KR20230085921A - 이동 가능 분류 유닛 - Google Patents

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KR20230085921A
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KR1020237015792A
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요르겐 스타운
마스 달레루프 피쿨렐
헨리크 프랑크 스퀴움
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보이머 그룹 에이/에스
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Abstract

본 발명은, 물류 지역, 생산 지역 또는 기타에서 운반하고자 하는 화물의 운반을 위한 이동 가능한, 특히 자율적인 분류 유닛에 관한 것으로서, 복수의 화물 물품을 수용하기 위한 복수의 화물 캐리어를 갖는 화물 수용 유닛을 가지며, 화물 수용 유닛은, 하역하고자 하는 화물 캐리어를 방출 위치로 이동시키는 것에 의해서, 화물 물품을 임의의 희망하는 순서로 자율적으로 방출하도록 구성된다. 본 발명은 또한 자율 이동 가능 분류 유닛으로 화물 물품을 물류 지역, 생산 지역 또는 기타 내의 적어도 2개의 상이한 스테이션에 전달하기 위한 각각의 방법에 관한 것이다.

Description

이동 가능 분류 유닛
본 발명은, 물류 지역, 생산 지역 또는 기타에서 운반하고자 하는 화물의 운반을 위한 이동 가능한, 특히 자율적인 분류 유닛에 관한 것으로서, 복수의 화물 물품을 수용하기 위한 복수의 화물 캐리어를 갖는 화물 수용 유닛을 가지며, 화물 수용 유닛은, 하역하고자 하는 화물 캐리어를 방출 위치로 이동시키는 것에 의해서, 화물 물품을 임의의 희망하는 순서로 자율적으로 방출하도록 구성된다. 본 발명은 또한 자율 이동 가능 분류 유닛으로 화물 물품을 물류 지역, 생산 지역 또는 기타 내의 적어도 2개의 상이한 스테이션(station)에 전달하기 위한 각각의 방법에 관한 것이다.
이동 가능 로봇이 US 10,437,255 B1로부터 알려져 있다. 이동 가능 로봇은 이동 가능 로봇 기부, 컨베이어 벨트 및 구동 시스템을 포함한다. 컨베이어 벨트는 이동 가능 로봇으로 물품을 수용하도록 그리고 물품을 이동 가능 로봇으로부터 제공하도록 구성된다. 컨베이어 시스템은 이동 가능 로봇의 이동 중에 물품을 그 작업 환경에서 지지한다. 그러나, 개시된 로봇은, 로봇에 복수의 물품이 적재될 때, 이들이 임의의 순서로 하역될 수 없고 컨베이어 벨트 상의 그 배열에 따라서만 하역될 수 있다는 단점을 갖는다.
그에 따라, 본 발명의 객관적인 기술적 과제는, 높은 정도의 유연성 및 효율성을 갖는 이동 가능 로봇을 제공하는 것이다.
전술한 과제는 독립 청구항의 특징에 의해서 해결된다. 또한, 유리한 구성이 종속 청구항에서 설명된다.
본 발명에 따른, 물류 지역, 생산 지역 또는 기타에서 운반하고자 하는 화물의 운반을 위한 이동 가능한, 특히 자율적인 분류 유닛은, 복수의 화물 물품을 수용하기 위한 복수의 화물 캐리어를 갖는 화물 수용 유닛을 갖는다. 또한, 화물 수용 유닛은, 하역하고자 하는 화물 캐리어를 방출 위치로 이동시키는 것에 의해서, 화물 물품을 임의의 희망하는 순서로 자율적으로 방출하도록 구성될 수 있다.
다수의 소포를 분류되지 않은 순서로 상이한 목적지들로 운반할 수 있다는 것 그리고 특정 목적지에 도달한 때 화물 수용 유닛이 이러한 특정 목적지에 할당된 모든 소포를 방출 위치로 이동시키고 이러한 방출 위치로부터 소포가 이동 가능 분류 유닛으로부터 방출될 수 있다는 것이 이동 가능 분류 유닛의 본질적인 장점이다. 이는, 화물이 특정 하역 목적지에 도달하기 전에 임의의 시간에 분류될 수 있도록 화물을 심지어 추후의 스테이지에서 분류할 수 있게 하면서도 다수의 물품을 이송할 수 있게 한다. 또한, 중간의 하역으로 인해서 각각의 화물 캐리어들의 적재 공간이 자유롭게 되자 마자 패키지를 재적재할 수 있다. 따라서, 본 발명의 다른 본질적인 장점은, 화물 물품을 적재 및 하역할 때 특정 순서를 따르지 않아도 됨으로써 이동 가능 분류 유닛의 작업 지역 내에서 전달 경로의 거리를 최적화할 수 있다는 것이다.
