KR20230090401A - 차량 및 차량의 제어 방법. - Google Patents

차량 및 차량의 제어 방법. Download PDF

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유정근
이강덕
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현대자동차주식회사
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Abstract

일 실시예에 따른 차량은 스티어링 휠의 각도를 감지하는 각도 센서; 차량의 속도를 감지하는 속도 센서; 상기 차량의 전면 휠을 촬영하는 카메라; 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이; 및 상기 각도 센서에 의해 감지된 상기 스티어링 휠의 각도가 제1 각도 이상이고, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 차량의 속도가 제1 속도 이하이면, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 차량의 제어 방법.{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE.}
개시된 발명은 운전자의 운전을 보조할 수 있는 차량 및 차량의 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동하여 주행하는 기계로, 도로 위를 이동할 수 있다. 차량을 주행할 때, 넓은 도로를 주행하는 경우 뿐만 아니라 좁은 길을 주행해야 하는 상황도 자주 발생할 수 있다.
운전자가 차량의 주행 중 험로와 좁은 도로 등을 주행하는 경우 차량의 휠의 거동과 노면 상태, 장애물의 간섭을 걱정해야 하는 상황이 자주 발생할 수 있다. 특히 T자 도로나 기억자 도로에서 우/좌회전 시 전방 휠이 도로를 벗어나는 등의 사고의 위험에 대해 완전한 확신을 갖지 못한 채 주행을 할 수 밖에 없다.
예를 들어 좁은 도로에서 90도 좌/우회전 시 운전자의 시야에서 차량의 전방 휠의 정확한 위치를 알 수 없다. 종래에는 이러한 상황에서 운전자가 전방 휠이 노면에서 이탈할 것을 걱정하여 차량을 계속 진행시킬지 후진 후 스티어링 휠을 더 꺾어 진행할지 등을 고민하면서 주행해야 하는 문제가 있었다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 좁은 도로에서 우/좌회전 시 운전석에서 보이지 않는 차량의 전방 휠의 거동성을 AVN 등의 디스플레이를 통해 운전자에게 제공하여 좁은 도로에서의 운전성을 향상시킬 수 있고 이에 따라 차량의 주행 중 발생할 수 있는 사고의 위험을 감소시킬 수 있는 차량 및 차량의 제어 방법을 제공하고자 한다.
일 실시예에 따른 차량은 스티어링 휠의 각도를 감지하는 각도 센서; 차량의 속도를 감지하는 속도 센서; 상기 차량의 전면 휠을 촬영하는 카메라; 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이; 및 상기 각도 센서에 의해 감지된 상기 스티어링 휠의 각도가 제1 각도 이상이고, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 차량의 속도가 제1 속도 이하이면, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
사용자의 입력을 수신하는 입력부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 입력부가 상기 사용자로부터 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하면, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 차량의 속도가 제1 속도 이하이면, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다.
조도를 감지하는 조도 센서; 및 상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하는 램프;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 조도 센서에 의해 감지된 조도가 제1 조도 이하인 경우, 상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하도록 상기 램프를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 입력부가 상기 사용자로부터 상기 램프의 조사 각을 변경하기 위한 입력을 수신하면, 상기 램프의 조사 각을 변경하도록 상기 램프를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 카메라에 의해 촬영된 영상의 굴곡을 보정하여 상기 보정된 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다.
상기 디스플레이는, 클러스터 또는 AVN 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
다른 실시예에 따른 차량은 스티어링 휠의 각도를 감지하는 각도 센서; 차량의 속도를 감지하는 속도 센서; 차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라; 상기 전방 카메라가 촬영한 영상을 저장하는 메모리; 디스플레이; 및 상기 각도 센서에 의해 감지된 상기 스티어링 휠의 각도가 제2 각도 이상이고, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 차량의 속도가 제2 속도 이하이면, 상기 메모리에 저장된 상기 차량의 전방 영상 및 상기 각도 센서에 의해 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
사용자의 입력을 수신하는 입력부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 입력부가 상기 사용자로부터 상기 그래픽 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하면, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 차량의 속도가 제2 속도 이하이면, 상기 메모리에 저장된 상기 차량의 전방 영상 및 상기 각도 센서에 의해 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다.
조도를 감지하는 조도 센서; 및 상기 차량의 전방으로 빛을 조사하는 헤드 램프;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 조도 센서에 의해 감지된 조도가 제2 조도 이하인 경우, 상기 차량의 전방으로 빛을 조사하도록 상기 헤드 램프를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상의 굴곡을 보정하고, 상기 보정된 영상 및 상기 각도 센서에 의해 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다.
상기 디스플레이는, 클러스터 또는 AVN 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 스티어링 휠의 각도를 감지하고; 차량의 속도를 감지하고; 상기 차량의 전면 휠을 촬영하고; 및 상기 감지된 상기 스티어링 휠의 각도가 제1 각도 이상이고, 상기 감지된 상기 차량의 속도가 제1 속도 이하이면, 상기 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
사용자의 입력을 수신하는 것;을 더 포함하고, 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 제어하는 것은, 상기 사용자로부터 상기 촬영된 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하면, 상기 감지된 상기 차량의 속도가 제1 속도 이하이면, 상기 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 제어할 수 있다.
