KR20230107222A

KR20230107222A - 레이더 간섭 완화

Info

Publication number: KR20230107222A
Application number: KR1020237015239A
Authority: KR
Inventors: 얀 리; 슈핑 천; 루 가오; 팅 왕
Original assignee: 퀄컴 인코포레이티드
Priority date: 2020-11-13
Filing date: 2020-11-13
Publication date: 2023-07-14
Also published as: JP2024500609A; EP4244655A1; EP4244655A4; CN116490799A; US20230408631A1; WO2022099603A1

Abstract

일부 양태들에서, 디바이스는 다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신할 수도 있다. 디바이스는 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 디바이스는 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신할 수도 있다. 많은 다른 양태들이 제공된다.

Description

레이더 간섭 완화

본 개시의 양태들은 일반적으로 차량 레이더 센서들에 관한 것이고, 예를 들어 레이더 간섭 완화에 관한 것이다.

차량은 차량과 연관된 특성들 및/또는 차량의 환경과 연관된 특성들을 결정하기 위한 하나 이상의 센서들을 포함하는 센서 시스템을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 그러한 센서 시스템은 오브젝트에 대한 근접성, 날씨 상태, 도로 상태, 차량 속도, 교통 상태, 차량의 위치 등을 검출하도록 구성될 수도 있다.

일부 양태들에서, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법은, 다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 단계; 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계; 및 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하는 단계를 포함한다.

일부 양태들에서, 무선 통신을 위한 디바이스는 메모리 및 메모리에 동작가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서를 포함하고, 메모리 및 하나 이상의 프로세서는, 다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하고; 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하며; 그리고 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하도록 구성된다.

일부 양태들에서, 무선 통신을 위한 명령들의 세트를 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는, 디바이스의 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 하나 이상의 프로세서로 하여금, 다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하게 하고; 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하게 하며; 그리고 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하게 하는 하나 이상의 명령을 포함한다.

일부 양태들에서, 무선 통신을 위한 장치는, 다른 장치와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 수단; 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 수단; 및 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하는 수단을 포함한다.

양태들은 일반적으로 도면들 및 명세서를 참조하여 실질적으로 기재되고 이들에 의해 예시된 바와 같은 방법, 장치, 시스템, 컴퓨터 프로그램 제품, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체, 사용자 디바이스, 사용자 장비, 무선 통신 디바이스, 및/또는 프로세싱 시스템을 포함한다.

전술한 것은 이어지는 상세한 설명이 더 잘 이해될 수도 있도록 본 개시에 따른 예들의 특징들 및 기술적 이점들을 다소 넓게 서술하였다. 부가적인 특징들 및 이점들이 이하 설명될 것이다. 개시된 개념 및 특정 예들은 본 개시의 동일한 목적들을 실행하는 다른 구조들을 수정 또는 설계하기 위한 기반으로서 용이하게 활용될 수도 있다. 그러한 균등한 구성들은 첨부된 청구항들의 범위로부터 벗어나지 않는다. 연관된 이점들과 함께, 본 명세서에 개시된 개념들의 특성들, 그 구성 및 동작 방법의 양자 모두는 첨부 도면들과 관련하여 고려될 때 다음의 설명으로부터 더 잘 이해될 것이다. 도면들의 각각은 예시 및 설명의 목적으로 제공되며, 청구항들의 제한들에 대한 정의로서 제공되지 않는다.

본 개시의 위에 언급된 특징들이 상세히 이해될 수 있도록, 위에서 간략하게 요약된 보다 특정한 설명이 양태들을 참조하여 이루어질 수도 있으며, 그 양태들 중 일부가 첨부된 도면들에 예시된다. 하지만, 첨부된 도면들은 본 개시의 소정의 통상적인 양태들만을 예시할 뿐이고, 따라서 설명이 다른 동등하게 효과적인 양태들을 허용할 수도 있기 때문에, 본 개시의 범위를 제한하는 것으로 고려되지 않아야 함을 유의해야 한다. 상이한 도면들에서의 동일한 참조 번호들은 동일하거나 유사한 엘리먼트들을 식별할 수도 있다.
도 1 은 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 본 명세서에 설명된 레이더 간섭 완화가 구현될 수도 있는 예시의 환경을 도시하는 다이어그램이다.
도 2 는 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 차량 온 보드 유닛 또는 노변 유닛과 같은, 도 1 에 나타낸 하나 이상의 디바이스들의 예시의 컴포넌트들을 도시하는 다이어그램이다.
도 3 내지 도 5 는 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 레이더 간섭 완화와 연관된 예들을 도시하는 다이어그램들이다.
도 6 은 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 레이더 간섭 완화와 연관된 예시의 프로세스의 플로우챠트이다.

본 개시의 다양한 양태들은 첨부 도면들을 참조하여 이하에서 보다 충분히 설명된다. 하지만, 본 개시는 많은 상이한 형태들로 실시될 수도 있고 본 개시 전체에 걸쳐 제시된 임의의 특정 구조 또는 기능에 제한되는 것으로 해석되지 않아야 한다. 오히려, 이들 양태들은 본 개시가 철저하고 완전하게 되고, 그리고 본 개시의 범위를 당업자에게 충분히 전달하도록 제공된다. 본 명세서의 교시들에 기초하여 당업자는 본 개시의 범위가 본 명세서에 개시된 본 개시의 임의의 양태를, 본 개시의 임의의 다른 양태와 독립적으로 구현되든 조합으로 구현되든 커버하도록 의도된다는 것을 알아야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 제시된 임의의 수의 양태를 이용하여 장치가 구현될 수도 있거나 방법이 실시될 수도 있다. 또한, 본 개시의 범위는 여기에 제시된 본 개시의 다양한 양태들 외에 또는 추가하여 다른 구조, 기능, 또는 구조 및 기능을 이용하여 실시되는 그러한 장치 또는 방법을 커버하도록 의도된다. 여기에 개시된 본 개시의 임의의 양태는 청구항의 하나 이상의 엘리먼트들에 의해 구체화될 수도 있다는 것이 이해되야 한다.

많은 차량들에는 드라이버에게 충돌이 임박했음을 경고하고, 가속, 제동 및 조향과 같은 차량 제어를 일시적으로 자동화 및/또는 적응시키거나, 또는 그렇지 않으면 주행 동안 운전자를 도움으로써 주행의 편의성과 안전성을 개선하도록 설계된 어드밴스드 드라이버 보조 시스템 (advanced driver assistance systems; ADAS) 이 장착된다. 예를 들어, ADAS 기술들은 전방 충돌 경고, 자동 긴급 제동, 차선 이탈 경고, 차선 유지 보조, 사각 지대 모니터링, 후방 교차 교통 경보, 적응적 순항 제어, 자동 조명, 충돌 회피, 및/또는 보행자 충돌 회피 완화를 지원할 수도 있다. 또한, 차량에는 자율 주행을 지원하기 위한 기술이 점점 더 탑재되고 있어, 차량은 인간의 입력이 거의 없거나 전혀 없이 안전하게 이동한다. ADAS, 자율 주행, 및/또는 유사한 기술들이 더 널리 보급됨에 따라, 도로 충돌 레이트들은 인간 에러로 인해 (적어도 부분적으로) 발생하는 사고들을 감소시킴으로써 (예를 들어, 드라이버에게 잠재적 문제들을 알리거나 충돌을 회피하도록 차량을 제어함으로써) 잠재적으로 감소될 수도 있다.

ADAS 특징들 및/또는 자율 주행을 가능하게 하기 위해, 차량들에는 일반적으로 차량과 연관된 특성들 (예를 들어, 이동 데이터 및/또는 위치 데이터) 및/또는 차량을 둘러싸는 환경과 연관된 특성들 (예를 들어, 표지판, 장애물들, 다른 차량들의 존재, 및/또는 보행자들 및/또는 자전거 타는 사람들과 같은 취약한 도로 사용자들의 존재) 을 인지하거나 그렇지 않으면 감지할 수 있는 다양한 센서들을 포함하는 센서 스위트가 장착된다. 예를 들어, ADAS 특징들 및/또는 자율 주행을 지원하는 특정 차량 상의 센서 스위트는 하나 이상의 카메라들, 레이더 센서들, 광 검출 및 레인징 (light detection and ranging; LIDAR) 센서들, 소나(sonar) 센서들, 글로벌 내비게이션 위성 시스템 (global navigation satellite system; GNSS) 수신기들, 차량 주행계들, 및/또는 관성 측정 유닛들을 포함할 수도 있다.

차량은 레이더 센서들을 사용하여 차량을 둘러싸는 환경에서, 다른 차량들, 장애물들, 또는 다른 오브젝트들과 같은 타겟들의 위치를 검출할 수도 있다. 그러나, 차량의 레이더 센서들의 성능은 다른 레이더 신호들로부터의 (예를 들어, 다른 예들 중에서도, 다른 차량들 및/또는 노변 유닛들로부터의) 간섭으로 인해 저하될 수도 있다. 예를 들어, 간섭 레이더 신호들은 차량의 레이더 센서에 의해 고스트 타겟들이 검출되게 하여, 차량의 환경에서의 타겟들의 오검출을 초래할 수 있다. 또한, 레이더 센서에 의해 송신된 레이더 신호와의 직접 경로 간섭은 레이더 신호의 리턴 경로를 방해함으로써, 레이더 센서에 의한 타겟들의 검출을 차단할 수도 있다. 일부 경우들에서, 차량은 레이더 신호들을 송신 또는 수신할 때 독립형 신호 프로세싱을 수행함으로써 간섭을 회피하려고 시도할 수도 있다. 예를 들어, 차량은 레이더 신호를 송신하기 위한 랜덤 레이더 신호 파라미터들을 선택할 수도 있다. 그러나, 차량의 레이더 센서들은 여전히 다른 레이더 신호들로부터의 간섭을 경험할 수도 있어서, 특히 주어진 영역에서 활성 레이더 센서들을 동시에 사용하려고 시도하는 차량들의 수량이 소정의 밀도를 초과할 때 (예를 들어, 교통 밀집 및/또는 혼잡이 자주 있는 도시 환경들 및/또는 지역들에서) 레이더 신호들의 성능 저하를 초래한다.

