KR20230097652A - 욕창 예방 모니터링 기능을 포함하는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일실시예는 욕창 예방 모니터링 및 다축 구동 반응 구성을 포함하는 돌봄 로봇 시스템으로서, 사용자를 모니터링하고, 체압을 센싱하며, 압력 제어 피드백을 제공하는 돌봄 로봇 장치; 및 상기 돌봄 로봇 장치와 전기적으로 연결되어 데이터를 수집하는 에이전트부;를 포함하며, 상기 에이전트부와 전기적으로 연결되어 상기 돌봄 로봇 장치의 외부와 송수신하는 데이터 중계 통신부;와, 상기 데이터 중계 통신부와 전기적으로 연결된 데이터 수집부;와, 상기 데이터 수집부와 상기 데이터 중계 통신부와 전기적으로 연결된 데이터 분석부;와, 상기 데이터 분석부와 전기적으로 연결된 출력부;를 포함하는, 돌봄 로봇 시스템을 제공한다.
Description
본 발명은 돌봄 로봇 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇을 이용하여 욕창 예방 모니터링 기능을 비롯한 의료적 효과를 발휘하는 돌봄 로봇 시스템에 관한 것이다.
급속한 고령화 시대를 맞으면서 장애인 인구가 점차 늘어나는 추세에 있다. 특히 의료용 베드나 휠체어 등을 사용하는 장애인 또는 기타 질병으로 인한 환자의 경우, 장시간 같은 자세로 매트리스나 시트를 사용하므로, 욕창 발생의 위험에 노출되어 있다.
욕창은 체중이 집중되는 특정 지점에서 주로 발생하는 것으로 알려져 있다. 피부가 시트 간의 접촉 압력을 장시간 받게 되면, 모세혈관이 막혀 지방과 근육조직에 혈액순환이 원활하지 못하게 되고, 결국, 조직세포가 괴사하면서 욕창이 발생될 수 있다.
이러한 욕창 발생을 모니터링하고 억제하는 다양한 장치나 기술이 개발되어 왔다.
특허문헌1에 의하면 공기 조절을 통해 누워있는 환자의 자세를 조절할 수 있는 매트리스 기술이 제시된 바 있다. 즉, 거동이 불편한 환자의 자세 변화를 유도하기 위하여 공압 조절부와 매트부를 두되, 공압조절부에서 생성된 공기를 이용하여 매트부에 마련된 쿠션부가 팽창 및 수축되도록 하였다.
특허문헌2에 의하면 욕창예방부와 경사부가 상하 구획되도록 마련되어 환자의 욕창을 예방하는 기술이 제시된 바 있다. 구체적으로는 욕창예방부와 경사부가 상하로 구획되도록 하되, 욕창예방부는 욕창예방용 교대 부양을 하고, 경사부는 경사용 교대 부양을 담당함으로써, 환자의 신체에 적절한 환경을 제공하도록 하였다.
그러나 종래의 기술을 이용하여 욕창 발생이 어느 정도 줄어들 수는 있으나, 사용자(환자)의 욕창 발생 여부 또는 욕창 생성 가능성을 맞춤형으로 모니터링하면서 자세 변환을 유도함으로써 사용자는 물론 간호인(간병인)의 어려움을 해소하는 종합적이고 체계적인 기능을 제공하지는 못하였다. 따라서 이러한 문제점을 해결할 수 있는 새로운 돌봄 로봇 시스템이 요구되고 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇을 이용하여 욕창 예방 모니터링 기능을 비롯한 의료적 효과를 발휘하는 돌봄 로봇 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 욕창 예방 모니터링 및 다축 구동 반응 구성을 포함하는 돌봄 로봇 시스템으로서, 사용자를 모니터링하고, 체압을 센싱하며, 압력 제어 피드백을 제공하는 돌봄 로봇 장치; 및 상기 돌봄 로봇 장치와 전기적으로 연결되어 데이터를 수집하는 에이전트부;를 포함하며, 상기 에이전트부와 전기적으로 연결되어 상기 돌봄 로봇 장치의 외부와 송수신하는 데이터 중계 통신부;와, 상기 데이터 중계 통신부와 전기적으로 연결된 데이터 수집부;와, 상기 데이터 수집부와 상기 데이터 중계 통신부와 전기적으로 연결된 데이터 분석부;와, 상기 데이터 분석부와 전기적으로 연결된 출력부;를 포함하는, 돌봄 로봇 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 돌봄 로봇 장치는, 사용자의 자세를 모니터링하는 자세관찰부;와, 사용자의 신체 부위별로 압력을 감지하는 압력감지부;와, 복수의 에어셀을 포함하고 이를 제어하여 사용자의 부위별 압력을 제어하는 에어매트부;를 더 포함하고, 상기 에이전트부는, 상기 자세관찰부와 상기 압력감지부와 상기 에어매트부의 데이터를 수집하여 상기 데이터 중계 통신부로 전달하는 것을 특징으로 하는, 돌봄 로봇 시스템일 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 압력감지부는, 복수의 센서유닛모듈;과, 상기 센서유닛모듈의 외측에 돌출되어 기판을 연결하는 연결부; 및, 상기 연결부에 전기적으로 연결되는 브릿지보드;와, 상기 브릿지보드와 전기적으로 연결되는 압력센서 제어보드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 돌봄 로봇 시스템일 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 센서유닛모듈은, 복수의 셀이 연결되어 사각형 모듈 구조를 형성하고, 상기 사각형 모듈 구조의 가장자리의 셀 연결 구조는 직선 형태인 것을 특징으로 