KR102622636B1 - 모터 구동 장치 및 그 초기화 방법 - Google Patents

모터 구동 장치 및 그 초기화 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 측면에 따른 모터 구동 장치는 모터 드라이버에 전원을 공급하며 와치독 기능을 수행하는 전원부; 제어부의 지령에 따라 모터를 구동시키며, 상기 모터의 상태를 모니터링 하여 상기 제어부로 모터 상태에 대한 정보를 전달하는 모터 드라이버; 및 상기 모터 드라이버를 통해 상기 모터를 제어하고, 상기 전원부와 상기 모터의 동작을 모니터링하며, 상기 전원부 및 상기 모터 드라이버와 통신하고, 상기 모터의 구동을 위한 초기화를 수행하는 상기 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

모터 구동 장치 및 그 초기화 방법{APPARATUS FOR DRIVING MOTOR AND INITIALIZING METHOD THEREOF}
본 발명은 모터 구동 장치 및 그 초기화 방법에 관한 것이다.
최근, 배터리를 동력원으로 사용하는 전동모터(이하, 간단히 모터로 기재할 수 있음)가 차량에 장착되고 있으며, 이를 제어하는 제어기(Controller)가 탑재되어 있다.
이러한 전동 차량에 탑재된 제어기는 배터리를 동력에너지(전력)로 사용하여 모터를 구동시키고, 각종 입력 신호에 의해서 전동 차량을 제어한다.
따라서, 모터가 정상적으로 동작하기 위해서는 차량이 주행을 시작하기 전에 기능별 해당 모터에 대한 초기화(또는 초기화 설정)가 수행되어야 하고, 이 초기화 과정에서 모터(또는 모터 구동 장치)의 이상 여부를 체크하여, 모터 또는 모터 구동 장치에 이상이 있을 경우에는 사용자에게 경고함으로써 후속 조치를 취하도록 해야 할 필요가 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-2166814호(2020.10.16. 공고)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량에 장착되는 모터가 증가하고 있는 상황에서 모터 구동 전 차량의 시스템에 맞는 초기 설정을 수행할 수 있도록 하는, 모터 구동 장치 및 그 초기화 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 모터 구동 장치는 모터 드라이버에 전원을 공급하며 와치독 기능을 수행하는 전원부; 제어부의 지령에 따라 모터를 구동시키며, 상기 모터의 상태를 모니터링 하여 상기 제어부로 모터 상태에 대한 정보를 전달하는 모터 드라이버; 및 상기 모터 드라이버를 통해 상기 모터를 제어하고, 상기 전원부와 상기 모터의 동작을 모니터링하며, 상기 전원부 및 상기 모터 드라이버와 통신하고, 상기 모터의 구동을 위한 초기화를 수행하는 상기 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 전원부는, 상기 제어부와의 와치독 통신 시 에러가 발생할 경우 와치독 핀을 통해 로우(Low) 신호를 출력하여 상기 모터 드라이버의 출력단을 끊고, 상기 제어부와의 통신이 정상적인 경우 상기 와치독 핀을 통해 하이(High) 신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 차량이 시동된 후, 상기 전원부와 SPI(Serial Peripheral Interface) 포트를 통해 와치독 통신을 수행하여 상기 전원부의 와치독 정상 동작 유무를 확인하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 전원부는, 차량이 시동되어 IG(이그니션) 신호가 하이(High)로 전환된 후, 상기 제어부와의 와치독 통신이 정상일 경우 와치독 출력(Watchdog Output) 신호가 하이(High)로 천이되도록 동작하고, 상기 모터 드라이버에 전원을 인가하여 상기 모터 드라이버를 인에이블(Enable)시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 모터 드라이버가 인에이블될 경우, Driver Enable 신호가 하이(High)로 천이된 시점으로부터 특정 시간 경과 후 상기 모터 드라이버의 Driver Fault status 신호가 로우(Low)에서 하이(High)로 천이되면 정상으로 판단하고, 상기 모터 드라이버가 인에이블된 상태에서 상기 특정 시간 이내에 Driver Fault status 신호가 하이(High)로 천이되지 않을 경우, 정상이 아닌 것으로 판단하여, Driver Enable 신호를 토글링(Toggling)하여 Driver Fault status 신호가 하이(High)로 천이되게 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 