JP2024500609A - レーダ干渉緩和 - Google Patents

Abstract

いくつかの態様においては、デバイスは、別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信し得る。デバイスは、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択し得る。デバイスは、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信し得る。数多くの他の態様が、提供される。

Description

[0001] 本開示の態様は、一般に、車両レーダセンサ（vehicle radar sensor）に関し、たとえば、レーダ干渉緩和（radar interference mitigation）に関する。

[0002] 車両は、車両と関連付けられた特性および／または車両の環境と関連付けられた特性を決定するための１つまたは複数のセンサを含む、センサシステムを含み得る。たとえば、そのようなセンサシステムは、物体に対する近接度（proximity）、気象状況、道路状況、車両速度、交通状況、車両の所在位置、および／または同様のものを検出するように構成され得る。

[0003] いくつかの態様においては、デバイス（device）によって実行されるワイヤレス通信（wireless communication）の方法は、別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセット（first radar signal pattern parameter set）を示す通信（communication）を受信することと、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセット（second radar signal pattern parameter set）を選択することと、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号（radar signal）を送信することとを含む。

[0004] いくつかの態様においては、ワイヤレス通信のためのデバイスは、メモリと、メモリに動作可能に結合された１つまたは複数のプロセッサとを含み、メモリと１つまたは複数のプロセッサとは、別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することと、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信することとを行うように構成される。

[0005] いくつかの態様においては、ワイヤレス通信のための命令のセットを記憶する非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer-readable medium）は、デバイスの１つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、デバイスに、別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することと、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信することとを行わせる、１つまたは複数の命令を含む。

[0006] いくつかの態様においては、ワイヤレス通信のための装置は、別の装置と関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信するための手段と、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択するための手段と、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信するための手段とを含む。

[0007] 態様は、一般に、図面および明細書を参照して実質的に説明され、図面および明細書によって例示される、方法、装置、システム、コンピュータプログラム製品、非一時的コンピュータ可読媒体、ユーザデバイス、ユーザ機器、ワイヤレス通信デバイス、および／または処理システムを含む。

[0008] 上では、以下の詳細な説明がよりよく理解され得るように、本開示に従った例の特徴および技術的利点についてやや概括的に略述した。追加の特徴および利点が、これ以降において説明される。開示された概念および具体例は、本開示と同じ目的を遂行するために他の構造を変更または設計するための基礎として、容易に利用され得る。そのような等価の構造は、添付の特許請求の範囲から逸脱しない。本明細書において開示される概念の特性、それらの組織と動作の方法の両方、ならびに関連付けられた利点は、添付の図との関連において考察されるとき、以下の説明からよりよく理解される。図の各々は、例示および説明の目的で提供されており、特許請求の範囲の限界を定めるものとして提供されていない。

[0009] 本開示の上で列挙された特徴が、詳細に理解され得るように、それらのいくつかが添付の図面において例示された態様を参照することによって、上で簡潔に要約された説明をより具体的なものにし得る。しかしながら、添付の図面は、本開示のある典型的な態様のみを例示しており、したがって、それの範囲の限定と見なされるべきではなく、説明は、他の等しく有効な態様を容認し得ることに留意されたい。異なる図面内の同じ参照番号は、同じまたは類似の要素を識別し得る。

[0010] 本開示の様々な態様に従った、本明細書において説明されるレーダ干渉緩和が実施され得る、環境例を例示する図。 [0011] 本開示の様々な態様に従った、車両車載ユニットまたは路側ユニットなど、図１に示される１つまたは複数のデバイスのコンポーネント例を例示する図。 [0012] 本開示の様々な態様に従った、レーダ干渉緩和と関連付けられた例を例示する図。 本開示の様々な態様に従った、レーダ干渉緩和と関連付けられた例を例示する図。 本開示の様々な態様に従った、レーダ干渉緩和と関連付けられた例を例示する図。 [0013] 本開示の様々な態様に従った、レーダ干渉緩和と関連付けられたプロセス例のフローチャート。

[0014] 本開示の様々な態様が、添付の図面を参照して、これ以降でより完全に説明される。しかしながら、本開示は、多くの異なる形態で具現化され得、本開示を通じて提示される、いずれか特定の構造または機能に限定されると解釈されるべきではない。むしろ、これらの態様は、本開示が、徹底的および完全になり、当業者に本開示の範囲を十分に伝えるように、提供される。本明細書における教示に基づいて、当業者は、本開示の範囲が、本明細書において開示される開示の任意の態様を、本開示の任意の他の態様と独立して実施するか、それともそれと組み合わせるかにかかわらず、カバーすることを意図していることを認識すべきである。たとえば、本明細書において記載される任意の数の態様を使用して、装置が、実施され得、または方法が、実践され得る。加えて、本開示の範囲は、本明細書において記載される本開示の様々な態様に加えて、またはそれら以外の、他の構造、機能性、または構造と機能性を使用して実践されるような、装置または方法をカバーすることを意図している。本明細書において開示される開示のいずれの態様も、請求項の１つまたは複数の要素によって具現化され得ることが理解されるべきである。

[0015] 多くの車両は、衝突が差し迫っていることを運転者に警告し、加速、ブレーキ、およびステアリングなどの車両制御を一時的に自動化および／もしくは適応させ、または他の方法で運転中の自動車運転手を支援することによって、運転の利便性および安全性を改善するように設計された、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：advanced driver assistance system）を装備される。たとえば、ＡＤＡＳ技術は、前方衝突警告、自動緊急ブレーキ、車線逸脱警告、車線維持支援、死角モニタリング、リアクロストラフィックアラート、アダプティブクルーズコントロール、自動点灯、衝突回避、および／または歩行者衝突回避軽減をサポートし得る。さらに、車両は、自律運転をサポートする技術をますます装備され、それによって、車両は、人間の入力操作がほとんどまたはまったくなくても、安全に移動する。ＡＤＡＳ、自律運転、および／または同様の技術が、より普及するようになるにつれて、（少なくとも部分的に）ヒューマンエラーが原因で発生するインシデントを減らすことによって（たとえば、潜在的な問題について運転者に警告すること、または衝突を回避するように車両を制御することによって）、路上衝突率は、潜在的に低減され得る。

[0016] ＡＤＡＳ機能および／または自律運転を可能にするために、車両は、一般に、車両と関連付けられた特性（たとえば、移動データおよび／もしくは所在位置データ）、ならびに／または車両を取り巻く環境と関連付けられた特性（たとえば、標識、障害物、他の車両の存在、および／もしくは歩行者および／もしくは自転車運転者などの脆弱な道路利用者の存在）を知覚すること、または他の方法で感知することができる、様々なセンサを含む、センサスイート（sensor suite）を装備される。たとえば、ＡＤＡＳ機能および／または自律運転をサポートする、特定の車両上のセンサスイートは、１つまたは複数のカメラ、レーダセンサ、光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）センサ、ソナーセンサ、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機、車両走行距離計、および／または慣性測定ユニットを含み得る。

[0017] 車両は、車両を取り巻く環境内の、他の車両、障害物、または他の物体などの、目標物の所在位置を検出するために、レーダセンサを使用し得る。しかしながら、車両のレーダセンサの性能は、（たとえば、例のうちでもとりわけ、他の車両および／または路側ユニットからの）他のレーダ信号からの干渉（interference）のせいで、悪化させられ得る。たとえば、干渉するレーダ信号は、ゴースト目標物（ghost target）が、車両のレーダセンサによって検出される原因となり、車両の環境内における目標物の誤検出を引き起こし得る。さらに、レーダセンサによって送信されるレーダ信号とのダイレクトパス干渉は、レーダ信号のリターンパスを妨害し、それによって、レーダセンサによる目標物の検出を阻害し得る。いくつかの場合には、車両は、レーダ信号を送信および受信するとき、スタンドアロンの信号処理を実行することによって、干渉を回避しようと試みることがある。たとえば、車両は、レーダ信号を送信するためのランダムなレーダ信号パラメータを選択し得る。しかしながら、車両のレーダセンサは、特に、与えられたエリア内においてアクティブレーダセンサを同時に使用しようと試みる車両の数が、ある密度を超えるとき（たとえば、都市環境、ならびに／または混雑した交通および／もしくは渋滞を頻繁に起こすエリアにおいて）レーダ信号の性能の悪化につながる、他のレーダ信号からの干渉を依然として経験することがある。

[0018] 本明細書において説明されるいくつかの態様は、他のレーダデバイス（radar device）からの帯域内（in-band）および／または帯域外通信（out-of-band communication）に少なくとも部分的に基づいた、レーダ信号送信パラメータ（radar signal transmission parameter）の協調的選択（collaborative selection）を可能にする、技法および装置を提供する。本明細書において説明されるいくつかの態様は、デバイスが、別のデバイスと関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセット（radar signal pattern parameter set）を示す通信を受信することを可能にする。デバイスは、通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、別のデバイスと関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットとは異なるレーダ信号パターンパラメータセットを選択し得る。デバイスは、選択されたレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信する。いくつかの態様においては、デバイスは、複数の他のデバイスと関連付けられたそれぞれのレーダ信号パラメータセット（radar signal parameter set）を示す通信を受信し得、デバイスは、他のデバイスと関連付けられたレーダ信号パラメータセットに少なくとも部分的に基づいて、レーダ信号パラメータセットを選択し得る。結果として、車両または路側ユニットなどのデバイスは、他のデバイスからのレーダ信号に起因する干渉を排除または低減し、したがって、レーダ信号干渉に起因するレーダセンサ性能（radar sensor performance）の悪化を防止または低減し得る。