하는, 돌봄 로봇 시스템일 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 에어매트부는, 복수의 에어셀 구조를 통해 사용자의 몸체에 부위별로 압력을 피드백하는 체간부;와, 에어 기둥 구조를 통해 사용자의 머리부에 압력을 피드백하는 두부;와 에어 기둥 기조를 통해 사용자의 다리부에 압력을 피드백하는 족부;를, 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 돌봄 로봇 시스템일 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 체간부는, 복수의 에어셀;과, 각각의 에어셀과 기계적으로 연결된 관형부재;와, 상기 관형부재를 개폐하는 밸브부;와, 상기 밸브부;와 기계적으로 연결된 펌프부;와, 상기 밸브부 및 상기 펌프부와 전기적으로 연결된 에어셀 제어보드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 돌봄 로봇 시스템일 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 에어셀은, 복수의 에어셀을 모듈화한 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는, 돌봄 로봇 시스템일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 다축 구동 반응형 돌봄 로봇을 이용하여 욕창 예방 모니터링 기능을 비롯한 의료적 효과를 발휘하는 돌봄 로봇 시스템을 제공할 수 있다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 돌봄 로봇 시스템을 이용함으로써 와상 환자, 장애인, 고령자 등 사용자의 욕창 발생 여부 또는 욕창 생성 가능성을 맞춤형으로 모니터링하면서 자세 변환을 유도할 수 있다. 또한 낙상 방지 등의 안전관리가 가능하다. 이로써 사용자는 물론 간호인의 어려움을 해소할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 돌봄 로봇 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 압력감지부를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2에 따른 압력감지부의 센서유닛모듈의 가장자리를 확대한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 에어매트부를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4에 따른 에어매트부의 체간부를 제어하는 구성을 나타낸 도면이다.
도 6은 도 5의 체간부에 배치되는 복수의 에어셀이 모듈화된 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 압력감지부를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2에 따른 압력감지부의 센서유닛모듈의 가장자리를 확대한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 에어매트부를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4에 따른 에어매트부의 체간부를 제어하는 구성을 나타낸 도면이다.
도 6은 도 5의 체간부에 배치되는 복수의 에어셀이 모듈화된 구성을 나타낸 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서, "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예컨대 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예컨대 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)으로 구성될 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 돌봄 로봇 시스템의 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 압력감지부를 나타낸 도면이고, 도 3은 도 2에 따른 압력감지부의 센서유닛모듈의 가장자리를 확대한 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 에어매트부를 나타낸 도면이고, 도 5는 도 4에 따른 에어매트부의 체간부를 제어하는 구성을 나타낸 도면이고, 도 6은 도 5의 체간부에 배치되는 복수의 에어셀이 모듈화된 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 돌봄 로봇 시스템(1)은 돌봄 로봇 장치(10)와 데이터 중계 통신부(20), 데이터 수집부(30), 데이터 분석부(40), 출력부(50)로 구성될 수 있다.
돌봄 로봇 장치(10)는 데이터 중계 통신부(20)를 통해 서버에 포함된 데이터 수집부(30)로 데이터를 전달할 수 있고, 데이터 분석부(40)를 통해 전달된 데이터가 분석되어 출력부(50)를 통해 출력되거나, 데이터 중계 통신부(20)로 피드백될 수 있다.
