작을 실행한다. 이 경우에도, 카메라 (20) 로 취득된 촬영 화상으로부터 차량 (B) (사이렌음을 발하고 있는 긴급 차량) 의 위치가 특정되어 있고 (스텝 ST9), 흰 지팡이 (1) 에 대해서 차량 (B) 이 존재하는 방향도 특정되게 되기 때문에, 이 차량 (B) 을 향하여 스피커 (2a) 로부터 경보음을 발함과 함께, 이 차량 (B) 을 향하여 LED 라이트 (2b) 로부터 광을 조사하게 된다.

스텝 ST13 에서는, 제 2 스위치 (S2) 의 ON 조작이 해제되었는지의 여부를 판정하고, 제 2 스위치 (S2) 의 ON 조작이 해제된 경우에는, 스텝 ST14 에 있어서, 차량 (B) 에 대한 사용자 존재 통지 동작을 종료하고 리턴된다.

스텝 ST8 에 있어서, 제 2 기동 유닛 (60B) 이 공진하고 있지 않아, 아니오 판정된 경우에는, 스텝 ST15 로 옮기고, 제 3 기동 유닛 (60C) 이 공진하고 있는지 (제 3 기동 유닛 (60C) 의 스프링 매스계가 열차의 주행음과 공진하고 있는지) 의 여부를 판단한다.

제 3 기동 유닛 (60C) 이 공진하고 있어, 스텝 ST15 에서 예 판정된 경우에는, 스텝 ST16 으로 옮긴다. 이하의 스텝 ST16 ∼ 스텝 ST21 의 각 처리 동작도, 전술한 스텝 ST2 ∼ 스텝 ST7 의 각 처리 동작에 대응하고 있다. 요컨대, 스텝 ST16 에 있어서, 카메라 (20) 가 기동하고, 촬영 화상으로부터 차량 (C) (열차) 의 위치를 특정한다. 또, 스텝 ST17 에 있어서, 차량 (C) 의 접근 리스크에 따른 이동 지원 동작을 실행한다.

또, 스텝 ST18 에서는, 제 3 스위치 (S3) 가 ON 조작되었는지의 여부를 판정한다. 요컨대, 사용자가 차량 (C) 의 존재를 인식할 수 없게 됨으로써 제 3 스위치 (S3) 가 ON 조작되었는지의 여부를 판정한다. 제 3 스위치 (S3) 가 ON 조작된 경우에는, 스텝 ST19 로 옮기고, 차량 (C) 에 대한 사용자 존재 통지 동작을 실행한다. 이 경우에도, 카메라 (20) 로 취득된 촬영 화상으로부터 차량 (C) (열차) 의 위치가 특정되어 있고 (스텝 ST16), 흰 지팡이 (1) 에 대해서 차량 (C) 이 존재하는 방향도 특정되게 되기 때문에, 이 차량 (C) 을 향하여 스피커 (2a) 로부터 경보음을 발함과 함께, 이 차량 (C) 을 향하여 LED 라이트 (2b) 로부터 광을 조사하게 된다.

스텝 ST20 에서는, 제 3 스위치 (S3) 의 ON 조작이 해제되었는지의 여부를 판정하고, 제 3 스위치 (S3) 의 ON 조작이 해제된 경우에는, 스텝 ST21 에 있어서, 차량 (C) 에 대한 사용자 존재 통지 동작을 종료하고 리턴된다.

스텝 ST15 에 있어서, 제 3 기동 유닛 (60C) 이 공진하고 있지 않아, 아니오 판정된 경우에는, 어느 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 도 공진하고 있지 않거나, 또는, 공진이 종료된 것이 되기 때문에, 스텝 ST22 로 옮기고, 전술한 어느 이동 지원 동작이 행해지고 있던 경우에는, 그 이동 지원 동작을 종료하고, 전술한 어느 사용자 존재 통지 동작이 행해지고 있던 경우에는, 그 사용자 존재 통지 동작을 종료하고 리턴된다.

이상의 동작이, 사용자가 흰 지팡이 (1) 를 파지한 이동 중에 반복된다.

본 실시형태에서는, 어느 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 이 공진함으로써 차량이 접근하고 있는 것을 파악한 사용자가, 어떠한 이유로 당해 차량을 파악할 수 없게 된 경우에는, 공진하고 있는 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 의 배치 형성 위치에 대응하여 배치 형성되어 있는 스위치 (S1, S2, S3) 의 가압 조작을 행함으로써, 사용자를 파악할 수 없게 된 차량을 특정하여, 그 차량에 대해서 사용자 존재 통지 동작 (사용자의 존재를 알리기 위한 통지 동작) 을 행하도록 하고 있다. 이로써, 사용자에게 접근하고 있는 차량의 운전자는, 당해 사용자의 존재를 파악하게 되고, 그 운전자가 사용자의 존재를 고려한 운전 조작을 행하는 것을 기대할 수 있다. 그 결과, 사용자와 차량의 접촉을 회피할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 스피커 (2a) 및 LED 라이트 (2b) 가 차량을 향하는 기능부를 구비하게 하도록 하고 있지만, 상기 스피커 (2a) 또는 개별 스피커로부터 사용자를 향하여 차량이 접근해 오는 방향으로 방향을 변경하라는 음성 지시를 내리고, 이 음성 지시에 따라서 사용자가 방향을 변경했을 경우에, 흰 지팡이 (1) 의 방향 (스피커 (2a) 및 LED 라이트 (2b) 의 방향) 이 차량을 향하도록 해도 된다.

(제 5 실시형태)

다음으로, 제 5 실시형태에 대해서 설명한다. 전술한 제 4 실시형태는, 사용자 존재 통지 동작으로서, 접근하는 차량을 향한 스피커 (2a) 로부터의 경보음의 방사 및 LED 라이트 (2b) 로부터의 광의 조사를 행하는 것으로 하고 있었다. 본 실시형태는, 그것을 대신하여, 이동 지원 장치 (10) 와 차량 (V) 사이에서의 통신에 의해서, 차내의 정보 제공 디바이스 (예를 들어 내비게이션 시스템 등) 를 이용하여, 차량의 운전자에게 사용자의 존재를 파악시키도록 한 것이다. 여기에서는, 전술한 제 4 실시형태와의 상이점에 대해서 주로 설명한다.

도 11 은, 본 실시형태에 관련된 흰 지팡이 (1) 와 차량 (V) 의 통신 상태를 설명하기 위한 도면이다. 또, 도 12 는, 본 실시형태에 관련된 이동 지원 장치 (10) 의 제어계 및 차량 (V) 의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.

도 11 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 있어서의 흰 지팡이 (1) 의 샤프트부 (2) 에는, 차량 (V) 에 탑재되어 있는 무선 통신 장치로서의 DCM (Data Communication Module) (81) 과 통신 가능한 통신부 (75) 가 형성되어 있다.

DCM (81) 은, 차량 (V) 에 탑재된 내비게이션 시스템 (82) 과의 사이에서 차재 네트워크를 통해서 쌍방향 통신이 가능하도록 되어 있다.

