KR20230043568A - 다이버 추진체 - Google Patents

Abstract

본 개시의 다이버 추진체는, 전원 공급부를 포함하는 본체, 본체와 연결되며 다이버 추진체를 조향하기 위한 조향 장치, 본체의 하단에 위치하며 전원 공급부에 의해 공급된 전원을 이용하여 다이버 추진체를 추진하기 위한 복수의 추진 장치 및 본체 내에 위치하며, 조향 장치를 통해 입력된 사용자 명령에 따라 복수의 추진 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 이때, 제어부는 조향 장치에 의해 입력된 사용자 명령에 대응되는 방향으로 다이버 추진체가 회전하기 위해, 복수의 추진 장치가 상이한 구동력을 발생시키도록 복수의 추진 장치를 제어할 수 있다.

Description

다이버 추진체{Diver Propulsion Vehicle}

본 개시는 다이버 추진체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 임펠러의 회전을 통해 발생된 유체의 흐름을 이용하여 추진력을 발생시키는 워터젯 방식으로 구동하는 다이버 추진체에 관한 것이다.

다이버 추진체(Diver Propulsion Vehicle, DPV)는 다이버가 물속에 있는동안 추진력을 발생시켜 물속에서 다이버의 이동을 원할히 할 수 있는 장비로서, 수중 스쿠터라고도 한다.

근래의 다이버 추진체는 레저용뿐만 아니라 산업용, 군사용 등과 같이 다방면으로도 이용되고 있다. 상대적으로, 산업용, 군사용 다이버 수중 장치는 레저용 다이버 수중 장치에 비해 깊은 수심에 의한 수압, 빠른 유속, 낮은 수온, 낮은 수중 가시도, 부력 등 가혹한 수중 환경에 대응하기 위하여 보다 높은 제품의 완성도를 요구하고 있다.

한편, 종래의 다이버 추진체는 프로펠러의 회전을 통해 추진되는 프로펠러 방식의 다이버 추진체, 유체의 흐름을 통해 추진되는 워터젯 방식의 다이버 추진체가 존재한다. 특히, 기존의 워터젯 방식의 다이버 추진체는 하나의 추진체만을 구비하였다. 이로 인해, 수중 추진 장치의 속도 및 이동 거리에도 한계가 존재하였고, 오랜 사용시 구동부의 부하 및 발열이 증가하는 문제점이 발생하였으며, 다이버 추진체를 회전할 때 온전히 다이버의 힘만으로 조향해야 하는 문제점이 발생하였다.

본 개시는 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 개시의 목적은 복수의 추진 장치를 구비하며 복수의 추진 장치의 구동력을 상이하게 제어하여 회전 동작을 수행할 수 있는 추진 장치를 제공함에 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체는, 전원 공급부를 포함하는 본체; 상기 본체와 연결되며, 상기 다이버 추진체를 조향하기 위한 조향 장치; 상기 본체의 하단 후미에 위치하며, 상기 전원 공급부에 의해 공급된 전원을 이용하여 상기 다이버 추진체를 추진하기 위한 복수의 추진 장치; 및 상기 본체 내에 위치하며, 상기 조향 장치를 통해 입력된 사용자 명령에 따라 상기 복수의 추진 장치를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 복수의 추진 장치 각각은, 추진 장치의 선단에 위치하며 유체를 흡입하기 위한 적어도 하나의 흡입구; 추진 장치의 후단에 위치하며 상기 흡입된 유체를 배출하기 위한 적어도 하나의 배출구; 상기 적어도 하나의 흡입구와 상기 적어도 하나의 배출구 사이에 회전 가능하도록 설치된 임펠러; 상기 임펠러와 연결되어 설치되며, 상기 전원 공급부에 의해 공급된 전원을 이용하여 상기 임펠러가 회전하도록 구동력을 발생시켜, 상기 적어도 하나의 흡입구로부터 흡입된 유체를 상기 적어도 하나의 배출구를 통해 배출시킴으로써 추진력을 발생시키는 구동부;를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 조향 장치에 의해 입력된 사용자 명령에 대응되는 방향으로 상기 다이버 추진체가 회전하기 위해, 상기 복수의 추진 장치가 상이한 구동력을 발생시키도록 상기 복수의 추진 장치를 제어한다.