본 명세서에 설명된 일부 양태들은 다른 레이더 디바이스들로부터의 대역내 및/또는 대역외 통신들에 적어도 부분적으로 기초하여 레이더 신호 송신 파라미터들의 협력적 선택을 가능하게 하는 기법들 및 장치들을 제공한다. 본 명세서에 설명된 일부 양태들은 디바이스가 다른 디바이스와 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것을 가능하게 한다. 디바이스는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 다른 디바이스와 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 디바이스는 선택된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신한다. 일부 양태들에서, 디바이스는 다중의 다른 디바이스들과 연관된 개개의 레이더 신호 파라미터 세트들을 표시하는 통신들을 수신할 수도 있고, 디바이스는 다른 디바이스들과 연관된 레이더 신호 파라미터 세트들에 적어도 부분적으로 기초하여 레이더 신호 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 그 결과, 차량 또는 노변 유닛과 같은 디바이스는 다른 디바이스들로부터의 레이더 신호들로 인한 간섭을 제거하거나 감소시킬 수도 있고, 따라서 레이더 신호 간섭으로 인한 레이더 센서 성능의 저하를 방지하거나 감소시킬 수도 있다.

도 1 은 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 본 명세서에 설명된 레이더 간섭 완화가 구현될 수도 있는 예시의 환경 (100) 을 도시하는 다이어그램이다. 도 1 에 나타낸 바와 같이, 환경 (100) 은 대응하는 온보드 유닛들 (OBU들)(112-1 내지 112-N)(개별적으로 "OBU (112)" 로서 그리고 집합적으로 "OBU들 (112)" 로서 지칭됨) 을 갖는 하나 이상의 차량들 (110 내지 110-N)(개별적으로 "차량 (110)" 으로서 그리고 집합적으로 "차량들 (110)" 로서 지칭됨), 하나 이상의 노변 유닛들 (RSU들)(120)(개별적으로 "RSU (120)" 로서 그리고 집합적으로 "RSU들 (120)" 로서 지칭됨), 및 네트워크 (130) 를 포함할 수도 있다.

환경 (100) 의 디바이스들은 유선 연결들, 무선 연결들, 또는 유선 및 무선 연결들의 조합을 통해 상호연결 및/또는 통신할 수도 있다. 또한, 환경 (100) 의 디바이스들은 하나 이상의 차량 투 만물 (vehicle-to-everything; V2X) 프로토콜들에 따라 통신할 수도 있다. 예를 들어, V2X 통신은 일반적으로 적절한 통신 능력들을 갖춘 차량과 하나 이상의 다른 디바이스들 사이에서 정보를 통신하는데 사용될 수 있는 기술들을 지칭하는 포괄적인 용어이다. 예를 들어, V2X 통신은 차량들이 서로 통신 (예를 들어, 비-가시선 및 레이턴시 민감 충돌 회피 능력들을 갖는 안전 시스템들을 지원) 할 수 있도록 하는 차량-투-차량 (vehicle-to-vehicle; V2V) 통신 기술들, 다른 예들 중에서도 차량들이 가로등들 및/또는 빌딩들과 같은 인프라구조 디바이스들과 통신할 수 있도록 하는 차량-투-인프라구조 (vehicle-to-infrastructure; V2I) 통신 기술들, 다른 예들 중에서도 차량들이 스마트폰들 및/또는 연결된 웨어러블 디바이스들과 통신할 수 있도록 하는 차량-투-보행자 (vehicle-to-pedestrian; V2P) 통신 기술들, 및/또는 차량들이 (예를 들어, 인에이블링 기술로서 롱텀 에볼루션 (Long Term Evolution; LTE) 및/또는 뉴 라디오 (New Radio; NR) 을 사용하는 셀룰러 V2X (C-V2X) 프로토콜에 따라) 네트워크 디바이스들과 통신할 수 있도록 하는 차량-투-네트워크 (vehicle-to-network; V2N) 통신 기술들을 포함할 수도 있다.

차량 (110) 은 본 명세서에 설명된 바와 같이, 온보드 센서 스위트를 포함하는 임의의 차량을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 차량 (110) 은 다른 예들 중에서도, 소비자 차량, 산업용 차량, 또는 상업용 차량일 수도 있다. 차량 (110) 은 다른 예들 중에서도, 공중 도로들을 통해 운행 및/또는 운송을 제공할 수도 있거나 작업 현장 (예를 들어, 건설 현장) 과 연관된 동작들에서의 사용이 가능할 수도 있다. 차량 (110) 은 적어도 부분적으로 OBU (112) 및 온보드 센서 스위트를 통해 제어될 수도 있다. 예를 들어, 일부 양태들에서, 차량 (110) 은 하나 이상의 ADAS 특징들 (예를 들어, 전방 충돌 경고, 자동 긴급 제동, 차선 이탈 경고, 차선 유지 보조, 사각 지대 모니터링 등) 을 지원하기 위해 온보드 센서 스위트를 사용할 수도 있다. 또한, 일부 양태들에서, 차량 (110) 은 자율 주행 특징들을 가능하게 하기 위해 온보드 센서 스위트를 사용할 수도 있다.

OBU (112) 는 본 명세서의 다른 곳에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 레이더 간섭 완화와 연관된 정보를 수신, 생성, 저장, 프로세싱 및/또는 제공할 수 있는 하나 이상의 디바이스들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 일부 양태들에서, OBU (112) 는 온보드 컴퓨터, 제어 콘솔, 오퍼레이터 스테이션, 또는 유사한 타입의 디바이스와 같은 통신 및/또는 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수도 있다. 일부 양태들에서, OBU (112) 는 온보드 센서들을 제어하고 온보드 센서들로부터 수신된 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 차량을 제어 (예를 들어, 조향, 가속 및/또는 감속) 하기 위한 하나 이상의 전기 제어 유닛들 (ECU) 을 포함할 수도 있다. 일부 양태들에서, OBU (112) 는 본 명세서에 설명된 바와 같이, 레이더 간섭 완화 시스템을 포함하고 및/또는 이에 사용될 수도 있다. 예를 들어, OBU (112) 는 다른 차량들 (110) 및/또는 RSU들 (120) 과 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트들을 포함하는 통신들을 수신하고, 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하고, 선택된 레이더 신호 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하며, 및/또는 선택된 레이더 신호 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하도록 차량 (110) 을 제어할 수도 있다. 일부 양태들에서, 도 1 의 각각의 차량 (110) 이 하나의 대응하는 OBU (112) 를 갖는 것으로 나타나 있지만, 환경 (100) 에서의 하나 이상의 차량들 (110) 은 다중 OBU들 (112) 을 포함할 수도 있다.

RSU (120) 는 본 명세서에 설명된 바와 같이, 레이더 간섭 완화와 연관된 정보를 수신, 생성, 프로세싱 및/또는 제공하도록 할당된 하나 이상의 컴퓨팅 리소스들을 포함할 수도 있다. RSU (120) 는 도로를 따라 배치되고 차량들 (110) 의 OBU들 (112) 과 무선으로 통신하도록 구성된 컴퓨팅 디바이스를 포함한다. 일부 양태들에서, RSU (120) 는 차량 (110) 의 OBU들 및/또는 네트워크 (130) 에서의 다른 디바이스들과의 통신을 가능하게 하기 위해 (예를 들어, C-V2X 통신을 지원하기 위해) 셀룰러 백홀을 포함할 수도 있다. 일부 양태들에서, RSU (120) 는 모든 기상 조건들에서 실외 설치에 적합한 견고한 내후성 하우징을 포함할 수도 있고, RSU (120) 는 (예를 들어, 라이트 폴(light pole) 또는 교통 신호 제어기를 통하는 것과 같은 간접 연결을 통해, 또는 전기 그리드에 대한 직접 하드와이어 연결을 통해) 전기 그리드로부터 전력에 연결하기 위한 하나 이상의 인터페이스들을 포함할 수도 있다.

일부 양태들에서, RSU (120) 는 레이더 센서를 포함할 수도 있고, RSU (120) 는 레이더 검출을 수행할 수도 있다. 예를 들어, RSU (120) 는 RSU (120) 근처에서 차량들 (110) 의 레이더 검출을 수행할 수도 있다. 일부 양태들에서, RSU (120) 는 RSU (120) 와 연관된 레이더 신호 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트할 수도 있다. 일부 양태들에서, RSU (120) 는 차량들 (110) 과 연관된 레이더 신호 파라미터 세트들을 표시하는 통신들을 수신하고, 수신된 통신들에 적어도 부분적으로 기초하여 RSU (120) 와 연관된 레이더 신호 파라미터 세트를 선택할 수도 있다.

네트워크 (130) 는 하나 이상의 유선 및/또는 무선 네트워크들을 포함한다. 예를 들어, 네트워크 (130) 는 셀룰러 네트워크 (예를 들어, 5세대 (5G) 네트워크, 4세대 (4G) 네트워크, 롱-텀 에볼루션 (LTE) 네트워크, 3세대 (3G) 네트워크, 코드 분할 다중 액세스 (CDMA) 네트워크 등), 공중 육상 모바일 네트워크 (PLMN), 로컬 영역 네트워크 (LAN), 광역 네트워크 (WAN), 대도시 영역 네트워크 (MAN), 전화 네트워크 (예를 들어, 공중 교환 전화 네트워크 (PSTN)), 사설 네트워크, 애드 혹 네트워크, 인트라넷, 인터넷, 광섬유 기반 네트워크, 및/또는 이들 또는 다른 타입들의 네트워크들의 조합을 포함할 수도 있다. 네트워크 (130) 는 환경 (100) 의 디바이스들 사이의 통신을 가능하게 한다.

