KR20230031189A

KR20230031189A - Agricultural machine, agricultural machine control program, recording medium recording agricultural machine control program, agricultural machine control method

Info

Publication number: KR20230031189A
Application number: KR1020227034828A
Authority: KR
Inventors: 다카시 나카바야시; 도시키 와타나베; 도모히코 사노; 오사무 요시다; 쇼타로 가와하타; 마사유키 호리우치; 나오키 사이토; 교스케 야마오카; 아츠히토 오쿠다이라
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2020-06-30
Filing date: 2021-06-29
Publication date: 2023-03-07
Also published as: CN115334869A; WO2022004698A1

Abstract

농작업기에 있어서, 주행 제어부의 제어 모드가 제1 모드일 때, 주행 제어부는, 기준 방위 TA, 또는 기준 방위 TA에 기초하여 산출된 주행 경로 GL에 기초하여 기체의 주행을 제어하고, 주행 제어부의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체는, 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 주행 제어부의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체가 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하는 직진 판정부를 구비하고, 방위 결정부는, 직진 판정부에 의해 기체가 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위 TA를 결정한다.In the agricultural machine, when the control mode of the travel control unit is the first mode, the travel control unit controls the travel of the aircraft based on the reference direction TA or the travel path GL calculated based on the reference direction TA, and the travel control unit When the control mode is the second mode, the aircraft travels according to the operation of the steering control unit, and when the control mode of the travel control unit is the second mode, the aircraft travels straight for determining whether or not the aircraft has traveled straight over a predetermined distance D1 or a predetermined time. A determination unit is provided, wherein the direction determining unit determines a reference orientation TA based on the direction of the straight travel over a predetermined distance D1 or a predetermined time, when it is determined by the straight-ahead determination unit that the aircraft has traveled straight over a predetermined distance D1 or a predetermined time. do.

Description

Agricultural machine, agricultural machine control program, recording medium recording agricultural machine control program, agricultural machine control method

본 발명은, 조타를 위한 조타 조작구를 구비하는 농작업기에 관한 것이다.The present invention relates to an agricultural machine equipped with a steering operating tool for steering.

또한, 본 발명은, 농작업기에 관한 것이다.Moreover, the present invention relates to agricultural machines.

[1] 상기와 같은 농작업기로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 이 농작업기(특허문헌 1에서는 「이앙기」)는, 제1 모드(특허문헌 1에서는 「자동 직진 모드」)에서의 주행, 및 제2 모드(특허문헌 1에서는 「수동 모드」)에서의 주행을 행할 수 있도록 구성되어 있다.[1] As the above agricultural machines, for example, those described in Patent Literature 1 are already known. This agricultural machine (“transplanter” in Patent Document 1) is capable of running in the first mode (“automatic straight ahead mode” in Patent Document 1) and running in the second mode (“manual mode” in Patent Document 1). It is structured so that it can be done.

그리고, 제1 모드에서의 주행에 있어서, 이 농작업기는, 자동 조타 주행을 행한다. 또한, 제2 모드에서의 주행에 있어서, 이 농작업기는, 수동 조타에 의해 주행한다.And running in 1st mode WHEREIN: This agricultural machine performs automatic steering running. In addition, in running in the 2nd mode, this agricultural machine runs by manual steering.

[2] 예를 들어 특허문헌 2에 개시된 농작업기에서는, 항법 위성을 사용하여 기체의 위치 정보를 취득 가능한 측위 유닛이 구비되고, 최초의 티칭 주행으로 산출된 기준 방위를 따라 농작업기가 주행하도록, 조향 제어부에 의한 조향 제어가 행해진다.[2] For example, in the agricultural machine disclosed in Patent Document 2, a positioning unit capable of acquiring positional information of the aircraft using a navigation satellite is provided, and the agricultural machine travels along the reference direction calculated by the first teaching run, Steering control is performed by the steering control unit.

일본 특허 공개 제2017-136015호 공보Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-136015 일본 특허 공개 제2019-097503호 공보Japanese Unexamined Patent Publication No. 2019-097503

[1] 배경기술 [1]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.[1] Background Art The problems corresponding to [1] are as follows.

특허문헌 1에 기재된 농작업기는, 결정된 기준 방위에 기초하여, 주행 경로를 산출한다. 그리고, 이 주행 경로를 따라 자동 조타 주행을 행한다.The agricultural machine described in Patent Literature 1 calculates a traveling route based on the determined reference direction. Then, automatic steering travel is performed along this travel route.

여기서, 자동 조타 주행에 앞서, 기준 방위의 결정을 위해서, 오퍼레이터는, 제1 등록 버튼과, 제2 등록 버튼을 조작함으로써, 2개의 지점을 등록할 필요가 있다. 이들 2개의 지점 위치에 기초하여, 기준 방위가 결정된다.Here, in order to determine the reference direction prior to the automatic steering travel, the operator needs to register two points by operating the first registration button and the second registration button. Based on these two point positions, a reference orientation is determined.

이와 같은 기준 방위의 결정을 위한 조작을, 농작업기를 비작업 상태에서 주행시키면서 행하면, 작업의 완료까지 걸리는 시간이 비교적 길어져버리는 경향이 있다. 그래서, 농작업기를 작업 상태에서 주행시키면서, 기준 방위의 결정을 위한 조작을 행하는 것이 고려된다.When the operation for determining such a reference direction is performed while running the agricultural work machine in a non-working state, the time required until completion of the work tends to be relatively long. Then, it is considered to perform the operation for determination of a reference direction, running an agricultural machine in a working state.

그러나, 농작업기를 작업 상태에서 주행시키기 위한 조작을 행함과 동시에, 기준 방위의 결정을 위한 조작을 행함으로써, 비교적 큰 노동력을 요하게 된다.However, comparatively large labor force is required by performing the operation for determining the reference direction at the same time as performing the operation for driving the agricultural machine in the working state.

본 발명의 목적은, 기준 방위의 결정을 위해서 요하는 노동력을 경감 가능한 농작업기를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an agricultural machine capable of reducing the labor required for determining the reference orientation.

[2] 배경기술 [1]에 대응하는 다른 과제는, 이하와 같다.[2] Other problems corresponding to background art [1] are as follows.

여기서, 특허문헌 1에 기재된 농작업기는, 전환 스위치를 구비하고 있다. 그리고, 오퍼레이터가 전환 스위치를 조작함으로써, 농작업기의 주행 모드는, 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환된다.Here, the agricultural machine described in Patent Literature 1 is provided with a changeover switch. And when an operator operates a changeover switch, the running mode of an agricultural machine is switched between a 1st mode and a 2nd mode.

이 농작업기에 있어서는, 제1 모드에서의 주행 중에, 주행 위치의 조정이 필요한 경우, 오퍼레이터는, 전환 스위치를 조작하여 주행 모드를 제2 모드로 전환한 후, 수동 조타로 주행 위치를 조정하고, 다시 전환 스위치를 조작하여, 주행 모드를 제1 모드로 전환할 필요가 있다.In this agricultural machine, when the travel position needs to be adjusted while traveling in the first mode, the operator operates the changeover switch to switch the travel mode to the second mode, and then adjusts the travel position by manual steering, It is necessary to switch the driving mode to the first mode by operating the changeover switch again.

즉, 이 농작업기에 있어서는, 제1 모드에서의 주행 중에, 주행 위치의 조정이 필요한 경우, 비교적 번잡한 조작이 요구되게 된다. 그리고, 주행 위치의 조정이 반복해서 행해지는 경우, 이 조작이 반복해서 요구되게 된다. 이 조작이 반복해서 요구된 경우, 비교적 큰 노동력을 요하게 된다. 특히, 오퍼레이터가 운전 좌석에 착좌하고 있으며, 또한, 전환 스위치가 운전 좌석으로부터 비교적 먼 위치에 배치되어 있는 경우, 큰 노동력을 요한다.That is, in this agricultural machine, when adjustment of a running position is required during running in the 1st mode, a comparatively complicated operation is requested|required. And, when adjustment of a traveling position is repeatedly performed, this operation is requested repeatedly. When this operation is required repeatedly, a relatively large amount of labor is required. In particular, when the operator sits in the driver's seat and the changeover switch is disposed at a position relatively far from the driver's seat, great labor is required.

본 발명의 목적은, 수동 조타 주행으로부터 자동 조타 주행으로의 전환에 요하는 노동력을 경감 가능한 농작업기를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an agricultural machine capable of reducing the labor required for switching from manual steering travel to automatic steering travel.

[3] 배경기술 [2]에 대응하는 과제는, 이하와 같다.[3] Background Art The problems corresponding to [2] are as follows.

특허문헌 2에 개시된 농작업기에서는, 티칭 주행에 의해 취득된 2점간의 직선을 따르는 방위가 산출되지만, 이와 같은 티칭 주행이 포장의 형상에 맞춘 주행에 기초하여 행해지면, 기준 방위의 산출이 효율적으로 행해진다. 특히, 농작업기가 포장을 주회 주행하면서 기준 방위를 산출하는 구성이면, 포장의 형상에 맞춘 기준 방위의 산출이 용이해진다.In the agricultural machine disclosed in Patent Literature 2, an orientation along a straight line between two points obtained by teaching travel is calculated. However, when such teaching travel is performed based on travel conforming to the shape of the field, calculation of the reference orientation is efficiently performed. It is done. In particular, if the agricultural machine is configured to calculate the reference direction while running around the field, calculation of the reference direction matched to the shape of the field becomes easy.

본 발명의 목적은, 포장의 형상에 맞춰서 기준 방위를 용이하게 산출할 수 있는 농작업기를 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide agricultural machines capable of easily calculating a reference orientation according to the shape of a field.

[1] 과제 [1]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.[1] A solution to the problem [1] is as follows.

본 발명의 특징은, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 주행 제어부의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환하는 모드 전환부와, 자동 조타를 위한 기준 방위를 결정하는 방위 결정부를 구비하고, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때, 상기 주행 제어부는, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어하고, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하는 직진 판정부를 구비하고, 상기 방위 결정부는, 상기 직진 판정부에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 상기 기준 방위를 결정하는 데 있다.A feature of the present invention is a steering control mechanism for steering, a travel control unit for controlling the travel of an aircraft having a travel device, a mode switching unit for switching the control mode of the travel control unit between a first mode and a second mode, and , A direction determining unit for determining a reference bearing for automatic steering, and when the control mode of the driving control unit is the first mode, the driving control unit may include the reference bearing or a driving path calculated based on the reference bearing. and when the control mode of the travel controller is the second mode, the aircraft travels according to the operation of the steering control mechanism, and the control mode of the travel controller is the second mode. , a straight-going determination unit for determining whether or not the aircraft has traveled straight for a predetermined distance or for a predetermined time, and the direction determination unit determines that the aircraft has traveled straight for the predetermined distance or for the predetermined time by the straight-going determination unit. If determined, the reference direction is determined based on the direction of straight travel over the predetermined distance or the predetermined time.

본 발명에서는, 오퍼레이터가, 수동 조타에 의해 기체를 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 직진시킴으로써, 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여, 기준 방위가 자동적으로 결정되게 된다.In the present invention, the reference direction is automatically determined based on the direction of the straight movement made over a predetermined distance or predetermined time by the operator moving the aircraft straight through a predetermined distance or predetermined time by manual steering.

즉, 본 발명에서는, 오퍼레이터는, 기준 방위를 결정하기 위해서, 전용의 버튼 등을 조작할 필요가 없다.That is, in the present invention, the operator does not need to operate a dedicated button or the like to determine the reference orientation.

따라서, 본 발명에서는, 기준 방위의 결정을 위해서 요하는 노동력을 경감 가능한 농작업기를 실현할 수 있다.Therefore, in this invention, the agricultural work machine which can reduce the labor required for determination of a reference orientation is realizable.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 모드 전환부는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 상기 직진 판정부에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있음과 함께, 상기 개시 조건이 충족되지 않은 경우에는 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드로 전환하지 않도록 구성되어 있으면 적합하다.Further, in the present invention, the mode switching unit, when a predetermined start condition is satisfied and it is determined by the straight-going determination unit that the aircraft has traveled straight for the predetermined distance or the predetermined time, the traveling control unit It is preferable if it is configured to switch the control mode of the vehicle to the first mode and not to switch the control mode of the travel controller to the first mode when the start condition is not met.

이 구성에 의하면, 소정의 개시 조건이 충족되어 있는 경우에, 오퍼레이터가, 수동 조타에 의해 기체를 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 직진시킴으로써, 기준 방위가 자동적으로 결정됨과 함께, 주행 제어부의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 자동적으로 전환되게 된다.According to this configuration, when a predetermined starting condition is satisfied, the operator makes the machine go straight for a predetermined distance or a predetermined time by manual steering, so that the reference direction is automatically determined, and the control mode of the travel control unit is changed. The second mode is automatically switched to the first mode.

따라서, 제어 모드를 제2 모드로부터 제1 모드로 전환할 때, 오퍼레이터는, 제어 모드를 전환하기 위한 전용 버튼 등을 조작할 필요가 없다. 이에 의해, 수동 조타 주행으로부터 자동 조타 주행으로의 전환에 요하는 노동력을 경감시킬 수 있다.Therefore, when switching the control mode from the second mode to the first mode, the operator does not need to operate a dedicated button or the like for switching the control mode. Thereby, the labor required for switching from manual steering driving to automatic steering driving can be reduced.

게다가, 이 구성에 의하면, 소정의 개시 조건이 충족되지 않은 경우에는, 제1 모드로의 전환이 저지되게 된다. 그 때문에, 개시 조건을 적절히 설정함으로써, 기체의 상태가 자동 조타 주행에 적합하지 않은 경우에는 제1 모드로의 전환이 저지되는 구성을 실현할 수 있다.Moreover, according to this configuration, switching to the first mode is prevented when the predetermined start condition is not satisfied. Therefore, by appropriately setting the starting conditions, it is possible to realize a structure in which switching to the first mode is prevented when the state of the aircraft is not suitable for auto steering travel.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 개시 조건에는, 주변속 조작구가 전진용 조작 위치에 위치하고 있는 것, 부변속 장치가 작업용 변속 상태인 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태인 것, 작업 장치로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것, 작업 장치가 작업 위치에 위치하고 있는 것 중 적어도 하나가 포함되어 있으면 적합하다.Further, in the present invention, the starting conditions include that the main gear operating tool is located at the forward operation position, that the auxiliary transmission is in a working shift state, that the positioning state of the body position is in a predetermined high-precision state, It is suitable if at least one of a clutch for transmitting power to the working device is in an on state and a working device is located in a working position.

이 구성에 의하면, 기체의 상태가 자동 조타 주행에 적합한 경우에는 제어 모드가 제1 모드로 전환됨과 함께, 기체의 상태가 자동 조타 주행에 적합하지 않은 경우에는 제1 모드로의 전환이 저지되게 된다.According to this configuration, the control mode is switched to the first mode when the state of the aircraft is suitable for automatic steering driving, and the switching to the first mode is prevented when the state of the aircraft is not suitable for automatic steering driving. .

이에 의해, 기체의 상태가 자동 조타 주행에 적합하지 않은 경우에 제1 모드에서의 주행이 실행되어버리는 사태를 피할 수 있다.Thereby, it is possible to avoid a situation in which travel in the first mode is executed when the state of the aircraft is not suitable for auto steering travel.

또한, 주변속 조작구가 전진용 조작 위치에 위치하고 있는 것, 부변속 장치가 작업용 변속 상태인 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태인 것, 작업 장치로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것, 작업 장치가 작업 위치에 위치하고 있는 것은 각각, 자동 조타 주행에 적합한 기체의 상태의 구체예이다.In addition, the main transmission operating tool is located at the forward operation position, the auxiliary transmission is in a working shift state, the positioning state of the body position is in a predetermined high-precision state, and the clutch for power transmission to the working device is Being in the on state and having the working device in the working position are specific examples of the state of the aircraft suitable for automatic steering travel, respectively.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 모드 전환부는, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때, 소정의 해제 조건이 충족된 경우에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드로 전환하도록 구성되어 있으며, 상기 해제 조건에는, 주변속 조작구가 전진용 조작 위치 이외의 조작 위치로 조작되는 것, 부변속 장치가 작업용 변속 상태가 아니게 되는 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태가 아니게 되는 것, 작업 장치로의 동력 전달을 위한 클러치가 오프 상태로 되는 것, 작업 장치가 비작업 위치로 이동하는 것, 작업 장치를 비작업 위치로 이동시키기 위한 조작이 행해지는 것, 상기 조타 조작구가 조작되는 것 중 적어도 하나가 포함되어 있으면 적합하다.In the present invention, the mode switching unit is configured to switch the control mode of the driving control unit to the second mode when a predetermined release condition is satisfied when the control mode of the driving control unit is the first mode. In the release conditions, the main gear operating tool is operated to an operating position other than the forward operating position, the auxiliary transmission device is not in a working shift state, and the positioning state of the body position is a predetermined high-precision state. not being, the clutch for power transmission to the working device being turned off, the working device moving to the non-working position, the operation for moving the working device to the non-working position being performed, the steering It is suitable if at least one of the operating tools is included.

이 구성에 의하면, 기체가 자동 조타 주행에 적합하지 않은 상태가 되었을 때, 또는 수동 조타 주행을 행하기를 원하는 오퍼레이터의 의도를 나타내는 조작이 행해졌을 때, 제1 모드로부터 제2 모드로 자동적으로 전환되게 된다.According to this configuration, when the aircraft becomes in a state not suitable for automatic steering driving or when an operation indicating the operator's intention to perform manual steering driving is performed, the first mode is automatically switched to the second mode It becomes.

이에 의해, 기체가 자동 조타 주행에 적합하지 않은 상태임에도 불구하고 제1 모드에서의 주행이 계속되어 버리는 사태를 피할 수 있다. 또한, 제1 모드에서의 주행 중에, 수동 조타 주행을 행하기를 원하는 오퍼레이터의 의도를 나타내는 조작이 행해진 경우에, 제어 모드의 전환을 위한 특별한 조작을 필요로 하지 않고, 제2 모드의 전환이 자동적으로 행해지는 구성을 실현할 수 있다.In this way, it is possible to avoid a situation in which running in the first mode continues even though the aircraft is in a state not suitable for auto-steering running. In addition, when an operation indicating the operator's intention to perform manual steering driving is performed while traveling in the first mode, the second mode is automatically switched without requiring a special operation for switching the control mode. configuration can be realized.

또한, 주변속 조작구가 전진용 조작 위치 이외의 조작 위치로 조작되는 것, 부변속 장치가 작업용 변속 상태가 아니게 되는 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태가 아니게 되는 것, 작업 장치로의 동력 전달을 위한 클러치가 오프 상태로 되는 것, 작업 장치가 비작업 위치로 이동하는 것, 작업 장치를 비작업 위치로 이동시키기 위한 조작이 행해지는 것, 조타 조작구가 조작되는 것은 각각, 기체가 자동 조타 주행에 적합하지 않은 상태가 되는 것, 또는 수동 조타 주행을 행하기를 원하는 오퍼레이터의 의도를 나타내는 조작이 행해지는 것의 구체예이다.In addition, the main transmission operating tool is operated to an operating position other than the forward operating position, the auxiliary transmission device is not in a working shift state, the body position positioning state is not in a predetermined high-precision state, and the work device The clutch for power transmission to the furnace is turned off, the working device is moved to the non-working position, the operation to move the working device to the non-working position is performed, and the steering control is operated, respectively, This is a specific example of a state in which the body is not suitable for automatic steering driving or an operation indicating the operator's intention to perform manual steering driving.

또한, 본 발명에 있어서, 포장의 농작물을 수확하는 수확 장치와, 상기 수확 장치에 의해 수확된 수확물을 저류하는 수확물 탱크와, 조작됨으로써 상기 수확물 탱크로부터 상기 수확물을 배출하는 작업인 배출 작업이 실행되는 배출 조작구를 구비하고, 상기 모드 전환부는, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때, 소정의 해제 조건이 충족된 경우에, 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제2 모드로 전환하도록 구성되어 있으며, 상기 해제 조건에는, 상기 배출 조작구가 조작되는 것이 포함되어 있으면 적합하다.In addition, in the present invention, a harvesting device for harvesting crops in the field, a harvesting tank for storing the harvested product harvested by the harvesting device, and a discharging operation, which is an operation of discharging the harvested product from the harvested tank by being operated, are performed and a discharge control unit, wherein the mode switching unit switches the control mode of the driving control unit to the second mode when a predetermined release condition is satisfied when the control mode of the driving control unit is the first mode. It is configured, and it is suitable if the release conditions include that the discharge operation tool is operated.

제1 모드에서의 주행 중에, 오퍼레이터가 배출 조작구를 조작한 경우, 오퍼레이터는 자동 조타 주행의 계속을 원하지 않는다고 생각된다.During travel in the first mode, when the operator operates the discharge operation tool, it is considered that the operator does not want to continue the automatic steering travel.

여기서, 상기 구성에 의하면, 제1 모드에서의 주행 중에 오퍼레이터가 배출 조작구를 조작한 경우, 제어 모드는, 제1 모드로부터 제2 모드로 자동적으로 전환된다. 이에 의해, 자동 조타 주행이 종료되고, 수동 조타 주행이 개시되게 된다.Here, according to the above configuration, when the operator operates the discharge operation tool while traveling in the first mode, the control mode is automatically switched from the first mode to the second mode. As a result, the automatic steering travel is ended, and the manual steering travel is started.

즉, 상기 구성에 의하면, 배출 조작구가 조작된 경우에, 오퍼레이터의 의도를 따라서, 자동 조타 주행이 종료되는 구성을 실현할 수 있다.That is, according to the above configuration, it is possible to realize a configuration in which the automatic steering travel ends according to the operator's intention when the discharge operation tool is operated.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제2 모드로부터 상기 제1 모드로 전환된 경우에 통지를 행하는 통지부를 구비하면 적합하다.Further, in the present invention, it is preferable to include a notification unit that notifies when the control mode of the travel control unit is switched from the second mode to the first mode.

이 구성에 의하면, 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되었을 때, 오퍼레이터가, 그러한 점을 확실하게 파악할 수 있다. 이에 의해, 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 후, 오퍼레이터가 그러한 점을 알아차리지 못하고 조타 조작구를 조작해버리는 사태를 피하기 쉽다.According to this structure, when the control mode is switched from the 2nd mode to the 1st mode, the operator can grasp this point reliably. Thereby, after the control mode is switched from the second mode to the first mode, it is easy to avoid a situation in which the operator operates the steering control tool without noticing such a fact.

또한, 본 발명에 있어서, 포장에 있어서 작업을 행하는 작업 장치와, 포장에서의 권장 주행 경로를 산출하는 권장 경로 산출부와, 기체 위치 및 상기 권장 주행 경로를 표시하는 표시부를 구비하고, 상기 권장 경로 산출부는, 상기 권장 주행 경로를 따라 상기 기체가 주행함으로써 포장의 미작업 영역이 직사각형에 근접하도록, 상기 권장 주행 경로를 산출하면 적합하다.Further, in the present invention, a work device for performing work on a pavement, a recommended route calculation unit for calculating a recommended travel route on the pavement, and a display unit for displaying the body position and the recommended travel route are provided, and the recommended route is provided. It is suitable for the calculator to calculate the recommended travel route so that the unworked area of the pavement approximates a rectangle as the machine travels along the recommended travel route.

이 구성에 의하면, 오퍼레이터가, 표시부에 표시되는 권장 주행 경로를 따라 기체를 주행시킴으로써, 포장의 미작업 영역이 직사각형에 근접해 간다. 그리고, 포장의 미작업 영역이 직사각형이 되면, 미작업 영역을 망라하기 위한 주행 조작이 용이해지기 쉽다. 예를 들어, 직진 주행과, 유턴에 의한 방향 전환을 반복함으로써, 미작업 영역을 망라하는 것이 가능해진다. 이에 의해, 포장의 전체가 작업 완료가 될 때까지 요하는 노동력을 경감하기 쉬워진다.According to this configuration, the unworked area of the pavement approximates a rectangle when the operator travels the body along the recommended travel route displayed on the display unit. And, if the unworked area of the pavement becomes rectangular, the driving operation to cover the unworked area becomes easy. For example, it is possible to cover the unworked area by repeating straight driving and changing direction by U-turn. Thereby, it becomes easy to reduce the labor force required until the whole packaging work is completed.

또한, 포장의 미작업 영역이 직사각형이면, 농작업기가 자동 주행에 의해 미작업 영역을 망라하도록 주행하는 것을, 비교적 심플한 주행 제어에 의해 실현하기 쉽다. 그리고, 포장의 미작업 영역이 직사각형이 된 후에는 농작업기가 자동 주행을 행함으로써 작업을 완료시키는 구성이면, 포장의 전체가 작업 완료가 될 때까지 요하는 노동력을 경감시키기 쉬워진다.In addition, if the unworked area of the field is rectangular, it is easy to realize by relatively simple running control that the agricultural machine runs so as to cover the unworked area by automatic running. And if it is the structure which completes a work by an agricultural machine running automatically after the non-work area|region of a field becomes a rectangle, it becomes easy to reduce the labor force required until the work of the whole field is completed.

즉, 상기 구성에 의하면, 포장의 전체가 작업 완료가 될 때까지 요하는 노동력이 경감되기 쉬운 농작업기를 실현할 수 있다.That is, according to the said structure, it is possible to implement an agricultural work machine in which labor required until the entire field is completed is easily reduced.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램이며, 상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환하는 모드 전환 기능과, 자동 조타를 위한 기준 방위를 결정하는 방위 결정 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때, 상기 주행 제어 기능은, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어하고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하는 직진 판정 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 방위 결정 기능은, 상기 직진 판정 기능에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 상기 기준 방위를 결정하는 것에 있다.In addition, another feature of the present invention is a steering control tool for steering and an agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a machine having a traveling device, a driving control function for controlling the running of the machine, and the driving control A mode switching function for switching the control mode of the function between a first mode and a second mode, and an orientation determining function for determining a reference bearing for automatic steering are realized in a computer, and the control mode of the travel control function is the first. In mode 1, the travel control function controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation, and the control mode of the travel control function is the second mode. When the aircraft travels according to the manipulation of the steering control tool, and the control mode of the travel control function is the second mode, a straight-going determination function for determining whether the aircraft has traveled straight for a predetermined distance or for a predetermined time. is implemented in a computer, and the direction determination function determines the direction of the straight travel over the predetermined distance or the predetermined time, when it is determined by the straight-ahead determination function that the aircraft has traveled straight over the predetermined distance or the predetermined time. It is to determine the reference orientation based on this.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환하는 모드 전환 기능과, 자동 조타를 위한 기준 방위를 결정하는 방위 결정 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때, 상기 주행 제어 기능은, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어하고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하는 직진 판정 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 방위 결정 기능은, 상기 직진 판정 기능에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 상기 기준 방위를 결정하는 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있는 것에 있다.In addition, another feature of the present invention is a recording medium recording an agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a steering control tool for steering and an aircraft having a traveling device, and a driving control function for controlling the running of the machine , a mode switching function for switching the control mode of the travel control function between a first mode and a second mode, and an orientation determination function for determining a reference bearing for automatic steering, in a computer, and control of the travel control function When the mode is the first mode, the travel control function controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation, and the control mode of the travel control function is the When in the second mode, the aircraft travels according to the operation of the steering control mechanism, and when the control mode of the travel control function is the second mode, it is determined whether the aircraft has traveled straight for a predetermined distance or for a predetermined time. When it is determined by the straight-ahead determination function that the aircraft has gone straight over the predetermined distance or the predetermined time, the direction determination function is performed over the predetermined distance or the predetermined time. It is what records the agricultural machine control program which determines the said reference direction based on the straight direction.

[2] 과제 [2]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.[2] A solution to the problem [2] is as follows.

본 발명의 특징은, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 주행 제어부의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환하는 모드 전환부와, 자동 조타를 위한 기준 방위를 결정하는 방위 결정부를 구비하고, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때, 상기 주행 제어부는, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어하고, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하는 직진 판정부를 구비하고, 상기 모드 전환부는, 상기 직진 판정부에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드로 전환하는 것에 있다.A feature of the present invention is a steering control mechanism for steering, a travel control unit for controlling the travel of an aircraft having a travel device, a mode switching unit for switching the control mode of the travel control unit between a first mode and a second mode, and , A direction determining unit for determining a reference bearing for automatic steering, and when the control mode of the driving control unit is the first mode, the driving control unit may include the reference bearing or a driving path calculated based on the reference bearing. and when the control mode of the travel controller is the second mode, the aircraft travels according to the operation of the steering control mechanism, and the control mode of the travel controller is the second mode. , a straight-going determination unit for determining whether the aircraft has traveled straight for a predetermined distance or for a predetermined time, and the mode switching unit determines that the aircraft has traveled straight for the predetermined distance or for the predetermined time by the straight-going determination unit. When determined, the control mode of the driving control unit is switched to the first mode.

본 발명에서는, 기준 방위가 결정된 후, 오퍼레이터가, 수동 조타에 의해 기체를 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 직진시킴으로써, 주행 제어부의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 자동적으로 전환되게 된다.In the present invention, after the reference direction is determined, the control mode of the traveling control unit is automatically switched from the second mode to the first mode by the operator moving the aircraft straight through a predetermined distance or a predetermined time by manual steering.

즉, 본 발명에서는, 제어 모드를 제2 모드로부터 제1 모드로 전환할 때, 오퍼레이터는, 제어 모드를 전환하기 위한 전용 버튼 등을 조작할 필요가 없다.That is, in the present invention, when switching the control mode from the second mode to the first mode, the operator does not need to operate a dedicated button or the like for switching the control mode.

따라서, 본 발명에서는, 수동 조타 주행으로부터 자동 조타 주행으로의 전환에 요하는 노동력을 경감 가능한 농작업기를 실현할 수 있다.Therefore, in this invention, the agricultural work machine which can reduce the labor required for switching from manual steering travel to automatic steering travel is realizable.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 모드 전환부는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 상기 직진 판정부에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있음과 함께, 상기 개시 조건이 충족되지 않은 경우에는 상기 주행 제어부의 제어 모드를 상기 제1 모드로 전환하지 않도록 구성되어 있으며, 상기 개시 조건에는, 주변속 조작구가 전진용 조작 위치에 위치하고 있는 것, 부변속 장치가 작업용 변속 상태인 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태인 것, 작업 장치로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것, 작업 장치가 작업 위치에 위치하고 있는 것 중 적어도 하나가 포함되어 있으면 적합하다.Further, in the present invention, the mode switching unit, when a predetermined start condition is satisfied and it is determined by the straight-going determination unit that the aircraft has traveled straight for the predetermined distance or the predetermined time, the traveling control unit It is configured to switch the control mode of the control mode to the first mode, and is configured not to switch the control mode of the driving control unit to the first mode when the starting condition is not met, and the starting condition includes: The main gear control knob is located at the forward operation position, the auxiliary transmission is in the working shift state, the body position positioning state is in a predetermined high-accuracy state, and the clutch for power transmission to the work device is on. It is suitable if at least one of the one of , and the one in which the working device is located in the working position is included.

이 구성에 의하면, 기체의 상태가 자동 조타 주행에 적합한 경우에는 제어 모드가 제1 모드로 전환됨과 함께, 기체의 상태가 자동 조타 주행에 적합하지 않은 경우에는 제1 모드의 전환이 저지되게 된다.According to this configuration, the control mode is switched to the first mode when the state of the aircraft is suitable for automatic steering travel, and switching to the first mode is prevented when the state of the aircraft is not suitable for automatic steering travel.

또한, 주변속 조작구가 전진용 조작 위치에 위치하고 있는 것, 부변속 장치가 작업용 변속 상태인 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태인 것, 작업 장치로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것, 작업 장치가 작업 위치에 위치하고 있는 것은 각각, 자동 조타 주행에 적합한 기체의 상태 구체예이다.In addition, the main transmission operating tool is located at the forward operation position, the auxiliary transmission is in a working shift state, the positioning state of the body position is in a predetermined high-precision state, and the clutch for power transmission to the working device is Being in the on state and having the working device in the working position are specific examples of the state of the airframe suitable for automatic steering travel, respectively.

즉, 상기 구성에 의하면, 배출 조작구가 조작된 경우에, 오퍼레이터의 의도에 따라서, 자동 조타 주행이 종료되는 구성을 실현할 수 있다.That is, according to the above configuration, it is possible to realize a configuration in which the automatic steering travel ends according to the operator's intention when the discharge operation tool is operated.

이 구성에 의하면, 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되었을 때, 오퍼레이터가, 그것을 확실하게 파악할 수 있다. 이에 의해, 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 후, 오퍼레이터가 그러한 점을 알아차리지 못하고 조타 조작구를 조작해버리는 사태를 피하기 쉽다.According to this configuration, when the control mode is switched from the second mode to the first mode, the operator can grasp it reliably. Thereby, after the control mode is switched from the second mode to the first mode, it is easy to avoid a situation in which the operator operates the steering control tool without noticing such a fact.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 조타 조작구에 대한 조작력이 상기 주행 장치에 전달되지 않도록 구성되어 있으며, 상기 주행 제어부의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 주행 제어부는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 상기 기체의 주행을 제어하면 적합하다.In addition, in the present invention, it is configured so that the operating force for the steering control tool is not transmitted to the traveling device, and when the control mode of the driving control unit is the second mode, the driving control unit operates the steering control unit. It is suitable to control the running of the aircraft according to the above.

이 구성에 의하면, 제1 모드에서의 주행 중에, 주행 장치의 동작에 연동하여 조타 조작구가 움직여버리는 일이 없는 구성을 실현할 수 있다. 이에 의해, 제2 모드로부터 제1 모드로의 전환 시에, 주행 장치의 동작에 연동하여 조타 조작구가 돌연 움직임으로써 오퍼레이터가 놀라버리는 사태를 피할 수 있다.According to this configuration, it is possible to realize a configuration in which the steering operating tools do not move in conjunction with the operation of the traveling device during traveling in the first mode. Thereby, at the time of switching from the 2nd mode to the 1st mode, a situation in which an operator is surprised by the sudden movement of a steering control tool in conjunction with the operation|movement of a traveling device can be avoided.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램이며, 상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환하는 모드 전환 기능과, 자동 조타를 위한 기준 방위를 결정하는 방위 결정 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때, 상기 주행 제어 기능은, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어하고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하는 직진 판정 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 모드 전환 기능은, 상기 직진 판정 기능에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드를 상기 제1 모드로 전환하는 것에 있다.In addition, another feature of the present invention is a steering control tool for steering and an agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a machine having a traveling device, a driving control function for controlling the running of the machine, and the driving control A mode switching function for switching the control mode of the function between a first mode and a second mode, and an orientation determining function for determining a reference bearing for automatic steering are realized in a computer, and the control mode of the travel control function is the first. In mode 1, the travel control function controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation, and the control mode of the travel control function is the second mode. When the aircraft travels according to the manipulation of the steering control tool, and the control mode of the travel control function is the second mode, a straight-going determination function for determining whether the aircraft has traveled straight for a predetermined distance or for a predetermined time. is implemented in a computer, and the mode switching function switches the control mode of the driving control function to the first mode when it is determined by the straight-ahead determination function that the aircraft has traveled straight through the predetermined distance or the predetermined time. is in doing

또한, 본 발명의 다른 특징은, 조타를 위한 조타 조작구와, 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 상기 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환하는 모드 전환 기능과, 자동 조타를 위한 기준 방위를 결정하는 방위 결정 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제1 모드일 때, 상기 주행 제어 기능은, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 주행을 제어하고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체는, 상기 조타 조작구의 조작에 따라서 주행하고, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드가 상기 제2 모드일 때, 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하는 직진 판정 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 모드 전환 기능은, 상기 직진 판정 기능에 의해 상기 기체가 상기 소정 거리 또는 상기 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 상기 주행 제어 기능의 제어 모드를 상기 제1 모드로 전환하는 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있는 것에 있다.In addition, another feature of the present invention is a recording medium recording an agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a steering control tool for steering and an aircraft having a traveling device, and a driving control function for controlling the running of the machine , a mode switching function for switching the control mode of the travel control function between a first mode and a second mode, and an orientation determination function for determining a reference bearing for automatic steering, in a computer, and control of the travel control function When the mode is the first mode, the travel control function controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation, and the control mode of the travel control function is the When in the second mode, the aircraft travels according to the operation of the steering control mechanism, and when the control mode of the travel control function is the second mode, it is determined whether the aircraft has traveled straight for a predetermined distance or for a predetermined time. When it is determined by the straight-ahead determination function that the aircraft has traveled straight through the predetermined distance or the predetermined time, the mode switching function sets the control mode of the traveling control function to the first. It is to record the agricultural machine control program that switches to 1 mode.

[3] 과제 [3]에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.[3] A solution to the problem [3] is as follows.

본 발명에 의한 농작업기에서는, 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체와, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 상기 기체 위치 산출부에 의해 산출된 2개의 상기 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부와, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어부가 구비되고, 상기 기준 방위 산출부는, 포장의 외주 영역에서의 주회 주행 중에 산출된 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위를 산출하는 것을 특징으로 한다.In the agricultural work machine according to the present invention, a body having a steerable traveling device, a body position calculation unit for calculating a body position using satellite positioning, and connecting the two body positions calculated by the body position calculation unit A reference direction calculation unit that calculates a direction of a straight line as a reference direction, and steering that automatically controls steering of the traveling device based on the position of the machine so as to follow the reference direction or a travel target line set based on the reference direction. A control unit is provided, and the reference direction calculation unit calculates the reference direction based on the position of the body calculated during circumferential travel in an outer circumferential area of the pavement.

본 구성이면, 포장의 외주 영역을 주회 주행함으로써 기준 방위가 산출된다. 이 때문에, 탑승자는 외주 영역의 주회 주행에 전념하면, 위성 측위를 사용하여 산출된 기체 위치로부터 기준 방위가 산출된다. 이에 의해, 농작업기의 탑승자에게 부담이 가해지지 않고, 기준 방위가 용이하게 산출된다. 즉, 포장의 형상에 맞춰서 기준 방위를 용이하게 산출할 수 있는 농작업기가 실현된다.With this configuration, the reference orientation is calculated by traveling around the outer periphery of the pavement. For this reason, when the occupant concentrates on running around the outer periphery area, the reference orientation is calculated from the body position calculated using satellite positioning. Thereby, a burden is not applied to the occupant of the agricultural machine, and the reference orientation is easily calculated. That is, an agricultural machine capable of easily calculating a reference orientation according to the shape of the field is realized.