본 실시형태에 있어서의 제어 장치 (70) 에 구비된 통지 제어부 (74) 는, 상기 제 1 ∼ 제 3 스위치 (S1, S2, S3) (도 11 을 참조) 중, 어느 스위치로부터 가압 신호가 송신된 경우에, 그 스위치에 대응하는 위치에 배치 형성되어 있는 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) (차량이 발하는 소리에 공진하고 있는 기동 유닛) 이 공진하고 있는 소리를 발하고 있는 차량을 특정하고 (예를 들어 차량의 ID 정보 등을 특정하고), 그 차량을 향하여 통신부 (75) 를 개재하여 송신하는 사용자 존재 통지 정보를 생성한다. 이 사용자 존재 통지 정보는, 통지 제어부 (74) 로부터 통신부 (75) 를 개재하여 차량 (V) 의 DCM (81) 에 송신되게 된다. 통신부 (75) 와 DCM (81) 사이에서는, 다수의 기지국을 갖는 휴대 전화망이나 인터넷망 등을 포함하는 소정의 네트워크를 통한 쌍방향으로의 통신이 행해지고 있고, 차량 (V) 의 ID 정보 (개체 정보) 나 상기 사용자 존재 통지 정보의 송수신이 행해지고 있다.

본 실시형태에 있어서도, 어느 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 이 공진함으로써 차량이 접근하고 있는 것을 파악한 사용자가, 어떠한 이유로 당해 차량을 파악할 수 없게 된 경우에는, 공진하고 있는 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 의 배치 형성 위치에 대응하여 배치 형성되어 있는 스위치 (S1, S2, S3) 의 가압 조작을 행하게 된다. 그리고, 본 실시형태에 있어서는, 제 1 ∼ 제 3 스위치 (S1, S2, S3) 중, 어느 스위치로부터 가압 신호가 송신된 경우에, 사용자 존재 통지 정보를 생성하고, 이 사용자 존재 통지 정보가 통신부 (75) 를 개재하여 차량 (V) 의 DCM (81) 에 송신된다. DCM (81) 이 수신한 정보는 내비게이션 시스템 (82) 에 송신되고, 이 내비게이션 시스템 (82) 의 스피커로부터 차량 전방에 보행자 (사용자) 가 존재하고 있다는 취지의 음성이 운전자를 향하여 발해지게 된다. 또, 사용자 존재 통지 정보로서 사용자의 위치 정보를 포함하게 하도록 한 경우에는, 내비게이션 시스템 (82) 의 표시 화면상 (표시 화면의 지도상) 에 사용자의 위치를 표시시키는 것도 가능하다.

이로써, 사용자가, 차량의 존재를 인식할 수 없게 된 상황이 되어도, 그 차량을 향하여 사용자 존재 통지 정보를 송신하고, 내비게이션 시스템 (82) 을 이용하여 사용자의 존재를 통지함으로써, 차량의 운전자에게 사용자의 존재를 알아차리게 하는 것이 가능해진다. 이와 같은 구성에 의해서, 상기 통지 제어부 (74) 및 통신부 (75) 에 의해서 본 발명에서 말하는 통지 장치 (가압 신호를 발한 스위치에 따라서 접근하는 차량을 특정하고, 그 차량에 대한 사용자 존재 통지 동작을 행하는 통지 장치) 가 구성되게 된다.

(제 6 실시형태)

다음으로, 제 6 실시형태에 대해서 설명한다. 전술한 각 실시형태는, 기동 유닛 (60) 의 공진 유무에 의해서 사용자의 이동에 대한 주변 리스크의 크기가 판단되는 (공진하고 있지 않는 상태에서는 주변 리스크가 작고, 공진하고 있는 상태에서는 주변 리스크가 크다고 판단하는) 것으로 하고 있었다. 본 실시형태는, 그것을 대신하여, 카메라 (20) 로부터의 화상의 정보 (본 발명에서 말하는 정보 취득 수단에 의해서 취득된 사용자 주변 정보) 에 기초하여 주변 리스크의 크기를 판단하는 것이다. 요컨대, 본 실시형태에서는, 전력 절약 모드에서는, 카메라 (20) 와 그 카메라 (20) 로부터의 화상의 정보의 송수신을 행하는 통신계 및 그 정보를 처리하는 처리계만이 전력 공급을 받아 작동하고, 그 밖의 기기에는 전력 공급이 행해지지 않는 상태로 되고 (본 발명에서 말하는 통상 모드보다 소비 전력이 적은 전력 절약 모드의 상태로 되고), 통상 모드에서는, 모든 기기에 전력 공급이 행해지는 상태로 되는 것으로 되어 있다.

또, 전술한 각 실시형태에서는, 기동 유닛 (60) 의 공진에 수반하는 진동을 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 에 전달함으로써, 사용자의 손에 당해 진동을 전하여 사용자에 대한 주의 환기를 행하는 것으로 하고 있었다. 본 실시형태는, 그것을 대신하여, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 에 전용의 진동 발생기를 내장하도록 한 것이다. 이 때문에, 기동 유닛 (60) 은, 그립부 (3) 이외의 지점에 배치 형성하는 것이 가능해져 있다. 또, 본 실시형태에서는, 주변 리스크 (주변 리스크의 지표로서 후술하는 절박도나 중요도) 에 따라서 진동 발생기의 진동 패턴을 변경하는 것을 가능하게 하고 있다. 이하, 구체적으로 설명한다.

도 13 은, 본 실시형태에 관련된 이동 지원 장치 (10) 의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 이 도 13 에 나타내는 바와 같이, 제어 장치 (70) 에는, 진동 발생기 (83) 가 접속되어 있다. 이 진동 발생기 (83) 는, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 에 내장되어 있다. 이 진동 발생기 (83) 는, 내장된 모터의 작동에 수반하여 진동하고, 그 진동을 그립부 (3) 에 전달함으로써, 당해 그립부 (3) 를 파지하고 있는 사용자를 향하여 다양한 통지를 행할 수 있도록 되어 있다. 또한, 이 진동 발생기 (83) 로는, 전술한 제 3 실시형태의 경우와 동일하게, 그립부 (3) 내의 복수 지점에 배치 형성되어 있어도 된다. 이 진동 발생기 (83) 의 진동에 의한 사용자를 향한 통지의 구체예에 대해서는 후술한다.

또, 본 실시형태에 있어서의 흰 지팡이 (1) 에는, 사용자의 이동 속도나 이동 가속도를 구하기 위한 G 센서 (84) 및 사용자의 위치 정보를 구하기 위한 GPS 모듈 (85) 이 구비되어 있다. 또, 제어 장치 (70) 는, 통지 판단부 (76), 속성 설정부 (77), 정보 통지 상태 결정부 (78) 를 구비하고 있다.

통지 판단부 (76) 는, 정보 수신부 (71) 가 수신한 정보 (카메라 (20) 가 촬영한 화상의 정보, G 센서 (84) 로부터의 가속도의 정보, 및, GPS 모듈 (85) 로부터의 사용자의 위치 정보) 를 받고, 이들 정보에 기초하여 사용자에게 통지해야 할 이동에 관한 정보의 유무를 판단한다.

이 사용자에게 통지해야 할 이동에 관한 정보의 예로는, 횡단 보도가 접근했다는 취지의 정보, 신호기가 적신호에서 청신호로 바뀌었다는 취지의 정보, 횡단 보도의 횡단이 완료되었다는 취지의 정보, 이동에 지장을 초래하는 장애물이 상대적으로 가까워지고 있다는 취지의 정보, 이동을 긴급하게 정지시킬 필요가 있다는 취지의 정보 (차량이 접근하고 있는 경우 등에 제공되는 정보), 횡단 보도의 횡단 중에 당해 횡단 보도의 좌측 또는 우측으로 일탈할 가능성이 발생되고 있다는 취지의 정보 등을 들 수 있다. 사용자에게 통지해야 할 이동에 관한 정보로는, 이것들에 한정되는 것은 아니다.

