KR20230060083A - 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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KR20230060083A
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유수덕
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유수덕
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Abstract

본 발명은 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치는, 제품을 무인으로 이송하는 무인운반차의 도킹상태를 감지하는 도킹 감지부; 라벨을 발행하는 라벨 발행기; 발행된 라벨을 스캔하는 라벨 스캐너; 라벨 발행기에서 발행된 라벨을 취득하여 무인운반차에 탑재된 제품에 라벨을 부착하는 라벨 부착로봇; 및 도킹 감지부로부터 무인운반차의 도킹이 감지되면 상위 제어장치로부터 무인운반차에 탑재된 탑재정보 및 제품정보를 입력받아 라벨 발행기를 통해 라벨을 발행하고, 발행된 라벨을 라벨 스캐너로 읽어 검증한 후 라벨 부착로봇에게 라벨 부착을 명령하며, 라벨 부착로봇으로부터 라벨 부착결과를 입력받아 라벨 부착이 완료되면 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 라벨링 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치 및 그 제어방법{BARCODE LABEL PRINTING APPARATUS LINKED TO MOVABLE COOPERATIVE ROBOT AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인운반차로 이송되는 제품에 자동으로 바코드 라벨을 발행하면 이동식 협동로봇을 통해 라벨을 부착한 후 무인운반차에서 라벨을 스캔하여 제품을 등록하고 적재창고에 적재함으로써 무인으로 물류를 관리할 수 있는 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 생산 공장에서 다수의 공정 장치들이 제품 생산에 사용되고 있으며, 이러한 다수의 공정 장치들에 필요한 원료를 공급하는 것은 매우 중요하다. 다수의 공정 장치들에 필요한 원료를 정확하게 적시에 공급함으로써 생산 활동이 원활하게 이루어질 수 있다.
자동화 공정은 컴퓨터와 여러 장비를 이용해 기계가 자동으로 빠른 시간에 다량의 제품을 생산해 내는 시스템으로, 좁은 의미에서는 제품을 만드는 실제에 있어서 생산 공정 또는 계측 제어의 자동화 혹은 설계 자동화 등의 국부적인 자동화를 뜻하고, 넓은 의미로는 제품의 수주에서 출하까지 일체의 생산 활동을 효율적, 유기적으로 결합시키는 시스템 기술을 말하고 있다.
이와 같이 공장 자동화 시스템이 자동차, 전자제품 등의 생산라인에서 흔히 사용되면서 작업자의 일손을 덜어주는 것은 물론 생산성 향상과 산업변화에 기여하고 있다.
그러나, 부품을 자동 조립하는 과정과 같은 직접적인 생산 공정에서는 자동화 기술이 상당 부분 적용되었으나, 해당 공정 내로 부품(또는 제품)을 투입하는 과정에서 해당 부품이 현재 공정 단계에 맞는 부품인지 여부를 확인하는 과정은 사람이 직접 육안으로 확인함에 따라 작업자의 실수를 완전히 해결할 수는 없었다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-2232525호(2021.03.29. 공고, 순차적 라벨링이 가능한 시험관 라벨링 장치 및 그의 동작용 프로그램이 기록된 기록매체)에 개시되어 있다.
이와 같이 생산 공정의 자동화를 진행하면서 생산된 제품을 이동시키고 관리하기 위해 라벨을 부착하여 관리하고 있다.