도 1 에 나타낸 디바이스들 및 네트워크들의 수 및 배열은 예로서 제공된다. 실제로, 도 1 에 나타낸 것들보다 부가적인 디바이스들 및/또는 네트워크들, 더 적은 디바이스들 및/또는 네트워크들, 상이한 디바이스들 및/또는 네트워크들, 또는 상이하게 배열된 디바이스들 및/또는 네트워크들이 있을 수도 있다. 또한, 도 1 에 나타낸 2 이상의 디바이스들은 단일 디바이스 내에서 구현될 수도 있거나, 도 1 에 나타낸 단일 디바이스가 다중, 분산 디바이스들로서 구현될 수도 있다. 부가적으로 또는 대안으로, 환경 (100) 의 디바이스들의 세트 (예를 들어, 하나 이상의 디바이스들) 는 환경 (100) 의 다른 디바이스들의 세트에 의해 수행되는 것으로 설명된 하나 이상의 기능들을 수행할 수도 있다.

도 2 는 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 디바이스 (200) 의 예시의 컴포넌트들을 도시하는 다이어그램이다. 디바이스 (200) 는 차량 (110), OBU (112) 및/또는 RSU (120) 에 대응할 수도 있다. 일부 양태들에서, 차량 (110), OBU (112) 및/또는 RSU (120) 는 하나 이상의 디바이스들 (200) 및/또는 디바이스 (200) 의 하나 이상의 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. 도 2 에 나타낸 바와 같이, 디바이스 (200) 는 버스 (205), 프로세서 (210), 메모리 (215), 저장 컴포넌트 (220), 입력 컴포넌트 (225), 출력 컴포넌트 (230), 통신 인터페이스 (235), 및/또는 하나 이상의 센서들 (240)(개별적으로 "센서 (240)" 로서 지칭되고 집합적으로 "센서들 (240)" 로서 지칭됨) 을 포함할 수도 있다.

버스 (205) 는 디바이스 (200) 의 컴포넌트들 사이에서 통신을 허용하는 컴포넌트를 포함한다. 프로세서 (210) 는 하드웨어, 펌웨어, 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 조합에서 구현된다. 프로세서 (210) 는 중앙 프로세싱 유닛 (CPU), 그래픽 프로세싱 유닛 (GPU), 가속화 프로세싱 유닛 (APU), 마이크로프로세서, 마이크로제어기, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 필드-프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA), 주문형 집적 회로 (ASIC) 또는 다른 타입의 프로세싱 컴포넌트이다. 일부 양태들에서, 프로세서 (210) 는 기능을 수행하도록 프로그램될 수 있는 하나 이상의 프로세서를 포함한다. 메모리 (215) 는 랜덤 액세스 메모리 (RAM), 판독 전용 메모리 (ROM), 및/또는 프로세서 (210) 에 의해 사용하기 위한 정보 및/또는 명령들을 저장하는 다른 타입의 동적 또는 정적 저장 디바이스 (예를 들어, 플래시 메모리, 자기 메모리, 및/또는 광학 메모리) 를 포함한다.

저장 컴포넌트 (220) 는 디바이스 (200) 의 동작 및 사용과 관련된 정보 및/또는 소프트웨어를 저장한다. 예를 들어, 저장 컴포넌트 (220) 는 하드 디스크 (예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 자기-광 디스크 및/또는 고체 상태 디스크), 컴팩트 디스크 (CD), 디지털 다기능 디스크 (DVD), 플로피 디스크, 카트리지, 자기 테이프, 및/또는 다른 타입의 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를, 대응하는 드라이브와 함께 포함할 수도 있다.

입력 컴포넌트 (225) 는 디바이스 (200) 가 예컨대 사용자 입력 (예를 들어, 터치 스크린 디스플레이, 키보드, 키패드, 마우스, 버튼, 스위치 및/또는 마이크로폰) 을 통해, 정보를 수신하는 것을 허용하는 컴포넌트를 포함한다. 부가적으로 또는 대안으로, 입력 컴포넌트 (225) 는 디바이스 (200) 의 포지션 또는 위치를 결정하기 위한 컴포넌트 (예를 들어, 글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS) 컴포넌트, 글로벌 내비게이션 위성 시스템 (GNSS) 컴포넌트 등), 정보를 감지하기 위한 센서 (예를 들어, 가속도계, 자이로스코프, 액추에이터, 다른 타입의 포지션 또는 환경 센서 등) 를 포함할 수도 있다. 출력 컴포넌트 (230) 는 디바이스 (200) 로부터의 출력 정보를 제공하는 컴포넌트 (예를 들어, 디스플레이, 스피커, 햅틱 피드백 컴포넌트, 오디오 또는 시각적 표시자 등) 를 포함한다.

통신 인터페이스 (235) 는 디바이스 (200) 가 예컨대 유선 연결, 무선 연결, 또는 유선 및 무선 연결들의 조합을 통해, 다른 디바이스들과 통신하는 것을 가능하게 하는 트랜시버형 컴포넌트 (예를 들어, 트랜시버 및/또는 별도의 수신기 및 송신기) 를 포함한다. 통신 인터페이스 (235) 는 디바이스 (200) 가 다른 디바이스로부터 정보를 수신 및/또는 다른 디바이스에 정보를 제공하는 것을 허용할 수도 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스 (235) 는 이더넷 인터페이스, 광학 인터페이스, 동축 인터페이스, 적외선 인터페이스, 무선 주파수 인터페이스, USB (universal serial bus) 인터페이스, 무선 로컬 영역 인터페이스 (예를 들어, Wi-Fi 인터페이스), 셀룰러 네트워크 인터페이스 등을 포함할 수도 있다.

센서 (240) 는 디바이스 (200) 또는 디바이스 (200) 를 둘러싸는 환경의 하나 이상의 특성들을 감지할 수 있는 하나 이상의 디바이스들을 포함한다. 일부 양태들에서, 센서 (240) 는 레이더 센서 및 하나 이상의 다른 센서 디바이스들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 센서 (240) 는 레이더 센서 및 카메라, LIDAR 센서, 소나 센서, 관성 측정 유닛 등 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 부가적으로 또는 대안으로, 센서 (240) 는 다른 예들 중에서도, 자력계 (예를 들어, 홀 효과 센서, 이방성 자기 저항 (AMR) 센서, 또는 자이언트 자기 저항 센서 (GMR)), 위치 센서 (예를 들어, 글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS) 수신기 및/또는 로컬 포지셔닝 시스템 (LPS) 디바이스 (예를 들어, 삼각측량, 다변측량을 사용함), 자이로스코프 (예를 들어, MEMS (micro-electro-mechanical systems) 자이로스코프 또는 유사한 타입의 디바이스), 가속도계, 속도 센서, 모션 센서, 적외선 센서, 온도 센서, 및/또는 압력 센서를 포함할 수도 있다.

따라서, 센서 (240) 는 하나 이상의 동작들을 수행하고, 하나 이상의 동작들이 수행되도록 허용하기 위해 센서 데이터를 생성하는 등을 위해 센서 스위트 내에 구성될 수도 있는 임의의 적절한 센서 또는 센서들의 조합을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 센서 (240) 는 디바이스 (200) 의 환경에서 하나 이상의 오브젝트들의 존재를 검출하고, 디바이스 (200) 의 환경에서 하나 이상의 오브젝트들에 대한 근접성을 검출하고, 디바이스 (200) 의 위치를 결정하고, 디바이스 (200) 와 연관된 속도를 결정하고, 디바이스 (200) 의 환경에서 하나 이상의 오브젝트들의 위치 및/또는 속도를 결정하는 등을 행하도록 센서 스위트 내에 구성될 수도 있다. 일부 양태들에서, 센서들 (240) 에 의해 생성된 센서 데이터는 센서 데이터가 하나 이상의 동작들을 수행하기 위해 다른 디바이스에 의해 사용되도록 허용하기 위해 다른 디바이스에 (예를 들어, 통신 인터페이스 (235) 를 통해) 통신될 수도 있다. 또한, 일부 양태들에서, 디바이스 (200) 는 다른 디바이스와 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신에 적어도 부분적으로 기초하여 레이더 센서에 의해 송신된 레이더 신호들에 대한 레이더 신호 패턴 파라미터들을 선택할 수도 있다.

디바이스 (200) 는 본 명세서에 설명된 하나 이상의 프로세스들을 수행할 수도 있다. 디바이스 (200) 는 메모리 (215) 및/또는 저장 컴포넌트 (220) 와 같은 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체에 의해 저장된 소프트웨어 명령들을 실행하는 프로세서 (210) 에 기초하여 이러한 프로세스들을 수행할 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 본 명세서에서 비일시적 메모리 디바이스로서 정의된다. 메모리 디바이스는 단일의 물리적 저장 디바이스 내의 메모리 공간 또는 다중의 물리적 저장 디바이스들에 걸쳐 확산된 메모리 공간을 포함한다.

소프트웨어 명령들은 다른 컴퓨터 판독가능 매체로부터 또는 통신 인터페이스 (235) 를 통해 다른 디바이스로부터 메모리 (215) 및/또는 저장 컴포넌트 (220) 내로 판독될 수도 있다. 실행될 때, 메모리 (215) 및/또는 저장 컴포넌트 (220) 에 저장된 소프트웨어 명령들은 프로세서 (210) 로 하여금 본 명세서에 설명된 하나 이상의 프로세스들을 수행하게 할 수도 있다. 부가적으로, 또는 대안으로, 하드와이어드 회로부는 본 명세서에 설명된 하나 이상의 프로세스를 수행하기 위해 소프트웨어 명령들 대신에 또는 이와 조합으로 사용될 수도 있다. 따라서, 본 명세서에 설명된 양태들은 하드웨어 회로부와 소프트웨어의 임의의 특정 조합에 제한되지 않는다.