횡단 보도의 존재의 인식이나, 횡단 보도의 횡단이 완료된 것의 인식이나, 횡단 보도의 횡단 중에 당해 횡단 보도의 좌측 또는 우측으로 일탈할 가능성이 발생되어 있는 것의 인식은, 카메라 (20) 가 촬영한 화상의 정보에 기초하여 행해진다. 또, GPS 모듈 (85) 로부터의 사용자의 위치 정보와 미리 기억된 지도 정보를 참조함으로써 이것들을 인식하도록 되어 있어도 된다. 또, 신호기의 인식 및 이동에 지장을 초래하는 장애물이 상대적으로 가까워지고 있는 것의 인식은, 카메라 (20) 가 촬영한 화상의 정보에 기초하여 행해진다. 또, 장애물이 고정물 (이동하지 않는 물체) 인 경우에는, GPS 모듈 (85) 로부터의 사용자의 위치 정보와 미리 기억된 지도 정보를 참조함으로써 장애물이 상대적으로 가까워지고 있는 것을 인식하도록 되어 있어도 된다.

통지 판단부 (76) 는, 이와 같은 사용자에게 통지해야 할 이동에 관한 정보가 존재한다고 판정했을 경우, 그 정보를 속성 설정부 (77) 에 출력한다.

속성 설정부 (77) 는, 통지 판단부 (76) 로부터 사용자에게 통지해야 할 이동에 관한 정보가 존재한다는 취지의 정보를 수신했을 경우, 그 통지해야 할 이동에 관한 정보의 속성을 구한다. 이 정보의 속성이란, 사용자의 이동 중에 있어서의 주변 리스크의 절박도 및 중요도에 따라서 결정되는 것이다. 여기에서, 절박도란, 이동하고 있는 사용자가 주변 리스크 (위기) 에 조우하기까지의 물리적 시간에 기초하는 정도이다. 여기에서 말하는 주변 리스크에 조우하는 것이란, 이동하고 있는 사용자가 장애물 등에 접촉하는 상황 (예를 들어 차량에 접촉하는 상황) 이나, 사용자의 이동 상태가 위험한 상황 (예를 들어 신호기의 상태가 적신호로 되어 있는 횡단 보도를 횡단하려고 하여 차도로 나와 버리는 상황 등) 을 말한다. 요컨대, 이 절박도는, 이동하고 있는 사용자가 주변 리스크에 조우하기까지의 물리적 시간이 짧을수록 커진다. 요컨대, 이 절박도는, 주변 리스크에 조우할 때에 있어서, 주변 리스크 회피의 여유 시간의 역수로서 구할 수 있다. 이하에서는, 주변 리스크에 조우하는 경우의 예로서, 사용자가 장애물 (차량 등) 에 접촉하는 상황에 대해서 주로 설명하기로 한다. 예를 들어, 이동하고 있는 사용자가 장애물에 상대적으로 가까워져 가는 경우에는, 이 장애물까지의 거리가 짧아질수록 (장애물에 접촉하기까지의 시간이 짧아질수록) 절박도는 커진다. 이 절박도를 구할 때에 있어서, 주변 리스크에 조우하기까지의 물리적 시간은, 당해 주변 리스크까지의 거리와 사용자의 이동 속도에 의해서 산출된다. 주변 리스크까지의 거리는, 카메라 (20) 가 촬영한 화상의 정보에 기초하여 산출된다. 사용자의 이동 속도는, G 센서 (84) 로부터의 정보에 기초하여 산출된다. 본 실시형태에 있어서는, 이 절박도가 소정의 크기로 되었을 경우에 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전력 절약 모드로부터 통상 모드로 전환하도록 하고 있다. 즉, 주변 리스크의 크기는 절박도와 상관되어 있다.

또, 중요도란, 이동하고 있는 사용자가 상기 주변 리스크 (위기) 에 조우했을 때의 결과가 초래하는 영향 정도이다. 요컨대, 이 중요도는, 이동하고 있는 사용자가 조우하는 주변 리스크가 되는 물체의 크기가 클수록, 또, 그 물체의 표면이 단단할수록, 나아가서는, 그 물체에 대한 상대적인 접근 속도가 높을수록 커진다. 예를 들어, 이동하고 있는 사용자가 차량에 가까워져 가는 경우 (또는 차량이 사용자에게 가까워져 오는 경우) 에는, 사람에게 상대적으로 가까워져 가는 경우보다 중요도는 커진다. 본 실시형태에 있어서는, 이 중요도가 소정의 크기로 되었을 경우에 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전력 절약 모드로부터 통상 모드로 전환하도록 하고 있다. 즉, 주변 리스크의 크기는 중요도와 상관되어 있다.

도 14 는, 정보 속성 테이블을 나타내는 도면이다. 이 정보 속성 테이블은, 제어 장치 (70) 의 ROM 에 미리 기억되어 있다. 도 14 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에서는, 사용자의 이동의 주변 리스크에 대한 절박도 및 중요도에 따라서 정보 속성 (INFO.1 ∼ INFO.N) 이 설정되어 있다. 절박도로는「소」「중」「대」의 3 패턴으로 구분되어 있고, 중요도로는「중」「대」의 2 패턴으로 구분되어 있으며, 이들 절박도와 중요도에 따라서 복수 (예를 들어 6 개) 의 정보 속성 (INFO.1 ∼ INFO.N) 이 할당되어 있다.

절박도로는, 이동하고 있는 사용자가, 차량이나 벽 등에 상대적으로 가까워져 가는 경우에 있어서, 충돌하기까지의 시간이 짧을수록 절박도는 커진다. 요컨대, 충돌하기까지의 시간이 짧아져 감에 따라서 시간 경과적으로 절박도는「소」「중」「대」의 순으로 천이해 가게 된다. 일례로서, 충돌하기까지의 시간이 10 sec ∼ 6 sec 인 경우에 절박도는「소」가 되고, 충돌하기까지의 시간이 6 sec ∼ 3 sec 인 경우에 절박도는「중」이 되며, 충돌하기까지의 시간이 3 sec 미만인 경우에 절박도는「대」가 된다. 이들 값은 이것에 한정되는 것은 아니고 임의로 설정 가능하다.