또한, 본 발명에서의 『기준 방위』는, 조향 제어부에 의한 조향 제어에 있어서 기체가 지상을 직진해야 할 방향이다. 본 발명에서는, 기준 방위를 따라서, 일방향과, 일방향과 180°반대 방향의 쌍방향에 기체의 주행이 가능하지만, 기준 방위를 따라 일방향만의 단방향에 기체가 주행하는 구성도, 본 발명에 포함된다.In the present invention, the "reference direction" is a direction in which the aircraft should travel straight on the ground in steering control by the steering control unit. In the present invention, the aircraft can travel in one direction along the reference orientation and in both directions 180° opposite to the one direction, but a configuration in which the aircraft travels in only one direction along the reference orientation is also included in the present invention.

본 발명에 있어서, 기준 방위 산출부는, 포장의 외주변이 연장되는 방향을 따르는 복수의 상기 기준 방위를 산출하면 적합하다.In the present invention, it is suitable if the reference orientation calculation unit calculates a plurality of the reference orientations along the direction in which the outer periphery of the pavement extends.

본 구성이면, 기준 방위가 포장의 외주변이 연장되는 방향을 따르기 때문에, 주행 목표 라인이 당해 외주변을 따라 연장된다. 이러한 점에서, 조향 제어부에 의한 조향 제어가 당해 외주변을 따르는 것으로 되어, 적합한 작업 주행이 실현된다.With this configuration, since the reference orientation follows the direction in which the outer periphery of the pavement extends, the travel target line extends along the outer periphery. In this respect, the steering control by the steering control unit follows the outer periphery, and suitable work travel is realized.

본 발명에 있어서, 상기 기체의 방위를 산출하는 기체 방위 산출부와, 상기 기준 방위에 기초하여 상기 주행 목표 라인을 설정하는 라인 설정부가 구비되고, 상기 라인 설정부는, 상기 복수의 기준 방위로부터 상기 기체의 방위에 가까운 상기 기준 방위를 선택하여 상기 주행 목표 라인을 설정하면 적합하다.In the present invention, an aircraft orientation calculation unit for calculating the orientation of the aircraft and a line setting unit for setting the target travel line based on the reference orientation are provided, and the line setting unit determines the aircraft orientation from the plurality of reference orientations. It is suitable to set the driving target line by selecting the reference bearing close to the bearing of .

본 구성이면, 기체 방위 산출부에 의해 기체의 방위가 산출되고, 기체의 방위에 적합한 기준 방위가 선택된다. 그 때문에, 기체의 방위에 기초하는 기준 방위의 선택이 행해지지 않는 구성과 비교하여, 기체의 선회 주행 후에, 조향 제어부에 의한 조향 제어가 신속하게 행해진다.With this configuration, the orientation of the aircraft is calculated by the aircraft orientation calculation unit, and a reference orientation suitable for the orientation of the aircraft is selected. Therefore, steering control by the steering control unit is performed quickly after turning and running of the aircraft, compared to a configuration in which selection of a reference orientation based on the orientation of the aircraft is not performed.

본 발명에 있어서, 상기 기준 방위 산출부는, 산출 완료의 상기 기준 방위로부터 소정의 방위만큼 방위가 어긋난 상기 기준 방위를 산출 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.In the present invention, it is preferable if the reference direction calculator is configured to be capable of calculating the reference direction shifted by a predetermined direction from the calculated reference direction.

본 구성이면, 산출 완료의 기준 방위에 기초하여 다른 방위를 갖는 새로운 기준 방위의 산출이 가능해진다. 이 때문에, 기준 방위를 산출하기 위해서 기체를 주행시키는 수고를 줄이는 것이 가능하게 되어, 복수의 기준 방위의 산출이 용이해진다.With this configuration, it is possible to calculate a new reference orientation having a different orientation based on the calculated reference orientation. For this reason, it becomes possible to reduce the effort of running the machine in order to calculate the reference direction, and calculation of a plurality of reference directions becomes easy.

본 발명에 있어서, 상기 기준 방위에 기초하여 상기 주행 목표 라인을 설정하는 라인 설정부가 구비되고, 상기 외주 영역에서의 주회 주행은 작업 주행이며, 상기 라인 설정부는, 상기 외주 영역에서의 상기 작업 주행 중에 산출된 상기 기준 방위에 기초하여, 상기 외주 영역에서의 상기 작업 주행에 의한 기작업 영역보다도 내측에 남겨진 작업 대상 영역에 상기 주행 목표 라인을 설정하면 적합하다.In the present invention, a line setting unit for setting the driving target line based on the reference direction is provided, the circumferential driving in the outer circumferential area is work driving, and the line setting unit is configured to perform the work driving in the outer circumferential area. Based on the calculated reference direction, it is preferable to set the travel target line in a work target area left inside the pre-work area by the work travel in the outer periphery area.

본 구성이면, 외주 영역에서의 주회 주행은 작업 주행이기 때문에, 외주 영역에서 농작업과, 기준 방위의 산출이 한 번의 작업 주행으로 가능해진다. 또한, 주회 주행이 행해진 후의 기작업 영역보다도 내측에 남겨진 작업 대상 영역에서는, 예를 들어 전진하면서의 작업 주행과, 외주 영역에서의 180°(또는 대략 180°)의 방향 전환을 반복하는 왕복 주행이 행해지는 것이 일반적이다. 본 구성이면, 주회 주행으로 산출된 기준 방위에 기초하여 작업 대상 영역에 주행 목표 라인이 설정된다. 이 때문에, 작업 대상 영역에서의 작업 주행으로 자동적으로 조향 제어가 행해지는 구성이 가능하게 되고, 농작업기를 조작하는 자의 부담이 경감된다.According to this configuration, since the circumferential travel in the outer circumference area is work travel, agricultural work and calculation of the reference direction in the outer periphery area can be performed in one work travel. In addition, in the work target area remaining inside the pre-work area after the rounding run, for example, work running while moving forward and reciprocating running repeating a 180° (or approximately 180°) direction change in the outer circumferential area are performed. It is common to do In this configuration, a travel target line is set in the work target region based on the reference direction calculated by the circumnavigation. For this reason, a configuration in which steering control is automatically performed during work travel in the work target area is possible, and the burden on the person operating the agricultural machine is reduced.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램이며, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과, 상기 기체 위치 산출 기능에 의해 산출된 2개의 상기 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 기준 방위 산출 기능은, 포장의 외주 영역에서의 주회 주행 중에 산출된 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위를 산출하는 것에 있다.In addition, another feature of the present invention is an agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a machine having a steerable traveling device, a machine position calculation function for calculating machine position using satellite positioning, and the machine position calculation A reference orientation calculation function for calculating the orientation of a straight line connecting the two aircraft positions calculated by the function as a reference orientation, and the aircraft position so as to follow the reference orientation or a travel target line set based on the reference orientation realizing a steering control function for automatically controlling the steering of the traveling device based on the computer, and the reference direction calculation function calculates the reference direction based on the position of the machine body calculated during circumferential travel in an outer circumferential area of the pavement. is in doing

또한, 본 발명의 다른 특징은, 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과, 상기 기체 위치 산출 기능에 의해 산출된 2개의 상기 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키고, 상기 기준 방위 산출 기능은, 포장의 외주 영역에서의 주회 주행 중에 산출된 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위를 산출하는 농작업기 제어 프로그램을 기록하고 있는 것에 있다.In addition, another feature of the present invention is a recording medium recording an agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a machine having a steerable traveling device, and a machine position calculation function for calculating the machine position using satellite positioning, A reference orientation calculation function for calculating, as a reference orientation, the orientation of a straight line connecting the two aircraft positions calculated by the aircraft position calculation function, and so as to follow the reference orientation or a travel target line set based on the reference orientation. , Realizing a steering control function for automatically controlling steering of the traveling device based on the position of the body in a computer, and the function of calculating the reference direction, based on the position of the body calculated during circumferential travel in the outer circumferential area of the pavement, It consists in recording the agricultural machine control program which calculates the reference direction.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하는 농작업기 제어 방법이며, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 스텝과, 상기 기체 위치 산출 스텝에 의해 산출된 2개의 상기 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 스텝과, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어 스텝이 구비되고, 상기 기준 방위 산출 스텝에서는, 포장의 외주 영역에서의 주회 주행 중에 산출된 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위가 산출되는 것에 있다.In addition, another feature of the present invention is an agricultural machine control method for controlling an agricultural machine having a machine having a steerable traveling device, a machine position calculation step for calculating the machine position using satellite positioning, and the machine position calculation A reference orientation calculation step of calculating the orientation of a straight line connecting the two aircraft positions calculated by the step as a reference orientation, and the aircraft position so as to follow the reference orientation or a travel target line set based on the reference orientation. a steering control step for automatically controlling steering of the traveling device based on, and in the reference direction calculation step, the reference direction is calculated based on the body position calculated during the circumferential travel in the outer circumferential area of the pavement. there is.

도 1은 제1 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 13까지 동일), 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 포장에서의 주회 주행을 나타내는 도면이다.
도 3은 예취 주행 경로를 따른 예취 주행을 나타내는 도면이다.
도 4는 제어부에 관한 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 주변속 레버의 구성을 나타내는 도면이다.
도 6은 예취 탈곡 레버의 구성을 나타내는 도면이다.
도 7은 제1 판정 루틴의 흐름도이다.
도 8은 제2 판정 루틴의 흐름도이다.
도 9는 기준 방위가 자동적으로 결정되는 경우의 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 기준 방위가 자동적으로 결정되는 경우의 예를 나타내는 도면이다.
도 11은 권장 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 12는 권장 주행 경로를 표시하고 있는 디스플레이 등을 나타내는 도면이다.
도 13은 그 밖의 실시 형태 (9)에 있어서 중간 분할 주행을 행하고 있는 콤바인을 나타내는 도면이다.
도 14는 제2 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 20까지 동일), 제어부에 관한 구성을 나타내는 블록도이다.
도 15는 결정된 기준 방위를 나타내는 도면이다.
도 16은 자동 조타 주행을 행하고 있는 콤바인을 나타내는 도면이다.
도 17은 제1 판정 루틴의 흐름도이다.
도 18은 자동 조타 주행을 행하고 있는 콤바인을 나타내는 도면이다.
도 19는 주행 제어부의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 자동적으로 전환되는 경우의 예를 나타내는 도면이다.
도 20은 제1 다른 실시 형태에서의 복수의 자동 조타 목표 라인을 나타내는 도면이다.
도 21은 제3 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 35까지 동일), 농작업기의 전체 측면도이다.
도 22는 농작업기의 제어계를 나타내는 기능 블록도이다.
도 23은 기준 방위의 산출에 관한 흐름도이다.
도 24는 기체의 1주분의 주위 예취 주행에 의해 산출된 기준 방위를 나타내는 포장의 평면도이다.
도 25는 주행 궤적을 완만하게 하는 처리를 나타내는 도면이다.
도 26은 자동 조향 제어에 관한 흐름도이다.
도 27은 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 나타내는 포장의 평면도이다.
도 28은 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 나타내는 포장의 평면도이다.
도 29는 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 나타내는 포장의 평면도이다.
도 30은 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 나타내는 포장의 평면도이다.
도 31은 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 나타내는 포장의 평면도이다.
도 32는 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 나타내는 포장의 평면도이다.
도 33은 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 나타내는 포장의 평면도이다.
도 34는 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 나타내는 포장의 평면도이다.
도 35는 기준 방위의 산출 및 기체의 자동 조향 제어의 일례를 나타내는 포장의 평면도이다.1 : is a figure which shows 1st Embodiment (it is the same to FIG. 13 hereafter), and is a left side view of a combine.
Fig. 2 is a diagram showing a circuit run on a pavement.
3 is a diagram illustrating reaping travel along a reaping travel path.
4 is a block diagram showing the configuration of a control unit.
5 is a diagram showing the configuration of the main transmission lever.
6 : is a figure which shows the structure of a harvesting threshing lever.
7 is a flowchart of the first judgment routine.
8 is a flowchart of the second judgment routine.
9 is a diagram showing an example of a case where a reference orientation is automatically determined.
10 is a diagram showing an example of a case where a reference orientation is automatically determined.
11 is a diagram showing a recommended driving route.
12 is a diagram illustrating a display or the like displaying a recommended driving route.
Fig. 13 is a diagram showing a combine performing an intermediate division run in another embodiment (9).
Fig. 14 is a diagram showing a second embodiment (the same applies to Fig. 20 hereinafter) and is a block diagram showing the configuration of a control unit.
15 is a diagram showing the determined reference orientation.
16 : is a figure which shows the combine which is performing an automatic steering run.
17 is a flowchart of the first judgment routine.
18 : is a figure which shows the combine which is performing an automatic steering run.
19 is a diagram illustrating an example of a case in which the control mode of the driving control unit is automatically switched from the second mode to the first mode.
Fig. 20 is a diagram showing a plurality of automatic steering target lines in the first alternative embodiment.
21 : is a figure which shows 3rd Embodiment (it is the same to FIG. 35 hereinafter), and is an overall side view of an agricultural machine.
22 is a functional block diagram showing a control system of an agricultural machine.
23 is a flowchart related to calculation of the reference orientation.
Fig. 24 is a plan view of a pavement showing the reference orientation calculated by the circumferential reaping run for one round of the body.
Fig. 25 is a diagram showing a process for smoothing a travel trajectory.
26 is a flowchart of automatic steering control.
Fig. 27 is a plan view of a package showing automatic steering control of an aircraft based on a reference orientation.
Fig. 28 is a plan view of a package showing automatic steering control of an aircraft based on a reference orientation.
Fig. 29 is a plan view of a package showing automatic steering control of an aircraft based on a reference orientation.
30 is a plan view of a package showing automatic steering control of an aircraft based on a reference orientation.
Fig. 31 is a plan view of a package showing automatic steering control of an aircraft based on a reference orientation.
32 is a plan view of a package showing automatic steering control of an aircraft based on a reference orientation.
Fig. 33 is a plan view of a package showing automatic steering control of an aircraft based on a reference orientation.
Fig. 34 is a plan view of a package showing automatic steering control of an aircraft based on a reference orientation.
Fig. 35 is a plan view of a pavement showing an example of calculation of a reference orientation and automatic steering control of the aircraft.

[제1 실시 형태][First Embodiment]

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 이하에서는, 도 1 내지 도 13을 참조하면서, 제1 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 1, 도 5, 도 6에 도시한 화살표 F의 방향을 「전」, 화살표 B의 방향을 「후」라 한다. 또한, 도 1에 도시한 화살표 U의 방향을 「상」, 화살표 D의 방향을 「하」라 한다.The form for implementing this invention is demonstrated based on drawing. Below, 1st Embodiment is demonstrated, referring FIGS. 1-13. In the following description, unless otherwise specified, the direction of arrow F shown in Figs. 1, 5, and 6 is referred to as "front" and the direction of arrow B is referred to as "rear". In addition, the direction of the arrow U shown in FIG. 1 is "up", and the direction of the arrow D is "down".

또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 2, 도 3, 도 9 내지 도 13에 도시한 화살표 N의 방향을 「북」, 화살표 S의 방향을 「남」, 화살표 E의 방향을 「동」, 화살표 W의 방향을 「서」라 한다.In the following description, unless otherwise specified, the direction of arrow N shown in Figs. 2, 3, and 9 to 13 is "north", the direction of arrow S is "south", and the direction of arrow E is "East", and the direction of the arrow W is "west".

〔콤바인의 전체 구성〕[Overall composition of the combine]

도 1에 도시한 바와 같이, 보통형의 콤바인(1)(본 발명에 따른 「농작업기」에 상당)은, 기체(10), 예취부 H(본 발명에 따른 「수확 장치」 및 「작업 장치」에 상당), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)(본 발명에 따른 「수확물 탱크」에 상당), 반송부(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80)을 구비하고 있다. 또한, 기체(10)는, 크롤러식 주행 장치(11), 운전부(12), 엔진 EG를 갖고 있다.As shown in FIG. 1, the normal type combine 1 (corresponding to the "agricultural machine" according to the present invention) has a body 10, a harvesting unit H (the "harvesting device" and the "working device" according to the present invention) Equivalent to), threshing device 13, grain tank 14 (equivalent to "harvest tank" according to the present invention), transport unit 16, grain discharge device 18, satellite positioning module 80 provided are doing In addition, the body 10 has a crawler-type traveling device 11, a driving unit 12, and an engine EG.

주행 장치(11)는, 콤바인(1)에서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는, 엔진 EG로부터의 동력에 의해 구동한다. 그리고, 콤바인(1)은, 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.The traveling device 11 is provided in the lower part of the combine 1. In addition, the traveling device 11 is driven by power from the engine EG. And the combine 1 is often possible by the traveling device 11.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)의 상측에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 콤바인(1)의 기외로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.In addition, the driving unit 12, the threshing device 13, and the grain tank 14 are provided on the upper side of the traveling device 11. An operator who monitors the operation of the combine 1 can ride on the driver 12 . In addition, the operator may monitor the work of the combine 1 from outside the machine of the combine 1.

곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)의 상측에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은, 운전부(12)의 상면에 설치되어 있다.The grain discharge device 18 is provided on the upper side of the grain tank 14. Also, the satellite positioning module 80 is installed on the upper surface of the driver 12 .

예취부 H는, 콤바인(1)에서의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송부(16)는, 예취부 H의 후방측에 마련되어 있다. 또한, 예취부 H는, 예취날(15) 및 릴(17)을 포함하고 있다.The harvesting part H is equipped with the front part in the combine 1. And the conveyance part 16 is provided in the rear side of the harvesting part H. Moreover, the reaping part H contains the blade 15 and the reel 17.

예취날(15)은, 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(17)은, 기체 좌우 방향을 따르는 릴 축심(17b) 주위로 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어 넣는다. 예취날(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송부(16)로 보내진다.The blade 15 harvests the planting grain stem of the field. In addition, the reel 17 scrapes the planted grain to be harvested while being rotated and driven around the reel shaft center 17b along the left-right direction of the body. The harvested grain stems harvested by the blade 15 are sent to the conveying unit 16 .

이 구성에 의해, 예취부 H는, 포장의 곡물(본 발명에 따른 「농작물」, 「수확물」에 상당)을 수확한다. 그리고, 콤바인(1)은, 예취날(15)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 예취 주행이 가능하다.With this configuration, the reaping unit H harvests field crops (corresponding to "crops" and "harvested products" according to the present invention). And the combine 1 is capable of reaping travel in which it travels with the travel device 11 while mowing the planted grain stem of the field with the blade 15 .

즉, 콤바인(1)은, 포장의 곡물을 수확하는 예취부 H를 구비하고 있다.That is, the combine 1 is equipped with the reaping part H which harvests the grain of a field.

또한, 포장의 곡물을 수확하는 것은, 본 발명에 따른 「작업」에 상당한다. 즉, 콤바인(1)은, 포장에 있어서 작업을 행하는 예취부 H를 구비하고 있다.In addition, harvesting grains in the field corresponds to the "work" according to the present invention. That is, the combine 1 is equipped with the reaping part H which works in packaging.

예취부 H에 의해 수확된 예취 곡간은, 반송부(16)에 의해 기체 후방으로 반송된다. 이에 의해, 예취 곡간은 탈곡 장치(13)로 반송된다.The harvested grain stalks harvested by the reaping unit H are conveyed to the rear of the body by the conveyance unit 16 . Thereby, the harvested grain stem is conveyed to the threshing apparatus 13.

탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립(본 발명에 따른 「수확물」에 상당)은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.In the threshing apparatus 13, the harvested grain stem is threshed. The grains obtained by the threshing process (corresponding to the "harvest" according to the present invention) are stored in the grain tank 14. The grain stored in the grain tank 14 is discharged to the outside of the machine by the grain discharge device 18 as needed.

즉, 콤바인(1)은, 예취부 H에 의해 수확된 곡물을 저류하는 곡립 탱크(14)를 구비하고 있다.That is, the combine 1 is equipped with the grain tank 14 which stores the grain harvested by the reaping part H.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 통신 단말기(4)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 통신 단말기(4)는, 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는, 콤바인(1)의 기외에 위치하고 있어도 된다.Further, as shown in FIG. 1 , a communication terminal 4 is disposed in the driver 12 . The communication terminal 4 is configured to be capable of displaying various types of information. In this embodiment, the communication terminal 4 is fixed to the driver 12 . However, the present invention is not limited to this, and the communication terminal 4 may be configured to be detachable from the driving unit 12, and the communication terminal 4 may be located outside the machine of the combine 1 do.

여기서, 콤바인(1)은, 도 2에 도시한 바와 같이 포장에서의 외주측의 영역에서 곡물을 수확하면서 포장의 경계 OB를 따라 주회 주행을 행한 후, 도 3에 도시한 바와 같이 포장에서의 내측의 영역에서 예취 주행을 행함으로써, 포장의 곡물을 수확하도록 구성되어 있다.Here, the combine 1 travels along the boundary OB of the field while harvesting grain in the area on the outer circumferential side of the field as shown in FIG. 2, and then, as shown in FIG. It is configured to harvest crops in the field by performing reaping travel in the area of .

본 실시 형태에 있어서는, 도 2에 도시한 주회 주행은, 수동 조타 주행 및 자동 조타 주행에 의해 행해진다. 또한, 도 3에 도시한 내측의 영역에서의 예취 주행은, 자동 주행에 의해 행해진다. 즉, 콤바인(1)은, 자동 주행이 가능하다.In this embodiment, the circumferential travel shown in FIG. 2 is performed by manual steering travel and automatic steering travel. In addition, the reaping run in the inner region shown in FIG. 3 is performed by automatic running. That is, the combine 1 is capable of automatic running.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 도 2에 도시한 주회 주행은 자동 주행에 의해 행해져도 된다. 또한, 본 명세서에 있어서, 자동 조타 주행이란, α턴이나 유턴 등의 큰 방향 전환이 없는 전진 주행을 자동으로 행하는 것을 의미한다. 또한, 본 명세서에 있어서, 자동 주행이란, α턴이나 유턴 등의 큰 방향 전환을 포함하는 주행을 자동으로 행하는 것을 의미한다.Incidentally, the present invention is not limited to this, and the circling running shown in FIG. 2 may be performed by automatic running. Further, in the present specification, automatic steering driving means automatically performing forward driving without a major change of direction such as an α turn or a U-turn. In addition, in this specification, automatic driving means automatically performing driving including a large direction change such as an alpha turn or a U-turn.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 주변속 레버(19)(본 발명에 따른 「주변속 조작구」에 상당)가 마련되어 있다. 콤바인(1)이 수동 조타 주행 또는 자동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터가 주변속 레버(19)를 조작하면, 콤바인(1)의 차속이 변화한다. 즉, 콤바인(1)이 수동 조타 주행 또는 자동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터는, 주변속 레버(19)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 차속을 변경할 수 있다.Further, as shown in FIG. 1 , the driving unit 12 is provided with a main gear lever 19 (corresponding to a “main gear control tool” according to the present invention). When the operator operates the main speed lever 19 when the combine 1 is performing manual steering or automatic steering, the vehicle speed of the combine 1 changes. That is, when the combine 1 is performing manual steering or automatic steering, the operator can change the vehicle speed of the combine 1 by operating the main gear lever 19.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 운전부(12)에는, 조타 조작구(41)가 마련되어 있다. 콤바인(1)이 수동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터가 조타 조작구(41)를 조작하면, 주행 장치(11)에서의 좌우의 크롤러의 사이에 속도차가 발생하도록 구성되어 있다. 이에 의해, 콤바인(1)이 선회한다. 즉, 콤바인(1)이 수동 조타 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 조작함으로써, 콤바인(1)의 조타를 행할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 1 , a steering control tool 41 is provided in the driver 12 . When the operator operates the steering mechanism 41 when the combine 1 is performing manual steering travel, it is configured so that a speed difference occurs between the left and right crawlers in the travel device 11 . Thereby, the combine 1 turns. That is, when the combine 1 is performing manual steering travel, the operator can steer the combine 1 by operating the steering operation tool 41 .

즉, 콤바인(1)은, 조타를 위한 조타 조작구(41)를 구비하고 있다.That is, the combine 1 is equipped with the steering operating tool 41 for steering.

또한, 콤바인(1)은, 조타 조작구(41)에 대한 조작력이 주행 장치(11)로 전달되지 않도록 구성되어 있다. 즉, 조타 조작구(41)는, 주행 장치(11)에 기계적으로 연동하는 것은 아니다. 오퍼레이터가 조타 조작구(41)를 조작하면, 조타 조작구(41)의 움직임이 전기적으로 검지되고, 이 검지에 기초하여, 주행 장치(11)에서의 좌우의 크롤러가 제어된다. 이에 의해, 좌우의 크롤러의 사이에 속도차가 발생하면, 콤바인(1)은 선회한다. 또한, 좌우의 크롤러의 사이에 속도차가 없는 상태에서는, 콤바인(1)은 직진한다.Moreover, the combine 1 is comprised so that the operating force with respect to the steering operating mechanism 41 is not transmitted to the traveling apparatus 11. That is, the steering mechanism 41 does not mechanically interlock with the traveling device 11 . When the operator operates the steering operating mechanism 41, the movement of the steering operating mechanism 41 is electrically detected, and the left and right crawlers of the traveling device 11 are controlled based on this detection. Thereby, when a speed difference arises between the left and right crawlers, the combine 1 turns. Moreover, in the state where there is no speed difference between the left and right crawlers, the combine 1 goes straight.

〔동력 전달에 관한 구성〕[Configuration related to power transmission]

도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 탈곡 클러치 C1 및 예취 클러치 C2를 구비하고 있다. 엔진 EG로부터 출력된 동력은, 주행 장치(11) 및 탈곡 클러치 C1로 분배된다.As shown in FIG. 4, the combine 1 is equipped with the threshing clutch C1 and the reaping clutch C2. Power output from the engine EG is distributed to the traveling device 11 and the threshing clutch C1.

주행 장치(11)는, 주변속 장치(11a) 및 부변속 장치(11b)를 갖고 있다. 본 실시 형태에 있어서, 주변속 장치(11a)는, 정유압식 무단 변속 장치에 의해 구성되어 있다. 또한, 부변속 장치(11b)는, 기어 전환식 변속 장치에 의해 구성되어 있으며, 고속 상태와 저속 상태의 사이에서 전환 가능하게 구성되어 있다. 또한, 고속 상태는 이동용(비작업용) 변속 상태이며, 저속 상태는 작업용 변속 상태이다. The traveling device 11 has a main transmission device 11a and a sub transmission device 11b. In this embodiment, the main transmission device 11a is constituted by a static hydraulic pressure type continuously variable transmission. Further, the auxiliary transmission device 11b is constituted by a gear changeover type transmission and is configured to be switchable between a high-speed state and a low-speed state. In addition, the high-speed state is a shift state for movement (non-work), and the low-speed state is a shift state for work.

엔진 EG로부터 주행 장치(11)에 입력된 동력은, 주변속 장치(11a) 및 부변속 장치(11b)에 의해 변속된다. 그리고, 변속된 동력에 의해, 주행 장치(11)의 크롤러가 구동함으로써, 콤바인(1)이 주행한다.The power input from the engine EG to the traveling device 11 is shifted by the main transmission device 11a and the auxiliary transmission device 11b. And the combine 1 travels when the crawler of the travel apparatus 11 drives by the shifted motive power.

도 5에 도시한 바와 같이, 주변속 레버(19)는, 전후 방향으로 요동 조작 가능하게 구성되어 있다. 주변속 레버(19)의 가동 영역은, 전진용 조작 위치 FP, 중립 위치 NP, 후진용 조작 위치 RP의 3개로 구획되어 있다. 그리고, 주변속 레버(19)가 조작됨으로써, 주변속 장치(11a)의 변속 상태가 변화한다.As shown in FIG. 5, the main transmission lever 19 is comprised so that rocking operation is possible in the front-rear direction. The movable area|region of the main transmission lever 19 is divided into three, the operation position FP for forward movement, the neutral position NP, and the operation position RP for reverse movement. And by operating the main gear lever 19, the shift state of the main gearbox 11a changes.

주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있을 때, 주변속 장치(11a)는, 전진용 변속 상태이다. 이때, 주변속 레버(19)를 전방측으로 넘어뜨릴수록, 주변속 장치(11a)로부터 출력되는 동력은 고속으로 된다.When the main transmission lever 19 is positioned at the operation position FP for forward movement, the main transmission device 11a is in a shift state for forward movement. At this time, the power output from the main transmission apparatus 11a becomes high speed, so that the main transmission lever 19 is knocked over to the front side.

주변속 레버(19)가 중립 위치 NP에 위치하고 있을 때, 주변속 장치(11a)는, 중립 상태이다. 이때, 주변속 장치(11a)는, 동력을 출력하지 않는다.When the main transmission lever 19 is located in the neutral position NP, the main transmission device 11a is in a neutral state. At this time, the main transmission device 11a does not output power.

주변속 레버(19)가 후진용 조작 위치 RP에 위치하고 있을 때, 주변속 장치(11a)는, 후진용 변속 상태이다. 이때, 주변속 레버(19)를 후방측으로 넘어뜨릴수록, 주변속 장치(11a)로부터 출력되는 동력은 고속으로 된다.When the main gear lever 19 is positioned at the reverse operation position RP, the main gearbox 11a is in a reverse shift state. At this time, the power output from the main transmission apparatus 11a becomes high speed, so that the main transmission lever 19 is knocked over to the rear side.

또한, 도 5에 도시한 바와 같이, 주변속 레버(19)에, 부변속 스위치(42)가 마련되어 있다. 부변속 스위치(42)가 누름 조작될 때마다, 부변속 장치(11b)의 변속 상태는, 고속 상태와 저속 상태의 사이에서 전환된다.Further, as shown in FIG. 5 , a sub-shift switch 42 is provided on the main gear lever 19 . Each time the sub-shift switch 42 is depressed, the shift state of the sub-transmission device 11b is switched between a high-speed state and a low-speed state.

도 4에 도시한 탈곡 클러치 C1은, 동력을 전달하는 온 상태와, 동력을 전달하지 않는 오프 상태의 사이에서 상태 변경 가능하게 구성되어 있다.The threshing clutch C1 shown in FIG. 4 is comprised so that a state change is possible between the on state which transmits motive power, and the off state which does not transmit motive power.

탈곡 클러치 C1이 온 상태일 때, 엔진 EG로부터의 동력은, 탈곡 장치(13) 및 예취 클러치 C2로 전달된다. 이에 의해, 탈곡 장치(13)는 구동한다.When the threshing clutch C1 is in an ON state, the power from the engine EG is transmitted to the threshing device 13 and the reaping clutch C2. Thereby, the threshing device 13 drives.

또한, 탈곡 클러치 C1이 오프 상태일 때, 엔진 EG로부터의 동력은, 탈곡 장치(13) 및 예취 클러치 C2의 어느 곳에도 전달되지 않는다. 이때, 탈곡 장치(13)는 구동하지 않는다.Moreover, when the threshing clutch C1 is an OFF state, the motive power from engine EG is not transmitted to either of the threshing apparatus 13 and the reaping clutch C2. At this time, the threshing device 13 is not driven.

또한, 예취 클러치 C2는, 동력을 전달하는 온 상태와, 동력을 전달하지 않는 오프 상태의 사이에서 상태 변경 가능하게 구성되어 있다.Moreover, the reaping clutch C2 is comprised so that a state change is possible between the ON state which transmits power, and the OFF state which does not transmit power.

탈곡 클러치 C1과 예취 클러치 C2의 양쪽이 온 상태일 때, 엔진 EG로부터의 동력은, 예취부 H로 전달된다. 이에 의해, 예취부 H는 구동한다.When both the threshing clutch C1 and the reaping clutch C2 are in an ON state, the motive power from engine EG is transmitted to the reaping part H. Thereby, the reaping part H drives.

또한, 예취 클러치 C2가 오프 상태일 때, 엔진 EG로부터의 동력은, 예취부 H로 전달되지 않는다. 이때, 예취부 H는 구동하지 않는다.In addition, when the reaping clutch C2 is in an OFF state, the power from the engine EG is not transmitted to the reaping part H. At this time, the reaping part H is not driven.

또한, 탈곡 클러치 C1이 오프 상태일 때도, 엔진 EG로부터의 동력은, 예취부 H로 전달되지 않는다. 이때, 예취부 H는 구동하지 않는다.Moreover, even when the threshing clutch C1 is an off state, the motive power from engine EG is not transmitted to the reaping part H. At this time, the reaping part H is not driven.

도 4 및 도 6에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 예취 탈곡 레버(43)를 구비하고 있다. 예취 탈곡 레버(43)는, 운전부(12)에 마련되어 있다. 도 6에 도시한 바와 같이, 예취 탈곡 레버(43)는, 전후 방향으로 요동 조작 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 예취 탈곡 레버(43)는, 제1 조작 위치 M1, 제2 조작 위치 M2, 제3 조작 위치 M3의 사이에서, 조작 위치를 택일적으로 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 예취 탈곡 레버(43)가 조작됨으로써, 탈곡 클러치 C1 및 예취 클러치 C2의 온오프 상태가 변화한다.As shown in FIG. 4 and FIG. 6, the combine 1 is equipped with the harvesting threshing lever 43. The reaping threshing lever 43 is provided in the driver 12 . As shown in FIG. 6, the harvesting threshing lever 43 is comprised so that rocking operation is possible in the front-rear direction. And the harvesting threshing lever 43 is comprised so that an operating position can alternatively be switched between the 1st operating position M1, the 2nd operating position M2, and the 3rd operating position M3. By operating the reaping threshing lever 43, the ON/OFF state of the threshing clutch C1 and the reaping clutch C2 changes.

예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제1 조작 위치 M1일 때, 탈곡 클러치 C1 및 예취 클러치 C2는, 모두 온 상태이다.When the operating position of the reaping threshing lever 43 is the 1st operating position M1, both the threshing clutch C1 and the reaping clutch C2 are on states.

예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제2 조작 위치 M2일 때, 탈곡 클러치 C1은 온 상태이며, 예취 클러치 C2는 오프 상태이다.When the operation position of the reaping threshing lever 43 is the 2nd operation position M2, the threshing clutch C1 is in an on state, and the reaping clutch C2 is in an off state.

예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제3 조작 위치 M3일 때, 탈곡 클러치 C1 및 예취 클러치 C2는, 모두 오프 상태이다.When the operating position of the reaping threshing lever 43 is the 3rd operating position M3, both the threshing clutch C1 and the reaping clutch C2 are in an OFF state.

〔제어부에 관한 구성〕[Configuration of the control unit]

도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제어부(20)를 구비하고 있다. 제어부(20)는, 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 제1 경로 산출부(23), 주행 제어부(24)를 갖고 있다.As shown in FIG. 4, the combine 1 is provided with the control part 20. The control unit 20 includes a vehicle position calculating unit 21, an area calculating unit 22, a first route calculating unit 23, and a travel control unit 24.

여기서, 본 실시 형태에 있어서는, RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS)가 채용되어 있다. 도 1에 도시한 위성 측위 모듈(80)은, GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)에서 사용되는 인공위성 GS로부터의 GPS 신호와, 기지 위치에 설치된 기준국(도시생략)으로부터 송신된 측위 데이터를 수신한다. 그리고, 도 4에 도시한 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 GPS 신호에 기초하는 측위 데이터와, 기준국으로부터 수취한 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21)로 보낸다.Here, in this embodiment, RTK-GPS (Real Time Kinematic GPS) is employed. The satellite positioning module 80 shown in FIG. 1 receives a GPS signal from an artificial satellite GS used in a GPS (Global Positioning System) and positioning data transmitted from a reference station (not shown) installed at a known location. . Then, as shown in FIG. 4 , the satellite positioning module 80 sends positioning data based on the received GPS signal and positioning data received from the reference station to the vehicle position calculator 21 .

자차 위치 산출부(21)는, 위성 측위 모듈(80)로부터 수취한 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 영역 산출부(22) 및 주행 제어부(24)로 보내진다.The host vehicle position calculation unit 21 calculates the positional coordinates of the combine 1 over time based on the positioning data received from the satellite positioning module 80 . The calculated positional coordinates of the combine 1 over time are sent to the area calculation unit 22 and the travel control unit 24.

일반적으로, RTK-GPS 측위에 있어서는, GPS 위성과 GPS 수신기의 거리를 N×λ+φ×λ+c×dT+c×dt로 하여, 정수값 바이어스라고 불리는 N을 구한다. 이에 의해, 고정밀도의 측위가 가능해진다. 또한, λ는 반송파의 파장이다. 또한, φ는 GPS 위성과 GPS 수신기 사이의 파수의 소수부이다. 또한, c는 전파 전반 속도, dT는 GPS 위성의 시계 오차, dt는 GPS 수신기의 시계 오차이다.In general, in RTK-GPS positioning, the distance between a GPS satellite and a GPS receiver is set to N×λ+φ×λ+c×dT+c×dt, and N, called an integer bias, is obtained. This enables highly accurate positioning. Also, λ is the wavelength of the carrier wave. Also, φ is the fractional part of the wave number between the GPS satellite and the GPS receiver. In addition, c is the propagation speed of radio waves, dT is the clock error of the GPS satellite, and dt is the clock error of the GPS receiver.

그리고, 이 N이 정수해로서 정해진 상태는, FIX라고 불린다. 또한, 이때의 측위 결과는, FIX해라고 불린다.The state in which N is determined as an integer solution is called FIX. In addition, the positioning result at this time is called a FIX solution.

또한, N이 정수해로서 정해져 있지 않은 상태는, FLOAT라고 불린다. 이때의 측위 결과는, FLOAT해라고 불린다. FIX해는 센티미터 정밀도인 데 반하여, FLOAT해는 수십센티 내지 수미터의 정밀도가 된다.In addition, a state in which N is not determined as an integer solution is called FLOAT. The positioning result at this time is called a FLOAT solution. The FIX solution is centimeter precision, whereas the FLOAT solution is precision of tens of centimeters to several meters.