일부 양태들에서, 디바이스 (200) 는 본 명세서에 설명된 하나 이상의 프로세스들을 수행하기 위한 수단 및/또는 본 명세서에 설명된 프로세스들의 하나 이상의 동작들을 수행하기 위한 수단을 포함한다. 예를 들어, 디바이스 (200) 는, 다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 수단; 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 수단; 및 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하는 수단을 포함한다. 일부 양태들에서, 이러한 수단은 버스 (205), 프로세서 (210), 메모리 (215), 저장 컴포넌트 (220), 입력 컴포넌트 (225), 출력 컴포넌트 (230), 통신 인터페이스 (235), 및/또는 센서 (240) 와 같은, 도 2 와 관련하여 설명된 디바이스 (200) 의 하나 이상의 컴포넌트들을 포함할 수도 있다.

도 2 에 나타낸 컴포넌트들의 수 및 배열은 예로서 제공된다. 실제로, 디바이스 (200) 는 부가 컴포넌트들, 더 적은 수의 컴포넌트들, 상이한 컴포넌트들, 또는 도 2 에 나타낸 것들과 상이하게 배열된 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. 부가적으로 또는 대안으로, 디바이스 (200) 의 컴포넌트들의 세트 (예를 들어, 하나 이상의 컴포넌트) 는 디바이스 (200) 의 다른 컴포넌트들의 세트에 의해 수행되는 것으로 설명된 하나 이상의 기능을 수행할 수도 있다.

도 3 은 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 레이더 간섭 완화와 연관된 예 (300) 를 도시하는 다이어그램이다. 도 3 에 나타낸 바와 같이, 예 (300) 는 제 1 차량 ("V1" 로 나타냄), 제 2 차량 ("V2" 로 나타냄), 및 제 3 차량 ("V3" 으로 나타냄) 사이의 통신을 포함한다. 일부 양태들에서, 제 1 차량, 제 2 차량, 및 제 3 차량은 도 1 에 나타낸 차량들 (110) 에 대응할 수도 있다. 따라서, 제 1 차량, 제 2 차량 및 제 3 차량은 각각 OBU (OBU (112) 에 대응) 를 포함할 수도 있다.

일부 양태들에서, 차량들은 C-V2X 통신들과 같은 V2X 통신들을 통해 서로 및/또는 하나 이상의 RSU들과 통신할 수도 있다. 예를 들어, 차량들은 차량들이 V2X 인터페이스 또는 V2X 채널을 통한 통신을 허용하는 임계 거리 내에 있을 때 V2X 통신들을 사용하여 서로 통신하도록 인에이블될 수도 있다. 일부 양태들에서, 차량들은 차량들의 레이더 센서들과 연관된 주파수 대역에서 대역내 통신들을 사용하여 (예를 들어, ALOHA 프로토콜 또는 캐리어 감지 다중 액세스 (Carrier-Sense Multiple Access; CSMA) 프로토콜을 사용하여) 서로 및/또는 하나 이상의 RSU들과 통신할 수도 있다. 본 명세서에 설명된 바와 같이, 차량이 액션을 수행하는 것 (예를 들어, 정보를 수신하는 것, 정보를 브로드캐스팅하는 것, 레이더 신호 패턴 파라미터들을 선택하는 것, 및/또는 레이더 신호를 송신하는 것) 을 지칭할 때, 차량의 OBU 가 액션을 수행하고 및/또는 액션을 수행하도록 차량의 레이더 센서를 제어하고 있을 수도 있음을 이해해야 한다.

도 3 에 그리고 참조 번호 310 으로 나타낸 바와 같이, 제 2 차량 및 제 3 차량은 레이더 신호 패턴 파라미터들을 포함하는 통신들을 브로드캐스트할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 2 차량 및 제 3 차량은 각각 그 차량과 연관된 개개의 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하고 그 차량과 연관된 개개의 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 개개의 통신을 브로드캐스트할 수도 있다. 차량에 대한 레이더 신호 패턴 파라미터 세트는 그 차량의 레이더 센서에 의해 송신된 레이더 신호 패턴과 관련된 파라미터들의 세트일 수도 있다.

일부 양태들에서, 차량들의 레이더 센서들은 주파수-변조된 연속파 레이더 (FMCW) 레이더 신호들을 송신할 수도 있다. 이 경우, 레이더 신호는 톱니파 레이더 신호 패턴으로 송신될 수도 있고, 레이더 신호 패턴 파라미터 세트는 톱니파 레이더 신호 패턴과 관련된 파라미터들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 레이더 신호 패턴 파라미터 세트는 송신된 레이더 신호 패턴에 대한 주파수, 대역폭, 슬로프 업 지속기간, 슬로프 다운 지속기간, 및/또는 슬로프 오프 지속기간 중 하나 이상을 포함할 수도 있다. 일부 양태들에서, 위상-변조된 연속 파형 (PMCW) 과 같은 다른 레이더 파형들이 사용될 수도 있고, 레이더 신호 파라미터 세트는 사용된 레이더 파형의 타입과 관련된 파라미터들을 포함할 수도 있다. 레이더 신호 패턴 파라미터들은 본 본 명세서에서 "레이더 파라미터들" 로 지칭될 수도 있고, 레이더 신호 패턴 파라미터 세트는 본 명세서에서 "레이더 파라미터 세트" 로 지칭될 수도 있다.

제 2 차량 및 제 3 차량은 각각 그 차량과 연관된 개개의 레이더 파라미터 세트를 랜덤으로 선택할 수도 있다. 일부 양태들에서, 차량 (예를 들어, 제 2 차량 또는 제 3 차량) 은 각각의 레이더 파라미터와 연관된 값들의 개개의 범위 내에서 각각의 레이더 파라미터 (예를 들어, 주파수, 대역폭, 슬로프 업 지속기간, 슬로프 다운 지속기간, 및/또는 슬로프 오프 지속기간) 를 랜덤으로 선택할 수도 있다. 일부 양태들에서, 차량은 복수의 레이더 파라미터 세트들로부터 레이더 파라미터 세트를 랜덤으로 선택할 수도 있다. 이 경우, 각각의 차량은 복수의 레이더 파라미터 세트들을 식별하는 정보를 저장할 수도 있다. 예를 들어, 각각의 차량은 복수의 레이더 파라미터 세트들 각각에 대해, 레이더 파라미터 세트에 대한 레이더 파라미터들의 값들 및 레이더 파라미터 세트와 연관된 인덱스를 식별하는 정보를 포함하는 룩업 테이블을 저장할 수도 있다. 차량은 인덱스 값을 랜덤으로 선택하고 인덱스 값과 연관된 레이더 파라미터 세트를 선택함으로써 그 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 2 차량 및/또는 제 3 차량은 제 1 차량과 관련하여 본 명세서의 다른 곳에서 설명된 바와 같이, 다른 차량 또는 RSU 와 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 다른 차량 또는 RSU 로부터 수신된, 통신에 적어도 부분적으로 기초하여 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다.

제 2 차량 및 제 3 차량은 각각 그 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 개개의 통신을 브로드캐스트할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 2 차량 및 제 3 차량은 각각 그 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 개개의 통신을 주기적으로 브로드캐스트할 수도 있다. 예를 들어, 차량이 레이더 파라미터 세트를 선택하고 및/또는 레이더 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호들을 송신하기 시작하면, 차량은 소정의 시간 인터벌로 레이더 파라미터 세트를 표시하는 통신을 주기적으로 브로드캐스트할 수도 있다. 따라서, 다른 차량들이 (예를 들어, 차량들의 이동으로 인해) 통신의 범위 내에 들어감에 따라, 다른 차량들은 브로드캐스트 통신을 수신하고 통신에 표시된 레이더 파라미터들을 검출할 수도 있다.

일부 양태들에서, 차량 (예를 들어, 제 2 차량 또는 제 3 차량) 은 레이더 파라미터 세트의 표시를 포함하는 대역외 통신을 송신할 수도 있다. 대역 외 통신은 레이더 신호를 송신하기 위해 차량에 의해 사용된 주파수 대역 (예를 들어, 77GHz 주파수 대역) 외부에서 송신되는 통신이다. 예를 들어, 대역 외 통신은 V2X 통신, 예컨대 5.9 GHz V2X 통신 또는 다른 채널에서의 V2X 통신일 수도 있다. 일부 양태들에서, 대역외 통신은 PC5 인터페이스를 통해 차량으로부터 차량의 범위 내의 다른 디바이스들 (예를 들어, 차량들 및/또는 RSU들) 로 송신된 C-V2X PC5 통신일 수도 있다. 예를 들어, 차량은 PC5 인터페이스를 통해 레이더 파라미터 세트의 표시를 포함하는 새롭게 정의된 메시지를 송신할 수도 있거나, 차량은 PC5 인터페이스를 통해 레이더 파라미터 세트를 표시하는 부가된 확장을 갖는 기존의 기본 안전 메시지를 송신할 수도 있다. 예를 들어, 기존의 기본 안전 메시지는 SAE 전용 단거리 통신 (DSRC) 표준 (예를 들어, SAE J2735) 에서 정의된 BSM (Basic Safety Message) 또는 ETSI 표준에서 정의된 CAM (Cooperative Awareness Message) 일 수도 있다.

