KR20230068108A - ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법 - Google Patents

ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템은 소정 감시공간에 대한 영상정보를 수집하되, ToF 센서를 구비하고 ToF 방식으로 생성된 객체별 거리정보와 상기 감시공간에 대한 2차원 이미지를 함께 수집하는 ToF 카메라; 상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보에 의거하여 개폐가 제어되는 안전장치; 및 상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보를 분석하여 상기 안전장치로부터 미리 설정된 소정거리 이내에 위치하는 근접객체의 종류를 인식하고, 상기 근접객체의 종류에 따라 상기 안전장치의 개폐를 제어하는 AI 가속기를 포함하고, 안전장치에 근접한 객체를 자동 인식하고, 그 결과에 따라 안전장치를 자동 제어함으로써, 불시에 안전장치에 근접하는 객체를 안전하게 보호할 수 있도록 한다. 또한, 본 발명은 안전장치로부터 소정 거리 이내에 객체가 존재하는 경우에만 객체 인식 알고리즘을 구동시킴으로써, 객체 인식을 위한 전력 소모를 줄일 수 있고, 이로 인해 장치 전체의 전력 소모를 최소화하여 저전력 상시 전원으로 동작할 수 있는 장점이 있다.

Description

ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법{SAFETY SYSTEM FOR AUTOMATICALLY OPENING AND CLOSING SAFETY DEVICE USING ToF SENSOR AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
본 발명은 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, ToF 센서를 이용하여 안전장치의 개폐를 자동으로 제어하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
최근에는 유아나 반려동물 등의 안전을 위해 이들의 이동을 제한하는 안전장치가 다양하게 개발되고 있다.
이러한 종래 기술의 예로써, 한국 등록특허 제 10-2111354 호에는, 유아 또는 반려동물용 안전문이 개시되어 있다. 상기 특허에 의하면, 안전문을 상부도어와 하부도어로 분리 형성하고 상부도어 및 하부도어에 각각 잠금장치를 형성하여 선택적으로 개폐함으로써, 별도로 안전 울타리를 설치하지 않고 하부도어를 문틀에 고정시킨 상태에서 상부도어만 따로 개방하여 간편하게 하부도어를 안전울타리용도로 사용할 수 있는 장점이 있다. 또한, 화재 등의 비상 상황시, 안전 스위치를 누르면 즉시 상부도어와 하부도어를 함께 개방하는 것이 가능하기 때문에 신속하게 비상 상황에 대처하는 것이 가능한 등의 효과가 있다.
그런데, 이러한 종래의 안전문은 상기 잠금장치를 사전에 설정하거나, 유사시에 별도의 안전 스위치를 조작함으로써, 안전 울타리 또는 출입문으로 사용할 수 있을 뿐, 특정 객체의 근접에 의해 자동으로 개폐를 제어할 수 없다.
따라서 상기 안전문이 안전 울타리로 동작하도록 잠금장치를 설정하지 않고 안전 스위치의 조작도 어려운 상태에서, 유아나 반려동물이 안전문에 접근할 경우 신속하게 대처할 수 있는 방안이 없었다. 예를 들어, 베란다나 출입문에 설치된 안전문이 개방된 상태에서, 보호자가 유아나 반려동물이 상기 안전문에 접근하는 것을 인지하지 못하는 경우, 유아나 반려동물이 위험한 상황에 처할 수 있게 된다.
또한 상기 안전문이 안전 울타리로 동작 중인 상태에서, 휠체어나 지팡이에 의존하여 이동하여야 하는 장애우 또는 노약자가 근접한 경우 이에 대하여 유연하게 대처할 수 있는 방안이 없었다.