그리고, 상기 복수의 추진 장치는, 상기 본체의 좌하단 좌후미에 위치하며, 제1 임펠러 및 제1 구동부를 포함하는 제1 추진 장치; 및 상기 본체의 우하단 우후미에 위치하며, 제2 임펠러 및 제2 구동부를 포함하는 제2 추진 장치를 포함할 수 있다.

또한, 상기 조향 장치는, 사용자가 쥘 수 있는 손잡이부; 상기 손잡이부와 연결되며, 상기 사용자가 상기 다이버 추진체를 회전하기 위한 상기 손잡이부의 움직임을 감지하는 움직임 감지 센서;를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 제어부는, 상기 움직임 감지 센서를 통해 획득된 센싱값에 기초하여 상기 다이버 추진체를 우측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 상기 제1 임펠러를 회전하기 위한 제1 구동부의 구동력이 상기 제2 임펠러를 회전하기 위한 제2 구동부의 구동력보다 크도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어하며, 상기 움직임 감지 센서를 통해 획득된 센싱값에 기초하여 상기 다이버 추진체를 좌측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 상기 제1 임펠러를 회전하기 위한 제1 구동부의 구동력이 상기 제2 임펠러를 회전하기 위한 제2 구동부의 구동력보다 작도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 복수의 추진 장치 각각은, 추진 장치의 후단 측에 이동 가능하도록 설치되며, 상기 다이버 추진체가 전진하는 동안 추진 장치의 상단 또는 하단에 위치하는 커버;를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 다이버 추진체를 후진하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 상기 커버가 상기 적어도 하나의 배출구로부터 배출되는 유체의 흐름을 변경시키기 위해 상기 커버를 상기 적어도 하나의 배출구 뒤에 위치하도록 상기 커버를 이동시킬 수 있다.

그리고, 상기 움직임 감지 센서는, 자이로 센서일 수 있다.

또한, 상기 복수의 추진 장치 각각은, 상기 적어도 하나의 흡입구와 상기 적어도 하나의 배출구 사이에서 배치되며, 상기 적어도 하나의 흡입구를 통해 흡입된 유체가 상기 적어도 하나의 배출구로 배출되도록 직선으로 배치된 복수의 원통형 관;을 포함할 수 있다.

그리고, 상기 복수의 원통형 관은 상기 구동부를 감싸도록 형성될 수 있다.

또한, 상기 적어도 하나의 흡입구의 크기의 합이 상기 적어도 하나의 배출구의 크기의 합보다 클 수 있다.

상술한 바와 같은 본 개시의 다양한 실시예에 의해, 다이버 추진체는 복수의 추진 장치를 통해 하나의 추진 장치 대비 속도나 이동 거리를 향상시킬 수 있으며, 구도부의 부하 감소 및 발열을 억제시킬 수 있다. 또한, 복수의 추진 장치의 구동력을 상이하게 제어함으로써, 더욱 용이하게 다이버 추진체가 방향을 제어할 수 있도록 한다.

또한, 직선으로 배치된 관을 통해 유체의 흐름 속도를 향상시킬 수 있으며, 흡입구의 크기를 부유물이 내부로 침투지 못하는 크기 혹은 부유물이 내부에 침투하더라도 임펠러에 의해 분쇄될 수 있는 크기로 구성하여 사고를 사전에 방지할 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체의 구성을 나타내는 블록도,
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체의 외관을 도시한 도면,
도 3a은 본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체의 측면도를 도시한 도면,
도 3b은 본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체의 정면도를 도시한 도면,
도 3c은 본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체의 후면도를 도시한 도면,
도 4a 및 도 4b는 본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체의 방향 전환을 위한 구동부의 구동 동작을 설명하기 위한 도면,
도 5a 및 도 5b는 본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체의 전진 동작 또는 후진 동작 시 커버의 위치를 설명하기 위한 도면, 그리고,
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른, 복수의 추진 장치를 포함하는 다이버 추진체의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

본 실시 예들은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 특정한 실시 형태에 대해 범위를 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.

덧붙여, 하기 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 개시의 기술적 사상의 범위가 하기 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 개시의 기술적 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.

본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 권리범위를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 개시에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.

본 개시에서, "A 또는 B," "A 또는/및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상"등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B," "A 및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.

본 개시에서 사용된 "제1," "제2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.

어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 어떤 구성요소와 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

본 개시에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)," "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)," "~하도록 설계된(designed to)," "~하도록 변경된(adapted to)," "~하도록 만들어진(made to)," 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성된(또는 설정된)"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)"것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다.