또, 충돌하기까지의 시간이 동일해도, 사용자 자신의 특성에 따라서 절박도는 상이하다. 예를 들어, 장애물에 접촉할 가능성을 인지한 시점에서, 그 장애물에의 접촉을 회피하는 행동의 기민함 (본 발명에서 말하는 절박도 보정 파라미터에 상당) 이 높은 사용자는 절박도가 작아지는 것에 비해서, 장애물에의 접촉을 회피하는 행동의 기민함이 낮은 사용자 (예를 들어 고령자 등) 는 절박도가 커진다. 예를 들어, 회피하는 행동의 기민함이 높은 사용자의 경우, 충돌하기까지의 시간이 짧아져 감에 따라서 시간 경과적으로 절박도는「소」「중」「대」의 순으로 천이해 가게 되는 (예를 들어 전술한 바와 같이 충돌하기까지의 시간이 10 sec ∼ 6 sec 인 경우에 절박도는「소」가 되고, 충돌하기까지의 시간이 6 sec ∼ 3 sec 인 경우에 절박도는「중」이 되며, 충돌하기까지의 시간이 3 sec 미만인 경우에 절박도는「대」가 된다) 것에 대해서, 동일한 상황이었다고 해도, 회피하는 행동의 기민함이 낮은 사용자의 경우, 충돌하기까지의 시간이 짧아져 감에 따라서 시간 경과적으로 절박도는「중」「대」의 순으로 천이해 가는 (절박도가「소」의 상태는 존재하지 않는) 것이 된다. 이 경우의 예로서, 충돌하기까지의 시간이 10 sec ∼ 5 sec 인 경우에 절박도는「중」이 되고, 충돌하기까지의 시간이 5 sec 미만인 경우에 절박도는「대」가 된다. 이들 값도 이것에 한정되는 것은 아니고 임의로 설정 가능하다. 또, 회피하는 행동의 기민함이 낮은 사용자의 경우에 있어서도 절박도가「소」「중」「대」의 순으로 천이해 가는 것으로 했을 경우에 있어서는, 절박도가「소」가 되는 타이밍,「소」로부터「중」으로 바뀌는 타이밍 및「중」으로부터「대」로 바뀌는 타이밍 각각은, 회피하는 행동의 기민함이 높은 사용자의 경우에 비해서 빠른 타이밍이 된다. 예를 들어 충돌하기까지의 시간이 15 sec ∼ 10 sec 인 경우에 절박도는「소」가 되고, 충돌하기까지의 시간이 10 sec ∼ 5 sec 인 경우에 절박도는「중」이 되며, 충돌하기까지의 시간이 5 sec 미만인 경우에 절박도는「대」가 된다. 이들 값도 이것에 한정되는 것은 아니고 임의로 설정 가능하다. 본 실시형태에 있어서는, 예를 들어 절박도가「중」또는「대」로 되었을 경우에, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전력 절약 모드로부터 통상 모드로 전환하도록 하고 있다. 또, 상기 절박도 보정 파라미터로는, 사용자의 이동 중에 위기에 조우하는 것에 대한 주변 환경에서 기인하는 사용자의 회피 행동의 용이함 (장애물에 접촉하는 것을 회피하기 위한 주변 스페이스의 크기로서, 카메라 (20) 에 의해서 촬영된 화상으로부터 판단하고, 주변 스페이스가 클수록 회피 행동이 용이하다고 판단하여 절박도는 작은 측으로 이행한다) 이나, 사용자의 이동 중의 위기의 종류 (장애물의 종류로서, 카메라 (20) 에 의해서 촬영된 화상으로부터 판단하고, 장애물이 작을수록 회피 행동이 용이하다고 판단하여 절박도는 작은 측으로 이행한다) 여도 된다.

중요도란, 사용자가 접촉했을 경우의 이동에 대한 영향도의 지표이기도 하다. 예를 들어, 사용자가 차량이나 벽 등의 장애물에 상대적으로 가까워져 가는 경우에 있어서는, 접촉했을 경우의 이동에 대한 영향도가 높기 때문에, 중요도는 대가 된다. 한편, 사용자가 다른 사람에게 상대적으로 가까워져 가는 경우에 있어서는, 접촉했을 경우의 이동에 대한 영향도는 비교적 작기 (차량이나 벽에 접촉하는 경우에 비해서 작기) 때문에, 중요도는 중이 된다. 이 장애물의 인식은, 주지의 화상 매칭 처리나 심층 학습 등에 의해서 행해진다. 본 실시형태에 있어서는, 예를 들어 중요도가「대」로 되었을 경우에 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전력 절약 모드로부터 통상 모드로 전환하도록 하고 있다.

이상의 절박도 및 중요도의 설정은, 당해 이동 지원 장치 (10) 의 설계자 또는 각 정보의 설정자에 의해서 흰 지팡이 (1) 의 사용 전에 미리 설정 (프리셋) 되는 것으로 되어 있다. 요컨대, 사용자가 주변 리스크에 조우하기까지의 물리적 시간과 절박도의 관계, 흰 지팡이 (1) 를 사용하는 사용자가 주변 리스크에 조우하는 것을 회피하는 행동의 기민함과 절박도의 관계, 이동의 주변 리스크와 중요도의 관계 각각은, 당해 이동 지원 장치 (10) 에 프리셋된 정보이다.

도 15 는, 전술한 절박도 및 중요도, 절박감 및 중요감, 정보 속성 존의 관계를 나타내는 도면이다. 절박감이란, 절박도에 대응한 사람의 심리적인 감각 (장애물 등에 접촉하는 것에 대한 위기감의 크기에 상당) 을 나타내고 있다. 중요감이란, 중요도에 대응한 사람의 심리적인 감각 (장애물 등에 접촉하였다고 가정했을 경우의 공포감의 크기에 상당) 을 나타내고 있다. 도 15 로부터도 명확한 바와 같이, 절박도가 클수록 절박감도 크고, 중요도가 클수록 중요감도 커진다. 이 때문에, 본 실시형태에서는, 상기 정보 속성 (INFO.1 ∼ INFO.N) 의 할당 영역 (정보 속성 존) 으로서, 절박감 및 중요감 모두가 비교적 작은 영역을 어드바이저리 존으로 하고, 절박감 및 중요감 모두가 비교적 큰 영역을 경보 존으로 하며, 그 이외의 영역 (절박감 및 중요감 모두가 중간적인 영역) 을 주의 환기 존으로서 구획하고, 각각에 정보 속성 (INFO.1 ∼ INFO.N) 을 할당하도록 하고 있다. 도 15 에 나타내는 것으로는, 예시로서, 정보 속성 INFO.1 (절박감이 소이며 또한 중요감이 중) 을 어드바이저리 존에 할당하고, 정보 속성 INFO.4 (절박감이 중이며 또한 중요감이 대) 를 주의 환기 존에 할당하며, 정보 속성 INFO.N (절박감이 대이며 또한 중요감이 대) 을 경보 존에 할당하고 있다.

또한, 전술한 설명에서는, 사용자 자신의 특성에 의해서 절박도를 상이한 것으로 하고 있었지만, 이 사용자 자신의 특성을 고려하지 않고, 간단히, 사용자가 리스크에 조우하기까지의 물리적 시간만에 의해서 절박도를 결정하는 것으로 해도 된다.

정보 통지 상태 결정부 (78) 는, 속성 설정부 (77) 에 의해서 구해진 통지해야 할 이동에 관한 정보의 속성 (정보 속성) 에 기초하여, 사용자에 대한 당해 통지해야 할 이동에 관한 정보의 통지 상태를 결정한다. 구체적으로는, 진동 발생기 (83) 의 진동 물리 특성 (진동 패턴) 을 정보 속성에 따라서 결정한다.

도 16 은, 이 진동 발생기 (83) 의 진동 물리 특성을 결정할 때에 사용되는 진동 특성 결정 맵을 나타내는 도면이다. 이 진동 특성 결정 맵은, 제어 장치 (70) 의 ROM 에 미리 기억되어 있다.

