KR20230099373A - 모터 구동 회로의 고장 검출 장치 및 방법 - Google Patents

모터 구동 회로의 고장 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 모터의 회전 정보를 검출하는 엔코더부; 상기 엔코더부에서 검출된 회전 정보를 제어부에 전달하는 인터페이스부; 및 상기 인터페이스부를 통해 전달받은 상기 모터의 회전 정보에 기초하여 상기 모터를 제어하고, 상기 회전 정보를 바탕으로 상기 엔코더부 및 상기 인터페이스부의 고장을 검출하는 제어부를 포함하는, 모터 구동 회로의 고장 검출 장치에 관한 것이다.

Description

모터 구동 회로의 고장 검출 장치 및 방법{APPARATUS FOR DETECTING FAILURE OF MOTOR DRIVE CIRCUIT AND METHOD THEREOF}
본 발명은 모터 구동 회로의 고장 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 엔코더가 포함된 모터 구동 회로의 고장을 검출할 수 있도록 하는, 모터 구동 회로의 고장 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 배터리를 동력원으로 사용하는 전동모터(예 : 영구자석 동기 모터(PMSM))(이하, 간단히 모터로 기재할 수 있음)의 장착이 증가되고 있으며, 이를 제어하는 제어기(Controller)가 탑재되어있다.
이러한 종류의 전동 차량에 탑재된 제어기는 모터 구동 회로를 제어하여 상기 모터를 구동시키고, 각종 입력 신호에 의해서 전동차량을 제어하고 있다.
따라서 전동차량의 안정적인 주행을 위해서 상기 제어기는 상기 모터 구동 회로의 이상 여부를 체크하여, 상기 모터 구동 회로에 이상(고장)이 있을 경우에는 사용자에게 경고함으로써 이상(고장)에 대응할 수 있게 하여야 한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-2166814호(2020.10.12. 등록, 모터 위치 센서 오차 보상 장치 및 방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 엔코더가 포함된 모터 구동 회로의 고장을 검출할 수 있도록 하는, 모터 구동 회로의 고장 검출 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일측면에 따르면, 본 발명은 모터의 회전 정보를 검출하는 엔코더부; 상기 엔코더부에서 검출된 회전 정보를 제어부에 전달하는 인터페이스부; 및 상기 인터페이스부를 통해 전달받은 상기 모터의 회전 정보에 기초하여 상기 모터를 제어하고, 상기 회전 정보를 바탕으로 상기 엔코더부 및 상기 인터페이스부의 고장을 검출하는 제어부를 포함하는, 모터 구동 회로의 고장 검출 장치를 제공한다.
본 발명에서, 상기 모터의 회전 정보는, 회전 방향 정보를 나타내는 제1 신호와 제2 신호; 및 동작 상태(angle) 정보를 나타내는 PWM 신호를 포함할 수 있다.
본 발명에서, 상기 인터페이스부는, 상기 엔코더부의 제1 신호가 출력되는 제1 신호 라인을 상기 제어부의 지정된 단자에 연결하는 제1 직렬 저항; 상기 엔코더부의 제2 신호가 출력되는 제2 신호 라인을 상기 제어부의 지정된 단자에 연결하는 제2 직렬 저항; 및 상기 엔코더부의 PWM 신호가 출력되는 신호 라인을 상기 제어부의 지정된 단자에 연결하는 제3 직렬 저항과 풀업(Pull Up) 회로를 포함할 수 있다.
본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 엔코더부 자체의 고장, 및 상기 인터페이스부의 제1 및 제2 신호 라인과 PWM 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장을 검출할 수 있다.