그리고, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서, FIX해가 얻어지고 있는 상태는, 본 발명에 따른 「고정밀도 상태」에 상당한다.In the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculator 21, the state in which the FIX solution is obtained corresponds to the "high precision state" according to the present invention.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 위성 측위 모듈(80)은, GPS를 이용하는 것이 아니어도 된다. 예를 들어, 위성 측위 모듈(80)은, GPS 이외의 GNSS(GLONASS, Galileo, 미치비키, BeiDou 등)를 이용하는 것이어도 된다.In addition, this invention is not limited to this. The satellite positioning module 80 may not use GPS. For example, the satellite positioning module 80 may use GNSS (GLONASS, Galileo, Michibiki, BeiDou, etc.) other than GPS.

영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 3에 도시한 바와 같이, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다.The area calculation unit 22 calculates the outer periphery area SA and the work target area CA as shown in FIG. 3 based on the temporal position coordinates of the combine 1 received from the vehicle position calculation unit 21 .

보다 구체적으로는, 영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에서의 주회 주행에 의한 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.More specifically, the area calculation unit 22, based on the time-dependent positional coordinates of the combine 1 received from the vehicle position calculation unit 21, travel of the combine 1 by circumferential travel on the outer circumferential side of the field Calculate the trajectory. And the area calculation part 22 calculates the area|region on the outer periphery side of the field which the combine 1 circumferentially traveled while harvesting grain as an outer circumference area|region SA based on the calculated travel trajectory of the combine 1. Further, the area calculation unit 22 calculates an area inside the pavement rather than the calculated outer periphery area SA as the work target area CA.

예를 들어, 도 2에 있어서는, 포장의 외주측에서의 주회 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 나타내어져 있다. 도 2에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 3주의 주회 주행을 행한다. 그리고, 이 주행 경로를 따른 예취 주행이 완료되면, 포장은, 도 3에 도시한 상태로 된다.For example, in FIG. 2, the travel route of the combine 1 for the circumferential travel on the outer circumferential side of the field is indicated by arrows. In the example shown in FIG. 2, the combine 1 performs circumferential running of 3 laps. And when the reaping run along this travel path is completed, the field will be in the state shown in FIG. 3 .

도 3에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(22)는, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다도 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다.As shown in Fig. 3, the area calculation unit 22 calculates the area on the outer circumferential side of the field in which the combine 1 circumnavigates while harvesting grain as the outer periphery area SA. Further, the area calculation unit 22 calculates an area inside the pavement rather than the calculated outer periphery area SA as the work target area CA.

그리고, 도 4에 도시한 바와 같이, 영역 산출부(22)에 의한 산출 결과는, 제1 경로 산출부(23)로 보내진다.Then, as shown in FIG. 4 , the result of calculation by the area calculator 22 is sent to the first path calculator 23 .

제1 경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 3에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에서의 예취 주행을 위한 주행 경로인 예취 주행 경로 LI를 산출한다. 또한, 도 3에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서는, 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이다. 또한, 복수의 메시선은 직선이 아니어도 되고, 만곡하고 있어도 된다.Based on the calculation result received from the area calculator 22, the first path calculation unit 23, as shown in FIG. 3 , the reaping travel path LI, which is a travel path for reaping travel in the work target area CA. yields Moreover, as shown in FIG. 3, in this embodiment, the reaping travel route LI is a plurality of mesh lines extending in the vertical and horizontal directions. In addition, the plurality of mesh lines may not be straight lines and may be curved.

도 4에 도시한 바와 같이, 제1 경로 산출부(23)에 의해 산출된 예취 주행 경로 LI는, 주행 제어부(24)로 보내진다.As shown in FIG. 4 , the reaping travel path LI calculated by the first path calculation unit 23 is sent to the travel control unit 24 .

또한, 도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 관성 계측 장치(81)를 구비하고 있다. 또한, 제어부(20)는, 자차 방위 산출부(25)를 갖고 있다.Moreover, as shown in FIG. 4, the combine 1 is equipped with the inertial measurement device 81. In addition, the control unit 20 has an own vehicle orientation calculation unit 25 .

관성 계측 장치(81)는, 기체(10)의 요각도의 각속도, 및 서로 직교하는 3축 방향의 가속도를 경시적으로 검지한다. 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과는, 자차 방위 산출부(25)로 보내진다.The inertial measurement device 81 detects the angular velocity of the yaw angle of the base body 10 and the acceleration in three axial directions orthogonal to each other over time. The detection result by the inertial measurement device 81 is sent to the host vehicle orientation calculator 25 .

자차 방위 산출부(25)는, 자차 위치 산출부(21)로부터, 콤바인(1)의 위치 좌표를 수취한다. 그리고, 자차 방위 산출부(25)는, 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과와, 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 콤바인(1)의 자세 방위를 산출한다.The host vehicle direction calculation unit 25 receives the positional coordinates of the combine 1 from the host vehicle position calculation unit 21 . And the vehicle direction calculation part 25 calculates the attitude|position direction of the combine 1 based on the detection result by the inertial measuring device 81, and the positional coordinates of the combine 1.

보다 구체적으로는, 우선, 콤바인(1)의 주행 중에, 현재의 콤바인(1)의 위치 좌표, 및 직전에 주행하고 있던 지점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 자차 방위 산출부(25)는, 초기 자세 방위를 산출한다. 이어서, 초기 자세 방위가 산출되고 나서 콤바인(1)이 일정 시간 주행하면, 자차 방위 산출부(25)는, 그 일정 시간의 주행의 사이에 관성 계측 장치(81)에 의해 검지된 각속도를 적분 처리함으로써, 자세 방위의 변화량을 산출한다.More specifically, first, during the travel of the combine 1, based on the positional coordinates of the current combine 1 and the positional coordinates of the combine 1 at the point where it was traveling immediately before, the vehicle direction calculation unit ( 25) calculates the initial posture orientation. Then, when the combine 1 travels for a certain period of time after the initial attitude and direction are calculated, the host vehicle direction calculation unit 25 integrates the angular velocity detected by the inertial measurement device 81 during the period of travel for that certain time By doing so, the amount of change in the orientation is calculated.

그리고, 이와 같이 산출된 자세 방위의 변화량을 초기 자세 방위에 더함으로써, 자차 방위 산출부(25)는, 자세 방위의 산출 결과를 갱신한다. 그 후, 일정 시간마다, 자세 방위의 변화량이 마찬가지로 산출됨과 함께, 순차, 자세 방위의 산출 결과가 갱신되어 간다.Then, by adding the amount of change in the posture direction calculated in this way to the initial posture direction, the host vehicle direction calculation unit 25 updates the calculation result of the posture direction. After that, while the amount of change in attitude or orientation is similarly calculated for every fixed period of time, the calculation result of attitude or orientation is sequentially updated.

그런데, 관성 계측 장치(81)에 의해 검지되는 각속도에는, 계측 오차(드리프트)가 포함되어 있다. 이 계측 오차는 시간 경과와 함께 증대해 가기 때문에, 자세 방위의 변화량을 산출할 때마다, 산출된 자세 방위의 변화량에 포함되는 오차가 커져 간다.However, the angular velocity detected by the inertial measurement device 81 includes a measurement error (drift). Since this measurement error increases with the lapse of time, the error included in the calculated amount of change in attitude or orientation increases each time the amount of change in attitude or orientation is calculated.

그래서, 자차 방위 산출부(25)는, 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과에 기초하여 산출된 자세 방위를, 콤바인(1)의 위치 좌표의 변화에 기초하여 산출되는 방위 정보에 의해 보정하도록 구성되어 있다. 또한, 콤바인(1)의 위치 좌표의 변화에 기초하여 산출되는 방위 정보는, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어지고 있으며, 또한, 콤바인(1)이 수미터 이상에 걸쳐 직진한 경우에, 고정밀도가 된다. 그 때문에, 자차 방위 산출부(25)는, 콤바인(1)의 위치 좌표의 변화에 기초하여 산출되는 방위 정보에 의한 보정을, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어지고 있으며, 또한, 콤바인(1)이 수미터 이상에 걸쳐 직진한 경우에만 행한다.Therefore, the vehicle direction calculation unit 25 corrects the attitude and direction calculated based on the detection result by the inertial measurement device 81 by the direction information calculated based on the change in the positional coordinates of the combine 1 Consists of. In addition, the azimuth information calculated based on the change in the positional coordinates of the combine 1 is a FIX solution obtained in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculation unit 21, and also , when the combine 1 goes straight over several meters or more, it becomes highly accurate. Therefore, the host vehicle direction calculation unit 25 performs correction based on the azimuth information calculated based on the change in position coordinates of the combine 1 by RTK by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculation unit 21. -The FIX solution is obtained in GPS positioning, and it is performed only when the combine 1 goes straight over several meters or more.

또한, 본 명세서에 있어서, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어지고 있으며, 또한, 콤바인(1)이 수미터 이상에 걸쳐 직진한 상태, 및 콤바인(1)의 위치 좌표의 변화에 기초하여 고정밀도의 방위 정보가 산출되는 상태를, 고정밀도 방위 산출 상태라고 호칭한다.In addition, in this specification, a FIX solution is obtained in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculation unit 21, and the combine 1 moves straight over several meters or more A state in which high-precision orientation information is calculated based on a state and a change in positional coordinates of the combine 1 is called a high-precision orientation calculation state.

이상에서 설명한 구성에 의해, 자차 방위 산출부(25)는, 콤바인(1)의 자세 방위를 고정밀도로 산출할 수 있다. 자차 방위 산출부(25)에 의해 산출된 콤바인(1)의 자세 방위는, 주행 제어부(24)로 보내진다.By the structure demonstrated above, the host vehicle direction calculation part 25 can calculate the attitude|position direction of the combine 1 with high precision. The attitude and orientation of the combine 1 calculated by the vehicle direction calculation unit 25 are sent to the travel control unit 24 .

주행 제어부(24)는, 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 주행 제어부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 자차 방위 산출부(25)로부터 수취한 콤바인(1)의 자세 방위와, 제1 경로 산출부(23)로부터 수취한 예취 주행 경로 LI에 기초하여, 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 예취 주행 경로 LI을 따른 자동 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 기체(10)의 주행을 제어한다.The travel control unit 24 is configured to be able to control the travel device 11 . Then, the travel control unit 24 calculates the positional coordinates of the combine 1 received from the host vehicle position calculation unit 21, the attitude and orientation of the combine 1 received from the host vehicle direction calculation unit 25, and the first route Based on the reaping travel path LI received from the calculator 23, the automatic travel of the combine 1 is controlled. More specifically, as shown in FIG. 3 , the travel control unit 24 controls the travel of the body 10 so that the reaping travel is performed by automatic travel along the reaping travel path LI.

즉, 콤바인(1)은, 주행 장치(11)를 갖는 기체(10)의 주행을 제어하는 주행 제어부(24)를 구비하고 있다.That is, the combine 1 is equipped with the travel control part 24 which controls the travel of the body 10 which has the travel device 11.

여기서, 주행 제어부(24)는, 오퍼레이터가 자동 주행 개시 버튼(도시생략)을 누름에 따라서, 예취 주행 경로 LI을 따른 자동 주행을 개시하도록 구성되어 있다.Here, the travel control unit 24 is configured to start automatic travel along the reaping travel path LI in response to an operator pressing an automatic travel start button (not shown).

작업 대상 영역 CA에서의 자동 주행이 개시되면, 도 3에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 예취 주행 경로 LI을 따른 주행과, 방향 전환을 반복함으로써, 작업 대상 영역 CA의 전체를 망라하도록 예취 주행을 행한다.When automatic travel in the work area CA is started, as shown in FIG. 3 , the combine 1 repeats traveling along the reaping travel path LI and changing direction so as to cover the entire work area CA perform a reaping run.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 도 3에 도시한 바와 같이, 포장 외에 운반차 CV가 주차하고 있다. 그리고, 외주 영역 SA에 있어서, 운반차 CV의 근방 위치에는, 정차 위치 PP가 설정되어 있다.Further, in the present embodiment, as shown in Fig. 3, the carrier vehicle CV is parked outside the pavement. In the outer periphery area SA, a stop position PP is set at a position near the carrier vehicle CV.

운반차 CV는, 콤바인(1)이 곡립 배출 장치(18)로부터 배출한 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인(1)은 정차 위치 PP에 정차하고, 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.Carrier vehicle CV can collect and transport the grains the combine 1 discharged from the grain discharge device 18. At the time of grain discharge, the combine 1 stops at the stop position PP, and discharges the grain to the carrier vehicle CV by the grain discharge device 18.

도 4에 도시한 바와 같이, 통신 단말기(4)는, 배출 버튼(4a)(본 발명에 따른 「배출 조작구」에 상당)을 갖고 있다. 콤바인(1)이 자동 주행을 행하고 있을 때, 오퍼레이터가 배출 버튼(4a)을 조작하면, 소정의 신호가 주행 제어부(24)로 보내진다.As shown in Fig. 4, the communication terminal 4 has an ejection button 4a (corresponding to the "discharge operation tool" according to the present invention). When the operator operates the discharge button 4a when the combine 1 is traveling automatically, a predetermined signal is sent to the travel control unit 24.

주행 제어부(24)는, 이 신호를 수취하면, 배출 작업을 실행한다. 배출 작업이란, 곡립 탱크(14)로부터 곡립을 배출하는 작업이다. 배출 작업에 있어서, 주행 제어부(24)는, 콤바인(1)이 작업 대상 영역 CA에서의 예취 주행을 중단하여 정차 위치 PP를 향하도록, 콤바인(1)의 주행을 제어한다.Upon receiving this signal, the traveling control unit 24 executes the discharging operation. A discharge operation is an operation of discharging grains from the grain tank 14. In discharge work, the travel control unit 24 controls the travel of the combine 1 so that the combine 1 stops reaping travel in the work target area CA and faces the stop position PP.

즉, 콤바인(1)은, 조작됨으로써 곡립 탱크(14)로부터 곡립을 배출하는 작업인 배출 작업이 실행되는 배출 버튼(4a)을 구비하고 있다.That is, the combine 1 is equipped with the discharge button 4a by which the discharge|discharge operation which is the operation which discharges a grain from the grain tank 14 by being operated is executed.

또한, 콤바인(1)이 정차 위치 PP를 향해 주행하는 것은, 본 발명에서의 「배출 작업」의 구체예이다.In addition, the travel of the combine 1 toward the stop position PP is a specific example of the "discharge operation" in the present invention.

콤바인(1)이 정차 위치 PP에서 정차한 상태에서, 오퍼레이터가 배출용 리모컨을 조작함으로써, 곡립 탱크(14)로부터, 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립이 운반차 CV로 배출된다.In the state where the combine 1 stopped at stop position PP, when an operator operates a remote control for discharge, a grain is discharged|emitted by the grain discharging device 18 from the grain tank 14 to the carrier vehicle CV.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 콤바인(1)이 정차 위치 PP에서 정차한 상태에서, 운반차 CV로의 곡립의 배출이 자동적으로 행해져도 된다.In addition, this invention is not limited to this, Discharge|discharge of the grain to carrier vehicle CV may be performed automatically in the state where the combine 1 stopped at stop position PP.

또한, 제어부(20) 및 제어부(20)에 포함되는 자차 위치 산출부(21) 등의 각 요소는, 마이크로컴퓨터 등의 물리적인 장치여도 되고, 소프트웨어에서의 기능부여도 된다.In addition, each element, such as the control part 20 and the vehicle position calculating part 21 included in the control part 20, may be a physical device, such as a microcomputer, or may be given functions in software.

〔예취부의 승강 조작에 관한 구성〕[Configuration for lifting and lowering operation of the reaping unit]

도 1에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 예취 실린더(15A)를 구비하고 있다. 또한, 도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 예취 승강 조작구(44)를 구비하고 있다.As shown in FIG. 1, the combine 1 is equipped with 15 A of harvesting cylinders. Moreover, as shown in FIG. 4, the combine 1 is equipped with the reaping lifting operation tool 44.

예취 승강 조작구(44)는, 운전부(12)에 마련되어 있다. 제어부(20)는, 오퍼레이터에 의한 예취 승강 조작구(44)의 조작에 따라서, 예취 실린더(15A)의 신축을 제어하도록 구성되어 있다.The reaping lift operation tool 44 is provided in the driver 12 . The control part 20 is comprised so that expansion and contraction of 15 A of reaping cylinders may be controlled according to operation of the reaping lifting operation tool 44 by an operator.

예취 실린더(15A)가 늘어나면, 반송부(16) 및 예취부 H는, 일체적으로, 예취부 H가 상승하는 방향으로 요동한다. 이에 의해, 예취부 H는, 기체(10)에 대하여 상승한다.If 15 A of reaping cylinders lengthen, the conveyance part 16 and the reaping part H will rock|fluctuate integrally in the direction in which the reaping part H rises. Thereby, the reaping part H rises with respect to the base body 10 .

또한, 예취 실린더(15A)가 줄어들면, 반송부(16) 및 예취부 H는, 일체적으로, 예취부 H가 하강하는 방향으로 요동한다. 이에 의해, 예취부 H는, 기체(10)에 대하여 하강한다.Moreover, if 15 A of harvesting cylinders shrink, the conveyance part 16 and the harvesting part H will rock|fluctuate integrally in the direction in which the harvesting part H descends. Thereby, the reaping part H descends with respect to the base body 10 .

이 구성에 의해, 오퍼레이터는, 예취 승강 조작구(44)를 조작함으로써, 예취부 H의 승강 조작을 행할 수 있다.According to this structure, an operator can operate the reaping lifting operation tool 44, and can raise/lower the harvesting|reaping part H.

〔자동 조타 주행에 관한 구성〕[Configuration for automatic steering operation]

도 4에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 자동 조타 제어부(30)를 갖고 있다. 콤바인(1)이 자동 주행을 행하고 있지 않을 때, 자동 조타 제어부(30)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드를, 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환할 수 있도록 구성되어 있다.As shown in FIG. 4 , the control unit 20 has an automatic steering control unit 30 . When the combine 1 is not running automatically, the automatic steering control unit 30 is configured to be able to switch the control mode of the driving control unit 24 between the first mode and the second mode.

주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 주행 제어부(24)는, 콤바인(1)이 자동 조타 주행을 행하도록, 주행 장치(11)를 제어한다.When the control mode of the travel control unit 24 is the first mode, the travel control unit 24 controls the travel device 11 so that the combine 1 performs an automatic steering travel.

또한, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 주행 제어부(24)에, 조타 조작구(41)의 조작에 따른 신호가 입력된다. 그리고, 주행 제어부(24)는, 이 신호에 따라서, 기체(10)의 주행을 제어한다.In addition, when the control mode of the driving control unit 24 is the second mode, a signal corresponding to the operation of the steering control unit 41 is input to the driving control unit 24 . Then, the travel control unit 24 controls the travel of the body 10 according to this signal.

즉, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 주행 제어부(24)는, 조타 조작구(41)의 조작에 따라서 기체(10)의 주행을 제어한다.That is, when the control mode of the travel control unit 24 is the second mode, the travel control unit 24 controls the travel of the body 10 according to the operation of the steering control unit 41 .

이 구성에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)는, 조타 조작구(41)의 조작에 따라서 주행한다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 수동 조타 주행을 행한다.With this configuration, when the control mode of the traveling control unit 24 is the second mode, the body 10 travels in accordance with the operation of the steering operating tool 41 . Thereby, the combine 1 performs manual steering travel when the control mode of the travel control part 24 is the 2nd mode.

이하에서는, 자동 조타 주행에 관한 구성에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a configuration related to automatic steering driving will be described in detail.

도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)는, 방위 결정부(31), 제2 경로 산출부(32), 모드 전환부(33), 직진 판정부(34)를 구비하고 있다.As shown in FIG. 4 , the automatic steering control unit 30 includes a direction determination unit 31, a second route calculation unit 32, a mode switching unit 33, and a straight-going determination unit 34.

직진 판정부(34)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정한다.When the control mode of the traveling control unit 24 is the second mode, the straight-going determination unit 34 determines whether or not the body 10 has gone straight over a predetermined distance D1.

상세히 설명하면, 조타 조작구(41)의 조작 상태를 나타내는 신호가, 조타 조작구(41)로부터 자동 조타 제어부(30)로 보내진다. 직진 판정부(34)는, 이 신호에 기초하여, 조타 조작구(41)가 조작되어 있는지 여부를 경시적으로 판정한다.More specifically, a signal indicating the operating state of the steering operating mechanism 41 is sent from the steering operating mechanism 41 to the automatic steering controller 30 . Based on this signal, the straight-going determination part 34 determines with time whether the steering operating tool 41 is operated.

그리고, 직진 판정부(34)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 조타 조작구(41)가 조작되지 않은 동안의 콤바인(1)의 이동 거리를 산출한다. 산출된 이동 거리가 소정 거리 D1에 도달한 경우, 직진 판정부(34)는, 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하였다고 판정한다. 또한, 산출된 이동 거리가 소정 거리 D1에 도달하지 않은 경우, 직진 판정부(34)는, 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하지 않았다고 판정한다.And, based on the positional coordinates of the combine 1 received from the vehicle position calculation unit 21, the straight-going determining unit 34 determines the moving distance of the combine 1 while the steering operating tool 41 is not operated. yields When the calculated movement distance reaches the predetermined distance D1, the straight-going determination unit 34 determines that the base body 10 has traveled straight over the predetermined distance D1. In addition, when the calculated movement distance has not reached the predetermined distance D1, the straight-going determination unit 34 determines that the base body 10 has not traveled straight over the predetermined distance D1.

그리고, 방위 결정부(31)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 소정 거리 D1에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위 TA(도 9 참조)를 결정한다.Then, the direction determining unit 31 is configured to pass the predetermined distance D1 when it is determined that the predetermined start condition is satisfied and the straight-going determination unit 34 determines that the aircraft 10 has traveled straight through the predetermined distance D1. A reference orientation TA (see Fig. 9) is determined based on the direction of straight travel made.

보다 구체적으로는, 방위 결정부(31)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 조타 조작구(41)가 조작되지 않은 동안의 콤바인(1)의 위치 좌표의 추이를 기억한다. 그리고, 직진 판정부(34)에 의해, 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하였다고 판정되었을 때, 방위 결정부(31)는, 기억하고 있는 위치 좌표 중 2지점을, 제1 등록 지점 Q1 및 제2 등록 지점 Q2로서 결정한다.More specifically, the orientation determination unit 31 is based on the positional coordinates of the combine 1 received from the vehicle position calculation unit 21, while the steering operating tool 41 is not operated, the combine 1 Stores the transition of the positional coordinates of Then, when it is determined by the straight-going determining unit 34 that the base body 10 has traveled straight over the predetermined distance D1, the direction-determining unit 31 assigns two points among the stored positional coordinates to the first registration point Q1. and as the second registration point Q2.

이때, 방위 결정부(31)는, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하였다고 판정된 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표를, 제2 등록 지점 Q2로서 결정한다. 또한, 소정 거리 D1에 걸쳐 행해진 직진의 개시 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표를, 제1 등록 지점 Q1로서 결정한다.At this time, the orientation determination unit 31 determines the positional coordinates of the combine 1 at the time when it is determined by the straight-going determination unit 34 that the base body 10 has traveled straight over a predetermined distance D1 as the second registration point Q2. Decide. Moreover, the positional coordinates of the combine 1 at the starting point of the straight movement performed over the predetermined distance D1 are determined as the 1st registration point Q1.

다시 말해, 소정 거리 D1에 걸쳐 행해진 직진의 시점 및 종점이, 각각, 제1 등록 지점 Q1 및 제2 등록 지점 Q2로서 결정된다.In other words, the start point and end point of straight travel over the predetermined distance D1 are determined as the first registration point Q1 and the second registration point Q2, respectively.

그리고, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점 Q1과 제2 등록 지점 Q2에 기초하여, 자동 조타를 위한 기준 방위 TA를 결정한다. 보다 구체적으로는, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점 Q1로부터 제2 등록 지점 Q2를 향하는 직선의 방향을 산출한다.And the direction determination part 31 determines the reference direction TA for automatic steering based on the 1st registration point Q1 and the 2nd registration point Q2. More specifically, the orientation determination unit 31 calculates the direction of a straight line from the first registration point Q1 to the second registration point Q2.

여기서, 제1 등록 지점 Q1로부터 제2 등록 지점 Q2를 향하는 직선의 방향은, 소정 거리 D1에 걸쳐 행해진 직진의 방향과 동등하다. 즉, 방위 결정부(31)는, 소정 거리 D1에 걸쳐 행해진 직진의 방향을 산출한다. 그리고, 방위 결정부(31)는, 산출된 방향을, 기준 방위 TA로서 결정한다.Here, the direction of a straight line from the first registration point Q1 to the second registration point Q2 is equal to the direction of a straight line over a predetermined distance D1. That is, the direction determination unit 31 calculates the direction of straight travel over the predetermined distance D1. Then, the orientation determination unit 31 determines the calculated direction as the reference orientation TA.

기준 방위 TA의 형식은, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어 동서남북을 기준으로 한 형식(예를 들어, 「북」이나 「북위 27도 동경」등)이어도 되고, 좌표계에서의 단위 벡터여도 된다.The format of the reference direction TA is not particularly limited, but may be, for example, a format based on north, south, east, west (for example, "north" or "north latitude 27 degrees east longitude"), or may be a unit vector in a coordinate system.

또한, 기준 방위 TA는, 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 방향을 갖는 것이 아니어도 된다. 예를 들어, 기준 방위 TA는, 좌표계에서의 직선의 기울기(예를 들어, 제1 등록 지점 Q1과 제2 등록 지점 Q2를 통과하는 직선의 기울기)를 나타내는 것이어도 되고, 좌표계에서의 직선 바로 그 자체(예를 들어, 제1 등록 지점 Q1과 제2 등록 지점 Q2를 통과하는 직선 바로 그 자체)를 나타내는 것이어도 되고, 동서남북을 기준으로 하여 방향을 나타내는 것(예를 들어, 「남북 방향」이나 「동서 방향」 등)이어도 된다.In addition, the reference orientation TA may not have a direction from one side to the other side. For example, the reference orientation TA may indicate the inclination of a straight line in the coordinate system (for example, the inclination of the straight line passing through the first registration point Q1 and the second registration point Q2), and the straight line in the coordinate system It may represent itself (for example, the straight line itself passing through the first registration point Q1 and the second registration point Q2), or it may indicate a direction based on east, west, south, and north (eg, "north-south direction" or "East-West direction", etc.) may be used.

이상에서 설명한 방법에 의해, 방위 결정부(31)는, 소정 거리 D1에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위 TA를 결정한다.With the method described above, the direction determination unit 31 determines the reference direction TA based on the direction of straight travel over the predetermined distance D1.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 직진 판정부(34)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 된다. 그리고, 이 경우, 방위 결정부(31)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 소정 시간에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위 TA를 결정하도록 구성되어 있어도 된다.In addition, this invention is not limited to this. The straight-going determination unit 34 may be configured to determine whether or not the body 10 has gone straight for a predetermined period of time when the control mode of the traveling control unit 24 is the second mode. In this case, the direction determination unit 31 determines that the predetermined start condition is satisfied and the straight-ahead determination unit 34 determines that the aircraft 10 has traveled straight for a predetermined time, at a predetermined time. It may be configured so that the reference orientation TA is determined based on the direction of straight travel over.

즉, 콤바인(1)은, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)가 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하는 직진 판정부(34)를 구비하고 있다. 또한, 방위 결정부(31)는, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위 TA를 결정한다.That is, when the control mode of the travel control unit 24 is the second mode, the combine 1 determines whether or not the aircraft 10 has traveled straight over a predetermined distance D1 or a predetermined time. Equipped with a straight-going determination unit 34 are doing In addition, when it is determined by the straight-going determining unit 34 that the aircraft 10 has traveled straight over a predetermined distance D1 or a predetermined time, the direction determining unit 31 determines the direction of the straight-going over a predetermined distance D1 or a predetermined time. Based on this, the reference orientation TA is determined.

또한, 소정 거리 D1은, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어 1미터여도 된다. 또한, 소정 시간은, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어 1초여도 된다.In addition, the predetermined distance D1 is not particularly limited, but may be, for example, 1 meter. In addition, the predetermined time is not particularly limited, but may be, for example, 1 second.

방위 결정부(31)가 기준 방위 TA를 결정한 후, 제2 경로 산출부(32)는, 예취부 H의 예취폭 중심을 통과함과 함께 기준 방위 TA를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 즉, 이 주행 라인은, 기준 방위 TA에 기초하여 산출된다. 그리고, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼(도시생략)을 조작하면, 모드 전환부(33)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제2 모드로부터 제1 모드로 전환한다.After the direction determination part 31 determines the reference direction TA, the 2nd path calculation part 32 always calculates the travel line of the direction along reference direction TA while passing through the center of the reaping width of the reaping part H. That is, this travel line is calculated based on the reference direction TA. Then, when the operator operates an automatic steering start end button (not shown), the mode switching unit 33 switches the control mode of the driving control unit 24 from the second mode to the first mode.

주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되면, 제2 경로 산출부(32)는, 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 시점에서 산출되고 있었던 주행 라인을 고정한다. 고정된 주행 라인은, 자동 조타 목표 라인 GL(본 발명에 따른 「주행 경로」에 상당)(도 9 참조)로 되고, 자동 조타 제어부(30)로부터 주행 제어부(24)로 보내진다. 즉, 제2 경로 산출부(32)는, 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 타이밍에, 그때에 산출하고 있던 주행 라인을 자동 조타 목표 라인 GL로서 결정한다.When the control mode of the travel control unit 24 is switched from the second mode to the first mode, the second path calculation unit 32 determines the travel line calculated at the time when the control mode is switched from the second mode to the first mode. to fix The fixed travel line becomes an automatic steering target line GL (corresponding to a "travel path" according to the present invention) (see Fig. 9), and is sent from the automatic steering control unit 30 to the travel control unit 24. That is, the second route calculation unit 32 determines the driving line calculated at that time as the automatic steering target line GL at the timing when the control mode is switched from the second mode to the first mode.

주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 주행 제어부(24)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 자차 방위 산출부(25)로부터 수취한 콤바인(1)의 자세 방위와, 자동 조타 제어부(30)로부터 수취한 자동 조타 목표 라인 GL에 기초하여, 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 보다 구체적으로는, 주행 제어부(24)는, 자동 조타 목표 라인 GL을 따른 자동 조타 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 기체(10)의 주행을 제어한다.When the control mode of the travel control unit 24 is the first mode, the travel control unit 24 receives the positional coordinates of the combine 1 received from the host vehicle position calculation unit 21 and the position coordinates received from the vehicle direction calculation unit 25 Based on the attitude and orientation of one combine 1 and the automatic steering target line GL received from the automatic steering controller 30, the travel of the combine 1 is controlled. More specifically, the travel control unit 24 controls the travel of the body 10 so that the reaping travel is performed by the automatic steering travel along the automatic steering target line GL.

한편, 이와 같이, 기준 방위 TA는, 자동 조타를 위한 것이다. 즉, 콤바인(1)은, 자동 조타를 위한 기준 방위 TA를 결정하는 방위 결정부(31)를 구비하고 있다.On the other hand, in this way, the reference direction TA is for automatic steering. That is, the combine 1 is equipped with the direction determination part 31 which determines the reference direction TA for automatic steering.

또한, 본 발명은, 이상에서 설명한 구성에 한정되지는 않는다. 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 주행 제어부(24)는, 자동 조타 목표 라인 GL 대신에, 기준 방위 TA에 기초하여 기체(10)의 주행을 제어해도 된다. 이 경우, 주행 제어부(24)는, 콤바인(1)의 자세 방위가 기준 방위 TA에 맞도록, 또는 기준 방위 TA에 대하여 평행해지도록, 기체 방위를 제어해도 된다.In addition, this invention is not limited to the structure demonstrated above. When the control mode of the travel control unit 24 is the first mode, the travel control unit 24 may control the travel of the aircraft 10 based on the reference direction TA instead of the automatic steering target line GL. In this case, the travel control unit 24 may control the body direction so that the posture and orientation of the combine 1 match the reference orientation TA or become parallel to the reference orientation TA.

즉, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 주행 제어부(24)는, 기준 방위 TA, 또는 기준 방위 TA에 기초하여 산출된 자동 조타 목표 라인 GL에 기초하여 기체(10)의 주행을 제어한다.That is, when the control mode of the travel control unit 24 is the first mode, the travel control unit 24 determines the direction of the aircraft 10 based on the reference direction TA or the automatic steering target line GL calculated based on the reference direction TA. control the driving.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼을 조작하면, 모드 전환부(33)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로부터 제2 모드로 전환한다.Further, in the present embodiment, when the control mode of the travel control unit 24 is the first mode and the operator operates the automatic steering start end button, the mode switching unit 33 switches the control mode of the travel control unit 24 to Switches from the first mode to the second mode.

즉, 콤바인(1)은, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환하는 모드 전환부(33)를 구비하고 있다.That is, the combine 1 is equipped with the mode switching part 33 which switches the control mode of the travel control part 24 between a 1st mode and a 2nd mode.

그런데, 도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 통지부(53)를 구비하고 있다. 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되었을 때, 자동 조타 제어부(30)는, 소정의 신호를 통지부(53)로 보낸다. 이 신호에 따라서, 통지부(53)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되었음을 오퍼레이터에게 알리기 위한 통지를 행한다.By the way, as shown in FIG. 4, the combine 1 is equipped with the notification part 53. When the control mode of the driving control unit 24 is switched from the second mode to the first mode, the automatic steering control unit 30 sends a predetermined signal to the notification unit 53 . In response to this signal, the notification unit 53 issues a notification to inform the operator that the control mode of the driving control unit 24 has been switched from the second mode to the first mode.

즉, 콤바인(1)은, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 경우에 통지를 행하는 통지부(53)를 구비한다.That is, the combine 1 is equipped with the notification part 53 which notifies when the control mode of the travel control part 24 is switched from the 2nd mode to the 1st mode.

또한, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환되었을 때, 자동 조타 제어부(30)는, 소정의 신호를 통지부(53)로 보낸다. 이 신호에 따라서, 통지부(53)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환되었음을 오퍼레이터에게 알리기 위한 통지를 행한다.In addition, when the control mode of the driving control unit 24 is switched from the first mode to the second mode, the automatic steering control unit 30 sends a predetermined signal to the notification unit 53 . In response to this signal, the notification unit 53 issues a notification to inform the operator that the control mode of the driving control unit 24 has been switched from the first mode to the second mode.

본 실시 형태에 있어서, 통지부(53)는, 음성을 출력하는 스피커이다. 단, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 통지부(53)는, 램프나 표시 장치 등이어도 된다.In this embodiment, the notification unit 53 is a speaker that outputs audio. However, the present invention is not limited to this, and the notification unit 53 may be a lamp or a display device.

이상에서 설명한 바와 같이, 모드 전환부(33)는, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼을 조작하는 것에 따라서, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환한다.As described above, the mode switching unit 33 switches the control mode of the driving control unit 24 between the first mode and the second mode according to the operation of the automatic steering start end button by the operator.

여기서, 모드 전환부(33)는, 자동 조타 개시 종료 버튼이 조작되지 않아도, 상황에 따라서, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 자동적으로 전환하도록 구성되어 있다. 이하에서는, 제어 모드의 자동적인 전환에 대하여 상세히 설명한다.Here, the mode switching unit 33 is configured to automatically switch the control mode of the driving control unit 24 between the first mode and the second mode according to the situation even if the automatic steering start end button is not operated. . Hereinafter, automatic switching of the control mode will be described in detail.

〔제2 모드로부터 제1 모드로의 전환에 대하여〕[Regarding switching from the second mode to the first mode]

모드 전환부(33)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있다. 또한, 모드 전환부(33)는, 개시 조건이 충족되지 않은 경우에는 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하지 않도록 구성되어 있다. The mode switching unit 33 controls the traveling control unit 24 when it is determined that the predetermined start condition is satisfied and the straight-going determination unit 34 determines that the aircraft 10 has traveled straight over a predetermined distance D1. It is configured to switch the mode to the first mode. In addition, the mode switching unit 33 is configured not to switch the control mode of the driving control unit 24 to the first mode when the start condition is not met.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 모드 전환부(33)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있어도 된다.In addition, this invention is not limited to this. The mode switching unit 33 determines the control mode of the traveling control unit 24 when it is determined that the predetermined start condition is satisfied and the straight-going determination unit 34 determines that the aircraft 10 has gone straight for a predetermined period of time. may be configured to switch to the first mode.

즉, 모드 전환부(33)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있음과 함께, 개시 조건이 충족되지 않은 경우에는 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하지 않도록 구성되어 있다.That is, the mode switching unit 33, when the predetermined start condition is satisfied and it is determined by the straight-going determination unit 34 that the aircraft 10 has traveled straight over a predetermined distance D1 or a predetermined time, the travel control unit (24) is configured to switch the control mode to the first mode, and is configured not to switch the control mode of the travel controller 24 to the first mode when the start condition is not satisfied.

그리고, 도 7에 도시한 제1 판정 루틴에 의해, 이 개시 조건이 충족되어 있는지 여부가 판정된다. 이 제1 판정 루틴은, 자동 조타 제어부(30)에 저장되어 있다. 자동 조타 제어부(30)는, 이 제1 판정 루틴을, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 일정 시간마다 반복해서 실행한다.And it is determined by the 1st judgment routine shown in FIG. 7 whether this start condition is satisfied. This first judgment routine is stored in the automatic steering control unit 30. The automatic steering control unit 30 repeatedly executes this first judgment routine at regular intervals when the control mode of the travel control unit 24 is the second mode.

이하에서는, 도 4 및 도 7을 참조하여, 제1 판정 루틴에 대하여 설명한다.Below, the 1st judgment routine is demonstrated with reference to FIG.4 and FIG.7.

제1 판정 루틴이 개시되면, 우선, 스텝 S01의 처리가 실행된다. 스텝 S01에서는, 도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)가, 주변속 레버(19)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있는지 여부가 판정된다.When the first judgment routine is started, first, the processing of step S01 is executed. In step S01, as shown in FIG. 4 , the automatic steering control unit 30 acquires information indicating the operating position of the main gear lever 19 . And based on the acquired information, it is determined whether or not the main gear lever 19 is located at the forward operation position FP.

주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하지 않는 경우, 스텝 S01에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있는 경우, 스텝 S01에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S02로 이행한다.When the main transmission lever 19 is not positioned at the forward operation position FP, it is determined as 'No' in step S01, and the process ends once. Moreover, when the main transmission lever 19 is located in the operation position FP for forward movement, it is determined as 'yes' in step S01, and the process transfers to step S02.