구체적으로, 진동 발생기 (83) 의 진동으로는, 진동 ON 기간과 진동 OFF 기간이 반복되도록 되어 있고, 진동 특성 결정 맵은, 정보 속성 (INFO.1 ∼ INFO.N) 에 따라서, 진동 발생기 (83) 의 진동 물리 특성으로서, 1 회의 진동 ON 기간과 1 회의 진동 OFF 기간의 합, 및, 1 회의 진동 ON 기간과 1 회의 진동 OFF 기간의 합에 대한 1 회의 진동 ON 기간의 비율을 결정하는 것으로서 사용된다. 이하의 설명에서는, 1 회의 진동 ON 기간과 1 회의 진동 OFF 기간의 합을, 진동의「단속 시간」이라고 부르고, 1 회의 진동 ON 기간과 1 회의 진동 OFF 기간의 합에 대한 1 회의 진동 ON 기간의 비율을, 진동의「Duty 비」라고 부르는 것으로 한다.

전술에서 예시한 바와 같이, 정보 속성 INFO.1 (절박도가 소이며 또한 중요도가 중으로서, 어드바이저리 존에 할당된 정보 속성 INFO.1) 의 경우에는, 이동 지원 장치 (10) 는 전력 절약 모드가 유지되기 때문에, 진동 발생기 (83) 의 진동은 행해지지 않는다. 이에 비해서, 정보 속성 INFO.4 (절박도가 중이며 또한 중요도가 대로서, 주의 환기 존에 할당된 정보 속성 INFO.4) 에 대해서는, 진동 발생기 (83) 의 진동의 단속 시간이 중간적인 길이이며 또한 Duty 비가 크게 설정된다. 도 17(A) 는, 이 경우에 있어서의 진동 발생기 (83) 의 진동 패턴을 나타내는 파형 도면이다. 또, 정보 속성 INFO.N (절박도가 대이며 또한 중요도가 대로서, 경보 존에 할당된 정보 속성 INFO.N) 에 대해서는, 진동 발생기 (83) 의 진동의 단속 시간이 짧으며 또한 Duty 비가 크게 설정된다. 도 17(B) 는, 이 경우에 있어서의 진동 발생기 (83) 의 진동 패턴을 나타내는 파형 도면이다. 여기에서는, 2 종류의 INFO.4, INFO.N 의 진동 패턴에 대해서 설명했으나, 그 밖의 정보 속성에 있어서도 각각 개별적으로 단속 시간 및 Duty 비가 설정되어 있다.

이들 각 정보 속성 각각에 대응하여 설정되는 단속 시간 및 Duty 비의 경향으로는, 절박도가 클수록 단속 시간이 짧아지도록 설정되고, 중요도가 클수록 Duty 비가 커지도록 설정된다. 이것은, 절박도가 큰 상황에서는 단속 시간을 짧게 하여 단위 시간당 진동 ON 기간과 진동 OFF 기간의 반복 횟수를 많이 함으로써 (도 17(B) 를 참조), 사용자가 직감적으로 긴급성이 높은 통지인 것을 인식하기 쉽게 하는 것이 감안된 것이다. 또, 중요도가 큰 상황에서는 진동 OFF 기간에 비해서 진동 ON 기간을 대폭 길게 함으로써 (도 17(A) 를 참조), 사용자가 직감적으로 장애물에 접촉했을 때의 영향이 큰 (피해가 큰) 통지인 것을 인식하기 쉽게 하는 것을 감안한 것이다.

이와 같이 하여, 카메라 (20) 등에 의해서 취득한 정보에 기초하여 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전환하고, 통상 모드에 있어서, 사용자에게 통지해야 할 이동에 관한 정보가 있다고 판단된 경우에는, 당해 통지해야 할 이동에 관한 정보의 속성 (정보 속성) 을 구하고, 그 속성에 기초하여, 사용자에 대한 당해 통지해야 할 이동에 관한 정보의 통지 상태 (진동 발생기 (83) 의 진동 패턴) 를 결정하도록 하고 있다. 이로써, 사용자에 제공하는 정보의 적정화를 도모할 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 절박도 및 중요도가 모두 낮고, 주변 리스크가 저리스크 조건을 만족하고 있는 상태에서는 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드는 전력 절약 모드로 된다. 그리고, 절박도가 높아지거나 중요도가 높아지거나 하여, 주변 리스크가 저리스크 조건을 만족하지 않는 상태로 되면, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드는 통상 모드로 되어, 이동 지원 동작을 실행 가능해진다. 이 때문에, 본 실시형태에 있어서도, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하면서도, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드가 전력 절약 모드로 됨으로써 이동 지원 장치 (10) 의 전력 소비량을 삭감할 수 있다.

또, 사용자가 이동 중에 위기에 조우하기까지의 물리적 시간에 대응하는 기준 절박도에 대해서, 사용자의 이동시에 있어서의 절박도 보정 파라미터에 따라서 보정함으로써 절박도를 구하고 있기 때문에, 사용자의 이동시에 있어서의 다양한 상황 (사용자의 상태나 주변 환경 등) 에 따른 절박도를 적절히 구하는 것이 가능해져, 사용자에 대해서 제공하는 이동 지원 동작의 적정화를 도모할 수 있다.

또, 본 실시형태에서는, 카메라 (20), G 센서 (84), GPS 모듈 (85) 등의 수단에 의해서 취득된 정보에 기초하여 사용자에게 통지해야 할 이동에 관한 정보가 있다고 판단된 경우, 당해 통지해야 할 이동에 관한 정보의 속성을 절박도 및 중요도에 기초하여 구하고, 그 속성에 기초하여, 사용자에 대한 당해 통지해야 할 이동에 관한 정보의 통지 상태 (흰 지팡이 (1) 의 진동 발생기 (83) 의 진동 패턴) 를 결정하도록 하고 있다. 이로써, 사용자에게 제공하는 정보의 적정화를 도모할 수 있다.

또한, 본 실시형태에 있어서는, 사용자에게 접근하는 차량의 차종과 접근 방향에 따라서 진동 발생기 (83) 의 진동 패턴을 설정하도록 (차량의 차종과 접근 방향에 따라서 서로 상이한 진동 패턴으로 진동 발생기 (83) 를 진동시키도록) 해도 된다.

또, 본 실시형태에 있어서는, 그립부 (3) 의 내부에 복수의 진동 발생기 (83) 를 배치 형성하도록 해도 된다. 이 경우, 전술한 제 3 실시형태의 경우와 동일하게, 각 진동 발생기 (83) 를, 사용자의 서로 상이한 손가락의 위치에 대응시켜 배치 형성하고, 카메라 (20) 에 의해서 촬영된 화상에 기초하여 차량의 종류를 특정하며, 그 차량에 따른 1 개의 진동 발생기 (83) 를 진동시키도록 하는 것이 바람직하다. 이 경우에도, 전술한 바와 같이, 사용자는, 흰 지팡이 (1) 의 그립부 (3) 를 파지한 상태에서, 어느 진동 발생기 (83) 가 진동하고 있는지를 파악함으로써, 접근하고 있는 차량의 종류를 아는 것이 가능해진다.

(제 7 실시형태)

다음으로, 제 7 실시형태에 대해서 설명한다. 본 실시형태는, 이동 지원 장치 (10) 와 시스템 관리 서버에 의해서 구축된 이동 지원 시스템으로서, 시스템 관리 서버로부터의 지령 신호 (본 발명에서 말하는 외부 기기로부터의 수신 정보) 에 의해서 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드가 통상 모드와 전력 절약 모드 사이에서 전환되는 것이다.