이러한 라벨 부착 작업을 작업자가 직접 수행하는 경우 단순 반복 작업으로 인한 업무 피로도가 증가하여 휴먼 에러 및 오부착이 발생할 확률을 차단할 수 없을 뿐만 아니라 수작업으로 인한 생산성이 저하되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 무인운반차로 이송되는 제품에 자동으로 바코드 라벨을 발행하면 이동식 협동로봇을 통해 라벨을 부착한 후 무인운반차에서 라벨을 스캔하여 제품을 등록하고 적재창고에 적재함으로써 무인으로 물류를 관리할 수 있는 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치는, 제품을 무인으로 이송하는 무인운반차의 도킹상태를 감지하는 도킹 감지부; 라벨을 발행하는 라벨 발행기; 발행된 라벨을 스캔하는 라벨 스캐너; 라벨 발행기에서 발행된 라벨을 취득하여 무인운반차에 탑재된 제품에 라벨을 부착하는 라벨 부착로봇; 및 도킹 감지부로부터 무인운반차의 도킹이 감지되면 상위 제어장치로부터 무인운반차에 탑재된 탑재정보 및 제품정보를 입력받아 라벨 발행기를 통해 라벨을 발행하고, 발행된 라벨을 라벨 스캐너로 읽어 검증한 후 라벨 부착로봇에게 라벨 부착을 명령하며, 라벨 부착로봇으로부터 라벨 부착결과를 입력받아 라벨 부착이 완료되면 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 라벨링 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 라벨링 제어부는, 무인운반차로부터 라벨손실 정보가 입력된 경우 라벨을 재발행하여 라벨 부착을 명령하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 라벨링 제어부는, 무인운반차에 탑재된 제품의 탑재정보에 따라 라벨 부착이 완료되면 다음 라벨 부착작업을 반복하여 모두 완료한 경우 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치의 제어방법은, 라벨링 제어부가 도킹 감지부로부터 제품을 무인으로 이송하는 무인운반차의 도킹상태를 입력받는 단계; 라벨링 제어부가 무인운반차의 도킹이 완료되면 상위 제어장치로부터 무인운반차에 탑재된 탑재정보 및 제품정보를 입력받는 단계; 라벨링 제어부가 입력된 제품정보에 따라 라벨 발행기를 통해 라벨을 발행하는 단계; 라벨링 제어부가 발행될 라벨을 라벨 스캐너로 읽어 검증하는 단계; 라벨링 제어부가 발행된 라벨을 검증한 후 라벨 부착로봇에게 라벨 부착을 명령하는 단계; 라벨링 제어부가 라벨 부착로봇으로부터 라벨 부착결과를 입력받는 단계; 및 라벨링 제어부가 라벨 부착결과에 따라 라벨 부착이 완료되면 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 라벨링 제어부가 라벨 부착결과를 입력받은 후 라벨손실 정보가 입력된 경우 라벨을 재발행하여 라벨 부착을 명령하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 단계는, 라벨링 제어부가 무인운반차에 탑재된 제품의 탑재정보에 따라 라벨 부착이 완료되면 다음 라벨 부착작업을 반복하여 모두 완료한 경우 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 무인운반차가 상위 제어장치로부터 라벨 부착 완료상태를 수신받으면 탑재된 제품에 부착된 라벨을 스캔하여 상위 제어장치로 전송하여 탑재된 제품을 등록하는 단계; 및 무인운반차가 상위 제어장치로부터 적재창고의 위치를 전송받아 이동하여 탑재된 제품을 적재창고에 적재하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치 및 그 제어방법은 무인운반차로 이송되는 제품에 자동으로 바코드 라벨을 발행하면 이동식 협동로봇을 통해 라벨을 부착함으로써, 작업자의 단순 반복 작업을 줄여 오류의 확률을 차단할 수 있어 생산성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 부착된 라벨을 인식하여 제품의 적재이력 및 재고 현황을 실시간으로 추적하고 모니터링 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치는, 도킹 감지부(10), 라벨 발행기(50), 라벨 스캐너(60), 라벨 부착로봇(40) 및 라벨링 제어부(30)를 포함할 수 있다.
도킹 감지부(10)는 생산 공정에서 생산된 제품을 무인으로 이송하는 무인운반차(5)의 도킹상태를 감지하여 라벨링 제어부(30)에 제공할 수 있다.
여기서 무인운반차(5)를 통해 제품을 이송할 때 이전 공정에서 탑재한 제품의 수량 및 품번을 포함하는 제품정보와 탑재정보를 무인운반차(5)의 호기번호와 함께 등록할 수 있다.
라벨 발행기(50)는 라벨링 제어부(30)의 제어에 따라 제품에 부착할 바코드 및 QR 코드 등 라벨을 스티커 용지에 인쇄하여 발행할 수 있다.