일부 양태들에서, 차량 (예를 들어, 제 2 차량 또는 제 3 차량) 은 레이더 신호들을 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 (예를 들어, 77 GHz 주파수 대역) 내의 대역내 통신에서 레이더 파라미터 세트의 표시를 송신할 수도 있다. 예를 들어, 차량은 레이더 대역에서 통신들을 송신할 수 있는 통신 프로토콜 (예를 들어, ALHOA 프로토콜 또는 CSMA 프로토콜) 을 사용하여 대역내 통신을 송신할 수도 있다. 일부 양태들에서, 레이더 신호와 대역내 통신 사이의 잠재적 간섭을 회피하기 위해, 대역내 통신을 송신하기 위해 사용된 스펙트럼은 레이더 대역의 전용 부분 (예를 들어, 레이더 대역 내의 전용 서브캐리어) 일 수도 있다.

일부 양태들에서, 통신 (예를 들어, 대역외 또는 대역내 통신) 에 포함된 레이더 파라미터 세트의 표시는 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들에 대한 파라미터 값들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 표시는 FMCW 레이더 파형과 연관된 주파수, 대역폭, 슬로프 업 지속기간, 슬로프 다운 지속기간, 및/또는 슬로프 오프 지속기간 파라미터들에 대한 파라미터 값들을 포함할 수도 있다. 일부 양태들에서, 통신 (예를 들어, 대역외 또는 대역내 통신) 에 포함된 레이더 파라미터 세트의 표시는 파라미터 세트와 연관된 인덱스 값을 포함할 수도 있다. 상술한 바와 같이, 복수의 레이더 파라미터 세트들의 각각의 레이더 파라미터 세트는 개개의 인덱스 값과 연관될 수도 있다. 이 경우, 차량에 의해 브로드캐스트된 통신은 레이더 파라미터 세트와 연관된 인덱스 값을 사용하여 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시할 수도 있다. 이는 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들에 대한 파라미터 값들을 표시하는 통신과 비교하여, 시그널링 오버헤드를 감소시키고 신뢰성을 개선한다.

제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량에 의해 브로드캐스트된 통신들을 수신할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량은 제 2 차량의 브로드캐스트 범위 내에서 이동하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 제 2 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 주기적으로 브로드캐스트 통신을 수신할 수도 있고, 제 1 차량은 제 3 차량의 브로드캐스트 범위 내에서 이동하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 제 3 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 주기적으로 브로드캐스트 통신을 수신할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량으로부터 통신들을 수신하기 전에 초기 레이더 파라미터들을 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량은 초기 레이더 파라미터들을 선택하고, 제 2 차량의 근처 또는 제 3 차량의 근처 내에서 이동하기 전에 레이더 검출을 위한 레이더 신호들을 송신할 수도 있다. 이 경우, 제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량과 관련하여 위에 설명된 바와 같이, 제 1 차량과 연관된 초기 레이더 파라미터들을 표시하는 통신 (예를 들어, 대역외 통신 또는 대역내 통신) 을 주기적으로 송신할 수도 있다.

추가로 도 3 에 그리고 참조 번호 320 으로 예시된 바와 같이, 제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량으로부터 수신된 통신들에 적어도 부분적으로 기초하여 레이더 파라미터들을 선택할 수도 있다. 제 1 차량은 통신들로부터 제 2 차량 및 제 3 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트들을 결정하고, 제 2 차량 및 제 3 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트들에 적어도 부분적으로 기초하여 제 1 차량과 연관된 레이더 파라미터들을 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량에 의해 송신된 레이더 신호들로부터의 간섭을 회피하기 위해, 제 2 차량 및 제 3 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트들과 상이한 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량에 대한 선택된 레이더 파라미터 세트는 제 2 차량 및 제 3 차량의 레이더 파라미터 세트들과 비교하여, 레이더 파라미터들 중 하나 이상에 대해 상이한 값들을 포함할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량과 연관된 파라미터 세트들과 상이한 레이더 파라미터 세트를 랜덤으로 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트에서의 값들과 상이한 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들에 대한 값들을 랜덤으로 선택할 수도 있다. 상술한 바와 같이, 복수의 레이더 파라미터 세트들은 개개의 인덱스 값들과 연관될 수도 있다. 이 경우, 제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량으로부터의 통신들에서 개개의 파라미터 세트들을 표시하는 인덱스 값들 이외의 인덱스 값을 랜덤으로 선택함으로써 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 차량은 제 1 차량과 연관된 레이더 파라미터들에 대한 값들을 결정하기 위해 제 2 차량 및 제 3 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트들에서의 레이더 파라미터들을 활용할 수도 있다. 이 경우, 제 1 차량은 선택된 파라미터들과 연관된 레이더 신호를 사용하여 수행되는 레이더 검출을 위해 제 2 차량 및 제 3 차량에 의해 송신된 레이더 신호들로 인한 레이더 간섭을 제거하거나 감소시키는 파라미터 값들을 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량은 최적화 알고리즘을 수행하여 제 2 차량 및 제 3 차량에 의해 송신된 레이더 신호들로 인한 간섭을 제거하거나, 간섭이 완전히 제거될 수 없는 경우들에서 간섭을 감소시킬 수 있는 파라미터 값들을 선택할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량으로부터 통신들을 수신하기 전에 초기 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 이 경우, 제 1 차량은 초기 레이더 파라미터 세트와 제 2 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트 또는 제 3 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트 중 적어도 하나 사이에 충돌이 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량은 다른 차량 (예를 들어, 제 2 차량 또는 제 3 차량) 과 연관된 레이더 파라미터 세트가 제 1 차량과 연관된 초기 레이더 파라미터 세트와 동일한 경우 충돌이 있다고 결정할 수도 있다. 제 1 차량은 충돌이 있다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 다른 차량과 연관된 레이더 파라미터 세트와 상이한 새로운 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 제 1 차량은 충돌이 없다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 초기 레이더 파라미터 세트를 유지할 수도 있다. 일부 양태들에서, 하기에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 제 1 차량은 차량들과 연관된 개개의 우선순위 레벨들에 적어도 부분적으로 기초하여 충돌이 있을 때 새로운 레이더 파라미터 세트를 선택할지 또는 초기 레이더 파라미터 세트를 유지할지를 결정할 수도 있다.

추가로 도 3 에 그리고 참조 번호 330 으로 나타낸 바와 같이, 제 1 차량은 제 1 차량과 연관된 선택된 레이더 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신할 수도 있다. 선택된 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들의 값들은 제 1 차량에 의해 송신된 레이더 신호의 레이더 신호 패턴을 정의할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량은 선택된 레이더 파라미터 세트에 포함된 주파수, 대역폭, 슬로프 업 지속기간, 슬로프 다운 지속기간, 및/또는 슬로프 오프 지속기간 파라미터들에 대한 값들에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 레이더 신호 패턴으로 FMCW 레이더 신호를 송신할 수도 있다. 제 1 차량은 레이더 검출을 수행하기 위해, 예를 들어 제 1 차량의 환경에서의 다른 차량들 및/또는 오브젝트들을 검출하기 위해 레이더 신호를 송신할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 차량은 레이더 파라미터 세트를 선택하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 차량과 연관된 선택된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량은 제 2 차량 및 제 3 차량과 관련하여 위에 설명된 바와 같이, 선택된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 대역외 통신 (예를 들어, V2X 통신) 또는 선택된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 대역내 통신을 브로드캐스트할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 1 차량은 소정의 시간 인터벌로 통신을 주기적으로 브로드캐스트할 수도 있다.

도 3 과 관련하여 위에 설명된 바와 같이, 제 1 차량은 다른 차량들과 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트들을 표시하는 통신들을 수신할 수도 있다. 제 1 차량은 통신들을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 다른 차량들과 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트들과 상이한 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 제 1 차량은 선택된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신할 수도 있다. 그 결과, 제 1 차량은 다른 디바이스들로부터의 레이더 신호들로 인한 간섭을 제거하거나 감소시킬 수도 있고, 따라서 레이더 신호 간섭으로 인한 레이더 센서 성능의 저하를 방지하거나 감소시킬 수도 있다.

위에 나타낸 바와 같이, 도 3 은 예로서 제공된다. 다른 예들은 도 3 과 관련하여 설명되는 것과 상이할 수도 있다.

도 4 는 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 레이더 간섭 완화와 연관된 예 (400) 를 도시하는 다이어그램이다. 도 4 에 나타낸 바와 같이, 예 (400) 는 제 1 레이더 디바이스와 제 2 레이더 디바이스 사이의 통신을 포함한다. 제 1 레이더 디바이스는 차량 (예를 들어, 도 1 의 차량 (110)), OBU (예를 들어, 도 1 의 OBU (112)) 및/또는 RSU (예를 들어, 도 1 의 RSU (120)) 에 대응할 수도 있다. 제 2 레이더 디바이스는 차량 (예를 들어, 도 1 의 차량 (110)), OBU (예를 들어, 도 1 의 OBU (112)) 및/또는 RSU (예를 들어, 도 1 의 RSU (120)) 에 대응할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스 및 제 2 레이더 디바이스는, C-V2X 통신들과 같은 V2X 통신들을 통해 서로 통신할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스 및 제 2 레이더 디바이스는 레이더 주파수 대역에서 대역내 통신들을 사용하여 (예를 들어, ALOHA 프로토콜 또는 캐리어-감지 다중 액세스 (CSMA) 프로토콜을 사용하여) 서로 통신할 수도 있다.