도 18 은, 본 실시형태에 관련된 이동 지원 시스템의 제어계의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 이 도 18 에 나타내는 바와 같이, 이동 지원 장치 (10) 및 시스템 관리 서버 (100) 각각에는, 서로 정보의 송수신을 가능하게 하는 통신부 (79, 101) 를 구비하고 있다.

이동 지원 장치 (10) 는, 전술한 제 6 실시형태에 관련된 이동 지원 장치 (10) (도 13 을 참조) 와 동일하게, 진동 발생기 (83), G 센서 (84) 및 GPS 모듈 (85) 을 구비하고 있다. G 센서 (84) 로부터의 가속도의 정보, 및, GPS 모듈 (85) 로부터의 사용자의 위치 정보는, 통신부 (79) 에 의해서 시스템 관리 서버 (100) 에 송신되도록 되어 있다.

시스템 관리 서버 (100) 는, 모드 전환 판단부 (102) 를 구비하고 있다. 이 모드 전환 판단부 (102) 는, 통신부 (101) 가 이동 지원 장치 (10) 로부터 수신한 정보 (가속도의 정보 및 사용자의 위치 정보) 로부터, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 통상 모드로 해야 하는지 전력 절약 모드로 해야 하는지를 판단한다. 구체적으로는, 시스템 관리 서버 (100) 에는 도시하지 않은 데이터베이스에 지도 정보가 격납되어 있고, 이 지도 정보에 대해서, 이동 지원 동작이 필요한 영역과 이동 지원 동작이 불필요한 영역이 미리 설정되어 있다. 예를 들어, 횡단 보도 주변의 영역이나 보도가 없는 도로 주변의 영역을 이동 지원 동작이 필요한 영역으로서 설정되고, 그 밖의 영역을 이동 지원 동작이 불필요한 영역으로서 설정되어 있다. 이들 영역을 설정하는 조건으로는 전술한 것에는 한정되지 않고, 임의로 설정 가능하다.

그리고, 모드 전환 판단부 (102) 는, 이동 지원 장치 (10) 로부터 수신한 정보에 기초하여, 사용자가 현재 이동하고 있는 영역이 이동 지원 동작이 필요한 영역인지 이동 지원 동작이 불필요한 영역인지를 판단하고, 이동 지원 동작이 필요한 영역인 경우에는, 통상 모드로의 전환 지령 정보를 통신부 (101) 로부터 이동 지원 장치 (10) 를 향하여 송신한다. 또, 사용자가 현재 이동하고 있는 영역이 이동 지원 동작이 불필요한 영역인 경우에는, 전력 절약 모드로의 전환 지령 정보를 통신부 (101) 로부터 이동 지원 장치 (10) 를 향하여 송신한다.

이동 지원 장치 (10) 는, 시스템 관리 서버 (100) 로부터 수신한 지령 정보에 따라서, 모드 전환 제어부 (72) 가, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전환하기 위한 전환 지령 정보를 생성한다. 요컨대, 시스템 관리 서버 (100) 로부터 통상 모드로의 전환 지령 정보를 수신한 경우에는, 전원 스위치 (PS) 를 ON 함으로써 이동 지원 장치 (10) 가 통상 모드로 되고, 시스템 관리 서버 (100) 로부터 전력 절약 모드로의 전환 지령 정보를 수신한 경우에는, 전원 스위치 (PS) 를 OFF 함으로써 이동 지원 장치 (10) 가 전력 절약 모드로 된다.

이동 지원 장치 (10) 가 통상 모드로 된 경우에는, 카메라 (20) 에 의해서 촬영되는 주변 화상 내에 존재하는 차량에 따라서 (사용자에게 차량이 가까워지고 있을 경우에) 진동 발생기 (83) 를 진동시키는 이동 지원 동작이 행해지게 된다.

본 실시형태에 있어서도, 전술한 실시형태의 경우와 동일하게, 필요에 따라서 전력 모드가 통상 모드로 되어 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하면서도, 이동 지원 동작이 불필요한 상황에서는 전력 모드를 전력 절약 모드로 함으로써 이동 지원 장치의 전력 소비량을 삭감할 수 있다. 그 결과, 대형의 배터리를 탑재해 둘 필요 없이, 이동 지원 장치의 기능을 장기간에 걸쳐서 계속적으로 발휘시킬 수 있어, 이동 지원 장치의 전력 절약화를 도모하는 데에 있어서의 실용성을 높일 수 있다.

(제 8 실시형태)

다음으로, 제 8 실시형태에 대해서 설명한다. 전술한 각 실시형태는, 본 발명에 관련된 이동 지원 장치를, 사용자가 사용하는 흰 지팡이 (1) 에 내장한 경우에 대해서 설명하였다. 본 실시형태는, 그것에 대신하여 퍼스널 모빌리티의 그립부에 이동 지원 장치 (10) 를 내장한 것이다. 이하, 구체적으로 설명한다.

도 19 는, 본 실시형태에 관련된 퍼스널 모빌리티의 그립부 (5) 를 사용자가 파지한 상태를 나타내는 도면이다. 이 도 19 에서는, 퍼스널 모빌리티의 그립부 (5) 를 파선으로 나타내고, 사용자의 손 (그립부 (5) 를 파지하고 있는 손) (H) 을 이점 쇄선으로 나타내고 있다.

본 실시형태에서는, 전술한 제 3 실시형태의 경우와 동일하게, 그립부 (5) 의 내부에 복수의 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 이 배치 형성되어 있다.

각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 으로는, 그립부 (5) 를 파지하고 있는 사용자의 손 (H) 의 엄지 및 검지 (F1) 에 대응하는 위치 (그립부 (5) 의 표면 중 엄지 및 검지 (F1) 가 접촉하는 접촉 영역에 대응하는 위치) 에 배치 형성된 제 1 기동 유닛 (60A), 사용자의 손 (H) 의 중지 (F2) 에 대응하는 위치 (그립부 (5) 의 표면 중 중지 (F2) 가 접촉하는 접촉 영역에 대응하는 위치) 에 배치 형성된 제 2 기동 유닛 (60B), 사용자의 손의 약지 (F3) 에 대응하는 위치 (그립부 (5) 의 표면 중 약지 (F3) 가 접촉하는 접촉 영역에 대응하는 위치) 에 배치 형성된 제 3 기동 유닛 (60C) 을 구비하고 있다.

또, 본 실시형태에 있어서도, 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 에 구비되어 있는 스프링 매스계 (도 4 를 참조) 의 공진 주파수 (고유 진동수) 는 서로 상이하다. 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 각각의 스프링 매스계의 공진 주파수는 전술한 제 3 실시형태의 경우와 동일하기 때문에, 여기에서의 설명은 생략한다.

그 밖의 구성 및 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드의 전환 동작은, 전술한 제 3 실시형태의 경우와 동일하다.

이 때문에, 본 실시형태에 있어서도, 제 3 실시형태의 경우와 동일한 효과를 얻을 수 있다. 요컨대, 퍼스널 모빌리티를 타는 사용자가, 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 각각의 배치 형성 위치와, 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 이 공진하는 소리 (접근 통보음이나 사이렌음이나 주행음) 와, 그 소리를 발하는 차량의 종류의 관계를 미리 인식해 둠으로써, 그립부 (5) 를 파지한 상태에서, 어느 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 의 스프링 매스계가 공진하고 있는지를 파악함으로써, 접근하고 있는 차량의 종류 (공진하고 있는 소리에 따른 차량의 종류) 를 아는 것이 가능해진다.