여기서, 도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)는, 부변속 스위치(42)의 조작 신호를 수취하도록 구성되어 있다. 그리고, 자동 조타 제어부(30)는, 이 조작 신호에 기초하여, 부변속 장치(11b)의 변속 상태를 판정 가능하게 구성되어 있다.Here, as shown in FIG. 4 , the automatic steering controller 30 is configured to receive an operation signal of the sub-shift switch 42 . And the automatic steering control part 30 is comprised so that determination of the shift state of the auxiliary transmission 11b is possible based on this operation signal.

스텝 S02에서는, 부변속 장치(11b)가 작업용 변속 상태인지 여부가 판정된다. 보다 구체적으로는, 부변속 장치(11b)가 저속 상태인지 여부가 판정된다.In step S02, it is determined whether or not the auxiliary transmission 11b is in a shift state for work. More specifically, it is determined whether or not the sub transmission 11b is in a low speed state.

부변속 장치(11b)가 저속 상태가 아닌 경우, 스텝 S02에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 부변속 장치(11b)가 저속 상태인 경우, 스텝 S02에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S03으로 이행한다.When the sub transmission 11b is not in a low speed state, it is determined as 'No' in step S02, and the process ends once. Moreover, when the sub transmission device 11b is in a low speed state, it is determined as 'yes' in step S02, and the process transfers to step S03.

스텝 S03에서는, 도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)가, 자차 위치 산출부(21)로부터, 상술한 FIX해가 얻어지고 있는지 여부를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태인지 여부가 판정된다. 보다 구체적으로는, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어졌는지 여부가 판정된다.In step S03, as shown in FIG. 4, the automatic steering control unit 30 acquires, from the host vehicle position calculation unit 21, information indicating whether or not the above-mentioned FIX solution has been obtained. And based on the acquired information, it is determined whether or not the positioning state of the body position is a predetermined high-accuracy state. More specifically, in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the host vehicle position calculator 21, it is determined whether or not a FIX solution has been obtained.

위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어지지 않는 경우, 스텝 S03에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어진 경우, 스텝 S03에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S04로 이행한다.In the case where a FIX solution is not obtained in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculating unit 21, a decision is made in step S03 to 'No', and the process ends once. Further, in the case where a FIX solution is obtained in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the own vehicle position calculation unit 21, a determination is made in step S03 of Yes, and the processing proceeds to step S04.

스텝 S04에서는, 도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)가, 예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 예취 클러치 C2가 온 상태인지 여부가 판정된다.In step S04, as shown in FIG. 4, the automatic steering control part 30 acquires the information which shows the operation position of the reaping threshing lever 43. And based on the acquired information, it is determined whether or not the reaping clutch C2 is in an ON state.

예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제2 조작 위치 M2 또는 제3 조작 위치 M3인 경우, 스텝 S04에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제1 조작 위치 M1인 경우, 스텝 S04에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S05로 이행한다.When the operation position of the reaping threshing lever 43 is the 2nd operation position M2 or the 3rd operation position M3, it determines with "No" in step S04, and a process ends once. Moreover, when the operation position of the harvesting threshing lever 43 is the 1st operation position M1, it determines with "Yes" in step S04, and a process transfers to step S05.

여기서, 도 4에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 승강 검지부(54)를 구비하고 있다. 승강 검지부(54)는, 예취 실린더(15A)의 신축 상태를 검지한다. 승강 검지부(54)에 의한 검지 결과는, 자동 조타 제어부(30)로 보내진다. 그리고, 자동 조타 제어부(30)는, 승강 검지부(54)에 의한 검지 결과에 기초하여, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는지 여부를 판정 가능하게 구성되어 있다.Here, as shown in FIG. 4, the combine 1 is equipped with the raising/lowering detection part 54. The raising/lowering detection part 54 detects the expansion/contraction state of 15 A of harvesting cylinders. The detection result by the elevation detection unit 54 is sent to the automatic steering control unit 30 . And based on the detection result by the raising/lowering detection part 54, the automatic steering control part 30 is comprised so that determination of whether the reaping part H is located in the working position is possible.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, 예취부 H의 최상승 위치로부터의 하강량이 소정값 이상인 것이, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는 것에 상당한다.In addition, in this embodiment, the amount of descent from the highest position of the reaping part H being more than a predetermined value corresponds to the reaping part H being located in the working position.

스텝 S05에서는, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는지 여부가 판정된다. 예취부 H가 작업 위치에 위치하지 않는 경우, 스텝 S05에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는 경우, 스텝 S05에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S06으로 이행한다.In step S05, it is determined whether the reaping part H is located in the working position. When the reaping part H is not located in the work position, it is determined as 'No' in step S05, and the process ends once. Moreover, when the reaping part H is located in the working position, it is determined as "yes" in step S05, and a process transfers to step S06.

스텝 S06에서는, 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하였는지 여부가 판정된다. 이 판정은, 상술한 바와 같이, 직진 판정부(34)에 의해 행해진다.In step S06, it is determined whether or not the body 10 has traveled straight through the predetermined distance D1. This determination is made by the straight-going determination unit 34 as described above.

기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하지 않은 경우, 스텝 S06에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진한 경우, 스텝 S06에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S07로 이행한다.In the case where the body 10 does not travel straight through the predetermined distance D1, a decision of 'No' is made in step S06, and the process ends once. In addition, when the base body 10 travels straight through the predetermined distance D1, it is determined as 'yes' in step S06, and the process transfers to step S07.

스텝 S07에서는, 소정 거리 D1에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여, 기준 방위 TA가 결정된다. 이 결정은, 상술한 바와 같이, 방위 결정부(31)에 의해 행해진다. 그리고, 처리는 스텝 S08로 이행한다.In step S07, the reference orientation TA is determined based on the direction of straight travel over the predetermined distance D1. This determination is made by the orientation determining unit 31 as described above. Then, the processing proceeds to step S08.

스텝 S08에서는, 모드 전환부(33)에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환할 수 있다. 그리고, 처리는 스텝 S09로 이행한다.In step S08, the control mode of the driving control unit 24 can be switched from the second mode to the first mode by the mode switching unit 33. Then, the processing proceeds to step S09.

스텝 S09에서는, 통지부(53)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되었음을 오퍼레이터에게 알리기 위한 통지를 행한다. 그 후, 처리는 일단 종료한다.In step S09, the notification unit 53 issues a notification to inform the operator that the control mode of the travel control unit 24 has been switched from the second mode to the first mode. After that, the process ends temporarily.

이상의 설명으로부터 이해되는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 상술한 개시 조건에는, 스텝 S01 내지 스텝 S05의 전부에 있어서 '예'라고 판정되는 것이 포함되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 스텝 S01 내지 스텝 S05 중 일부가 마련되어 있지 않아도 된다.As will be understood from the above description, in the present embodiment, the above-described starting conditions include a determination of 'yes' in all of steps S01 to step S05. However, the present invention is not limited to this, and some of steps S01 to S05 may not be provided.

즉, 개시 조건에는, 주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있는 것, 부변속 장치(11b)가 작업용 변속 상태인 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태인 것, 예취부 H로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는 것 중 적어도 하나가 포함되어 있다.That is, in the starting conditions, the main transmission lever 19 is located at the forward operation position FP, the auxiliary transmission 11b is in a working shift state, the positioning state of the body position is in a predetermined high-precision state, At least one of that the clutch for power transmission to the harvesting part H is in an on state and that the harvesting part H is located in the working position is included.

또한, 도 7에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 방위 결정부(31)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 소정 거리 D1에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위 TA를 결정한다. 또한, 방위 결정부(31)는, 개시 조건이 충족되지 않은 경우에는 기준 방위 TA를 결정하지 않는다.In addition, as shown in FIG. 7 , in the present embodiment, the orientation determining unit 31 has a predetermined starting condition satisfied, and the straight-going determining unit 34 moves the aircraft 10 to a predetermined distance. In the case where it is determined that straight travel has been made over D1, the reference orientation TA is determined based on the direction of straight travel over the predetermined distance D1. Further, the orientation determination unit 31 does not determine the reference orientation TA when the start condition is not satisfied.

그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 방위 결정부(31)는, 소정의 개시 조건이 충족되었는지 여부와는 무관계하게, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여 기준 방위 TA를 결정하도록 구성되어 있어도 된다.However, the present invention is not limited to this, and the orientation determination unit 31 determines that the aircraft 10 moves at a predetermined distance D1 or When it is determined that the robot has traveled straight for a predetermined period of time, it may be configured to determine the reference orientation TA based on the predetermined distance D1 or the direction of the straight path over a predetermined period of time.

〔제1 모드로부터 제2 모드의 전환에 대하여〕[Regarding switching from the first mode to the second mode]

모드 전환부(33)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 소정의 해제 조건이 충족된 경우에, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제2 모드로 전환하도록 구성되어 있다.The mode switching unit 33 is configured to switch the control mode of the driving control unit 24 to the second mode when a predetermined release condition is satisfied when the control mode of the driving control unit 24 is the first mode. there is.

그리고, 도 8에 도시한 제2 판정 루틴에 의해, 이 해제 조건이 충족되었는지 여부가 판정된다. 이 제2 판정 루틴은, 자동 조타 제어부(30)에 저장되어 있다. 자동 조타 제어부(30)는, 이 제2 판정 루틴을, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드일 때, 일정 시간마다 반복해서 실행한다.Then, by the second judgment routine shown in Fig. 8, it is determined whether or not this release condition is satisfied. This 2nd judgment routine is stored in the automatic steering control part 30. The automatic steering control unit 30 repeatedly executes this second determination routine at regular intervals when the control mode of the travel control unit 24 is the first mode.

이하에서는, 도 4 및 도 8을 참조하여, 제2 판정 루틴에 대하여 설명한다.Below, the 2nd judgment routine is demonstrated with reference to FIG.4 and FIG.8.

제2 판정 루틴이 개시되면, 우선, 스텝 S11의 처리가 실행된다. 스텝 S11에서는, 도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)가, 주변속 레버(19)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP 이외의 조작 위치로 조작되었는지 여부가 판정된다. 보다 구체적으로는, 주변속 레버(19)가 중립 위치 NP 또는 후진용 조작 위치 RP에 위치하고 있는지 여부가 판정된다.When the 2nd judgment routine is started, the process of step S11 is executed first. In step S11, as shown in FIG. 4 , the automatic steering control unit 30 acquires information indicating the operating position of the main gear lever 19 . And based on the acquired information, it is determined whether or not the main gear lever 19 has been operated to operating positions other than the operating position FP for forward movement. More specifically, it is determined whether the main gear lever 19 is located at the neutral position NP or the reverse operation position RP.

주변속 레버(19)가 중립 위치 NP 또는 후진용 조작 위치 RP에 위치하고 있는 경우, 스텝 S11에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S19로 이행한다. 또한, 주변속 레버(19)가 중립 위치 NP 또는 후진용 조작 위치 RP에 위치하지 않는 경우, 스텝 S11에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 스텝 S12로 이행한다.When the main transmission lever 19 is located at the neutral position NP or the reverse operation position RP, it is determined as 'yes' in step S11, and the process transfers to step S19. Moreover, when the main gear lever 19 is not located in the neutral position NP or the reverse operation position RP, it is determined as 'No' in step S11, and the process transfers to step S12.

스텝 S12에서는, 부변속 장치(11b)가 작업용 변속 상태가 아닌지 여부가 판정된다. 보다 구체적으로는, 부변속 장치(11b)가 고속 상태인지 여부가 판정된다.In step S12, it is determined whether or not the auxiliary transmission 11b is in a shift state for work. More specifically, it is determined whether or not the sub transmission 11b is in a high-speed state.

부변속 장치(11b)가 고속 상태인 경우, 스텝 S12에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S19로 이행한다. 또한, 부변속 장치(11b)가 고속 상태가 아닌 경우, 스텝 S12에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 스텝 S13으로 이행한다.When the sub transmission 11b is in a high-speed state, it is determined with 'yes' in step S12, and the process transfers to step S19. Moreover, when the sub transmission device 11b is not in a high-speed state, it is determined as 'No' in step S12, and the process transfers to step S13.

스텝 S13에서는, 도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)가, 자차 위치 산출부(21)로부터, 상술한 FIX해가 얻어졌는지 여부를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태가 아니었는지 여부가 판정된다. 보다 구체적으로는, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어지지 않는 상태인지 여부가 판정된다. 다시 말해, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위의 상태가 FLOAT인지 여부가 판정된다.In step S13, as shown in FIG. 4, the automatic steering control unit 30 acquires, from the host vehicle position calculation unit 21, information indicating whether or not the above-mentioned FIX solution has been obtained. And based on the acquired information, it is determined whether or not the positioning state of the body position is not in a predetermined high-accuracy state. More specifically, it is determined whether or not a FIX solution is not obtained in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculation unit 21. In other words, it is determined whether or not the state of RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculation unit 21 is FLOAT.

위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어지지 않는 경우, 스텝 S13에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S19로 이행한다. 또한, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어진 경우, 스텝 S13에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 스텝 S14로 이행한다.In the case where a FIX solution is not obtained in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the own vehicle position calculation unit 21, it is determined Yes in step S13, and the process proceeds to step S19. In addition, in the case where a FIX solution is obtained in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculation unit 21, it is determined as 'No' in step S13, and the process proceeds to step S14.

스텝 S14에서는, 도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)가, 예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 예취 클러치 C2가 오프 상태로 되었는지 여부가 판정된다.In step S14, as shown in FIG. 4, the automatic steering control part 30 acquires the information which shows the operation position of the reaping threshing lever 43. And based on the acquired information, it is determined whether or not the reaping clutch C2 has been turned off.

예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제2 조작 위치 M2 또는 제3 조작 위치 M3인 경우, 스텝 S14에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S19로 이행한다. 또한, 예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제1 조작 위치 M1인 경우, 스텝 S14에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 스텝 S15로 이행한다.When the operation position of the reaping threshing lever 43 is the 2nd operation position M2 or the 3rd operation position M3, it determines with "Yes" in step S14, and a process transfers to step S19. Moreover, when the operation position of the harvesting threshing lever 43 is the 1st operation position M1, it determines with "No" in step S14, and a process transfers to step S15.

스텝 S15에서는, 예취부 H가 비작업 위치로 이동하였는지 여부가 판정된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 예취부 H의 최상승 위치로부터의 하강량이 소정값 이하인 것이, 예취부 H가 비작업 위치에 위치하고 있는 것에 상당한다. 예취부 H가 비작업 위치에 위치하고 있는 경우, 스텝 S15에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S19로 이행한다. 또한, 예취부 H가 비작업 위치에 위치하지 않는 경우, 스텝 S15에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 스텝 S16으로 이행한다.In step S15, it is determined whether the reaping part H moved to the non-working position. Moreover, in this embodiment, the lowering amount from the highest position of the reaping part H below a predetermined value corresponds to the reaping part H being located in the non-working position. When the reaping part H is located in the non-working position, it is determined with "yes" in step S15, and a process transfers to step S19. Moreover, when the reaping part H is not located in the non-working position, it is determined as "No" in step S15, and a process transfers to step S16.

여기서, 도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)는, 예취 승강 조작구(44)의 조작 신호를 수취하도록 구성되어 있다. 그리고, 자동 조타 제어부(30)는, 이 조작 신호에 기초하여, 예취부 H를 비작업 위치로 이동시키기 위한 조작이 행해졌는지 여부를 판정 가능하게 구성되어 있다.Here, as shown in FIG. 4, the automatic steering control part 30 is comprised so that the operation signal of the reaping lifting operation tool 44 may be received. And based on this operation signal, the automatic steering control part 30 is comprised so that a determination is possible whether the operation for moving the reaping part H to the non-operation position was performed.

스텝 S16에서는, 예취부 H를 비작업 위치로 이동시키기 위한 조작이 행해졌는지 여부가 판정된다. 보다 구체적으로는, 예취부 H가 상승 조작되었는지 여부가 판정된다.In step S16, it is determined whether or not the operation for moving the reaping part H to the non-working position has been performed. More specifically, it is determined whether or not the reaping part H has been operated to raise.

예취부 H가 상승 조작된 경우, 스텝 S16에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S19로 이행한다. 또한, 예취부 H가 상승 조작되지 않은 경우, 스텝 S16에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 스텝 S17로 이행한다.When the reaping part H is operated to raise, it is determined as 'yes' in step S16, and the process transfers to step S19. Moreover, when the reaping part H is not raised, it determines with "No" in step S16, and a process transfers to step S17.

스텝 S17에서는, 조타 조작구(41)로부터 자동 조타 제어부(30)로 보내지는 조타 조작구(41)의 조작 상태를 나타내는 신호에 기초하여, 조타 조작구(41)가 조작되었는지 여부가 판정된다. 조타 조작구(41)가 조작된 경우, 스텝 S17에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S19로 이행한다. 또한, 조타 조작구(41)가 조작되지 않은 경우, 스텝 S17에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 스텝 S18로 이행한다.In step S17, based on the signal indicating the operating state of the steering operation unit 41 sent from the steering operation unit 41 to the automatic steering control unit 30, it is determined whether or not the steering operation unit 41 has been operated. When the steering operating tool 41 has been operated, it is determined with 'yes' in step S17, and the process transfers to step S19. In addition, when the steering operation tool 41 is not operated, it is determined as 'No' in step S17, and the process transfers to step S18.

여기서, 도 4에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)는, 배출 버튼(4a)의 조작 신호를 통신 단말기(4)로부터 수취하도록 구성되어 있다. 그리고, 자동 조타 제어부(30)는, 이 조작 신호에 기초하여, 배출 버튼(4a)이 조작되었는지 여부를 판정 가능하게 구성되어 있다.Here, as shown in FIG. 4 , the automatic steering controller 30 is configured to receive an operation signal of the discharge button 4a from the communication terminal 4 . And based on this operation signal, the automatic steering control part 30 is comprised so that it can determine whether the discharge button 4a was operated.

스텝 S18에서는, 배출 버튼(4a)이 조작되었는지 여부가 판정된다. 배출 버튼(4a)이 조작된 경우, 스텝 S18에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S19로 이행한다. 또한, 배출 버튼(4a)이 조작되지 않은 경우, 스텝 S18에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다.In step S18, it is determined whether or not the discharge button 4a has been operated. When the discharge button 4a has been operated, it is determined with 'yes' in step S18, and the process proceeds to step S19. In addition, when the ejection button 4a is not operated, it is determined as 'No' in step S18, and the processing ends once.

스텝 S19에서는, 모드 전환부(33)에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환된다. 그 후, 처리는 일단 종료한다.In step S19, the control mode of the travel control unit 24 is switched from the first mode to the second mode by the mode switching unit 33. After that, the process ends temporarily.

또한, 스텝 S19에 있어서, 제어 모드가 전환된 후, 통지부(53)에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환되었음을 오퍼레이터에게 알리기 위한 통지가 행해져도 된다.Further, in step S19, after the control mode is switched, a notification may be issued by the notification unit 53 to inform the operator that the control mode of the driving control unit 24 has been switched from the first mode to the second mode. .

이상의 설명으로부터 이해되는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 상술한 해제 조건은, 스텝 S11 내지 스텝 S18 중 어느 것에 있어서 '예'라고 판정되는 것이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 스텝 S11 내지 스텝 S17 중 일부가 마련되어 있지 않아도 된다.As can be understood from the above description, in the present embodiment, the release condition described above is determined to be 'Yes' in any one of steps S11 to S18. However, the present invention is not limited to this, and some steps S11 to S17 need not be provided.

이 경우, 해제 조건에는, 주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP 이외의 조작 위치로 조작되는 것, 부변속 장치(11b)가 작업용 변속 상태가 아니게 되는 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태가 아니게 되는 것, 예취부 H로의 동력 전달을 위한 클러치가 오프 상태로 되는 것, 예취부 H가 비작업 위치로 이동하는 것, 예취부 H를 비작업 위치로 이동시키기 위한 조작이 행해지는 것, 조타 조작구(41)가 조작되는 것 중 적어도 하나가 포함되어 있다. 또한, 해제 조건에는, 배출 버튼(4a)이 조작되는 것이 포함되어 있다.In this case, the release conditions include that the main transmission lever 19 is operated to an operating position other than the forward operating position FP, that the auxiliary transmission 11b is not in a shift state for work, and that the positioning state of the body position is predetermined is not in the high precision state of the harvesting part H, the clutch for power transmission to the harvesting part H is turned off, the harvesting part H moves to the non-working position, and the operation to move the harvesting part H to the non-working position At least one of what is done and what the steering operation tool 41 is operated is included. Also, release conditions include operating the discharge button 4a.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 스텝 S18이 마련되어 있는 경우, 스텝 S11 내지 스텝 S17의 전부가 마련되어 있지 않아도 된다.In addition, this invention is not limited to this, When step S18 is provided, all of steps S11 - S17 need not be provided.

또한, 이상에서 설명한 바와 같이, 모드 전환부(33)는, 해제 조건에 포함되는 복수의 조건 중 적어도 하나가 충족된 경우에, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제2 모드로 전환하도록 구성되어 있다.In addition, as described above, the mode switching unit 33 is configured to switch the control mode of the driving control unit 24 to the second mode when at least one of a plurality of conditions included in the release condition is satisfied. there is.

그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 모드 전환부(33)는, 해제 조건에 포함되는 복수의 조건 중, 2개 이상의 소정 개수 조건이 충족된 경우에 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제2 모드로 전환하도록 구성되어 있어도 된다.However, the present invention is not limited to this. The mode switching unit 33 may be configured to switch the control mode of the driving control unit 24 to the second mode when two or more predetermined number conditions are satisfied among a plurality of conditions included in the release conditions.

여기서, 제1 판정 루틴에 의해, 기준 방위 TA가 결정됨과 함께, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되는 경우에 대하여, 예를 들어 설명한다.Here, a case where the control mode of the travel control unit 24 is switched from the second mode to the first mode while the reference direction TA is determined by the first determination routine will be described as an example.

도 9 및 도 10에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 도 2에 도시한 포장에 있어서, 포장의 외주측에서의 주회 주행을 행하고 있다. 이때, 콤바인(1)은, 주회 주행의 1주째를 주행하고 있다.In the examples shown in FIGS. 9 and 10 , the combine 1 travels around the outer circumferential side of the field in the field shown in FIG. 2 . At this time, the combine 1 is traveling on the first lap of the circumferential travel.

도 9에 있어서, 콤바인(1)은, 우선, 포장의 북동부의 제1 지점 P1로부터 포장으로 진입한다. 이때, 주행 제어부(24)의 제어 모드는 제2 모드이다. 또한, 이때, 기준 방위 TA는, 아직 결정되어 있지 않은 것으로 한다. 그리고, 콤바인(1)은, 포장의 북단에 있어서, 서쪽을 향해 주행한다.In Fig. 9, the combine 1 first enters the field from the first point P1 in the northeastern part of the field. At this time, the control mode of the driving controller 24 is the second mode. At this time, it is assumed that the reference direction TA has not yet been determined. And the combine 1 runs toward the west at the northern end of the field.

다음으로, 콤바인(1)은, 제2 지점 P2를 통과한다. 이 시점에서, 오퍼레이터가, 조타 조작구(41)를 직진 상태로 조작하는 것으로 한다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 제2 지점 P2로부터 직진한다.Next, the combine 1 passes the 2nd point P2. At this point of time, it is assumed that the operator operates the steering operating tool 41 in a straight driving state. Thereby, the combine 1 moves straight from the 2nd point P2.

이 예에서는, 콤바인(1)이 제2 지점 P2를 통과하고 나서 제3 지점 P3에 도달할 때까지의 동안, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 조작하지 않는 것으로 한다. 또한, 제2 지점 P2로부터 제3 지점 P3까지의 거리가, 소정 거리 D1인 것으로 한다. 또한, 콤바인(1)이 제3 지점 P3에 도달한 시점에서, 도 7에 도시한 제1 판정 루틴의 스텝 S01 내지 스텝 S05에서 '예'라고 판정되는 상태인 것으로 한다.In this example, the operator shall not operate the steering operating tool 41 until it reaches the 3rd point P3 after the combine 1 passes the 2nd point P2. In addition, it is assumed that the distance from the second point P2 to the third point P3 is the predetermined distance D1. In addition, it is assumed that it is the state determined with "yes" by step S01 of the 1st judgment routine shown in FIG. 7 - step S05 at the time when the combine 1 reached|attained the 3rd point P3.

이 경우, 콤바인(1)이 제3 지점 P3에 도달한 시점에서, 제1 판정 루틴의 스텝 S06에 있어서 '예'라고 판정된다. 이에 의해, 방위 결정부(31)는, 기준 방위 TA를 결정한다.In this case, when the combine 1 reached the 3rd point P3, it determines with 'Yes' in step S06 of the 1st judgment routine. In this way, the orientation determination unit 31 determines the reference orientation TA.

이때, 방위 결정부(31)는, 제2 지점 P2를 제1 등록 지점 Q1로서 결정한다. 또한, 방위 결정부(31)는, 제3 지점 P3을 제2 등록 지점 Q2로서 결정한다. 그리고, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점 Q1로부터 제2 등록 지점 Q2를 향하는 직선의 방향을 산출하고, 이 방향을 기준 방위 TA로서 결정한다. 도 9에 있어서, 기준 방위 TA는, 서쪽의 방위에 일치한다.At this time, the direction determining unit 31 determines the second point P2 as the first registration point Q1. Further, the orientation determining unit 31 determines the third point P3 as the second registration point Q2. Then, the orientation determination unit 31 calculates the direction of the straight line from the first registration point Q1 to the second registration point Q2, and determines this direction as the reference orientation TA. In Fig. 9, the reference orientation TA coincides with the west orientation.

그 후, 제2 경로 산출부(32)는, 예취부 H의 예취폭 중심을 통과함과 함께 기준 방위 TA를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 이 예에 있어서, 제2 경로 산출부(32)는, 동서 방향으로 연장되는 주행 라인을 산출하게 된다.Then, while passing through the center of the reaping width of the reaping part H, the 2nd path calculation part 32 always calculates the travel line of the direction along reference direction TA. In this example, the second route calculator 32 calculates a travel line extending in the east-west direction.

단, 이 예에서는, 기준 방위 TA가 산출된 직후에, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된다. 그 때문에, 기준 방위 TA가 산출된 직후에, 주행 라인이 고정되고, 자동 조타 목표 라인 GL이 된다. 또한, 이 자동 조타 목표 라인 GL은, 제2 지점 P2와 제3 지점 P3을 통과하게 된다. 또한, 이 자동 조타 목표 라인 GL은, 포장의 북단부에 있어서, 동서 방향으로 연장되어 있다.However, in this example, immediately after the reference direction TA is calculated, the control mode of the travel control unit 24 is switched from the second mode to the first mode. Therefore, immediately after the reference direction TA is calculated, the travel line is fixed and becomes the automatic steering target line GL. Moreover, this automatic steering target line GL passes the 2nd point P2 and the 3rd point P3. In addition, this automatic steering target line GL extends in the east-west direction at the northern end of the pavement.

그리고, 도 9에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제3 지점 P3으로부터, 자동 조타 주행을 개시한다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 포장의 북단에 있어서 서쪽을 향해 자동 조타 주행을 행한다.And as shown in FIG. 9, the combine 1 starts an automatic steering run from the 3rd point P3. Thereby, the combine 1 performs an automatic steering run toward the west at the northern end of the pavement.

그 후, 콤바인(1)이 포장의 서단에 도달하면, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41) 등을 조작하여, 콤바인(1)의 진행 방향을 남쪽으로 변경한다. 이에 의해, 도 8에 도시한 제2 판정 루틴의 스텝 S17에 있어서 '예'라고 판정되고, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환된다.After that, when the combine 1 reaches the western end of the field, the operator will operate the steering operating mechanism 41 or the like to change the traveling direction of the combine 1 to the south. Accordingly, in Step S17 of the second determination routine shown in FIG. 8, it is determined as 'Yes', and the control mode of the travel control unit 24 is switched from the first mode to the second mode.

이 시점에서, 제2 경로 산출부(32)에 의해 산출된 주행 라인의 고정은 해제된다. 그리고, 이 시점으로부터, 제2 경로 산출부(32)는, 예취부 H의 예취폭 중심을 통과함과 함께 기준 방위 TA를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 이 예에 있어서, 제2 경로 산출부(32)는, 동서 방향으로 연장되는 주행 라인을 산출하게 된다.At this point, the fixation of the travel line calculated by the second path calculator 32 is released. And from this time point, the 2nd path calculation part 32 always calculates the travel line of the direction along reference direction TA while passing through the center of the reaping width of the reaping part H. In this example, the second route calculator 32 calculates a travel line extending in the east-west direction.

그리고, 도 10에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제4 지점 P4를 통과한다. 이 시점에서, 오퍼레이터가, 조타 조작구(41)를 직진 상태로 조작하는 것으로 한다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 제4 지점 P4로부터 직진한다.And as shown in FIG. 10, the combine 1 passes the 4th point P4. At this point of time, it is assumed that the operator operates the steering operating tool 41 in a straight driving state. Thereby, the combine 1 moves straight from the 4th point P4.

이 예에서는, 콤바인(1)이 제4 지점 P4를 통과하고 나서 제5 지점 P5에 도달할 때까지의 동안, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 조작하지 않는 것으로 한다. 또한, 제4 지점 P4로부터 제5 지점 P5까지의 거리가, 소정 거리 D1인 것으로 한다. 또한, 콤바인(1)이 제5 지점 P5에 도달한 시점에서, 도 7에 도시한 제1 판정 루틴의 스텝 S01 내지 스텝 S05에서 '예'라고 판정되는 상태인 것으로 한다.In this example, the operator shall not operate the steering operating tool 41 until it reaches the 5th point P5 after the combine 1 passes the 4th point P4. In addition, it is assumed that the distance from the fourth point P4 to the fifth point P5 is the predetermined distance D1. In addition, it is assumed that it is the state determined with "yes" by step S01 of the 1st judgment routine shown in FIG. 7 - step S05 at the time when the combine 1 reached the 5th point P5.

이 경우, 콤바인(1)이 제5 지점 P5에 도달한 시점에서, 제1 판정 루틴의 스텝 S06에 있어서 '예'라고 판정된다. 이에 의해, 방위 결정부(31)는, 새로운 기준 방위 TA를 결정함으로써, 기준 방위 TA를 갱신한다.In this case, when the combine 1 reached the 5th point P5, it determines with 'Yes' in step S06 of the 1st judgment routine. In this way, the orientation determination unit 31 determines a new reference orientation TA, thereby updating the reference orientation TA.

이때, 방위 결정부(31)는, 이미 결정되어 있던 기준 방위 TA를 파기한다. 즉, 도 9에 도시한 서쪽 방향의 기준 방위 TA는, 이 시점에서 파기된다. 그리고, 방위 결정부(31)는, 제4 지점 P4를 제1 등록 지점 Q1로서 결정한다. 또한, 방위 결정부(31)는, 제5 지점 P5를 제2 등록 지점 Q2로서 결정한다. 그리고, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점 Q1로부터 제2 등록 지점 Q2를 향하는 직선의 방향을 산출하고, 이 방향을 기준 방위 TA로서 결정한다. 도 10에 있어서, 기준 방위 TA는, 남쪽의 방위에 일치한다.At this time, the orientation determination unit 31 discards the already determined reference orientation TA. That is, the reference direction TA in the west direction shown in FIG. 9 is discarded at this point. Then, the direction determining unit 31 determines the fourth point P4 as the first registration point Q1. Further, the orientation determination unit 31 determines the fifth point P5 as the second registration point Q2. Then, the orientation determination unit 31 calculates the direction of the straight line from the first registration point Q1 to the second registration point Q2, and determines this direction as the reference orientation TA. In Fig. 10, the reference orientation TA coincides with the south orientation.

그 후, 제2 경로 산출부(32)는, 예취부 H의 예취폭 중심을 통과함과 함께 기준 방위 TA를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 이 예에 있어서, 제2 경로 산출부(32)는, 남북 방향으로 연장되는 주행 라인을 산출하게 된다.Then, while passing through the center of the reaping width of the reaping part H, the 2nd path calculation part 32 always calculates the travel line of the direction along reference direction TA. In this example, the second path calculator 32 calculates a travel line extending in the north-south direction.

단, 이 예에서는, 기준 방위 TA가 산출된 직후에, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된다. 그 때문에, 기준 방위 TA가 산출된 직후에, 주행 라인이 고정되고, 자동 조타 목표 라인 GL이 된다. 또한, 이 자동 조타 목표 라인 GL은, 제4 지점 P4와 제5 지점 P5를 통과하는 것이 된다. 또한, 이 자동 조타 목표 라인 GL은, 포장의 서단부에 있어서, 남북 방향으로 연장되어 있다.However, in this example, immediately after the reference direction TA is calculated, the control mode of the travel control unit 24 is switched from the second mode to the first mode. Therefore, immediately after the reference direction TA is calculated, the travel line is fixed and becomes the automatic steering target line GL. In addition, this automatic steering target line GL becomes what passes through the 4th point P4 and the 5th point P5. In addition, this automatic steering target line GL extends in the north-south direction at the western end of the pavement.

그리고, 도 10에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 제5 지점 P5로부터, 자동 조타 주행을 개시한다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 포장의 서단에 있어서 남쪽을 향해 자동 조타 주행을 행한다.And as shown in FIG. 10, the combine 1 starts an automatic steering run from the 5th point P5. Thereby, the combine 1 performs an automatic steering run toward the south at the western end of the field.

〔권장 주행 경로에 대하여〕[Regarding recommended driving routes]

도 4에 도시한 바와 같이, 제어부(20)는, 권장 경로 산출부(26)를 갖고 있다. 권장 경로 산출부(26)는, 포장에서의 권장 주행 경로 RL(도 11 참조)을 산출한다.As shown in FIG. 4 , the control unit 20 has a recommended route calculating unit 26 . The recommended path calculation unit 26 calculates a recommended travel path RL (see Fig. 11) on the pavement.

즉, 콤바인(1)은, 포장에서의 권장 주행 경로 RL을 산출하는 권장 경로 산출부(26)를 구비하고 있다. 이하에서는, 권장 주행 경로 RL에 대하여 상세히 설명한다.In other words, the combine 1 is provided with a recommended path calculation unit 26 that calculates a recommended travel path RL on the field. Hereinafter, the recommended travel path RL will be described in detail.

포장이 직사각형이 아닌 경우에, 상술한 주회 주행에 있어서, 포장의 미 예취 영역 AA(본 발명에 따른 「미작업 영역」에 상당)가 직사각형에 근접하도록 주행함으로써, 작업 대상 영역 CA를 직사각형으로 할 수 있다.In the case where the pavement is not rectangular, in the above-described circumferential running, the work target area CA can be made rectangular by traveling so that the unreaped area AA of the pavement (corresponding to the "unworked area" according to the present invention) approximates a rectangle. can

예를 들어, 도 11에는, 직사각형이 아닌 포장이 도시되어 있다. 이 포장은, 오각형이며, 포장의 동부가 동쪽으로 돌출된 형상을 갖고 있다. 또한, 도 11에는, 권장 경로 산출부(26)에 의해 산출된 권장 주행 경로 RL이 도시되어 있다. 콤바인(1)이 권장 주행 경로 RL을 따라 주회 주행을 행함으로써, 작업 대상 영역 CA는 직사각형이 된다.For example, in Figure 11, a non-rectangular package is shown. This pavement is pentagonal, and has a shape in which the eastern part of the pavement protrudes to the east. Also, in FIG. 11 , a recommended travel path RL calculated by the recommended path calculation unit 26 is shown. When the combine 1 travels along the recommended travel path RL, the work target area CA becomes a rectangle.

상세히 설명하면, 이 주회 주행의 1주째에서는, 제1 영역 A1의 식립 곡간이 예취된다. 또한, 2주째에서는, 제2 영역 A2의 식립 곡간이 예취된다. 또한, 3주째에서는, 제3 영역 A3의 식립 곡간이 예취된다. 또한, 식립 곡간이 예취된 영역은, 기 예취 영역 BA가 된다.If it explains in detail, in the 1st lap of this round run, the planting grain stem of 1st area|region A1 is reaped. Moreover, in the 2nd week, the planting grain stem of 2nd area|region A2 is mowed. Moreover, in the 3rd week, the planting grain stem of 3rd area|region A3 is mowed. In addition, the area|region in which the planting grain stem was mowed turns into already-reaped area BA.

또한, 도 11에는, 2개의 권장 주행 경로 RL이 도시되어 있다. 한쪽의 권장 주행 경로 RL은, 주회 주행의 2주째에 대응한다. 다른 쪽의 권장 주행 경로 RL은, 주회 주행의 3주째에 대응한다.Also, in Fig. 11, two recommended travel routes RL are shown. One recommended travel route RL corresponds to the second lap of the circumnavigation. The other recommended travel path RL corresponds to the third week of the round trip.

그리고, 주회 주행이 완료되면, 제4 영역 A4가 미 예취인 채로의 상태로 남는다. 이 제4 영역 A4는, 직사각형이다. 그리고, 이 제4 영역 A4가 작업 대상 영역 CA가 된다. 이에 의해, 작업 대상 영역 CA는 직사각형이 된다.Then, when the rounding is completed, the fourth area A4 remains unreaped. This fourth area A4 is rectangular. Then, this fourth area A4 becomes the work target area CA. As a result, the work target region CA becomes a rectangle.

이 주회 주행에서는, 포장의 미 예취 영역 AA는, 서서히 직사각형에 근접해 간다. 예를 들어, 도 11의 우측 하단부에는, 2주째의 주행을 행하는 콤바인(1)이 확대도로 도시되어 있다. 이 확대도에 있어서, 콤바인(1)은, 제6 지점 P6으로부터 제7 지점 P7로 주행하고 있다.In this round trip, the non-reaped area AA of the field gradually approaches a rectangle. For example, in the lower right part of FIG. 11, the combine 1 which runs the 2nd lap is shown in the enlarged view. In this enlarged view, the combine 1 is traveling from the sixth point P6 to the seventh point P7.

콤바인(1)이 제6 지점 P6에 위치하고 있을 때, 실제 예취폭은, 예취부 H의 예취폭의 절반보다도 작다. 또한, 본 명세서에 있어서, 실제 예취폭이란, 예취부 H 중, 식립 곡간을 실제로 예취하고 있는 부분의 폭이다.When the combine 1 is located at the 6th point P6, the actual reaping width is smaller than half of the reaping width of the reaping part H. In addition, in this specification, the actual mowing width is the width|variety of the part which actually mows the planting grain stem among the reaping part H.