이동 가능 분류 유닛은 몇 개의 방출 위치를 가질 수 있다. 예를 들어, 이동 가능 분류 유닛은 일 측면 또는 2개의 대향 측면들에서 방출 위치를 가질 수 있다. 따라서, 화물 캐리어는 이동 가능 분류 유닛의 측면들로 이동될 수 있다. 화물 물품을 이동 가능 분류 유닛의 측면들을 통해서 하역할 때, 화물이 전달 스테이션의 인수 지점(take-over point)까지 옆쪽으로 활주되거나 이동 가능 분류 유닛으로부터 전달 스테이션의 인수 지점까지 옆쪽으로 낙하되도록 하는 방식으로, 화물 캐리어가 조정될 수 있다. 또한, 이동 가능 분류 유닛은, 화물 캐리어가 화물 수용 유닛 내에서 취할 수 있는 가장 낮은 위치에서 방출 위치를 가질 수 있다. 이렇게 함으로써, 화물이 하단부에서 화물 캐리어의 외부로 특히 이동 가능 분류 유닛 아래의 지점으로 낙하될 수 있다. 또한, 화물 물품을 이동 가능 분류 유닛의 하나의 또는 2개의 측면으로 하역할 때, 화물 캐리어가 적재물 수용 유닛 내에서 서로 상하로 위치되는 몇 개의 레벨로 배열될 수 있고, 그에 따라 적재물을 몇 개의 레벨로부터 하역하는 것이 동시에 및/또는 상이한 전달 스테이션들로 이루어 질 수 있는 것을 생각할 수 있다. 또한, 화물 물품을 쌓여 있는 수용 스택(piled up receiving stack)의 상단부로 하역할 수 있으며, 이에 의해서 방출 높이를 스택 크기의 레벨에 맞춰 연속적으로 조정할 수 있다. 또한, 이동 가능 분류기는 스택에 도착할 때 스택 크기를 측정하도록 또는 마지막 하역 작업에 관한 각각의 정보를 사용하도록 구성된다. 이에 의해서, 스테이션을 분석할 때, 이동 가능 유닛은 방출 스테이션의 적재물 레벨을 검출할 수 있고, 방출 스테이션에서 별도의 검출이 필요하지 않다는 장점을 갖는다. 이어서, 방출 스테이션을 비우기 위한 정보가 운영자 또는 상위-레벨 제어 시스템에 전송될 수 있다.
이동 가능 분류 유닛은 몇 개의 수용 위치를 통해서 적재될 수 있다. 화물 물품을 화물 캐리어의 상단부에 배치하는 것에 의해서, 화물 물품을 화물 수용 유닛의 상단부 위치에 현재 배치된 화물 캐리어 상에 적재하는 것을 생각할 수 있다. 또한, 화물 물품을 이동 가능 분류 유닛의 측면들로부터 각각의 화물 캐리어 상으로 적재하는 것이 가능하다. 따라서, 이동 가능 분류 유닛의 측면들에 위치되는 방출 위치도 마찬가지로 수용 위치로서 사용될 수 있다. 이동 가능 분류 유닛은 몇 개의 수용 유치들로부터 동시에 적재될 수 있다.
이동 가능 분류 유닛은 자동 안내 차량(AGV), 자율 이동 가능 로봇(AMR) 또는 임의의 유사한 자율 이동 가능 유닛일 수 있다. 그에 의해서, 이동 가능 분류 유닛이 제어 유닛을 가지고, 이동 가능 분류 유닛이 지정된 작업 지역을 통해 희망 경로를 따라 이동될 수 있도록, 이동 가능 분류 유닛의 구동부를 이러한 제어 유닛으로 제어할 수 있다는 것을 생각할 수 있다. 예를 들어, 제어 유닛은, 이동 가능 분류 유닛이 미리 규정된 기준, 예를 들어 미리 결정된 순서 또는 가능한 최단 거리에 따라 작업 지역 내의 다수의 스테이션으로 이동하도록 하는 방식으로, 이동 가능 분류 유닛의 구동부를 제어할 수 있다. 또한, 제어 유닛은, 화물 수용 유닛의 선택 가능한 화물 캐리어가 수용 위치 내로 및/또는 하역 위치 내로 이동될 수 있도록 하는 방식으로 그리고 적재물 캐리어가 그에 따라 수용 위치 또는 운반 위치와 하역 위치 사이에서 조정될 수 있도록 방식으로, 화물 수용 유닛의 구동부를 제어하도록 설정될 수 있다.
화물 수용 유닛은 중력에 의해 화물 물품을 방출하도록 구성될 수 있다. 따라서, 화물 캐리어는 화물 물품을 하역하기 위해서 경사 위치를 취할 수 있고, 그에 따라 적재물이 측면에 대해서 대각선 방향으로 또는 수직 하향으로 낙하될 수 있다. 예를 들어, 화물 캐리어는 저-마찰 코팅을 가질 수 있다. 또한, 화물 캐리어는, 특정 시간에 화물 물품을 하역할 수 있게 하는, 측방향으로 접을 수 있는 유지 요소를 가질 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 화물 캐리어의 각각은 그 자체 상으로 그리고 특히 수평 하역 방향으로 화물 물품을 하역하기 위한 수단을 포함할 수 있다. 예를 들어, 각각의 캐리어는 컨베이어를 가질 수 있고, 이러한 컨베이어는 캐리어에 대해서 이동하고 특히 컨베이어 벨트 또는 횡단벨트 요소와 같은 캐리어에 부착된다.
화물 수용 유닛은, 특히 자율적으로, 적재하고자 하는 화물 캐리어를 수용 위치로 이동시키는 것에 의해서 화물 물품을 수용하도록 구성될 수 있다.