모터 드라이버가 정상이면 SPI 포트를 통해 상기 모터 드라이버를 초기화하고, 상기 모터 드라이버의 초기화가 정상적으로 수행되었는지 확인하되, 상기 초기화는 상기 모터 드라이버의 레지스터에 초기값을 설정하는 개념을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 모터 드라이버의 초기화, 및 이 초기화가 정상적으로 수행되었는지 확인하기 위해, 상기 모터 드라이버의 레지스터를 차량 시스템에 맞는 값으로 라이트(Write)하고, 상기 라이트한 값을 CRC(Cyclic Redundancy Check) 버퍼에 저장하며, 상기 라이트한 모터 드라이버의 레지스터 값을 리드(Read)하며, 상기 리드한 값을 CRC 버퍼에 저장하고, 상기 라이트한 CRC 값, 상기 리드한 CRC 값, 및 상기 제어부가 계산한 CRC 값을 비교하여 모두 동일한 경우, 초기화가 정상적으로 수행된 것으로 확인하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 모터 드라이버의 초기화가 정상적으로 수행된 것이 확인되면, 전류 Feedback Voltage의 Offset값을 취득하고, 상기 취득한 전류 Feedback Voltage의 Offset값을 바탕으로 전류 초기화가 정상인지 확인하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 전류 초기화가 정상적인 것으로 확인되면, 모터 구동을 위한 레지스터들을 초기화하되, 복수의 타이머모듈 및 모터 구동용 주변 소자들의 레지스터를 초기화 설정하고, 또한 모터에 관련된 속도/위치/전류에 해당하는 글로벌 변수들을 초기화 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 모터 구동을 위한 레지스터들의 초기화가 확인되면, 모터 출력단에 대한 전기적 고장 진단을 수행한 후, 진단 결과 상기 모터 출력단에 문제가 없다고 확인될 경우, 상기 모터 드라이버의 초기화 로직을 종료하고 구동 모드(Drive Mode)로 천이하며, 상기 모터 출력단의 전기적 고장 진단을 수행한 결과, 상기 모터 출력단에 전기적 고장이 발생할 경우, 모터 출력단 고장을 등록하고 상기 모터 출력단을 OFF하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 모터 초기화를 위한 전체 과정이 지정된 시간 내에 완료될 경우, 상기 모터 드라이버의 초기화 로직을 종료하고 구동 모드(Drive Mode)로 천이하고, 상기 지정된 시간을 초과할 경우, 모터 초기화 실패 고장을 등록하고 모터 출력단을 오프하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 모터 구동 장치의 초기화 방법은 모터 구동 장치의 제어부가, 차량이 시동된 후, 전원부와 SPI 포트를 통해 와치독 통신을 수행하는 단계; 상기 와치독 통신이 정상일 경우, 상기 전원부가, 모터 드라이버에 전원을 인가하여 상기 모터 드라이버를 인에이블(Enable)시키는 단계; 및 상기 제어부가, 상기 인에이블된 모터 드라이버의 초기화를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량에 장착되는 모터가 증가하고 있는 상황에서 모터 구동 전 차량의 시스템에 맞는 초기 설정을 수행할 수 있도록 하고, 이 초기화 과정에서 모터 또는 모터 구동 장치의 이상 여부를 체크하여, 모터 또는 모터 구동 장치에 이상이 있을 경우에는 사용자에게 경고함으로써 후속 조치를 취하도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 초기화 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 초기화 방법의 각 동작 단계(Phase)에 대한 구체적인 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 모터 구동 장치 및 그 초기화 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 구동 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 모터 구동 장치는 전원부(110), 제어부(120), 모터 드라이버(130) 및 모터(M)를 포함한다.
전원부(110)(예 : 전원 반도체)는 와치독(watchdog) 기능을 수행하며, 이에 따라 제어부(120)와의 통신에 문제가 발생할 경우 와치독 핀을 통해 로우(Low) 레벨의 신호를 출력하여 모터 드라이버(130)의 출력단을 끊고, 제어부(120)와의 통신이 정상적인 경우에는 와치독 핀을 통해 하이(High) 레벨의 신호를 출력한다.
또한 전원부(110)는 배터리 전원을 모니터링 하며, 모터 출력단에 전력을 공급한다.