본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 엔코더부 자체에 발생하는 고장을 검출하기 위하여, 모터의 회전 방향에 관계없이 상기 제 1 및 제 2 신호의 상태에 변화가 없는 경우, 또는 상기 제 1 및 제 2 신호의 상태가 모터 회전 방향에 따라 지정된 순서로 변화되지 않고 지정되지 않은 순서로 변화되는 경우, 상기 엔코더부가 비정상 상태인 가능성이 있는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 엔코더부가 비정상 상태인 가능성이 있는 것으로 판단되면, 비정상 카운트(Invalid Count)를 수행하고, 상기 비정상 카운트(Invalid Count)가 지정된 기준 시간 동안 지정된 제1 기준 카운트 이상인 경우 비정상 카운터(Invalid Counter)를 리셋하고, 상기 지정된 기준 시간 동안 지정된 제2 기준 카운트 이상으로 증가하는 경우, 상기 엔코더부 자체의 고장으로 확정 판단할 수 있다.
본 발명에서, 상기 제어부는, 지정된 제1 무신호 시간 동안 PWM 신호가 출력되지 않으면서 High 레벨 상태를 계속 유지할 경우, 상기 PWM 신호 라인에서 "SBOP(Shot to Battery or Open)" 가 발생한 것으로 판단하고, 지정된 디바운스 타임(Debounce Time)이 경과되면 최종 SBOP 고장인 것으로 확정하여 모터 출력단을 차단할 수 있다.
본 발명에서, 상기 제어부는, 지정된 제1 무신호 시간 동안 PWM 신호가 출력되지 않으면서 Low 레벨 상태를 계속 유지할 경우, PWM 신호 라인에서 "SG(Shot to Ground)" 가 발생한 것으로 판단하고, 지정된 디바운스 타임(Debounce Time)이 경과되면 최종 SG 고장인 것으로 확정하여 모터 출력단을 차단할 수 있다.
본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 엔코더부의 PWM 신호에 이상이 없을 때, 모터를 제1 방향(CW 방향)으로 강제 구동한 후, 상기 PWM 신호에 의한 모터의 회전 각도와 상기 엔코더부의 제 1 및 제 2 신호에 의해 산출한 모터의 회전 각도를 산출하여 각도 차이를 확인하고, 상기 모터를 제2 방향(CCW 방향)으로 강제 구동한 후, PWM 신호에 의한 모터의 회전 각도와 상기 엔코더부의 제 1 및 제 2 신호에 의해 산출한 모터의 회전 각도를 산출하여 각도 차이를 확인하고, 상기 제1 방향(CW 방향) 또는 제2 방향(CCW 방향) 중 어느 하나에서 확인한 각도 차이가 지정된 고장 기준 각도 보다 큰 경우, 상기 인터페이스부의 상기 제 1 및 제 2 신호 라인 에서 전기적 고장이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 엔코더부가 모터의 회전 정보를 검출하는 단계; 제어부가 상기 엔코더부에서 검출된 회전 정보를 인터페이스부를 통해 전달받는 단계; 및 상기 제어부가 상기 인터페이스부를 통해 전달받은 상기 모터의 회전 정보에 기초하여 상기 모터를 제어하고, 상기 회전 정보를 바탕으로 상기 엔코더부 및 상기 인터페이스부의 고장을 검출하는 단계를 포함하는, 모터 구동 회로의 고장 검출 방법을 제공한다.
본 발명에서, 상기 모터의 회전 정보는, 회전 방향 정보를 나타내는 제 1 신호와 제 2 신호; 및 동작 상태(angle) 정보를 나타내는 PWM 신호를 포함할 수 있다.
본 발명에서, 상기 엔코더부 및 상기 인터페이스부의 고장을 검출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 엔코더부 자체의 고장, 및 상기 인터페이스부의 제 1 및 제 2 신호 라인 과 PWM 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장을 검출할 수 있다.