한국 등록특허 제 10-2111354 호
따라서 본 발명은 ToF 센서를 이용하여 안전장치에 근접한 객체를 자동 인식하고, 그 결과에 따라 안전장치를 자동 제어함으로써, 불시에 안전장치에 근접하는 객체를 안전하게 보호할 수 있도록 하는, ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 객체의 종류에 따라 서로 다르게 설정된 안전장치 제어정보에 의거하여 상기 안전장치를 제어함으로써, 상기 안전장치에 접근하는 객체의 종류에 따라 유연하게 대처할 수 있고, 이로 인해, 거동이 불편한 사용자에게는 편의성을 제공할 수 있는, ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 상기 ToF 센서에 의해 감시되는 공간에 화재가 감지된 경우 상기 안전장치의 제어에 의해, 대피로를 형성할 수 있도록 함으로써, 상기 공간에 위치하는 사람 또는 반려동물이 신속하고 안전하게 대피할 수 있도록 하는, ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 ToF 센서를 이용하여 안전장치에 임의의 객체가 근접하는 지 여부를 판단하고, 소정 거리 이내에 객체가 존재하는 경우에만 객체 인식 알고리즘을 구동시킴으로써, 객체 인식을 위한 전력 소모를 줄일 수 있고, 이로 인해 장치 전체의 전력 소모를 최소화하여 저전력 상시 전원으로 동작할 수 있도록 하는, ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 저전력으로 동작하는 AI 가속기를 이용하여, 상기 ToF 센서에서 수집된 거리정보에 의한 객체 종류만을 인식함으로써, 객체 인식을 위해 고해상도의 연산을 수행하지 않아도 되고, 이로 인해, 전력 소모를 줄이고 객체 인식 속도를 가속화할 수 있는, ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에서 제공하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템은 소정 감시공간에 대한 영상정보를 수집하되, ToF 센서를 구비하고 ToF 방식으로 생성된 객체별 거리정보와 상기 감시공간에 대한 2차원 이미지를 함께 수집하는 ToF 카메라; 상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보에 의거하여 개폐가 제어되는 안전장치; 및 상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보를 분석하여 상기 안전장치로부터 미리 설정된 소정거리 이내에 위치하는 근접객체의 종류를 인식하고, 상기 근접객체의 종류에 따라 상기 안전장치의 개폐를 제어하는 AI 가속기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에서 제공하는 ToF를 이용한 안전장치 자동 개폐 제어 방법은, ToF 센서를 이용하여 안전장치의 개폐를 자동 제어하는 안전장치 자동 개폐 제어 방법에 있어서, 상기 근접객체의 종류를 식별하기 위해 미리 학습된 객체식별정보를 저장하는 객체식별정보 저장단계; 상기 근접객체의 종류에 따른 안전장치 제어정보를 저장하는 안전장치 제어정보 저장단계; ToF 센서를 구비한 ToF 카메라를 이용하여, 소정 감시공간에 대한 영상정보를 수집하되, ToF 방식으로 생성된 객체별 거리정보와 상기 감시공간에 대한 2차원 이미지를 함께 수집하는 영상정보 수집단계; 및 상시 저전력으로 작동중인 AI 가속기를 이용하여, 상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보를 분석하여 상기 안전장치로부터 미리 설정된 소정거리 이내에 위치하는 근접객체의 종류를 인식한 후, 상기 근접객체의 종류에 따라 상기 안전장치의 개폐를 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명의 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템 및 이의 제어방법은, ToF 센서를 이용하여 안전장치에 근접한 객체를 자동 인식하고, 그 결과에 따라 안전장치를 자동 제어함으로써, 불시에 안전장치에 근접하는 객체를 안전하게 보호할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 객체의 종류에 따라 서로 다르게 설정된 안전장치 제어정보에 의거하여 상기 안전장치를 제어함으로써, 상기 안전장치에 접근하는 객체의 종류에 따라 유연하게 대처할 수 있고, 이로 인해, 거동이 불편한 사용자에게는 편의성을 제공할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 상기 ToF 센서에 의해 감시되는 공간에 화재가 감지된 경우 상기 안전장치의 제어에 의해, 대피로를 형성할 수 있도록 함으로써, 상기 공간에 위치하는 사람 또는 반려동물이 신속하고 안전하게 대피할 수 있도록 하는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 ToF 센서를 이용하여 안전장치에 임의의 객체가 근접하는 지 여부를 판단하고, 소정 거리 이내에 객체가 존재하는 경우에만 객체 인식 알고리즘을 구동시킴으로써, 객체 인식을 위한 전력 소모를 줄일 수 있고, 이로 인해 장치 전체의 전력 소모를 최소화하여 저전력 상시 전원으로 동작할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 저전력으로 동작하는 AI 가속기를 이용하여, 상기 ToF 센서에서 수집된 거리정보에 의한 객체 종류만을 인식함으로써, 객체 인식을 위해 고해상도의 연산을 수행하지 않아도 되고, 이로 인해, 전력 소모를 줄이고 객체 인식 속도를 가속화할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템에 대한 개략적인 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 AI 가속기에 대한 개략적인 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따라 안전장치 제어정보 DB에 저장되는 정보의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 개폐 안전 시스템의 제어방법에 대한 처리 흐름도들이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 설명하되, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 한편 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. 또한 상세한 설명을 생략하여도 본 기술 분야의 당업자가 쉽게 이해할 수 있는 부분의 설명은 생략하였다.