모터 드라이버(130)는 제어부(120)의 지령에 따라 모터(M)를 구동시키며, 모터(M)의 상태를 모니터링하여 제어부(120)로 모터 상태에 대한 정보를 전달한다.
제어부(120)(예 : MCU)는 모터 드라이버(130)를 통해 모터(M)를 제어하고 전원부(110)와 모터(M)의 동작을 모니터링 한다.
또한 제어부(120)는 전원부(110) 및 모터 드라이버(130)와 통신하며, 모터(M) 구동을 위한 초기화(또는 초기화 설정)를 수행한다.
모터(M)는 모터 드라이버(130)의 출력에 따라 동작하며, 모터(M)의 회전 정보(예 : 회전 방향 정보(A, B), 동작 상태 정보(PWM))는 엔코더(Encoder)를 통해 제어부(120)로 전달된다.
이하에서는 제어부(120)의 동작에 대해 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 초기화 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 초기화 방법의 각 동작 단계(Phase)에 대한 구체적인 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 제어부(120)는 차량이 시동된 후(즉, IG-ON 후), 전원부(110)와 SPI(Serial Peripheral Interface) 포트를 통해 와치독 통신을 수행하여 전원부(110)의 와치독 정상 동작 유무를 확인한다(S101)(도 3 참조).
구체적으로, 도 3을 참조하면 차량이 시동되어 IG 신호가 하이(High)로 전환된 후, 제어부(120)와의 와치독 통신이 정상일 경우 전원부(110)의 와치독 출력(Watchdog Output) 신호가 하이(High)로 천이된다.
이때, 와치독 출력(Watchdog Output) 핀(또는 단자)은 제어부(120) 및 모터 드라이버(130)에 접속되며, 이에 따라 와치독 출력(Watchdog Output) 신호가 하이(High)로 천이되면, 모터 드라이버(130)에 전원이 인가되어 모터 드라이버(130)가 인에이블(Enable)된다(S102).
상기와 같이 모터 드라이버(130)가 인에이블(Enable) 되면, 정상적인 경우(S103의 Y), 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, Driver Enable 신호가 하이(High)로 천이된 시점으로부터 특정 시간(예 : 10ms) 경과 후 모터 드라이버(130)의 Driver Fault status 신호가 로우(Low)에서 하이(High)로 천이된다. 만약, 모터 드라이버(130)가 인에이블된 상태에서 상기한 특정 시간 이내에 Driver Fault status 신호가 하이(High)로 천이되지 않을 경우(S103의 N), 제어부(120)는 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 Driver Enable 신호를 토글링(Toggling)하여 Driver Fault status 신호가 하이(High)로 천이되게 한다.
이에 따라, 모터 드라이버(130)가 정상이 되면(S103의 Y), 제어부(120)는 SPI 포트를 통해 모터 드라이버(130)를 초기화한다(S104). 또한, 제어부(120)는 모터 드라이버(130)의 초기화가 정상적으로 수행되었는지 확인한다(S105).
여기서 초기화는 모터 드라이버(130)의 레지스터에 초기값을 설정하는 개념을 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
예컨대, 도 5를 참조하면, 모터 드라이버(130)의 초기화, 및 이 초기화가 정상적으로 수행되었는지 확인하기 위하여, 제어부(120)는 모터 드라이버(130)의 레지스터를 시스템에 맞는 값으로 라이트(Write)하고(STEP31), 상기 라이트(Write)한 값은 별도로 CRC(Cyclic Redundancy Check) 버퍼(미도시)에 저장한다.
또한 제어부(120)는 상기 라이트(Write)한 모터 드라이버(130)의 레지스터 값을 리드(Read)한다(STEP32). 이는 상기 라이트(Write)한 값이 정상적으로 라이트 되었는지 확인하기 위한 것이며, 상기 리드(Read)한 값은 별도로 CRC 버퍼(미도시)에 저장한다.
또한 제어부(120)는 STEP31에서 라이트한 CRC 값과 STEP32에서 리드한 CRC 값, 및 제어부(120)가 계산한 CRC 값을 비교하여, 어느 하나의 CRC 값이라도 다른 경우(STEP34의 N), 다시 STEP31으로 돌아가 전체 시퀀스를 재수행 한다.