본 발명에서, 상기 엔코더부 자체에 발생하는 고장을 검출하기 위하여, 상기 제어부는, 모터의 회전 방향에 관계없이 제 1 및 제 2 신호의 상태에 변화가 없는 경우, 또는 제 1 및 제 2 신호의 상태가 모터 회전 방향에 따라 지정된 순서로 변화되지 않고 지정되지 않은 순서로 변화되는 경우, 상기 엔코더부가 비정상 상태인 가능성이 있는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 엔코더가 포함된 모터 구동 회로의 고장을 검출할 수 있도록 함으로써, 상기 모터 구동 회로에 이상(고장)이 있을 경우에는 사용자에게 경고하여 이상(고장)에 대응할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 구동 회로의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 모터 구동 회로의 보다 구체적인 구성을 보인 예시도이다.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 엔코더부에서 출력되는 모터의 회전 정보 신호 파형을 보인 예시도이다.
도 4와 도 5는 상기 도 2에 있어서, 인터페이스부의 PWM 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장을 검출하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
도 6은 상기 도 2에 있어서, 인터페이스부의 A,B 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장을 검출하는 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도이다.
도 7은 상기 도 6에 있어서, 인터페이스부의 A,B 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장을 검출하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 구동 회로의 개략적인 구성을 보인 예시도이고, 도 2는 상기 도 1에 있어서, 모터 구동 회로의 보다 구체적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 모터 구동 회로는, 모터(M), 상기 모터의 회전 정보를 검출하는 엔코더부(또는 엔코더 센서)(110), 상기 엔코더부(110)에서 검출된 모터(M)의 회전 정보(예 : PWM, A, B)에 기초하여 상기 모터(M)를 제어하는 제어부(120)를 포함한다.
도 2를 참조하면, 상기 엔코더부(110)와 상기 제어부(120)의 사이에는 인터페이스부(130)가 포함된다.
상기 제어부(120)는 상(U, V, W) 제어신호를 출력하여 상기 모터(M)(예 : PMSM 모터)를 제어하고, 상기 엔코더부(110)는 상기 모터(M)의 회전 정보(예 : 회전 방향 정보(A, B), 동작 상태(angle) 정보(PWM))를 상기 제어부(120)에 전달한다.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 엔코더부에서 출력되는 모터의 회전 정보 신호 파형을 보인 예시도로서, 도 3의 (a)는 상기 모터(M)가 제1 방향(CW 방향)으로 회전할 때 엔코더부에서 출력하는 회전 정보 신호 파형을 보인 예시도이고, 도 3의 (b)는 상기 모터(M)가 정지했을 때 엔코더부에서 출력하는 회전 정보 신호 파형을 보인 예시도이다.
도 3의 (a)를 참조하면, 모터(M)가 제1 방향(CW 방향)으로 회전할 때 A, B 신호의 상태(STATE) 변화는 0→1→3→2 순서가 되고, 제2 방향(CCW 방향)으로 회전할 때 A, B 신호의 상태(STATE) 변화는 0→2→3→1 순서가 된다.
도 3의 (b)를 참조하면, 모터(M)가 회전하지 않을 경우, A, B 신호는 계속해서 하이(High) 상태를 유지하거나 계속해서 로우(Low) 상태를 유지한다.
다시 도 2를 참조하면, 상기 인터페이스부(130)는 상기 엔코더부(110)의 A 신호가 출력되는 신호 라인을 상기 제어부(120)의 지정된 단자에 연결하는 제1 직렬 저항(R), 상기 엔코더부(110)의 B 신호가 출력되는 신호 라인을 상기 제어부(120)의 지정된 단자에 연결하는 제2 직렬 저항(R), 및 상기 엔코더부(110)의 PWM 신호가 출력되는 신호 라인을 상기 제어부(120)의 지정된 단자에 연결하는 제3 직렬 저항(R)과 풀업(Pull Up) 회로를 포함한다.
도 2에 도시된 바와 같은 모터 구동 회로는, 상기 엔코더부(110) 자체에 고장(이하 GEN 고장이라 할 수 있음)이 발생하거나, 상기 인터페이스부(130)에 전기적인 고장(즉, 쇼트 or 오픈)이 발생할 수 있다.
이하 상기 제어부(120)가 상기 모터 구동 회로에서 발생할 수 있는 고장(이상)을 검출하는 방법에 대해서 설명한다.