라벨 스캐너(60)는 발행된 라벨을 스캔하여 라벨링 제어부(30)에 제공하여 발행된 라벨의 정상 발행여부를 검증할 수 있도록 한다.
라벨 부착로봇(40)은 라벨 발행기(50)에서 발행된 라벨을 진공흡착 방식으로 취득하여 무인운반차(5)에 탑재된 지정된 제품에 라벨을 부착할 수 있다.
여기서 라벨 부착로봇(40)은 라벨을 취득할 때 위치가 틀어지거나 손실된 경우 라벨손실 정보를 라벨링 제어부(30)에 제공할 수 있고, 라벨 부착을 완료한 경우 라벨 부착결과를 라벨링 제어부(30)에 제공할 수 있다.
라벨링 제어부(30)는 도킹 감지부(10)로부터 무인운반차(5)의 도킹이 감지되면, 상위 제어장치(20)로부터 무인운반차(5)에 탑재된 탑재상태 및 제품정보를 입력받아 라벨 발행기(50)를 통해 라벨을 발행한다.
그리고 라벨링 제어부(50)는 발행된 라벨을 라벨 스캐너(60)를 통해 읽어 정상적으로 발생되었는지, 인쇄가 정상적으로 되었는지, 접혀서 인식되지 못하는지 등 검증한 후 라벨 부착로봇(40)에게 라벨 부착을 명령하고, 라벨 부착로봇(40)으로부터 라벨 부착결과를 입력받아 라벨 부착이 완료되면 완료상태를 상위 제어장치(20)로 전송할 수 있다.
여기서 라벨링 제어부(30)는 무인운반차(5)에 탑재된 제품의 탑재상태에 따라 라벨 부착이 완료되면 다음 라벨 부착작업을 반복하여 모두 완료한 경우 완료상태를 상위 제어장치(20)로 전송함으로써 무인운반차(5)가 다음 공정으로 이동할 수 있도록 한다.
한편, 라벨링 제어부(30)는 무인운반차(5)로부터 라벨손실 정보가 입력된 경우 라벨을 재발행하여 라벨 부착을 명령함으로써 다시 부착할 수 있도록 한다.
이와 같이 라벨 부착작업이 완료된 후 무인운반차(5)는 상위 제어장치(20)로부터 라벨 부착 완료상태를 수신받으면 탑재된 제품에 부착된 라벨을 스캔하는 스캐너를 통해 라벨 정보를 입력받아 상위 제어장치(20)로 전송하여 탑재된 제품을 등록할 수 있다. 그리고, 등록된 제품을 이송할 적재창고(70)의 위치를 제공받아 해당 위치로 이동하여 탑재된 제품을 적재창고(70)에 적재할 수 있다.
이렇게 무인운반차(5)에 탑재된 제품을 등록한 후 다음 공정을 위한 적재창고(70)에 적재함으로써, 상위 제어장치(20)는 무인운반차(5)의 이동 위치를 비롯하여 제품의 적재이력 및 재고 현황을 실시간으로 추적하고 모니터링 할 수 있다.
한편, 무인운반차(5)로 이송되는 제품에 라벨 부착이 모두 완료될 경우 라벨링 제어부(30)는 라벨 부착로봇(40)을 정위치로 대기시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치에 따르면, 무인운반차로 이송되는 제품에 자동으로 바코드 라벨을 발행하면 이동식 협동로봇을 통해 라벨을 부착함으로써, 작업자의 단순 반복 작업을 줄여 오류의 확률을 차단할 수 있어 생산성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 무인운반차에서 라벨을 스캔하여 제품을 등록하고 적재창고에 적재함으로써 무인으로 물류를 관리할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치의 제어방법에서는 먼저, 라벨링 제어부(30)가 도킹 감지부(10)로부터 제품을 무인으로 이송하는 무인운반차(5)의 도킹상태를 입력받는다(S10).