명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템에 대한 개략적인 블록도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템(100)은 ToF 카메라(110), AI 가속기(120), 및 안전장치(130)를 포함한다.
ToF 카메라(110)는 소정 감시공간에 대한 영상정보를 수집하되, ToF 센서를 구비하여 ToF 방식으로 생성된 객체별 거리정보와 상기 감시공간에 대한 2차원 이미지를 함께 수집한다.
ToF(Time of Flight) 센서(미도시)는 특정 공간 또는 물체로 적외선을 쏜 후 반사되어 오는 시간을 측정하여 대상 물체와의 거리를 감지하는 센서로서, 열에 따라 다른 색상을 나타내는 열화상 카메라와 비슷하게, 거리에 따라 다른 색상을 나타낸다.
이러한 ToF 센서(미도시)를 구비한 ToF 카메라(110)는 상기 ToF 방식으로 대상 영상을 수집하고, 거리에 따라 다른 색상을 나타내는 3D 지도를 생성하여 출력할 수 있다.
한편, ToF 카메라(110)는 안전장치(130)에 접근하는 객체를 감지하기 위한 것이므로, 안전장치(130)의 소정 위치에 설치되는 것이 바람직하다.
AI 가속기(120)는 ToF 카메라(110)에서 수집된 영상정보를 분석하여, 안전장치(130)로부터 미리 설정된 소정거리 이내에 위치하는 근접객체의 종류를 인식하고, 상기 근접객체의 종류에 따라 상기 안전장치의 개폐를 제어한다. 특히, AI 가속기(120)는 인공신경망 E2E(End to End) 기술이 적용된 프로세서를 탑재하여, 클라우드 서버 기반이 아닌 Edge computing 기반으로 동작하며, 이로 인해, AI 가속기(120)는 상시 저전력으로 동작이 가능하다. 즉, 데이터 분석 및 처리를 자체 처리함으로써, 서버와의 데이터 교환을 위해 소모되는 전력을 최소화할 수 있는 것이다. 이러한 AI 가속기(120)의 개략적인 구성이 도 2에 예시되어 있으며, 도 2를 참조한 설명에서 후술될 것이다.
안전장치(130)는 ToF 카메라(110)에서 수집된 영상정보에 의거하여 개폐가 제어되는 안전장치로서, 영유아, 어린이, 및 반려동물의 출입 또는 이동을 제한하거나 안전하게 보호하기 위해 설치된 장치일 수 있다. 이러한 안전장치(130)는, 출입문, 베란다 창문, 주방 안전문, 안전 울타리, 차량의 도어, 또는 차량의 창문 또는 이들 중 적어도 하나의 개폐를 제어하기 위해 부가적으로 설치된 장치일 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 AI 가속기에 대한 개략적인 블록도로서, 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 AI 가속기(120)는 객체식별정보 DB(121), 안전장치 제어정보 DB(122), 분석부(123), 객체 인식부(124), 및 제어부(125)를 포함한다.