상이한 크기의 화물을 이송하기 위해서 특히 화물 높이에 적응시키기 위해서, 화물 캐리어들 사이의 거리가 다를 수 있다.
화물 수용 유닛은 본질적으로 수평 방향 이동으로 화물 물품을 수용하도록 또한 구성될 수 있다. 예를 들어, 이동 가능 분류 유닛은, 벨트 컨베이어 및 적재될 화물 캐리어의 상단부가 본질적으로 동일한 높이에서 수직으로 배열되는 방식으로, 벨트 컨베이어에 접근될 수 있다. 대안적으로, 화물은, 이동 가능 분류 유닛의 화물 캐리어의 위쪽으로 수직으로 위치되는 컨베이어 벨트로부터 운반될 수 있다. 대안적으로, 화물 캐리어가 경사 슈트(sloping chute) 옆에 주차될 수 있고, 이러한 경사 슈트로부터 화물 물품이 대각선 위쪽 방향으로부터 전달된다. 이동 가능 분류 유닛은 화물 캐리어의 적재 측면과 대향되는 정지 요소를 포함하여, 화물 물품을 캐리어 상에서 유지할 수 있고 화물 물품이 캐리어를 넘어서 활주되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 화물 캐리어는 회전 컨베이어에 의해서 방출 위치로 이동될 수 있으며, 특히 회전 컨베이어는 수직 회전 평면을 갖는다. 회전 컨베이어는 양 방향으로 이동될 수 있다. 회전 컨베이어는 또한 무-단계식으로(steplessly) 이동할 수 있다. 대안적으로, 회전 컨베이어는 화물 캐리어의 수에 상응하는 다수의 위치를 가질 수 있으며, 회전 컨베이어는 재현 가능하게 접근할 수 있고 이러한 위치에서 록킹될 수 있다. 이러한 방식으로, 화물 캐리어는 예를 들어 특정 방출 위치로 연속적으로 이동될 수 있다. 화물 물품이 이동 가능 분류 유닛으로부터 낙하되는 것을 방지하기 위해서, 이동 가능 분류 유닛은, 화물 물품에 작용하는 원심력의 변화에 따라 개별적인 화물 캐리어들이 균형을 이루게 하는 메커니즘 및/또는 제어 수단을 가질 수 있다.
선행 청구항 중 어느 하나에 따른 이동 가능 분류 유닛으로서, 각각의 화물 캐리어가 하나의 화물 물품을 수용하도록 구성될 수 있다. 선택적으로, 각각의 화물 물품을 그에 대해서 의도된 하역 스테이션으로 전달할 수 있게 하기 위해서, 각각의 화물 물품이 바코드 또는 QR-코드와 같은 검출 가능 식별자를 구비한다. 대안적으로, 동일한 목적지 스테이션이 그룹의 각각의 요소에 할당되기만 한다면, 화물 물품의 그룹이 동일한 화물 캐리어 상에 적재될 수 있다. 또한, 하나의 화물 물품이 2개의, 특히 이웃하는, 화물 캐리어들 상에 적재될 수 있다. 이 경우, 화물 캐리어의 하역 메커니즘은, 하역 신호가 수신될 때 동시에 양쪽 모두가 하역 프로세스를 트리거링하도록 하는 방식으로, 제어될 수 있다.
또한, 화물 캐리어는 틸팅 가능 트레이일 수 있으며, 트레이는 적재 및/또는 이송 상태와 방출 상태 사이에서 틸팅될 수 있다. 트레이는 편평한 표면을 가질 수 있다. 대안적으로, 트레이는 그릇-형상일 수 있다. 트레이의 틸팅 평면은 특히 회전 컨베이어의 회전 평면에 상응할 수 있다. 대안적으로, 특히 포켓과 같은 유사한 화물 이송 수단이 트레이 대신 이용될 수 있다는 것을 생각할 수 있을 것이다.
또한, 트레이가 적재 및/또는 이송 상태에서 본질적으로 수평인 것, 그리고 트레이가 그 방출 상태에서 수평 평면으로부터 벗어나 틸팅되는 것을 생각할 수 있다. 트레이가 비어 있는 한 또는 적재되어 있고 하역이 계획되지 않는 한, 모든 트레이는 수평 위치에서 유지될 것이다. 특히, 회전 컨베이어의 이동 중에 트레이의 표면이 항상 위쪽으로 대면될 수 있을 것이다. 트레이에서 하역하고자 하고 그 방출 위치에 있을 때에만, 트레이가 하역을 위해서 틸팅되고 그 하단부에서 개방된다. 하역을 위해서 트레이를 틸팅시킬 때, 틸팅이 항상 이동 가능 분류 유닛의 외측으로 발생될 수 있다.
각각의 트레이가 개별적으로 틸팅될 수 있다. 복수의, 특히 2개의 트레이가, 회전 컨베이어에 의해서 유지되는 동일한 샤프트 상에서 나란히 배열될 수 있다. 그럼에도 불구하고, 각각의 트레이가 서로 독립적으로 틸팅될 수 있다. 그러나, 다수의 트레이가 동시에 틸팅되는 것도 가능하다.
