JP2022011847A - Agricultural implement and automatic travel method of agricultural implement - Google Patents

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隆志 中林
Takashi Nakabayashi
俊樹 渡邉
Toshiki Watanabe
友彦 佐野
Tomohiko Sano
脩 吉田
Osamu Yoshida
翔太郎 川畑
Shotaro Kawabata
真幸 堀内
Masayuki Horiuchi
直 齊藤
Sunao Saito
京介 山岡
Kyosuke Yamaoka
淳人 奥平
Atsuhito Okudaira
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Abstract

To provide an agricultural implement capable of acquiring a required reference azimuth for automatic travel, even when a travel state similar to an emergency evacuation state, occurs in teaching travel.SOLUTION: An agricultural implement comprises: a machine body position calculating part 40 for calculating a machine body position using satellite positioning; a first machine body position acquiring part 41 for setting a machine body position acquired in response to a first signal generated by a manual operation in harvesting work, to a first machine body position; a second machine body position acquiring part 42 for setting a machine body position acquired in response to a second signal which is generated by a manual operation at a place to which the machine body is moved from the first machine body position through advance travel, or both of advance travel and non-advance travel, to a second machine body position; a reference azimuth calculating part 43 for calculating an azimuth of a straight line coupling the first machine body position and the second machine body position as a reference azimuth; and a travel control part 50 for controlling automatic travel of the machine body, on the basis of the reference azimuth or a travel path calculated on the basis of the reference azimuth.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、自動走行が可能な農作業機と、農作業機の自動走行方法に関する。 The present invention relates to an agricultural work machine capable of automatic traveling and an automatic traveling method of the agricultural work machine.

農作業車の1つである、田植機は、圃場を外周領域とその内側に位置する中央領域とに分けて、苗植付け作業を行う。例えば、特許文献1による自動走行可能な田植機では、苗植付け作業を行う前に、外周領域で畔に沿うように手動操舵による直線状のティーチング走行が行われる。ティーチング走行によって得られたティーチング経路に沿う方向が目標方位(基準方位)として設定される。自動操舵では、目標方位と目標走行経路とが用いられる。苗植付け作業は、中央領域から自動操舵で行われる。最初の目標走行経路に沿って自動操舵で直進しながら苗植付け作業が行われ、畔際付近で行われる手動操舵での旋回走行で機体の方向転換が行われ、再び目標方位と次の目標走行経路とを用いた自動操舵での苗植付け作業が行われる。このような直進走行と旋回走行とが繰り返されることで、中央領域に対する苗植付け作業が終了すると、外周領域に対する苗植付け作業が行われ、外周領域に対する苗植付け作業の終了後に、田植機は、圃場外に出る。 The rice transplanter, which is one of the agricultural work vehicles, divides the field into an outer peripheral area and a central area located inside the field, and performs seedling planting work. For example, in the rice transplanter capable of automatic traveling according to Patent Document 1, a linear teaching traveling by manual steering is performed along the shore in the outer peripheral region before the seedling planting work is performed. The direction along the teaching path obtained by the teaching run is set as the target direction (reference direction). In automatic steering, a target direction and a target travel path are used. The seedling planting work is performed by automatic steering from the central area. Seedling planting work is carried out while going straight along the first target driving route by automatic steering, and the direction of the aircraft is changed by turning driving by manual steering performed near the shore, and the target direction and the next target driving are performed again. Seedling planting work is carried out by automatic steering using a route. By repeating such straight running and turning running, when the seedling planting work in the central area is completed, the seedling planting work is performed in the outer peripheral area, and after the seedling planting work in the outer peripheral area is completed, the rice transplanter is used in the field. I go outside.