도 4 에 그리고 참조 번호 405 로 나타낸 바와 같이, 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 레이더 디바이스는 제 1 레이더 디바이스에 의해 송신될 레이더 신호의 레이더 신호 패턴과 관련된 하나 이상의 초기 레이더 파라미터들 (예를 들어, 주파수, 대역폭, 슬로프 업 지속기간, 슬로프 다운 지속기간, 및/또는 슬로프 오프 지속기간) 을 포함하는 초기 레이더 파라미터 세트를 랜덤으로 선택할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스는 각각의 초기 레이더 파라미터에 대한 값을 그 레이더 파라미터와 연관된 개개의 범위 내에서 랜덤으로 선택할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스는 복수의 레이더 파라미터 세트들로부터 초기 레이더 파라미터 세트를 랜덤으로 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 레이더 디바이스는 복수의 레이더 파라미터 세트들 각각에 대해, 레이더 파라미터 세트에 대한 레이더 파라미터들의 값들 및 레이더 파라미터 세트와 연관된 인덱스를 식별하는 정보를 저장할 수도 있다. 제 1 레이더 디바이스는 인덱스 값을 랜덤으로 선택하고 선택된 인덱스 값과 연관된 레이더 파라미터 세트를 초기 레이더 파라미터 세트로서 선택할 수도 있다.

추가로 도 4 에 그리고 참조 번호 410 으로 나타낸 바와 같이, 제 1 레이더 디바이스는 제 1 레이더 디바이스와 연관된 초기 레이더 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트할 수도 있고, 제 2 레이더 디바이스는 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트할 수도 있다. 제 1 레이더 디바이스는 제 2 레이더 디바이스에 의해 브로드캐스트된 통신을 수신할 수도 있고, 제 2 레이더 디바이스는 제 1 레이더 디바이스에 의해 브로드캐스트된 통신을 수신할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스 및/또는 제 2 레이더 디바이스는 개개의 통신들을 주기적으로 브로드캐스트할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스 또는 제 2 레이더 디바이스 중 적어도 하나는 그 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트의 표시를 포함하는 대역외 통신을 송신할 수도 있다. 예를 들어, 대역외 통신은 V2X 통신, 예컨대 PC5 인터페이스를 통해 통신된 C-V2X PC5 통신일 수도 있다. 일부 양태들에서, 레이더 디바이스 (예를 들어, 제 1 레이더 디바이스 또는 제 2 레이더 디바이스) 는 PC5 인터페이스를 통해 레이더 파라미터 세트를 표시하는 연관된 새롭게 정의된 메시지를 송신할 수도 있다. 일부 양태들에서, 통신을 송신하는 레이더 디바이스 (예를 들어, 제 1 레이더 디바이스 또는 제 2 레이더 디바이스) 가 차량 (또는 OBU) 인 경우, 레이더 디바이스는 PC5 인터페이스를 통해, 레이더 파라미터 세트를 표시하는 부가된 확장을 갖는 기존의 기본 안전 메시지 (예를 들어, BSM 또는 CAM) 를 송신할 수도 있다. 일부 양태들에서, 통신을 송신하는 레이더 디바이스 (예를 들어, 제 1 레이더 디바이스 또는 제 2 레이더 디바이스) 가 RSU 인 경우, 레이더 디바이스는 PC5 인터페이스를 통해, 레이더 파라미터 세트를 표시하는 부가된 확장을 갖는 RSM 을 송신할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스 또는 제 2 레이더 디바이스 중 적어도 하나는 레이더 주파수 대역 (예를 들어, 77 GHz 주파수 대역) 내의 대역내 통신에서 레이더 파라미터 세트의 표시를 송신할 수도 있다. 예를 들어, 레이더 디바이스 (예를 들어, 제 1 레이더 디바이스 또는 제 2 레이더 디바이스) 는 레이더 대역에서 통신들을 송신할 수 있는 통신 프로토콜 (예를 들어, ALHOA 프로토콜 또는 CSMA 프로토콜) 을 사용하여 대역내 통신을 송신할 수도 있다. 일부 양태들에서, 레이더 신호와 대역내 통신 사이의 잠재적 간섭을 회피하기 위해, 대역내 통신을 송신하기 위해 사용된 스펙트럼은 레이더 대역의 전용 부분 (예를 들어, 레이더 대역 내의 전용 서브캐리어) 일 수도 있다.

일부 양태들에서, 통신 (예를 들어, 대역외 또는 대역내 통신) 에 포함된 레이더 파라미터 세트의 표시는 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들에 대한 파라미터 값들을 포함할 수도 있다. 일부 양태들에서, 통신 (예를 들어, 대역외 또는 대역내 통신) 에 포함된 레이더 파라미터 세트의 표시는 파라미터 세트와 연관된 인덱스 값을 포함할 수도 있다.

추가로 도 4 에 그리고 참조 번호 415 로 나타낸 바와 같이, 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 파라미터 세트와 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트 사이에 충돌이 있는지 여부를 검출할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 파라미터 세트가 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트와 동일하다는 결정에 적어도 부분적으로 기초하여 초기 레이더 파라미터 세트와 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트 사이의 충돌을 검출할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스는 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트에 적어도 부분적으로 기초하여 초기 레이더 파라미터 세트를 사용하여 송신된 레이더 신호에 대한 간섭을 예측할 수도 있다. 이 경우, 제 1 레이더 디바이스는 예측된 간섭이 임계치보다 크다는 결정에 적어도 부분적으로 기초하여 초기 레이더 파라미터 세트와 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트 사이의 충돌을 검출할 수도 있다.

추가로 도 4 에 그리고 참조 번호 420 으로 나타낸 바와 같이, 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 파라미터 세트와 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트 사이에 충돌을 검출하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 새로운 레이더 파라미터를 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 레이더 디바이스는 제 2 레이더 디바이스에 의해 송신된 레이더 신호들로 인한 간섭을 회피하기 위해, 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트와는 상이한 새로운 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 차량은 제 2 레이더 디바이스와 연관된 파라미터 세트와 상이한 새로운 레이더 파라미터 세트를 랜덤으로 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 차량은 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트에서의 값들과 상이한 새로운 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들에 대한 값들을 랜덤으로 선택할 수도 있다. 상술한 바와 같이, 복수의 레이더 파라미터 세트들은 개개의 인덱스 값과 연관될 수도 있다. 이 경우, 제 1 레이더 디바이스는 제 2 레이더 장치와 연관된 레이더 파라미터 세트에 대응하는 인덱스 값 이외의 인덱스 값을 랜덤으로 선택함으로써 새로운 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스는 제 1 차량과 연관된 새로운 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들에 대한 값들을 결정하기 위해 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들을 활용할 수도 있다. 이 경우, 제 1 레이더 디바이스는 선택된 파라미터들과 연관된 레이더 신호를 사용하여 제 1 레이더 디바이스에 의해 수행되는 레이더 검출에 대해, 제 2 레이더 디바이스에 의해 송신된 레이더 신호들로 인한, 레이더 간섭을 제거하거나 감소시키는 파라미터 값들을 선택할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 레이더 디바이스는 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트의 파라미터 값들에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 2 레이더 디바이스에 의해 송신된 레이더 신호들로 인한 간섭을 제거하거나 감소시킬 것으로 예측된 파라미터 값들을 선택하기 위해 최적화 알고리즘을 수행할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 파라미터 세트와 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트 사이에 충돌이 없다고 결정할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 파라미터 세트가 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트와 동일하지 않다는 결정에 적어도 부분적으로 기초하여 충돌이 없다고 결정할 수도 있다. 이 경우, 제 1 레이더 디바이스는 충돌이 없다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 초기 레이더 신호 파라미터 세트를 유지할 수도 있다. 예를 들어, 이 경우, 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 파라미터 세트를 사용하여 레이더 검출을 수행하기 위해 레이더 신호를 송신할 수도 있다.

일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 파라미터 세트와 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트 사이의 충돌을 검출하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 그리고 제 1 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨과 제 2 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨을 비교하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 새로운 레이더 파라미터 세트를 선택할지 여부를 결정할 수도 있다. 이 경우, 상이한 레이더 디바이스들 및/또는 상이한 타입들의 레이더 디바이스들 (예를 들어, 차량들 또는 RSU들) 은 상이한 우선순위 레벨들과 연관될 수도 있다. 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는, 그 레이더 디바이스 (예를 들어, 제 1 레이더 디바이스 및/또는 제 2 레이더 디바이스) 에 의해 브로드캐스트된 통신은 또한 그 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨을 표시할 수도 있다. 제 1 레이더 디바이스가 초기 레이더 파라미터 세트와 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트 사이의 충돌을 검출하는 경우, 제 1 레이더 디바이스는 제 1 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨과 제 2 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨을 비교할 수도 있다. 제 1 레이더 디바이스는 제 2 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨이 제 1 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨보다 높거나 동일하다는 결정에 적어도 부분적으로 기초하여 새로운 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 제 1 레이더 디바이스는 제 2 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨이 제 1 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨보다 낮다는 결정에 적어도 부분적으로 기초하여 초기 레이더 파라미터 세트를 유지할 수도 있다. 제 2 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨이 제 1 레이더 디바이스와 연관된 우선순위 레벨보다 낮은 경우, 제 2 레이더 디바이스는 새로운 레이더 파라미터 세트를 선택할 수도 있다.

추가로 도 4 에 그리고 참조 번호 425 로 나타낸 바와 같이, 제 1 레이더 디바이스는 제 1 레이더 디바이스와 연관된 새로운 레이더 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신할 수도 있다. 새로운 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들의 값들은 제 1 레이더 디바이스에 의해 송신된 레이더 신호의 레이더 신호 패턴을 정의할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 레이더 디바이스는 새로운 레이더 파라미터 세트에 포함된 주파수, 대역폭, 슬로프 업 지속기간, 슬로프 다운 지속기간, 및/또는 슬로프 오프 지속기간 파라미터들에 대한 값들에 적어도 부분적으로 기초하여 결정된 레이더 신호 패턴으로 FMCW 레이더 신호를 송신할 수도 있다. 제 1 레이더 디바이스는 레이더 검출을 수행하기 위해, 예를 들어 제 1 레이더 디바이스의 환경에서의 차량들 및/또는 오브젝트들을 검출하기 위해 레이더 신호를 송신할 수도 있다.