[0019] 図１は、本開示の様々な態様に従った、本明細書において説明されるレーダ干渉緩和が実施され得る、環境例１００を例示する図である。図１に示されるように、環境１００は、（個別に「ＯＢＵ１１２」、一括して「ＯＢＵ１１２」と呼ばれる）対応する車載ユニット（ＯＢＵ：onboard unit）１１２－１から１１２－Ｎを有する、（個別に「車両１１０」、一括して「車両１１０」と呼ばれる）１つまたは複数の車両１１０－１から１１０－Ｎと、（個別に「ＲＳＵ１２０」、一括して「ＲＳＵ１２０」と呼ばれる）１つまたは複数の路側ユニット（ＲＳＵ：roadside unit）１２０と、ネットワーク１３０とを含み得る。

[0020] 環境１００のデバイスは、有線接続、ワイヤレス接続、または有線接続とワイヤレス接続の組合せを介して、相互接続および／または通信し得る。さらに、環境１００のデバイスは、１つまたは複数の車両対万物（Ｖ２Ｘ：vehicle to everything）プロトコルに従って、通信し得る。たとえば、Ｖ２Ｘ通信は、適切な通信能力を装備された車両と、１つまたは複数の他のデバイスとの間で情報を通信するために使用され得る技術を全般的に指す、包括的な用語である。たとえば、Ｖ２Ｘ通信は、（たとえば、見通し外およびレイテンシセンシティブな衝突回避能力を有する安全システムをサポートするために）車両が互いに通信することを可能にする、車車間（Ｖ２Ｖ）通信技術、車両が、例のうちでもとりわけ、街路灯および／もしくは建物などの、インフラストラクチャデバイスと通信することを可能にする、路車間（Ｖ２Ｉ）通信技術、車両が、例のうちでもとりわけ、スマートフォンおよび／もしくは接続されたウェアラブルデバイスと通信することを可能にする、車歩行者間（Ｖ２Ｐ）通信技術、ならびに／または車両が、（たとえば、実現技術として、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ（登録商標））および／もしくはニューラジオ（ＮＲ）を使用する、セルラＶ２Ｘ（Ｃ－Ｖ２Ｘ）プロトコルに従って）ネットワークデバイスと通信することを可能にする、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ）通信技術を含み得る。

[0021] 車両１１０は、本明細書において説明されるように、車載センサスイート（onboard sensor suite）を含む、任意の車両を含み得る。たとえば、車両１１０は、例のうちでもとりわけ、消費者用車両、工業用車両、または商業用車両であり得る。車両１１０は、例のうちでもとりわけ、公道を介して走行すること、および／もしくは輸送を提供することが可能であり得、または作業現場（たとえば、建設現場）と関連付けられた作業における使用が可能であり得る。車両１１０は、少なくとも部分的に、ＯＢＵ１１２および車載センサスイートを介して、制御され得る。たとえば、いくつかの態様においては、車両１１０は、１つまたは複数のＡＤＡＳ機能（たとえば、前方衝突警告、自動緊急ブレーキ、車線逸脱警告、車線維持支援、死角モニタリング、および／または同様のもの）をサポートするために、車載センサスイートを使用し得る。さらに、いくつかの態様においては、車両１１０は、自律運転機能を可能にするために、車載センサスイートを使用し得る。

[0022] ＯＢＵ１１２は、本明細書の他の場所においてさらに詳細に説明されるように、レーダ干渉緩和と関連付けられた情報を受信し、生成し、記憶し、処理し、および／または提供することが可能な、１つまたは複数のデバイスを含み得る。たとえば、いくつかの態様においては、ＯＢＵ１１２は、車載コンピュータ、制御コンソール、オペレータステーション、または類似のタイプのデバイスなど、通信および／またはコンピューティングデバイスを含み得る。いくつかの態様においては、ＯＢＵ１１２は、車載センサを制御し、車載センサから受信された情報に少なくとも部分的に基づいて、車両を制御（たとえば、ステアリング、加速、および／または減速）するための、１つまたは複数の電気制御ユニット（ＥＣＵ）を含み得る。いくつかの態様においては、ＯＢＵ１１２は、本明細書において説明されるように、レーダ干渉緩和システムを含み、および／またはレーダ干渉緩和システムにおいて使用され得る。たとえば、ＯＢＵ１１２は、他の車両１１０および／もしくはＲＳＵ１２０と関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットを含む通信を受信し、レーダ信号パターンパラメータセットを選択し、選択されたレーダ信号パラメータセットを示す通信をブロードキャスト（broadcast）し、ならびに／または選択されたレーダ信号パラメータセットを使用して、レーダ信号を送信するように、車両１１０を制御し得る。いくつかの態様においては、図１における各車両１１０は、１つの対応するＯＢＵ１１２を有するように示されているが、環境１００内の１つまたは複数の車両１１０は、複数のＯＢＵ１１２を含み得る。

[0023] ＲＳＵ１２０は、本明細書において説明されるように、レーダ干渉緩和と関連付けられた情報を受信し、生成し、処理し、および／または提供するために割り当てられた、１つまたは複数のコンピューティングリソースを含み得る。ＲＳＵ１２０は、車道に沿って配備され、車両１１０のＯＢＵ１１２とワイヤレス通信するように構成された、コンピューティングデバイスを含む。いくつかの態様においては、ＲＳＵ１２０は、（たとえば、Ｃ－Ｖ２Ｘ通信をサポートするために）車両１１０のＯＢＵ、および／またはネットワーク１３０内の他のデバイスとの通信を可能にする、セルラバックホールを含み得る。いくつかの態様においては、ＲＳＵ１２０は、すべての気象条件における屋外設置に適した、丈夫な耐候性ハウジングを含み得、ＲＳＵ１２０は、（たとえば、照明ポールもしくは交通信号コントローラなどを通した、間接的な接続を介して、または配電網への直接的な配線接続を介して）配電網からの電力に接続するための、１つまたは複数のインターフェースを含み得る。

[0024] いくつかの態様においては、ＲＳＵ１２０は、レーダセンサを含み得、ＲＳＵ１２０は、レーダ検出を実行し得る。たとえば、ＲＳＵ１２０は、ＲＳＵ１２０の近傍内の車両１１０のレーダ検出を実行し得る。いくつかの態様においては、ＲＳＵ１２０は、ＲＳＵ１２０と関連付けられたレーダ信号パラメータセットを示す通信をブロードキャストし得る。いくつかの態様においては、ＲＳＵ１２０は、車両１１０と関連付けられたレーダ信号パラメータセットを示す通信を受信し、受信された通信に少なくとも部分的に基づいて、ＲＳＵ１２０と関連付けられたレーダ信号パラメータセットを選択し得る。

[0025] ネットワーク１３０は、１つまたは複数の有線および／またはワイヤレスネットワークを含む。たとえば、ネットワーク１３０は、セルラネットワーク（たとえば、第５世代（５Ｇ）ネットワーク、第４世代（４Ｇ）ネットワーク、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）ネットワーク、第３世代（３Ｇ）ネットワーク、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワークなど）、公衆陸上モバイルネットワーク（ＰＬＭＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、電話ネットワーク（たとえば、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ））、プライベートネットワーク、アドホックネットワーク、イントラネット、インターネット、光ファイバベースのネットワーク、および／またはこれらもしくは他のタイプのネットワークの組合せを含み得る。ネットワーク１３０は、環境１００のデバイス間における通信を可能にする。

[0026] 図１に示されるデバイスおよびネットワークの数および配置は、例として提供されている。実際には、図１に示されるものと対比して、追加のデバイスおよび／もしくはネットワーク、より少ないデバイスおよび／もしくはネットワーク、異なるデバイスおよび／もしくはネットワーク、または異なるように配置されたデバイスおよび／もしくはネットワークが、存在し得る。さらに、図１に示される２つ以上のデバイスは、単一のデバイス内において実施され得、または図１に示される単一のデバイスは、複数の分散デバイスとして実施され得る。加えて、または代替として、環境１００のデバイスのセット（たとえば、１つまたは複数のデバイス）は、環境１００のデバイスの別のセットによって実行されるものとして説明される、１つまたは複数の機能を実行し得る。

[0027] 図２は、本開示の様々な態様に従った、デバイス２００のコンポーネント例を例示する図である。デバイス２００は、車両１１０、ＯＢＵ１１２、および／またはＲＳＵ１２０に対応し得る。いくつかの態様においては、車両１１０、ＯＢＵ１１２、および／またはＲＳＵ１２０は、１つもしくは複数のデバイス２００、および／またはデバイス２００の１つもしくは複数のコンポーネントを含み得る。図２に示されるように、デバイス２００は、バス２０５、プロセッサ２１０、メモリ２１５、記憶コンポーネント２２０、入力コンポーネント２２５、出力コンポーネント２３０、通信インターフェース２３５、および／または（個別に「センサ２４０」、一括して「センサ２４０」と呼ばれる）１つもしくは複数のセンサ２４０を含み得る。