特開2017-123804号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-123804

農作業車の1つである収穫機は、圃場内に進入すると、すぐに収穫作業を行わないと、収穫物を押し倒すことになる。また、特許文献1で開示されているようなティーチング走行を用いて算出される基準方位を用いて、自動走行を行う収穫機では、自動走行の前に、ティーチング走行を行うことが必須となる。従って、圃場に進入して収穫作業を行う際、できるだけ早い機会にティーチング走行が行われることが好ましい。収穫機の収穫作業は、まず、畔側に沿って圃場を周回する周回走行によって行われる。周回走行では、畔から突き出した突起領域や水口などが存在している場所では、これらを回避するための後進を用いた回避走行が行われる。さらに、収穫作業の最初では、車速と収穫装置の処理速度との関係が適切でないこともあり、収穫物の詰まりなどが生じると、詰まりを取り除くために、機体を一時停止させたり、エンジンを停止させたりする必要が生じる。特許文献1で示すような、従来のティーチング走行では、ティーチング走行の途中での、後進、停車、さらにはエンジン停止といった緊急避難的な走行状態は考慮されておらず、そのような走行状態が生じると、ティーチング走行は中止され、その後、再度ティーチング走行が開始される。このことは、できるだけ早く自動走行に移行したい運転者にとって問題となる。
このため、本は発明の目的は、ティーチング走行において緊急避難的な走行状態が生じても、自動走行のために必要な基準方位が得られる農作業機を提供することである。
When the harvester, which is one of the agricultural work vehicles, enters the field, if the harvesting work is not performed immediately, the harvested product will be pushed down. Further, in a harvester that performs automatic running using a reference direction calculated by using teaching running as disclosed in Patent Document 1, it is essential to perform teaching running before automatic running. Therefore, when entering the field and performing the harvesting work, it is preferable that the teaching run is performed at the earliest possible opportunity. The harvesting work of the harvester is first carried out by orbiting the field along the shore side. In the lap running, in the place where the protrusion area protruding from the shore, the water outlet, etc. exist, the avoidance running using the reverse movement is performed to avoid these. Furthermore, at the beginning of the harvesting work, the relationship between the vehicle speed and the processing speed of the harvesting equipment may not be appropriate, and when the harvest is clogged, the aircraft is temporarily stopped or the engine is stopped in order to clear the clogging. It will be necessary to make it. In the conventional teaching running as shown in Patent Document 1, an emergency evacuation running state such as reverse movement, stopping, and even engine stop during the teaching running is not taken into consideration, and such a running state occurs. Then, the teaching run is stopped, and then the teaching run is started again. This is a problem for drivers who want to shift to autonomous driving as soon as possible.
Therefore, an object of the present invention is to provide an agricultural work machine capable of obtaining a reference direction required for automatic driving even if an emergency evacuation driving state occurs in teaching driving.

本発明による農作業機は、走行装置を有し前進走行と非前進走行とを行う機体と、衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部と、手動操作によって生成された第1信号に応答して取得した前記機体位置を第1機体位置とする第1機体位置取得部と、前記前進走行を通じて、又は前記前進走行と前記非前進走行の両方を通じて前記第1機体位置から移動した場所での手動操作によって生成された第2信号に応答して取得した前記機体位置を第2機体位置とする第2機体位置取得部と、前記第1機体位置と前記第2機体位置とを結ぶ直線の方位を基準方位として算出する基準方位算出部と、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の自動走行を制御する走行制御部と、を備える。 The agricultural work machine according to the present invention has a traveling device for forward traveling and non-forward traveling, an aircraft position calculation unit for calculating the aircraft position using satellite positioning, and a first signal generated by manual operation. At a place moved from the first aircraft position through the forward travel, or through both the forward travel and the non-forward travel, with the first aircraft position acquisition unit whose first aircraft position is the aircraft position acquired in response. A straight line connecting the first aircraft position and the second aircraft position with the second aircraft position acquisition unit whose second aircraft position is the aircraft position acquired in response to the second signal generated by the manual operation of. It includes a reference azimuth calculation unit that calculates the azimuth as a reference azimuth, and a travel control unit that controls the automatic travel of the aircraft based on the reference azimuth or the travel route calculated based on the reference azimuth.

この構成では、基準方位を算出するために必要な第1機体位置と第2機体位置とを取得するためのティーチング走行において、前進走行だけではなく、前進走行以外の非前進走行の両方を通じてなどの緊急避難的な走行状態も許容される。従って、非前進走行が生じても、第1機体位置と第2機体位置を取得する間だけ手動運転でのティーチング走行が行われると、基準方位が得られ、その後は、自動走行が可能となる。 In this configuration, in the teaching running for acquiring the first aircraft position and the second aircraft position necessary for calculating the reference direction, not only through forward running but also through both non-forward running other than forward running, etc. Emergency evacuation driving conditions are also acceptable. Therefore, even if non-forward running occurs, if the teaching running by manual operation is performed only while the first machine position and the second machine position are acquired, the reference direction is obtained, and then the automatic running becomes possible. ..