조도를 감지하고; 상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하고; 상기 감지된 조도가 제1 조도 이하인 경우, 상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하도록 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하도록 제어하는 것은, 상기 사용자로부터 상기 빛의 조사 각을 변경하기 위한 입력을 수신하면, 상기 빛의 조사 각을 변경하도록 제어할 수 있다.
상기 촬영된 영상의 굴곡을 보정하는 것;을 더 포함하고, 상기 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 제어하는 것은, 상기 굴곡이 보정된 영상을 표기하도록 제어할 수 있다.
다른 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 스티어링 휠의 각도를 감지하고; 차량의 속도를 감지하고; 상기 차량의 전방을 촬영하고; 상기 전방 카메라가 촬영한 영상을 저장하고; 및 상기 감지된 상기 스티어링 휠의 각도가 제2 각도 이상이고, 상기 감지된 상기 차량의 속도가 제2 속도 이하이면, 상기 저장된 상기 차량의 전방 영상 및 상기 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
사용자의 입력을 수신하는 것;을 더 포함하고, 상기 그래픽 영상을 표시하도록 제어하는 것은, 상기 사용자로부터 상기 촬영된 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하면, 상기 감지된 상기 차량의 속도가 제2 속도 이하이면, 상기 저장된 상기 차량의 전방 영상 및 상기 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 제어할 수 있다.
조도를 감지하고; 상기 차량의 전방으로 빛을 조사하고; 상기 감지된 조도가 제2 조도 이하인 경우, 상기 차량의 전방으로 빛을 조사하도록 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
상기 촬영된 영상의 굴곡을 보정하는 것;을 더 포함하고, 상기 그래픽 영상을 표시하도록 제어하는 것은, 상기 보정된 영상 및 상기 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 제어할 수 있다.
일 측면에 따른 차량 및 차량의 제어 방법에 의하면, 좁은 도로에서 우/좌회전 시 운전석에서 보이지 않는 차량의 전방 휠의 거동성을 AVN 등의 디스플레이를 통해 운전자에게 제공하여 좁은 도로에서의 운전성을 향상시킬 수 있고 이에 따라 차량의 주행 중 발생할 수 있는 사고의 위험을 감소시킬 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 내부를 나타내는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량이 좁은 길에서 우회전하는 상황을 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량이 좁은 길에서 우회전 하는 경우 운전석에서의 시야를 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 전면 바퀴를 촬영하는 카메라를 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 카메라의 촬영 영상을 디스플레이하는 것을 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량의 램프가 온 된 상황을 나타내는 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 굴곡률을 보정하는 것을 나타내는 도면이다.
도 9는 다른 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 10은 다른 실시예에 따른 차량의 전방 카메라를 나타내는 도면이다.
도 11은 다른 실시예에 따른 차량의 진행 방향을 예측하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 12는 다른 실시예에 따른 그래픽 영상을 디스플레이하는 것을 나타내는 도면이다.
도 13은 다른 실시예에 따른 차량의 해드 램프가 온 된 상황을 나타내는 도면이다.
도 14는 다른 실시예에 따른 굴곡률을 보정하기 전과 후를 비교한 도면이다.
도 15는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법에 관한 순서도이다.
도 16은 다른 실시예에 따른 차량의 제어 방법에 관한 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 내부를 나타내는 도면이다.
차량(10)의 내부는 운전자가 차량(10)을 조작하기 위한 각종 기기가 설치되는 대시 보드(dashboard), 차량(10)의 운전자가 착석하기 위한 운전석, 차량(10)의 동작 정보 등을 표시하는 클러스터(21), 운전자의 조작 명령에 따라 경로 안내 정보를 제공하는 길 안내 기능뿐만 아니라 오디오 및 비디오 기능까지 제공하는 AVN(22)(Audio Video Navigation) 장치를 포함할 수 있다.
대시 보드는 윈드 스크린의 하부로부터 운전자를 향하여 돌출되게 마련되며, 운전자가 전방을 주시한 상태로 대시 보드에 설치된 각종 기기를 조작할 수 있도록 한다.
운전석은 대시 보드의 후방에 마련되어 운전자가 안정적인 자세로 차량(10)의 전방과 대시 보드의 각종 기기를 주시하며 차량(10)을 운행할 수 있도록 한다.
클러스터(21)는 대시 보드의 운전석 측에 마련되며, 차량(10)의 운행 속도를 표시하는 주행 속도 게이지, 동력 장치의 회전 속도를 표시하는 rpm 게이지를 포함할 수 있다. 또한, 클러스터(21)는 다양한 디스플레이(18) 패널로 마련되어, 차량(10)에 대한 정보 이외에도 각종 정보를 표시할 수 있다.
AVN(22) 장치는 차량(10)이 주행하는 도로의 정보 또는 운전자가 도달하고자 하는 목적지까지의 경로를 표시하는 디스플레이(18) 및 운전자의 조작 명령에 따라 음향을 출력하는 스피커를 포함할 수 있다. 최근에는 오디오 장치, 비디오 장치 및 내비게이션 장치가 일체화된 AVN(22)(Audio Video Navigation) 장치가 차량(10)에 설치되고 있는 추세이다.