[0028] バス２０５は、デバイス２００のコンポーネント間における通信を可能にするコンポーネントを含む。プロセッサ２１０は、ハードウェア、ファームウェア、またはハードウェアとソフトウェアの組合せで、実施される。プロセッサ２１０は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、加速処理ユニット（ＡＰＵ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、または別のタイプの処理コンポーネントである。いくつかの態様においては、プロセッサ２１０は、機能を実行するようにプログラムされることが可能な、１つまたは複数のプロセッサを含む。メモリ２１５は、プロセッサ２１０によって使用される情報および／または命令を記憶する、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ならびに／または別のタイプの動的もしくは静的記憶デバイス（たとえば、フラッシュメモリ、磁気メモリ、および／もしくは光メモリ）を含む。

[0029] 記憶コンポーネント２２０は、デバイス２００の動作および使用に関連する、情報および／またはソフトウェアを記憶する。たとえば、記憶コンポーネント２２０は、対応するドライブとともに、ハードディスク（たとえば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、および／もしくはソリッドステートディスク）、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク、カートリッジ、磁気テープ、ならびに／または別のタイプの非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る。

[0030] 入力コンポーネント２２５は、ユーザ入力（たとえば、タッチスクリーンディスプレイ、キーボード、キーパッド、マウス、ボタン、スイッチ、および／またはマイクロフォン）を介すなどして、デバイス２００が情報を受信することを可能にする、コンポーネントを含む。加えて、または代替として、入力コンポーネント２２５は、デバイス２００の位置または所在位置を決定するためのコンポーネント（たとえば、全地球測位システム（ＧＰＳ）コンポーネント、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）コンポーネント、および／または同様のもの）、情報を感知するためのセンサ（たとえば、加速度計、ジャイロスコープ、アクチュエータ、別のタイプの位置センサもしくは環境センサなど、および／または同様のもの）を含み得る。出力コンポーネント２３０は、デバイス２００からの出力情報を提供するコンポーネント（たとえば、ディスプレイ、スピーカ、触覚フィードバックコンポーネント、聴覚もしくは視覚インジケータなど、および／または同様のもの）を含む。

[0031] 通信インターフェース２３５は、デバイス２００が、有線接続、ワイヤレス接続、または有線とワイヤレス接続の組合せを介すなどして、他のデバイスと通信することを可能にする、送受信機様のコンポーネント（たとえば、送受信機および／または別々の受信機と送信機）を含む。通信インターフェース２３５は、デバイス２００が、別のデバイスから情報を受信すること、および／または別のデバイスに情報を提供することを可能にし得る。たとえば、通信インターフェース２３５は、イーサネット（登録商標）インターフェース、光インターフェース、同軸インターフェース、赤外線インターフェース、無線周波数インターフェース、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インターフェース、ワイヤレスローカルエリアインターフェース（たとえば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）インターフェース）、セルラネットワークインターフェース、および／または同様のものを含み得る。

[0032] センサ２４０は、デバイス２００またはデバイス２００を取り巻く環境の１つまたは複数の特性を感知することが可能な、１つまたは複数のデバイスを含む。いくつかの態様においては、センサ２４０は、レーダセンサと、１つまたは複数の他のセンサデバイスとを含み得る。たとえば、センサ２４０は、レーダセンサと、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、ソナーセンサ、慣性測定ユニット、および／または同様のもののうちの１つまたは複数とを含み得る。加えて、または代替として、センサ２４０は、例のうちでもとりわけ、磁力計（たとえば、ホール効果センサ、異方性磁気抵抗（ＡＭＲ）センサ、もしくは巨大磁気抵抗センサ（ＧＭＲ））、所在位置センサ（たとえば、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機、および／もしくは（たとえば、三角測量、マルチラテレーションを使用する）ローカル測位システム（ＬＰＳ）デバイス）、ジャイロスコープ（たとえば、微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）ジャイロスコープ、もしくは類似のタイプのデバイス）、加速度計、速度センサ、運動センサ、赤外線センサ、温度センサ、ならびに／または圧力センサを含み得る。

[0033] したがって、センサ２４０は、１つもしくは複数の動作を実行する、１つもしくは複数の動作が実行されることを可能にするセンサデータを生成する、および／または同様のことを行うために、センサスイート内において構成され得る、任意の適切なセンサまたはセンサの組合せを含み得る。たとえば、センサ２４０は、デバイス２００の環境内における１つまたは複数の物体の存在を検出すること、デバイス２００の環境内における１つまたは複数の物体に対する近接度を検出すること、デバイス２００の所在位置を決定すること、デバイス２００と関連付けられた速度を決定すること、デバイス２００の環境内における１つまたは複数の物体の所在位置および／もしくは速度を決定すること、ならびに／または同様のことを行うために、センサスイート内において構成され得る。いくつかの態様においては、センサ２４０によって生成されたセンサデータは、センサデータが、１つまたは複数の動作を実行するために、別のデバイスによって使用されることを可能にするために、（たとえば、通信インターフェース２３５を介して）別のデバイスに通信され得る。さらに、いくつかの態様においては、デバイス２００は、別のデバイスと関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信に少なくとも部分的に基づいて、レーダセンサによって送信されるレーダ信号についてのレーダ信号パターンパラメータを選択し得る。

[0034] デバイス２００は、本明細書において説明される１つまたは複数のプロセスを実行し得る。デバイス２００は、プロセッサ２１０が、メモリ２１５および／または記憶コンポーネント２２０などの非一時的コンピュータ可読媒体によって記憶されたソフトウェア命令を実行することに基づいて、これらのプロセスを実行し得る。コンピュータ可読媒体は、本明細書においては、非一時的メモリデバイスとして定義される。メモリデバイスは、単一の物理的記憶デバイス内のメモリ空間、または複数の物理的記憶デバイスにまたがるメモリ空間を含む。

[0035] ソフトウェア命令は、別のコンピュータ可読媒体から、または通信インターフェース２３５を介して別のデバイスから、メモリ２１５および／または記憶コンポーネント２２０内に読み込まれ得る。実行されたとき、メモリ２１５および／または記憶コンポーネント２２０内に記憶されたソフトウェア命令は、プロセッサ２１０に、本明細書において説明される１つまたは複数のプロセスを実行させ得る。加えて、または代替として、本明細書において説明される１つもしくは複数のプロセスを実行するためのソフトウェア命令の代わりに、またはソフトウェア命令と組み合わせて、ハードワイヤード回路が、使用され得る。したがって、本明細書において説明される態様は、ハードウェア回路とソフトウェアのいずれか特定の組合せに限定されない。

[0036] いくつかの態様においては、デバイス２００は、本明細書において説明される１つもしくは複数のプロセスを実行するための手段、および／または本明細書において説明されるプロセスの１つもしくは複数の動作を実行するための手段を含む。たとえば、デバイス２００は、別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信するための手段、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択するための手段、および／または、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信するための手段を含み得る。いくつかの態様においては、そのような手段は、バス２０５、プロセッサ２１０、メモリ２１５、記憶コンポーネント２２０、入力コンポーネント２２５、出力コンポーネント２３０、通信インターフェース２３５、および／またはセンサ２４０など、図２との関連において説明されるデバイス２００の１つまたは複数のコンポーネントを含み得る。

[0037] 図２に示されるコンポーネントの数および配置は、例として提供されている。実際には、デバイス２００は、図２に示されるものと対比して、追加のコンポーネント、より少ないコンポーネント、異なるコンポーネント、または異なるように配置されたコンポーネントを含み得る。加えて、または代替として、デバイス２００のコンポーネントのセット（たとえば、１つまたは複数のコンポーネント）は、デバイス２００のコンポーネントの別のセットによって実行されるものとして説明される、１つまたは複数の機能を実行し得る。

[0038] 図３は、本開示の様々な態様に従った、レーダ干渉緩和と関連付けられた例３００を例示する図である。図３に示されるように、例３００は、（「Ｖ１」として示される）第１の車両と、（「Ｖ２」として示される）第２の車両と、（「Ｖ３」として示される）第３の車両との間の通信を含む。いくつかの態様においては、第１の車両、第２の車両、および第３の車両は、図１に示される車両１１０に対応し得る。したがって、第１の車両、第２の車両、および第３の車両は、各々、（ＯＢＵ１１２に対応する）ＯＢＵを含み得る。

[0039] いくつかの態様においては、車両は、Ｃ－Ｖ２Ｘ通信などのＶ２Ｘ通信を介して、互いに、および／または１つもしくは複数のＲＳＵと通信し得る。たとえば、車両は、Ｖ２ＸインターフェースまたはＶ２Ｘチャネル上における通信を可能にする閾値距離内に車両が存在するとき、Ｖ２Ｘ通信を使用して、互いに通信することを可能にされ得る。いくつかの態様においては、車両は、車両のレーダセンサと関連付けられた周波数帯域内の帯域内通信を使用して（たとえば、ＡＬＯＨＡプロトコルまたはキャリアセンス多重アクセス（ＣＳＭＡ）プロトコルを使用して）、互いに、および／または１つもしくは複数のＲＳＵと通信し得る。本明細書において説明されるように、アクションを実行する（たとえば、情報を受信する、情報をブロードキャストする、レーダ信号パターンパラメータを選択する、および／またはレーダ信号を送信する）車両に言及するとき、車両のＯＢＵが、アクションを実行している、および／またはアクションを実行するために車両のレーダセンサを制御していることがあることが理解されるべきである。