基準方位を利用した自動操舵は、複数の制御モードで実現可能である。その一つは、基準方位を自動走行の目標方位として、自動走行の開始指令が発せられた時点から、目標方位を維持するように操舵が行われることである。他の1つは、自動走行の開始指令が発せられた時点の機体位置から基準方位で延びる走行経路が自動操舵のための目標経路として設定され、この目標経路に沿うように操舵が行われることである。前者の制御モードでは、途中でスリップなどで位置ずれが生じた場合、この位置ずれの補正ができないという問題点があるが、操舵制御のアルゴリズムが簡単となる利点がある。後者の制御モードでは、衛星測位による機体位置を用いて算出される走行経路に対する機体の位置ずれ(横ずれ)を解消するように操舵される方法と、位置ずれと方位ずれとを組み合わせて操舵される方法とがあるが、いずれ方法であっても、前者の制御モードの問題点は解消される。このことから、本発明の好適な実施形態の1つでは、自動走行開始時に前記基準方位に基づいて前記走行経路が設定され、前記走行制御部は前記走行経路に沿うように前記機体の自動走行を制御する。 Automatic steering using the reference direction can be realized in a plurality of control modes. One of them is that the reference direction is set as the target direction for automatic driving, and steering is performed so as to maintain the target direction from the time when the start command for automatic driving is issued. The other is that a travel path extending in the reference direction from the aircraft position at the time when the automatic travel start command is issued is set as a target route for automatic steering, and steering is performed along this target route. Is. In the former control mode, if a position shift occurs due to slipping or the like in the middle, there is a problem that the position shift cannot be corrected, but there is an advantage that the steering control algorithm becomes simple. In the latter control mode, the method of steering so as to eliminate the positional deviation (lateral displacement) of the aircraft with respect to the traveling path calculated by using the aircraft position by satellite positioning, and the steering by combining the positional deviation and the directional deviation are steered. There is a method, but whichever method is used, the problem of the former control mode is solved. From this, in one of the preferred embodiments of the present invention, the traveling route is set based on the reference direction at the start of automatic traveling, and the traveling control unit automatically travels the aircraft so as to follow the traveling route. To control.

本発明の好適な実施形態の1つでは、前記非前進走行には、後進走行状態又は走行停止状態あるいはその両方が含まれ、さらに前記走行停止状態にはエンジン停止状態またはエンジン駆動状態が含まれている。この構成では、ティーチング走行のため前進する機体の前方に畔から突き出した突起領域や水口などが存在していても、ティーチング走行は中止されることなしに、これらを回避するために後進を用いた回避走行を行うことができる。さらに、この回避走行において、停車やエンジン停止が伴っても、ティーチング走行は中止されないので、無駄なく、ティーチング走行が完了し、自動走行に必要な基準方位が得られる。 In one of the preferred embodiments of the present invention, the non-forward travel includes a reverse travel state and / or a reverse travel state, and the travel stop state includes an engine stop state or an engine drive state. ing. In this configuration, even if there is a protrusion area or a water outlet protruding from the shore in front of the aircraft moving forward for teaching running, the teaching running is not stopped and reverse movement is used to avoid these. Avoidance driving can be performed. Further, in this avoidance running, the teaching running is not stopped even if the vehicle is stopped or the engine is stopped, so that the teaching running is completed without waste and the reference direction required for the automatic running can be obtained.