AVN(22) 장치는 센터페시아(center fascia)에 설치될 수 있다. 이때, 센터페시아는 대시 보드 중에서 운전석과 조수석 사이에 있는 컨트롤 패널 부분을 의미하는 것으로, 대시 보드와 시프트레버가 수직으로 만나는 영역이며, 이곳에는 AVN(22) 장치를 비롯하여 에어콘, 히터의 컨트롤러, 송풍구, 시거잭과 재떨이, 컵홀더 등을 설치할 수 있다. 또한, 센터페시아는 센터콘솔과 함께 운전석과 조수석을 구분하는 역할도 할 수 있다.
또한, AVN(22) 장치를 비롯한 각종 구동 조작을 위한 별도의 조그 다이얼을 구비할 수 있다.
또한, 차량(10)은 내부의 운전자에게 차량(10) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리, 운전자에게 차량(10) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러를 포함할 수 있다. 사이드 미러는 차량(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러( 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러를 포함하며, 차량(10) 내부의 운전자가 차량(10)의 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 의한 차량의 제어 블록도를 나타내는 도면이다.
차량(10)은 각도 센서(11), 속도 센서(12), 카메라(13), 제어부(15) 및 디스플레이(18)를 포함할 수 있고, 제어부(15)는 프로세서(16)와 메모리(17)를 포함할 수 있다.
각도 센서(11)는 스티어링 휠(25)의 각도를 감지할 수 있다. 즉, 운전자가 차량(10)의 주행 중 스티어링 휠(25)을 회전시켜 주행 방향을 바꾸는 경우, 스티어링 휠(25)이 얼만큼 회전하였는지를 감지할 수 있다.
속도 센서(12)는 차량(10)의 속도를 감지할 수 있다.
카메라(13)는 차량(10)의 사이드 미러 측에 설치되어 차량(10)의 전면 휠을 촬영할 수 있다.
디스플레이(18)는 카메라(13)에 의해 촬영된 영상을 운전자가 볼 수 있도록 표시할 수 있다. 디스플레이(18)는 차량(10) 내의 클러스터(21) 또는 AVN(22)으로 구현될 수 있으며 이에 한정되지 않고 영상을 표시할 수 있으면 그 구성에 제한이 없다.
제어부(15)는 디스플레이(18)를 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 기억하는 메모리(17)와, 메모리(17)에 저장된 제어 프로그램 및 제어 데이터에 따라 제어 신호를 생성하는 프로세서(16)를 포함할 수 있다. 메모리(17)와 프로세서(16)는 일체로 마련되거나, 별도로 마련될 수 있다.
메모리(17)는 스티어링 휠(25)의 미리 설정된 각도 및 차량(10)의 미리 설정된 각도 등을 저장할 수 있고, 디스플레이(18)를 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(17)는 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 S램(Static Random Access Memory, S-RAM), D랩(Dynamic Random Access Memory) 등의 휘발성 메모리(17)를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(17)는 데이터를 장기간 저장하기 위한 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리(17)를 포함할 수 있다.
프로세서(16)는 각종 논리 회로와 연산 회로를 포함할 수 있으며, 메모리(17)로부터 제공된 프로그램에 따라 데이터를 처리하고, 처리 결과에 따라 제어 신호를 생성할 수 있다.
제어부(15)는, 각도 센서(11) 및 속도 센서(12)로부터 감지된 결과를 수신할 수 있다.
제어부(15)는, 수신한 결과와 메모리(17)에 저장된 내용을 비교할 수 있다. 비교 결과 각도 센서(11)에 의해 감지된 스티어링 휠(25)의 각도가 제1 각도 이상이고, 속도 센서(12)에 의해 감지된 차량(10)의 속도가 제1 속도 이하이면, 카메라(13)에 의해 촬영된 차량(10)의 전면 휠의 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
이러한 제어부(15)와 센서, 디스플레이(18) 등 전장 부품들은 차량(10) 내의 통신 네트워크를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
이하에서는 차량(10) 주행 중 좁은 길 등에서 좌/우회전을 하는 경우 운전자에게 차량(10) 전면 휠의 거동을 알 수 있도록 영상을 제공하는 과정을 상세히 설명한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량이 좁은 길에서 우회전하는 상황을 나타내는 도면이고, 도 4는 일 실시예에 따른 차량이 좁은 길에서 우회전 하는 경우 운전석에서의 시야를 나타내는 도면이다.
논길 등 좁은 길을 주행하는 경우, 좌/우회전 시 차량(10)의 앞 바퀴의 정확한 위치를 알 수 없는 경우가 발생할 수 있다. 구체적으로 도 3과 같은 상황에서 차량(10)이 우회전을 하게 되면, 도 4와 같이 운전자의 시야에서는 차량(10)의 전면 휠이 어디에 위치하고 있는지를 알 수 없다.