객체식별정보 DB(121)는 ToF 카메라(110)에서 수집된 영상정보로부터 객체를 식별하기 위한 정보로서, 안전장치(130)의 동작을 제어하기 위해 사전에 학습된 객체식별 정보를 저장한다. 상기 객체식별정보는 장애우 및 노약자를 포함한 거동이 불편한 사람의 접근을 인지하기 위해 사전에 등록된 사물(예컨대, 지팡이, 휠체어 등)을 식별하기 위해 학습된 사물객체, 성인 또는 아이를 구별하기 위해 미리 설정된 신체 사이즈 정보(예컨대, 신장, 손 길이, 발 길이 등)를 기준으로 분류 학습된 사람객체, 반려동물(예컨대, 강아지, 고양이 등)을 식별하기 위해 학습된 동물객체, 및 화재발생 여부를 결정하기 위해 학습된 연기객체를 포함할 수 있다.
이 때, 상기 사람객체는 상기 신체 사이즈 정보에 의거하여, 어른, 어린이, 영유아 등 연령별로 분류 학습된 정보일 수 있다.
안전장치 제어정보 DB(122)는 상기 근접객체가 상기 객체식별정보에 의해 식별된 객체 별로 안전장치(130)를 자동으로 제어하기 위한 제어정보를 저장한다. 예를 들어, 안전장치 제어정보 DB(122)는 상기 근접객체가 사물, 성인, 아이, 또는 반려동물 중 어느 하나인 경우 각각에 대한 안전장치 자동개방 또는 자동잠금 정보를 저장할 수 있다. 이러한 안전장치 제어정보의 저장 예가 도 3에 예시되어 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따라 안전장치 제어정보 DB(122)에 저장되는 정보의 예를 설명하기 위한 도면으로서, 도 3을 참조하면, 안전장치 제어정보(10)는 안전장치종류(11)/근접객체종류(12)/제어명령(13) 필드를 포함하고, 안전장치 및 근접객체의 종류에 따라 다르게 설정된 제어명령을 저장한다. 도 3의 예에서, 안전장치가 출입문인 경우, 사물(예컨대, 지팡이 또는 휠체어 등) 또는 성인이 근접시 자동개방하고, 아이 또는 반려동물(예컨대, 고양이 또는 강아지 등)이 근접시 자동잠금하도록 하고, 안전장치가 추방안전문인 경우, 아이 또는 반려동물이 근접시 자동잠금하도록 하는 제어 명령이 저장되어 있다.
도 3은 이러한 안전장치 제어정보의 일 예를 도시한 도면으로서, 상기 안전장치 제어정보는 안전장치 또는 근접객체의 종류에 따라, 또는 사용자의 요구에 따라 다양하게 설정이 가능하다. 예를 들어, 근접객체가 화재발생 여부를 결정하기 위해 학습된 연기객체인 경우, 상기 안전장치 제어정보는 화재 발생시, 대피로 형성을 위한 안전장치 개방 또는 잠금 정보를 저장할 수 있는 것이다.
이 때, 개체식별정보 DB(121) 및 안전장치 제어정보 DB(122)는 외부의 장치에서 미리 생성된 데이터베이스를 AI 가속기(120)에 탑재하는 형태로 구현하거나, AI 가속기(120)에 데이터를 입/출력하기 위한 I/O 인터페이스부(미도시)를 통해 저장할 수 있다.
분석부(123)는 ToF 카메라(110)에서 수집된 영상정보를 분석하여, 상기 영상에 포함된 객체들 각각의 거리정보를 도출하고, 그 결과로 ToF 카메라(110)와의 거리가 미리 설정된 소정거리(예컨대, 3m) 이내인 근접객체의 존재 여부를 결정한다.