또한, 콤바인(1)이 제7 지점 P7에 위치하고 있을 때, 실제 예취폭은, 예취부 H의 예취폭의 절반보다도 크다. 콤바인(1)이 이와 같이 주행함으로써, 미 예취 영역 AA의 동단에서의 외형선이, 남북 방향으로 연장되는 직선 형상에 근접해 가게 된다.Moreover, when the combine 1 is located in the 7th point P7, the actual reaping width is larger than half of the reaping width of the reaping part H. When the combine 1 travels in this way, the outline at the east end of the non-reaped area AA approaches a linear shape extending in the north-south direction.

이와 같이, 도 11에 도시한 포장에 있어서, 콤바인(1)이 권장 주행 경로 RL을 따라 주행하면, 콤바인(1)이 포장의 동부에 있어서 북측을 향해 주행할 때에 미 예취 영역 AA의 동단에서의 외형선이, 남북 방향으로 연장되는 직선 형상으로 가까이 간다. 이에 의해, 미 예취 영역 AA는, 서서히 직사각형에 근접해 가게 된다.In this way, in the field shown in Fig. 11, when the combine 1 travels along the recommended travel path RL, when the combine 1 travels toward the north in the eastern part of the field, at the east end of the non-mowing area AA The outline approaches a straight line extending in the north-south direction. Thereby, non-reaped area AA approaches a rectangle gradually.

그리고, 권장 경로 산출부(26)는, 도 11에서 나타낸 바와 같은 권장 주행 경로 RL을 산출하도록 구성되어 있다. 즉, 권장 경로 산출부(26)는, 권장 주행 경로 RL을 따라 기체(10)가 주행함으로써 포장의 미 예취 영역 AA가 직사각형에 근접하도록, 권장 주행 경로 RL을 산출한다.Then, the recommended route calculation unit 26 is configured to calculate the recommended travel route RL as shown in FIG. 11 . That is, the recommended route calculation unit 26 calculates the recommended travel route RL so that the non-mowing area AA of the field approximates a rectangle as the body 10 travels along the recommended travel route RL.

권장 주행 경로 RL의 산출 방법에 대하여 상세히 설명한다. 도 4에 도시한 바와 같이, 권장 경로 산출부(26)는, 자차 위치 산출부(21)로부터, 주회 주행의 1주째를 행하고 있는 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표를 수취한다. 권장 경로 산출부(26)는, 이 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 주회 주행의 1주째에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다.A method for calculating the recommended travel route RL will be described in detail. As shown in FIG. 4 , the recommended route calculation unit 26 receives, from the host vehicle position calculation unit 21, the time-dependent positional coordinates of the combine 1 performing the first lap of the lap. The recommended route calculation part 26 calculates the travel trajectory of the combine 1 in the 1st lap of a circumnavigation based on this temporal position coordinate.

그리고, 권장 경로 산출부(26)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 포장의 외형을 산출한다. 그리고, 산출된 포장의 외형에 기초하여, 권장 주행 경로 RL을 산출한다.Then, the recommended route calculation unit 26 calculates the outer shape of the field based on the calculated travel trajectory of the combine 1. Then, based on the calculated outer shape of the pavement, a recommended travel route RL is calculated.

또한, 도 4에 도시한 바와 같이, 산출된 권장 주행 경로 RL을 나타내는 정보는, 권장 경로 산출부(26)로부터 통신 단말기(4)로 보내진다. 통신 단말기(4)는, 디스플레이(4b)(본 발명에 따른 「표시부」에 상당)를 갖고 있다. 통신 단말기(4)는, 권장 경로 산출부(26)로부터 수취한 정보에 기초하여, 권장 주행 경로 RL을 디스플레이(4b)에 표시한다.Further, as shown in FIG. 4 , information indicating the calculated recommended travel route RL is sent from the recommended route calculator 26 to the communication terminal 4 . The communication terminal 4 has a display 4b (corresponding to a "display unit" according to the present invention). The communication terminal 4 displays the recommended travel route RL on the display 4b based on the information received from the recommended route calculator 26 .

이하에서는, 권장 주행 경로 RL의 표시에 대하여, 예를 들어 설명한다.Hereinafter, the display of the recommended travel route RL will be described as an example.

도 12에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 도 11에 도시한 포장에 있어서, 포장의 외주측에서의 주회 주행을 행하고 있다. 이때, 콤바인(1)은, 주회 주행의 2주째를 주행하고 있다. 또한, 이때, 주행 제어부(24)의 제어 모드는, 제1 모드이다. 그 때문에, 콤바인(1)은, 자동 조타 목표 라인 GL을 따라 자동 조타 주행을 행하고 있다.In the example shown in FIG. 12, the combine 1 is performing a round trip on the outer circumferential side of the field in the field shown in FIG. 11. At this time, the combine 1 is traveling on the second lap of the circumferential travel. Also, at this time, the control mode of the driving control unit 24 is the first mode. Therefore, the combine 1 is performing an automatic steering run along the automatic steering target line GL.

그리고, 도 12의 하부에는, 이때의 디스플레이(4b)에서의 표시 내용이 도시되어 있다. 디스플레이(4b)는, 콤바인(1)의 현재의 기체 위치와, 권장 주행 경로 RL과, 자동 조타 목표 라인 GL을 표시하고 있다.In the lower part of Fig. 12, the contents displayed on the display 4b at this time are shown. The display 4b displays the current body position of the combine 1, the recommended travel route RL, and the automatic steering target line GL.

즉, 콤바인(1)은, 기체 위치 및 권장 주행 경로 RL을 표시하는 디스플레이(4b)를 구비하고 있다.That is, the combine 1 is equipped with the display 4b which displays the body position and the recommended travel route RL.

또한, 도 12에서는, 자동 조타 목표 라인 GL은, 권장 주행 경로 RL에 겹치지 않도록, 권장 주행 경로 RL로부터 조금 어긋나게 한 위치에 표시되어 있다. 그러나, 오퍼레이터가 권장 주행 경로 RL에 따라서 콤바인(1)을 주행시키고 있는 경우에는, 실제의 자동 조타 목표 라인 GL과, 실제의 권장 주행 경로 RL은 겹치게 된다. 이 경우, 자동 조타 목표 라인 GL과, 권장 주행 경로 RL은 겹친 상태에서 디스플레이(4b)에 표시되어도 된다.In Fig. 12, the automatic steering target line GL is displayed at a position slightly deviated from the recommended travel route RL so as not to overlap with the recommended travel route RL. However, when the operator is driving the combine 1 according to the recommended travel route RL, the actual automatic steering target line GL and the actual recommended travel route RL overlap. In this case, the automatic steering target line GL and the recommended travel route RL may be displayed on the display 4b in an overlapping state.

또한, 도 12에 도시한 바와 같이, 디스플레이(4b)는, 미 예취 영역 AA와, 기 예취 영역 BA를 서로 구분해서 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 디스플레이(4b)는, 콤바인(1)의 주행 완료의 영역을 소정의 색으로 빈틈없이 칠함으로써, 기 예취 영역 BA를 표시하도록 구성되어 있어도 된다.Moreover, as shown in FIG. 12, the display 4b may be comprised so that an unharvested area AA and an already harvested area BA may be distinguished from each other and displayed. Moreover, the display 4b may be comprised so that already harvested area|region BA may be displayed by painting the area|region of the completion|run of the combine 1 with a predetermined color without gap.

또한, 도 12에서는, 콤바인(1)이 현재 예취 작업을 행하고 있는 부분은, 미 예취 영역 AA에 포함되어 있다. 즉, 콤바인(1)의 현재의 기체 위치는, 미 예취 영역 AA로서 표시되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 콤바인(1)의 현재의 기체 위치는, 기 예취 영역 BA로서 표시되어도 된다.In addition, in FIG. 12, the part where the combine 1 is currently performing reaping work is included in non-reaping area AA. That is, the current body position of the combine 1 is displayed as unreaped area AA. However, this invention is not limited to this, The present body position of the combine 1 may be displayed as group mowing area BA.

이상에서 설명한 구성이면, 오퍼레이터가, 수동 조타에 의해 기체(10)를 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 직진시킴으로써, 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 행해진 직진의 방향에 기초하여, 기준 방위 TA가 자동적으로 결정되게 된다.With the configuration described above, the operator makes the aircraft 10 go straight over a predetermined distance D1 or a predetermined time by manual steering, and based on the direction of the straight travel over a predetermined distance D1 or a predetermined time, the reference orientation TA is automatically set. will be determined by

즉, 이상에서 설명한 구성이면, 오퍼레이터는, 기준 방위 TA를 결정하기 위해서, 전용의 버튼 등을 조작할 필요가 없다.That is, with the configuration described above, the operator does not need to operate a dedicated button or the like to determine the reference direction TA.

따라서, 이상에서 설명한 구성이면, 기준 방위 TA의 결정을 위해서 요하는 노동력을 경감 가능한 콤바인(1)을 실현할 수 있다.Therefore, if it is the structure demonstrated above, the combine 1 which can reduce the labor required for determination of reference orientation TA is realizable.

[제1 실시 형태의 다른 실시 형태] [Another embodiment of the first embodiment]

이하, 상기한 실시 형태를 변경한 다른 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외에는, 상기한 실시 형태에서 설명하고 있는 사항과 마찬가지이다.Hereinafter, another embodiment in which the above embodiment is modified is described. Except for the matters described in each of the following different embodiments, the matters described in the above embodiments are the same.

〔그 밖의 실시 형태〕[Other embodiments]

(1) 주행 장치(11)는, 휠식이어도 되고, 세미크롤러식이어도 된다.(1) The travel device 11 may be of a wheel type or a semi-crawler type.

(2) 상기 실시 형태에 있어서는, 제1 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제1 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이 아니어도 된다. 예를 들어, 제1 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 와권형의 주행 경로여도 된다. 또한, 예취 주행 경로 LI는, 다른 예취 주행 경로 LI와 직교하지 않아도 된다. 또한, 제1 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이어도 된다.(2) In the above embodiment, the reaping travel path LI calculated by the first path calculation unit 23 is a plurality of mesh lines extending in the vertical and horizontal directions. However, the present invention is not limited to this, and the reaping travel path LI calculated by the first path calculation unit 23 may not be a plurality of mesh lines extending in the vertical and horizontal directions. For example, the reaping travel path LI calculated by the first path calculation unit 23 may be a winding-shaped travel path. In addition, the reaping travel path LI need not be orthogonal to another reaping travel path LI. In addition, the reaping travel path LI calculated by the 1st path calculation part 23 may be several parallel lines parallel to each other.

(3) 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 제1 경로 산출부(23), 주행 제어부(24), 자차 방위 산출부(25), 권장 경로 산출부(26), 자동 조타 제어부(30), 방위 결정부(31), 제2 경로 산출부(32), 모드 전환부(33), 직진 판정부(34) 중 일부 또는 전부가 콤바인(1)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 시설이나 관리 서버에 구비되어 있어도 된다.(3) Own vehicle position calculation unit 21, area calculation unit 22, first route calculation unit 23, driving control unit 24, own vehicle direction calculation unit 25, recommended route calculation unit 26, automatic Even if some or all of the steering control unit 30, the direction determination unit 31, the second path calculation unit 32, the mode switching unit 33, and the straight determination unit 34 are provided outside the combine 1 It becomes, and you may be equipped with the management facility or management server provided on the exterior of the combine 1, for example.

(4) 콤바인(1)은, 자동 조타 주행이 가능한 한, 자동 주행을 할 수 없도록 구성되어 있어도 된다.(4) The combine 1 may be configured so that automatic driving cannot be performed as long as automatic steering driving is possible.

(5) 조타 조작구(41)와 예취 승강 조작구(44)는 동일한 조작구여도 되며, 예를 들어 조작 레버여도 된다.(5) The same operation tool may be sufficient as the steering operation tool 41 and the reaping lifting operation tool 44, and, for example, an operation lever may be sufficient as it.

(6) 상술한 개시 조건에, 기체 방위의 산출 상태가 소정의 고정밀도 상태인 것이 포함되어 있어도 된다. 보다 구체적으로는, 개시 조건에, 고정밀도 방위 산출 상태인 것이 포함되어 있어도 된다.(6) The above-mentioned starting conditions may include that the calculation state of the aircraft orientation is in a predetermined high-accuracy state. More specifically, the start condition may include a high-accuracy orientation calculation state.

(7) 상술한 개시 조건에, 「기체 방위가 기준 방위 TA에 대하여 소정 각도 이내이거나, 또는 기체 방위가 기준 방위 TA에 180°를 더한 방위에 대하여 소정 각도 이내인 것」이 포함되어 있어도 된다.(7) The above-mentioned start conditions may include "the body orientation is within a predetermined angle with respect to the reference orientation TA, or the aircraft orientation is within a predetermined angle with respect to the reference orientation TA plus 180°".

(8) 직진 판정부(34)는, 기체(10)가 소정 거리 D1에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정함과 함께, 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 된다.(8) The straight-going determining unit 34 may be configured to determine whether or not the base 10 has moved straight over a prescribed period of time while determining whether or not the base 10 has traveled straight over a predetermined distance D1.

(9) 상기 실시 형태에 있어서는, 수동 조타 주행에 의해 콤바인(1)을 소정 거리 D1에 걸쳐 직진시키면, 그 직진의 방향이 유지되도록, 자동 조타 주행이 행해지게 된다. 그 때문에, 중간 분할 주행을 행하는 경우, 미 예취 영역 AA를 비스듬히 횡단해버리는 경향이 있다.(9) In the said embodiment, if the combine 1 is made to go straight over predetermined distance D1 by manual steering travel, automatic steering travel will be performed so that the straight direction may be maintained. Therefore, when performing the intermediate segmentation run, there is a tendency to obliquely cross the non-reaped area AA.

여기서, 제1 등록 지점 Q1 및 제2 등록 지점 Q2가 수동으로 결정 가능함과 함께, 상기 실시 형태에서 설명한 처리에 의한 기준 방위 TA의 결정의 기능을, 유효와 무효의 사이에서 전환 가능하게 구성되어 있어도 된다.Here, even if the first registration point Q1 and the second registration point Q2 can be manually determined, and the function of determining the reference direction TA by the processing described in the above embodiment is configured to be switchable between valid and invalid. do.

예를 들어, 콤바인(1)이 제1 등록 버튼(도시생략) 및 제2 등록 버튼(도시생략)을 구비함과 함께, 제1 등록 버튼이 조작된 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표가 제1 등록 지점 Q1로서 결정되고, 제2 등록 버튼이 조작된 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표가 제2 등록 지점 Q2로서 결정되어도 된다. 이 경우, 방위 결정부(31)는, 상기 실시 형태와 마찬가지로, 제1 등록 지점 Q1로부터 제2 등록 지점 Q2를 향하는 직선의 방향을, 기준 방위 TA로서 결정해도 된다.For example, while the combine 1 includes a first registration button (not shown) and a second registration button (not shown), the positional coordinates of the combine 1 at the time when the first registration button is operated It is determined as the 1st registration point Q1, and the positional coordinates of the combine 1 at the time when the 2nd registration button was operated may be determined as the 2nd registration point Q2. In this case, the orientation determination unit 31 may determine the direction of the straight line from the first registration point Q1 to the second registration point Q2 as the reference orientation TA, similarly to the above embodiment.

이 구성이면, 도 13에 도시한 바와 같이, 중간 분할 주행을 적합하게 행하는 것이 가능해진다. 상세히 설명하면, 도 13에 도시한 예에서는, 주회 주행에 있어서, 제1 등록 버튼 및 제2 등록 버튼의 조작에 의해, 남향의 기준 방위 TA가 결정되어 있다.With this configuration, as shown in Fig. 13, it is possible to suitably perform the intermediate segmented running. More specifically, in the example shown in FIG. 13 , the southward reference direction TA is determined by operating the first registration button and the second registration button in the rounding.

또한, 주회 주행에서는, 콤바인(1)은 포장의 경계 OB를 따라 주행한다. 그 때문에, 기준 방위 TA가 포장의 경계 OB에 대하여 고정밀도로 평행해지도록, 제1 등록 지점 Q1 및 제2 등록 지점 Q2를 결정하기 쉽다.In addition, in a round run, the combine 1 runs along the boundary OB of a field. Therefore, it is easy to determine the first registration point Q1 and the second registration point Q2 so that the reference orientation TA becomes parallel to the boundary OB of the pavement with high precision.

그리고, 미 예취 영역 AA를 2개의 영역으로 분할하도록 콤바인(1)을 주행시킬 때, 오퍼레이터는, 자동 조타 개시 종료 버튼을 누른다.And when driving the combine 1 so that unreaped area AA may be divided into two areas, the operator pushes the automatic steering start end button.

이에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환됨과 함께, 자동 조타 목표 라인 GL을 따른 자동 조타 주행이 개시된다. 이 자동 조타 목표 라인 GL은, 남북 방향을 따르게 되기 때문에, 콤바인(1)은, 남북 방향을 따라 정확하게 주행한다. 그 때문에, 상기 실시 형태에 있어서 중간 분할 주행을 행하는 경우에 비하여, 미 예취 영역 AA를 비스듬히 횡단해버리는 사태를 피하기 쉽다.As a result, the control mode of the driving control unit 24 is switched from the second mode to the first mode, and the automatic steering operation along the automatic steering target line GL is started. Since this automatic steering target line GL follows the north-south direction, the combine 1 runs accurately along the north-south direction. Therefore, it is easy to avoid the situation which crosses non-reaped area|region AA obliquely compared with the case where it performs intermediate division|running|running in the said embodiment.

(10) 모드 전환부(33)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제2 모드로부터 제1 모드로 자동적으로 전환할 수 없도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우에 기준 방위 TA가 결정되고, 또한, 제2 모드로부터 제1 모드로의 전환은 행해지지 않는 구성이어도 된다.(10) The mode switching unit 33 may be configured such that the control mode of the travel control unit 24 cannot be automatically switched from the second mode to the first mode. In this case, when it is determined by the straight-going determination unit 34 that the base body 10 has traveled straight over a predetermined distance D1 or a predetermined time, the reference orientation TA is determined, and switching from the second mode to the first mode It may be a configuration that is not performed.

(11) 모드 전환부(33)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로부터 제2 모드로 자동적으로 전환할 수 없도록 구성되어 있어도 된다.(11) The mode switching unit 33 may be configured so that the control mode of the travel control unit 24 cannot be automatically switched from the first mode to the second mode.

(12) 모드 전환부(33)는, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D1 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 개시 조건이 충족되어 있는지 여부와는 무관계하게, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있어도 된다.(12) The mode switching unit 33, when it is determined by the straight-going determination unit 34 that the aircraft 10 has traveled straight over a predetermined distance D1 or a predetermined time, regardless of whether or not the start condition is satisfied, It may be configured so that the control mode of the travel control unit 24 is switched to the first mode.

(13) 상기 실시 형태에서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다.(13) You may be comprised as an agricultural machine control program which realizes the function of each member in the said embodiment by a computer. Moreover, it may be comprised as a recording medium on which the agricultural machine control program which realizes the function of each member in the said embodiment on a computer is recorded.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함함, 이하 동일)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지는 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절히 개변하는 것이 가능하다.In addition, a configuration disclosed in the above-described embodiment (including other embodiments, the same applies hereinafter) can be applied in combination with a configuration disclosed in other embodiments, as long as no contradiction occurs. In addition, the embodiment disclosed in this specification is an example, and the embodiment of the present invention is not limited to this, and can be appropriately modified within a range not departing from the purpose of the present invention.

[제2 실시 형태][Second Embodiment]

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 이하에서는, 주로 도 14 내지 도 20을 참조하면서, 제2 실시 형태에 대하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 15, 도 16, 도 18 내지 도 20에 도시한 화살표 N의 방향을 「북」, 화살표 S의 방향을 「남」, 화살표 E의 방향을 「동」, 화살표 W의 방향을 「서」라 한다.The form for implementing this invention is demonstrated based on drawing. Below, a 2nd embodiment is demonstrated, referring mainly FIGS. 14-20. In the following description, unless otherwise specified, the direction of arrow N shown in Figs. 15, 16, and 18 to 20 is "north", the direction of arrow S is "south", and the direction of arrow E is "East", and the direction of the arrow W is "west".

이하의 설명에 있어서는, 제1 실시 형태와는 상이한 점을 중심으로 설명한다. 이하에서 설명하고 있는 부분 이외의 구성은, 제1 실시 형태와 마찬가지이다. 또한, 제1 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 부여하고 있다.In the following description, a different point from 1st Embodiment is mainly demonstrated. Configurations other than the parts described below are the same as those in the first embodiment. In addition, the same code|symbol is attached|subjected about the same structure as 1st Embodiment.

도 14에 도시한 바와 같이, 통신 단말기(4)는, 터치 패널식 디스플레이(4b)를 갖고 있다. 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 디스플레이(4b)에는, 제1 등록 버튼(51) 및 제2 등록 버튼(52)이 표시되어 있다.As shown in Fig. 14, the communication terminal 4 has a touch panel type display 4b. When the control mode of the travel controller 24 is the second mode, the first registration button 51 and the second registration button 52 are displayed on the display 4b.

또한, 자동 조타 제어부(30)는, 방위 결정부(31), 제2 경로 산출부(32), 모드 전환부(33)를 구비하고 있다.In addition, the automatic steering control unit 30 includes a direction determining unit 31, a second path calculating unit 32, and a mode switching unit 33.

제1 등록 버튼(51)이 터치 조작된 경우, 소정의 신호가 자동 조타 제어부(30)로 보내진다. 자동 조타 제어부(30)에서의 방위 결정부(31)는, 이 신호와, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 제1 등록 버튼(51)이 터치 조작된 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표를 산출한다. 이때 산출된 위치 좌표는, 제1 등록 지점 Q11로서, 방위 결정부(31)에 기억된다.When the first registration button 51 is touched, a predetermined signal is sent to the automatic steering controller 30 . The direction determination unit 31 in the automatic steering control unit 30 determines the first registration button 51 based on this signal and the time-dependent positional coordinates of the combine 1 received from the host vehicle position calculation unit 21. The positional coordinates of the combine 1 at the time of this touch operation are calculated. The calculated positional coordinates at this time are stored in the direction determination unit 31 as the first registration point Q11.

또한, 제2 등록 버튼(52)이 터치 조작된 경우, 소정의 신호가 자동 조타 제어부(30)로 보내진다. 자동 조타 제어부(30)에서의 방위 결정부(31)는, 이 신호와, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 제2 등록 버튼(52)이 터치 조작된 시점에서의 콤바인(1)의 위치 좌표를 산출한다. 이때 산출된 위치 좌표는, 제2 등록 지점 Q12로서, 방위 결정부(31)에 기억된다.In addition, when the second registration button 52 is touched, a predetermined signal is sent to the automatic steering control unit 30 . The direction determining unit 31 in the automatic steering control unit 30 determines the second registration button 52 based on this signal and the temporal position coordinates of the combine 1 received from the host vehicle position calculating unit 21. The positional coordinates of the combine 1 at the time of this touch operation are calculated. The calculated positional coordinates at this time are stored in the direction determining unit 31 as the second registration point Q12.

그리고, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점 Q11과 제2 등록 지점 Q12에 기초하여, 자동 조타를 위한 기준 방위 TA를 결정한다. 보다 구체적으로는, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점 Q11로부터 제2 등록 지점 Q12를 향하는 직선의 방향을 산출하고, 이 방향을 기준 방위 TA로서 결정한다.And the direction determination part 31 determines the reference direction TA for automatic steering based on the 1st registration point Q11 and the 2nd registration point Q12. More specifically, the orientation determination unit 31 calculates the direction of a straight line from the first registration point Q11 to the second registration point Q12, and determines this direction as the reference orientation TA.

또한, 기준 방위 TA는, 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 방향을 갖는 것이 아니어도 된다. 예를 들어, 기준 방위 TA는, 좌표계에서의 직선의 기울기(예를 들어, 제1 등록 지점 Q11과 제2 등록 지점 Q12를 통과하는 직선의 기울기)를 나타내는 것이어도 되고, 좌표계에서의 직선 바로 그 자체(예를 들어, 제1 등록 지점 Q11과 제2 등록 지점 Q12를 통과하는 직선 바로 그 자체)를 나타내는 것이어도 되며, 동서남북을 기준으로 하여 방향을 나타내는 것(예를 들어, 「남북 방향」이나 「동서 방향」 등)이어도 된다.In addition, the reference orientation TA may not have a direction from one side to the other side. For example, the reference orientation TA may indicate the inclination of a straight line in the coordinate system (for example, the inclination of the straight line passing through the first registration point Q11 and the second registration point Q12), and the straight line in the coordinate system It may represent itself (for example, a straight line passing through the first registration point Q11 and the second registration point Q12), or it may indicate a direction based on east, west, south, and north (eg, "north-south direction" or "East-West direction", etc.) may be used.

주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되면, 제2 경로 산출부(32)는, 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 시점에서 산출되고 있었던 주행 라인을 고정한다. 고정된 주행 라인은, 자동 조타 목표 라인 GL(본 발명에 따른 「주행 경로」에 상당)로 되고, 자동 조타 제어부(30)로부터 주행 제어부(24)로 보내진다. 즉, 제2 경로 산출부(32)는, 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된 타이밍에, 그때에 산출하고 있던 주행 라인을 자동 조타 목표 라인 GL로서 결정한다.When the control mode of the travel control unit 24 is switched from the second mode to the first mode, the second path calculation unit 32 determines the travel line calculated at the time when the control mode is switched from the second mode to the first mode. to fix The fixed travel line becomes the automatic steering target line GL (corresponding to the "travel path" according to the present invention), and is sent from the automatic steering control unit 30 to the travel control unit 24. That is, the second route calculation unit 32 determines the driving line calculated at that time as the automatic steering target line GL at the timing when the control mode is switched from the second mode to the first mode.

여기서, 자동 조타 목표 라인 GL을 따른 자동 조타 주행에 대하여, 예를 들어 설명한다. 도 15 및 도 16에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 도 2에 도시한 포장에 있어서, 포장의 외주측에서의 주회 주행을 행하고 있다.Here, the automatic steering travel along the automatic steering target line GL will be described as an example. In the examples shown in FIGS. 15 and 16 , the combine 1 travels around the outer circumferential side of the field in the field shown in FIG. 2 .

도 15에 있어서, 주행 제어부(24)의 제어 모드는 제2 모드이다. 또한, 콤바인(1)은, 포장의 북단에 있어서, 서쪽을 향해 주행하고 있다. 콤바인(1)은, 제1 지점 P11을 통과한 후, 제2 지점 P12를 통과한다.15, the control mode of the travel controller 24 is the second mode. Moreover, the combine 1 is running toward the west at the northern end of the field. The combine 1 passes the 2nd point P12, after passing the 1st point P11.

그리고, 이 예에서는, 콤바인(1)이 제1 지점 P11에 위치하고 있을 때, 오퍼레이터가, 제1 등록 버튼(51)을 터치 조작한다. 또한, 콤바인(1)이 제2 지점 P12에 위치하고 있을 때, 오퍼레이터가, 제2 등록 버튼(52)을 터치 조작한다.And in this example, when the combine 1 is located at the 1st point P11, an operator touch-operates the 1st registration button 51. Moreover, when the combine 1 is located at the 2nd point P12, the operator touch-operates the 2nd registration button 52.

이에 의해, 제1 지점 P11의 위치 좌표가, 제1 등록 지점 Q11로서 방위 결정부(31)에 기억된다. 또한, 제2 지점 P12의 위치 좌표가, 제2 등록 지점 Q12로서 방위 결정부(31)에 기억된다. 그리고, 방위 결정부(31)는, 제1 등록 지점 Q11로부터 제2 등록 지점 Q12를 향하는 직선의 방향을 산출하고, 이 방향을 기준 방위 TA로서 결정한다. 이 예에 있어서, 기준 방위 TA는, 서쪽의 방위에 일치한다.In this way, the positional coordinates of the first point P11 are stored in the direction determining unit 31 as the first registration point Q11. Further, the positional coordinates of the second point P12 are stored in the direction determining unit 31 as the second registration point Q12. And the direction determination part 31 calculates the direction of the straight line which goes from the 1st registration point Q11 to the 2nd registration point Q12, and determines this direction as reference direction TA. In this example, the reference orientation TA coincides with the west orientation.

다음으로, 콤바인(1)이 포장의 남단에 있어서 동쪽을 향해 주행할 때, 오퍼레이터가, 자동 조타 개시 종료 버튼을 조작하는 것으로 한다. 이에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환됨과 함께, 도 16에 도시한 바와 같이, 주행 라인이 고정되고, 자동 조타 목표 라인 GL이 된다. 이 자동 조타 목표 라인 GL은, 포장의 남단부에 있어서, 동서 방향으로 연장되어 있다.Next, it is assumed that the operator operates the automatic steering start end button when the combine 1 travels eastward at the southern end of the pavement. As a result, the control mode of the travel control unit 24 is switched from the second mode to the first mode, and as shown in FIG. 16 , the travel line is fixed and becomes an automatic steering target line GL. This automatic steering target line GL extends in the east-west direction at the southern end of the pavement.

그리고, 도 16에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 자동 조타 주행에 의해, 포장의 남단에 있어서 동쪽을 향해 주행한다.And as shown in FIG. 16, the combine 1 runs eastward in the southern end of a field by an automatic steering run.

그런데, 도 14에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 통지부(53)를 구비하고 있다. 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되었을 때, 자동 조타 제어부(30)는, 소정의 신호를 통지부(53)로 보낸다. 이 신호에 따라서, 통지부(53)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되었음을 오퍼레이터에게 알리기 위한 통지를 행한다.By the way, as shown in FIG. 14, the combine 1 is provided with the notification part 53. When the control mode of the driving control unit 24 is switched from the second mode to the first mode, the automatic steering control unit 30 sends a predetermined signal to the notification unit 53 . In response to this signal, the notification unit 53 issues a notification to inform the operator that the control mode of the driving control unit 24 has been switched from the second mode to the first mode.

이상에서 설명한 바와 같이, 모드 전환부(33)는, 오퍼레이터가 자동 조타 개시 종료 버튼을 조작함에 따라서, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 전환한다.As described above, the mode switching unit 33 switches the control mode of the driving control unit 24 between the first mode and the second mode as the operator operates the automatic steering start end button.

여기서, 모드 전환부(33)는, 자동 조타 개시 종료 버튼이 조작되지 않더라도, 상황에 따라서, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드와 제2 모드의 사이에서 자동적으로 전환하도록 구성되어 있다. 이하에서는, 제어 모드의 자동적인 전환에 대하여 상세히 설명한다.Here, the mode switching unit 33 is configured to automatically switch the control mode of the driving control unit 24 between the first mode and the second mode according to the situation even if the automatic steering start end button is not operated. . Hereinafter, automatic switching of the control mode will be described in detail.

도 14에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)는, 직진 판정부(34)를 갖고 있다. 직진 판정부(34)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)가 소정 거리 D2에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정한다.As shown in FIG. 14 , the automatic steering control unit 30 has a straight-going determining unit 34 . When the control mode of the travel control unit 24 is the second mode, the straight-going determination unit 34 determines whether or not the body 10 has gone straight over a predetermined distance D2.

그리고, 직진 판정부(34)는, 자차 위치 산출부(21)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 조타 조작구(41)가 조작되지 않는 동안의 콤바인(1)의 이동 거리를 산출한다. 산출된 이동 거리가 소정 거리 D2에 도달한 경우, 직진 판정부(34)는, 기체(10)가 소정 거리 D2에 걸쳐 직진하였다고 판정한다. 또한, 산출된 이동 거리가 소정 거리 D2에 도달하지 않은 경우, 직진 판정부(34)는, 기체(10)가 소정 거리 D2에 걸쳐 직진하지 않았다고 판정한다.And, based on the positional coordinates of the combine 1 received from the vehicle position calculation unit 21, the straight-going determining unit 34 determines the moving distance of the combine 1 while the steering operating tool 41 is not operated. yields When the calculated movement distance reaches the predetermined distance D2, the straight-going determination unit 34 determines that the base body 10 has traveled straight over the predetermined distance D2. Moreover, when the calculated movement distance does not reach the predetermined distance D2, the straight-going determination part 34 determines that the base body 10 did not go straight over the predetermined distance D2.

또한, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 직진 판정부(34)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 된다.In addition, this invention is not limited to this. The straight-going determination unit 34 may be configured to determine whether or not the body 10 has gone straight for a predetermined period of time when the control mode of the traveling control unit 24 is the second mode.

즉, 콤바인(1)은, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 기체(10)가 소정 거리 D2 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하는 직진 판정부(34)를 구비하고 있다.That is, when the control mode of the travel control unit 24 is the second mode, the combine 1 determines whether or not the aircraft 10 has traveled straight over a predetermined distance D2 or a predetermined time. Equipped with a straight-going determination unit 34 are doing

또한, 모드 전환부(33)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D2에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있다. 또한, 모드 전환부(33)는, 개시 조건이 충족되지 않은 경우에는 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하지 않도록 구성되어 있다.In addition, the mode switching unit 33 determines that the predetermined start condition is satisfied and the straight-ahead determination unit 34 determines that the aircraft 10 has traveled straight over a predetermined distance D2, the travel control unit 24 It is configured to switch the control mode of the first mode. In addition, the mode switching unit 33 is configured not to switch the control mode of the driving control unit 24 to the first mode when the start condition is not met.

즉, 모드 전환부(33)는, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D2 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환한다. 보다 구체적으로는, 모드 전환부(33)는, 소정의 개시 조건이 충족되어 있으며, 또한, 직진 판정부(34)에 의해 기체(10)가 소정 거리 D2 또는 소정 시간에 걸쳐 직진하였다고 판정된 경우, 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하도록 구성되어 있음과 함께, 개시 조건이 충족되지 않은 경우에는 주행 제어부(24)의 제어 모드를 제1 모드로 전환하지 않도록 구성되어 있다.That is, the mode switching unit 33 sets the control mode of the traveling control unit 24 to the first mode when it is determined by the straight-going determining unit 34 that the aircraft 10 has traveled straight for a predetermined distance D2 or a predetermined time. switch More specifically, when the mode switching unit 33 determines that the predetermined start condition is satisfied and the straight-ahead determination unit 34 determines that the aircraft 10 has traveled a predetermined distance D2 or a predetermined time period. , It is configured to switch the control mode of the travel control unit 24 to the first mode, and is configured not to switch the control mode of the travel control unit 24 to the first mode when the start condition is not satisfied.

또한, 소정 거리 D2는, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어 1미터여도 된다. 또한, 소정 시간은, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들어 1초여도 된다.In addition, although the predetermined distance D2 is not specifically limited, For example, 1 meter may be sufficient. In addition, the predetermined time is not particularly limited, but may be, for example, 1 second.

그리고, 도 17에 도시한 제1 판정 루틴에 의해, 이 개시 조건이 충족되었는지 여부가 판정된다. 이 제1 판정 루틴은, 자동 조타 제어부(30)에 저장되어 있다. 자동 조타 제어부(30)는, 이 제1 판정 루틴을, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 일정 시간마다 반복해서 실행한다.And it is determined by the 1st judgment routine shown in FIG. 17 whether this start condition is satisfied. This first judgment routine is stored in the automatic steering control unit 30. The automatic steering control unit 30 repeatedly executes this first judgment routine at regular intervals when the control mode of the travel control unit 24 is the second mode.

이하에서는, 도 14 및 도 17을 참조하여, 제1 판정 루틴에 대하여 설명한다.Below, with reference to FIG. 14 and FIG. 17, the 1st judgment routine is demonstrated.

제1 판정 루틴이 개시되면, 우선, 스텝 S21의 처리가 실행된다. 스텝 S21에서는, 도 14에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)가, 주변속 레버(19)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있는지 여부가 판정된다.When the 1st judgment routine is started, the process of step S21 is executed first. In step S21, as shown in FIG. 14, the automatic steering control unit 30 acquires information indicating the operating position of the main gear lever 19. And based on the acquired information, it is determined whether or not the main gear lever 19 is located at the forward operation position FP.

주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하지 않는 경우, 스텝 S21에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있는 경우, 스텝 S21에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S22로 이행한다.When the main transmission lever 19 is not positioned at the forward operation position FP, it is determined as 'No' in step S21, and the process ends once. Moreover, when the main transmission lever 19 is located in the operation position FP for forward movement, it is determined as 'yes' in step S21, and the process transfers to step S22.

여기서, 도 14에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)는, 부변속 스위치(42)의 조작 신호를 수취하도록 구성되어 있다. 그리고, 자동 조타 제어부(30)는, 이 조작 신호에 기초하여, 부변속 장치(11b)의 변속 상태를 판정 가능하게 구성되어 있다.Here, as shown in FIG. 14 , the automatic steering controller 30 is configured to receive an operation signal of the sub-shift switch 42 . And the automatic steering control part 30 is comprised so that determination of the shift state of the auxiliary transmission 11b is possible based on this operation signal.

스텝 S22에서는, 부변속 장치(11b)가 작업용 변속 상태인지 여부가 판정된다. 보다 구체적으로는, 부변속 장치(11b)가 저속 상태인지 여부가 판정된다.In step S22, it is determined whether or not the auxiliary transmission 11b is in a shift state for work. More specifically, it is determined whether or not the sub transmission 11b is in a low speed state.

부변속 장치(11b)가 저속 상태가 아닌 경우, 스텝 S22에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 부변속 장치(11b)가 저속 상태인 경우, 스텝 S22에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S23으로 이행한다.When the sub transmission 11b is not in a low speed state, it is determined as 'No' in step S22, and the process ends once. Moreover, when the sub transmission 11b is in a low-speed state, it is determined with 'yes' in step S22, and the process transfers to step S23.

스텝 S23에서는, 도 14에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)가, 자차 위치 산출부(21)로부터, 상술한 FIX해가 얻어졌는지 여부를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태인지 여부가 판정된다. 보다 구체적으로는, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어졌는지 여부가 판정된다.In step S23, as shown in FIG. 14, the automatic steering control unit 30 acquires, from the host vehicle position calculation unit 21, information indicating whether or not the FIX solution described above has been obtained. And based on the acquired information, it is determined whether or not the positioning state of the body position is a predetermined high-accuracy state. More specifically, in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the host vehicle position calculator 21, it is determined whether or not a FIX solution has been obtained.