S10 단계에서 무인운반차(5)의 도킹상태를 입력받은 후 라벨링 제어부(30)는 무인운반차(5)가 도킹되었는지 판단한다(S20).
S20 단계에서 무인운반차(5)가 도킹되었는지 판단한 후 무인운반차(5)가 도킹되지 않은 경우, 라벨링 제어부(30)는 S10 단계로 리턴하여 위의 과정을 반복한다.
그러나, S20 단계에서 무인운반차(5)가 도킹되었는지 판단한 후 무인운반차(5)가 도킹된 경우, 라벨링 제어부(30)는 상위 제어장치(20)로부터 무인운반차(5)에 탑재된 탑재정보 및 제품정보를 입력받는다(S30).
여기서 상위 제어장치(20)는 이전 공정에서 무인운반차(5)를 통해 제품을 이송할 때 등록된 탑재한 제품의 수량 및 품번을 포함하는 제품정보와 탑재정보를 무인운반차(5)의 호기번호와 함께 제공할 수 있다.
S30 단계에서 무인운반차(5)에 탑재된 탑재정보 및 제품정보를 입력받은 후 라벨링 제어부(30)는 라벨 발행기(50)를 통해 라벨을 발행한다(S40).
S40 단계에서 라벨을 발행한 후 라벨링 제어부(30)는 발행된 라벨을 라벨 스캐너(60)를 통해 읽어 정상적으로 발생되었는지, 인쇄가 정상적으로 되었는지, 접혀서 인식되지 못하는지 등 라벨을 검증한다(S50).
S50 단계에서 라벨 검증을 완료하면 라벨링 제어부(30)는 라벨 부착로봇(40)에게 라벨 부착을 명령한다(S60).
S60 단계에서 라벨 부착로봇(40)으로 라벨 부착을 명령한 후 라벨링 제어부(30)는 라벨 부착로봇(40)으로부터 라벨 부착결과를 입력받는다(S70).
S70 단계에서 라벨 부착결과로 라벨손실 정보가 입력된 경우, 라벨링 제어부(30)는 라벨을 재발행하여 라벨 부착을 명령함으로써 다시 부착할 수 있다.
S70 단계에서 라벨 부착결과를 입력받아 라벨 부착이 완료되면 완료상태를 상위 제어장치(20)로 전송한다(S80).
S80 단계에서 라벨링 제어부(30)는 무인운반차(5)에 탑재된 제품의 탑재상태에 따라 라벨 부착이 완료되면 다음 라벨 부착작업을 반복하여 모두 완료한 경우 완료상태를 상위 제어장치(20)로 전송함으로써 무인운반차(5)가 다음 공정으로 이동할 수 있도록 한다.
S80 단계에서 완료상태를 상위 제어장치(20)로 전송된 후 무인운반차(5)는 상위 제어장치(20)로부터 라벨 부착 완료상태를 수신받으면 탑재된 제품에 부착된 라벨을 스캔하는 스캐너를 통해 라벨 정보를 입력받아 상위 제어장치(20)로 전송하여 탑재된 제품을 등록한다(S90).
S90 단계에서 탑재된 제품을 등록한 후 상위 제어장치(20)로부터 등록된 제품을 이송할 적재창고(70)의 위치를 제공받아 해당 위치로 이동하여 탑재된 제품을 적재창고(70)에 적재한다(S100).
이렇게 무인운반차(5)에 탑재된 제품을 등록한 후 다음 공정을 위한 적재창고(70)에 적재함으로써, 상위 제어장치(20)는 무인운반차(5)의 이동 위치를 비롯하여 제품의 적재이력 및 재고 현황을 실시간으로 추적하고 모니터링 할 수 있다.