한편 상기한 3가지 CRC 값(즉, STEP31에서 라이트한 CRC 값, STEP32에서 리드한 CRC 값, 및 제어부(120)가 계산한 CRC 값)이 모두 동일한 경우(STEP34의 Y), 초기화가 정상적으로 수행된 것으로 확인할 수 있다(S105의 Y).
상기와 같이 모터 드라이버(130)의 초기화가 정상적으로 수행된 것이 확인되면(S105의 Y), 제어부(120)는 전류 Feedback Voltage의 Offset값을 취득한다(S106). 그리고 상기 취득한 전류 Feedback Voltage의 Offset값을 바탕으로 전류 초기화가 정상인지 확인한다(S107).
구체적으로, 도 6을 참조하면, 제어부(120)는 모터 드라이버(130)의 초기화가 완료되면(도 6의 모터 드라이버 초기화 Status 신호가 하이(High)로 천이된 후), ADC 안정화 시간(약 100ms)이 경과된 후 전류 Feedback Voltage 값을 읽어 Offset 버퍼(미도시)에 저장한다. 참고로 모터 전류의 계산을 위해서는 Feedback Voltage Offset값이 필요하다.
상기와 같이 전류 초기화가 정상적인 것으로 확인되면(S107의 Y), 제어부(120)는 모터 구동을 위한 레지스터(즉, 모터 관련 변수)들을 초기화 한다(S108).
예컨대 도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(120)는 복수의 타이머모듈(CCU/GTM 등) 및 모터 구동용 주변 소자(Peripheral)들의 레지스터를 초기화 설정하고(STEP51), 또한 모터에 관련된 속도/위치/전류 등 글로벌 변수들을 초기화 설정한다(STEP52).
그리고 모터 구동을 위한 레지스터들의 초기화가 확인되면(S109의 Y), 제어부(120)는 모터 출력단을 진단하고(S110), 모터 출력단의 진단 결과가 정상으로 확인되면(S111의 Y) 모터 초기화를 완료한다(S112).
예컨대 도 8을 참조하면, 모터 구동과 관련한 모든 초기화 설정이 완료되면, 제어부(120)는 최종적으로 모터 출력단에 대한 전기적 고장 진단을 수행한 후(STEP61), 진단 결과 모터 출력단에 문제가 없다고 확인될 경우(STEP62의 Y), 모터 드라이버(130)의 초기화 로직을 종료하고 구동 모드(Drive Mode)로 천이한다(STEP63). 만약, 모터 출력단의 전기적 고장 진단을 수행한 결과(STEP62) 모터 출력단에 전기적 고장이 발생할 경우(STEP62의 N), 모터 출력단 고장을 등록하고(STEP64) 모터 출력단을 OFF한다(STEP65).
이때, S101 단계 내지 S112 단계(즉, Time-out 모니터링)는 지정된 시간(예 : 1초) 이내에 수행되어야 된다.
따라서 S101 단계 내지 S112 단계로 이루어진 과정(즉, Time-out 모니터링 과정)이 상기 지정된 시간 이내에 완료될 경우(S201의 Y), 모터 드라이버(130)의 초기화 로직을 종료하고 구동 모드(Drive Mode)로 천이하고(S202), 만약 지정된 시간을 초과할 경우(S201의 N), 모터 구동 장치(예 : 전원부(110), 제어부(120), 모터 드라이버(130))에 발생한 문제에 의해 모터 초기화 실패고장 등록하고(S203), 모터 출력단을 오프한다(S204).