위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어지지 않는 경우, 스텝 S23에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 위성 측위 모듈(80) 및 자차 위치 산출부(21)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어진 경우, 스텝 S23에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S24로 이행한다.In the case where a FIX solution is not obtained in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculation unit 21, the decision is 'No' in step S23, and the process ends once. In addition, in the case where a FIX solution is obtained in the RTK-GPS positioning by the satellite positioning module 80 and the vehicle position calculation unit 21, a determination is made in step S23 of Yes, and the process proceeds to step S24.

스텝 S24에서는, 도 14에 도시한 바와 같이, 자동 조타 제어부(30)가, 예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 예취 클러치 C2가 온 상태인지 여부가 판정된다.In step S24, as shown in FIG. 14, the automatic steering control part 30 acquires the information which shows the operation position of the reaping threshing lever 43. And based on the acquired information, it is determined whether or not the reaping clutch C2 is in an ON state.

예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제2 조작 위치 M2 또는 제3 조작 위치 M3인 경우, 스텝 S24에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 예취 탈곡 레버(43)의 조작 위치가 제1 조작 위치 M1인 경우, 스텝 S24에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S25로 이행한다.When the operation position of the reaping threshing lever 43 is the 2nd operation position M2 or the 3rd operation position M3, it determines with "No" in step S24, and a process ends once. Moreover, when the operation position of the harvesting threshing lever 43 is the 1st operation position M1, it determines with "Yes" in step S24, and a process transfers to step S25.

여기서, 도 14에 도시한 바와 같이, 콤바인(1)은, 승강 검지부(54)를 구비하고 있다. 승강 검지부(54)는, 예취 실린더(15A)의 신축 상태를 검지한다. 승강 검지부(54)에 의한 검지 결과는, 자동 조타 제어부(30)로 보내진다. 그리고, 자동 조타 제어부(30)는, 승강 검지부(54)에 의한 검지 결과에 기초하여, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는지 여부를 판정 가능하게 구성되어 있다.Here, as shown in FIG. 14, the combine 1 is equipped with the raising/lowering detection part 54. The raising/lowering detection part 54 detects the expansion/contraction state of 15 A of harvesting cylinders. The detection result by the elevation detection unit 54 is sent to the automatic steering control unit 30 . And based on the detection result by the raising/lowering detection part 54, the automatic steering control part 30 is comprised so that determination of whether the reaping part H is located in the working position is possible.

스텝 S25에서는, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는지 여부가 판정된다. 예취부 H가 작업 위치에 위치하지 않는 경우, 스텝 S25에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는 경우, 스텝 S25에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S26으로 이행한다.In step S25, it is determined whether the reaping part H is located in the working position. When the reaping part H is not located in the work position, it is determined as 'No' in step S25, and the process ends once. Moreover, when the reaping part H is located in the work position, it is determined as "yes" in step S25, and a process transfers to step S26.

스텝 S26에서는, 기체(10)가 소정 거리 D2에 걸쳐 직진하였는지 여부가 판정된다. 이 판정은, 상술한 바와 같이, 직진 판정부(34)에 의해 행해진다.In step S26, it is determined whether or not the body 10 has traveled straight through the predetermined distance D2. This determination is made by the straight-going determination unit 34 as described above.

기체(10)가 소정 거리 D2에 걸쳐 직진하지 않은 경우, 스텝 S26에서 '아니오'라고 판정되고, 처리는 일단 종료한다. 또한, 기체(10)가 소정 거리 D2에 걸쳐 직진한 경우, 스텝 S26에서 '예'라고 판정되고, 처리는 스텝 S27로 이행한다.When the base body 10 does not travel straight through the predetermined distance D2, it is determined as 'No' in step S26, and the process ends once. In addition, when the base body 10 travels straight through the predetermined distance D2, it is determined as 'yes' in step S26, and the process transfers to step S27.

스텝 S27에서는, 모드 전환부(33)에 의해, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환할 수 있다. 그리고, 처리는 스텝 S28로 이행한다.In step S27, the control mode of the driving control unit 24 can be switched from the second mode to the first mode by the mode switching unit 33. Then, the processing proceeds to step S28.

스텝 S28에서는, 통지부(53)는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되었음을 오퍼레이터에게 알리기 위한 통지를 행한다. 그 후, 처리는 일단 종료한다.In step S28, the notification unit 53 notifies the operator that the control mode of the travel control unit 24 has been switched from the second mode to the first mode. After that, the process ends temporarily.

이상의 설명으로부터 이해되는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 상술한 개시 조건에는, 스텝 S21 내지 스텝 S25의 전부에 있어서 '예'라고 판정되는 것이 포함되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 스텝 S21 내지 스텝 S25 중 일부가 마련되어 있지 않아도 된다.As will be understood from the above description, in the present embodiment, the above-described starting conditions include a determination of 'Yes' in all of steps S21 to S25. However, the present invention is not limited to this, and some of steps S21 to S25 may not be provided.

즉, 개시 조건에는, 주변속 레버(19)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있는 것, 부변속 장치(11b)가 작업용 변속 상태인 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 고정밀도 상태인 것, 예취부 H에의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것, 예취부 H가 작업 위치에 위치하고 있는 것 중 적어도 하나가 포함되어 있다.That is, in the starting conditions, the main transmission lever 19 is located at the forward operation position FP, the auxiliary transmission 11b is in a working shift state, the positioning state of the body position is in a predetermined high-precision state, At least one of what the clutch for power transmission to the harvesting part H is in the on state, and what the harvesting part H is located in the working position is included.

또한, 제1 모드로부터 제2 모드의 전환에 대해서는, 제1 실시 형태와 마찬가지이기 때문에 설명을 생략한다. 즉, 제2 실시 형태에서의 제2 판정 루틴은, 제1 실시 형태에서의 제2 판정 루틴과 마찬가지이다.Note that switching from the first mode to the second mode is the same as in the first embodiment, so description is omitted. That is, the second judgment routine in the second embodiment is the same as the second judgment routine in the first embodiment.

여기서, 제2 판정 루틴에 의해 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환됨과 함께, 제1 판정 루틴에 의해 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되는 경우에 대하여, 예를 들어 설명한다. 도 18 및 도 19에 도시한 예에서는, 콤바인(1)은, 도 2에 도시한 포장에 있어서, 포장의 외주측에서의 주회 주행을 행하고 있다.Here, the control mode of the travel controller 24 is switched from the first mode to the second mode by the second decision routine, and the control mode of the travel controller 24 is changed from the second mode to the first mode by the first decision routine. The case of switching to the mode will be described as an example. In the examples shown in FIGS. 18 and 19 , the combine 1 travels around the outer circumferential side of the field in the field shown in FIG. 2 .

이때, 콤바인(1)은, 주회 주행의 2주째를 주행하고 있다. 이미, 주회 주행의 1주째에 있어서, 기준 방위 TA가 결정되어 있다. 이 예에 있어서, 기준 방위 TA는, 서쪽의 방위에 일치한다.At this time, the combine 1 is traveling on the second lap of the circumferential travel. In the first lap of the circumnavigation, the reference direction TA has already been determined. In this example, the reference orientation TA coincides with the west orientation.

도 18에 있어서, 주행 제어부(24)의 제어 모드는 제1 모드이다. 또한, 콤바인(1)은, 포장의 남단부에 있어서, 제1 라인 GL1을 따라 동쪽을 향해 주행하고 있다. 또한, 제1 라인 GL1은, 자동 조타 목표 라인 GL이다.18, the control mode of the travel controller 24 is the first mode. Moreover, the combine 1 is running eastward along the 1st line GL1 at the southern end of a field. Moreover, 1st line GL1 is an automatic steering target line GL.

그리고, 이때, 콤바인(1)은, 예취부 H의 좌측부가 미 예취 영역을 통과하고, 예취부 H의 우측부가 기 예취 영역을 통과하는 상태에서 주행하고 있다.And at this time, the combine 1 is traveling in the state where the left side part of the reaping part H passes through the unreaped area, and the right part of the reaping part H passes through the already harvested area.

그 때문에, 도 19에 도시한 바와 같이, 오퍼레이터는, 콤바인(1)이 제3 지점 P13을 통과할 때, 조타 조작구(41)를, 좌선회 방향으로 조작한다. 이에 의해, 도 8에 도시한 제2 판정 루틴의 스텝 S17에 있어서 '예'라고 판정되고, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제1 모드로부터 제2 모드로 전환된다. 또한, 이에 의해, 콤바인(1)은 북동쪽을 향해 주행한다.Therefore, as shown in FIG. 19, when the combine 1 passes the 3rd point P13, the operator operates the steering operation tool 41 in the left turning direction. Accordingly, in Step S17 of the second determination routine shown in FIG. 8, it is determined as 'Yes', and the control mode of the travel control unit 24 is switched from the first mode to the second mode. Moreover, by this, the combine 1 runs toward the northeast.

그 후, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 우선회 방향으로 조작하고, 콤바인(1)의 기체 방위를 동쪽으로 되돌린다. 그리고, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 조작하고, 예취부 H의 우측 단부가 미 예취 영역의 남단을 통과하도록 콤바인(1)의 주행 위치를 미세 조정한 후, 콤바인(1)이 제4 지점 P14를 통과할 때, 조타 조작구(41)를 직진 상태로 한다. 그 후, 오퍼레이터는, 조타 조작구(41)를 조작하지 않는다. 이에 의해, 콤바인(1)은, 제4 지점 P14로부터 직진한다.After that, the operator operates the steering operation tool 41 in the right turn direction, and returns the machine direction of the combine 1 to the east. Then, the operator operates the steering control tool 41 and finely adjusts the travel position of the combine 1 so that the right end of the harvesting part H passes the southern end of the unreaped area, and then the combine 1 moves to the fourth When passing the point P14, the steering operation tool 41 is made into a straight state. After that, the operator does not operate the steering operating tool 41 . Thereby, the combine 1 moves straight from the 4th point P14.

이 예에서는, 제4 지점 P14로부터 제5 지점 P15까지의 거리가, 소정 거리 D2인 것으로 한다. 또한, 콤바인(1)이 제5 지점 P15에 도달한 시점에서, 도 17에 도시한 제1 판정 루틴의 스텝 S21 내지 스텝 S25에서 '예'라고 판정되는 상태인 것으로 한다.In this example, it is assumed that the distance from the fourth point P14 to the fifth point P15 is the predetermined distance D2. In addition, it is assumed that it is the state determined as "yes" by step S21 of the 1st judgment routine shown in FIG. 17 - step S25 when the combine 1 reached|attained the 5th point P15.

이 경우, 콤바인(1)이 제5 지점 P15에 도달한 시점에서, 제1 판정 루틴의 스텝 S26에 있어서 '예'라고 판정되고, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환된다.In this case, when the combine 1 reaches the fifth point P15, it is determined as 'yes' in step S26 of the first judgment routine, and the control mode of the travel control unit 24 is changed from the second mode to the first mode. is converted to

이에 의해, 도 19에 도시한 바와 같이, 주행 라인이 다시 고정되고, 제2 라인 GL2가 된다. 제2 라인 GL2는, 자동 조타 목표 라인 GL이다. 제2 라인 GL2는, 제1 라인 GL1보다도 북측에 위치하고 있다.As a result, as shown in Fig. 19, the travel line is fixed again and becomes the second line GL2. The second line GL2 is an automatic steering target line GL. The second line GL2 is located north of the first line GL1.

그 후, 콤바인(1)은, 제2 라인 GL2를 따라서, 자동 조타 주행에 의해, 동쪽을 향해 주행한다.Thereafter, the combine 1 travels eastward along the second line GL2 by automatic steering travel.

이상에서 설명한 구성이면, 기준 방위 TA가 결정된 후, 오퍼레이터가, 수동 조타에 의해 기체(10)를 소정 거리 D2 또는 소정 시간에 걸쳐 직진시킴으로써, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 자동적으로 전환되게 된다.In the configuration described above, after the reference direction TA is determined, the operator makes the aircraft 10 go straight through a predetermined distance D2 or a predetermined time by manual steering, so that the control mode of the travel control unit 24 is changed from the second mode. 1 mode automatically.

즉, 이상에서 설명한 구성이면, 제어 모드를 제2 모드로부터 제1 모드로 전환할 때, 오퍼레이터는, 제어 모드를 전환하기 위한 전용 버튼 등을 조작할 필요가 없다.That is, with the configuration described above, when switching the control mode from the second mode to the first mode, the operator does not need to operate a dedicated button or the like for switching the control mode.

따라서, 이상에서 설명한 구성이면, 수동 조타 주행으로부터 자동 조타 주행으로의 전환에 요하는 노동력을 경감 가능한 콤바인(1)을 실현할 수 있다.Therefore, if it is the structure demonstrated above, the combine 1 which can reduce the labor required for switching from manual steering travel to automatic steering travel is realizable.

[제2 실시 형태의 다른 실시 형태][Other embodiments of the second embodiment]

〔제1 다른 실시 형태〕[First other embodiment]

상기 실시 형태에 있어서는, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드일 때, 제2 경로 산출부(32)는, 예취부 H의 예취폭 중심을 통과함과 함께 기준 방위 TA를 따르는 방향의 주행 라인을 상시 산출한다. 그리고, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환될 때, 주행 라인이 고정되고, 자동 조타 목표 라인 GL이 된다.In the said embodiment, when the control mode of the travel control part 24 is a 2nd mode, the 2nd path calculation part 32 of the direction along reference direction TA while passing through the center of the reaping width of the reaping part H The driving line is always calculated. Then, when the control mode of the driving controller 24 is switched from the second mode to the first mode, the driving line is fixed and becomes the automatic steering target line GL.

그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않는다. 이하에서는, 본 발명에 따른 제1 다른 실시 형태에 대하여, 상기 실시 형태와는 상이한 점을 중심으로 설명한다. 이하에서 설명하고 있는 부분 이외의 구성은, 상기 실시 형태와 마찬가지이다. 또한, 상기 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 부여하고 있다.However, the present invention is not limited to this. In the following, the first other embodiment according to the present invention will be mainly described in terms of differences from the above embodiment. Configurations other than the parts described below are the same as those of the above embodiment. In addition, the same code|symbol is attached|subjected about the structure similar to the said embodiment.

도 20에 도시한 바와 같이, 제1 다른 실시 형태에 있어서, 제2 경로 산출부(32)는, 기준 방위 TA가 결정되었을 때, 기준 방위 TA를 따르는 방향으로 연장되는 복수의 자동 조타 목표 라인 GL을 산출한다.As shown in FIG. 20, in the first other embodiment, the second path calculation unit 32, when the reference direction TA is determined, a plurality of automatic steering target lines GL extending in the direction along the reference direction TA yields

자동 조타 목표 라인 GL끼리의 간격은, 예취부 H의 예취폭으로부터 소정의 오버랩폭을 감한 값으로 설정되어 있다. 그리고, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 전환되면, 자동 조타 제어부(30)는, 복수의 자동 조타 목표 라인 GL 중, 콤바인(1)의 현재의 위치 좌표에 가장 가까운 자동 조타 목표 라인 GL을 선택한다. 그리고, 주행 제어부(24)는, 선택된 자동 조타 목표 라인 GL을 따른 자동 조타 주행에 의해 예취 주행이 행해지도록, 기체(10)의 주행을 제어한다.The distance between the automatic steering target lines GL is set to a value obtained by subtracting a predetermined overlap width from the reaping width of the reaping portion H. And, when the control mode of the driving control part 24 is switched from the 2nd mode to the 1st mode, the automatic steering control part 30 will set the most to the current position coordinates of the combine 1 among a plurality of automatic steering target lines GL. Select the nearest automatic steering target line GL. Then, the travel control unit 24 controls the travel of the body 10 so that the reaping travel is performed by the auto steering travel along the selected auto steering target line GL.

〔그 밖의 실시 형태〕[Other embodiments]

(2) 상기 실시 형태에 있어서는, 제1 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 제1 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 종횡 방향으로 연장되는 복수의 메시선이 아니어도 된다. 예를 들어, 제1 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 와권형의 주행 경로여도 된다. 또한, 예취 주행 경로 LI는, 다른 예취 주행 경로 LI와 직교하고 있지 않아도 된다. 또한, 제1 경로 산출부(23)에 의해 산출되는 예취 주행 경로 LI는, 서로 평행한 복수의 평행선이어도 된다.(2) In the above embodiment, the reaping travel path LI calculated by the first path calculation unit 23 is a plurality of mesh lines extending in the vertical and horizontal directions. However, the present invention is not limited to this, and the reaping travel path LI calculated by the first path calculation unit 23 may not be a plurality of mesh lines extending in the vertical and horizontal directions. For example, the reaping travel path LI calculated by the first path calculation unit 23 may be a winding-shaped travel path. In addition, the reaping travel path LI need not be orthogonal to another reaping travel path LI. In addition, the reaping travel path LI calculated by the 1st path calculation part 23 may be several parallel lines parallel to each other.

(3) 자차 위치 산출부(21), 영역 산출부(22), 제1 경로 산출부(23), 주행 제어부(24), 자차 방위 산출부(25), 자동 조타 제어부(30), 방위 결정부(31), 제2 경로 산출부(32), 모드 전환부(33), 직진 판정부(34) 중, 일부 또는 전부가 콤바인(1)의 외부에 구비되어 있어도 되는 것이며, 예를 들어 콤바인(1)의 외부에 마련된 관리 시설이나 관리 서버에 구비되어 있어도 된다.(3) Own vehicle position calculation unit 21, area calculation unit 22, first route calculation unit 23, travel control unit 24, vehicle direction calculation unit 25, automatic steering control unit 30, direction determination Some or all of the part 31, the second path calculating part 32, the mode switching part 33, and the straight-going determining part 34 may be provided outside the combine 1, for example, the combine (1) You may be equipped with the management facility or management server provided outside.

(8) 직진 판정부(34)는, 기체(10)가 소정 거리 D2에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정함과 함께, 기체(10)가 소정 시간에 걸쳐 직진하였는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 된다.(8) The straight-going determining unit 34 may be configured to determine whether or not the base 10 has moved straight over a prescribed period of time while determining whether or not the base 10 has traveled straight over a prescribed distance D2.

(9) 상기 실시 형태에 있어서는, 오퍼레이터가, 수동 조타에 의해 기체(10)를 소정 거리 D2 또는 소정 시간에 걸쳐 직진시킴으로써, 주행 제어부(24)의 제어 모드가 제2 모드로부터 제1 모드로 자동적으로 전환된다. 이 기능은, 유효와 무효의 사이에서 전환 가능하게 구성되어 있어도 된다. 또한, 유효와 무효 사이의 전환은, 예를 들어 디스플레이(4b)에 표시되는 버튼을 조작함으로써 행해져도 된다. 또한, 유효와 무효의 사이에서 전환 가능한 구성에 있어서, 기준 방위 TA가 결정되었을 때, 이 기능이 무효로 설정되는 구성이어도 되고, 유효로 설정되는 구성이어도 된다.(9) In the above embodiment, the control mode of the travel control unit 24 is automatically changed from the second mode to the first mode by the operator making the body 10 go straight through a predetermined distance D2 or a predetermined time by manual steering. is converted to This function may be configured to be switchable between valid and invalid. Also, switching between valid and invalid may be performed by operating a button displayed on the display 4b, for example. Further, in a configuration that can be switched between valid and invalid, when the reference orientation TA is determined, this function may be set to invalid or may be set to valid.

(10) 상기 실시 형태에서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다.(10) You may be comprised as an agricultural machine control program which realizes the function of each member in the said embodiment by a computer. Moreover, it may be comprised as a recording medium on which the agricultural machine control program which realizes the function of each member in the said embodiment on a computer is recorded.

[제3 실시 형태][Third Embodiment]

본 발명에 따른 농작업기의 일례로서의 콤바인의 실시 형태가, 도면에 기초하여 이하에 기재되고 있다. 이하에서는, 도 21 내지 도 35를 참조하면서, 제3 실시 형태에 대하여 설명한다. 이 실시 형태에서, 기체(101)의 전후 방향을 정의할 때는, 작업 상태에서의 기체 진행 방향을 따라 정의한다. 기체(101)의 좌우 방향을 정의할 때는, 기체 전진 방향에서 본 상태에서 좌우를 정의한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Embodiment of the combine as an example of the agricultural machine concerning this invention is described below based on drawing. Below, a 3rd embodiment is described, referring FIGS. 21-35. In this embodiment, when defining the forward and backward direction of the body 101, it is defined along the moving direction of the body in a working state. When defining the left and right directions of the body 101, the left and right are defined in a state viewed from the forward direction of the body.

〔농작업기의 일례인 콤바인의 기본 구성〕[Basic configuration of a combine as an example of agricultural machines]

도 21에 도시된 바와 같이, 보통형의 콤바인에, 기체(101)와, 조향 가능한 좌우 한 쌍의 크롤러식 주행 장치(111)와, 탑승부(112)와, 탈곡 장치(113)와, 곡립 탱크(114)와, 수확 장치(115)와, 반송 장치(116)와, 곡립 배출 장치(118)가 구비되어 있다.As shown in FIG. 21, in a normal combine, a body 101, a pair of steerable left and right crawler type traveling devices 111, a boarding unit 112, a threshing device 113, and a grain A tank 114, a harvesting device 115, a conveying device 116, and a grain discharging device 118 are provided.

주행 장치(111)는, 콤바인의 하부에 구비되어 있다. 주행 장치(111)는 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 기구를 갖고, 콤바인은, 주행 장치(111)에 의해 포장을 주행 가능하다. 탑승부(112), 탈곡 장치(113), 곡립 탱크(114)는, 주행 장치(111)보다도 상측에 구비되고, 이들은 기체(101)의 상부로서 구성되어 있다. 콤바인의 탑승자와, 콤바인의 작업을 감시하는 감시자 중 적어도 한 사람이, 탑승부(112)에 탑승 가능하다. 통상, 탑승자와 감시자는 겸무된다. 또한, 탑승자와 감시자가 다른 사람인 경우, 감시자는, 콤바인의 기외로부터 콤바인의 작업을 감시하고 있어도 된다. 탑승부(112)의 하방에 구동용 엔진(도시생략)이 구비되어 있다. 곡립 배출 장치(118)는, 곡립 탱크(114)의 후하부에 연결되어 있다.The travel device 111 is provided in the lower part of the combine. The travel device 111 has a pair of left and right crawler travel mechanisms, and the combine can travel on the field by the travel device 111 . The boarding unit 112, the threshing device 113, and the grain tank 114 are provided above the traveling device 111, and these are configured as the upper part of the body 101. At least one of the combine's occupant and the observer who monitors the operation of the combine can board the boarding unit 112 . Usually, the occupant and the supervisor are concurrently functioning. In addition, when the occupant and the observer are different people, the observer may monitor the operation of the combine from outside the machine of the combine. A driving engine (not shown) is provided below the boarding unit 112 . The grain discharge device 118 is connected to the rear lower part of the grain tank 114.

수확 장치(115)는 포장의 작물을 수확한다. 그리고, 콤바인은, 수확 장치(115)에 의해 포장의 작물을 수확하면서 주행 장치(111)에 의해 주행하는 작업 주행이 가능하다. 반송 장치(116)는 수확 장치(115)보다도 후방측에 인접하여 마련되어 있다. 수확 장치(115) 및 반송 장치(116)는, 기체(101)의 전방부에 상하 승강 가능하게 지지되어 있다.Harvesting device 115 harvests crops in the field. And the combine is capable of working travel in which it travels with the traveling device 111 while harvesting crops in the field with the harvesting device 115 . The conveying device 116 is provided adjacent to the rear side of the harvesting device 115 . The harvesting device 115 and the conveying device 116 are supported on the front portion of the body 101 so as to be able to move up and down.

수확 장치(115)에 의해 수확된 작물은, 반송 장치(116)에 의해 탈곡 장치(113)로 반송되고, 탈곡 장치(113)에 의해 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 수확물로서의 곡립은, 곡립 탱크(114)에 저류된다. 곡립 탱크(114)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(118)에 의해 기외로 배출된다. 곡립 배출 장치(118)는 기체 후방부의 종축 중심 주위에 요동 가능하게 구성되어 있다. 즉, 곡립 배출 장치(118)의 헐거운 단부가 기체(101)보다도 기체 가로 외측으로 돌출되어 작물을 배출 가능한 배출 상태와, 곡립 배출 장치(118)의 헐거운 단부가 기체(101)의 기체 가로폭의 범위 내에 위치하는 수납 상태로 전환 가능하도록 곡립 배출 장치(118)는 구성되어 있다.Crops harvested by the harvesting device 115 are conveyed to the threshing device 113 by the conveying device 116, and are threshed by the threshing device 113. The grain as a harvest obtained by the threshing process is stored in the grain tank 114. The grain stored in the grain tank 114 is discharged to the outside of the machine by the grain discharge device 118 as needed. The grain discharge device 118 is configured so as to be capable of swinging around the center of the longitudinal axis of the rear portion of the body. That is, the loose end of the grain discharging device 118 protrudes outward beyond the base 101 to the outside of the base to allow crops to be discharged, and the loose end of the grain discharging device 118 is of the base width of the base 101. The grain discharge device 118 is configured so as to be able to switch to the storage state located within the range.

탑승부(112)의 천장부에 위성 측위 모듈(180)이 마련되어 있다. 위성 측위 모듈(180)은, 인공위성 GS로부터의 GNSS(글로벌·내비게이션·새틀라이트·시스템. 예를 들어 GPS, QZSS, Galileo, GLONASS, BeiDou 등)의 신호를 수신하여, 자차 위치를 취득한다.A satellite positioning module 180 is provided on the ceiling of the boarding unit 112 . The satellite positioning module 180 receives a GNSS (global navigation satellite system; eg, GPS, QZSS, Galileo, GLONASS, BeiDou, etc.) signal from the artificial satellite GS, and acquires the position of the host vehicle.

위성 측위 모듈(180) 외에, 기체(101)의 주행 방위를 검출하는 방위 검출 수단으로서, 예를 들어 IMU(인터널·메저먼트·유닛)를 갖는 관성 계측 모듈(181)(도 22 참조)이, 기체(101)에 구비되어 있다. 관성 계측 모듈(181)은, 자이로 센서나 가속도 센서를 갖는 구성이어도 된다. 관성 계측 모듈(181)은, 기체(101)의 선회 각도 각속도를 검출 가능하다. 상세히 설명은 하지 않지만, 관성 계측 모듈(181)은, 기체(101)의 선회 각도 각속도 외에, 기체(101)의 좌우 경사 각도, 기체(101)의 전후 경사 각도의 각속도 등도 계측 가능하다. 또한, 위성 측위 모듈(180)과 관성 계측 모듈(181)이 일체적으로 구성되어도 된다.In addition to the satellite positioning module 180, an inertial measurement module 181 (see Fig. 22) having, for example, an IMU (internal measurement unit) as azimuth detection means for detecting the traveling direction of the aircraft 101 is provided. , is provided in the body 101. The inertial measurement module 181 may have a configuration including a gyro sensor or an acceleration sensor. The inertial measurement module 181 can detect the turning angle and angular velocity of the aircraft 101 . Although not described in detail, the inertial measurement module 181 can measure not only the turning angle and angular velocity of the aircraft 101, but also the left and right inclination angles of the aircraft 101 and the angular velocities of the front and rear inclination angles of the aircraft 101. Alternatively, the satellite positioning module 180 and the inertial measurement module 181 may be integrally configured.

〔제어 유닛의 구성〕[Configuration of control unit]

도 22에 도시된 제어 유닛(130)은, 콤바인 제어계 핵심 요소이며, 복수의 ECU의 집합체로서 나타내어져 있다. 제어 유닛(130)은, 자동 조향 제어가 실행되는 자동 조향 모드와, 자동 조향 제어가 실행되지 않는 수동 조향 모드로 전환 가능하도록 구성되어 있다. 『자동 조향 제어』란, 소정의 방위에 기초하여, 후술하는 직선 형상의 주행 목표 라인 C를 설정하고, 기체(101)가 주행 목표 라인 C를 따라 주행하도록 주행 장치(111)를 제어하는 것을 의미한다. 제어 유닛(130)은, 당해 소정의 방위로서 기준 방위 TB를 산출한다.The control unit 130 shown in FIG. 22 is a core element of the combine control system, and is represented as an assembly of a plurality of ECUs. The control unit 130 is configured to be able to switch between an automatic steering mode in which automatic steering control is executed and a manual steering mode in which automatic steering control is not executed. "Automatic steering control" means setting a linear travel target line C, which will be described later, based on a predetermined direction, and controlling the traveling device 111 so that the aircraft 101 travels along the travel target line C. do. The control unit 130 calculates the reference orientation TB as the predetermined orientation.

기준 방위 TB는, 자동 조향 제어에 있어서 기체(101)가 지상을 직진해야 할 방위이며, 예를 들어 동서남북 중 어느 것을 기준으로 한 각도값으로 관리된다. 본 실시 형태에서는, 기준 방위 TB를 따라서, 일방향과, 일방향과 180°반대 방향의 쌍방향에 기체(101)의 주행이 가능하다. 이 경우, 기준 방위 TB는, 동서남북 중 어느 것을 기준으로 한 180°의 범위의 각도값으로 관리되면 충분하지만, 기준 방위 TB가 360°의 범위의 각도값으로 관리되는 구성이어도 된다. 혹은, 기준 방위 TB가 벡터값으로 관리되어도 된다.The reference orientation TB is a direction in which the aircraft 101 should travel straight on the ground in automatic steering control, and is managed as an angular value based on either north, south, east, or west, for example. In this embodiment, the base body 101 can travel in one direction along the reference orientation TB and in both directions 180 degrees opposite to the one direction. In this case, it is sufficient if the reference orientation TB is managed as an angular value within a range of 180° based on either north, south, east, west, or west. Alternatively, the reference orientation TB may be managed as a vector value.

본 발명에서의 『기준 방위』는, 자동 조향 제어에 있어서 기체가 지상을 직진해야 할 방위이다. 본 발명에서는, 기준 방위 TB를 따라서, 일방향과, 일방향과 180°반대 방향의 쌍방향으로 기체의 주행이 가능하지만, 기준 방위 TB를 따라서 일방향만의 단방향으로 기체(101)가 주행하는 구성도, 본 발명에 포함된다.The "reference direction" in the present invention is the direction in which the aircraft should travel straight on the ground in automatic steering control. In the present invention, the aircraft can travel in one direction along the reference orientation TB and in both directions of 180 ° opposite to the one direction, but the configuration in which the aircraft 101 travels in only one direction along the reference orientation TB, this included in the invention.

제어 유닛(130)에, 기체 위치 산출부(131)와, 기체 방위 산출부(132)와, 기준 방위 산출부(133)와, 기억부(134)와, 선택부(135)와, 라인 설정부(136)와, 조향 제어부(137)가 구비되어 있다. 제어 유닛(130)에, 위성 측위 모듈(180), 관성 계측 모듈(181), 시점 설정 스위치(121A), 종점 설정 스위치(121B)의 신호가 입력된다. 또한, 도시는 하지 않았지만, 제어 유닛(130)에, 차속 센서, 엔진의 토크 센서, 장해물 검지 센서 등의 신호도 입력된다.In the control unit 130, a body position calculation unit 131, a body direction calculation unit 132, a reference direction calculation unit 133, a storage unit 134, a selection unit 135, and line setting A unit 136 and a steering control unit 137 are provided. Signals from the satellite positioning module 180, the inertial measurement module 181, the starting point setting switch 121A, and the end point setting switch 121B are input to the control unit 130. In addition, although not shown, signals from a vehicle speed sensor, an engine torque sensor, and an obstacle detection sensor are also input to the control unit 130 .

기체 위치 산출부(131)는, 위성 측위 모듈(180)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 기체(101)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 즉, 기체 위치 산출부(131)는, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출한다. 산출된 기체(101)의 경시적인 위치 좌표는, 기체 방위 산출부(132)와 조향 제어부(137)로 보내진다.The aircraft position calculation unit 131 calculates positional coordinates of the aircraft 101 over time based on the positioning data output by the satellite positioning module 180 . That is, the body position calculation unit 131 calculates the body position using satellite positioning. The calculated positional coordinates of the aircraft 101 over time are sent to the aircraft direction calculation unit 132 and the steering control unit 137.

기체 방위 산출부(132)는, 관성 계측 모듈(181)에 의해 검출된 각속도를 적분 함으로써, 기체(101)의 주행 방위 변화 각을 산출할 수 있다. 또한, 기체 방위 산출부(132)는, 경시적으로 산출한 기체(101)의 위치 좌표를 시간 미분함으로써, 기체(101)의 주행 속도 및 주행 방위를 산출할 수 있다. 즉, 기체 방위 산출부(132)는, 기체 위치 산출부(131)에 의해 경시적으로 산출된 기체(101)의 위치 좌표와, 관성 계측 모듈(181)에 의해 출력된 각속도 중 적어도 한쪽에 기초하여 기체(101)의 주행 방위를 산출한다. 기체 방위 산출부(132)에 의해 산출된 기체(101)의 주행 방위는, 선택부(135)와 조향 제어부(137)로 보내진다. 또한, 기체 방위 산출부(132)는, 예를 들어 전자 컴퍼스 등에 기초하여 기체(101)의 주행 방위를 산출해도 된다.The aircraft orientation calculation unit 132 may calculate the change angle of the traveling orientation of the aircraft 101 by integrating the angular velocity detected by the inertial measurement module 181 . In addition, the aircraft direction calculation unit 132 can calculate the travel speed and travel direction of the aircraft 101 by time-differentiating the positional coordinates of the aircraft 101 calculated over time. That is, the aircraft orientation calculator 132 is based on at least one of the positional coordinates of the aircraft 101 calculated over time by the aircraft position calculator 131 and the angular velocity output by the inertial measurement module 181. to calculate the traveling direction of the aircraft 101. The traveling direction of the aircraft 101 calculated by the aircraft orientation calculation unit 132 is sent to the selection unit 135 and the steering control unit 137. In addition, the aircraft orientation calculation unit 132 may calculate the traveling orientation of the aircraft 101 based on, for example, an electronic compass or the like.

기준 방위 TB를 설정하기 위한 설정 스위치(121)가 구비되어 있다. 설정 스위치(121)는, 예를 들어 탑승부(112)에 마련된 터치 패널식 화면(예를 들어 액정의 화면, OLED의 화면 등의 터치 조작 가능한 화면)에 표시된 아이콘 버튼이며, 시점 위치를 설정하는 시점 설정 스위치(121A)와, 종점 위치를 설정하는 종점 설정 스위치(121B)를 갖는다.A setting switch 121 for setting the reference orientation TB is provided. The setting switch 121 is, for example, an icon button displayed on a touch panel type screen (for example, a screen capable of touch operation such as a liquid crystal screen or an OLED screen) provided on the boarding unit 112, and is used to set the viewpoint position. It has a start point setting switch 121A and an end point setting switch 121B for setting an end point position.

수동 조향 모드의 상태에서 시점 설정 스위치(121A)의 조작이 가능하다. 이 상태에서 기체(101)가 주행하고, 시점 설정 스위치(121A)가 조작되면, 이 타이밍에서의 기체(101)의 위치 Aa가 기준 방위 산출부(133)로 보내진다. 위치 Aa는, 시점 설정 스위치(121A)가 조작된 타이밍에, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된다. 또한, 시점 설정 스위치(121A)가 조작되는 시점에 있어서, 종점 설정 스위치(121B)의 조작은 불능이다.It is possible to operate the viewpoint setting switch 121A in the manual steering mode. When the aircraft 101 travels in this state and the viewpoint setting switch 121A is operated, the position Aa of the aircraft 101 at this timing is sent to the reference direction calculator 133. The position Aa is calculated by the body position calculator 131 at the timing when the viewpoint setting switch 121A is operated. Also, at the point of time when the start point setting switch 121A is operated, the operation of the end point setting switch 121B is disabled.

탑승자가 시점 설정 스위치(121A)를 조작한 후, 기체(101)가 주행을 계속해서 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되면, 종점 설정 스위치(121B)의 조작이 가능해진다. 또한, 탑승자가 시점 설정 스위치(121A)를 조작한 후에 기체(101)가 주행하고 있는 동안, 시점 설정 스위치(121A)는 조작 가능하여도 되고, 시점 설정 스위치(121A)는 조작 불능이어도 된다. 시점 설정 스위치(121A)가 조작 가능한 경우, 탑승자가 시점 설정 스위치(121A)를 다시 조작하면, 이 타이밍에서의 기체(101)의 위치 Aa가, 재차, 기준 방위 산출부(133)로 보내져도 된다. 시점 설정 스위치(121A)가 조작 불능인 경우, 시점 설정 스위치(121A) 대신에, 위치 Aa의 기억을 소거해서 기준 방위 TB의 설정을 중지하는 버튼이 표시되어도 된다.After the occupant operates the start point setting switch 121A, when the aircraft 101 continues to travel and is separated from the position Aa by a distance greater than or equal to a preset distance, the end point setting switch 121B can be operated. In addition, while the aircraft 101 is traveling after a passenger operates the viewpoint setting switch 121A, the viewpoint setting switch 121A may be operable, or the viewpoint setting switch 121A may be inoperable. When the viewpoint setting switch 121A can be operated, if the occupant operates the viewpoint setting switch 121A again, the position Aa of the aircraft 101 at this timing may be sent to the reference direction calculator 133 again. . When the viewpoint setting switch 121A is inoperable, instead of the viewpoint setting switch 121A, a button for clearing the memory of the position Aa and stopping setting of the reference direction TB may be displayed.