収穫機のような農作業機では、収穫物の詰まりなどが生じると、詰まりを取り除くために、機体の一時停止やエンジン停止などの緊急避難的な走行状態が発生する。しかしながら、このような緊急避難的な走行状態の発生にも関わらず、ティーチング走行が中止されなければ、収穫作業などの農作業を行いながらの走行も、ティーチング走行として利用することができる。このことから、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記前進走行が作業走行であっても、あるいは前記前進走行が非作業走行であっても、前記第1機体位置取得部は前記第1機体位置を取得可能であり、前記第2機体位置取得部は前記第2機体位置を取得可能である。 In an agricultural work machine such as a harvester, when a crop is clogged, an emergency evacuation running state such as a temporary stop of the machine or an engine stop occurs in order to clear the clog. However, if the teaching running is not stopped despite the occurrence of such an emergency evacuation running state, the running while performing agricultural work such as harvesting work can also be used as the teaching running. From this, in one of the preferred embodiments of the present invention, even if the forward travel is a work travel or the forward travel is a non-work travel, the first aircraft position acquisition unit is the first. The position of one machine can be acquired, and the position acquisition unit of the second machine can acquire the position of the second machine.

衛星測位によって算出される第1機体位置と第2機体位置とを結ぶ直線で基準方位を算出する場合、衛星測位の誤差を考慮すると、第1機体位置と第2機体位置との間の距離が大きいほど方位算出の精度が高くなる。所望の基準方位算出精度と衛星測位の誤差とから、最低限必要とされる第1機体位置と第2機体位置との間の距離が推定される。このことから、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記第2信号が生成される条件として、前記第1機体位置から所定距離以上の走行または所定時間以上の走行が設定されている。所定距離は、所望の基準方位算出精度と衛星測位の誤差とから決定される。また、刈取作業に適した車速は、ほぼ決まっているので、所定距離を走行するための時間も同様に求めることができる。 When calculating the reference direction with the straight line connecting the first aircraft position and the second aircraft position calculated by satellite positioning, the distance between the first aircraft position and the second aircraft position is calculated in consideration of the satellite positioning error. The larger the value, the higher the accuracy of orientation calculation. From the desired reference direction calculation accuracy and the error of satellite positioning, the minimum required distance between the first aircraft position and the second aircraft position is estimated. For this reason, in one of the preferred embodiments of the present invention, traveling for a predetermined distance or more or traveling for a predetermined time or more from the position of the first aircraft is set as a condition for generating the second signal. The predetermined distance is determined from the desired reference direction calculation accuracy and the error of satellite positioning. Further, since the vehicle speed suitable for the mowing work is almost fixed, the time for traveling a predetermined distance can be obtained in the same manner.

ティーチング走行において取得される第1機体位置と第2機体位置との間の最小距離が設定され、その距離を機体の走行距離で求める場合、適切な判定のためには、当該走行距離に後進での走行距離を含ませてはならない。同様に、ティーチング走行において取得される第1機体位置と第2機体位置との間を走行するためにかかる最低時間が設定されている場合、適切な判定のためには、最低時間の算出に、停車時間を含ませてはならない。このことから、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記所定距離として後進距離は無視され、前記所定時間として停車時間は無視される。 When the minimum distance between the first aircraft position and the second aircraft position acquired in teaching driving is set and the distance is calculated by the mileage of the aircraft, in order to make an appropriate judgment, move backward to the mileage. Do not include the mileage of. Similarly, when the minimum time required for traveling between the first aircraft position and the second aircraft position acquired in the teaching operation is set, for proper determination, the minimum time is calculated. Do not include stop time. For this reason, in one of the preferred embodiments of the present invention, the reverse distance is ignored as the predetermined distance, and the stop time is ignored as the predetermined time.

第1機体位置を設定するための操作が、農作業開始時か農作業開始から短時間の経過後に行われると、第2機体位置を設定するための操作も農作業開始から早い時期に行うことができ、結果的に自動走行の開始を早めることができる。従って、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記第1信号を生成する前記手動操作は、作業装置による作業動作を開始する旨の作業開始操作具に対する操作である。この構成により、農作業の開始時点でも、スムーズに第1機体位置を設定するための操作が可能となる。 If the operation for setting the position of the first aircraft is performed at the start of farm work or shortly after the start of farm work, the operation for setting the position of the second aircraft can also be performed early from the start of farm work. As a result, the start of automatic driving can be accelerated. Therefore, in one of the preferred embodiments of the present invention, the manual operation for generating the first signal is an operation for the work start operation tool for starting the work operation by the work device. With this configuration, it is possible to smoothly set the position of the first machine even at the start of farm work.