또한, 틸팅 가능 트레이의 각각은 회전 컨베이어의 이송 방향에 대해서 횡방향으로 배열된 샤프트를 통해서 회전 컨베이어 내에서 고정될 수 있고, 트레이는 샤프트에 대해서 틸팅될 수 있으며, 적어도 하나의 트레이가 각각의 샤프트에 장착된다.
또한, 회전 컨베이어는 서로 이격된 2개의 평행 회전 이송 수단들을 포함할 수 있고, 이들 사이에 샤프트가 장착된다. 평행 회전 이송 수단은, 화물 수용 유닛 내에 회전 가능하게 장착되는 디스크일 수 있고, 그에 의해서 화물 캐리어를 유지하는 샤프트가 디스크의 원주에 걸쳐 분포되어 배열될 수 있고, 샤프트는 디스크에 수직이다. 대안적으로, 회전 이송 수단이 벨트 컨베이어에 의해서 실현될 수 있고, 그에 의해서 샤프트는 서로 대향되는 벨트들에 고정되고 벨트들은 상부 및 하부 편향 롤러 위에서 안내된다. 대안적인 회전 수단이 제공될 수 있고, 그 목적은 화물 캐리어를 특정 목표 위치로 회전시키는 것이다.
복수의 샤프트가 회전 컨베이어의 원주에 걸쳐 본질적으로 동일한 거리로 서로 이격되어 장착될 수 있다. 또한, 2개의 틸팅 가능 트레이가 각각의 샤프트에 장착될 수 있다.
또한, 회전 컨베이어는 장착 프레임에 의해서 유지될 수 있고, 이러한 장착 프레임은 이동 가능 분류 유닛 상에 장착되거나 그로부터 매달리고, 장착 프레임은, 회전 컨베이어가 사이에서 유지될 수 있는 적어도 2개의 수직 스트럿(strut)을 포함한다. 적어도 하나의 특히 수평의 횡단 스트럿이 2개의 수직 스트럿들 사이에 장착될 수 있다. 또한, 저장 목적을 위해서, 화물 수용 유닛이 이동 가능 분류 유닛의 기부로부터 분리될 수 있다.
또한, 회전 컨베이어는 장착 프레임 내에 장착된 적어도 하나의 구동 샤프트에 의해서 구동될 수 있다. 회전 컨베이어가 벨트 컨베이어로서 설계되도록 의도된 경우에, 상부 및 하부 편향 롤러 모두가 장착 프레임 내에 장착될 수 있고, 그에 의해서 롤러 중 하나, 특히 상부 롤러가 구동된다.
본 발명은 또한 자율 이동 가능 분류 유닛으로 화물 물품을 물류 지역, 생산 지역 또는 기타 내의 적어도 2개의 상이한 스테이션에 전달하기 위한 방법에 관한 것으로서:
- 특히 수평 적재 방향으로부터, 무작위적인 또는 규정된 순서로 복수의 화물 물품을, 특히 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른, 이동 가능 분류 유닛의 복수의 화물 캐리어에 적재하는 단계;
- 물류 지역, 생산 지역 또는 기타에서 이동 가능 분류 유닛의 최적화된, 특히 가장 짧은 전달 경로를 실현하도록, 하역하고자 하는 화물 캐리어를 이동 가능 분류 유닛 상의 방출 위치로 각각 이동시키는 단계;
- 각각의 스테이션에 할당된 화물 물품을 하역하기 위해서 이동 가능 분류 유닛을 적어도 2개의 상이한 화물 물품 전달 스테이션에 접근시키는 단계를 포함한다.
수평 적재 방향으로부터의 적재 가능성에 대해서 대안적으로, 적재는 또한 낙하 수단에 의해서 상단으로부터, 특히 본질적으로 수직 방향으로 이루어질 수 있다.
화물 캐리어의 적재는 이동 가능 분류 유닛의 상단부 상의 수용 위치 또는 이동 가능 분류 유닛의 측면 상의 수용 위치를 통해서 수행될 수 있다.
적재 후에, 이동 가능 분류 유닛은 식별 장치를 통과할 수 있고, 식별 장치는 적재된 화물 물품 및 이동 가능 분류 유닛 상의 그 위치, 특히 적재되는 화물 캐리어에 대한 그 할당을 식별한다. 대안적으로, 화물은, 적재될 때 또는 적재 전에, 이미 식별된다. 예를 들어, 스캔 및 식별이 컨베이어 도입 중에 이루어질 수 있다. 대안적으로, 이동 가능 분류 유닛에 식별 유닛이 장착된다. 회전 컨베이어를 회전시키는 것에 의해서 식별이 실행될 수 있다.
식별된 화물 물품에 관한 정보가 이동 가능 분류 유닛의 제어 유닛에 전달될 수 있다. 또한, 제어 유닛은 더 높은 레벨의 화물 물품 관리 시스템으로부터 화물 물품의 전달 위치에 관한 정보를 수신할 수 있다. 이러한 2개의 정보 단편을 기초로, 제어 유닛은 적재물 유닛의 전달을 위한 최적의 경로를 계획할 수 있다. 또한, 그 동안 접근된 스테이션에서 적재된 화물 물품에 관한 정보가 수집 및 프로세스될 수 있고, 그에 따라 계획된 경로가 연속적으로 업데이트될 수 있다.