추가로 도 4 에 그리고 참조 번호 430 으로 나타낸 바와 같이, 제 1 레이더 디바이스는 새로운 레이더 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 레이더 디바이스는, 상술한 바와 같이, 새로운 레이더 파라미터 세트를 표시하는 대역외 통신 (예를 들어, V2X 통신) 또는 새로운 레이더 파라미터 세트를 표시하는 대역내 통신을 브로드캐스트할 수도 있다. 일부 양태들에서, 제 1 레이더 디바이스는 소정 시간 인터벌로 새로운 레이더 파라미터 세트를 표시하는 통신을 주기적으로 브로드캐스트할 수도 있다.

도 4 와 관련하여 위에 설명된 바와 같이, RSU 의 차량, OBU 와 같은 제 1 레이더 디바이스는 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신할 수도 있다. 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트 사이에 충돌이 있는지 여부를 검출할 수도 있다. 제 1 레이더 디바이스는 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 제 2 레이더 디바이스와 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트 사이의 충돌을 검출하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 새로운 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택할 수도 있다. 레이더 디바이스는 새로운 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하고, 새로운 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트할 수도 있다. 그 결과, 차량, OBU, 또는 RSU 는 다른 디바이스들로부터의 레이더 신호들로 인한 간섭을 제거하거나 감소시킬 수도 있고, 따라서 레이더 신호 간섭으로 인한 레이더 센서 성능의 저하를 방지하거나 감소시킬 수도 있다.

위에 나타낸 바와 같이, 도 4 는 예로서 제공된다. 다른 예들은 도 4 와 관련하여 설명되는 것과 상이할 수도 있다.

도 5 는 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 레이더 간섭 완화와 연관된 예 (500) 를 도시하는 다이어그램이다. 도 5 에 나타낸 바와 같이, 예 (500) 는 차량, OBU 또는 RSU 와 같은 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트의 표시를 브로드캐스트하기 위한 예시의 메시지를 포함한다.

도 5 에 그리고 참조 번호 510 으로 나타낸 바와 같이, BSM 은 디바이스와 연관된 레이더 파라미터들을 표시하는 확장 ("RadarParametersExtensions") 을 포함하도록 확장될 수도 있다. 일부 양태들에서, 레이더 파라미터들을 표시하는 확장을 포함하는 BSM 은 차량/OBU 와 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 대역외 C-V2X 통신을 브로드캐스트하기 위해 차량/OBU 에 의해 사용될 수도 있다.

참조 번호 520 으로 나타낸 바와 같이, RSM 은 디바이스와 연관된 레이더 파라미터들을 표시하는 확장 ("RadarParametersExtensions") 을 포함하도록 확장될 수도 있다. 일부 양태들에서, 레이더 파라미터들을 표시하는 확장을 포함하는 RSM 은, RSU 와 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 대역외 C-V2X 통신을 브로드캐스트하기 위해 RSU 에 의해 사용될 수도 있다.

참조 번호 530 으로 나타낸 바와 같이, 일부 양태들에서, C-V2X 메시지 ("ReadParametersMessage") 는 디바이스와 연관된 레이더 파라미터 세트의 표시를 브로드캐스트하기 위해 정의될 수도 있다. C-V2X 메시지는 레이더 파라미터 세트에 대한 레이더 파형 타입의 표시 및 레이더 파라미터 세트에서의 레이더 파라미터들을 표시하는 확장 ("RadarParametersExtensions") 을 포함할 수도 있다. 일부 양태들에서, C-V2X 메시지는 차량/OBU 또는 RSU 에 의해, 차량/OBU 또는 RSU 와 연관된 레이더 파라미터 세트를 표시하는 대역외 C-V2X 통신을 브로드캐스트하기 위해 사용될 수도 있다.

참조 번호 540 으로 나타낸 바와 같이, 확장 ("RadarParametersExtensions") 은 파형 타입에 대해, 그 파형 타입과 연관된 레이더 파라미터들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 도 5 에 나타낸 바와 같이, 확장은 주파수 파라미터, 대역폭 파라미터, 슬로프 업 지속기간 파라미터, 슬로프 다운 지속기간 파라미터, 및 슬로프 오프 지속기간 파라미터에 대한 값들을 표시할 수도 있다.

위에 나타낸 바와 같이, 도 5 는 예로서 제공된다. 다른 예들은 도 5 와 관련하여 설명되는 것과 상이할 수도 있다.

도 6 은 본 개시의 다양한 양태들에 따른, 예를 들어 디바이스에 의해 수행되는 예시의 프로세스 (600) 를 도시하는 다이어그램이다. 예시의 프로세스 (600) 는 디바이스 (예를 들어, 차량 (110), OBU (112) 또는 RSU (120)) 가 레이더 간섭 완화와 연관된 동작들을 수행하는 예이다.

도 6 에 나타낸 바와 같이, 프로세스 (600) 는 다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것을 포함할 수도 있다 (블록 610). 예를 들어, 디바이스 (예를 들어, 프로세서 (210), 메모리 (215), 저장 컴포넌트 (220), 입력 컴포넌트 (225), 출력 컴포넌트 (230), 통신 인터페이스 (235) 및/또는 센서 (240) 를 사용함) 는 상술한 바와 같이, 다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신할 수도 있다.

도 6 에 추가로 나타낸 바와 같이, 일부 양태들에서, 프로세스 (600) 는 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것을 포함할 수도 있다 (블록 620). 예를 들어, 디바이스 (예를 들어, 프로세서 (210), 메모리 (215), 저장 컴포넌트 (220), 입력 컴포넌트 (225), 출력 컴포넌트 (230), 통신 인터페이스 (235) 및/또는 센서 (240)를 사용함) 는 상술한 바와 같이, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와는 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택할 수도 있다.

도 6 에 추가로 나타낸 바와 같이, 일부 양태들에서, 프로세스 (600) 는 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하는 것을 포함할 수도 있다 (블록 630). 예를 들어, 디바이스 (예를 들어, 프로세서 (210), 메모리 (215), 저장 컴포넌트 (220), 입력 컴포넌트 (225), 출력 컴포넌트 (230), 통신 인터페이스 (235) 및/또는 센서 (240) 를 사용함) 는 상술한 바와 같이, 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신할 수도 있다.

프로세스 (600) 는 본 명세서의 다른 곳에 설명된 하나 이상의 다른 프로세스들과 관련하여 및/또는 하기에 설명된 임의의 단일 양태 또는 양태들의 임의의 조합과 같은, 부가 양태들을 포함할 수도 있다.

제 1 양태에서, 통신은 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 외부의 통신이다.

제 2 양태에서, 단독으로 또는 제 1 양태와 조합하여, 통신은 셀룰러 차량 투 만물 (C-V2X) PC5 통신이다.

제 3 양태에서, 단독으로 또는 제 1 및 제 2 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 통신은 제 1 레이더 신호 파라미터 세트의 표시를 포함하는 기본 안전 메시지 또는 제 1 레이더 신호 파라미터 세트의 표시를 포함하는 협력 인식 메시지를 포함한다.

제 4 양태에서, 단독으로 또는 제 1 및 제 2 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 통신은 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트의 표시를 포함하는 노변 안전 메시지를 포함한다.

제 5 양태에서, 통신은 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 내의 통신이다.

제 6 양태에서, 단독으로 또는 제 5 양태와 조합하여, 통신은 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역의 전용 부분에서 수신된다.

제 7 양태에서, 단독으로 또는 제 1 내지 제 6 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트는 대응하는 인덱스들과 연관된 복수의 레이더 신호 패턴 파라미터 세트들 중 하나이고, 통신은 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 연관된 대응하는 인덱스의 표시를 포함한다.

제 8 양태에서, 단독으로 또는 제 1 내지 제 7 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와는 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것은 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와는 상이한 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 랜덤으로 선택하는 것을 포함한다.

제 9 양태에서, 단독으로 또는 제 1 내지 제 8 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것은, 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것, 및 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것을 포함한다.

제 10 양태에서, 단독으로 또는 제 1 내지 제 9 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 통신은 다른 디바이스와 연관된 우선순위를 포함하고, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와는 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것은, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 그리고 디바이스와 연관된 우선순위와 다른 디바이스와 연관된 우선순위를 비교하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와는 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것을 포함한다.

제 11 양태에서, 단독으로 또는 제 1 내지 제 10 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 프로세스 (600) 는 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하지 않다고 결정하는 것, 및 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하지 않다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트로서 유지하는 것을 포함한다.

제 12 양태에서, 단독으로 또는 제 1 내지 제 11 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 프로세스 (600) 는 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하는 것을 포함한다.

제 13 양태에서, 단독으로 또는 제 12 양태와 조합하여, 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하는 것은 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 주기적으로 브로드캐스트하는 것을 포함한다.

제 14 양태에서, 단독으로 또는 제 12 및 제 13 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하는 것은 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 외부의 차량 투 만물 (V2X) 통신 또는 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 내의 통신 중 적어도 하나에서 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하는 것을 포함한다.

제 15 양태에서, 단독으로 또는 제 1 내지 제 14 양태들 중 하나 이상과 조합하여, 다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것은 다중의 다른 디바이스들과 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트들을 표시하는 복수의 통신들을 수신하는 것을 포함하고, 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것은 다중의 다른 디바이스들과 연관된 레이더 신호 파라미터 세트들에 적어도 부분적으로 기초하여 다중의 다른 디바이스들에 의해 송신된 레이더 신호들로부터 레이더 신호와의 간섭을 감소시키기 위해 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 것을 포함한다.

도 6 은 프로세스 (600) 의 예시의 블록들을 나타내지만, 일부 양태들에서, 프로세스 (600) 는 도 6 에 도시된 것들보다 부가적인 블록들, 더 적은 블록들, 상이한 블록들, 또는 상이하게 배열된 블록들을 포함할 수도 있다. 부가적으로 또는 대안으로, 프로세스 (600) 의 블록들 중 2 이상이 병렬로 수행될 수도 있다.