먼저 상기 제어부(120)는 상기 엔코더부(110) 자체에 발생하는 고장(이하 GEN 고장이라 할 수 있음)을 검출할 수 있다.
예컨대 모터(M)가 제1 방향(CW 방향)으로 회전할 때 A, B 신호의 상태(STATE) 변화가 0→1→3→2 순서가 되고, 제2 방향(CCW 방향)으로 회전할 때 A, B 신호의 상태(STATE) 변화가 0→2→3→1 순서가 된다면, 상기 엔코더부(110)가 정상 상태인 것으로 판단한다.
그러나 상기 모터(M)의 회전 방향에 관계없이 A, B 신호의 상태(STATE)에 변화가 없는 경우(예 : 0→0→0→0), 또는 A, B 신호의 상태(STATE)가 모터 회전 방향에 따라 지정된 순서로 변화되지 않고 지정되지 않은 순서로 변화되는 경우(예 : 0→3→0→1), 상기 제어부(120)는 상기 엔코더부(110)가 비정상 상태인 가능성이 있는 것으로 판단하여 비정상 카운트(Invalid Count)를 수행한다.
그리고 상기 비정상 카운트(Invalid Count)가 지정된 기준 시간(예 : 5ms) 동안 지정된 제1 기준 카운트(예 : 10 count) 이상인 경우 비정상 카운터(Invalid Counter)를 리셋하고, 지정된 기준 시간(예 : 5ms) 동안 지정된 제2 기준 카운트(예 : 1000 count) 이상으로 증가하는 경우, 상기 제어부(120)는 상기 엔코더부(110)의 고장(이상)으로 판단한다.
또한 상기 제어부(120)는 상기 인터페이스부(130)의 PWM 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장(즉, 쇼트 or 오픈)을 검출할 수 있다(도 4 참조).
도 4와 도 5는 상기 도 2에 있어서, 인터페이스부의 PWM 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장을 검출하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
상기 도 3에서 도시된 바와 같이, 상기 PWM 신호는 주기적으로(예 : 1ms 간격) 펄스 신호를 출력하여야 한다.
그러나 도 4에 도시된 바와 같이, 지정된 제1 무신호 시간(예 : 20ms) 동안 PWM 펄스 신호가 출력되지 않으면서 일정한 레벨 상태(예 : High 레벨 상태, Low 레벨 상태)를 계속 유지할 경우, 상기 제어부(120)는 PWM 신호 라인에서 전기적인 고장(즉, 쇼트 or 오픈)이 발생한 것으로 판단하고(Fault Status 신호 출력), 지정된 디바운스 타임(Debounce Time)(예 : 400ms)이 경과되면 최종 고장 신호를 출력한다(Fault Entry 출력). 즉, 엔코더부(110)의 PWM 라인이 "SBOP(Shot to Battery or Open)" 고장인 것으로 확정하고 모터 출력단을 차단한다.
예컨대 지정된 제1 무신호 시간(예 : 20ms) 동안 PWM 펄스 신호가 출력되지 않으면서 High 레벨 상태를 유지하는 경우 PWM 신호 라인이 쇼트(Short to Battery)나 오픈(Open) 상태인 것으로 판정한다(도 4 참조).
한편 도 5에 도시된 바와 같이, 지정된 제1 무신호 시간(예 : 20ms) 동안 PWM 신호가 출력되지 않으면서 일정한 레벨 상태(예 : High 레벨 상태, Low 레벨 상태)를 계속 유지할 경우, 상기 제어부(120)는 PWM 신호 라인에서 전기적인 고장(즉, 쇼트 or 오픈)이 발생한 것으로 판단하고(Fault Status 신호 출력), 지정된 디바운스 타임(Debounce Time)(예 : 400ms)이 경과되면 최종 고장 신호를 출력한다(Fault Entry 출력). 즉, 엔코더부(110)의 PWM 신호 라인이 "SG(Shot to Ground)" 고장인 것으로 확정하고 모터 출력단을 차단한다.