(그 밖의 실시형태)

또한, 본 발명은 상기 각 실시형태에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위 및 그 범위와 균등의 범위에서 포함되는 모든 변형이나 응용이 가능하다.

예를 들어, 상기 제 1 ∼ 제 5 실시형태 및 제 8 실시형태에서는, 기동 유닛 (60) (60A, 60B, 60C) 에 구비된 스프링 매스계가, 차량이 발하는 소리에 공진하는 것으로 하고 있었다. 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 진동막을 구비하게 하고, 그 진동막이, 차량이 발하는 소리에 공진하는 것으로 해도 된다. 이 경우, 진동막의 막두께, 재질, 크기를 적절히 설정함으로써 공진 주파수를 조정할 수 있기 때문에, 공진시키고자 하는 소리에 따라서 이것들은 설정되게 된다.

또, 상기 제 3, 제 4, 제 5 실시형태에서는, 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 을 동일 구성 (스프링 매스계의 공진 주파수가 서로 상이한 동일 구성) 으로 하고 있었다. 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 각 기동 유닛 (60A, 60B, 60C) 을 서로 상이한 구성으로 하거나, 적어도 하나의 기동 유닛을 다른 기동 유닛과 상이한 구성으로 해도 된다. 예를 들어, 제 1 기동 유닛 (60A) 을 도 4 에 나타내는 구성의 것으로 하고, 제 2 기동 유닛 (60B) 을 도 6 에 나타내는 구성의 것으로 하며, 제 3 기동 유닛 (60C) 을 진동막이 이용된 구성의 것으로 하는 것을 들 수 있다.

또, 상기 각 실시형태에서는, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드가, 통상 모드와 전력 절약 모드의 2 개의 모드 사이에서 전환되는 것으로 하고 있었다. 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 전력 절약 모드로서, 모든 기기에 전력을 공급하지 않는 정지 모드 (본 발명에서 말하는 슬리프 상태) 와, 일부의 기기 (예를 들어 카메라 (20) 등) 에만 전력을 공급하는 대기 모드를 구비하게 하도록 해도 된다. 이 경우, 사용자의 이동에 대한 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 경우의 전력 모드로서, 정지 모드로 하거나 대기 모드로 하는 것은 임의로 설정이 가능하다.

또, 상기 각 실시형태에서는, 통상 모드에 있어서는, 메인 배터리 (40) 에 저장된 전력에 의해서 이동 지원 장치 (10) 가 기동되어 이동 지원 동작을 행하는 것으로 되어 있었다. 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 기동 유닛 (60) (60A, 60B, 60C) 에 구비된 스프링 매스계의 공진에 수반하여 발생되는 전력을 이용하여, 이동 지원 장치 (10) 의 기동 및 이동 지원 동작을 행하는 것으로 해도 된다. 이 경우, 메인 배터리를 불필요한 것으로 하는 것이 가능해진다.

또, 상기 각 실시형태에서는, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것만을 조건으로 하여, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전력 절약 모드로 하도록 하고 있었다. 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것과, 그 밖의 조건을 만족하고 있는 것을 조건 (AND 조건) 으로 하여, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전력 절약 모드로 하도록 해도 된다. 예를 들어, 흰 지팡이 (1) 에 전력 절약 모드 전환 허가 스위치를 구비하게 하고, 이 전력 절약 모드 전환 허가 스위치가 ON 으로 되어 있는 것과, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것을 조건으로 하여, 이동 지원 장치 (10) 의 전력 모드를 전력 절약 모드로 하도록 해도 된다.

또, 본 발명에 있어서는, 제어 장치 (70) 의 ROM (기억부) 에 지도 정보를 격납하고, 이 지도 정보에 대해서, 이동 지원 동작이 필요한 영역과 이동 지원 동작이 불필요한 영역을 미리 설정해 둠으로써, 흰 지팡이 (1) 의 위치 정보에 기초하여 전력 모드를 전환하도록 해도 된다. 예를 들어, 횡단 보도 주변의 영역이나 보도가 없는 도로 주변의 영역을 이동 지원 동작이 필요한 영역으로서 설정하고, 그 밖의 영역을 이동 지원 동작이 불필요한 영역으로서 설정해 두어, 흰 지팡이 (1) 의 위치 정보에 기초하여, 이동 지원 동작이 필요한 영역을 이동하고 있다고 판단한 경우에, 전력 모드를 전력 절약 모드로부터 통상 모드로 전환하도록 한다. 이 경우, ROM 에 기억되어 있는 이동 지원 동작이 필요한 상황의 정보로부터 생성된 학습 종료 모델에 대해서, 현재의 사용자의 주변 정보를 대조함으로써 전력 모드의 전환을 행하도록 해 두는 것이 바람직하다.

본 발명은 사용자의 이동을 지원하는 이동 지원 동작을 실행 가능하며 전력 절약화되는 이동 지원 장치에 적용 가능하다.

Claims (20)