이에 운전자는 전면 휠이 길의 바깥으로 이탈할 수도 있다는 생각에 한번에 좌/우회전을 수행하지 못한 채 차량(10)을 후진 시키는 상황이 발생할 수 있다.
이러한 상황에서 운전자가 차량(10)의 전면 휠이 도로 노면에서 어디쯤 위치하고 있는지 알 수 있도록 카메라(13)를 이용할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 전면 바퀴를 촬영하는 카메라를 나타내는 도면이고, 도 6은 일 실시예에 따른 카메라의 촬영 영상을 디스플레이하는 것을 나타내는 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 카메라(13)는 차량(10)의 사이드 미러에 장착될 수 있다.
사이드 미러에 장착된 카메라(13)는 차량(10)의 전면 휠 방향을 촬영할 수 있다.
카메라(13)는 사이드 미러 외에도 차량(10)의 전면 휠을 촬영할 수 있다면 그 장착 위치에 제한을 두지 않는다.
제어부(15)는, 각도 센서(11)에 의해 감지된 스티어링 휠(25)의 각도가 제1 각도 이상이고, 속도 센서(12)에 의해 감지된 차량(10)의 속도가 제1 속도 이하이면, 카메라(13)가 촬영한 차량(10)의 전면 휠 영상을 운전자가 볼 수 있게끔 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
이 경우 제 1 각도는 360도 일 수 있고, 제1 속도는 5km/h일 수 있다. 개시된 수치는 예시일 뿐 다른 수치를 설정할 수 있다.
즉, 시속 5km 정도의 느린 차속에서 스티어링 휠(25)이 360도 이상 회전하면 좁은 길이나 험로에서 좌/우회전을 수행하는 것으로 판단하여 차량(10)의 전면 휠 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이 디스플레이(18)는 차량(10) 내의 클러스터(21) 또는 AVN(22)으로 구현될 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 카메라(13)에 의해 촬영된 차량(10)의 전면 휠 영상은 클러스터(21)에 표시되거나, AVN(22)에 표시될 수 있다.
운전자는 좁은 길이나 험로를 주행하면서 좌/우회전을 하는 경우, 촬영된 전면 휠의 영상을 제공받아 전면 휠이 도로 노면을 이탈할 지에 관한 걱정을 해소할 수 있고 이에 따라 안정적인 주행이 가능하다.
이상은 운전자가 좁은 길이나 험로를 주행하면서 차속을 낮추고 스티어링 휠(25)을 일정 각도 이상 회전시킨 경우, 자동적으로 전면 휠의 영상을 디스플레이(18)에 표시하는 내용을 개시하였다.
그러나 스티어링 휠(25)을 일정 각도로 회전 시키지 않더라도 운전자가 차량(10)의 전면 휠 영상을 제공받기를 원하는 경우가 있을 수 있다.
이를 위하여 차량(10)은 사용자의 입력을 수신하는 입력부를 더 포함할 수 있다.
입력부는 AVN(22) 디스플레이(18) 화면의 터치 입력 방식으로 구현되거나 별도의 버튼이 마련될 수도 있다.
사용자가 입력부에 카메라(13)에 의해 촬영된 차량(10)의 전면 휠 영상을 표시하기 위한 입력을 하는 경우, 즉 입력부가 사용자로부터 카메라(13)에 의해 촬영된 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하는 경우, 제어부(15)는 속도 센서(12)에 의해 감지된 차량(10)의 속도가 제1 속도 이하이면, 카메라(13)에 의해 촬영된 차량(10)의 전면 휠의 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
즉, 스티어링 휠(25)의 회전 각도와 관계 없이 차량(10)의 속도가 일정 속도 이하이면, 사용자가 원하는 경우 입력부에 관련 입력을 함으로써 차량(10)의 전면 휠을 촬영한 영상을 제공받을 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량의 램프가 온 된 상황을 나타내는 도면이다.
운전자는 좁은 길이나 험로를 주행하면서 좌/우회전 시 전술한 바와 같이 차량(10)의 전면 휠을 촬영한 영상을 제공받을 수 있다.
그런데 날씨가 흐리거나 어두워진 경우, 카메라(13)에 의해 촬영된 영상이 잘 보이지 않는 문제가 발생할 수 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 차량(10)은 조도를 감지하는 조도 센서와 차량(10)의 전면 휠 방향으로 빛을 조사하는 램프(23)를 추가적으로 포함할 수 있다.
제어부(15)는, 조도 센서가 조도를 감지하여 감지된 조도가 제1 조도 이하인 경우, 전면 휠 방향으로 빛을 조사하도록 램프(23)를 제어할 수 있다.
즉, 특정 조도 이하인 경우 날이 흐리거나 어두워서 전면 휠 영상이 잘 보이지 않을 것으로 판단하여 전면 휠 방향으로 램프(23)를 이용해 빛을 조사하여 전면 휠 영상을 더 잘 볼 수 있도록 할 수 있다.
또한, 램프(23)의 빛 조사 각이 적절하지 않으면, 사용자의 입력에 따라 램프(23)의 조사 각을 변경할 수 있다.