本発明は、農作業機だけでなく、農作業機のための自動走行方法も対象としている。本発明による、走行装置を有し前進走行と非前進走行とを行う機体を備えた収穫機の自動走行方法は、衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出ステップと、手動操作によって生成された第1信号に応答して取得した前記機体位置を第1機体位置とする第1機体位置取得ステップと、前記前進走行を通じて、又は前記前進走行と前記非前進走行の両方を通じて前記第1機体位置から移動した場所での手動操作によって生成された第2信号に応答して取得した前記機体位置を第2機体位置とする第2機体位置取得ステップと、前記第1機体位置と前記第2機体位置とを結ぶ直線の方位を基準方位として算出する基準方位算出ステップと、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の自動走行を制御する走行制御ステップと、を備える。本発明による自動走行方法でも、上述した農作業機での作用効果、及び実施形態例が適用可能である。 The present invention covers not only agricultural work machines but also automatic traveling methods for agricultural work machines. According to the present invention, the automatic traveling method of a harvester having a traveling device and having an aircraft that performs forward traveling and non-forward traveling is generated by a machine position calculation step for calculating the machine position using satellite positioning and a manual operation. The first aircraft position acquisition step in which the aircraft position acquired in response to the first signal is set as the first aircraft position, and through the forward travel, or through both the forward travel and the non-forward travel. The second aircraft position acquisition step with the aircraft position acquired in response to the second signal generated by the manual operation at the place moved from the position as the second aircraft position, the first aircraft position and the second aircraft A reference orientation calculation step that calculates the orientation of a straight line connecting positions as a reference orientation, and a travel control step that controls automatic travel of the aircraft based on the reference orientation or a travel route calculated based on the reference orientation. And. Also in the automatic traveling method according to the present invention, the above-mentioned action and effect on the agricultural work machine and the embodiment can be applied.

コンバインの側面図である。It is a side view of a combine. 自動走行に関する制御系の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the control system about automatic driving. 収穫作業における走行パターンを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the running pattern in a harvesting work. 収穫作業における他の走行パターンを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows other running patterns in a harvesting work. ティーチング走行を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the teaching running. 手動操舵走行から自動操舵走行への移行を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the transition from the manual steering running to the automatic steering running. 自動操作制御の基本を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the basics of automatic operation control. 収穫作業走行の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of a harvesting work run.

本発明に係る農作業機の一例として収穫機である普通型のコンバインの実施形態が、図面に基づいて以下に記載されている。 As an example of the agricultural work machine according to the present invention, an embodiment of a conventional combine harvester, which is a harvester, is described below based on the drawings.

〔コンバインの基本構成〕
図1に示されるように、このコンバインは、機体1と、操向可能な左右一対のクローラ式の走行装置11と、搭乗部12と、脱穀装置13と、穀粒タンク14と、収穫装置15と、搬送装置16と、穀粒排出装置18とを備えている。
[Basic structure of combine harvester]
As shown in FIG. 1, this combine includes an airframe 1, a pair of steerable left and right crawler-type traveling devices 11, a boarding section 12, a threshing device 13, a grain tank 14, and a harvesting device 15. And a transport device 16 and a grain discharge device 18.

走行装置11は、コンバインの下部に備えられている。走行装置11は左右一対のクローラ走行機構を有し、コンバインは、走行装置11によって収穫作業地としての圃場を走行可能である。搭乗部12、脱穀装置13、穀粒タンク14は、走行装置11よりも上側に備えられ、これらは機体1の上部として構成されている。コンバインの運転者が、搭乗部12に搭乗する。搭乗部12の下方に駆動用のエンジン(不図示)が備えられている。穀粒排出装置18は、穀粒タンク14の後下部に連結されている。 The traveling device 11 is provided in the lower part of the combine. The traveling device 11 has a pair of left and right crawler traveling mechanisms, and the combine can travel in the field as a harvesting work site by the traveling device 11. The boarding unit 12, the threshing device 13, and the grain tank 14 are provided above the traveling device 11, and these are configured as the upper part of the machine body 1. The combine driver boarded the boarding section 12. A drive engine (not shown) is provided below the boarding section 12. The grain discharge device 18 is connected to the rear lower portion of the grain tank 14.