객체 인식부(124)는 상기 근접객체가 존재하는 경우에만 구동되어, 객체식별정보 DB(121)에 기 저장된 객체식별정보에 의거하여, 상기 2차원 이미지로부터 상기 근접객체의 종류를 식별한다. 이 때, 객체 인식부(124)는 분석부(123)로부터 상기 근접객체의 존재여부에 대한 분석결과를 전달받고, 상기 근접객체가 존재하는 경우에만 구동된다. 이로 인해, AI 가속기(120)의 전력 소모를 줄일 수 있다.
또한, 객체 인식부(124)는 객체를 정밀하게 식별하는 것이 아니라, 객체의 종류만을 식별하면 되므로, 고해상도의 연산을 수행하지 않는다. 즉, 객체 인식부(124)는, ToF 카메라(110)로 수집되어 거리별 색상이 표시된 2차원 이미지로부터, 객체의 종류만을 식별함으로써, 고해상도의 연산이 불필요하고, 이로 인해 객체 인식부(124)를 저전력으로 동작시킬 수 있다.
제어부(125)는 상기 객체 인식부의 인식 결과 및 안전장치 제어정보 DB(122)에 기 저장된 상기 안전장치 제어정보에 의거하여, 안전장치(130)의 개폐를 자동 제어한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 개폐 안전 시스템(100)은 상기 감시공간 내의 온도 변화를 감지하기 위한 열화상 카메라(미도시)를 더 포함할 수 있다. 그리고, AI 가속기(120)는 상기 열화상 카메라로부터 상기 감시공간 내의 온도 정보를 전달받아 화재발생 여부를 결정한 후, 화재 발생시, 대피로 형성을 위해 안전장치(130)의 개폐를 제어할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 개폐 안전 시스템의 제어방법에 대한 처리 흐름도들이다. 도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 개폐 안전 시스템(100)의 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 단계 S110에서는, 안전장치(130)로부터 미리 설정된 소정거리(예컨대, 3m) 이내에 위치하는 근접객체의 종류를 식별하기 위해 미리 학습된, 객체식별정보를 객체식별정보 DB(121)에 저장한다. 상기 객체식별정보에 대하여는 도 1 및 도 2를 참조하여 전술한 바와 같으므로 중복 설명을 생략한다.
단계 S120에서는, 상기 근접객체의 종류에 따라 안전장치(130)를 자동으로 제어하기 위해 미리 설정된, 안전장치 제어정보를, 안전장치 제어정보 DB(122)에 저장한다. 상기 안전장치 제어정보에 대하여는 도 1 및 도 2를 참조하여 전술한 바와 같으므로 중복 설명을 생략한다.
한편, 단계 S110 및 단계 S120에서는, 상기 객체식별정보 및 안전장치 제어정보를 외부장치로부터 수집하여 저장하거나, 미리 생성된 데이터베이스를 탑재하는 방식으로 저장할 수 있다.
단계 S130에서는, ToF 카메라(110)가, 소정 감시공간에 대한 영상정보를 수집한다. 특히, 단계 S130에서, ToF 카메라(110)는 ToF 방식으로 생성된 객체별 거리정보와 상기 감시공간에 대한 2차원 이미지를 함께 수집할 수 있다. 또한, 단계 S130에서는, 안전장치(130)의 소정 위치에 설치된 ToF 카메라(110)를 이용하여, 상기 영상정보를 수집할 수 있다. 이는, 본 발명의 안전장치 자동 개폐 시스템(100)이, 안전장치(130)로부터 소정거리(예컨대, 3m)이내에 근접한 객체를 식별하여야 하기 때문이다.
단계 S140 내지 단계 S180에서는, 상시 저전력으로 작동중인 AI 가속기(120)를 이용하여, 단계 S130에서 수집된 영상정보를 분석하고, 그 결과에 의거하여 안전장치(130)의 개폐를 자동제어한다. 즉, 단계 S140 내지 단계 S180에서, AI 가속기(120)는 상기 근접객체의 존재 여부를 결정한 후, 상기 근접객체가 존재하는 경우 그 종류를 인식하고, 상기 근접객체의 종류에 따라 상기 안전장치의 개폐를 제어한다.