접근하고자 하는 전달 스테이션은, 슈트 또는 벨트 컨베이어 또는 유사 기구(arrangement)를 통해서 화물 물품을 수용하는, 지면 전달 스테이션(ground delivery station) 또는 측면 전달 스테이션일 수 있다.
전달 스테이션에 접근하는 것은 화물 물품을 빈 화물 캐리어에 중간 적재하는 것 또는 재적재하는 것을 포함할 수 있다.
화물 물품의 하역은 중력에 의해서 실현될 수 있다.
본 발명의 추가적인 특성, 장점 및 특징이 첨부 도면에 의한 본 발명의 바람직한 실시형태에 관한 이하의 설명에서 확인된다.
도 1은 이동 가능 분류 유닛의 제1 실시형태의 사시도이다.
도 2는 이동 가능 분류 유닛의 제2 실시형태의 측면도이다.
도 3은 이동 가능 분류 유닛의 제2 실시형태의 사시도이다.
도 4는 이동 가능 분류 유닛의 제2 실시형태의 정면도이다.
도 5는 이동 가능 분류 유닛의 제3 실시형태의 사시도이다.
도 6은 이동 가능 분류 유닛의 제4 실시형태의 정면도이다.
도 7은 이동 가능 분류 유닛을 이용하는 소포 분배 센터의 사시도이다.
도 8은 이동 가능 분류 유닛의 추가적인 실시형태의 사시도이다.
이동 가능 분류 유닛(1)의 제1 실시형태가 도 1에 도시되어 있다. 유닛의 플랫폼은, 이동 가능 분류 유닛(1)을 작업 지역 내의 복수의 적재 스테이션, 방출 스테이션 및 화물 물품 검출 스테이션 사이에서 자율적으로 이동시킬 수 있는 AGV(13)에 의해서 실현된다. 화물 수용 유닛(2)이 이동 가능 분류 유닛(1) 상에 장착되고, AGV(13) 상에서 지지되는 장착 프레임(10)을 포함하며, 장착 프레임은 회전 컨베이어(6)가 사이에서 유지되는 2개의 수직 스트럿(11)을 포함한다. 회전 컨베이어(6)는 수평 회전 축 및 수직 회전 평면을 갖는다. 이는 원형 디스크로서 실현된 2개의 대향되는 회전 이송 수단(9)을 포함한다. 복수의 화물 캐리어(3)가 디스크들 사이에서 수직으로 장착되고, 각각의 화물 캐리어(3)는 디스크들 사이에 회전 가능하게 장착된 샤프트(8), 및 샤프트(8) 상에 나란히 회전 가능하게 장착된 2개의 개별적인 틸팅 가능 트레이(7)를 포함한다. 화물 캐리어(3)는 화물 수용 유닛(2)의 임의의 위치로 회전될 수 있다. 도시된 바와 같이, 2개의 화물 물품(4)이 트레이 중 2개 상에 배치된다. 각각의 화물 캐리어(3)가 이동 가능 분류 유닛(1)의 상단부 위치에 배치되거나 그 측방향 위치에 배치될 때, 화물 물품(4)을 적재하기 위해서, 이동 가능 분류 유닛(1)의 트레이(7)에 접근할 수 있거나 도달할 수 있다. 도면에 도시된 바와 같이, 측방향 위치는 화물 물품을 방출하기 위해서 이용될 수 있다. 하역을 위해서, 상응 트레이(7)가 먼저 측방향 방출 위치(5)로 이동된다. 이어서, 하역하고자 하는 트레이를 이동 가능 분류 유닛(1)의 외측을 향해서 틸팅시킴으로써, 트레이(7) 상의 화물 물품은 트레이(7)의 외부로 활주되거나 낙하되는 것에 의해서 하역된다. 트레이(7)는 화물의 측면 방출의 경우 약 45도만큼 틸팅될 수 있다. 대안적으로, 적재물을 본질적으로 수직 하향 방출하기 위해서, 트레이는 약 90도만큼 틸팅될 수 있다. 방출 위치(5) 내의 트레이(7) 중 하나 만을 틸팅시킬 수 있거나 2개의 트레이(7) 모두를 틸팅시킬 수 있다. 트레이(7)가 회전 컨베이어(6)에 의해서 회전될 때, 그 표면은 항상 위쪽으로 대면되어 유지된다. 회전 컨베이어(6)의 최상부 위치에서, 2개의 인접한 화물 캐리어들(3)의 트레이들(7)은 도시된 실시형태에서 편평한 표면을 형성한다. 이는, 동일한 회전 컨베이어(1) 위치에서, 적재 장치에 대면되는 이동 가능 분류 유닛(1)의 측면 뿐만 아니라 적재 장치로부터 먼 쪽으로 대면되는 이동 가능 분류 유닛(1)의 측면의 트레이들(7)을 적재할 수 있게 한다.