대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 제어부"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.

실시 예에 있어서 '모듈' 혹은 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 '모듈' 혹은 복수의 '부'는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '모듈' 혹은 '부'를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.

한편, 도면에서의 다양한 요소와 영역은 개략적으로 그려진 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상은 첨부한 도면에 그려진 상대적인 크기나 간격에 의해 제한되지 않는다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 개시에 따른 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체의 구성을 나타내는 블록도이다. 다이버 추진체(100)는 본체(110), 조향 장치(120) 및 추진 장치(130)를 포함할 수 있다. 한편, 도 1에 도시된 구성은 일 실시예에 불과할 뿐, 다이버 추진체(100)의 목적에 따라 다른 구성이 추가될 수 있음은 물론이다.

본체(110)는 다이버 추진체(100)의 주요 구성(예를 들어, 전원 공급부(111), 제어부(113), 메모리(미도시) 등)을 하우징하는 구성이다. 본체(110)는 주요 구성이 물에 접촉하는 것을 방지하는 방수 기능을 위하여 밀폐된 구조를 가질 수 있다. 또한, 본체(110)는 본체(110) 내에 구비된 전원 공급부(111)(즉, 배터리)의 교체나 충전을 위하여 분리될 수 있는 구조로 구현될 수 있다. 그 밖에 본체(110)에는 적어도 하나의 센서(예를 들어, 적외선 센서 등)나 구난 장치 등이 더 포함될 수 있다.

한편, 본체(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, 원통형 구조일 수 있으나, 이는 일 실시예에 불과할 뿐, 다른 형상(예을 들어, 다각 기둥, 구 등)으로 구현될 수 있다.

전원 공급부(111)는 추진 장치(130)에 포함된 구동부(131)의 작동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(111)로부터 전원을 공급받은 구동부(131)는 임펠러(133)를 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 전원 공급부(111)는 구동부(131)와 케이블을 통해 전기적으로 연결될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 전원 공급부(111)는 충전식 배터리를 이용할 수 있다.

조향 장치(120)는 본체(110)와 연결되며, 다이버 추진체(100)를 조향하기 위사용자 명령을 입력받을 수 있다. 특히, 조향 장치(120)는 도 2에 도시된 바와 같이, 다이버가 손으로 쥘 수 있는 손잡이부(123)를 포함할 수 있으며, 손잡이부(123)의 움직임을 감지할 수 있는 센서(121)를 포함할 수 있다.

센서(121)는 다이버가 손으로 쥐고 있는 손잡이부(123)와 연결되어 손잡이부(123)의 움직임을 감지할 수 있다. 구체적으로, 센서(121)는 다이버가 손으로 쥐고 있는 손잡이부(123)가 좌측 또는 우측으로 회전하는지 여부를 감지할 수 있다. 혹은, 센서(121)는 다이버가 손잡이부(123)를 뒤로 당기는지 여부를 감지할 수 있다. 한편, 센서(121)는 움직임 감지 센서로서, 자이로 센서 등으로 구현될 수 있으나, 이는 일 실시예에 불과할 뿐, 압력 센서, 가속도 센서 등과 같은 다양한 센서로 구현될 수 있다.

손잡이부(123)는 다이버가 수중에서 다이버 추진체(100)와 함께 이동할 수 있도록 다이버가 손으로 쥐고 있을 수 있는 구성이다. 또한, 손잡이부(123)는 다이버가 다이버 추진체(100)를 조향할 수 있도록 하는 구성일 수 있다. 손잡이부(123)는 도 2에 도시된 바와 같이 바 형태 일 수 있으나, 이는 일 실시예에 불과할 뿐, 원 형, 십자가 형 등과 같은 다양한 형태로 구현될 수 있다.

한편, 조향 장치(120)는 센서(121) 및 손잡이부(123) 이외에 전원을 온/오프할 수 있는 버튼이나 기어 등을 더 포함할 수 있다.

추진 장치(130)는 본체(110)의 하단 후미에 위치하며, 전원 공급부(111)에 의해 공급된 전원을 이용하여 다이버 추진체(100)를 추진하기 위한 구성이다. 특히, 추진 장치(130)는 복수 개 구비될 수 있다. 예를 들어,도 2에 도시된 바와 같이, 본체(110)의 좌하단에 위치하는 제1 추진 장치(130-1) 및 본체(110)의 우하단에 위치하는 제2 추진 장치(130-2)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 2에 도시된 구성은 일 실시예에 불과할 뿐, 2개 이상(예로, 본체(100)의 하단에 동서남북 형태로 배치된 4개의 추진 장치)으로 구현될 수 있음은 물론이다.