[0040] 図３において、参照番号３１０によって示されるように、第２の車両および第３の車両は、レーダ信号パターンパラメータを含む通信をブロードキャストし得る。いくつかの態様においては、第２の車両および第３の車両は、各々、その車両と関連付けられたそれぞれのレーダ信号パターンパラメータセットを選択し、その車両と関連付けられたそれぞれのレーダ信号パターンパラメータセットを示すそれぞれの通信をブロードキャストし得る。車両のためのレーダ信号パターンパラメータセットは、その車両のレーダセンサによって送信されるレーダ信号パターンに関連する、パラメータのセットであり得る。

[0041] いくつかの態様においては、車両のレーダセンサは、周波数変調連続波レーダ（ＦＭＣＷ）レーダ信号を送信し得る。この場合には、レーダ信号は、のこぎり波レーダ信号パターンを用いて送信され得、レーダ信号パターンパラメータセットは、のこぎり波レーダ信号パターンに関連するパラメータを含み得る。たとえば、レーダ信号パターンパラメータセットは、送信されるレーダ信号パターン（radar signal pattern）についての周波数（frequency）、帯域幅（bandwidth）、スロープアップ持続時間（slope up duration）、スロープダウン持続時間（slope down duration）、および／またはスロープオフ持続時間（slope off duration）のうちの１つまたは複数を含み得る。いくつかの態様においては、位相変調連続波形（ＰＭＣＷ：phase-modulated continuous waveform）など、他のレーダ波形が、使用され得、レーダ信号パラメータセットは、使用されるレーダ波形のタイプに関連するパラメータを含み得る。レーダ信号パターンパラメータは、本明細書においては、「レーダパラメータ（radar parameter）」と呼ばれることがあり、レーダ信号パターンパラメータセットは、本明細書においては、「レーダパラメータセット（radar parameter set）」と呼ばれることがある。

[0042] 第２の車両および第３の車両は、各々、その車両と関連付けられたそれぞれのレーダパラメータセットをランダムに選択し得る。いくつかの態様においては、車両（たとえば、第２の車両または第３の車両）は、各レーダパラメータと関連付けられた値のそれぞれの範囲内において、各レーダパラメータ（たとえば、周波数、帯域幅、スロープアップ持続時間、スロープダウン持続時間、および／またはスロープオフ持続時間）をランダムに選択し得る。いくつかの態様においては、車両は、複数のレーダパラメータセットから、レーダパラメータセットをランダムに選択し得る。この場合には、各車両は、複数のレーダパラメータセットを識別する情報を記憶し得る。たとえば、各車両は、複数のレーダパラメータセットの各々について、レーダパラメータセットについてのレーダパラメータの値と、レーダパラメータセットと関連付けられたインデックス（index）とを識別する情報を含む、ルックアップテーブル（lookup table）を記憶し得る。車両は、インデックス値（index value）をランダムに選択し、インデックス値と関連付けられたレーダパラメータセットを選択することによって、その車両と関連付けられたレーダパラメータセットを選択し得る。いくつかの態様においては、第２の車両および／または第３の車両は、第１の車両との関連において本明細書の他の場所において説明されるように、別の車両またはＲＳＵと関連付けられたレーダパラメータセットを示す、別の車両またはＲＳＵから受信された通信に少なくとも部分的に基づいて、レーダパラメータセットを選択し得る。

[0043] 第２の車両および第３の車両は、各々、その車両と関連付けられたレーダパラメータセットを示すそれぞれの通信をブロードキャストし得る。いくつかの態様においては、第２の車両および第３の車両は、各々、その車両と関連付けられたレーダパラメータセットを示すそれぞれの通信を定期的にブロードキャストし得る。たとえば、車両が、レーダパラメータセットを選択し、および／またはレーダパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信し始めると、車両は、レーダパラメータセットを示す通信を、ある時間間隔で、定期的にブロードキャストし得る。したがって、他の車両が、（たとえば、車両の移動のせいで）通信の範囲内に来ると、他の車両は、ブロードキャスト通信を受信し、通信で示されたレーダパラメータを検出し得る。

[0044] いくつかの態様においては、車両（たとえば、第２の車両または第３の車両）は、レーダパラメータセットのインジケーション（indication）を含む、帯域外通信を送信し得る。帯域外通信は、レーダ信号を送信するための、車両によって使用される周波数帯域（たとえば、７７ＧＨｚ周波数帯域）外において送信される通信である。たとえば、帯域外通信は、５．９ＧＨｚ Ｖ２Ｘ通信、または別のチャネルにおけるＶ２Ｘ通信などの、Ｖ２Ｘ通信であり得る。いくつかの態様においては、帯域外通信は、ＰＣ５インターフェースを介して、車両から、車両の範囲内の他のデバイス（たとえば、車両および／またはＲＳＵ）に送信される、Ｃ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５通信であり得る。たとえば、車両は、ＰＣ５インターフェース上において、レーダパラメータセットのインジケーションを含む、新しく定義されたメッセージを送信し得、または車両は、ＰＣ５インターフェース上において、レーダパラメータセットを示す追加された拡張を有する、既存の基本安全メッセージを送信し得る。たとえば、既存の基本安全メッセージは、ＳＡＥ専用狭域通信（ＤＳＲＣ：dedicated short range communication）規格（たとえば、ＳＡＥ Ｊ２７３５）において定義された基本安全メッセージ（ＢＳＭ：Basic Safety Message）、またはＥＴＳＩ規格において定義された協調認識メッセージ（ＣＡＭ：Cooperative Awareness Message）であり得る。

[0045] いくつかの態様においては、車両（たとえば、第２の車両または第３の車両）は、レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域（たとえば、７７ＧＨｚ周波数帯域）内における帯域内通信で、レーダパラメータセットのインジケーションを送信し得る。たとえば、車両は、レーダ帯域内において通信を送信することが可能な通信プロトコル（たとえば、ＡＬＨＯＡプロトコルまたはＣＳＭＡプロトコル）を使用して、帯域内通信を送信し得る。いくつかの態様においては、レーダ信号と帯域内通信との間の潜在的な干渉を回避するために、帯域内通信を送信するために使用されるスペクトルは、レーダ帯域の専用部分（dedicated portion）（たとえば、レーダ帯域内の専用サブキャリア）であり得る。

[0046] いくつかの態様においては、通信（たとえば、帯域外または帯域内通信）に含まれるレーダパラメータセットのインジケーションは、レーダパラメータセット内のレーダパラメータについてのパラメータ値を含み得る。たとえば、インジケーションは、ＦＭＣＷレーダ波形と関連付けられた周波数、帯域幅、スロープアップ持続時間、スロープダウン持続時間、および／またはスロープオフ持続時間パラメータについてのパラメータ値を含み得る。いくつかの態様においては、通信（たとえば、帯域外または帯域内通信）に含まれるレーダパラメータセットのインジケーションは、パラメータセットと関連付けられたインデックス値を含み得る。上で説明されたように、複数のレーダパラメータセットのうちの各レーダパラメータセットは、それぞれのインデックス値と関連付けられ得る。この場合には、車両によってブロードキャストされる通信は、レーダパラメータセットと関連付けられたインデックス値を使用して、車両と関連付けられたレーダパラメータセットを示し得る。これは、レーダパラメータセット内のレーダパラメータについてのパラメータ値を示す通信と比較して、シグナリングオーバヘッドを低減し、信頼性を改善し得る。

[0047] 第１の車両は、第２の車両および第３の車両によってブロードキャストされた通信を受信し得る。たとえば、第１の車両は、第２の車両のブロードキャスト範囲内に移動することに少なくとも部分的に基づいて、第２の車両と関連付けられたレーダパラメータセットを示す、定期的にブロードキャストされる通信を受信し得、第１の車両は、第３の車両のブロードキャスト範囲内に移動することに少なくとも部分的に基づいて、第３の車両と関連付けられたレーダパラメータセットを示す、定期的にブロードキャストされる通信を受信し得る。

[0048] いくつかの態様においては、第１の車両は、第２の車両および第３の車両から通信を受信する前に、初期レーダパラメータを選択し得る。たとえば、第１の車両は、第２の車両の近傍内または第３の車両の近傍内に移動する前に、初期レーダパラメータを選択し、レーダ検出のためのレーダ信号を送信し得る。この場合には、第１の車両は、第２の車両および第３の車両との関連において上で説明されたように、第１の車両と関連付けられた初期レーダパラメータを示す通信（たとえば、帯域外通信または帯域内通信）を定期的に送信し得る。