이를 위해, 먼저, 단계 S140에서는, 단계 S130에서 수집된 영상정보를 분석하여, ToF 카메라(110)와의 거리가 상기 미리 설정된 소정거리 이내인 근접객체가 존재하는 지 여부를 결정한다. 즉, 단계 S140에서, 분석부(123)는 상기 영상에 포함된 객체들 각각의 거리정보를 도출하고, 그 거리정보에 의거하여 상기 객체들 중 상기 근접객체가 존재하는 지 여부를 결정할 수 있다.
한편, 단계 S150에서는, 화재 감지 여부를 결정하되, 열화상 카메라를 이용하여 화재 감지 여부를 결정한다. 상기 판단 결과, 화재가 발생한 것으로 판단될 경우, 단계 S170에서는, AI 가속기(120)가 대피로 형성을 위해 안전장치(130)를 자동으로 제어한다. 이 때, 상기 단계 S150은, 그 처리 순서가 단계 S140 수행 후에 진행하는 것으로 제한되지 않는다. 즉, 상기 단계 S150은 도 4에 예시된 처리 과정 중 단계 S170 이전에 수행되는 것으로만 제한될 뿐이다.
단계 S160에서는, 단계 S140의 분석결과에 의거하여, 상기 근접객체의 존재 여부를 결정하고, 상기 근접객체가 존재하는 경우, AI 가속기(120)는 단계 S170을 수행한다.
단계 S170에서는, AI 가속기(120)가 근접객체의 종류를 식별한 후, 그 결과 및 단계 S120에서 저장된 안전장치 제어 정보에 의거하여, 안전장치(130)의 개폐를 자동 제어한다. 이를 위해, AI 가속기(120)는 단계 S171 내지 단계 S177를 수행한다.
먼저, 단계 S171에서는, AI 가속기(120)가 상기 2차원 이미지로부터 상기 근접객체의 종류를 식별하되, 단계 S110에서 저장된 객체 식별정보에 의거하여 상기 2차원 이미지로부터 상기 근접객체의 종류를 식별한다.
단계 S172 내지 단계 S177에서는, 그 종류에 따라 안전장치를 제어하되, 단계 S172의 확인 결과 객체의 종류가 연기이거나, 단계 S172 및 단계 S173의 확인 결과 객체의 종류가 연기가 아니고 사물인 경우, 또는 단계 S172 내지 단계 S175의 확인 결과 객체의 종류가 연기, 사물, 및 반려동물이 아니고 성인인 경우, 단계 S176에서 AI 가속기(120)는 안전장치를 자동으로 개방한다.
한편, 단계 S172 내지 단계 S174의 확인 결과 객체의 종류가 연기 및 사물이 아니고 반려동물인 경우, 또는 단계 S172 내지 단계 S175의 확인 결과 객체의 종류가 연기, 사물, 반려동물 및 성인이 아닌 아이 또는 영/유아인 경우, 단계 S177에서 AI 가속기(120)는 안전장치를 자동으로 잠금한다.
이와 같이, 단계 S170은 화재가 감지되거나, 근접객체가 존재하는 경우에만 수행된다. 즉, 화재가 발생하지 않고, 근접객체가 존재하지도 않는다면, 종료 명령이 입력될 때까지(S180), AI 가속기(120)는 단계 S130 이후를 반복 수행하며, 상기 감시공간을 모니터링한다.
따라서, AI 가속기(120)는 화재가 감지되거나, 근접 객체가 존재하는 등의 이벤트가 발생하지 않는 경우, 최소의 전력으로 동작할 수 있다. 즉, 이 때, AI 가속기(120)는 상시 저전력으로 동작이 가능한 것이다.
이와 같이, 본 발명은 ToF 센서를 이용하여 안전장치에 근접한 객체를 자동 인식하고, 그 결과에 따라 안전장치를 자동 제어하되, 미리 설정된 소정 거리 이내에 객체가 존재하는 경우에만 객체 인식 알고리즘을 구동시킴으로써, 불시에 안전장치에 근접하는 객체를 안전하게 보호할 수 있을 뿐만 아니라, 장치 전체의 전력 소모를 최소화하여 저전력 상시 전원으로 동작할 수 있도록 하는 특징이 있다.