추진 장치(130)에 대해서는 도 3a 내지 도 3c를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

추진 장치(130)는 도 3a에 도시된 바와 같이, 추진 장치(130)의 선단에 위치하며 유체를 흡입하기 위한 적어도 하나의 흡입구(135)를 포함할 수 있다. 이때, 흡입구(135)는 도 3b에 도시된 바와 같이, 복수 개의 타원으로 구현될 수 있으며, 추진 장치(130)의 가장 자리에 형성될 수 있다. 또한, 흡입구(135)는 이물질이 들어오지 못하는 크기 혹은 이물질이 들어오더라도 임펠러에 의해 분쇄될 수 있는 크기(예를 들어, 직경 1cm 이하)로 구현되어 이물질로 인한 사고를 미연에 방지할 수 있다.

추진 장치(130)는 추진 장치(130)의 후단에 위치하며 흡입된 유체를 배출하기 위한 적어도 하나의 배출구(137)를 포함할 수 있다. 이때, 배출구(137)는 도 3c에 도시된 바와 같이, 원형으로 구현될 수 있으며, 추진 장치(130)의 중앙 영역에 형성될 수 있다. 한편, 추진 장치(130)의 추진력을 향상시키기 위하여 적어도 하나의 흡입구(135)의 크기의 합은 적어도 하나의 배출구(137)의 크기의 합보다 클 수 있다.

추진 장치(130)는 도 3a에 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 흡입구(135)와 적어도 하나의 배출구(137) 사이에서 배치되며, 적어도 하나의 흡입구(135)를 통해 흡입된 유체가 적어도 하나의 배출구(137)로 배출되도록 직선으로 배치된 복수의 원통형 관(136)을 포함할 수 있다. 이때, 원통형 관(136)은 흡입구(135)와 일체로 구현될 수 있으며, 원통형 관(136)의 개수는 흡입구(135)의 개수와 동일할 수 있다. 또한, 복수의 원통형 관(136)은 구동부(131)를 감싸도록 형성될 수 있다. 이에 의해, 원통형 관(136)을 통해 유입된 유체(바닷물)는 구동부(131)를 쿨링할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

추진 장치(130)는 도 3a에 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 흡입구(135)와 적어도 하나의 배출구(137) 사이에 회전 가능하도록 설치된 임펠러(133)를 포함할 수 있다. 특히, 임펠러(133)는 구동부(131)로부터 발생된 회전구동력을 전달받아 회전하면서 흡입구(135)를 통해 추진 장치(130) 내부로 유입된 유체를 배출구(137)로 배출되게 하며 추진력을 발생시키게 한다. 즉, 임펠러(133)는 추진 장치(300)의 내부에 회전 가능하게 삽입 설치될 수 있으며, 임펠러(133)는 구동부(131)에서 발생된 회전구동력을 전달받을 수 있도록 구동부(131)와 연결될 수 있다. 또한, 임펠러(133)는 복수개의 블레이드를 가지도록 구성된다

추진 장치(130)는 임펠러(133)와 연결되어 설치되며, 전원 공급부(111)에 의해 공급된 전원을 이용하여 임펠러(133)가 회전하도록 구동력을 발생시켜, 적어도 하나의 흡입구(135)로부터 흡입된 유체를 적어도 하나의 배출구(137)를 통해 배출시킴으로써 추진력을 발생시키는 구동부(131)를 포함할 수 있다.

구동부(131)는 구동모터를 포함할 수 있다. 구체적으로, 구동모터는 추진 장치(130)의 모터커버 내측에 삽입 설치되며, 전원 공급부(111)로부터 전원을 공급받아 회전 구동력을 발생시킨다. 이때, 구동모터는 전원 공급부(111)로부터 전원을 공급받아 작동하는 전기모터일 수 있다. 그 밖에, 구동부(131)는 구동모터에서 발생된 회전 구동력을 구동전달축으로 전달하는 구동 기어를 포함할 수 있다.

다시 도 1에 대해 설명하면, 다이버 추진체(110)는 조향 장치(120) 또는 다른 구성(예를 들어, 버튼, 기어, 터치 스크린 등)으로부터 수신된 사용자 명령에 따라 다이버 추진체(110)를 제어하는 제어부(113)를 포함할 수 있다.