예컨대 지정된 제1 무신호 시간(예 : 20ms) 동안 PWM 신호가 출력되지 않으면서 Low 레벨 상태를 유지하는 경우 PWM 신호 라인이 쇼트(Short to Ground) 상태인 것으로 판정한다(도 5 참조).
도 6은 상기 도 2에 있어서, 인터페이스부의 A,B 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장을 검출(진단)하는 방법을 설명하기 위하여 보인 흐름도이고, 도 7은 상기 도 6에 있어서, 인터페이스부의 A,B 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장을 검출(진단)하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 제어부(120)는 엔코더부(110)의 PWM 신호의 이상 유무를 확인하여 PWM 신호에는 이상이 없다고 가정할 때(S101), 모터(M)를 제1 방향(CW 방향)으로 강제 구동한 후(S102), PWM 신호에 의한 모터의 회전 각도(angle)와 상기 엔코더부(110)의 A,B 신호에 의해 산출한 모터의 회전 각도 사이의 각도 차이(Angle Diff)를 확인한다(S103).
또한 상기 제어부(120)는 모터(M)를 제2 방향(CCW 방향)으로 강제 구동한 후(S104), PWM 신호에 의한 모터의 회전 각도(angle)와 상기 엔코더부(110)의 A,B 신호에 의해 산출한 모터의 회전 각도 사이의 각도 차이(Angle Diff)를 확인한다(S105).
그리고 상기 제1 방향(CW 방향) 또는 제2 방향(CCW 방향) 중 어느 하나에서 확인한 각도 차이(Angle Diff)가 지정된 고장 기준 각도(예 : 150도) 보다 큰 경우, 상기 제어부(120)는 인터페이스부(130)의 A,B 신호 라인에서 전기적 고장(예 : SB, SG, OP)이 발생한 것으로 판단한다(S106).
예컨대 도 7을 참조하면, A/B 신호 라인에서 고장이 발생하기 전에는 상기 각도 차이(Angle Diff)가 없었지만, A/B 신호 라인에서 고장이 발생한 후에는 점차 각도 차이(Angle Diff)가 증가하는 것을 알 수 있다. 이에 따라 상기 제어부(120)는 상기 제1 방향(CW 방향) 또는 제2 방향(CCW 방향) 중 어느 하나에서 확인한 각도 차이(Angle Diff)가 지정된 고장 기준 각도(예 : 150도) 보다 커지는 경우, 상기 인터페이스부(130)의 A,B 신호 라인에서 전기적 고장(예 : SB, SG, OP)이 발생한 것으로 판단하는 것이다.
상기와 같이 본 실시 예는 엔코더가 포함된 모터 구동 회로의 고장을 검출할 수 있도록 함으로써, 상기 모터 구동 회로에 이상(고장)이 있을 경우에는 사용자에게 경고함으로써 이상(고장)에 대응할 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고, 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
M : 모터
110 : 엔코더부
120 : 제어부
130 : 인터페이스부

Claims (10)

  1. 모터의 회전 정보를 검출하는 엔코더부;
    상기 엔코더부에서 검출된 회전 정보를 제어부에 전달하는 인터페이스부; 및
    상기 인터페이스부를 통해 전달받은 상기 모터의 회전 정보에 기초하여 상기 모터를 제어하고, 상기 회전 정보를 바탕으로 상기 엔코더부 및 상기 인터페이스부의 고장을 검출하는 제어부;를 포함하는, 모터 구동 회로의 고장 검출 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 모터의 회전 정보는,
    회전 방향 정보를 나타내는 제1 신호와 제2 신호; 및
    동작 상태(angle) 정보를 나타내는 PWM 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로의 고장 검출 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 인터페이스부는,
    상기 엔코더부의 제1 신호가 출력되는 제1 신호 라인을 상기 제어부의 지정된 단자에 연결하는 제1 직렬 저항;
    상기 엔코더부의 제2 신호가 출력되는 제2 신호 라인을 상기 제어부의 지정된 단자에 연결하는 제2 직렬 저항; 및