이와 같이 본 실시예는 차량에 장착되는 모터가 증가하고 있는 상황에서 모터 구동 전 차량의 시스템에 맞는 초기 설정을 수행할 수 있도록 하고, 이 초기화 과정에서 모터 또는 모터 구동 장치의 이상 여부를 체크하여, 모터 또는 모터 구동 장치에 이상이 있을 경우에는 사용자에게 경고함으로써 후속 조치를 취하도록 할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 전원부
120 : 제어부
130 : 모터 드라이버
M : 모터

Claims (19)

  1. 모터 드라이버에 전원을 공급하며 와치독 기능을 수행하는 전원부;
    제어부의 지령에 따라 모터를 구동시키며, 상기 모터의 상태를 모니터링 하여 상기 제어부로 모터 상태에 대한 정보를 전달하는 모터 드라이버; 및
    상기 모터 드라이버를 통해 상기 모터를 제어하고, 상기 전원부와 상기 모터의 동작을 모니터링하며, 상기 전원부 및 상기 모터 드라이버와 통신하고, 상기 모터의 구동을 위한 초기화를 수행하는 상기 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 초기화의 과정으로서, SPI 포트를 통해 상기 모터 드라이버를 초기화하고, 상기 모터 드라이버의 초기화가 정상적으로 수행되었는지 확인하되, 상기 모터 드라이버의 초기화는 상기 모터 드라이버의 레지스터에 초기값을 설정하는 개념을 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 모터 드라이버의 초기화가 정상적으로 수행되었는지 확인하기 위해,
    상기 모터 드라이버의 레지스터를 차량 시스템에 맞는 값으로 라이트(Write)하고, 상기 라이트한 값을 CRC(Cyclic Redundancy Check) 버퍼에 저장하며,
    상기 라이트한 모터 드라이버의 레지스터 값을 리드(Read)하며, 상기 리드한 값을 CRC 버퍼에 저장하고,
    상기 라이트한 CRC 값, 상기 리드한 CRC 값, 및 상기 제어부가 계산한 CRC 값을 비교하여 모두 동일한 경우, 초기화가 정상적으로 수행된 것으로 확인하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전원부는, 상기 제어부와의 와치독 통신 시 에러가 발생할 경우 와치독 핀을 통해 로우(Low) 신호를 출력하여 상기 모터 드라이버의 출력단을 끊고, 상기 제어부와의 통신이 정상적인 경우 상기 와치독 핀을 통해 하이(High) 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 차량이 시동된 후, 상기 전원부와 SPI(Serial Peripheral Interface) 포트를 통해 와치독 통신을 수행하여 상기 전원부의 와치독 정상 동작 유무를 확인하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 전원부는, 차량이 시동되어 IG(이그니션) 신호가 하이(High)로 전환된 후, 상기 제어부와의 와치독 통신이 정상일 경우 와치독 출력(Watchdog Output) 신호가 하이(High)로 천이되도록 동작하고, 상기 모터 드라이버에 전원을 인가하여 상기 모터 드라이버를 인에이블(Enable)시키는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터 드라이버가 인에이블될 경우, Driver Enable 신호가 하이(High)로 천이된 시점으로부터 특정 시간 경과 후 상기 모터 드라이버의 Driver Fault status 신호가 로우(Low)에서 하이(High)로 천이되면 정상으로 판단하고,
    상기 모터 드라이버가 인에이블된 상태에서 상기 특정 시간 이내에 Driver Fault status 신호가 하이(High)로 천이되지 않을 경우, 정상이 아닌 것으로 판단하여, Driver Enable 신호를 토글링(Toggling)하여 Driver Fault status 신호가 하이(High)로 천이되게 하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 모터 드라이버의 초기화가 정상적으로 수행된 것이 확인되면, 전류 Feedback Voltage의 Offset값을 취득하고, 상기 취득한 전류 Feedback Voltage의 Offset값을 바탕으로 전류 초기화가 정상인지 확인하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 전류 초기화가 정상적인 것으로 확인되면, 모터 구동을 위한 레지스터들을 초기화하되, 복수의 타이머모듈 및 모터 구동용 주변 소자들의 레지스터를 초기화 설정하고, 또한 모터에 관련된 속도/위치/전류에 해당하는 글로벌 변수들을 초기화 설정하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터 구동을 위한 레지스터들의 초기화가 확인되면, 모터 출력단에 대한 전기적 고장 진단을 수행한 후, 진단 결과 상기 모터 출력단에 문제가 없다고 확인될 경우, 상기 모터 드라이버의 초기화 로직을 종료하고 구동 모드(Drive Mode)로 천이하며,
    상기 모터 출력단의 전기적 고장 진단을 수행한 결과, 상기 모터 출력단에 전기적 고장이 발생할 경우, 모터 출력단 고장을 등록하고 상기 모터 출력단을 OFF하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 모터 초기화를 위한 전체 과정이 지정된 시간 내에 완료될 경우, 상기 모터 드라이버의 초기화 로직을 종료하고 구동 모드(Drive Mode)로 천이하고, 상기 지정된 시간을 초과할 경우, 모터 초기화 실패 고장을 등록하고 모터 출력단을 오프하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치.