[0049] 図３において、参照番号３２０によってさらに例示されるように、第１の車両は、第２の車両および第３の車両から受信される通信に少なくとも部分的に基づいて、レーダパラメータを選択し得る。第１の車両は、通信から、第２の車両および第３の車両と関連付けられたレーダパラメータセットを決定し、第２の車両および第３の車両と関連付けられたレーダパラメータセットに少なくとも部分的に基づいて、第１の車両と関連付けられたレーダパラメータを選択し得る。たとえば、第１の車両は、第２の車両および第３の車両によって送信されるレーダ信号からの干渉を回避するために、第２の車両および第３の車両と関連付けられたレーダパラメータセットとは異なるレーダパラメータセットを選択し得る。たとえば、第１の車両についての選択されたレーダパラメータセットは、第２の車両および第３の車両のレーダパラメータセットと比較して、レーダパラメータのうちの１つまたは複数について、異なる値を含み得る。

[0050] いくつかの態様においては、第１の車両は、第２の車両および第３の車両と関連付けられたパラメータセットとは異なるレーダパラメータセットをランダムに選択し得る。たとえば、第１の車両は、第２の車両および第３の車両と関連付けられたレーダパラメータセット内の値とは異なる、レーダパラメータセット内のレーダパラメータについての値をランダムに選択し得る。上で説明されたように、複数のレーダパラメータセットは、それぞれのインデックス値と関連付けられ得る。この場合には、第１車両は、第２の車両および第３の車両からの通信におけるそれぞれのパラメータセットを示すインデックス値以外のインデックス値をランダムに選択することによって、レーダパラメータセットを選択し得る。

[0051] いくつかの態様においては、第１の車両は、第１の車両と関連付けられたレーダパラメータについての値を決定するために、第２の車両および第３の車両と関連付けられたレーダパラメータセット内のレーダパラメータを利用し得る。この場合には、第１の車両は、選択されたパラメータと関連付けられたレーダ信号を使用して実行されるレーダ検出のために、第２の車両および第３の車両によって送信されるレーダ信号に起因するレーダ干渉を排除または低減する、パラメータ値を選択し得る。たとえば、第１の車両は、第２の車両および第３の車両によって送信されるレーダ信号に起因する干渉を排除することが、または干渉が完全に排除され得ない場合には、干渉を低減することが予測される、パラメータ値を選択するために、最適化アルゴリズムを実行し得る。

[0052] いくつかの態様においては、第１の車両は、第２の車両および第３の車両から通信を受信する前に、初期レーダパラメータセット（initial radar parameter set）を選択し得る。この場合には、第１の車両は、初期レーダパラメータセットと、第２の車両と関連付けられたレーダパラメータセットまたは第３の車両と関連付けられたレーダパラメータセットのうちの少なくとも一方との間に競合（conflict）が存在するかどうかを決定し得る。たとえば、第１の車両は、別の車両（たとえば、第２の車両または第３の車両）と関連付けられたレーダパラメータセットが第１の車両と関連付けられた初期レーダパラメータセットと同じである場合に、競合が存在すると決定し得る。第１の車両は、競合が存在すると決定することに少なくとも部分的に基づいて、別の車両と関連付けられたレーダパラメータセットとは異なる新しいレーダパラメータセットを選択し得る。第１の車両は、競合が存在しないと決定することに少なくとも部分的に基づいて、初期レーダパラメータセットを維持し得る。いくつかの態様においては、以下でより詳細に説明されるように、第１の車両は、競合が存在するとき、車両と関連付けられたそれぞれの優先度レベル（priority level）に少なくとも部分的に基づいて、新しいレーダパラメータセットを選択するか、それとも初期レーダパラメータセットを維持するかを決定し得る。

[0053] 図３において、参照番号３３０によってさらに示されるように、第１の車両は、第１の車両と関連付けられた選択されたレーダパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信し得る。選択されたレーダパラメータセット内のレーダパラメータの値は、第１の車両によって送信されるレーダ信号のレーダ信号パターンを定義し得る。たとえば、第１の車両は、選択されたレーダパラメータセット内に含まれる、周波数、帯域幅、スロープアップ持続時間、スロープダウン持続時間、および／またはスロープオフ持続時間パラメータについての値に少なくとも部分的に基づいて決定される、レーダ信号パターンを有する、ＦＭＣＷレーダ信号を送信し得る。第１の車両は、レーダ検出を実行するために、たとえば、第１の車両の環境内の他の車両および／または物体を検出するために、レーダ信号を送信し得る。

[0054] いくつかの態様においては、第１の車両は、レーダパラメータセットを選択することに少なくとも部分的に基づいて、第１の車両と関連付けられた選択されたレーダパラメータセットを示す通信をブロードキャストし得る。たとえば、第１の車両は、第２の車両および第３の車両との関連において上で説明されたように、選択されたレーダパラメータセットを示す帯域外通信（たとえば、Ｖ２Ｘ通信）、または選択されたレーダパラメータセットを示す帯域内通信をブロードキャストし得る。いくつかの態様においては、第１の車両は、ある時間間隔で、定期的に通信をブロードキャストし得る。

[0055] 図３との関連において上で説明されたように、第１の車両は、他の車両と関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信し得る。第１の車両は、通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、他の車両と関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットとは異なるレーダ信号パターンパラメータセットを選択し得る。第１の車両は、選択されたレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信し得る。結果として、第１の車両は、他の車両からのレーダ信号に起因する干渉を排除または低減し得、したがって、レーダ信号干渉に起因するレーダセンサ性能（radar sensor performance）の悪化を防止または低減し得る。

[0056] 上で指摘されたように、図３は、例として提供されている。他の例は、図３に関して説明されたものとは異なることがある。

[0057] 図４は、本開示の様々な態様に従った、レーダ干渉緩和と関連付けられた例４００を例示する図である。図４に示されるように、例４００は、第１のレーダデバイスと第２のレーダデバイスとの間の通信を含む。第１のレーダデバイスは、車両（たとえば、図１の車両１１０）、ＯＢＵ（たとえば、図１のＯＢＵ１１２）、および／またはＲＳＵ（たとえば、図１のＲＳＵ１２０）に対応し得る。第２のレーダデバイスは、車両（たとえば、図１の車両１１０）、ＯＢＵ（たとえば、図１のＯＢＵ１１２）、および／またはＲＳＵ（たとえば、図１のＲＳＵ１２０）に対応し得る。

[0058] いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスと第２のレーダデバイスは、Ｃ－Ｖ２Ｘ通信などのＶ２Ｘ通信を介して、互いに通信し得る。いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスと第２のレーダデバイスは、レーダ周波数帯域内の帯域内通信を使用して（たとえば、ＡＬＯＨＡプロトコルまたはキャリアセンス多重アクセス（ＣＳＭＡ）プロトコルを使用して）、互いに通信し得る。

[0059] 図４において、参照番号４０５によって示されるように、第１のレーダデバイスは、初期レーダパラメータセットを選択し得る。たとえば、第１のレーダデバイスは、第１のレーダデバイスによって送信されるレーダ信号のレーダ信号パターンに関連する、１つまたは複数の初期レーダパラメータ（たとえば、周波数、帯域幅、スロープアップ持続時間、スロープダウン持続時間、および／またはスロープオフ持続時間）を含む、初期レーダパラメータセットをランダムに選択し得る。いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスは、各初期レーダパラメータについての値を、そのレーダパラメータと関連付けられたそれぞれの範囲内において、ランダムに選択し得る。いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスは、複数のレーダパラメータセットから、初期レーダパラメータセットをランダムに選択し得る。たとえば、第１のレーダデバイスは、複数のレーダパラメータセットの各々について、レーダパラメータセットについてのレーダパラメータの値と、レーダパラメータセットと関連付けられたインデックスとを識別する情報を記憶し得る。第１のレーダデバイスは、インデックス値をランダムに選択し、選択されたインデックス値と関連付けられたレーダパラメータセットを、初期レーダパラメータセットとして選択し得る。

[0060] 図４において、参照番号４１０によってさらに示されるように、第１のレーダデバイスは、第１のレーダデバイスと関連付けられた初期レーダパラメータセットを示す通信をブロードキャストし得、第２のレーダデバイスは、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットを示す通信をブロードキャストし得る。第１のレーダデバイスは、第２のレーダデバイスによってブロードキャストされた通信を受信し、第２のレーダデバイスは、第１のレーダデバイスによってブロードキャストされた通信を受信し得る。いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスおよび／または第２のレーダデバイスは、それぞれの通信を定期的にブロードキャストし得る。

[0061] いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスまたは第２のレーダデバイスのうちの少なくとも一方は、そのデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットのインジケーションを含む、帯域外通信を送信し得る。たとえば、帯域外通信は、ＰＣ５インターフェースを介して送信されるＣ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５通信などの、Ｖ２Ｘ通信であり得る。いくつかの態様においては、レーダデバイス（たとえば、第１のレーダデバイスまたは第２のレーダデバイス）は、ＰＣ５インターフェース上において、レーダパラメータセットを示すことと関連付けられた新しく定義されたメッセージを送信し得る。いくつかの態様においては、通信を送信するレーダデバイス（たとえば、第１のレーダデバイスまたは第２のレーダデバイス）が、車両（またはＯＢＵ）である場合には、レーダデバイスは、ＰＣ５インターフェースを介して、レーダパラメータセットを示す追加された拡張を有する、既存の基本安全メッセージ（たとえば、ＢＳＭまたはＣＡＭ）を送信し得る。いくつかの態様においては、通信を送信するレーダデバイス（たとえば、第１のレーダデバイスまたは第２のレーダデバイス）が、ＲＳＵである場合には、レーダデバイスは、ＰＣ５インターフェースを介して、レーダパラメータセットを示す追加された拡張を有する、ＲＳＭを送信し得る。