도 2, 도 3 및 도 4는 본 발명의 다른 실시형태를 도시한다. 주요 차이는, 화물 수용 유닛(2)의 더 높은 구성 높이로 인해서 도시된 실시형태의 이동 가능 분류 유닛(1)이 이동 가능 분류 유닛(1)의 각각의 측면에서 몇 개의 측방향 방출 위치(5)를 갖는다는 것, 그리고 회전 컨베이어(6)가 2개의 대향되는 벨트 컨베이어들에 의해서 실현된다는 것이다. 대향되는 컨베이어(6)의 각각은, 각각의 벨트(14)가 위에서 안내되는 2개의 편향 디스크 또는 풀리(21)를 갖는다. 2개의 대향 풀리(21)의 각각은 장착 프레임(10) 내의 공통 샤프트(12, 18) 상에 장착되고, 샤프트(12)의 하나는 구동 샤프트로서의 역할을 한다. 화물 캐리어(3)의 각각은 샤프트(8)를 가지며, 그에 의해서 화물 캐리어(3)는 대향되는 회전 컨베이어들(6) 사이에서 지지된다. 샤프트(8)의 대향 단부들은 대향 벨트들(14) 내에 회전 가능하게 장착된다. 장착 프레임(10)은, 수평 횡단 스트럿(15)에 의해서 지지되는 2개의 수직 지지부(11)를 갖는다. 수평 스트럿(15)의 수는 조정될 수 있고, 대안적으로 무릎 보호대(knee bracing) 등과 같은 다른 구조물도 가능하다. 각각 무인 운반 차량인 AGV(13)는 이동에 사용되는 바퀴(20)를 갖는다. 트레이(3)를 직립 위치에서 유지하기 위해서, 그에 따라 방출을 위한 틸팅 동작을 제외하고 트레이(7)의 표면이 항상 위쪽으로 대면되게 하기 위해서, 유지 벨트(19)가 회전 컨베이어(6) 중 하나에 평행하게 그리고 그 외측에 그리고 그 수직 아래로 또는 대안적으로 그 위로 약간 오프셋되어 배열된다. 유지 벨트(19)는, 샤프트(8)에 연결된 대체로 Z-형상의 커플링 막대(17)가 각각 유지 벨트(19) 내에 회전 가능하게 고정되도록 하는 방식으로, 인접 벨트(14)에 연결된다. 회전 컨베이어(6)가 회전될 때, 유지 벨트(19)에 대한 수직 오프셋이 일정하게 유지되고, 그에 따라 커플링 막대(17)는 항상 동일한 수직 배향을 유지하고 그에 따라 화물 캐리어(3)의 샤프트(8)를 동일한 배향으로 유지한다. 샤프트(8)에 회전 가능하게 장착된 트레이(7)는, 개별적인 틸팅 프로세스가 개시될 수 있도록 솔레노이드 스위치 또는 개별적인 모터를 통해서 각각 활성화될 수 있다. 트레이(7)는 예를 들어 틸트 부싱(16)을 통해서 샤프트(8)에 장착될 수 있다.
도 4는 방출 프로세스 중의 이동 가능 분류 유닛(1)을 도시한다. 방출 프로세스가, 제1 높이(h1) 및 제2 높이(h2)에서 도시된 바와 같이 그에 의해서 2개의 상이한 방출 위치(5)를 나타내는 바와 같이, 화물 수용 유닛(2)의 2개의 레벨에서 동시에 이루어 질 수 있다는 것을 확인할 수 있다. 상이한 화물 캐리어들(3)이 2개의 수직으로 오프셋된 화물 픽-업 유닛에 접근하고, 그에 따라 화물이 상이한 목표 목적지로 동시에 공급될 수 있는 것을 생각할 수 있다. 도시된 실시형태에서, 하역은 그에 따라 6개까지의 하역 위치에서 동시에 이루어질 수 있다. 확인될 수 있는 바와 같이, 화물 물품(4)의 방출은, 화물 물품이 단순히 그 중력(FG)으로 인해서 이동 가능 분류 유닛(1)의 외부로 낙하되도록, 트레이(7)를 단순히 틸팅시키는 것에 의해서 달성된다.
도 5에 도시된 실시형태는 도 1에 도시된 실시형태와 본질적으로 동일하고, 차이는 도시된 실시형태에서 수직 스트럿(11)이 더 높고, 그에 따라 화물 수용 유닛(2)이 더 높은 레벨에서 동작할 수 있다는 것이다. 수직 스트럿(11)의 높이는 단순하고 적절한 개별적 적용예에 맞춰 조정될 수 있다.
추가적인 실시형태가 도 6에 도시되어 있다. 이는 또한 도 1에 도시된 실시형태를 기초로 한다. 주요 차이는, 상이한 하역 메커니즘을 갖는 트레이(7)의 설계에 있다. 동시에, 도시된 실시형태의 방출 위치(5)는 회전 컨베이어(6)의 상단부 또는 측면에 있지 않고, 그 하단부에 있다. 하역 메커니즘은, 화물 물품(4)이 트레이(7)의 하단부를 향해서 트레이(7)의 외부로 낙하되는 것을 제공한다. 이를 위해서, 트레이(7)는, 화물 캐리어(3)의 측면에 경첩식으로 연결되고 아래쪽으로 펼쳐져 화물 유닛(4)이 아래로 낙하될 수 있게 하는, 2개의 중앙의 개방 플랩을 갖는다. 이를 위해서, 이동 가능 분류 유닛(1) 또는 AGV(13)는 개방 기부를 가지며, 그에 따라 적재물은 예를 들어 AGV(13) 아래의 수용 장치 내로 낙하될 수 있다. 이러한 실시형태의 장점은 화물 물품(4)이 낙하되는 높이가 낮다는 것이고, 그에 따라 민감한 적재물도 운반할 수 있다는 것이다.