  12. 모터 구동 장치의 제어부가, 차량이 시동된 후, 전원부와 SPI 포트를 통해 와치독 통신을 수행하는 단계;
    상기 와치독 통신이 정상일 경우, 상기 전원부가, 모터 드라이버에 전원을 인가하여 상기 모터 드라이버를 인에이블(Enable)시키는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 인에이블된 모터 드라이버의 초기화를 수행하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 모터 드라이버의 초기화를 수행하는 단계에서, 상기 제어부는,
    SPI 포트를 통해 상기 모터 드라이버를 초기화하고, 상기 모터 드라이버의 초기화가 정상적으로 수행되었는지 확인하되, 상기 초기화는 상기 모터 드라이버의 레지스터에 초기값을 설정하는 개념을 포함하고,
    상기 모터 드라이버의 초기화가 정상적으로 수행되었는지 확인하기 위하여, 상기 제어부는,
    상기 모터 드라이버의 레지스터를 차량 시스템에 맞는 값으로 라이트(Write)하고, 상기 라이트한 값을 CRC(Cyclic Redundancy Check) 버퍼에 저장하며,
    상기 라이트한 모터 드라이버의 레지스터 값을 리드(Read)하며, 상기 리드한 값을 CRC 버퍼에 저장하고,
    상기 라이트한 CRC 값, 상기 리드한 CRC 값, 및 상기 제어부가 계산한 CRC 값을 비교하여 모두 동일한 경우, 초기화가 정상적으로 수행된 것으로 확인하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 초기화 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 모터 드라이버의 초기화를 수행하는 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 모터 드라이버가 인에이블 될 경우, Driver Enable 신호가 하이(High)로 천이된 시점으로부터 특정 시간 경과 후 상기 모터 드라이버의 Driver Fault status 신호가 로우(Low)에서 하이(High)로 천이되면 정상으로 판단하고,
    상기 모터 드라이버가 인에이블된 상태에서 상기 특정 시간 이내에 Driver Fault status 신호가 하이(High)로 천이되지 않을 경우, 정상이 아닌 것으로 판단하여, Driver Enable 신호를 토글링(Toggling)하여 Driver Fault status 신호가 하이(High)로 천이되게 하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 초기화 방법.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제12항에 있어서,
    상기 모터 드라이버의 초기화가 정상적으로 수행된 것이 확인되면, 상기 제어부는, 전류 Feedback Voltage의 Offset값을 취득하고, 상기 취득한 전류 Feedback Voltage의 Offset값을 바탕으로 전류 초기화가 정상인지 확인하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 초기화 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 전류 초기화가 정상적인 것으로 확인되면, 상기 제어부는,
    모터 구동을 위한 레지스터들을 초기화하되, 복수의 타이머모듈 및 모터 구동용 주변 소자들의 레지스터를 초기화 설정하고, 상기 모터에 관련된 속도/위치/전류에 해당하는 글로벌 변수들을 초기화 설정하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 초기화 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 모터 구동을 위한 레지스터들의 초기화가 확인되면, 상기 제어부는,
    모터 출력단에 대한 전기적 고장 진단을 수행한 후, 진단 결과 상기 모터 출력단에 문제가 없다고 확인될 경우, 상기 모터 드라이버의 초기화 로직을 종료하고 구동 모드(Drive Mode)로 천이하며,
    상기 모터 출력단의 전기적 고장 진단을 수행한 결과, 상기 모터 출력단에 전기적 고장이 발생할 경우, 모터 출력단 고장을 등록하고 상기 모터 출력단을 OFF하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 초기화 방법.
  19. 제12항에 있어서,
    모터 초기화를 위한 전체 과정이 지정된 시간 내에 완료될 경우, 상기 제어부는, 상기 모터 드라이버의 초기화 로직을 종료하고 구동 모드(Drive Mode)로 천이하고, 상기 지정된 시간을 초과할 경우, 모터 초기화 실패고장을 등록하고 모터 출력단을 오프하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 장치의 초기화 방법.
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