[0062] いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスまたは第２のレーダデバイスのうちの少なくとも一方は、レーダ周波数帯域（たとえば、７７ＧＨｚ周波数帯域）内の帯域内通信で、レーダパラメータセットのインジケーションを送信し得る。たとえば、レーダデバイス（たとえば、第１のレーダデバイスまたは第２のレーダデバイス）は、レーダ帯域内において通信を送信することが可能な通信プロトコル（たとえば、ＡＬＨＯＡプロトコルまたはＣＳＭＡプロトコル）を使用して、帯域内通信を送信し得る。いくつかの態様においては、レーダ信号と帯域内通信との間の潜在的な干渉を回避するために、帯域内通信を送信するために使用されるスペクトルは、レーダ帯域の専用部分（たとえば、レーダ帯域内の専用サブキャリア）であり得る。

[0063] いくつかの態様においては、通信（たとえば、帯域外または帯域内通信）に含まれる、レーダパラメータセットのインジケーションは、レーダパラメータセット内のレーダパラメータについてのパラメータ値を含み得る。いくつかの態様においては、通信（たとえば、帯域外または帯域内通信）に含まれる、レーダパラメータセットのインジケーションは、パラメータセットと関連付けられたインデックス値を含み得る。

[0064] 図４において、参照番号４１５によってさらに示されるように、第１のレーダデバイスは、初期レーダパラメータセットと、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットとの間に競合が存在するかどうかを検出し得る。いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスは、初期レーダパラメータセットが第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットと同じであるという決定に少なくとも部分的に基づいて、初期レーダパラメータセットと第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットとの間の競合を検出し得る。いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスは、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットに少なくとも部分的に基づいて、初期レーダパラメータセットを使用して送信されるレーダ信号についての干渉を予測し得る。この場合には、第１のレーダデバイスは、予測された干渉が閾値より大きいという決定に少なくとも部分的に基づいて、初期レーダパラメータセットと、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットとの間の競合を検出し得る。

[0065] 図４において、参照番号４２０によってさらに示されるように、第１のレーダデバイスは、初期レーダパラメータセットと第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットとの間の競合を検出することに少なくとも部分的に基づいて、新しいレーダパラメータセットを選択し得る。たとえば、第１のレーダデバイスは、第２のレーダデバイスによって送信されるレーダ信号に起因する干渉を回避するために、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットとは異なる新しいレーダパラメータセットを選択し得る。

[0066] いくつかの態様においては、第１の車両は、第２のレーダデバイスと関連付けられたパラメータセットとは異なる新しいレーダパラメータセットをランダムに選択し得る。たとえば、第１の車両は、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセット内の値とは異なる、新しいレーダパラメータセット内のレーダパラメータについての値をランダムに選択し得る。上で説明されたように、複数のレーダパラメータセットが、それぞれのインデックス値と関連付けられ得る。この場合には、第１のレーダデバイスは、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットに対応するインデックス値以外のインデックス値をランダムに選択することによって、新しいレーダパラメータセットを選択し得る。

[0067] いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスは、第１の車両と関連付けられた新しいレーダパラメータセット内のレーダパラメータについての値を決定するために、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセット内のレーダパラメータを利用し得る。この場合には、第１のレーダデバイスは、選択されたパラメータと関連付けられたレーダ信号を使用して、第１のレーダデバイスによって実行されるレーダ検出時に、第２のレーダデバイスによって送信されるレーダ信号に起因するレーダ干渉を排除または低減するパラメータ値を選択し得る。たとえば、第１のレーダデバイスは、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットのパラメータ値に少なくとも部分的に基づいて、第２のレーダデバイスによって送信されるレーダ信号に起因する干渉を排除または低減することが予測される、パラメータ値を選択するために、最適化アルゴリズムを実行し得る。

[0068] いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスは、初期レーダパラメータセットと第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットとの間に競合が存在しないと決定し得る。たとえば、第１のレーダデバイスは、初期レーダパラメータセットが第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットと同じではないという決定に少なくとも部分的に基づいて、競合が存在しないと決定し得る。この場合には、第１のレーダデバイスは、競合が存在しないと決定することに少なくとも部分的に基づいて、初期レーダ信号パラメータセットを維持し得る。たとえば、この場合には、第１のレーダデバイスは、レーダ検出を実行するために、初期レーダパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信し得る。

[0069] いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスは、初期レーダパラメータセットと第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットとの間の競合を検出することに少なくとも部分的に基づいて、および第１のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルと、第２のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルとを比較することに少なくとも部分的に基づいて、新しいレーダパラメータセットを選択すべきかどうかを決定し得る。この場合には、異なるレーダデバイス、および／または異なるタイプのレーダデバイス（たとえば、車両またはＲＳＵ）は、異なる優先度レベルと関連付けられ得る。レーダデバイス（たとえば、第１のレーダデバイスおよび／または第２のレーダデバイス）によってブロードキャストされる、そのレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットを示す通信は、そのレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルも示し得る。第１のレーダデバイスが、初期レーダパラメータセットと第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットとの間の競合を検出した場合には、第１のレーダデバイスは、第１のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルと、第２のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルとを比較し得る。第１のレーダデバイスは、第２のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルが第１のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルよりも高いかまたはそれと同じであるという決定に少なくとも部分的に基づいて、新しいレーダパラメータセットを選択し得る。第１のレーダデバイスは、第２のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルが、第１のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルよりも低いという決定に少なくとも部分的に基づいて、初期レーダパラメータセットを維持し得る。第２のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルが、第１のレーダデバイスと関連付けられた優先度レベルよりも低い場合には、第２のレーダデバイスは、新しいレーダパラメータセットを選択し得る。

[0070] 図４において、参照番号４２５によってさらに示されるように、第１のレーダデバイスは、第１のレーダデバイスと関連付けられた新しいレーダパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信し得る。新しいレーダパラメータセット内のレーダパラメータの値は、第１のレーダデバイスによって送信されるレーダ信号のレーダ信号パターンを定義し得る。たとえば、第１のレーダデバイスは、新しいレーダパラメータセットに含まれる、周波数、帯域幅、スロープアップ持続時間、スロープダウン持続時間、および／またはスロープオフ持続時間パラメータについての値に少なくとも部分的に基づいて決定される、レーダ信号パターンを有する、ＦＭＣＷレーダ信号を送信し得る。第１のレーダデバイスは、レーダ検出を実行するために、たとえば、第１のレーダデバイスの環境内の車両および／または物体を検出するために、レーダ信号を送信し得る。

[0071] 図４において、参照番号４３０によってさらに示されるように、第１のレーダデバイスは、新しいレーダパラメータセットを示す通信をブロードキャストし得る。たとえば、第１のレーダデバイスは、上で説明されたように、新しいレーダパラメータセットを示す帯域外通信（たとえば、Ｖ２Ｘ通信）、または新しいレーダパラメータセットを示す帯域内通信をブロードキャストし得る。いくつかの態様においては、第１のレーダデバイスは、新しいレーダパラメータセットを示す通信を、ある時間間隔で、定期的にブロードキャストし得る。

[0072] 図４との関連において上で説明されたように、車両、ＯＢＵ、またはＲＳＵなど、第１のレーダデバイスは、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信し得る。第１のレーダデバイスは、初期レーダ信号パターンパラメータセット（initial radar signal pattern parameter set）と、第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットとの間に競合が存在するかどうかを検出し得る。第１のレーダデバイスは、初期レーダ信号パターンパラメータセットと第２のレーダデバイスと関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットとの間の競合を検出することに少なくとも部分的に基づいて、新しいレーダ信号パターンパラメータセットを選択し得る。レーダデバイスは、新しいレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信し、新しいレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信をブロードキャストし得る。結果として、車両、ＯＢＵ、またはＲＳＵは、他のデバイスからのレーダ信号に起因する干渉を排除または低減し、したがって、レーダ信号の干渉に起因するレーダセンサ性能の悪化を防止または低減し得る。

[0073] 上で指摘されたように、図４は、例として提供されている。他の例は、図４に関して説明されたものとは異なることがある。

[0074] 図５は、本開示の様々な態様に従った、レーダ干渉緩和と関連付けられた例５００を例示する図である。図５に示されるように、例５００は、車両、ＯＢＵ、またはＲＳＵなどのデバイスと関連付けられたレーダパラメータセットのインジケーションをブロードキャストするための、メッセージ例を含む。

[0075] 図５において、参照番号５１０によって示されるように、ＢＳＭは、デバイスと関連付けられたレーダパラメータを示す拡張（「ＲａｄａｒＰａｒａｍｅｔｅｒｓＥｘｔｅｎｓｉｏｎｓ」）を含むように、拡張され得る。いくつかの態様においては、レーダパラメータを示す拡張を含むＢＳＭは、車両／ＯＢＵと関連付けられたレーダパラメータセットを示す、帯域外Ｃ－Ｖ２Ｘ通信をブロードキャストするために、車両／ＯＢＵによって使用され得る。