즉, 제어부(15)는 입력부가 사용자로부터 램프(23)의 조사 각을 변경하기 위한 입력을 수신하면, 해당 입력에 대응되게 램프(23)의 조사 각을 변경하도록 램프(23)를 제어할 수 있다.
이에 따라 날이 흐리거나 어두운 등의 환경에서도 전면 휠의 촬영 영상을 제공받을 수 있다.
도 8은 일 실시예에 따른 굴곡률을 보정하는 것을 나타내는 도면이다.
카메라(13)에 의해 촬영된 영상은 렌즈 등의 요소로 인해 실제 이미지와 달리 굴곡이 발생할 수 있다. 이러한 굴곡으로 인해 전면 휠의 정확한 위치가 사용자에게 제공되지 않으면 원활한 주행에 방해가 될 수 있기 때문에 이러한 굴곡을 보정할 필요성이 있다.
이에 따라 제어부(15)는 카메라(13)에 의해 촬영된 영상의 굴곡을 보정하여, 이러한 보정된 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
도 8과 같이, 촬영된 이미지에 굴곡이 발생하면 이를 상쇄시킬 수 있는 보정 이미지와 촬영된 이미지를 조합하여 굴곡이 보정된 이미지를 생성할 수 있고 이를 디스플레이(18)에 표시하도록 제어할 수 있다.
사용자는 보정된 영상을 제공 받아 전면 휠의 위치를 더 정확히 제공받을 수 있다.
이상 차량(10)의 전면 휠을 촬영하여 촬영된 영상을 디스플레이(18)에 표시하는 실시예를 설명하였다. 이하에서는 촬영된 영상을 이용하여 가상 그래픽 화면을 생성하여 이를 디스플레이(18)하여 사용자의 주행을 돕는 다른 실시예에 대해서 상세히 설명한다.
도 9는 다른 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
차량(10)은 각도 센서(11), 속도 센서(12), 전방 카메라(14), 제어부(15) 및 디스플레이(18)를 포함할 수 있고, 제어부(15)는 프로세서(16)와 메모리(17)를 포함할 수 있다.
각도 센서(11)는 스티어링 휠(25)의 각도를 감지할 수 있다. 즉, 운전자가 차량(10)의 주행 중 스티어링 휠(25)을 회전시켜 주행 방향을 바꾸는 경우, 스티어링 휠(25)이 얼만큼 회전하였는지를 감지할 수 있다.
속도 센서(12)는 차량(10)의 속도를 감지할 수 있다.
전방 카메라(14)는 차량(10) 전방에 설치되어 차량(10)의 전방을 촬영할 수 있다.
디스플레이(18)는 카메라(13)에 의해 촬영된 영상 기초로 생성된 그래픽 영상을 운전자가 볼 수 있도록 표시할 수 있다. 디스플레이(18)는 차량(10) 내의 클러스터(21) 또는 AVN(22)으로 구현될 수 있으며 이에 한정되지 않고 영상을 표시할 수 있으면 그 구성에 제한이 없다.
제어부(15)는 디스플레이(18)를 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 기억하는 메모리(17)와, 메모리(17)에 저장된 제어 프로그램 및 제어 데이터에 따라 제어 신호를 생성하는 프로세서(16)를 포함할 수 있다. 메모리(17)와 프로세서(16)는 일체로 마련되거나, 별도로 마련될 수 있다.
메모리(17)는 스티어링 휠(25)의 미리 설정된 각도, 차량(10)의 미리 설정된 각도 및 전방 카메라(14)가 촬영한 영상 등을 저장할 수 있고, 디스플레이(18)를 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(17)는 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 S램(Static Random Access Memory, S-RAM), D랩(Dynamic Random Access Memory) 등의 휘발성 메모리(17)를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(17)는 데이터를 장기간 저장하기 위한 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리(17)를 포함할 수 있다.
프로세서(16)는 각종 논리 회로와 연산 회로를 포함할 수 있으며, 메모리(17)로부터 제공된 프로그램에 따라 데이터를 처리하고, 처리 결과에 따라 제어 신호를 생성할 수 있다.
제어부(15)는, 각도 센서(11) 및 속도 센서(12)로부터 감지된 결과를 수신할 수 있다.
제어부(15)는, 수신한 결과와 메모리(17)에 저장된 내용을 비교할 수 있다. 비교 결과 각도 센서(11)에 의해 감지된 스티어링 휠(25)의 각도가 제2 각도 이상이고, 속도 센서(12)에 의해 감지된 차량(10)의 속도가 제2 속도 이하이면, 메모리(17)에 저장된 차량(10)의 전방 영상 및 각도 센서(11)에 의해 감지된 스티어링 휠(25)의 각도를 기초로 차량(10)의 진행 방향을 예측하고, 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
이러한 제어부(15)와 센서, 디스플레이(18) 등 전장 부품들은 차량(10) 내의 통신 네트워크를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
이하에서는 차량(10) 주행 중 좁은 길 등에서 좌/우회전을 하는 경우 운전자에게 차량(10)의 진행 방향을 알 수 있도록 가상의 그래픽 영상을 제공하는 과정을 상세히 설명한다.