도 7은 본 발명에 따른 이동 가능 분류 유닛(1)을 위한 가능한 적용 장소의 예를 도시한다. 물류 또는 생산 지역(22)에서, 몇 개의 이동 가능 분류 유닛(1)이 상이한 스테이션들(23, 24, 25, 26, 27) 사이의 운반을 위해서 사용된다. 이는, 영구적으로 설치되는 컨베이어 시스템이 필요하지 않다는 것을 의미한다. 스테이션(23)은 운반하고자 하는 화물 물품(4)이 도착하는 자동 적재 장치이고, 이러한 자동 적재 장치는, 상이한 벨트 컨베이어들로 전달되게 하는 방식으로, 이러한 화물 물품을 배열하고, 여기에서 벨트 컨베이어에 의해서 이송되는 패키지(4)가 현재 최상부에 있는 화물 캐리어(3) 상으로 적재될 수 있게 하는 방식으로, 이동 가능 분류 유닛(1)이 주차될 수 있다. 각각의 이동 가능 분류 유닛(1)의 회전 컨베이어(6)는, 이동 가능 분류 유닛(1)의 모든 트레이(7)가 채워질 때까지, 화물 캐리어(3)의 위치를 계속 회전시킬 수 있다. 스테이션(24)은 수동 적재 스테이션이고, 이는 전술한 스테이션(23)과 본질적으로 동일한 기능을 가지나, 패키지(4)는 작업자에 의해서 각각의 벨트 컨베이어 상으로 수동으로 배치된다. 이동 가능 분류 유닛(1)의 적재 후에, 이들은 화물 물품 식별 스테이션(25)을 통과하며, 여기에서 개별적인 화물 물품 상의 바코드 또는 기타가 스캐닝되고, 화물 물품(4)이 위에 배치된 각각의 트레이(7)에 대한 개별적인 화물 물품(4)의 각각의 할당이 결정된다. 이러한 정보를 수신한 후에, 이동 가능 분류 유닛(1)의 제어 유닛은, 이동 가능 분류 유닛(1)이 모든 화물 물품(4)을 가능한 한 가장 빨리 전달하기 위한 그리고 전달되는 화물 물품을 각각의 접근된 스테이션에서 가능한 한 가장 빨리 하역하기 위한 최적의 경로를 따르도록, 동작된다.
이어서, 이동 가능 분류 유닛(1)은 개별적인 화물 물품(4)을 전달하기 위해서 하나 이상 스테이션(26, 27)으로 이동하고 이어서 적재 스테이션(23 또는 24)으로 복귀한다. 예를 들어, 스테이션(26)은 바닥에서 수용 개구부를 갖는 하역 스테이션이다. 따라서, 이동 가능 분류 유닛(1)의 측방향 또는 하단부 방출 위치(5)가 이러한 개구부를 위해서 사용된다. 다른 한편으로, 스테이션(27)은 경사 슈트를 가지며, 그 위에서 하역된 화물 물품이 할당 수용부 내로 활주된다. 따라서, 이러한 스테이션들에서, 회전 컨베이어(6)의 측방향 방출 위치를 통한 또는 상단부 위치를 통한 화물 물품(4)의 하역이 가능하다.
도 8은, 틸팅 가능 트레이(7) 대신 또는 적어도 그에 더하여, 각각의 화물 캐리어(3) 상의 횡단 벨트(28)를 포함하는 이동 가능 분류 유닛(1)의 다른 실시형태를 도시한다. 횡단 벨트(28)는, 캐리어를 그 수평 평면을 벗어나 틸팅시키지 않으면서, 화물 물품(4)을 방출하도록 구성된다. 횡단 벨트(28)는, 회전 컨베이어(6)의 회전 평면에 평행하게 물품을 방출할 수 있도록, 배열된다. 이는 특히 수평 연장 컨베이어 벨트 상으로 하역하는데 도움을 준다. 이러한 실시형태의 장점은 하역이 전달 표면과 동일한 높이에서 이루어질 수 있다는 것이고, 이는 필요 공간이 비교적 작다는 것을 의미한다. 확인될 수 있는 바와 같이, 화물 캐리어(3)는 하나의 물품(3)을 각각 이송하도록 또는 대안적으로 이웃하는 화물 캐리어(3)와 함께 하나의 물품(3)을 이송하도록 구성된다. 이러한 경우에, 동일한 이동을 동시에 수행하도록, 이웃하는 화물 캐리어들의 횡단 벨트들(28)이 제어될 수 있다.
전술한 설명, 청구범위 및 첨부 도면에서 개시된 특징들은, 개별적으로 또는 임의의 조합 둘 다로, 본 발명을 다양한 형태로 실현하기 위한 소재가 될 수 있다.