돌봄 로봇 장치(10)와 데이터 중계 통신부(20)는 유선 또는 무선 연결될 수 있고, 바람직하게는 돌봄 로봇 장치(10)에 포함된 에이전트부(130)를 통해 데이터 중계 통신부(20)와 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다.
돌봄 로봇 장치(10)는 침대에 눕거나 앉아 있는 사용자의 자세를 모니터링할 수 있는 자세관찰부(100)를 포함할 수 있고, 자세관찰부(100)는 광학적인 감지를 통해 사용자의 자세를 관찰할 수 있고, 그 밖의 온도, 압력, 음향 감지 방식을 통해 사용자의 자세를 관찰할 수 있으며, 자세를 관찰하기 위한 수단은 예시된 수단에 한정되지 않는다.
돌봄 로봇 장치(10)는 침대에 누워 있는 사용자의 신체 부위별 압력을 면 단위로 감지할 수 있는 압력감지부(110)를 포함할 수 있고, 압력감지부(110)는 복수의 압력 센서가 포함된 셀 구조의 신축성 모듈일 수 있다.
도 2와 도 3을 참조하면, 압력감지부(110)는 센서유닛모듈(1100)을 배열하여 구성될 수 있고, 센서유닛모듈(1100)의 가장자리 부위에 겹침이 발생할 수 있으며, 겹침 부분의 압력 센서 셀 구조를 다양하게 형성할 수 있는데, 이와 같은 센서유닛모듈(1100)의 가장자리의 구조를 버스라인(1101)으로 지칭할 수 있다.
사용자가 센서 위에서 움직이는 경우 센서유닛모듈(1100)의 겹침 부위에 형상 변형 또는 손상을 일으킬 수 있어, 이를 방지하기 위해 버스라인(1101)의 형태를 곡면 형태로 할 수 있고, 직선 형태로 할 수 있다. 버스라인(1101)은 센서유닛모듈(1100)의 형상 변형 또는 손상을 방지하기 위한 형상으로 제조될 수 있고, 곡면 형태 또는 직선 형태에 한정되지 않는다.
압력감지부(110)는 센서유닛모듈(1100)의 모서리 부근에 돌출될 형태의 연결부(1110)를 포함할 수 있고, 연결부(1110)에는 압력센서 제어보드(1130)가 연결될 수 있는데, 압력센서 제어보드(1130)의 파손을 방지하기 위하여 브릿지보드(1120)를 사이에 더 연결할 수 있다.
브릿지보드(1120)는 연결부(1110)와 전기적으로 연결되고, 또한 압력센서 제어보드(1130)와도 전기적으로 연결되어, 복수의 압력센서를 작동하고 제어할 수 있다.
압력센서 제어보드(1130)는 각 압력 센서의 셀 구조별로 독립된 압력 정보를 송수신하고 이를 기반으로 하여 세분화된 압력 단계를 구별하여 제어할 수 있다. 이러한 세분화된 제어를 통해 사용자의 체압이 발생된 지점을 용이하게 파악할 수 있고, 파악된 데이터를 에어매트부(120)와 공유할 수 있고, 에이전트부(130)를 통해 서버로 전송하여 피드백을 받을 수 있다.
도 4를 참조하면, 에어매트부(120)는 에어 기둥이나 에어셀(1201) 구조를 복수개 포함할 수 있고, 이를 통해 사용자의 신체 부위별로 압력을 제어할 수 있다.
에어매트부(120)는 신체 부위별로 압력을 제어할 수 있고, 이를 위하여 자세관찰부(100) 및 압력감지부(110)의 데이터를 기반으로 각 에어셀을 제어하는 에어셀 제어보드(1205)를 포함할 수 있다.
에어매트부(120)는 압력감지부(110)로부터 데이터를 공유받아 에어셀(1201)을 제어하거나, 에이전트부(130)으로부터 분석된 피드백 정보를 받아 에어셀(1201)을 제어할 수 있다.
에어매트부(120)는 에어셀 제어보드(1205)를 통해 복수의 에어셀(1201)을 제어하거나, 두부(1210)의 에어 기둥과 족부(1220)의 에어 기둥을 제어할 수 있다.
도 5를 참조하면, 가장 다수의 에어셀(1201)이 배치되는 체간부(1200)에 대한 제어 구성을 포함할 수 있고, 각각의 에어셀(1201)은 각각의 관형부재(1202)와 연결되어 펌프부(1204)를 통해 에어(Air, 공기)를 주입받거나 배출할 수 있다.