도 10은 다른 실시예에 따른 차량의 전방 카메라를 나타내는 도면이다. 도 11은 다른 실시예에 따른 차량의 진행 방향을 예측하는 과정을 나타내는 도면이고, 도 12는 다른 실시예에 따른 그래픽 영상을 디스플레이하는 것을 나타내는 도면이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 전방 카메라(14)는 차량(10)의 전방에 장착될 수 있다.
이러한 전방 카메라(14)는 차량(10)의 전방을 촬영하고 촬영된 영상은 차량(10) 내의 메모리(17)에 저장될 수 있다.
제어부(15)는, 각도 센서(11)에 의해 감지된 스티어링 휠(25)의 각도가 제2 각도 이상이고, 속도 센서(12)에 의해 감지된 차량(10)의 속도가 제2 속도 이하이면, 메모리(17)에 저장된 차량(10)의 전방 영상 및 각도 센서(11)에 의해 감지된 스티어링 휠(25)의 각도를 기초로 상기 차량(10)의 진행 방향을 예측할 수 있다. 이 경우 제 2 각도는 270도 일 수 있고, 제1 속도는 10km/h일 수 있다. 개시된 수치는 예시일 뿐 다른 수치를 설정할 수 있다.
즉, 도 11에 도시된 바와 같이 전방 카메라(14)에 의해 촬영된 차량(10)이 주행하는 도로의 상태와 스티어링 휠(25)의 각도를 통해 차량(10)이 어느 방향으로 진행할지를 예측할 수 있다.
제어부(15)는 예측한 진행 방향을 기초로 하여 이를 나타내는 그래픽 영상을 생성할 수 있고, 이를 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
즉, 시속 10km 정도의 느린 차속에서 스티어링 휠(25)이 270도 이상 회전하면 좁은 길이나 험로에서 좌/우회전을 수행하는 것으로 판단하여 차량(10)의 진행 방향을 예측하고 이러한 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이 디스플레이(18)는 차량(10) 내의 클러스터(21) 또는 AVN(22)으로 구현될 수 있다.
운전자는 좁은 길이나 험로를 주행하면서 좌/우회전을 하는 경우, 차량(10)의 진행 방향을 예측한 그래픽 영상을 제공 받아, 차량(10)이 어느 방향으로 진행할지 정확히 알 수 있어 차량(10)의 전면 휠이 노면을 이탈할 지 등에 관한 걱정을 해소할 수 있고 이에 따라 안정적인 주행이 가능하다.
이상은 운전자가 좁은 길이나 험로를 주행하면서 차속을 낮추고 스티어링 휠(25)을 일정 각도 이상 회전시킨 경우, 자동적으로 차량(10)의 진행 방향을 예측한 가상의 그래픽 영상을 디스플레이(18)에 표시하는 내용을 개시하였다.
그러나 스티어링 휠(25)을 일정 각도로 회전 시키지 않더라도 운전자가 차량(10)의 진행 방향을 예측한 그래픽 영상을 제공받기를 원하는 경우가 있을 수 있다.
이를 위하여 차량(10)은 사용자의 입력을 수신하는 입력부를 더 포함할 수 있다.
입력부는 AVN(22) 디스플레이(18) 화면의 터치 입력 방식으로 구현되거나 별도의 버튼이 마련될 수도 있다.
사용자가 입력부에 차량(10)의 진행 방향을 예측한 그래픽 영상을 표시하기 위한 입력을 하는 경우, 즉 입력부가 사용자로부터 그래픽 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하는 경우, 제어부(15)는 속도 센서(12)에 의해 감지된 차량(10)의 속도가 제2 속도 이하이면, 메모리(17)에 저장된 차량(10)의 전방 영상 및 각도 센서(11)에 의해 감지된 스티어링 휠(25)의 각도를 기초로 상기 차량(10)의 진행 방향을 예측할 수 있고, 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
즉, 스티어링 휠(25)의 회전 각도와 관계 없이 차량(10)의 속도가 일정 속도 이하이면, 사용자가 원하는 경우 입력부에 관련 입력을 함으로써 차량(10)의 진행 방향을 예측하는 그래픽 영상을 제공받을 수 있다.
도 13은 다른 실시예에 따른 차량의 해드 램프가 온 된 상황을 나타내는 도면이다.
운전자는 좁은 길이나 험로를 주행하면서 좌/우회전 시 전술한 바와 같이 차량(10)의 진행 방향을 예측하는 그래픽 영상을 제공받을 수 있다.
그런데 날씨가 흐리거나 어두워진 경우, 카메라(13)에 의해 촬영된 영상이 뚜렷하지 않아 이를 기초로 그래픽 영상을 생성하는 데에 문제가 발생할 수 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 차량(10)은 조도를 감지하는 조도 센서와 차량(10)의 전방으로 빛을 조사하는 헤드 램프(24)를 추가적으로 포함할 수 있다.
제어부(15)는, 조도 센서가 조도를 감지하여 감지된 조도가 제2 조도 이하인 경우, 차량(10)의 전방으로 빛을 조사하도록 헤드 램프(24)를 제어할 수 있다.