[0076] 参照番号５２０によって示されるように、ＲＳＭは、デバイスと関連付けられたレーダパラメータを示す拡張（「ＲａｄａｒＰａｒａｍｅｔｅｒｓＥｘｔｅｎｓｉｏｎｓ」）を含むように拡張され得る。いくつかの態様においては、レーダパラメータを示す拡張を含むＲＳＭは、ＲＳＵと関連付けられたレーダパラメータセットを示す、帯域外Ｃ－Ｖ２Ｘ通信をブロードキャストするために、ＲＳＵによって使用され得る。

[0077] 参照番号５３０によって示されるように、いくつかの態様においては、Ｃ－Ｖ２Ｘメッセージ（「ＲｅａｄＰａｒａｍｅｔｅｒｓＭｅｓｓａｇｅ」）は、デバイスと関連付けられたレーダパラメータセットのインジケーションをブロードキャストするために、定義され得る。Ｃ－Ｖ２Ｘメッセージは、レーダパラメータセットについてのレーダ波形タイプのインジケーションと、レーダパラメータセット内のレーダパラメータを示す拡張（「ＲａｄａｒＰａｒａｍｅｔｅｒｓＥｘｔｅｎｓｉｏｎｓ」）とを含み得る。いくつかの態様においては、Ｃ－Ｖ２Ｘメッセージは、車両／ＯＢＵまたはＲＳＵと関連付けられたレーダパラメータセットを示す、帯域外Ｃ－Ｖ２Ｘ通信をブロードキャストするために、車両／ＯＢＵまたはＲＳＵによって使用され得る。

[0078] 参照番号５４０によって示されるように、拡張（「ＲａｄａｒＰａｒａｍｅｔｅｒｓＥｘｔｅｎｓｉｏｎｓ」）は、波形タイプについて、その波形タイプと関連付けられたレーダパラメータを含み得る。たとえば、図５に示されるように、拡張は、周波数パラメータ、帯域幅パラメータ、スロープアップ持続時間パラメータ、スロープダウン持続時間パラメータ、およびスロープオフ持続時間パラメータについての値を示し得る。

[0079] 上で指摘されたように、図５は、例として提供されている。他の例は、図５に関して説明されたものとは異なることがある。

[0080] 図６は、本開示の様々な態様に従って、たとえば、デバイスによって実行される、プロセス例６００を例示する図である。プロセス例６００は、デバイス（たとえば、車両１１０、ＯＢＵ１１２、またはＲＳＵ１２０）が、レーダ干渉緩和と関連付けられた動作を実行する、例である。

[0081] 図６に示されるように、プロセス６００は、別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することを含み得る（ブロック６１０）。たとえば、（たとえば、プロセッサ２１０、メモリ２１５、記憶コンポーネント２２０、入力コンポーネント２２５、出力コンポーネント２３０、通信インターフェース２３５、および／またはセンサ２４０を使用する）デバイスは、上で説明されたように、別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信し得る。

[0082] 図６にさらに示されるように、いくつかの態様においては、プロセス６００は、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することを含み得る（ブロック６２０）。たとえば、（たとえば、プロセッサ２１０、メモリ２１５、記憶コンポーネント２２０、入力コンポーネント２２５、出力コンポーネント２３０、通信インターフェース２３５、および／またはセンサ２４０を使用する）デバイスは、上で説明されたように、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択し得る。

[0083] 図６にさらに示されるように、いくつかの態様においては、プロセス６００は、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信することを含み得る（ブロック６３０）。たとえば、（たとえば、プロセッサ２１０、メモリ２１５、記憶コンポーネント２２０、入力コンポーネント２２５、出力コンポーネント２３０、通信インターフェース２３５、および／またはセンサ２４０を使用する）デバイスは、上で説明されたように、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信し得る。

[0084] プロセス６００は、以下で説明される、および／または本明細書の他の場所において説明される１つまたは複数の他のプロセスとの関連において説明される、任意の単一の態様または態様の任意の組合せなど、追加の態様を含み得る。

[0085] 第１の態様においては、通信は、レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域外（outside of a frequency band）の通信である。

[0086] 第２の態様においては、単独で、または第１の態様と組み合わせて、通信は、セルラ車両対万物（Ｃ－Ｖ２Ｘ：cellular vehicle to everything）ＰＣ５通信である。

[0087] 第３の態様においては、単独で、または第１および第２の態様のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、通信は、第１のレーダ信号パラメータセットのインジケーションを含む基本安全メッセージ、または第１のレーダ信号パラメータセットのインジケーションを含む協調認識メッセージを含む。

[0088] 第４の態様においては、単独で、または第１および第２の態様のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、通信は、第１のレーダ信号パターンパラメータセットのインジケーションを含む路側安全メッセージ（roadside safety message）を含む。

[0089] 第５の態様においては、通信は、レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域内（within a frequency band）の通信である。

[0090] 第６の態様においては、単独で、または第５の態様と組み合わせて、通信は、レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域の専用部分内において受信される。

[0091] 第７の態様においては、単独で、または第１～第６の態様のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットは、対応するインデックス（）と関連付けられた複数のレーダ信号パターンパラメータセットのうちの１つであり、通信は、第１のレーダ信号パターンパラメータセットと関連付けられた対応するインデックス（corresponding index）のインジケーションを含む。

[0092] 第８の態様においては、単独で、または第１～第７の態様のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することは、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なるレーダ信号パターンパラメータセットをランダムに選択することを備える。

[0093] 第９の態様においては、単独で、または第１～第８の態様のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することは、初期レーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットが初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することと、第１のレーダ信号パターンパラメータセットが初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することとを備える。

[0094] 第１０の態様においては、単独で、または第１～第９の態様のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、通信は、別のデバイスと関連付けられた優先度を含み、第１のレーダ信号パターンパラメータセットが初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することは、第１のレーダ信号パターンパラメータセットが初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することに少なくとも部分的に基づいて、および、デバイスと関連付けられた優先度と別のデバイスと関連付けられた優先度とを比較することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することを備える。

[0095] 第１１の態様においては、単独で、または第１～第１０の態様のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、プロセス６００は、初期レーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、第１のレーダ信号パターンパラメータセットが初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じではないと決定することと、第１のレーダ信号パターンパラメータセットが初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じではないと決定することに少なくとも部分的に基づいて、初期レーダ信号パターンパラメータセットを第２のレーダ信号パターンパラメータセットとして維持することとを含む。

[0096] 第１２の態様においては、単独で、または第１～第１１の態様のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、プロセス６００は、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信をブロードキャストすることを含む。

[0097] 第１３の態様においては、単独で、または第１２の態様と組み合わせて、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信をブロードキャストすることは、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を定期的にブロードキャストすることを備える。

[0098] 第１４の態様においては、単独で、または第１２および第１３の態様のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信をブロードキャストすることは、レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域外の車両対万物（Ｖ２Ｘ）通信、またはレーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域内の通信のうちの少なくとも一方で、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信をブロードキャストすることを備える。

[0099] 第１５の態様においては、単独で、または第１～第１４の態様と組み合わせて、別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することは、複数の他のデバイスと関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットを示す複数の通信を受信することを備え、第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することは、複数の他のデバイスと関連付けられたレーダ信号パラメータセットに少なくとも部分的に基づいて、複数の他のデバイスによって送信されたレーダ信号からの、レーダ信号との干渉を低減するための第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することを備える。

[0100] 図６は、プロセス６００のブロック例を示しているが、いくつかの態様においては、プロセス６００は、図６に描かれるものと対比して、追加のブロック、より少ないブロック、異なるブロック、または異なるように配置されたブロックを含み得る。加えて、または代替として、プロセス６００の２つ以上のブロックは、並行して実行され得る。

[0101] 前述の開示は、例示および説明を提供するが、網羅的であること、または開示された通りの形態に態様を限定することは意図されていない。変更および変形が、上記の開示に照らして行われ得、または態様の実践から獲得され得る。

[0102] 本明細書において使用される場合、「コンポーネント」という用語は、ハードウェア、ファームウェア、および／またはハードウェアとソフトウェアの組合せとして、広く解釈されることが意図されている。本明細書において使用される場合、プロセッサは、ハードウェア、ファームウェア、および／またはハードウェアとソフトウェアの組合せで実施される。本明細書において説明されるシステムおよび／または方法が、異なる形態のハードウェア、ファームウェア、および／またはハードウェアとソフトウェアの組合せで実施され得ることは明らかである。これらのシステムおよび／または方法を実施するために使用される、実際の専門化された制御ハードウェアまたはソフトウェアコードは、態様の限定ではない。したがって、システムおよび／または方法の動作および挙動は、特定のソフトウェアコードを参照することなく、本明細書において説明されており、ソフトウェアおよびハードウェアは、本明細書における説明に少なくとも部分的に基づいて、システムおよび／または方法を実施するように設計され得ることが理解される。

[0103] 本明細書において使用される場合、閾値を満足することは、文脈に応じて、値が、閾値よりも大きいこと、閾値以上であること、閾値よりも小さいこと、閾値以下であること、閾値と等しいこと、または閾値と等しくないこと、または同様のことを指し得る。