각각의 에어셀(1201)은 관형부재(1202)의 단부에 연결된 밸브부(1203)를 통해 개별적으로 제어될 수 있고, 밸브부(1203)는 에어셀 제어보드(1205)와 전기적으로 연결될 수 있다.
에어셀 제어보드(1205)는 펌프부(1204)와 전기적으로 연결되어 펌프부(1204)의 동작을 제어할 수 있고, 에어셀 제어보드(1205)는 에이전트부(130)와 전기적으로 연결되어 에어매트부(120)의 압력 데이터를 에이전트부(130)로 전달하거나, 서버에서 분석된 피드백 정보를 에이전트부(130)로부터 전달받아 밸브부(1203) 또는 펌프부(1204)를 제어할 수 있다.
에어셀 제어보드(1205)를 통해 체간부(1200)에 배열된 각각의 에어셀(1201)은 교대로 부양될 수 있다. 에어셀(1201)은 가로 및 세로로 복수의 열과 행을 가지고 배열될 수 있고, 체간부(1200)에 분포되어 상체를 지지하거나 하체를 지지할 수 있다.
사용자의 신체 사이즈에 따라 각각의 에어셀(1201)이 배치된 행과 열의 신체 부위가 할당될 수 있고, 사용자의 자세에 따라 특정 부위의 에어셀(1201)이 교대로 부양될 수 있다. 이를 위해 자세관찰부(100)의 데이터를 전달받아 에어셀(1201)을 제어할 수 있고, 에이전트부(130)를 통해 데이터를 전달받거나, 외부 서버에서 분석된 피드백 정보를 전달받아 제어할 수 있다.
도 6을 참조하면, 에어셀(1201)은 복수개를 모듈화하여 구성될 수 있고, 이러한 모듈을 복수로 배치하여 에어매트부(120)를 구성할 수 있다. 모듈화된 에어셀(1201)은 모듈화에 적합한 관형부재(1202)를 포함할 수 있고, 모듈화에 적합한 제어방식이 적용된 에어셀 제어보드(1205)를 통해 제어될 수 있다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇을 이용하여 욕창 예방 모니터링 기능을 비롯한 의료적 효과를 발휘하는 돌봄 로봇 시스템을 제공할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따른 자세 변환 돌봄 로봇 시스템을 이용함으로써 와상 환자, 장애인, 고령자 등 사용자의 욕창 발생 여부 또는 욕창 생성 가능성을 맞춤형으로 모니터링하면서 자세 변환을 유도할 수 있다. 또한 낙상 방지 등의 안전관리가 가능하다. 이로써 사용자는 물론 간호인의 어려움을 해소할 수 있다.
전술한 본 발명의 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명의 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나, 컴퓨터 소프트웨어 분야의 통상의 기술자에게 공지되어 사용가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 자기테이프 등의 자기기록 매체, CD-ROM, DVD 등의 광기록 매체, 플롭티컬디스크 등의 자기-광 매체, ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같이, 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어를 포함한다. 프로그램 명령은, 컴파일러에 의해 만들어지는 기계어 코드, 인터프리터를 사용하여 컴퓨터에서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어는 본 발명에 따른 방법을 처리하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있고, 그 역도 마찬가지이다.