즉, 특정 조도 이하인 경우 날이 흐리거나 어두워서 차량(10)의 전방 영상이 뚜렷하게 나타나지 않을 것으로 판단하여 차량(10)의 전방으로 램프(23)를 이용해 빛을 조사하여 더 뚜렷한 영상을 기초로 그래픽 영상을 생성하도록 할 수 있다.
도 14는 다른 실시예에 따른 굴곡률을 보정하기 전과 후를 비교한 도면이다.
카메라(13)에 의해 촬영된 영상은 렌즈 등의 요소로 인해 실제 이미지와 달리 굴곡이 발생할 수 있다. 이러한 굴곡으로 인해 차량(10)의 전방이 정확히 인식되지 않으면 이를 기초로 가상의 그래픽 영상을 생성하는데 오류가 발생할 수 있기 때문에 이러한 굴곡을 보정할 필요성이 있다.
이에 따라 제어부(15)는 카메라(13)에 의해 촬영된 영상의 굴곡을 보정하여, 이러한 보정된 영상 및 각도 센서(11)에 의해 감지된 스티어링 휠(25)의 각도를 기초로 차량(10)의 진행 방향을 예측하고, 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
도 14와 같이, 촬영 이미지(좌측)는 실제의 이미지와 달라 이를 기초로 그래픽 영상을 생성하면 실제 도로 상태와 오차가 발생하여 주행에 방해가 될 수 있다. 이에 도 8에서 설명한 바와 같이, 촬영된 이미지에 굴곡이 발생하면 이를 상쇄시킬 수 있는 보정 이미지와 촬영된 이미지를 조합하여 굴곡이 보정된 이미지를 생성할 수 있고, 이를 기초로 그래픽 영상을 생성할 수 있다.
사용자는 보정된 영상을 기초로 생성된 그래픽 영상을 제공 받아 차량(10)의 진행 방향을 더 정확히 알 수 있다.
도 15는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법에 관한 순서도이다.
카메라(13)는 차량(10)의 전면 휠을 촬영할 수 있다.(1501)
각도 센서(11)는 스티어링 휠(25)의 각도를 감지하고(1502), 속도 센서(12)는 차량(10)의 속도를 감지할 수 있다.(1503)
감지된 스티어링 휠(25)의 각도가 제1 각도 이상이고(1504의 예), 감지된 차량(10)의 속도가 제1 속도 이하이면(1505의 예), 제어부(15)는 카메라(13)에 의해 촬영된 차량(10)의 전면 휠의 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
이 경우 제 1 각도는 360도 일 수 있고, 제1 속도는 5km/h일 수 있다. 개시된 수치는 예시일 뿐 다른 수치를 설정할 수 있다.
도 16은 다른 실시예에 따른 차량의 제어 방법에 관한 순서도이다.
전방 카메라(14)는 차량(10)의 전방을 촬영할 수 있다.(1601)
메모리(17)는 촬영된 차량(10)의 전방 영상을 저장할 수 있다. (1602)
각도 센서(11)는 스티어링 휠(25)의 각도를 감지하고(1603), 속도 센서(12)는 차량(10)의 속도를 감지할 수 있다.(1604)
감지된 스티어링 휠(25)의 각도가 제2 각도 이상이고(1605의 예), 감지된 차량(10)의 속도가 제2 속도 이하이면(1606의 예), 제어부(15)는 메모리(17)에 저장된 차량(10)의 전방 영상 및 스티어링 휠(25)의 각도를 기초로 차량(10)의 진행 방향을 예측하고, 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 디스플레이(18)를 제어할 수 있다.
이 경우 제2 각도는 270도 일 수 있고, 제2 속도는 10km/h일 수 있다. 개시된 수치는 예시일 뿐 다른 수치를 설정할 수 있다.
개시된 발명에 따르면, 좁은 도로에서 우/좌회전 시 운전석에서 보이지 않는 차량의 전방 휠의 거동성을 AVN 등의 디스플레이를 통해 운전자에게 제공하거나, 차량의 진행 방향을 예측한 가상의 그래픽 화면을 제공하여 좁은 도로에서의 운전성을 향상시킬 수 있고 이에 따라 차량의 주행 중 발생할 수 있는 사고의 위험을 감소시킬 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
10: 차량
11: 각도 센서
12: 속도 센서
13: 카메라
14: 전방 카메라
15: 제어부
16: 프로세서
17: 메모리
18: 디스플레이

Claims (20)

  1. 스티어링 휠의 각도를 감지하는 각도 센서;
    차량의 속도를 감지하는 속도 센서;
    상기 차량의 전면 휠을 촬영하는 카메라;
    상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이; 및
    상기 각도 센서에 의해 감지된 상기 스티어링 휠의 각도가 제1 각도 이상이고, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 차량의 속도가 제1 속도 이하이면, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    사용자의 입력을 수신하는 입력부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 입력부가 상기 사용자로부터 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하면,
    상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 차량의 속도가 제1 속도 이하이면, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 차량.