종점 설정 스위치(121B)가 조작되면, 이 타이밍에서의 기체(101)의 위치 Ab가 기준 방위 산출부(133)로 보내진다. 위치 Ab는, 종점 설정 스위치(121B)가 조작된 타이밍에, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된다. 그리고, 위치 Aa, Ab에 기초하여, 작업 주행을 위한 기준 방위 TB가 기준 방위 산출부(133)에 의해 산출되고, 산출된 기준 방위 TB가 기억부(134)에 기억된다. 즉, 기준 방위 산출부(133)는, 포장의 주행 중에 산출된 복수의 기체 위치에 기초하여 기준 방위 TB를 산출한다. 또한, 기억부(134)는, 작업 주행을 위한 복수의 기준 방위 TB를 기억 가능하게 구성되어 있다. 또한, 기억부(134)는, 기준 방위 TB의 기억에 한정되지는 않고, 예를 들어 위치 Aa, Ab가 기억되는 구성이어도 된다.When the end point setting switch 121B is operated, the position Ab of the aircraft 101 at this timing is sent to the reference direction calculating section 133. The position Ab is calculated by the body position calculator 131 at the timing when the end point setting switch 121B is operated. Then, based on the positions Aa and Ab, a reference orientation TB for work travel is calculated by the reference orientation calculation section 133, and the calculated reference orientation TB is stored in the storage section 134. That is, the reference orientation calculation unit 133 calculates the reference orientation TB based on a plurality of body positions calculated while traveling on the pavement. Also, the storage unit 134 is configured to be capable of storing a plurality of reference directions TB for work travel. Note that the storage unit 134 is not limited to storage of the reference orientation TB, and may be configured to store the positions Aa and Ab, for example.

선택부(135)는 복수의 기준 방위 TB 중 하나를 선택한다. 우선, 선택부(135)는, 기체 방위 산출부(132)로부터 기체(101)의 주행 방위를 취득한다. 그리고 선택부(135)는, 기억부(134)에 기억된 복수의 기준 방위 TB 중, 기체(101)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 TB를 선택한다.The selector 135 selects one of a plurality of reference orientations TB. First, the selection unit 135 acquires the traveling direction of the aircraft 101 from the aircraft orientation calculation unit 132 . Then, the selector 135 selects the reference orientation TB closest to the travel orientation of the body 101 from among the plurality of reference orientations TB stored in the storage section 134 .

라인 설정부(136)는, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된 최신의 기체(101)의 위치 좌표를 상시 취득한다. 그리고 라인 설정부(136)는, 당해 최신의 위치 좌표에 기초하여, 수확 장치(115)의 좌우 중심부로부터, 기억부(134)에 의해 선택된 기준 방위 TB를 따라 전방으로 연장하는 주행 목표 라인 C를 상시 산출한다. 제어 유닛(130)이 자동 조향 모드로 전환되면, 라인 설정부(136)는, 그 시점에서 산출되고 있는 주행 목표 라인 C를, 기체(101)가 주행해야 할 주행 목표 라인 C로서 고정(설정)한다. 이 설정된 주행 목표 라인 C는, 자동 조향 모드가 해제될 때까지 고정된다. 주행 목표 라인 C는, 기체(101)로부터 기체 전방으로 연장되고, 또한, 기억부(134)에 의해 선택된 기준 방위 TB와 평행하다. 즉, 라인 설정부(136)는, 선택된 기준 방위 TB에 기초하여 주행 목표 라인 C를 설정한다. 자동 조향 모드 중에, 탑승자가, 조향 레버(도시생략)를 조작하거나, 주변속 레버(도시생략)를 정지 위치로 조작하거나 하면, 제어 유닛(130)이 자동 조향 모드로부터 수동 조향 모드로 전환된다. 제어 유닛(130)이 자동 조향 모드로부터 수동 조향 모드로 전환되면, 라인 설정부(136)는 주행 목표 라인 C의 설정을 해제한다. 또한, 라인 설정부(136)가, 제어 유닛(130)이 자동 조향 모드로 전환되었을 때에 주행 목표 라인 C를 산출·설정하도록 구성되어도 된다.The line setting unit 136 always acquires the positional coordinates of the latest aircraft 101 calculated by the aircraft position calculation unit 131 . And the line setting unit 136, based on the latest position coordinates, from the left and right center of the harvesting device 115, the travel target line C extending forward along the reference direction TB selected by the storage unit 134 Calculate all the time When the control unit 130 switches to the automatic steering mode, the line setting unit 136 fixes (sets) the travel target line C calculated at that time as the travel target line C on which the aircraft 101 should travel. do. This set driving target line C is fixed until the automatic steering mode is released. The traveling target line C extends forward from the aircraft 101 and is parallel to the reference orientation TB selected by the storage unit 134 . That is, the line setting unit 136 sets the travel target line C based on the selected reference direction TB. During the automatic steering mode, when the occupant operates a steering lever (not shown) or operates a main gear lever (not shown) to a stop position, the control unit 130 switches from the automatic steering mode to the manual steering mode. When the control unit 130 switches from the automatic steering mode to the manual steering mode, the line setting unit 136 cancels the setting of the driving target line C. Further, the line setting unit 136 may be configured to calculate and set the travel target line C when the control unit 130 is switched to the automatic steering mode.

조향 제어부(137)는, 주행 목표 라인 C에 대한 기체(101)의 기체 가로 방향에서의 위치 어긋남량을 산출할 수 있다. 또한, 조향 제어부(137)는, 기체(101)의 주행 방위와, 기억부(134)에 의해 선택된 기준 방위 TB의 각도 편차, 즉 방위 어긋남을 산출할 수 있다. 제어 유닛(130)이 자동 조향 모드로 설정되어 있을 때, 조향 제어부(137)는, 기체 위치 산출부(131)로부터의 기체 위치 정보와, 기체 방위 산출부(132)로부터의 방위 정보에 기초하여, 기체(101)가 주행 목표 라인 C를 따라 주행하도록, 주행 장치(111)를 제어한다.The steering control unit 137 can calculate the positional displacement amount of the aircraft 101 with respect to the traveling target line C in the lateral direction of the aircraft. In addition, the steering control unit 137 can calculate an angular deviation between the traveling direction of the body 101 and the reference direction TB selected by the storage unit 134, that is, an orientation shift. When the control unit 130 is set to the automatic steering mode, the steering control unit 137, based on the aircraft position information from the aircraft position calculator 131 and the azimuth information from the aircraft orientation calculator 132, , the traveling device 111 is controlled so that the body 101 travels along the travel target line C.

〔기준 방위의 산출에 대하여〕[About Calculation of Reference Azimuth]

포장의 수확 작업을 행하는 경우, 우선, 탑승자(감시자여도 됨, 이하 동일)는, 콤바인을 수동으로 조작하고, 포장 내의 외주 영역에 있어서, 포장의 외주변, 즉 두렁가를 따라 주위 예취 주행(작업 주행의 일례)하면서 수확을 행한다. 이 주위 예취 주행의 영역은, 콤바인이 후공정에서 왕복 주행하면서 포장 내측 영역(예를 들어 도 33 및 도 34의 작업 대상 영역 CA)의 작물을 수확할 때, 기체(101)의 선회 스페이스로 된다. 이러한 점에서, 당해 선회 스페이스는 넓게 확보되는 것이 바람직하다. 이 때문에, 탑승자는, 포장의 외주 영역에서 콤바인을 2 내지 3주 주행시키고, 콤바인의 수확 폭의 2 내지 3배 정도의 주위 예취 주행의 영역을 선회 스페이스로서 확보한다.In the case of harvesting the field, first, the occupant (may be a supervisor, the same applies hereinafter) manually operates the combine, and in the outer circumferential area within the field, the outer periphery of the field, that is, along the ridge An example of) while harvesting. This area of circumferential mowing travel is the turning space of the body 101 when the combine harvests the crops in the area inside the field (for example, the work target area CA in FIGS. 33 and 34) while traveling back and forth in the later process. . From this point of view, it is preferable that the turning space is secured widely. For this reason, the occupant makes the combine run for 2 to 3 laps in the outer periphery area of the field, and secures the area of the surrounding mowing run about 2 to 3 times the harvest width of the combine as a turning space.

기준 방위 TB의 산출은, 포장 내의 외주 영역에서의 주위 예취 주행과 함께 행해진다. 도 23에, 기준 방위 TB의 산출의 순서가 흐름도로 나타내진다. 우선, 종점 설정 스위치(121B)가 자동적으로 조작 불능 상태로 전환된다(스텝 #01).Calculation of the reference orientation TB is performed together with the circumferential reaping run in the outer periphery area in the field. 23, the procedure of calculating the reference orientation TB is shown in a flowchart. First, the end point setting switch 121B is automatically switched to an inoperable state (step #01).

본 실시 형태에서는, 시점 설정 스위치(121A) 및 종점 설정 스위치(121B)가 터치 패널식 화면의 아이콘 버튼이다. 종점 설정 스위치(121B)의 조작 불능 상태란, 예를 들어 종점 설정 스위치(121B)의 아이콘 버튼이 터치 패널식 화면에 표시되지 않는 상태(아이콘 버튼의 그레이 아웃도 포함됨)이거나, 종점 설정 스위치(121B)의 아이콘 버튼이 터치 패널식 화면에 표시되어 있어도 탑승자 등의 조작이 반영되지 않는 상태이기도 하다.In this embodiment, the start point setting switch 121A and the end point setting switch 121B are icon buttons on a touch panel type screen. The inoperable state of the end-point setting switch 121B is, for example, a state in which the icon buttons of the end-point setting switch 121B are not displayed on the touch panel type screen (including graying out of the icon buttons), or the end-point setting switch 121B ) is displayed on the touch panel screen, but the operation of the occupant or the like is not reflected.

탑승자가 포장의 두렁가에 콤바인을 이동시키고, 포장의 두렁가를 따라 직진(또는 대략 직진)을 개시할 때, 탑승자는 시점 설정 스위치(121A)를 조작한다(스텝 #02). 또한, 본 실시 형태에서 『조작』이란, 아이콘 버튼인 시점 설정 스위치(121A) 및 종점 설정 스위치(121B)의 아이콘 조작도 포함된다.When the rider moves the combine to the ridge of the field and starts going straight (or almost straight) along the ridge of the field, the rider operates the viewpoint setting switch 121A (step #02). In this embodiment, "operation" also includes icon operations of the start point setting switch 121A and end point setting switch 121B, which are icon buttons.

시점 설정 스위치(121A)가 조작되면(스텝 #02: '예'), 기체(101)의 위치 좌표로서 위치 Aa가 기억된다(스텝 #03). 위치 Aa는, 시점 설정 스위치(121A)가 조작된 타이밍에, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된 기체(101)의 위치 좌표이다. 그리고, 탑승자가 포장의 두렁가의 한 변을 따라서 콤바인을 직진(또는 대략 직진)시키면서 작업 주행을 행한다. 이 사이에, 기체(101)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되었는지 여부가, 기준 방위 산출부(133)에 의해 판정된다(스텝 #04). 『미리 설정된 거리』는, 예를 들어 위치 Aa로부터 5미터이다.When the viewpoint setting switch 121A is operated (step #02: Yes), the position Aa is stored as the positional coordinates of the aircraft 101 (step #03). The position Aa is the positional coordinate of the aircraft 101 calculated by the aircraft position calculator 131 at the timing when the viewpoint setting switch 121A was operated. Then, the rider performs work travel while moving the combine straight (or substantially straight) along one side of the ridge of the field. In the meantime, whether or not the body 101 is separated from the position Aa by a distance greater than or equal to a preset distance is determined by the reference direction calculation unit 133 (step #04). The "preset distance" is, for example, 5 meters from the position Aa.

기체(101)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되어 있지 않으면(스텝 #04: '아니오'), 스텝 #09의 처리가 행해진다. 스텝 #09는, 종점 설정 스위치(121B)가 조작 가능 상태인 경우에, 종점 설정 스위치(121B)를 조작 불능 상태로 전환하는 처리이다. 즉, 기체(101)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되어 있지 않으면(스텝 #04: '아니오'), 종점 설정 스위치(121B)의 조작 불능 상태가 유지되고, 탑승자는 종점 설정 스위치(121B)를 조작할 수 없다.If the base body 101 is not separated from the position Aa by more than a preset distance (step #04: 'No'), the process of step #09 is performed. Step #09 is a process of switching the end-point setting switch 121B to an inoperable state when the end-point setting switch 121B is in an operable state. That is, if the aircraft 101 is not separated from the position Aa by a distance greater than or equal to a preset distance (step #04: 'No'), the inoperable state of the end point setting switch 121B is maintained, and the occupant is unable to operate the end point setting switch 121B. ) cannot be manipulated.

기체(101)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되어 있으면(스텝 #04: '예'), 종점 설정 스위치(121B)가 조작 가능 상태로 전환되고(스텝 #05), 이때, 종점 설정 스위치(121B)가 이미 조작 가능 상태이면, 종점 설정 스위치(121B)의 조작 가능 상태가 유지된다. 그리고, 종점 설정 스위치(121B)가 조작되었는지 여부가 판정된다(스텝 #06). 종점 설정 스위치(121B)가 조작되지 않으면(스텝 #06: '아니오'), 스텝 #04 내지 #05의 처리가 반복된다. 이때, 예를 들어 콤바인이 후진 주행하는 등의 요인에 의해, 기체(101)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되지 않게 되면(스텝 #04: '아니오'), 종점 설정 스위치(121B)가 다시 조작 불능 상태로 전환된다(스텝 #09).If the aircraft 101 is separated from the position Aa by a distance greater than or equal to a preset distance (step #04: 'yes'), the end point setting switch 121B is switched to an operable state (step #05), and at this time, the end point setting switch If 121B is already in an operable state, the operable state of the end point setting switch 121B is maintained. Then, it is determined whether or not the end point setting switch 121B has been operated (step #06). If the end point setting switch 121B is not operated (Step #06: No), the processing of Steps #04 to #05 is repeated. At this time, if the aircraft 101 is not separated from the position Aa by more than a preset distance due to factors such as the combine traveling backwards (step #04: 'No'), the end point setting switch 121B Again, it is converted to an inoperable state (step #09).

종점 설정 스위치(121B)가 조작되면(스텝 #06: '예'), 기체(101)의 위치 좌표로서 위치 Ab가 기억된다(스텝 #07). 위치 Ab는, 종점 설정 스위치(121B)가 조작된 타이밍에, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된 기체(101)의 위치 좌표이다. 이와 같이, 탑승자가 포장의 두렁가의 한 변을 따라서 콤바인을 직진(또는 대략 직진)시키면서 작업 주행을 행하고, 시점 설정 스위치(121A) 및 종점 설정 스위치(121B)를 조작함으로써, 위치 Aa, Ab가 취득된다.When the end point setting switch 121B is operated (step #06: Yes), the position Ab is stored as the positional coordinates of the aircraft 101 (step #07). The position Ab is the position coordinate of the aircraft 101 calculated by the aircraft position calculator 131 at the timing when the end point setting switch 121B was operated. In this way, the occupant performs work travel while moving the combine straight (or almost straight) along one side of the ridge of the field, and operates the starting point setting switch 121A and the end point setting switch 121B, thereby obtaining the positions Aa and Ab. do.

위치 Aa, Ab가 취득되면, 기준 방위 산출부(133)는 위치 Aa, Ab의 2점간을 연결하는 직선의 방위로서 기준 방위 TB를 산출한다(스텝 #08). 즉, 기준 방위 산출부(133)는, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된 2개의 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위 TB로서 산출한다. 또한, 스텝 #08에 있어서 기준 방위 산출부(133)는 산출 완료의 기준 방위 TB를 기억부(134)에 기억한다. 이에 의해, 기준 방위 TB의 산출 처리가 완료된다.When the positions Aa and Ab are obtained, the reference direction calculation unit 133 calculates the reference direction TB as the direction of the straight line connecting the two points at the positions Aa and Ab (step #08). That is, the reference orientation calculation unit 133 calculates the direction of a straight line connecting the two body positions calculated by the body position calculation unit 131 as the reference orientation TB. Further, in step #08, the reference orientation calculation unit 133 stores the calculated reference orientation TB in the storage unit 134. This completes the calculation process of the reference orientation TB.

상술한 스텝 #01 내지 스텝 #08까지의 처리를 반복해서 행함으로써, 기준 방위 산출부(133)는 복수의 기준 방위 TB를 취득 가능하게 구성되어 있다. 예를 들어, 탑승자가, 포장의 다른 두렁가에 콤바인을 이동시키고, 시점 설정 스위치(121A)를 조작해서 당해 다른 두렁가의 한 변을 따라서 콤바인을 직진(또는 대략 직진)시키면서 작업 주행을 행하고, 그 후, 종점 설정 스위치(121B)를 조작한다. 이때, 기준 방위 산출부(133)는, 스텝 #01 내지 스텝 #08까지의 처리를 다시 행하고, 다른 기준 방위 TB를 산출한다.By repeatedly performing the processing from step #01 to step #08 described above, the reference direction calculator 133 is configured to be able to acquire a plurality of reference direction TBs. For example, the occupant moves the combine to another headland of the field, operates the viewpoint setting switch 121A, and moves the combine straight along one side of the other headland (or approximately straight) while performing work travel, and then , operate the end point setting switch 121B. At this time, the reference orientation calculation unit 133 performs the processing from step #01 to step #08 again to calculate another reference orientation TB.

도 24에 도시된 예에서는, 포장의 두렁가를 따라서 1주분의 주위 예취 주행이 행해지고, 복수의 기준 방위 TB1, TB2, TB3, TB4가 기준 방위 산출부(133)에 의해 산출되고, 기억부(134)에, 방위의 각각 다른 복수의 기준 방위 TB1, TB2, TB3, TB4가 기억되어 있다. 위치 A11, A12에 기초하여 기준 방위 TB1이 산출되고, 위치 A13, A14에 기초하여 기준 방위 TB2가 산출되고, 위치 A15, A16에 기초하여 기준 방위 TB3이 산출되고, 위치 A17, A18에 기초하여 기준 방위 TB4가 산출되어 있다. 위치 A11, A13, A15, A17은 시점 설정 스위치(121A)가 조작된 타이밍에서의 위치 Aa(도 22 및 도 23 참조)이며, 위치 A12, A14, A16, A18은 종점 설정 스위치(121B)가 조작된 타이밍에서의 위치 Ab(도 22 및 도 23 참조)이다. 즉, 기준 방위 산출부(133)는, 포장의 외주 영역에서의 주회 주행 중에 산출된 기체 위치에 기초하여 기준 방위 TB를 산출한다. 이때, 기준 방위 산출부(133)는, 포장의 외주변이 연장되는 방위를 따르는 복수의 기준 방위 TB를 산출한다. 다시 말해, 기준 방위 산출부(133)는, 포장의 외주 영역에서의 인위 조작에 의한 주회 주행 중에 산출된 기체 위치에 기초하여, 포장의 외주변이 연장되는 방위를 따르는 복수의 기준 방위 TB를 산출한다.In the example shown in FIG. 24 , circumferential mowing for one round is performed along the ridge of the field, and a plurality of reference orientations TB1, TB2, TB3, and TB4 are calculated by the reference orientation calculation unit 133, and the storage unit 134 ), a plurality of reference orientations TB1, TB2, TB3, and TB4 of different orientations are stored. The reference orientation TB1 is calculated based on the positions A11 and A12, the reference orientation TB2 is calculated based on the positions A13 and A14, the reference orientation TB3 is calculated based on the positions A15 and A16, and the reference orientation TB3 is calculated based on the positions A17 and A18. Azimuth TB4 is calculated. Positions A11, A13, A15, and A17 are positions Aa (see FIGS. 22 and 23) at the timing at which the start point setting switch 121A was operated, and positions A12, A14, A16, and A18 are positions Aa at the timing when the end point setting switch 121B was operated. is the position Ab (see FIGS. 22 and 23) at the given timing. That is, the reference orientation calculation unit 133 calculates the reference orientation TB based on the body position calculated during circumferential travel in the outer periphery area of the pavement. At this time, the reference orientation calculation unit 133 calculates a plurality of reference orientations TB along the orientation in which the outer periphery of the pavement extends. In other words, the reference orientation calculation unit 133 calculates a plurality of reference orientations TB along the direction along which the outer periphery of the pavement extends, based on the body position calculated during circumferential driving by artificial manipulation in the outer periphery of the pavement. do.

상술한 기준 방위 TB의 산출은, 사람이 시점 설정 스위치(121A) 및 종점 설정 스위치(121B)를 조작함으로써 행해지지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다. 본 발명에서는, 포장의 두렁가를 따라 주위 예취 주행이 행해지면, 포장의 두렁가의 각 변을 따라서 기준 방위 TB가 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다. 예를 들어, 주위 예취 주행 시에, 기체 위치가 기체 위치 산출부(131)에 의해 경시적으로 산출되면, 기체 위치에 기초하여 주행 궤적의 산출이 가능하다. 기준 방위 산출부(133)는, 당해 주행 궤적 중 복수의 직진 부분(또는 대략 직진 부분)을 추출하고, 이들 복수의 직진 부분(또는 대략 직진 부분)에 기초하여 복수의 기준 방위 TB를 산출해도 된다.Although the above reference direction TB is calculated by a person operating the starting point setting switch 121A and the end point setting switch 121B, it is not limited to this embodiment. In the present invention, a structure in which the reference orientation TB is automatically calculated along each side of the headland of the field may be used when the circumferential mowing run is performed along the headland of the field. For example, when the body position is calculated over time by the body position calculation unit 131 at the time of surrounding reaping travel, the travel trajectory can be calculated based on the body position. The reference direction calculation unit 133 may extract a plurality of straight portions (or substantially straight portions) from the traveling trajectory, and calculate a plurality of reference orientations TB based on these plurality of straight portions (or approximately straight portions). .

기준 방위 산출부(133)가 주행 궤적에 기초하여 고정밀도로 기준 방위 TB를 산출하기 위해서, 도 25에 도시된 방법이 이용된다. 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된 기체 위치로서, 어떤 기체 위치를 대상 위치(141)로 한다. 대상 위치(141)로부터 소정의 수, 예를 들어 2개 이격된 위치에 있는 기체 위치를 기점 위치(142)로 하고, 대상 위치(141)와 기점 위치(142)의 사이에 위치하는 기체 위치를 중간 위치(143)로 한다. 대상 위치(141)와 기점 위치(142)를 연결한 선분 L1과, 중간 위치(143)의 거리 x1이 소정의 길이 이하인 경우, 중간 위치(143)를 주행 궤적으로부터 삭제한다. 도 25의 〔예 1〕에서는, 거리 x1이 소정의 길이 이하이기 때문에, 중간 위치(143)가 삭제된다(삭제된 기체 위치를 흰색 동그라미로 나타냄).In order for the reference direction calculator 133 to calculate the reference direction TB with high accuracy based on the travel trajectory, the method shown in FIG. 25 is used. As the gas position calculated by the gas position calculation unit 131, a certain gas position is set as the target position 141. A base position 142 is a base position 142, which is a predetermined number, for example, two positions away from the target position 141, and the base position 142 is Let it be the intermediate position (143). When the distance x1 between the line segment L1 connecting the target position 141 and the starting point position 142 and the intermediate position 143 is equal to or less than a predetermined length, the intermediate position 143 is deleted from the travel trajectory. In [Example 1] of Fig. 25, since the distance x1 is less than or equal to the predetermined length, the intermediate position 143 is deleted (the deleted machine position is indicated by a white circle).

또한, 도 25의 〔예 2〕에 도시된 바와 같이, 대상 위치(141)의 옆에 위치하는 기체 위치를 대상 위치(144)로 하면, 도 25의 〔예 1〕에서의 중간 위치(143)는 삭제되어 있으므로, 기점 위치(142)는 그대로, 도 25의 〔예 1〕에서의 대상 위치(141)가 중간 위치(145)로 된다. 마찬가지로, 대상 위치(144)와 기점 위치(142)를 연결한 선분 L2와, 중간 위치(145)의 거리 x2는, 소정의 길이 이상이기 때문에, 중간 위치(145)(대상 위치(141))는 남겨진다.In addition, as shown in [Example 2] of FIG. 25, if the position of the aircraft located next to the target position 141 is the target position 144, the intermediate position 143 in [Example 1] of FIG. 25 Since has been deleted, the starting position 142 remains the same, and the target position 141 in [Example 1] in FIG. 25 becomes the intermediate position 145. Similarly, since the distance x2 between the line segment L2 connecting the target position 144 and the starting point position 142 and the intermediate position 145 is equal to or greater than a predetermined length, the intermediate position 145 (target position 141) is left behind

계속해서, 대상 위치(144)의 옆에 위치하는 기체 위치를 대상 위치(146)로서, 마찬가지의 처리를 행함으로써, 대상 위치(144)에 대응하는 기체 위치가 삭제된 것으로 한다. 도 25의 〔예 3〕에, 기점 위치(142)에 대응하는 기체 위치와 중간 위치(145)에 대응하는 기체 위치를 연결한 선, 및 중간 위치(145)에 대응하는 기체 위치와 대상 위치(146)를 연결한 선이 도시된다. 이와 같은 처리가 반복되면, 주위 예취 주행의 주행 궤적이 완만하게 처리되고, 주행 궤적 중 직진 부분이 포장의 두렁가의 각 변과 평행(또는 대략 평행)하게 된다. 그리고 기준 방위 산출부(133)는, 당해 완만한 모양으로 처리된 주행 궤적에 기초하여 기준 방위 TB를 산출한다. 예를 들어 기준 방위 산출부(133)는, 남겨진 기체 위치끼리를 연결한 복수의 선분의 방위 평균값 또는 중앙값으로부터 기준 방위 TB를 산출해도 된다. 또한, 예를 들어 기준 방위 산출부(133)는, 남겨진 기체 위치끼리를 연결한 복수의 선분 중, 동일 (또는 대략 동일)의 방위를 갖는 선분을 추출하면서 방위마다 그룹을 나누고, 선분이 가장 많은 그룹에서의 방위 정보로부터 기준 방위 TB를 산출해도 된다.Next, the body position located next to the target position 144 is set as the target position 146, and by performing the same processing, the body position corresponding to the target position 144 is assumed to be deleted. In [Example 3] of FIG. 25, a line connecting the aircraft position corresponding to the starting point position 142 and the aircraft position corresponding to the intermediate position 145, and the aircraft position corresponding to the intermediate position 145 and the target position ( 146) is shown. When this process is repeated, the travel trajectory of the surrounding mowing travel is gently processed, and the straight portion of the travel trajectory becomes parallel (or substantially parallel) to each side of the ridge of the field. Then, the reference direction calculation unit 133 calculates the reference direction TB based on the travel trajectory processed into the smooth shape. For example, the reference orientation calculation unit 133 may calculate the reference orientation TB from the average value of the orientation or the median value of a plurality of line segments connecting the remaining body positions. Further, for example, the reference direction calculation unit 133 divides groups for each direction while extracting line segments having the same (or approximately the same) direction among a plurality of line segments connecting the remaining aircraft positions, and dividing the line segments into groups with the largest number of line segments The reference orientation TB may be calculated from orientation information in the group.

〔자동 조향 제어에 대하여〕[About automatic steering control]

기준 방위 TB가 기억부(134)에 기억된 후, 자동 조향 제어의 전에, 사람의 조작에 따라서 도 26에 도시한 바와 같은 판정 처리가 행해진다. 우선, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된 기체(101)의 위치가 위치 Pa로서 기억된다(스텝 #11). 계속해서, 선택부(135)가, 기체(101)의 주행 방위를 기체 방위 산출부(132)로부터 취득하고(스텝 #12), 복수의 기준 방위 TB 중 기체(101)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 TB를 선택한다(스텝 #13). 도 27에 도시된 예에서는, 기체(101)의 주행 방위가 기준 방위 TB1을 따르고 있다는 점에서, 선택부(135)는, 복수의 기준 방위 TB 중 기준 방위 TB1을 선택한다. 그리고, 라인 설정부(136)(또는 선택부(135))는, 기체(101)의 주행 방위와 기준 방위 TB의 차분 Δθ를 산출하고(스텝 #14), 차분 Δθ가 미리 설정된 임계값 이내(예를 들어 5° 이내)인지 여부를 판정한다(스텝 #15).After the reference direction TB is stored in the storage unit 134 and before automatic steering control, judgment processing as shown in FIG. 26 is performed in accordance with human operation. First, the position of the base 101 calculated by the base position calculation section 131 is stored as the position Pa (step #11). Subsequently, the selector 135 acquires the traveling direction of the aircraft 101 from the aircraft orientation calculation unit 132 (step #12), and selects the closest direction to the traveling direction of the aircraft 101 among a plurality of reference orientations TB. A reference bearing TB is selected (step #13). In the example shown in FIG. 27 , since the traveling direction of the base body 101 follows the reference direction TB1, the selector 135 selects the reference direction TB1 from among a plurality of reference direction TBs. Then, the line setting unit 136 (or selection unit 135) calculates the difference Δθ between the traveling direction of the aircraft 101 and the reference direction TB (step #14), and the difference Δθ is within a preset threshold value ( For example, within 5°) is determined (step #15).

차분 Δθ가 미리 설정된 임계값보다도 크면(스텝 #15: '아니오'), 스텝 #11 내지 14의 처리가 반복되고, 위치 Pa가 계속해서 갱신된다. 이때, 스텝 #13에 있어서 동일한 기준 방위 TB가 반복해서 선택되는 경우가 생각되지만, 이 경우에는 선택부(135)의 선택이 유지된다. 또한, 이 사이에 기체(101)가 선회하고, 기체(101)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 TB가 다른 기준 방위 TB가 되어버리면, 선택부(135)는 당해 다른 기준 방위 TB를 선택한다.If the difference Δθ is larger than the preset threshold (step #15: No), the processing of steps #11 to 14 is repeated, and the position Pa is continuously updated. At this time, a case may be considered where the same reference orientation TB is repeatedly selected in step #13, but in this case, the selection of the selection unit 135 is maintained. In addition, if the aircraft 101 turns during this time and the reference orientation TB closest to the traveling orientation of the aircraft 101 becomes another reference orientation TB, the selector 135 selects the other reference orientation TB.

차분 Δθ가 미리 설정된 임계값 이내이면(스텝 #15: '예'), 라인 설정부(136)는, 스텝 #11에서 기억된 위치 Pa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 기체 위치가 이격되었는지 여부를 판정한다(스텝 #16). 스텝 #16의 판정이 '아니오'이면, 스텝 #12 내지 #16의 처리가 반복된다. 이때, 스텝 #11의 처리는 행해지지 않고 위치 Pa는 갱신되지 않는다. 이 상태에서 기체(101)가 전진하면, 기체 위치와, 스텝 #11에서 기억된 위치 Pa의 이격 거리가 커지게 된다. 그리고, 스텝 #16의 판정이 '예'가 되면, 제어 유닛(130)이 자동 조향 모드로 이행하고, 조향 제어부(137)에 의한 자동 조향 제어가 행해진다(스텝 #17).If the difference Δθ is within a preset threshold (step #15: Yes), the line setting unit 136 determines whether or not the body position is separated from the position Pa stored in step #11 by a preset distance or more. (Step #16). If the determination in step #16 is 'No', the processing of steps #12 to #16 is repeated. At this time, the process of step #11 is not performed and the position Pa is not updated. When the aircraft 101 advances in this state, the separation distance between the aircraft position and the position Pa memorized in step #11 increases. Then, if the determination in step #16 is 'Yes', the control unit 130 shifts to the automatic steering mode, and automatic steering control by the steering control unit 137 is performed (step #17).

제어 유닛(130)이 자동 조향 모드로 이행하면, 라인 설정부(136)는, 기준 방위 TB와 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C를 기체(101)의 전방에 설정한다. 자동 조향 모드의 이행 후에 있어서, 기체(101)의 위치 정보가 기체 위치 산출부(131)에 의해 경시적으로 산출됨과 함께, 상대적인 방위 변화각이 기체 방위 산출부(132)에 의해 경시적으로 산출된다. 그리고, 조향 제어부(137)는, 주행 목표 라인 C에 대한 기체(101)의 기체 가로 방향의 위치 어긋남량과, 기준 방위 TB와 기체(101)의 주행 방위와의 방위 어긋남 각도를 산출하고, 기체(101)가 주행 목표 라인 C를 따라 주행하도록, 주행 장치(111)를 제어한다.When the control unit 130 shifts to the automatic steering mode, the line setting unit 136 sets a linear travel target line C parallel to the reference orientation TB ahead of the aircraft 101 . After transition to the automatic steering mode, the positional information of the aircraft 101 is calculated over time by the aircraft position calculation unit 131, and the relative azimuth change angle is calculated over time by the aircraft orientation calculation unit 132. do. Then, the steering control unit 137 calculates the positional displacement amount of the aircraft 101 in the horizontal direction of the aircraft with respect to the travel target line C, and the azimuth deviation angle between the reference orientation TB and the traveling orientation of the aircraft 101, 101 controls the traveling device 111 so that it travels along the travel target line C.

상술한 바와 같이, 주위 예취 주행의 영역은 후공정에서 콤바인의 선회 스페이스로서 사용되기 때문에, 콤바인의 주위 예취 주행은 2 내지 3주에 걸쳐 행해진다. 본 실시 형태에서는, 포장의 외주변을 따라 1주의 주위 예취 주행이 행해져서 복수의 기준 방위 TB가 산출되고(도 24 참조), 기준 방위 TB의 각각은 기억부(134)에 기억되어 있다. 이 때문에, 이들 기준 방위 TB의 각각은, 2주째 이후의 주위 예취 주행에 이용 가능하다.As mentioned above, since the area|region of surrounding reaping run is used as a turning space of a combine in a post process, the surrounding reaping run of a combine is performed over 2 to 3 weeks. In the present embodiment, a circumferential reaping run of one lap is performed along the outer periphery of the field, and a plurality of reference orientation TBs are calculated (see FIG. 24 ), and each of the reference orientation TBs is stored in the storage unit 134 . For this reason, each of these reference direction TB can be utilized for surrounding reaping run after the 2nd week.

도 27에서는, 위치 A11, A12에 걸치는 예취 자국에 인접하여 주위 예취 주행이 행해진다. 이때, 선택부(135)는, 기체(101)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 TB1을 선택하고, 라인 설정부(136)는, 기체(101)의 진행 방위 전방에 기준 방위 TB1과 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C11을 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취폭에 걸치는 영역 D11에 있어서, 주행 목표 라인 C11을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.In FIG. 27, surrounding reaping run is performed adjacent to the reaping trace which spans positions A11 and A12. At this time, the selection unit 135 selects the reference orientation TB1 closest to the traveling direction of the aircraft 101, and the line setting unit 136 selects a straight line parallel to the reference orientation TB1 ahead of the traveling orientation of the aircraft 101. Create a driving target line C11 of the shape. And in the area|region D11 which spans the reaping width of a combine, automatic steering control along the travel target line C11 is performed.

도 28에서는, 위치 A13, A14에 걸치는 예취 자국에 인접해서 주위 예취 주행이 행해진다. 이때, 선택부(135)는, 기체(101)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 TB2를 선택하고, 라인 설정부(136)는, 기체(101)의 진행 방위 전방에 기준 방위 TB2와 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C12를 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취폭에 걸치는 영역 D12에 있어서, 주행 목표 라인 C12를 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.In FIG. 28, surrounding reaping run is performed adjacent to the reaping trace which spans positions A13 and A14. At this time, the selection unit 135 selects the reference orientation TB2 closest to the traveling direction of the aircraft 101, and the line setting unit 136 selects a straight line parallel to the reference orientation TB2 ahead of the traveling orientation of the aircraft 101. Create the driving target line C12 of the shape. And in the area|region D12 which spans the reaping width of a combine, automatic steering control along the travel target line C12 is performed.

도 29에서는, 위치 A15, A16에 걸치는 예취 자국에 인접해서 주위 예취 주행이 행해진다. 이때, 선택부(135)는, 기체(101)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 TB3을 선택하고, 라인 설정부(136)는, 기체(101)의 진행 방위 전방에 기준 방위 TB3과 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C13을 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취폭에 걸치는 영역 D13에 있어서, 주행 목표 라인 C13을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.In FIG. 29, surrounding reaping run is performed adjacent to the reaping trace which spans positions A15 and A16. At this time, the selection unit 135 selects the reference orientation TB3 closest to the traveling direction of the aircraft 101, and the line setting unit 136 selects a straight line parallel to the reference orientation TB3 ahead of the traveling orientation of the aircraft 101. Create the driving target line C13 of the shape. And in the area|region D13 which spans the reaping width of a combine, automatic steering control along the travel target line C13 is performed.

도 30에서는, 위치 A16과 위치 A17에 걸치는 예취 자국에 인접해서 주위 예취 주행이 행해지고 있으며, 기체(101)의 주행 방위는 기준 방위 TB1과 동일 또는 근사하다. 이 때문에, 선택부(135)는 기준 방위 TB1을 선택하고, 라인 설정부(136)는, 기체(101)의 진행 방위 전방에 기준 방위 TB1과 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C14를 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취폭에 걸치는 영역 D14에 있어서, 주행 목표 라인 C14를 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.In FIG. 30 , the surrounding reaping run is performed adjacent to the reaping scars spanning the position A16 and the position A17, and the running direction of the body 101 is the same as or approximates the reference direction TB1. For this reason, the selection unit 135 selects the reference orientation TB1, and the line setting unit 136 generates a linear travel target line C14 parallel to the reference orientation TB1 ahead of the traveling orientation of the aircraft 101. And in the area|region D14 which spans the reaping width of a combine, automatic steering control along the travel target line C14 is performed.

도 31에서는, 위치 A16과 위치 A17에 걸치는 예취 자국에 인접해서 주위 예취 주행이 행해지고 있으며, 기체(101)의 주행 방위는 기준 방위 TB2와 동일 또는 근사하다. 이 때문에, 선택부(135)는 기준 방위 TB2를 선택하고, 라인 설정부(136)는, 기체(101)의 진행 방위 전방에 기준 방위 TB2와 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C15를 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취폭에 걸치는 영역 D15에 있어서, 주행 목표 라인 C15를 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.In FIG. 31, surrounding reaping|reaping run is performed adjacent to the reaping scar which spans position A16 and position A17, and the running direction of the base|substrate 101 is the same as or similar to reference direction TB2. For this reason, the selection unit 135 selects the reference orientation TB2, and the line setting unit 136 generates a linear travel target line C15 parallel to the reference orientation TB2 ahead of the traveling orientation of the aircraft 101. And in the area|region D15 which spans the reaping width of a combine, automatic steering control along the travel target line C15 is performed.

도 32에서는, 위치 A17, A18에 걸치는 예취 자국에 인접해서 주위 예취 주행이 행해진다. 이때, 선택부(135)는, 기체(101)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 TB4를 선택하고, 라인 설정부(136)는, 기체(101)의 진행 방위 전방에 기준 방위 TB4와 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C16을 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취폭에 걸치는 영역 D16에 있어서, 주행 목표 라인 C16을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.In FIG. 32 , the surrounding reaping run is performed adjacent to the reaping scars spanning positions A17 and A18. At this time, the selection unit 135 selects the reference orientation TB4 closest to the traveling direction of the aircraft 101, and the line setting unit 136 selects a straight line parallel to the reference orientation TB4 ahead of the traveling orientation of the aircraft 101. Create the travel target line C16 of the shape. And in the area|region D16 which spans the reaping width of a combine, automatic steering control along the travel target line C16 is performed.