전술한 개시는 예시 및 설명을 제공하지만, 개시된 정확한 형태로 양태들을 제한하거나 완전한 것으로 의도되지 않는다. 수정들 및 변형들이 상기 개시를 고려하여 이루어질 수도 있거나 양태들의 실시로부터 취득될 수도 있다.

본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "컴포넌트" 는 하드웨어, 펌웨어, 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로서 광범위하게 해석되도록 의도된다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 프로세서는 하드웨어, 펌웨어, 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합에서 구현된다. 본 명세서에 설명된 시스템들 및/또는 방법들은 상이한 형태들의 하드웨어, 펌웨어, 및/또는 하드웨어 및 소프트웨어의 조합으로 구현될 수도 있음이 명백할 것이다. 이러한 시스템들 및/또는 방법들을 구현하는데 사용된 실제 특수 제어 하드웨어 또는 소프트웨어 코드는 이러한 양태들을 제한하지 않는다. 따라서, 시스템들 및/또는 방법들의 동작 및 거동은 특정 소프트웨어 코드에 대한 참조없이 본 명세서에 설명되었다 - 소프트웨어 및 하드웨어는 본 명세서의 설명에 적어도 부분적으로 기초하여, 시스템들 및/또는 방법들을 구현하도록 설계될 수 있는 것으로 이해된다.

본 명세서에서 사용된 바와 같이, 임계치를 만족하는 것은, 컨텍스트에 의존하여, 임계치 초과, 임계치 이상, 임계치 미만, 임계치 이하, 임계치와 동일, 임계치와 동일하지 않은 값 등을 지칭할 수도 있다.

특징들의 특정 조합들이 청구항들에 기재되고 및/또는 명세서에 개시되어 있지만, 이들 조합들은 다양한 양태들의 개시를 제한하도록 의도되지 않는다. 실제로, 이들 특징들 중 다수는 청구항들에서 구체적으로 인용되지 않고 및/또는 명세서에 개시되지 않은 방식으로 조합될 수도 있다. 하기에 열거된 각각의 종속 청구항은 하나의 청구항에만 직접적으로 의존할 수도 있지만, 다양한 양태들의 개시는 각각의 종속 청구항을 청구항 세트에서의 모든 다른 청구항과 조합으로 포함한다. 본 명세서에 사용된 바와 같이, 아이템들의 리스트 "중 적어도 하나" 를 지칭하는 구절은, 단일 멤버들을 포함한 그러한 아이템들의 임의의 조합을 지칭한다. 예로서, "a, b, 또는 c 중 적어도 하나" 는 a, b, c, a-b, a-c, b-c, 및 a-b-c 뿐 아니라 동일한 엘리먼트의 배수들과의 임의의 조합 (예를 들어, a-a, a-a-a, a-a-b, a-a-c, a-b-b, a-c-c, b-b, b-b-b, b-b-c, c-c, 및 c-c-c 또는 a, b, 및 c 의 임의의 다른 순서화) 을 커버하도록 의도된다.

본 명세서에서 사용된 어떠한 엘리먼트, 액트, 또는 명령도 이처럼 명시적으로 설명되지 않는 한 중요하거나 필수적인 것으로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 관사들 ("a" 및 "an") 은 하나 이상의 아이템들을 포함하도록 의도되고, "하나 이상" 과 상호교환가능하게 사용될 수도 있다. 더욱이, 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 관사 ("the") 는 관사 ("the") 와 관련하여 참조되는 하나 이상의 아이템들을 포함하도록 의도되고, "하나 이상" 과 상호교환가능하게 사용될 수도 있다. 또한, 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어들 "세트" 및 "그룹" 은 하나 이상의 아이템 (예를 들어, 관련된 아이템들, 관련되지 않은 아이템들, 관련된 및 관련되지 않은 아이템들의 조합) 을 포함하도록 의도되고, "하나 이상" 과 상호교환가능하게 사용될 수도 있다. 하나의 아이템만이 의도된 경우, 구절 "단 하나만" 또는 유사한 언어가 사용된다. 또한, 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어들 "갖는다", "가진다", "갖는" 등은 개방형 용어인 것으로 의도된다. 또한, 구절 "에 기초한" 은 달리 명시적으로 언급되지 않는 한 "적어도 부분적으로 기초한" 을 의미하는 것으로 의도된다. 또한, 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "또는" 은 연속하여 사용될 때 포함적인 것으로 의도되고, 달리 명시적으로 서술되지 않으면 (예컨대, "어느 하나" 또는 "오직 하나" 와 조합하여 사용되면) "및/또는" 과 상호교환가능하게 사용될 수도 있다.

Claims

디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법으로서,
다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 단계;
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계; 및
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하는 단계를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 통신은 상기 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 외부의 통신인, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 통신은 셀룰러 차량 투 만물 (C-V2X) PC5 통신인, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 통신은 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트의 표시를 포함하는 기본 안전 메시지 또는 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트의 표시를 포함하는 협력 인식 메시지를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 통신은 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트의 표시를 포함하는 노변 안전 메시지를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 통신은 상기 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 내의 통신인, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 6 항에 있어서,
상기 통신은 상기 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 상기 주파수 대역의 전용 부분에서 수신되는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트는 대응하는 인덱스들과 연관된 복수의 레이더 신호 패턴 파라미터 세트들 중 하나이고, 상기 통신은 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 연관된 상기 대응하는 인덱스의 표시를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계는,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 랜덤으로 선택하는 단계를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계는,
초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계;
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 단계; 및
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 통신은 상기 다른 디바이스와 연관된 우선순위를 포함하고, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계는,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 그리고 상기 디바이스와 연관된 우선순위와 상기 다른 디바이스와 연관된 우선순위를 비교하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계는,
초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계;
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하지 않다고 결정하는 단계; 및
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하지 않다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트로서 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 유지하는 단계를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하는 단계를 더 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 13 항에 있어서,
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하는 단계는,
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 주기적으로 브로드캐스트하는 단계를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 13 항에 있어서,
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하는 단계는,
상기 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 외부의 차량 투 만물 (V2X) 통신 또는 상기 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 상기 주파수 대역 내의 통신 중 적어도 하나에서 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하는 단계를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
제 1 항에 있어서,
다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 단계는 다중의 다른 디바이스들과 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트들을 표시하는 복수의 통신들을 수신하는 단계를 포함하고, 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계는,
상기 다중의 다른 디바이스들과 연관된 레이더 신호 패턴 파라미터 세트들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 다중의 다른 디바이스들에 의해 송신된 레이더 신호들로부터의 레이더 신호와의 간섭을 감소시키기 위해 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 단계를 포함하는, 디바이스에 의해 수행되는 무선 통신의 방법.
무선 통신을 위한 디바이스로서,
메모리; 및
상기 메모리에 동작가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서를 포함하고,
상기 메모리 및 상기 하나 이상의 프로세서는,
다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하고;
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하며; 그리고
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하도록 구성되는, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 17 항에 있어서,
상기 통신은 상기 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 외부의 통신인, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 17 항에 있어서,
상기 통신은 셀룰러 차량 투 만물 (C-V2X) PC5 통신인, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 17 항에 있어서,
상기 통신은 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트의 표시를 포함하는 기본 안전 메시지, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트의 표시를 포함하는 협력 인식 메시지, 또는 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트의 표시를 포함하는 노변 안전 메시지를 포함하는, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 17 항에 있어서,
상기 통신은 상기 레이더 신호를 송신하는 것과 연관된 주파수 대역 내의 통신인, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 17 항에 있어서,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트는 대응하는 인덱스들과 연관된 복수의 레이더 신호 패턴 파라미터 세트들 중 하나이고, 상기 통신은 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 연관된 상기 대응하는 인덱스의 표시를 포함하는, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 17 항에 있어서,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하도록 구성된 상기 메모리 및 상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 랜덤으로 선택하도록 구성되는, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 17 항에 있어서,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하도록 구성된 상기 메모리 및 상기 하나 이상의 프로세서는,
초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하고;
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하며; 그리고
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하도록 구성되는, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 24 항에 있어서,
상기 통신은 상기 다른 디바이스와 연관된 우선순위를 포함하고, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하도록 구성된 상기 메모리 및 상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 그리고 상기 디바이스와 연관된 우선순위와 상기 다른 디바이스와 연관된 우선순위를 비교하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하도록 구성되는, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 17 항에 있어서,
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하도록 구성된 상기 메모리 및 상기 하나 이상의 프로세서는,
초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하고;
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하지 않다고 결정하며; 그리고
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트가 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 동일하지 않다고 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트로서 상기 초기 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 유지하도록 구성되는, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 17 항에 있어서,
상기 메모리 및 상기 하나 이상의 프로세서는 추가로,
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하도록 구성되는, 무선 통신을 위한 디바이스.
제 27 항에 있어서,
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 브로드캐스트하도록 구성된 상기 메모리 및 상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 주기적으로 브로드캐스트하도록 구성되는, 무선 통신을 위한 디바이스.
무선 통신을 위한 명령들의 세트를 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
상기 명령들의 세트는, 디바이스의 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 디바이스로 하여금,
다른 디바이스와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하게 하고;
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하게 하며; 그리고
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하게 하는
하나 이상의 명령을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
무선 통신을 위한 장치로서,
다른 장치와 연관된 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 수단;
상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 표시하는 통신을 수신하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 제 1 레이더 신호 패턴 파라미터 세트와 상이한 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 선택하는 수단; 및
상기 제 2 레이더 신호 패턴 파라미터 세트를 사용하여 레이더 신호를 송신하는 수단을 포함하는, 무선 통신을 위한 장치.