제어부(113)는 본체(110) 내에 설치될 수 있으며, 조향 장치(120)를 통해 입력된 사용자 명령에 따라 복수의 추진 장치(130-1,130-2)를 제어할 수 있다. 특히, 제어부(113)는 조향 장치(120)에 의해 입력된 사용자 명령에 대응되는 방향으로 다이버 추진체(100)가 회전하기 위해 복수의 추진 장치(130-1,130-2)가 상이한 구동력을 발생시키도록 복수의 추진 장치(130-1,130-2)를 제어할 수 있다.

제어부(113)가 복수의 추진 장치(130-1,130-2)를 제어하는 실시예는 도 4a 및 도 4b를 참조하여 설명하기로 한다.

복수의 추진 장치는 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 본체(110)의 좌하단 좌후미에 위치하며 제1 임펠러 및 제1 구동부를 포함하는 제1 추진 장치(130-1), 및 본체(110)의 우하단 우후미에 위치하며 제2 임펠러 및 제2 구동부를 포함하는 제2 추진 장치(130-2)를 포함할 수 있다. 그러나, 제1 추진 장치(130-1) 및 제2 추진 장치(130-2) 각각이 좌하단 좌후미 및 우하단 우후미에 설치되는 것은 일 실시예에 불과할 뿐, 다른 곳에 위치할 수 있다.

구체적으로, 다이버 추진체(110)를 우측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령(예를 들어, 손잡이부(123)에 오른쪽 방향으로 회전시키는 사용자 명령)이 감지되면, 제어부(113)는 제1 임펠러를 회전하기 위한 제1 구동부의 구동력이 상기 제2 임펠러를 회전하기 위한 제2 구동부의 구동력보다 크도록 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어할 수 있다. 이때, 다이버 추진체(100)는 도 4a에 도시된 바와 같이, 제1 추진 장치(130-1)에서 발생하는 추진력이 제2 추진 장치(130-2)에서 발생하는 추진력보다 커지므로, 우측 방향으로 더욱 쉽게 회전할 수 있게 된다.

또한, 다이버 추진체를 좌측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령(예를 들어, 손잡이부(123)에 왼쪽 방향으로 회전시키는 사용자 명령)이 감지되면, 제어부(113)는 제1 임펠러를 회전하기 위한 제1 구동부의 구동력이 제2 임펠러를 회전하기 위한 제2 구동부의 구동력보다 작도록 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어할 수 있다. 이때, 다이버 추진체(100)는 도 4b 도시된 바와 같이, 제2 추진 장치(130-2)에서 발생하는 추진력이 제1 추진 장치(130-1)에서 발생하는 추진력보다 커지므로, 좌측 방향으로 더욱 쉽게 회전할 수 있게 된다.

뿐만 아니라, 제어부(113)는 손잡이부(123)와 연결된 센서(121)에 의해 획득된 센싱값에 기초하여 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어할 수 있다. 예를 들어, 다이버가 우측 방향으로 회전하기 위해 손잡이부(123)에 가해진 힘이 증가할수록 제1 구동부의 구동력을 증가시키고, 제2 구동부의 구동력을 감소시킬 수 있다. 또한, 다이버가 좌측 방향으로 회전하기 위해 손잡이부(123)에 가해진 힘이 증가할수록 제2 구동부의 구동력을 증가시키고, 제1 구동부의 구동력을 감소시킬 수 있다.

한편, 상술한 실시예에서는 다이버 추진체(100)를 회전하기 위해 복수의 추진 장치(130-1, 130-2)의 구동력을 상이하게 제어하였으나, 이는 일 실시예에 불과할 뿐, 복수의 추진 장치(130-1, 130-2) 중 하나만을 구동할 수 있다. 예를 들어, 다이버 추진체(100)를 우측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 제어부(113)는 제1 구동부만을 구동하도록 제1 추진 장치(130-1)를 제어하고, 제2 구동부를 오프할 수 있다. 또한, 다이버 추진체(100)를 좌측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 제어부(113)는 제2 구동부만을 구동하도록 제2 추진 장치(130-2)를 제어하고, 제1 구동부를 오프할 수 있다.

한편, 본 개시의 일 실시예에 따른, 다이버 추진체(100)는 후진 동작을 구현하기 위해 추진 장치(130)에 커버가 포함될 수 있다. 이에 대해서는 도 5a 및 도 5b를 참조하여 설명하기로 한다.