따라서, 본 발명의 자동 개폐 안전 시스템을 자동차와 같이 상시 저전력이 공급되는 장치에 적용하여 사용할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명이 실시 예로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.
100: 자동 개폐 안전 시스템 110: ToF 카메라
120: AI 가속기 121: 객체식별정보 DB
122: 안전장치 제어정보 DB 123: 분석부
124: 객체 인식부 125: 제어부
130: 안전장치

Claims (16)

  1. 소정 감시공간에 대한 영상정보를 수집하되, ToF 센서를 구비하고 ToF 방식으로 생성된 객체별 거리정보와 상기 감시공간에 대한 2차원 이미지를 함께 수집하는 ToF 카메라;
    상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보에 의거하여 개폐가 제어되는 안전장치; 및
    상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보를 분석하여 상기 안전장치로부터 미리 설정된 소정거리 이내에 위치하는 근접객체의 종류를 인식하고, 상기 근접객체의 종류에 따라 상기 안전장치의 개폐를 제어하는 AI 가속기를 포함하는 것을 특징으로 하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 ToF 카메라는
    상기 안전장치의 소정 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 AI 가속기는
    상기 근접객체의 종류를 식별하기 위해 미리 학습된 객체식별정보를 저장하는 객체식별정보 저장부;
    상기 안전장치 및 근접객체의 종류에 따라 다르게 설정된 안전장치 제어정보를 저장하는 안전장치 제어정보 저장부;
    상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보를 분석하여, 상기 영상에 포함된 객체들 각각의 거리정보를 도출하고, 상기 ToF 카메라와의 거리가 상기 미리 설정된 소정거리 이내인 근접객체의 존재 여부를 결정하는 분석부;
    상기 근접객체가 존재하는 경우에만 구동되어, 상기 객체식별정보 저장부에 저장된 객체식별정보에 의거하여, 상기 2차원 이미지로부터 상기 근접객체의 종류를 식별하는 객체 인식부; 및
    상기 객체 인식부의 인식 결과 및 상기 안전장치 제어정보에 의거하여, 상기 안전장치의 개폐를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 객체식별정보 저장부는
    장애우 및 노약자를 포함한 거동이 불편한 사람의 접근을 인지하기 위해 사전에 등록된 사물을 식별하기 위해 학습된 사물객체;
    성인 또는 아이를 구별하기 위해 미리 설정된 신체 사이즈 정보를 기준으로 분류 학습된 사람객체; 및
    강아지 및 고양이를 포함한 반려동물을 식별하기 위해 학습된 동물객체를 저장하는 것을 특징으로 하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 안전장치 제어정보 저장부는
    상기 근접객체가 사물, 성인, 아이, 또는 반려동물 중 어느 하나인 경우 각각에 대한 안전장치 개방 또는 잠금 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 객체식별정보 저장부는
    화재발생 여부를 결정하기 위해 학습된 연기객체를 더 저장하고,
    상기 안전장치 제어정보 저장부는
    화재 발생시, 대피로 형성을 위한 안전장치 개방 또는 잠금 정보를 더 저장하는 것을 특징으로 하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 안전장치는
    출입문, 베란다 창문, 주방 안전문, 안전 울타리, 차량의 도어, 또는 차량의 창문 중 어느 하나, 또는 이들 중 적어도 하나의 개폐를 제어하기 위해 부가적으로 설치된 장치인 것을 특징으로 하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 감시공간 내의 온도 변화를 감지하기 위한 열화상 카메라를 더 포함하고,
    상기 AI 가속기는
    상기 열화상 카메라로부터 상기 감시공간 내의 온도 정보를 전달받아 화재발생 여부를 결정한 후, 화재 발생시, 대피로 형성을 위해 상기 안전장치의 개폐를 제어하는 것을 특징으로 하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 안전 시스템.