콤바인의 주위 예취 주행이 완료되면, 도 33 및 도 34에 도시된 바와 같이, 콤바인은, 주위 예취 주행에 의한 기작업 영역보다도 내측에 남겨진 작업 대상 영역 CA를 왕복 주행하면서 작물을 예취한다. 작업 대상 영역 CA에 있어서, 주행 목표 라인 C를 따라 전진하면서 작물을 예취하는 예취 주행과, 작업 대상 영역 CA보다도 외측의 외주 영역에서의 180°(또는 대략 180°)의 방향 전환이 반복된다. 이에 의해, 콤바인은, 작업 대상 영역 CA의 전체를 망라하도록 작물을 예취한다. 이때, 기체(101)의 주행 방위는 기준 방위 TB1과 동일 또는 근사하다. 이 때문에, 선택부(135)는 기준 방위 TB1을 선택하고, 라인 설정부(136)는, 기체(101)의 진행 방위 전방에 기준 방위 TB1과 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C17, C18 등을 생성한다. 이에 의해, 예를 들어 도 33에 도시된 왕복 주행에서는, 콤바인의 예취폭에 걸치는 영역 D17에 있어서, 주행 목표 라인 C17을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다. 또한, 예를 들어 도 34에 도시된 중간 분할 주행에서는, 콤바인의 예취폭에 걸치는 영역 D18에 있어서, 주행 목표 라인 C18을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다. 즉, 라인 설정부(136)는, 외주 영역에서의 주회 주행 중에 산출된 기준 방위 TB에 기초하여 작업 대상 영역 CA에 주행 목표 라인 C를 설정한다. 또한, 도 33 및 도 34에 도시된 예에서는, 작업 대상 영역 CA가 포장의 형상을 따라서 부등변의 다각형이 되도록 주위 예취 주행이 행해지고 있지만, 작업 대상 영역 CA가 사각형이 되도록 주위 예취 주행이 행해져도 된다. 콤바인의 주위 예취 주행 후의 왕복 주행 등에서 자동 조향 제어가 행해짐으로써, 탑승자의 부담이 경감된다.When the surrounding reaping run of the combine is completed, as shown in FIGS. 33 and 34 , the combine reciprocates in the work target area CA left inside the pre-work area by the surrounding reaping run and harvests crops. In the work area CA, reaping travel of reaping crops while advancing along the travel target line C, and 180° (or approximately 180°) direction change in the outer peripheral area outside the work area CA are repeated. Thereby, a combine harvests crops so that the whole area|region CA to be worked may be covered. At this time, the running direction of the body 101 is the same as or close to the reference direction TB1. For this reason, the selection unit 135 selects the reference direction TB1, and the line setting unit 136 sets linear target lines C17, C18, etc. create Thereby, in the reciprocating travel shown in FIG. 33, for example, automatic steering control along the travel target line C17 is performed in the region D17 covering the reaping width of the combine. In addition, for example, in the intermediate segmented travel shown in FIG. 34, automatic steering control along the travel target line C18 is performed in the region D18 that spans the reaping width of the combine. That is, the line setting unit 136 sets the travel target line C in the work target area CA based on the reference direction TB calculated during the circumferential travel in the outer periphery area. In addition, in the examples shown in FIGS. 33 and 34 , the surrounding reaping run is performed so that the work area CA becomes a trapezoid polygon along the shape of the field, but the surrounding reaping run may be performed so that the work area CA becomes a rectangle. . The load on the occupant is reduced by performing automatic steering control in reciprocating travel after the circumferential harvesting travel of the combine.

이와 같이, 선택부(135)는, 산출된 기체(101)의 주행 방위에 기초하여 복수의 기준 방위 TB 중 1개를 선택하고, 라인 설정부(136)는 선택된 기준 방위 TB에 기초하여 주행 목표 라인 C를 설정한다.In this way, the selection unit 135 selects one of a plurality of reference orientations TB based on the calculated traveling direction of the aircraft 101, and the line setting unit 136 selects a traveling target based on the selected reference orientation TB. Set line C.

〔기준 방위 및 주행 목표 라인의 화면 표시에 대하여〕[Regarding the screen display of reference direction and travel target line]

도 26에서의 스텝 #11 내지 #16의 처리가 행해지는 동안, 탑승부(112)에 마련된 터치 패널식 화면에, 선택된 기준 방위 TB와, 콤바인(농작업기)이 표시된다. 기준 방위 TB와 콤바인의 각각은, 차분 Δθ에 따라서 기준 방위 TB와 콤바인 중 한쪽이 경사지도록, 당해 화면에 표시된다. 이 때문에, 탑승자는, 자동 조향 제어의 개시 전에 터치 패널식 화면을 확인하면서 기체(101)의 주행 방위를 기준 방위 TB에 맞추기 쉬워진다. 또한, 기준 방위 TB에 평행한 방위선이, 콤바인의 작업 폭의 간격으로 당해 화면에 복수 표시되어도 되고, 복수의 방위선과 콤바인의 위치 관계가 당해 화면에 표시되어도 된다. 이 경우, 탑승자는, 예를 들어 중간 분할 주행을 행할 때의 기준으로서 기체 가로 방향의 위치 조정을 행하기 쉬워진다. 또한, 기체(101)의 주행 방위가 기준 방위 TB에 맞지 않는 경우, 기체(101)의 주행 방위가 기준 방위 TB를 따르도록, 기체(101)의 주행 방위가 자동적으로 수정되는 구성이어도 된다.While the processing of steps #11 to #16 in FIG. 26 is being performed, the selected reference direction TB and the combine (agricultural machine) are displayed on the touch panel type screen provided in the boarding unit 112. Each of the reference orientation TB and the combine is displayed on the screen so that one of the reference orientation TB and the combine is inclined according to the difference Δθ. For this reason, it is easy for the occupant to align the traveling direction of the aircraft 101 with the reference direction TB while checking the touch panel type screen before starting the automatic steering control. Moreover, a direction line parallel to reference direction TB may be displayed on the said screen in multiple numbers at intervals of the working width of a combine, and the positional relationship of a some direction line and a combine may be displayed on the said screen. In this case, the occupant can easily adjust the position in the transverse direction of the aircraft as a reference when performing, for example, intermediate segmented travel. In addition, when the traveling direction of the aircraft 101 does not match the reference orientation TB, the traveling orientation of the aircraft 101 may be automatically corrected so that the traveling orientation of the aircraft 101 follows the reference orientation TB.

도 26의 스텝 #17에서 제어 유닛(130)이 자동 조향 모드로 이행하면, 탑승부(112)에 마련된 터치 패널식 화면에 주행 목표 라인 C가 표시되고, 주행 목표 라인 C는, 콤바인의 전방으로 연장하도록 표시된다. 또한, 주행 목표 라인 C를 따르는 작업 영역이 당해 화면에 표시된다. 작업 영역은, 예를 들어 도 33 및 도 34에 도시된 영역 D17, D18 등이며, 콤바인의 작업 폭에 걸치는 폭으로 작업 영역이 당해 화면에 표시되는 구성이어도 된다. 작업 폭은, 탑승자가 입력하는 것이어도 되고, 외부의 네트워크 경유로 취득하는 것이어도 된다. 또한, 이 작업 폭에, 가로 방향에 인접하는 기 예취 영역 또는 미 예취 영역과 오버랩하는 여분의 폭, 소위 오버랩 영역이 고려되어도 된다. 이때, 당해 오버랩 영역은, 탑승자가 입력하는 것이어도 되고, 외부의 네트워크 경유로 취득하는 것이어도 된다. 콤바인의 작업 폭에 걸치는 폭으로 주행 목표 라인 C를 따르는 작업 영역이 당해 화면에 표시됨과 함께, 주행 목표 라인 C에 대한 콤바인의 가로 어긋남 및 방위 어긋남이 당해 화면에 표시된다.When the control unit 130 shifts to the automatic steering mode in step #17 of FIG. 26, the travel target line C is displayed on the touch panel screen provided on the boarding unit 112, and the travel target line C is directed toward the front of the combine. displayed for extension. In addition, the work area along the travel target line C is displayed on the screen. The work area may be, for example, areas D17 and D18 shown in FIGS. 33 and 34 , and may have a structure in which the work area is displayed on the screen with a width spanning the work width of the combine. The working width may be input by the occupant or acquired via an external network. In addition, an extra width overlapping with an already-mown area or an un-mown area adjacent to the lateral direction, a so-called overlap area may be considered for this working width. At this time, the overlap area may be input by the occupant or acquired via an external network. A work area along the travel target line C with a width spanning the working width of the combine is displayed on the screen, and the lateral displacement and orientation shift of the combine with respect to the travel target line C are displayed on the screen.

[제3 실시 형태의 다른 실시 형태][Other embodiments of the third embodiment]

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것이 아니라, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다. 이하의 각 다른 실시 형태에서 설명하고 있는 사항 이외에는, 상기한 실시 형태에서 설명하고 있는 사항과 마찬가지이다.The present invention is not limited to the configurations exemplified in the above-described embodiments, and other representative embodiments of the present invention are exemplified below. Except for the matters described in each of the following different embodiments, the matters described in the above embodiments are the same.

(1) 제어 유닛(130)은, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된 기체 위치에 기초하여 주행 궤적을 산출하는 구성이어도 된다. 예를 들어 도 35에 도시된 바와 같이, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된 기체 위치에 기초하여 주행 궤적 T가 산출되고, 포장의 외주 영역에서의 위치 A11과 위치 A12에 걸치는 2점간 주행의 주행 궤적 T가 나타내어진다. 주행 궤적 T의 도중의 영역 J에 수구 WA가 존재하고, 수구 WA를 회피하기 위한 우회 주행이 행해지는 경우도 생각된다. 이와 같은 경우, 포장의 외주 영역에서의 주행 궤적 T가 제어 유닛(130)에 기억되고, 기준 방위 산출부(133)는, 주행 궤적 T 중 직진 부분에 기초하여 기준 방위 TB1을 산출하는 구성이어도 된다. 또한, 기준 방위 TB1이 산출된 후에, 기준 방위 TB1을 따라 자동 조향 제어가 행해지는 경우, 기체 위치 산출부(131)에 의해 산출된 기체 위치에 기초하여, 수구 WA의 존재하는 영역 J로의 접근이 판정되면, 제어 유닛(130)은 영역 J로의 접근을 통지 가능한 구성이어도 된다.(1) The control unit 130 may be configured to calculate a travel trajectory based on the body position calculated by the body position calculation unit 131 . For example, as shown in FIG. 35, a travel trajectory T is calculated based on the body position calculated by the body position calculation unit 131, and travel between two points spanning position A11 and position A12 in the outer circumferential area of the pavement A travel trajectory T of is shown. A case where a water polo WA exists in the region J in the middle of the travel trajectory T and a detour run to avoid the water polo WA is also conceivable. In such a case, the configuration may be such that the travel trajectory T in the outer periphery area of the pavement is stored in the control unit 130, and the reference direction calculation unit 133 calculates the reference orientation TB1 based on the straight portion of the travel trajectory T. . Further, after the reference orientation TB1 is calculated, when automatic steering control is performed along the reference orientation TB1, based on the body position calculated by the body position calculation section 131, approach to the region J where the cue ball WA exists If determined, the control unit 130 may be configured to be capable of notifying access to the area J.

(2) 상술한 실시 형태에 있어서, 조향 제어부(137)는, 기체 위치 산출부(131)로부터의 자기 위치 정보와, 기체 방위 산출부(132)로부터의 방위 정보에 기초하여 주행 장치(111)를 제어하지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다. 조향 제어부(137)는, 기체 위치 산출부(131)로부터의 자기 위치 정보에 기초하여 주행 장치(111)를 제어해도 되고, 기체 방위 산출부(132)로부터의 방위 정보에 기초하여 주행 장치(111)를 제어해도 된다. 조향 제어부(137)는, 기준 방위 TB에 따르도록, 기체 위치에 기초하여 주행 장치(111)를 자동적으로 조향 제어해도 된다. 또한, 조향 제어부(137)는, 기준 방위 TB에 기초하여 설정된 주행 목표 라인 C를 따르도록, 기체 위치에 기초하여 주행 장치(111)를 자동적으로 조향 제어해도 된다. 조향 제어부(137)가 기준 방위 TB를 따르도록 주행 장치(111)를 자동적으로 조향 제어하는 경우, 라인 설정부(136)가 구비되지 않는 구성이어도 된다.(2) In the above-described embodiment, the steering control unit 137 moves the traveling device 111 based on the self-positional information from the body position calculation unit 131 and the orientation information from the body orientation calculation unit 132. but is not limited to this embodiment. The steering control unit 137 may control the traveling device 111 based on self-positional information from the body position calculating portion 131, or may control the traveling device 111 based on the azimuth information from the body position calculating portion 132. ) can be controlled. The steering control unit 137 may automatically control the steering of the traveling device 111 based on the body position so as to comply with the reference orientation TB. In addition, the steering control unit 137 may automatically control the steering of the traveling device 111 based on the body position so as to follow the travel target line C set based on the reference orientation TB. In the case where the steering control unit 137 automatically controls the steering of the traveling device 111 so as to follow the reference direction TB, the configuration in which the line setting unit 136 is not provided may be sufficient.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 도 24에 도시된 바와 같이, 위치 A11, A12에 기초하여 기준 방위 TB1이 산출되고, 위치 A13, A14에 기초하여 기준 방위 TB2가 산출되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 기준 방위 산출부(133)는, 산출 완료의 기준 방위 TB로부터 소정의 방위만큼 방위가 어긋난 기준 방위 TB를 산출 가능하게 구성되어도 된다. 도 24에 도시된 예에서는, 위치 A11, A12에 기초하여 기준 방위 TB1이 산출되면, 기준 방위 TB1에 대하여 90°만큼 방위 어긋난 기준 방위 TB2가 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다. 또한, 위치 A13, A14에 기초하여 기준 방위 TB2가 산출되면, 소정의 방위만큼 방위가 어긋난 기준 방위 TB3이 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다.(3) In the embodiment described above, as shown in FIG. 24, the reference orientation TB1 is calculated based on the positions A11 and A12, and the reference orientation TB2 is calculated based on the positions A13 and A14, but in this embodiment Not limited. For example, the reference orientation calculation unit 133 may be configured to be capable of calculating a reference orientation TB displaced by a predetermined orientation from the calculated reference orientation TB. In the example shown in FIG. 24 , when reference orientation TB1 is calculated based on positions A11 and A12, reference orientation TB2 displaced by 90° from reference orientation TB1 may be automatically calculated. Further, when the reference orientation TB2 is calculated based on the positions A13 and A14, the configuration may be such that the reference orientation TB3 displaced by a predetermined orientation is automatically calculated.

(4) 상술한 실시 형태에서는, 시점 설정 스위치(121A)가 눌러지면 위치 Aa가 기억되고, 종점 설정 스위치(121B)가 눌러지면 위치 Ab가 기억되고, 기준 방위 산출부(133)는 위치 Aa, Ab에 기초하여 기준 방위 TB를 산출하지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 기체(101)가 포장의 외주변을 따라 직진(또는 대략 직진, 이하 동일)하면, 그 직진 구간에 기초하여 기준 방위 TB가 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다. 예를 들어 도 24에서는, 기체(101)가 위치 A11, A12에 걸쳐 직진함으로써 기준 방위 TB1이 자동적으로 산출되고, 기체(101)가 위치 A13, A14에 걸쳐 직진함으로써 기준 방위 TB2가 산출되어도 된다. 또한, 기체(101)가 위치 A15, A16에 걸쳐 직진함으로써 기준 방위 TB3이 자동적으로 산출되고, 기체(101)가 위치 A17, A18에 걸쳐 직진함으로써 기준 방위 TB4가 산출되어도 된다. 또한, 포장의 외주변을 따르는 직진 구간의 전부에 기초하여 기준 방위 TB가 자동적으로 산출될 필요는 없으며, 포장의 외주변 중 적어도 한 변을 따르는 직진 구간에 기초하여 기준 방위 TB가 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다. 즉, 기준 방위 산출부(133)는, 포장의 외주 영역에서의 주회 주행 중에 산출된 기체 위치에 기초하여 기준 방위 TB를 산출하는 구성이면 된다.(4) In the above embodiment, when the starting point setting switch 121A is pressed, the position Aa is stored, and when the end point setting switch 121B is pressed, the position Ab is stored. Although the reference orientation TB is calculated based on Ab, it is not limited to this embodiment. For example, when the body 101 travels straight along the outer periphery of the pavement (or travels approximately straight, hereinafter the same applies), the reference orientation TB may be automatically calculated based on the straight travel section. For example, in FIG. 24 , the reference orientation TB1 may be automatically calculated when the base body 101 travels straight across positions A11 and A12, and the reference orientation TB2 may be calculated when the base body 101 travels straight across positions A13 and A14. In addition, the reference orientation TB3 may be automatically calculated when the base body 101 travels straight across positions A15 and A16, and the reference orientation TB4 may be calculated when the base body 101 travels straight across positions A17 and A18. In addition, the reference orientation TB does not need to be automatically calculated based on all of the straight sections along the outer periphery of the pavement, and the reference orientation TB is automatically calculated based on a straight section along at least one side of the outer periphery of the pavement It may be a configuration. In other words, the reference orientation calculation unit 133 may be configured to calculate the reference orientation TB based on the body position calculated during circumferential travel in the outer periphery area of the pavement.

(5) 본 발명의 『기체 위치 산출부』는, 기체 위치 산출부(131)와 위성 측위 모듈(180)이 일체적으로 구성된 것이어도 된다. 또한, 기체 방위 산출부(132)가, 기체 위치 산출부(131)와 위성 측위 모듈(180)의 적어도 한쪽의 위치 정보에 기초하여 기체(101)의 방위를 산출하는 구성이어도 된다.(5) The "substrate position calculation unit" of the present invention may be composed of the unit position calculation unit 131 and the satellite positioning module 180 integrally. Further, the aircraft orientation calculator 132 may be configured to calculate the orientation of the aircraft 101 based on positional information of at least one of the aircraft position calculator 131 and the satellite positioning module 180 .

(6) 상술한 실시 형태에서는, 기준 방위 TB를 따라서, 일방향과, 일방향과 180°반대 방향의 쌍방향에 기체(101)의 주행이 가능하지만, 기준 방위 TB를 따라 일방향에만 기체(101)의 주행이 가능한 단방향의 구성이어도 된다. 이 경우, 당해 1 방향과 반대 방향으로 자동 조향 제어를 행하는 경우, 당해 일방향과 180°반대 방향의 정보를 갖는 다른 기준 방위 TB가 기억부(134)에 기억되어도 된다. 그리고, 당해 일방향과 180°반대 방향으로 직진하는 자동 조향 제어가 행해질 때, 선택부(135)가 당해 다른 기준 방위 TB를 선택하는 구성이어도 된다.(6) In the above-described embodiment, the body 101 can travel in one direction along the reference orientation TB and in both directions 180° opposite to the one direction, but the body 101 travels only in one direction along the reference orientation TB This possible unidirectional structure may be sufficient. In this case, when performing automatic steering control in the direction opposite to the first direction, another reference direction TB having information in a direction 180° opposite to the first direction may be stored in the storage unit 134 . Then, when automatic steering control to go straight in a direction 180° opposite to the one direction is performed, the selection unit 135 may select the other reference direction TB.

(7) 제어 유닛(130)에, 영역 산출부가 구비되어도 된다. 영역 산출부는, 기체 위치 산출부(131)가 산출한 기체(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 외주 영역 및 작업 대상 영역 CA(도 33 및 도 34 참조)를 산출한다. 구체적으로는, 영역 산출부는, 기체 위치 산출부(131)가 산출한 기체(101)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에서의 주회 주행(초기 주회 주행)에서의 기체(101)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고, 영역 산출부는, 산출된 기체(101)의 주행 궤적에 기초하여, 기체(101)가 포장의 작물을 수확하면서 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역으로서 설정한다. 또한, 영역 산출부는, 산출된 외주 영역보다도 포장 내측의 영역을 작업 대상 영역 CA로서 설정한다. 산출된 외주 영역 및 작업 대상 영역 CA는 기억부(134)에 기억되는 구성이어도 된다.(7) The control unit 130 may be provided with an area calculation unit. The area calculation unit calculates the outer periphery area and the work target area CA (see Figs. 33 and 34) based on the temporal position coordinates of the body 101 calculated by the body position calculation unit 131. Specifically, the area calculating unit travels of the aircraft 101 in the traversing travel (initial traversing travel) on the outer circumferential side of the pavement based on the temporal position coordinates of the aircraft 101 calculated by the aircraft position calculation unit 131. Calculate the trajectory. Then, the area calculator sets the area on the outer circumferential side of the field where the machine 101 traveled while harvesting crops in the field as the outer periphery area, based on the calculated running trajectory of the machine 101 . Further, the area calculation unit sets the area inside the pavement as the work target area CA rather than the calculated outer periphery area. The calculated outer periphery area and work target area CA may be configured to be stored in the storage unit 134 .

(8) 상기 실시 형태에서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램으로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에서의 각 부재의 기능을 컴퓨터에 실현시키는 농작업기 제어 프로그램이 기록된 기록 매체로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 상기 실시 형태에 있어서 각 부재에 의해 행해지는 것을 1개 또는 복수의 스텝에 의해 행하는 농작업기 제어 방법으로서 구성되어 있어도 된다.(8) You may be comprised as an agricultural machine control program which realizes the function of each member in the said embodiment by a computer. Moreover, it may be comprised as a recording medium on which the agricultural machine control program which realizes the function of each member in the said embodiment on a computer is recorded. Moreover, in the said embodiment, you may be comprised as an agricultural machine control method which performs what is done by each member by one or several steps.

본 발명은, 보통형의 콤바인뿐만 아니라, 자탈형의 콤바인, 트랙터, 이앙기, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기 등, 다양한 농작업기에 이용 가능하다. 또한, 본 발명은, 보통형 콤바인 이외에도, 자탈형 콤바인, 이앙기, 직파기, 트랙터, 관리기 등의 농작업기에 적용할 수 있다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for various agricultural machines, such as cutting-off combines, tractors, rice transplanters, corn harvesters, potato harvesters, and carrot harvesters, as well as normal-type combines. In addition, the present invention can be applied to agricultural machines such as cutting-off combines, rice transplanters, direct sowing machines, tractors, and management machines, in addition to normal types of combines.

(제1 실시 형태)
1: 콤바인(농작업기)
4a: 배출 버튼(배출 조작구)
4b: 디스플레이(표시부)
10: 기체
11: 주행 장치
11b: 부변속 장치
14: 곡립 탱크(수확물 탱크)
19: 주변속 레버(주변속 조작구)
24: 주행 제어부
26: 권장 경로 산출부
31: 방위 결정부
33: 모드 전환부
34: 직진 판정부
41: 조타 조작구
53: 통지부
AA: 미 예취 영역(미작업 영역)
D1: 소정 거리
FP: 전진용 조작 위치
GL: 자동 조타 목표 라인(주행 경로)
H: 예취부(수확 장치, 작업 장치)
RL: 권장 주행 경로
TA: 기준 방위
(제2 실시 형태)
1: 콤바인(농작업기)
4a: 배출 버튼(배출 조작구)
10: 기체
11: 주행 장치
11b: 부변속 장치
14: 곡립 탱크(수확물 탱크)
19: 주변속 레버(주변속 조작구)
24: 주행 제어부
31: 방위 결정부
33: 모드 전환부
34: 직진 판정부
41: 조타 조작구
53: 통지부
D2: 소정 거리
FP: 전진용 조작 위치
GL: 자동 조타 목표 라인(주행 경로)
H: 예취부(수확 장치, 작업 장치)
TA: 기준 방위
(제3 실시 형태)
101: 기체
111: 주행 장치
131: 기체 위치 산출부
132: 기체 방위 산출부
133: 기준 방위 산출부
136: 라인 설정부
137: 조향 제어부
TB: 기준 방위
TB1: 기준 방위
TB2: 기준 방위
TB3: 기준 방위
TB4: 기준 방위
C: 주행 목표 라인
C11: 주행 목표 라인
C12: 주행 목표 라인
C13: 주행 목표 라인
C14: 주행 목표 라인
C15: 주행 목표 라인
C16: 주행 목표 라인
C17: 주행 목표 라인
C18: 주행 목표 라인(First Embodiment)
1: Combine (agricultural machine)
4a: Eject button (eject control port)
4b: display (display unit)
10: gas
11: travel device
11b: sub-transmission
14: Grain tank (harvest tank)
19: Main gear lever (main gear lever)
24: driving control unit
26: recommended route calculation unit
31: direction determination unit
33: mode switching unit
34: straight judgment unit
41: steering control
53: notification department
AA: non-mowing area (non-mowing area)
D1: predetermined distance
FP: operating position for forward movement
GL: automatic steering target line (driving route)
H: Reaping unit (harvesting device, working device)
RL: recommended driving route
TA: reference bearing
(Second Embodiment)
1: Combine (agricultural machine)
4a: Eject button (eject control port)
10: gas
11: travel device
11b: sub-transmission
14: Grain tank (harvest tank)
19: Main gear lever (main gear lever)
24: driving control unit
31: direction determination unit
33: mode switching unit
34: straight judgment unit
41: steering control
53: notification department
D2: predetermined distance
FP: operating position for forward movement
GL: automatic steering target line (driving route)
H: Reaping unit (harvesting device, working device)
TA: reference bearing
(Third Embodiment)
101 gas
111: traveling device
131: gas position calculation unit
132: aircraft direction calculation unit
133: reference bearing calculation unit
136: line setting unit
137: steering control
TB: reference bearing
TB1: reference bearing
TB2: reference bearing
TB3: reference bearing
TB4: reference bearing
C: driving target line
C11: driving target line
C12: driving target line
C13: driving target line
C14: driving target line
C15: driving target line
C16: driving target line
C17: driving target line
C18: driving target line

Claims

A steering control tool for steering;
A travel control unit for controlling the travel of the body having the travel device;
a mode switching unit for switching the control mode of the travel control unit between a first mode and a second mode;
Azimuth determining unit for determining a reference bearing for automatic steering
equipped,
When the control mode of the travel control unit is the first mode, the travel control unit controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation;
When the control mode of the traveling control unit is the second mode, the aircraft travels according to the operation of the steering operating tool;
When the control mode of the travel control unit is the second mode, a straight-ahead determination unit for determining whether the aircraft has traveled straight over a predetermined distance or a predetermined time period,
The direction determination unit determines the reference bearing based on the direction of the straight travel over the predetermined distance or the predetermined time, when it is determined by the straight-ahead determination unit that the aircraft has traveled straight over the predetermined distance or the predetermined time. doing, agricultural work.

According to claim 1,
The mode switching unit sets the control mode of the traveling control unit to the first, when it is determined that a predetermined start condition is satisfied and the straight-ahead determination unit determines that the aircraft has traveled straight for the predetermined distance or the predetermined time. mode, and configured not to switch the control mode of the driving control unit to the first mode when the starting condition is not satisfied.

According to claim 2,
In the above starting conditions, the main transmission operating tool is located at the forward operation position, the auxiliary transmission is in a working shift state, the positioning state of the body position is in a predetermined high-precision state, and power is transmitted to the working device. An agricultural machine comprising at least one of a clutch for the on state and a working device located in a working position.

According to any one of claims 1 to 3,
The mode switching unit is configured to switch the control mode of the driving control unit to the second mode when a predetermined release condition is satisfied when the control mode of the driving control unit is the first mode,
The release conditions include that the main transmission operating tool is operated to an operating position other than the forward operating position, that the auxiliary transmission device is not in a working shift state, and that the positioning state of the body position is not in a predetermined high-precision state. , The clutch for power transmission to the working device is turned off, the working device is moved to the non-working position, the operation for moving the working device to the non-working position is performed, and the steering control tool is operated Agricultural machine, which includes at least one of being.

According to any one of claims 1 to 4,
A harvesting device for harvesting crops in the field;
A harvest tank for storing the harvest harvested by the harvesting device;
By being manipulated, a discharge operation tool in which a discharge operation, which is an operation of discharging the harvest product from the harvest product tank, is executed
equipped,
The mode switching unit is configured to switch the control mode of the driving control unit to the second mode when a predetermined release condition is satisfied when the control mode of the driving control unit is the first mode,
The release conditions include that the discharge operation tool is operated.

According to any one of claims 1 to 5,
Equipped with a notification unit that notifies when the control mode of the travel control unit is switched from the second mode to the first mode.

According to any one of claims 1 to 6,
A work device for performing work in packaging;
A recommended route calculation unit for calculating a recommended driving route on the pavement;
Display unit that displays the aircraft location and the recommended driving route
equipped,
The recommended route calculation unit calculates the recommended driving route so that the unworked area of the pavement approximates a rectangle as the aircraft travels along the recommended driving route.

An agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a steering control tool for steering and a body having a traveling device,
A travel control function for controlling the travel of the aircraft;
a mode switching function for switching the control mode of the travel control function between a first mode and a second mode;
A direction determining function for determining a reference bearing for automatic steering is realized in a computer,
When the control mode of the travel control function is the first mode, the travel control function controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation;
When the control mode of the travel control function is the second mode, the aircraft travels in accordance with the operation of the steering operating mechanism;
When the control mode of the traveling control function is the second mode, a straight-ahead determination function for determining whether the aircraft has traveled straight over a predetermined distance or over a predetermined time is realized in a computer,
When it is determined by the straight-ahead determination function that the aircraft has traveled straight for the predetermined distance or for the predetermined time, the direction determining function determines the reference bearing based on the direction of the straight-going for the predetermined distance or the predetermined time. Determine, agricultural machine control program.

A recording medium recording an agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a steering control tool for steering and a body having a traveling device,
A travel control function for controlling the travel of the aircraft;
a mode switching function for switching the control mode of the travel control function between a first mode and a second mode;
A direction determining function for determining a reference bearing for automatic steering is realized in a computer,
When the control mode of the travel control function is the first mode, the travel control function controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation;
When the control mode of the travel control function is the second mode, the aircraft travels in accordance with the operation of the steering operating mechanism;
When the control mode of the traveling control function is the second mode, a straight-ahead determination function for determining whether the aircraft has traveled straight over a predetermined distance or over a predetermined time is realized in a computer,
When it is determined by the straight-ahead determination function that the aircraft has traveled straight for the predetermined distance or for the predetermined time, the direction determining function determines the reference bearing based on the direction of the straight-going for the predetermined distance or the predetermined time. A recording medium on which the agricultural machine control program is recorded.

A steering control tool for steering;
A travel control unit for controlling the travel of the body having the travel device;
a mode switching unit for switching the control mode of the travel control unit between a first mode and a second mode;
Azimuth determining unit for determining a reference bearing for automatic steering
equipped,
When the control mode of the travel control unit is the first mode, the travel control unit controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation;
When the control mode of the traveling control unit is the second mode, the aircraft travels according to the operation of the steering operating tool;
When the control mode of the travel control unit is the second mode, a straight-ahead determination unit for determining whether the aircraft has traveled straight over a predetermined distance or a predetermined time period,
The mode switching unit switches the control mode of the travel control unit to the first mode when it is determined by the straight-ahead determining unit that the aircraft has gone straight over the predetermined distance or the predetermined time.

According to claim 10,
The mode switching unit sets the control mode of the traveling control unit to the first, when it is determined that a predetermined start condition is satisfied and the straight-ahead determination unit determines that the aircraft has traveled straight for the predetermined distance or the predetermined time. mode, and configured not to switch the control mode of the driving control unit to the first mode when the starting condition is not met,
In the above starting conditions, the main transmission operating tool is located at the forward operation position, the auxiliary transmission is in a working shift state, the positioning state of the body position is in a predetermined high-precision state, and power is transmitted to the working device. An agricultural machine comprising at least one of a clutch for the on state and a working device located in a working position.

According to claim 10 or 11,
The mode switching unit is configured to switch the control mode of the driving control unit to the second mode when a predetermined release condition is satisfied when the control mode of the driving control unit is the first mode,
The release conditions include that the main transmission operating tool is operated to an operating position other than the forward operating position, that the auxiliary transmission device is not in a working shift state, and that the positioning state of the body position is not in a predetermined high-precision state. , The clutch for power transmission to the working device is turned off, the working device is moved to the non-working position, the operation for moving the working device to the non-working position is performed, and the steering control tool is operated Agricultural machine, which includes at least one of being.

According to any one of claims 10 to 12,
A harvesting device for harvesting crops in the field;
A harvest tank for storing the harvest harvested by the harvesting device;
By being manipulated, a discharge operation tool in which a discharge operation, which is an operation of discharging the harvest product from the harvest product tank, is executed
equipped,
The mode switching unit is configured to switch the control mode of the driving control unit to the second mode when a predetermined release condition is satisfied when the control mode of the driving control unit is the first mode,
The release conditions include that the discharge operation tool is operated.

According to any one of claims 10 to 13,
Equipped with a notification unit that notifies when the control mode of the travel control unit is switched from the second mode to the first mode.

According to any one of claims 10 to 14,
It is configured so that the operating force for the steering control tool is not transmitted to the traveling device,
When the control mode of the travel control unit is the second mode, the travel control unit controls the travel of the aircraft according to the operation of the steering operating tool.

An agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a steering control tool for steering and a body having a traveling device,
A travel control function for controlling the travel of the aircraft;
a mode switching function for switching the control mode of the travel control function between a first mode and a second mode;
A direction determining function for determining a reference bearing for automatic steering is realized in a computer,
When the control mode of the travel control function is the first mode, the travel control function controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation;
When the control mode of the travel control function is the second mode, the aircraft travels in accordance with the operation of the steering operating mechanism;
When the control mode of the traveling control function is the second mode, a straight-ahead determination function for determining whether the aircraft has traveled straight over a predetermined distance or over a predetermined time is realized in a computer,
The mode switching function is an agricultural machine control program that switches the control mode of the driving control function to the first mode when it is determined by the straight-ahead determination function that the machine has gone straight over the predetermined distance or the predetermined time. .

A recording medium recording an agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a steering control tool for steering and a body having a traveling device,
A travel control function for controlling the travel of the aircraft;
a mode switching function for switching the control mode of the travel control function between a first mode and a second mode;
A direction determining function for determining a reference bearing for automatic steering is realized in a computer,
When the control mode of the travel control function is the first mode, the travel control function controls the travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel path calculated based on the reference orientation;
When the control mode of the travel control function is the second mode, the aircraft travels in accordance with the operation of the steering operating mechanism;
When the control mode of the traveling control function is the second mode, a straight-ahead determination function for determining whether the aircraft has traveled straight over a predetermined distance or over a predetermined time is realized in a computer,
The mode switching function is an agricultural machine control program that switches the control mode of the driving control function to the first mode when it is determined by the straight-ahead determination function that the machine has gone straight over the predetermined distance or the predetermined time. recording medium.

An aircraft having a steerable traveling device;
A body position calculation unit for calculating a body position using satellite positioning;
a reference orientation calculation unit that calculates, as a reference orientation, an orientation of a straight line connecting the two aircraft positions calculated by the aircraft position calculation unit;
A steering control unit for automatically controlling steering of the traveling device based on the body position so as to follow the reference direction or a traveling target line set based on the reference direction is provided,
The reference orientation calculation unit calculates the reference orientation based on the body position calculated during circumferential travel in the outer circumferential area of the pavement, agricultural equipment.

According to claim 18,
The reference orientation calculation unit, agricultural equipment for calculating a plurality of the reference orientation along the direction in which the outer periphery of the pavement extends.

According to claim 19,
an airframe direction calculation unit for calculating the direction of the airframe;
A line setting unit configured to set the driving target line based on the reference orientation;
The line setting unit selects the reference orientation close to the orientation of the aircraft from the plurality of reference orientations to set the target driving line.

The method of any one of claims 18 to 20,
The said reference orientation calculation part is comprised by the predetermined direction from the said reference direction of completion of calculation so that calculation of the said reference orientation deviated|deviated is possible, agricultural work machine.

According to any one of claims 18 to 21,
A line setting unit configured to set the driving target line based on the reference orientation;
The circumferential travel in the outer circumference area is work travel,
The line setting unit sets the travel target line in a work target area left inside the pre-work area by the work travel in the outer periphery area based on the reference direction calculated during the work travel in the outer periphery area. doing, agricultural work.

An agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a body having a steerable traveling device,
A body position calculation function for calculating a body position using satellite positioning;
a reference orientation calculation function for calculating, as a reference orientation, an orientation of a straight line connecting the two aircraft positions calculated by the aircraft position calculation function;
realizing in a computer a steering control function for automatically controlling steering of the traveling device based on the body position so as to follow the reference bearing or a traveling target line set based on the reference bearing;
The reference orientation calculation function, agricultural machine control program for calculating the reference orientation based on the body position calculated during circumferential driving in the outer circumferential area of the pavement.

A recording medium recording an agricultural machine control program for controlling an agricultural machine having a body having a steerable traveling device,
A body position calculation function for calculating a body position using satellite positioning;
a reference orientation calculation function for calculating, as a reference orientation, an orientation of a straight line connecting the two aircraft positions calculated by the aircraft position calculation function;
realizing in a computer a steering control function for automatically controlling steering of the traveling device based on the body position so as to follow the reference bearing or a traveling target line set based on the reference bearing;
The reference orientation calculation function calculates the reference orientation based on the body position calculated during circumferential travel in the outer circumferential area of the pavement, a recording medium recording an agricultural machine control program.

An agricultural machine control method for controlling an agricultural machine having a body having a steerable traveling device,
A body position calculation step of calculating a body position using satellite positioning;
a reference orientation calculation step of calculating, as a reference orientation, a direction of a straight line connecting the two aircraft positions calculated by the aircraft position calculation step;
A steering control step for automatically controlling steering of the traveling device based on the body position so as to follow the reference direction or a travel target line set based on the reference direction is provided,
In the reference orientation calculation step, the agricultural machine control method in which the reference orientation is calculated based on the body position calculated during circumferential travel in the outer circumferential area of the pavement.