본 발명의 실시예에 따른 방법은 프로그램 명령 형태로 전자장치에서 실행될 수 있다. 전자장치는 스마트폰이나 스마트패드 등의 휴대용 통신 장치, 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 가전 장치를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 기록매체의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 구성요소, 예컨대 모듈 또는 프로그램 각각은 단수 또는 복수의 서브 구성요소로 구성될 수 있으며, 이러한 서브 구성요소들 중 일부 서브 구성요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성요소가 더 포함될 수 있다. 일부 구성요소들(모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1 돌봄 로봇 시스템
10 돌봄 로봇 장치
100 자세관찰부
110 압력감지부
1100 센서유닛모듈
1101 버스라인
1110 연결부
1120 브릿지보드
1130 압력센서 제어보드
120 에어매트부
1200 체간부
1201 에어셀
1202 관형부재
1203 밸브부
1204 펌프부
1205 에어셀 제어보드
1210 두부
1220 족부
1230 지지부
130 에이전트부
20 데이터 중계 통신부
30 데이터 수집부
40 데이터 분석부
50 출력부
10 돌봄 로봇 장치
100 자세관찰부
110 압력감지부
1100 센서유닛모듈
1101 버스라인
1110 연결부
1120 브릿지보드
1130 압력센서 제어보드
120 에어매트부
1200 체간부
1201 에어셀
1202 관형부재
1203 밸브부
1204 펌프부
1205 에어셀 제어보드
1210 두부
1220 족부
1230 지지부
130 에이전트부
20 데이터 중계 통신부
30 데이터 수집부
40 데이터 분석부
50 출력부
Claims (7)
- 욕창 예방 모니터링 및 다축 구동 반응 구성을 포함하는 돌봄 로봇 시스템으로서,
사용자를 모니터링하고, 체압을 센싱하며, 압력 제어 피드백을 제공하는 돌봄 로봇 장치; 및
상기 돌봄 로봇 장치와 전기적으로 연결되어 데이터를 수집하는 에이전트부;를 포함하며,
상기 에이전트부와 전기적으로 연결되어 수집된 데이터 또는 피드백 정보를 송수신하는 데이터 중계 통신부;와,
상기 데이터 중계 통신부와 전기적으로 연결된 데이터 수집부;와,
상기 데이터 수집부와 상기 데이터 중계 통신부와 전기적으로 연결된 데이터 분석부;와,
상기 데이터 분석부와 전기적으로 연결된 출력부;를 포함하는,
돌봄 로봇 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 돌봄 로봇 장치는,
사용자의 자세를 모니터링하는 자세관찰부;와,
사용자의 신체 부위별로 압력을 감지하는 압력감지부;와,
복수의 에어셀을 포함하고 이를 제어하여 사용자의 부위별 압력을 제어하는 에어매트부;를 더 포함하고,
상기 에이전트부는,
상기 자세관찰부와 상기 압력감지부와 상기 에어매트부의 데이터를 수집하여 상기 데이터 중계 통신부로 송신하거나 상기 데이터 중계 통신부로부터 피드백 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는,
돌봄 로봇 시스템. - 제2항에 있어서,
상기 압력감지부는,
복수의 센서유닛모듈;과,
상기 센서유닛모듈의 외측에 돌출되어 기판을 연결하는 연결부; 및,
상기 연결부에 전기적으로 연결되는 브릿지보드;와,
상기 브릿지보드와 전기적으로 연결되는 압력센서 제어보드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
돌봄 로봇 시스템. - 제3항에 있어서,
상기 센서유닛모듈은,
복수의 셀이 연결되어 사각형 모듈 구조를 형성하고,
상기 사각형 모듈 구조의 가장자리의 셀 연결 구조는 직선 형태인 것을 특징으로 하는,
돌봄 로봇 시스템. - 제2항에 있어서,
상기 에어매트부는,
복수의 에어셀 구조를 통해 사용자의 몸체에 부위별로 압력을 피드백하는 체간부;와,
에어 기둥 구조를 통해 사용자의 머리부에 압력을 피드백하는 두부;와
에어 기둥 기조를 통해 사용자의 다리부에 압력을 피드백하는 족부;를,
더 포함하는 것을 특징으로 하는,
돌봄 로봇 시스템. - 제5항에 있어서,
상기 체간부는,
복수의 에어셀;과,
각각의 에어셀과 기계적으로 연결된 관형부재;와,
상기 관형부재를 개폐하는 밸브부;와,
상기 밸브부;와 기계적으로 연결된 펌프부;와,
상기 밸브부 및 상기 펌프부와 전기적으로 연결된 에어셀 제어보드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
돌봄 로봇 시스템. - 제5항에 있어서,
상기 에어셀은,
복수의 에어셀을 모듈화한 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는,
돌봄 로봇 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210187364A KR102597481B1 (ko) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 욕창 예방 모니터링 기능을 포함하는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210187364A KR102597481B1 (ko) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 욕창 예방 모니터링 기능을 포함하는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230097652A true KR20230097652A (ko) | 2023-07-03 |
| KR102597481B1 KR102597481B1 (ko) | 2023-11-03 |
Family
ID=87157172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210187364A KR102597481B1 (ko) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 욕창 예방 모니터링 기능을 포함하는 다축 구동 반응형 돌봄 로봇 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| KR (1) | KR102597481B1 (ko) |
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2021
- 2021-12-24 KR KR1020210187364A patent/KR102597481B1/ko active IP Right Grant
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