  3. 제 2항에 있어서,
    조도를 감지하는 조도 센서; 및
    상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하는 램프;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 조도 센서에 의해 감지된 조도가 제1 조도 이하인 경우,
    상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하도록 상기 램프를 제어하는 차량.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 입력부가 상기 사용자로부터 상기 램프의 조사 각을 변경하기 위한 입력을 수신하면,
    상기 램프의 조사 각을 변경하도록 상기 램프를 제어하는 차량.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 카메라에 의해 촬영된 영상의 굴곡을 보정하여 상기 보정된 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 차량.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 디스플레이는,
    클러스터 또는 AVN 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량.
  7. 스티어링 휠의 각도를 감지하는 각도 센서;
    차량의 속도를 감지하는 속도 센서;
    차량의 전방을 촬영하는 전방 카메라;
    상기 전방 카메라가 촬영한 영상을 저장하는 메모리;
    디스플레이; 및
    상기 각도 센서에 의해 감지된 상기 스티어링 휠의 각도가 제2 각도 이상이고, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 차량의 속도가 제2 속도 이하이면,
    상기 메모리에 저장된 상기 차량의 전방 영상 및 상기 각도 센서에 의해 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  8. 제 7항에 있어서,
    사용자의 입력을 수신하는 입력부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 입력부가 상기 사용자로부터 상기 그래픽 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하면,
    상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 차량의 속도가 제2 속도 이하이면, 상기 메모리에 저장된 상기 차량의 전방 영상 및 상기 각도 센서에 의해 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 차량.
  9. 제 8항에 있어서,
    조도를 감지하는 조도 센서; 및
    상기 차량의 전방으로 빛을 조사하는 헤드 램프;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 조도 센서에 의해 감지된 조도가 제2 조도 이하인 경우,
    상기 차량의 전방으로 빛을 조사하도록 상기 헤드 램프를 제어하는 차량.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상의 굴곡을 보정하고, 상기 보정된 영상 및 상기 각도 센서에 의해 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 차량.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 디스플레이는,
    클러스터 또는 AVN 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량.
  12. 스티어링 휠의 각도를 감지하고;
    차량의 속도를 감지하고;
    상기 차량의 전면 휠을 촬영하고; 및
    상기 감지된 상기 스티어링 휠의 각도가 제1 각도 이상이고, 상기 감지된 상기 차량의 속도가 제1 속도 이하이면, 상기 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    사용자의 입력을 수신하는 것;을 더 포함하고,
    상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 제어하는 것은,
    상기 사용자로부터 상기 촬영된 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하면,
    상기 감지된 상기 차량의 속도가 제1 속도 이하이면, 상기 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 제어하는 차량의 제어 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    조도를 감지하고;
    상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하고;
    상기 감지된 조도가 제1 조도 이하인 경우,
    상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하도록 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 전면 휠 방향으로 빛을 조사하도록 제어하는 것은,
    상기 사용자로부터 상기 빛의 조사 각을 변경하기 위한 입력을 수신하면,
    상기 빛의 조사 각을 변경하도록 제어하는 차량의 제어 방법.
  16. 제 12항에 있어서,
    상기 촬영된 영상의 굴곡을 보정하는 것;을 더 포함하고,
    상기 촬영된 상기 차량의 전면 휠의 영상을 표시하도록 제어하는 것은,
    상기 굴곡이 보정된 영상을 표기하도록 제어하는 차량의 제어 방법.
  17. 스티어링 휠의 각도를 감지하고;
    차량의 속도를 감지하고;
    상기 차량의 전방을 촬영하고;
    상기 전방 카메라가 촬영한 영상을 저장하고; 및
    상기 감지된 상기 스티어링 휠의 각도가 제2 각도 이상이고, 상기 감지된 상기 차량의 속도가 제2 속도 이하이면, 상기 저장된 상기 차량의 전방 영상 및 상기 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    사용자의 입력을 수신하는 것;을 더 포함하고,
    상기 그래픽 영상을 표시하도록 제어하는 것은,
    상기 사용자로부터 상기 촬영된 영상을 표시하기 위한 입력을 수신하면,
    상기 감지된 상기 차량의 속도가 제2 속도 이하이면, 상기 저장된 상기 차량의 전방 영상 및 상기 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 제어하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 18항에 있어서,
    조도를 감지하고;
    상기 차량의 전방으로 빛을 조사하고;
    상기 감지된 조도가 제2 조도 이하인 경우,
    상기 차량의 전방으로 빛을 조사하도록 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 17항에 있어서,
    상기 촬영된 영상의 굴곡을 보정하는 것;을 더 포함하고,
    상기 그래픽 영상을 표시하도록 제어하는 것은,
    상기 보정된 영상 및 상기 감지된 스티어링 휠의 각도를 기초로 상기 차량의 진행 방향을 예측하고, 상기 예측된 진행 방향을 나타내는 그래픽 영상을 표시하도록 제어하는 차량의 제어 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117622190A (zh) * 2024-01-23 2024-03-01 南京普塔科技有限公司 基于汽车智能座舱的疲劳驾驶监测预警系统
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