본 개시의 일 실시예에 따른, 복수의 추진 장치 각각(130-1,130-2)은 추진 장치의 후단 측에 이동 가능하도록 설치된 커버(139)를 포함할 수 있다. 이때, 커버(139)는 제1 위치(추진 장치(130)의 상단 또는 하단) 및 제2 위치(추진 장치(130)의 후단) 사이를 이동할 수 있다. 커버(139)는 액츄에이터 등에 의해 제1 위치 및 제2 위치 사이를 이동할 수 있다.

구체적으로, 다이버 추진체(100)가 전진하는 동안 제어부(113)는 도 5a에 도시된 바와 같이, 추진 장치(130)의 상단에 커버(139)가 위치하도록 커버(139)를 이동시킬 수 있다.

다이버 추진체(100)가 전진하거나 멈춰있는 동안 다이버 추진체(100)를 후진하기 위한 사용자 명령(예를 들어, 손잡이부(123)를 잡아당기는 명령, 기어를 후진으로 설정하는 명령 등)이 감지되면, 제어부(113)는 커버(139)가 적어도 하나의 배출구(137)로부터 배출되는 유체의 흐름을 변경시키기 위해 커버(139)를 적어도 하나의 배출구(137) 뒤(즉, 추진 장치(130)의 후단)에 위치하도록 커버(139)를 이동시킬 수 있다.

한편, 도 5a에서는 커버(139)가 추진 장치(130)의 상단에 위치하는 것으로 설명하였으나, 이는 일 실시예에 불과할 뿐, 유체의 흐름을 방해하지 않는 위치(예를 들어, 추진 장치(100)의 하단, 측면 등)에 위치할 수 있다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른, 복수의 추진 장치를 포함하는 다이버 추진체의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

다이버 추진체(100)는 조향 장치를 이용하여 다이버 추진체(100)를 회전하기 위한 사용자 명령을 입력받을 수 있다(S610). 이때, 사용자 명령은 조향 장치 내의 손잡이를 회전하기 위한 사용자 명령일 수 있다.

다이버 추진체(100)는 사용자 명령에 따라 복수의 추진 장치가 상이한 구동력을 발생시키도록 복수의 추진 장치를 제어할 수 있다(S620). 구체적으로, 움직임 감지 센서를 통해 획득된 센싱값에 기초하여 다이버 추진체(100)를 우측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 다이버 추진체(100)는 좌측 추진 장치에 포함된 제1 임펠러를 회전하기 위한 제1 구동부의 구동력이 우측 추진 장치에 포함된 제2 임펠러를 회전하기 위한 제2 구동부의 구동력보다 크도록 복수의 추진 장치를 제어할 수 있다. 움직임 감지 센서를 통해 획득된 센싱값에 기초하여 다이버 추진체(100)를 좌측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 다이버 추진체(100)는 좌측 추진 장치에 포함된 제1 임펠러를 회전하기 위한 제1 구동부의 구동력이 우측 추진 장치에 포함된 제2 임펠러를 회전하기 위한 제2 구동부의 구동력보다 작도록 복수의 추진 장치를 제어할 수 있다.

상술한 바와 같은 본 개시의 다양한 실시예에 의해, 다이버 추진체(100)는 복수의 추진 장치를 통해 하나의 추진 장치 대비 속도나 이동 거리를 향상시킬 수 있으며, 구도부의 부하 감소 및 발열을 억제시킬 수 있다. 또한, 복수의 추진 장치의 구동력을 상이하게 제어함으로써, 더욱 용이하게 다이버 추진체가 방향을 제어할 수 있도록 한다. 또한, 직선으로 배치된 관을 통해 유체의 흐름 속도를 향상시킬 수 있으며, 흡입구의 크기를 부유물이 내부로 침투지 못하는 크기로 구성하여 사고를 사전에 방지할 수 있다.

기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적 저장매체'는 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.

다양한 실시 예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.