コンバインは、収穫装置15によって圃場の作物を収穫しながら走行装置11によって走行する。搬送装置16は収穫装置15よりも後側に隣接して設けられている。収穫装置15及び搬送装置16は、機体1の前部に上下昇降可能に支持されている。 The combine is traveled by the traveling device 11 while harvesting the crops in the field by the harvesting device 15. The transport device 16 is provided adjacent to the rear side of the harvest device 15. The harvesting device 15 and the transporting device 16 are supported on the front portion of the machine body 1 so as to be able to move up and down.

収穫装置15によって収穫された作物は、搬送装置16によって脱穀装置13へ搬送され、脱穀装置13によって脱穀処理される。脱穀処理によって得られた収穫物としての穀粒は、穀粒タンク14に貯留される。穀粒タンク14に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置18によって機外に排出される。穀粒排出装置18は機体後部の縦軸芯回りに揺動可能に構成されている。即ち、穀粒排出装置18の遊端部が機体1よりも機体横外側へ張り出して作物を排出可能な排出状態と、穀粒排出装置18の遊端部が機体1の機体横幅の範囲内に位置する収納状態と、に切換可能なように穀粒排出装置18は構成されている。 The crops harvested by the harvesting device 15 are transported to the threshing device 13 by the transport device 16 and threshed by the threshing device 13. The grain as a harvest obtained by the threshing process is stored in the grain tank 14. The grains stored in the grain tank 14 are discharged to the outside of the machine by the grain discharging device 18 as needed. The grain discharging device 18 is configured to be swingable around the vertical axis core at the rear of the machine body. That is, the free end portion of the grain discharge device 18 protrudes to the lateral outside of the machine body 1 so that the crop can be discharged, and the free end portion of the grain discharge device 18 is within the range of the machine width of the machine body 1. The grain discharging device 18 is configured so as to be switchable between the stored storage state and the positioned storage state.

搭乗部12の天井部には、衛星測位モジュール80が設けられている。衛星測位モジュール80は、人工衛星GSからのGNSS(Global Navigation Satellite System)の信号を受信して、コンバインの機体位置を示す衛星測位データを出力する。GNSSの信号として、GPS、QZSS、Galileo、GLONASS、BeiDou、等の信号が含まれる。 A satellite positioning module 80 is provided on the ceiling of the boarding unit 12. The satellite positioning module 80 receives a GNSS (Global Navigation Satellite System) signal from the artificial satellite GS and outputs satellite positioning data indicating the position of the combine body. Signals of GNSS include GPS, QZSS, Galileo, GLONASS, BeiDou, and the like.

衛星測位データに基づいて算出される2点間の機体位置から、機体1の方位(向き)の算出が可能であるが、短い距離における瞬時の機体1の方位を正確に算出することは困難である。このため、機体1の方位(向き)を検出するために、IMU(Inertial Measurement Unit)と呼ばれる慣性計測モジュール81も、機体1に備えられている。慣性計測モジュール81は、ジャイロセンサや加速度センサを有する。慣性計測モジュール81は、機体1の旋回角度の角速度を検出可能であり、角速度を積分することで機体1の方位変化角を算出できる。このことから、慣性計測モジュール81によって計測される計測データには機体1の方位(向き)を示すことができるデータが含まれている。詳述はしないが、慣性計測モジュール81は、機体1の旋回角度の角速度の他、機体1の左右傾斜角度、機体1の前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。 It is possible to calculate the direction (direction) of the aircraft 1 from the aircraft position between two points calculated based on satellite positioning data, but it is difficult to accurately calculate the instantaneous orientation of the aircraft 1 over a short distance. be. Therefore, in order to detect the orientation of the airframe 1, an inertial measurement module 81 called an IMU (Inertial Measurement Unit) is also provided in the airframe 1. The inertial measurement module 81 has a gyro sensor and an acceleration sensor. The inertial measurement module 81 can detect the angular velocity of the turning angle of the airframe 1, and can calculate the directional change angle of the airframe 1 by integrating the angular velocity. For this reason, the measurement data measured by the inertial measurement module 81 includes data that can indicate the direction (direction) of the airframe 1. Although not described in detail, the inertial measurement module 81 can measure the angular velocity of the turning angle of the machine body 1, the left-right tilt angle of the machine body 1, the angular velocity of the front-back tilt angle of the machine body 1, and the like.