1. 이동 지원 디바이스 (1) 에 구비되고, 사용자 (U) 의 이동을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능한 이동 지원 장치 (10) 로서,
   상기 사용자 (U) 의 이동에 대한 주변 리스크의 크기에 따라서, 전력 모드를, 상기 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하는 통상 모드와 그 통상 모드보다 소비 전력이 적은 전력 절약 모드 사이에서 전환하도록 구성된 모드 전환 제어부 (72) 를 구비하고,
   상기 전력 모드가 상기 전력 절약 모드로 되는 조건은, 상기 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것을 포함하는, 이동 지원 장치 (10).
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 사용자 (U) 의 이동에 대한 주변 리스크의 크기에 상관이 있는 리스크 지표를 취득하도록 구성된 리스크 지표 취득부 (60 ; 60A ; 60B ; 60C) 를 추가로 구비하고,
   상기 리스크 지표 취득부 (60 ; 60A ; 60B ; 60C) 에 의해서 취득된 상기 리스크 지표가 소정의 임계치 이하인 경우에는, 상기 주변 리스크가 상기 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는, 이동 지원 장치 (10).
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 주변 리스크는, 상기 사용자 (U) 에 대한 1 개 이상의 차량 (V ; A ; B ; C) 의 접근에 관련되고,
   상기 리스크 지표 취득부 (60) 는, 상기 사용자 (U) 에게 접근하는 1 개 이상의 차량 (V ; A ; B ; C) 이 발하는 소리에 공진하는 1 개 이상의 공진 장치 (63a, 63b ; 62, 65a, 65b) 와, 그 1 개 이상의 공진 장치 (63a, 63b ; 62, 65a, 65b) 의 공진에 수반하여 발전하는 1 개 이상의 발전 장치 (63a, 63c ; 65a, 65b) 와, 그 1 개 이상의 발전 장치 (63a, 63c ; 65a, 65b) 의 발전에 관련된 물리량을 검지하는 1 개 이상의 검지 장치 (64) 를 구비하고,
   상기 1 개 이상의 검지 장치 (64) 에서 검지된 각각의 상기 물리량이 소정의 임계치 이하인 경우에는, 상기 주변 리스크가 상기 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는, 이동 지원 장치 (10).
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 1 개 이상의 차량 (V ; A ; B ; C) 이 발하는 소리는, 접근 통보음, 긴급 차량 (B) 의 사이렌음 및 열차 (C) 의 주행음 중 적어도 1 개를 포함하는, 이동 지원 장치 (10).
5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
   각각의 상기 1 개 이상의 공진 장치 (63a, 63b ; 62, 65a, 65b) 의 공진 주파수는, 상기 1 개 이상의 차량 (V ; A ; B ; C) 중 대응하는 1 개가 발하는 소리의 주파수에 대해서, 당해 1 개 이상의 차량 (V ; A ; B ; C) 중 대응하는 1 개가 상기 사용자 (U) 에게 접근하는 경우의 도플러 효과에 의한 주파수 천이분만큼 높은 주파수로서 설정되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
6. 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동 지원 디바이스 (1) 는, 상기 사용자 (U) 가 파지하는 파지부 (3 ; 5) 를 구비하고 있고,
   복수의 상기 공진 장치 (63a, 63b ; 62, 65a, 65b) 는, 상기 파지부 (3 ; 5) 내의 복수 지점에 배치 형성되어 있고, 복수의 상기 공진 장치 (63a, 63b ; 62, 65a, 65b) 의 각각의 공진 주파수는, 서로 상이한 주파수의 소리를 발하는 복수의 상기 차량 (A ; B ; C) 의 각각의 당해 소리의 주파수에 따라서 개별적으로 설정되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 이동 지원 디바이스 (1) 의 상기 파지부 (3 ; 5) 는, 상기 사용자 (U) 의 손의 각 손가락이 접촉하는 복수의 접촉 영역을 구비하고 있고,
   복수의 상기 공진 장치 (63a, 63b ; 62, 65a, 65b) 는, 서로 상이한 상기 접촉 영역에 대응한 위치에 각각 배치 형성되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
   복수의 상기 공진 장치 (63a, 63b ; 62, 65a, 65b) 의 각각의 배치 형성 위치에 대응하여 배치 형성되며 또한 상기 사용자 (U) 에게 가압되도록 구성된 복수의 스위치 (S1, S2, S3) 와,
   상기 사용자 (U) 가 가압 조작한 적어도 1 개의 상기 스위치 (S1, S2, S3) 로부터의 가압 신호를 받고, 그 가압 신호를 발한 적어도 1 개의 상기 스위치 (S1, S2, S3) 에 따라서, 접근하는 1 개 이상의 상기 차량 (A ; B ; C) 을 특정하고, 1 개 이상의 그 차량 (A ; B ; C) 에 대한 사용자 존재 통지 동작을 행하는 통지 장치 (2a, 2b) 를 추가로 구비하는, 이동 지원 장치 (10).
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 사용자 (U) 의 이동에 대한 주변 리스크의 크기는, 상기 사용자 (U) 가 이동 중에 위기에 조우하기까지의 물리적 시간에 기초하는 절박도와 상관되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 절박도는, 상기 사용자 (U) 가 이동 중에 위기에 조우하기까지의 물리적 시간에 대응하는 기준 절박도에 대해서, 상기 사용자 (U) 의 이동시에 있어서의 적어도 1 개의 절박도 보정 파라미터에 따라서 보정되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 절박도 보정 파라미터는, 상기 이동 중에 위기에 조우하는 것에 대한 상기 사용자 (U) 의 회피 행동의 기민함, 상기 이동 중에 위기에 조우하는 것에 대한 주변 환경에서 기인하는 상기 사용자 (U) 의 회피 행동의 용이함, 상기 이동 중의 위기의 종류 중 적어도 1 개를 포함하는, 이동 지원 장치 (10).
12. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자 (U) 의 이동에 대한 주변 리스크의 크기는, 상기 사용자 (U) 가 이동 중에 위기에 조우했을 때의 결과가 초래하는 영향 정도인 중요도에 상관되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는지의 여부는, 당해 이동 지원 장치 (10) 에 구비된 정보 취득 장치 (20) 에 의해서 취득된 사용자 주변 정보, 당해 이동 지원 장치 (10) 가 수신하는 외부 기기 (100) 로부터의 수신 정보, 및, 상기 이동 지원 디바이스 (1) 의 위치 정보 중 적어도 1 개를 토대로 판단되는, 이동 지원 장치 (10).
14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주변 리스크가 상기 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 상태로부터 소정의 고리스크 조건을 만족한 상태로 되었을 때에는, 상기 모드 전환 제어부 (72) 는, 상기 전력 모드를 상기 전력 절약 모드로부터 상기 통상 모드로 전환하도록 구성되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
15. 제 2 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 리스크 지표 취득부 (60 ; 60A ; 60B ; 60C) 에 의해서 취득된 상기 리스크 지표가 소정의 임계치 이하로 되어 있는 상태로부터 당해 리스크 지표가 상기 소정의 임계치를 초과한 경우에는, 상기 모드 전환 제어부 (72) 는, 상기 전력 모드를 상기 전력 절약 모드로부터 상기 통상 모드로 전환하도록 구성되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
16. 제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전력 절약 모드에 있어서, 상기 이동 지원 장치 (10) 는, 당해 이동 지원 장치 (10) 에 내장되어 있는 기기에의 급전을 정지시키는 슬리프 상태인, 이동 지원 장치 (10).
17. 제 1 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 지원 동작이 필요한 상황의 정보를 기억하는 기억부를 추가로 구비하고,
    상기 모드 전환 제어부 (72) 는, 이동 상태에 있는 상기 사용자 (U) 가, 상기 기억부에 기억되어 있는 상기 이동 지원 동작이 필요한 상황인 경우에, 상기 전력 모드를 상기 통상 모드로 전환하도록 구성되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
18. 제 17 항에 있어서,
    상기 모드 전환 제어부 (72) 는, 상기 기억부에 기억되어 있는 상기 이동 지원 동작이 필요한 상황의 정보로부터 생성된 학습 종료 모델에 대해서, 현재의 상기 사용자 (U) 의 주변 정보를 대조함으로써 상기 전력 모드의 전환을 행하도록 구성되어 있는, 이동 지원 장치 (10).
19. 제 1 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 지원 디바이스 (1) 는, 상기 사용자 (U) 에게 파지 또는 휴대되는, 이동 지원 장치 (10).
20. 이동 지원 시스템으로서,
    이동 지원 디바이스 (1) 에 구비되며 또한 사용자 (U) 의 이동을 지원하기 위한 이동 지원 동작을 실행 가능하고, 상기 이동 지원 동작을 실행 가능하게 하는 통상 모드와 그 통상 모드보다 소비 전력이 적은 전력 절약 모드 사이에서 전력 모드를 전환하도록 구성된 이동 지원 장치 (10) 와,
    상기 이동 지원 장치 (10) 와의 사이에서 정보를 송수신하도록 구성된 시스템 관리 서버 (100) 에 구비되고, 주변 리스크가 소정의 저리스크 조건을 만족하고 있는 것을 포함하는 소정 조건의 성립시에, 상기 전력 절약 모드로의 전환 지령 정보를 상기 이동 지원 장치 (10) 를 향하여 송신하는 통신부 (101) 와,
    상기 이동 지원 장치 (10) 에 구비되고, 상기 통신부 (101) 로부터 상기 전환 지령 정보를 수신함으로써, 상기 전력 모드를 상기 전력 절약 모드로 전환하는 모드 전환 제어부 (72) 를 구비하는, 이동 지원 시스템.

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