이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

110: 본체 111: 전원 공급부
113: 제어부 120: 조향 장치
121: 센서 123: 손잡이부
130: 추진 장치 131: 구동부
133: 임펠러 135: 흡입구
137: 배출구 139: 커버

Claims (9)

1. 다이버 추진체에 있어서,
   전원 공급부를 포함하는 본체;
   상기 본체와 연결되며, 상기 다이버 추진체를 조향하기 위한 조향 장치;
   상기 본체의 하단 후미에 위치하며, 상기 전원 공급부에 의해 공급된 전원을 이용하여 상기 다이버 추진체를 추진하기 위한 복수의 추진 장치; 및
   상기 본체 내에 위치하며, 상기 조향 장치를 통해 입력된 사용자 명령에 따라 상기 복수의 추진 장치를 제어하는 제어부;를 포함하며,
   상기 복수의 추진 장치 각각은,
   추진 장치의 선단에 위치하며 유체를 흡입하기 위한 적어도 하나의 흡입구;
   추진 장치의 후단에 위치하며 상기 흡입된 유체를 배출하기 위한 적어도 하나의 배출구;
   상기 적어도 하나의 흡입구와 상기 적어도 하나의 배출구 사이에 회전 가능하도록 설치된 임펠러;
   상기 임펠러와 연결되어 설치되며, 상기 전원 공급부에 의해 공급된 전원을 이용하여 상기 임펠러가 회전하도록 구동력을 발생시켜, 상기 적어도 하나의 흡입구로부터 흡입된 유체를 상기 적어도 하나의 배출구를 통해 배출시킴으로써 추진력을 발생시키는 구동부;를 포함하며,
   상기 제어부는,
   상기 조향 장치에 의해 입력된 사용자 명령에 대응되는 방향으로 상기 다이버 추진체가 회전하기 위해, 상기 복수의 추진 장치가 상이한 구동력을 발생시키도록 상기 복수의 추진 장치를 제어하는, 다이버 추진체.
2. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 추진 장치는,
   상기 본체의 좌하단에 위치하며, 제1 임펠러 및 제1 구동부를 포함하는 제1 추진 장치; 및
   상기 본체의 우하단에 위치하며, 제2 임펠러 및 제2 구동부를 포함하는 제2 추진 장치를 포함하는 다이버 추진체.
3. 제2항에 있어서,
   상기 조향 장치는,
   사용자가 쥘 수 있는 손잡이부;
   상기 손잡이부와 연결되며, 상기 사용자가 상기 다이버 추진체를 회전하기 위한 상기 손잡이부의 움직임을 감지하는 움직임 감지 센서;를 포함하는 다이버 추진체
4. 제3항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 움직임 감지 센서를 통해 획득된 센싱값에 기초하여 상기 다이버 추진체를 우측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 상기 제1 임펠러를 회전하기 위한 제1 구동부의 구동력이 상기 제2 임펠러를 회전하기 위한 제2 구동부의 구동력보다 크도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어하며,
   상기 움직임 감지 센서를 통해 획득된 센싱값에 기초하여 상기 다이버 추진체를 좌측 방향으로 회전하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 상기 제1 임펠러를 회전하기 위한 제1 구동부의 구동력이 상기 제2 임펠러를 회전하기 위한 제2 구동부의 구동력보다 작도록 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부를 제어하는, 다이버 추진체.
5. 제3항에 있어서,
   상기 복수의 추진 장치 각각은,
   추진 장치의 후단 측에 이동 가능하도록 설치되며, 상기 다이버 추진체가 전진하는 동안 추진 장치의 상단 또는 하단에 위치하는 커버;를 포함하며,
   상기 제어부는,
   상기 다이버 추진체를 후진하기 위한 사용자 명령이 감지되면, 상기 커버가 상기 적어도 하나의 배출구로부터 배출되는 유체의 흐름을 변경시키기 위해 상기 커버를 상기 적어도 하나의 배출구 뒤에 위치하도록 상기 커버를 이동시키는, 다이버 추진체.
6. 제3항에 있어서,
   상기 움직임 감지 센서는,
   자이로 센서인 것을 특징으로 하는 다이버 추진체.
7. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 추진 장치 각각은,
   상기 적어도 하나의 흡입구와 상기 적어도 하나의 배출구 사이에서 배치되며, 상기 적어도 하나의 흡입구를 통해 흡입된 유체가 상기 적어도 하나의 배출구로 배출되도록 직선으로 배치된 복수의 원통형 관;을 포함하는 다이버 추진체.
8. 제7항에 있어서,
   상기 복수의 원통형 관은 상기 구동부를 감싸도록 형성된 것을 특징으로 하는 다이버 추진체.
9. 제1항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 흡입구의 크기의 합이 상기 적어도 하나의 배출구의 크기의 합보다 큰 것을 특징으로 하는 다이버 추진체.

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