한편, 무인운반차(5)로 이송되는 제품에 라벨 부착이 모두 완료될 경우 라벨링 제어부(30)는 라벨 부착로봇(40)을 정위치로 대기시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치의 제어방법에 따르면, 무인운반차로 이송되는 제품에 자동으로 바코드 라벨을 발행하면 이동식 협동로봇을 통해 라벨을 부착함으로써, 작업자의 단순 반복 작업을 줄여 오류의 확률을 차단할 수 있어 생산성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 무인운반차에서 라벨을 스캔하여 제품을 등록하고 적재창고에 적재함으로써 무인으로 물류를 관리할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
5 : 무인운반차 10 : 도킹 감지부
20 : 상위 제어장치 30 : 라벨링 제어부
40 : 라벨 부착로봇 50 : 라벨 발행기
60 : 라벨 스캐너 70 : 적재창고

Claims (7)

  1. 제품을 무인으로 이송하는 무인운반차의 도킹상태를 감지하는 도킹 감지부;
    라벨을 발행하는 라벨 발행기;
    발행된 라벨을 스캔하는 라벨 스캐너;
    상기 라벨 발행기에서 발행된 라벨을 취득하여 상기 무인운반차에 탑재된 제품에 라벨을 부착하는 라벨 부착로봇; 및
    상기 도킹 감지부로부터 상기 무인운반차의 도킹이 감지되면 상위 제어장치로부터 상기 무인운반차에 탑재된 탑재정보 및 제품정보를 입력받아 상기 라벨 발행기를 통해 라벨을 발행하고, 발행된 라벨을 상기 라벨 스캐너로 읽어 검증한 후 상기 라벨 부착로봇에게 라벨 부착을 명령하며, 상기 라벨 부착로봇으로부터 라벨 부착결과를 입력받아 라벨 부착이 완료되면 상기 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 라벨링 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 라벨링 제어부는, 상기 무인운반차로부터 라벨손실 정보가 입력된 경우 라벨을 재발행하여 라벨 부착을 명령하는 것을 특징으로 하는 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 라벨링 제어부는, 상기 무인운반차에 탑재된 제품의 탑재정보에 따라 라벨 부착이 완료되면 다음 라벨 부착작업을 반복하여 모두 완료한 경우 상기 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 것을 특징으로 하는 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치.
  4. 라벨링 제어부가 도킹 감지부로부터 제품을 무인으로 이송하는 무인운반차의 도킹상태를 입력받는 단계;
    상기 라벨링 제어부가 무인운반차의 도킹이 완료되면 상위 제어장치로부터 상기 무인운반차에 탑재된 탑재정보 및 제품정보를 입력받는 단계;
    상기 라벨링 제어부가 입력된 제품정보에 따라 라벨 발행기를 통해 라벨을 발행하는 단계;
    상기 라벨링 제어부가 발행될 라벨을 라벨 스캐너로 읽어 검증하는 단계;
    상기 라벨링 제어부가 발행된 라벨을 검증한 후 라벨 부착로봇에게 라벨 부착을 명령하는 단계;
    상기 라벨링 제어부가 상기 라벨 부착로봇으로부터 라벨 부착결과를 입력받는 단계; 및
    상기 라벨링 제어부가 상기 라벨 부착결과에 따라 라벨 부착이 완료되면 상기 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치의 제어방법.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 라벨링 제어부가 상기 라벨 부착결과를 입력받은 후 라벨손실 정보가 입력된 경우 라벨을 재발행하여 라벨 부착을 명령하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치의 제어방법.
  6. 제 4항에 있어서, 상기 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 단계는, 상기 라벨링 제어부가 상기 무인운반차에 탑재된 제품의 탑재정보에 따라 라벨 부착이 완료되면 다음 라벨 부착작업을 반복하여 모두 완료한 경우 상기 상위 제어장치로 완료상태를 전송하는 것을 특징으로 하는 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치의 제어방법.
  7. 제 4항에 있어서, 상기 무인운반차가 상기 상위 제어장치로부터 라벨 부착 완료상태를 수신받으면 탑재된 제품에 부착된 라벨을 스캔하여 상기 상위 제어장치로 전송하여 탑재된 제품을 등록하는 단계; 및
    상기 무인운반차가 상기 상위 제어장치로부터 적재창고의 위치를 전송받아 이동하여 탑재된 제품을 적재창고에 적재하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 협동로봇 연계 바코드 라벨 프린팅 장치의 제어방법.
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