  9. ToF 센서를 이용하여 안전장치의 개폐를 자동 제어하는 안전장치 자동 개폐 제어 방법에 있어서,
    상기 안전장치로부터 미리 설정된 소정거리 이내에 위치하는 근접객체의 종류를 식별하기 위해 미리 학습된 객체식별정보를 저장하는 객체식별정보 저장단계;
    상기 근접객체의 종류에 따른 안전장치 제어정보를 저장하는 안전장치 제어정보 저장단계;
    ToF 센서를 구비한 ToF 카메라를 이용하여, 소정 감시공간에 대한 영상정보를 수집하되, ToF 방식으로 생성된 객체별 거리정보와 상기 감시공간에 대한 2차원 이미지를 함께 수집하는 영상정보 수집단계; 및
    상시 저전력으로 작동중인 AI 가속기를 이용하여, 상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보를 분석하여 상기 근접객체의 종류를 인식한 후, 상기 근접객체의 종류에 따라 상기 안전장치의 개폐를 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 ToF를 이용한 안전장치 자동 개폐 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 객체식별정보 저장단계는
    장애우 및 노약자를 포함한 거동이 불편한 사람의 접근을 인지하기 위해 사전에 등록된 사물을 식별하기 위해 학습된 사물객체;
    성인 또는 아이를 구별하기 위해 미리 설정된 신체 사이즈 정보를 기준으로 분류 학습된 사람객체; 및
    강아지 및 고양이를 포함한 반려동물을 식별하기 위해 학습된 동물객체를 저장하는 것을 특징으로 하는 ToF를 이용한 안전장치 자동 개폐 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 안전장치 제어정보 저장단계는
    상기 근접객체가 사물, 성인, 아이, 또는 반려동물 중 어느 하나인 경우 각각에 대한 안전장치 개방 또는 잠금 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 ToF를 이용한 안전장치 자동 개폐 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 객체식별정보는
    화재발생 여부를 결정하기 위해 학습된 연기객체를 더 포함하고,
    상기 안전장치 제어정보는
    화재 발생시, 대피로 형성을 위한 안전장치 개방 또는 잠금 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 ToF를 이용한 안전장치 자동 개폐 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 영상정보 수집단계는
    상기 안전장치의 소정 위치에 설치된 ToF 카메라를 이용하여, 상기 영상정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 ToF를 이용한 안전장치 자동 개폐 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 제어단계는
    상기 ToF 카메라에서 수집된 영상정보를 분석하여, 상기 영상에 포함된 객체들 각각의 거리정보를 도출하고, 상기 ToF 카메라와의 거리가 상기 미리 설정된 소정거리 이내인 근접객체의 존재 여부를 결정하는 분석단계;
    상기 근접객체가 존재하는 경우, 상기 객체식별정보에 의거하여 상기 2차원 이미지로부터 상기 근접객체의 종류를 식별하는 근접객체 종류식별단계; 및
    상기 근접객체 종류식별단계의 식별결과 및 상기 안전장치 제어 정보에 의거하여, 상기 안전장치의 개폐를 제어하는 개폐단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 ToF를 이용한 안전장치 자동 개폐 제어 방법.
  15. 제9항에 있어서, 상기 안전장치는
    출입문, 베란다 창문, 주방 안전문, 안전 울타리, 차량의 도어, 또는 차량의 창문 중 어느 하나, 또는 이들 중 적어도 하나의 개폐를 제어하기 위해 부가적으로 설치된 장치인 것을 특징으로 하는 ToF 센서를 이용한 자동 개폐 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    열화상 카메라를 이용하여, 상기 감시공간 내의 온도 변화를 감지하는 온도 감지단계를 더 포함하고,
    상기 제어단계는
    상기 감시공간 내의 온도 변화에 따라 화재발생 여부를 결정하고, 화재 발생시, 대피로 형성을 위해 상기 안전장치의 개폐를 제어하는 것을 특징으로 하는 ToF를 이용한 안전장치 자동 개폐 제어 방법.
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