1 이동 가능 분류 유닛
2 화물 수용 유닛
3 화물 캐리어
4 화물 물품
5 방출 위치
6 회전 컨베이어
7 틸팅 가능 트레이
8 샤프트
9 회전 이송 수단
10 장착 프레임
11 수직 스트럿
12 구동 샤프트
13 AGV
14 벨트
15 횡단 스트럿
16 틸팅 부싱
17 커플링 막대
18 아이들링 샤프트
19 유지 벨트
20 바퀴
21 풀리
22 물류 지역, 생산 지역 또는 기타
23 자동 적재 스테이션
24 수동 적재 스테이션
25 화물 물품 인식 유닛
26 바닥 방출 스테이션
27 활주 방출 스테이션
28 횡단 벨트
FG 중력
h1 제1 높이
h2 제2 높이

Claims (16)

  1. 물류 지역, 생산 지역 또는 기타에서 운반하고자 하는 화물의 운반을 위한 이동 가능한, 특히 자율적인, 분류 유닛(1)으로서, 복수의 화물 물품(4)을 수용하기 위한 복수의 화물 캐리어(3)를 갖는 화물 수용 유닛(2)을 가지며, 상기 화물 수용 유닛(2)은, 하역하고자 하는 화물 캐리어(3)를 방출 위치(5)로 이동시키는 것에 의해서, 화물 물품(4)을 임의의 희망하는 순서로 자율적으로 방출하도록 구성되는, 이동 가능 분류 유닛(1)에 있어서, 상기 화물 캐리어(3)가 회전 컨베이어(6)에 의해서 상기 방출 위치(5)로 이동되는 것을 특징으로 하는 이동 가능 분류 유닛(1).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 화물 수용 유닛(2)은 중력(FG)에 의해서 상기 화물 물품(4)을 방출하도록 구성되는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 화물 캐리어(3)의 각각은, 특히 수평 하역 방향으로, 그 자체 상으로 화물 물품(4)을 하역하기 위한 수단을 포함하는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 수용 유닛(2)은 적재하고자 하는 화물 캐리어(3)를 수용 위치로 이동시키는 것에 의해서 상기 화물 물품을 수용하도록 구성되는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 회전 컨베이어(6)가 수직 회전 평면을 가지는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 화물 캐리어(3)는 하나 이상 화물 물품(4)을 수용하도록 구성되는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 캐리어(3)가 틸팅 가능 트레이(7)이고, 상기 트레이(7)는 적재 및/또는 이송 상태와 방출 상태 사이에서 틸팅될 수 있는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  8. 제7항에 있어서,
    상기 트레이(7)는 상기 적재 및/또는 이송 상태에서 수평이고, 상기 트레이(7)는 그 방출 상태에서 상기 수평 평면으로부터 벗어나 틸팅되는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    각각의 트레이(7)가 개별적으로 틸팅 가능한, 이동 가능 분류 유닛(1).
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 틸팅 가능 트레이(7)의 각각은 상기 이송 방향에 대해서 횡방향으로 배열된 샤프트(8)를 통해서 상기 회전 컨베이어(6) 내에서 고정되고, 상기 트레이(7)는 샤프트(7)에 대해서 틸팅될 수 있으며, 적어도 하나의 트레이(7)가 각각의 샤프트(8)에 장착되는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  11. 제10항에 있어서,
    상기 회전 컨베이어(6)는, 상기 샤프트(8)가 사이에 장착되는, 서로 이격된 2개의 평행 회전 이송 수단들(9)을 포함하는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  12. 제10항 또는 제11항에 있어서,
    복수의 샤프트(8)가 상기 회전 컨베이어(6)의 원주에 걸쳐 본질적으로 동일한 거리로 서로 이격되어 장착되는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  13. 제5항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 회전 컨베이어(6)는 장착 프레임(10)에 의해서 유지되고, 상기 장착 프레임은 상기 이동 가능 분류 유닛(1) 상에 장착되거나 그로부터 매달리고, 상기 장착 프레임(10)은, 상기 회전 컨베이어(6)가 사이에서 유지되는, 적어도 2개의 수직 스트럿들(11)을 포함하는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  14. 제5항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 회전 컨베이어(6)는 상기 장착 프레임(10) 내에 장착된 적어도 하나의 구동 샤프트(12)에 의해서 구동되는, 이동 가능 분류 유닛(1).
  15. 이동 가능 분류 유닛(1)으로 화물 물품(4)을 물류 지역, 생산 지역 또는 기타(22) 내의 적어도 2개의 상이한 스테이션(26, 27)에 전달하기 위한 방법이며:
    - 특히 수평 적재 방향으로부터, 무작위적인 또는 규정된 순서로 복수의 화물 물품(4)을, 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따른, 이동 가능 분류 유닛(1)의 복수의 화물 캐리어(3)에 적재하는 단계;
    - 상기 물류 지역, 생산 지역 또는 기타(22)에서 상기 이동 가능 분류 유닛(1)의 최적화된, 특히 가장 짧은, 전달 경로를 실현하도록, 하역하고자 하는 상기 화물 캐리어(3)를 상기 이동 가능 분류 유닛(1) 상의 방출 위치(5)로 각각 이동시키는 단계;
    - 각각의 스테이션에 할당된 화물 물품(4)을 하역하기 위해서 상기 이동 가능 분류 유닛(1)을 적어도 2개의 상이한 화물 물품 전달 스테이션(26, 27)에 접근시키는 단계를 포함하는, 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 화물 물품(4)의 하역이 중력에 의해서 실현되는, 방법.
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