[0104] 特徴の特定の組合せが、特許請求の範囲において列挙され、および／または明細書において開示されるとしても、これらの組合せが、様々な態様の開示を限定することは意図されていない。実際、これらの特徴の多くは、特に特許請求の範囲において列挙されていない、および／または明細書において開示されていない方法で、組み合わされ得る。以下に列挙される各従属請求項は、直接的には、ただ１つの請求項に従属することがあるが、様々な態様の開示は、請求項セット内のあらゆる他の請求項と組み合わせて、各従属請求項を含む。本明細書において使用される場合、アイテムのリスト「のうちの少なくとも１つ」に言及する語句は、単一の要素を含む、それらのアイテムの任意の組合せに言及している。例として、「ａ、ｂ、またはｃのうちの少なくとも１つ」は、ａ、ｂ、ｃ、ａ－ｂ、ａ－ｃ、ｂ－ｃ、およびａ－ｂ－ｃ、ならびに複数の同じ要素の任意の組合せ（たとえば、ａ－ａ、ａ－ａ－ａ、ａ－ａ－ｂ、ａ－ａ－ｃ、ａ－ｂ－ｂ、ａ－ｃ－ｃ、ｂ－ｂ、ｂ－ｂ－ｂ、ｂ－ｂ－ｃ、ｃ－ｃ、およびｃ－ｃ－ｃ、またはａ、ｂ、およびｃの任意の他の順序）をカバーすることが意図されている。

[0105] 明示的にそのように説明されていない限り、本明細書において使用されるいずれの要素、行為、または命令も、極めて重要または必須であると解釈されるべきではない。また、本明細書において使用される場合、冠詞「ａ」および「ａｎ」は、１つまたは複数のアイテムを含むことが意図されており、「１つまたは複数」と交換可能に使用され得る。さらに、本明細書において使用される場合、冠詞「ｔｈｅ」は、冠詞「ｔｈｅ」との関連において参照される、１つまたは複数のアイテムを含むことが意図されており、「１つまたは複数」と交換可能に使用され得る。さらに、本明細書において使用される場合、「セット」および「グループ」という用語は、１つまたは複数のアイテム（たとえば、関連アイテム、無関連アイテム、または関連アイテムと無関連アイテムの組合せ）を含むことが意図されており、「１つまたは複数」と交換可能に使用され得る。ただ１つのアイテムが、意図されている場合は、「ただ１つ」という語句または類似の言葉が、使用される。また、本明細書において使用される場合、「有する（ｈａｓ）」、「有する（ｈａｖｅ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」、または同様の用語は、オープンエンド用語であることが意図されている。さらに、「～に基づく」という語句は、明示的に別段の指摘がない限り、「～に少なくとも部分的に基づく」を意味することが意図されている。また、本明細書において使用される場合、「または」という用語は、系列内において使用されるとき、包含的であることが意図されており、（たとえば、「どちらか」または「～のうちのただ１つ」と組み合わせて使用される場合など）明示的に別段の指摘がない限り、「および／または」と交換可能に使用され得る。

Claims (30)

1. デバイスによって実行されるワイヤレス通信の方法であって、
   別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することと、
   前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、
   前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信することと
   を備える、方法。
2. 前記通信は、前記レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域外の通信である、請求項１に記載の方法。
3. 前記通信は、セルラ車両対万物（Ｃ－Ｖ２Ｘ）ＰＣ５通信である、請求項１に記載の方法。
4. 前記通信は、前記第１のレーダ信号パラメータセットのインジケーションを含む基本安全メッセージ、または前記第１のレーダ信号パラメータセットの前記インジケーションを含む協調認識メッセージを含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記通信は、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットのインジケーションを含む路側安全メッセージを含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記通信は、前記レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域内の通信である、請求項１に記載の方法。
7. 前記通信は、前記レーダ信号を送信することと関連付けられた前記周波数帯域の専用部分内において受信される、請求項６に記載の方法。
8. 前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットは、対応するインデックスと関連付けられた複数のレーダ信号パターンパラメータセットのうちの１つであり、前記通信は、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットと関連付けられた前記対応するインデックスのインジケーションを含む、請求項１に記載の方法。
9. 前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することは、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なるレーダ信号パターンパラメータセットをランダムに選択することを備える、請求項１に記載の方法。
10. 前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することは、
    初期レーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することと
    を備える、請求項１に記載の方法。
11. 前記通信は、前記別のデバイスと関連付けられた優先度を含み、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することは、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することに少なくとも部分的に基づいて、および、前記デバイスと関連付けられた優先度と前記別のデバイスと関連付けられた前記優先度とを比較することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択すること
    を備える、
    請求項１０に記載の方法。
12. 前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することは、
    初期レーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じではないと決定することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じではないと決定することに少なくとも部分的に基づいて、前記初期レーダ信号パターンパラメータセットを前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットとして維持することと
    を備える、請求項１に記載の方法。
13. 前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信をブロードキャストすることをさらに備える、請求項１に記載の方法。
14. 前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信をブロードキャストすることは、
    前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を定期的にブロードキャストすること
    を備える、請求項１３に記載の方法。
15. 前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信をブロードキャストすることは、
    前記レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域外の車両対万物（Ｖ２Ｘ）通信、または前記レーダ信号を送信することと関連付けられた前記周波数帯域内の通信のうちの少なくとも一方で、前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信をブロードキャストすること
    を備える、請求項１３に記載の方法。
16. 別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することは、複数の他のデバイスと関連付けられたレーダ信号パターンパラメータセットを示す複数の通信を受信することを備え、
    前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することは、
    前記複数の他のデバイスと関連付けられた前記レーダ信号パラメータセットに少なくとも部分的に基づいて、前記複数の他のデバイスによって送信されたレーダ信号からの、前記レーダ信号との干渉を低減するための前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択すること
    を備える、
    請求項１に記載の方法。
17. ワイヤレス通信のためのデバイスであって、
    メモリと、
    前記メモリに動作可能に結合された１つまたは複数のプロセッサと
    を備え、
    前記メモリと前記１つまたは複数のプロセッサとは、
    別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、
    前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信することと
    を行うように構成される、
    デバイス。
18. 前記通信は、前記レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域外の通信である、請求項１７に記載のデバイス。
19. 前記通信は、セルラ車両対万物（Ｃ－Ｖ２Ｘ）ＰＣ５通信である、請求項１７に記載のデバイス。
20. 前記通信は、前記第１のレーダ信号パラメータセットのインジケーションを含む基本安全メッセージ、前記第１のレーダ信号パラメータセットの前記インジケーションを含む協調認識メッセージ、または前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットの前記インジケーションを含む路側安全メッセージを備える、請求項１７に記載のデバイス。
21. 前記通信は、前記レーダ信号を送信することと関連付けられた周波数帯域内の通信である、請求項１７に記載のデバイス。
22. 前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットは、対応するインデックスと関連付けられた複数のレーダ信号パターンパラメータセットのうちの１つであり、前記通信は、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットと関連付けられた前記対応するインデックスのインジケーションを含む、請求項１７に記載のデバイス。
23. 前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することを行うように構成される、前記メモリと前記１つまたは複数のプロセッサとは、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なるレーダ信号パターンパラメータセットをランダムに選択すること
    を行うように構成される、請求項１７に記載のデバイス。
24. 前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することを行うように構成される、前記メモリと前記１つまたは複数のプロセッサとは、
    初期レーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することと
    を行うように構成される、請求項１７に記載のデバイス。
25. 前記通信は、前記別のデバイスと関連付けられた優先度を含み、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することを行うように構成される、前記メモリと前記１つまたは複数のプロセッサとは、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じであると決定することに少なくとも部分的に基づいて、および、前記デバイスと関連付けられた優先度と前記別のデバイスと関連付けられた前記優先度とを比較することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択すること
    を行うように構成される、
    請求項２４に記載のデバイス。
26. 前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することを行うように構成される、前記メモリと前記１つまたは複数のプロセッサとは、
    初期レーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じではないと決定することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットが前記初期レーダ信号パターンパラメータセットと同じではないと決定することに少なくとも部分的に基づいて、前記初期レーダ信号パターンパラメータセットを前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットとして維持することと
    を行うように構成される、請求項１７に記載のデバイス。
27. 前記メモリと前記１つまたは複数のプロセッサとは、
    前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信をブロードキャストすること
    を行うようにさらに構成される、請求項１７に記載のデバイス。
28. 前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信をブロードキャストすることを行うように構成される、前記メモリと前記１つまたは複数のプロセッサとは、
    前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を定期的にブロードキャストすること
    を行うように構成される、請求項２７に記載のデバイス。
29. ワイヤレス通信のための命令のセットを記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、命令の前記セットは、
    デバイスの１つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、前記デバイスに、
    別のデバイスと関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信することと、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択することと、
    前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信することと
    を行わせる、１つまたは複数の命令
    を備える、非一時的コンピュータ可読媒体。
30. ワイヤレス通信のための装置であって、
    別の装置と関連付けられた第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す通信を受信するための手段と、
    前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットを示す前記通信を受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーダ信号パターンパラメータセットとは異なる第２のレーダ信号パターンパラメータセットを選択するための手段と、
    前記第２のレーダ信号パターンパラメータセットを使用して、レーダ信号を送信するための手段と
    を備える、装置。

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