    상기 엔코더부의 PWM 신호가 출력되는 신호 라인을 상기 제어부의 지정된 단자에 연결하는 제3 직렬 저항과 풀업(Pull Up) 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로의 고장 검출 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 엔코더부 자체의 고장, 및 상기 인터페이스부의 제1 및 제2 신호 라인과 PWM 신호 라인에서 발생하는 전기적인 고장을 검출하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로의 고장 검출 장치.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 엔코더부 자체에 발생하는 고장을 검출하기 위하여,
    모터의 회전 방향에 관계없이 상기 제1 및 제2 신호의 상태에 변화가 없는 경우, 또는
    상기 제1 및 제2 신호의 상태가 모터 회전 방향에 따라 지정된 순서로 변화되지 않고 지정되지 않은 순서로 변화되는 경우, 상기 엔코더부가 비정상 상태인 가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로의 고장 검출 장치.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 엔코더부가 비정상 상태인 가능성이 있는 것으로 판단되면,
    비정상 카운트(Invalid Count)를 수행하고,
    상기 비정상 카운트(Invalid Count)가 지정된 기준 시간 동안 지정된 제1 기준 카운트 이상인 경우 비정상 카운터(Invalid Counter)를 리셋하고, 상기 지정된 기준 시간 동안 지정된 제2 기준 카운트 이상으로 증가하는 경우, 상기 엔코더부 자체의 고장으로 확정 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로의 고장 검출 장치.
  7. 제 4항에 있어서, 상기 제어부는,
    지정된 제1 무신호 시간 동안 PWM 신호가 출력되지 않으면서 High 레벨 상태를 계속 유지할 경우, 상기 PWM 신호 라인에서 "SBOP(Shot to Battery or Open)" 가 발생한 것으로 판단하고, 지정된 디바운스 타임(Debounce Time)이 경과되면 최종 SBOP 고장인 것으로 확정하여 모터 출력단을 차단하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로의 고장 검출 장치.
  8. 제 4항에 있어서, 상기 제어부는,
    지정된 제1 무신호 시간 동안 PWM 신호가 출력되지 않으면서 Low 레벨 상태를 계속 유지할 경우, PWM 신호 라인에서 "SG(Shot to Ground)" 가 발생한 것으로 판단하고, 지정된 디바운스 타임(Debounce Time)이 경과되면 최종 SG 고장인 것으로 확정하여 모터 출력단을 차단하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로의 고장 검출 장치.
  9. 제 4항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 엔코더부의 PWM 신호에 이상이 없을 때, 모터를 제1 방향(CW 방향)으로 강제 구동한 후, 상기 PWM 신호에 의한 모터의 회전 각도와 상기 엔코더부의 제1 및 제2 신호에 의해 산출한 모터의 회전 각도를 산출하여 각도 차이를 확인하고,
    상기 모터를 제2 방향(CCW 방향)으로 강제 구동한 후, PWM 신호에 의한 모터의 회전 각도와 상기 엔코더부의 제1 및 제2 신호에 의해 산출한 모터의 회전 각도를 산출하여 각도 차이를 확인하고,
    상기 제1 방향(CW 방향) 또는 제2 방향(CCW 방향) 중 어느 하나에서 확인한 각도 차이가 지정된 고장 기준 각도 보다 큰 경우, 상기 인터페이스부의 상기 제1 및 제2 신호 라인에서 전기적 고장이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로의 고장 검출 장치.
  10. 엔코더부가 모터의 회전 정보를 검출하는 단계;
    제어부가 상기 엔코더부에서 검출된 회전 정보를 인터페이스부를 통해 전달받는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 인터페이스부를 통해 전달받은 상기 모터의 회전 정보에 기초하여 상기 모터를 제어하고, 상기 회전 정보를 바탕으로 상기 엔코더부 및 상기 인터페이스부의 고장을 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 회로의 고장 검출 방법.
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