〔制御ユニットの構成〕
図2は、このコンバインの自動走行制御に関する機能を示す走行制御系の機能ブロック図である。この走行制御系は、データ通信可能なタブレットコンピュータである汎用端末VTと、制御ユニット4とを備えている。制御ユニット4は、走行制御系の中核要素であり、車載LAN等で接続される複数のECUの集合体である。制御ユニット4は、自動走行制御が実行される自動走行モードと、手動操作で走行制御が行われる手動走行モードとを有する。
[Control unit configuration]
FIG. 2 is a functional block diagram of a travel control system showing a function related to automatic travel control of the combine. This travel control system includes a general-purpose terminal VT, which is a tablet computer capable of data communication, and a control unit 4. The control unit 4 is a core element of the travel control system, and is an aggregate of a plurality of ECUs connected by an in-vehicle LAN or the like. The control unit 4 has an automatic traveling mode in which automatic traveling control is executed and a manual traveling mode in which traveling control is performed by manual operation.

汎用端末VTは、表示デバイスとしてのタッチパネル3と、タッチパネル3を通じて情報の入出力を管理するグラフィックユーザインターフェースとを備えている。タッチパネル3の画面領域には、走行支援画像が表示される支援画像表示領域3aとソフトウエアボタンやランプなどが表示される操作画像表示領域3bとを含む。この実施形態では、操作画像表示領域3bに、ソフトウエアボタンとして、あとで詳しく説明する第1ボタン31と第2ボタン32が配置されている。さらに、汎用端末VTには、このコンバインによる収穫作業に関する情報を処理する各種アプリケーションがインストールされている。アプリケーションの1つは、支援画像表示領域3aに表示される情報を生成する表示情報生成部30である。 The general-purpose terminal VT includes a touch panel 3 as a display device and a graphic user interface that manages input / output of information through the touch panel 3. The screen area of the touch panel 3 includes a support image display area 3a on which a running support image is displayed and an operation image display area 3b on which software buttons, lamps, and the like are displayed. In this embodiment, the first button 31 and the second button 32, which will be described in detail later, are arranged as software buttons in the operation image display area 3b. Further, various applications for processing information regarding the harvesting work by this combine are installed in the general-purpose terminal VT. One of the applications is a display information generation unit 30 that generates information to be displayed in the support image display area 3a.

制御ユニット4には、機体位置算出部40と、第1機体位置取得部41と、第2機体位置取得部42と、基準方位算出部43と、走行経路作成部44と、走行軌跡作成部45、機体方位算出部46と、走行制御部50と、が備えられている。制御ユニット4には、衛星測位モジュール80、慣性計測モジュール81、汎用端末VTからの信号が入力される。また、図示はしないが、制御ユニット4には、車速センサ、エンジンのトルクセンサ、障害物検知センサ、などの信号も入力される。 The control unit 4 includes an aircraft position calculation unit 40, a first aircraft position acquisition unit 41, a second aircraft position acquisition unit 42, a reference direction calculation unit 43, a travel route creation unit 44, and a travel locus creation unit 45. The aircraft orientation calculation unit 46 and the travel control unit 50 are provided. Signals from the satellite positioning module 80, the inertial measurement module 81, and the general-purpose terminal VT are input to the control unit 4. Although not shown, signals such as a vehicle speed sensor, an engine torque sensor, and an obstacle detection sensor are also input to the control unit 4.

機体位置算出部40は、衛星測位モジュール80から出力された衛星測位データに基づいて、機体1の地図位置座標である機体位置を、所定の繰り返し周波数で算出する。 The aircraft position calculation unit 40 calculates the aircraft position, which is the map position coordinates of the aircraft 1, at a predetermined repetition frequency based on the satellite positioning data output from the satellite positioning module 80.

走行軌跡作成部45は、機体位置算出部40から経時的に取得する機体位置に基づいて、機体1の走行軌跡を作成する。作成された走行軌跡は、表示情報生成部30に送られ、画像処理されることで、タッチパネル3の支援画像表示領域3aに、コンバインのアイコンともに、線状ラインまたは収穫幅に対応する幅を有する帯状ラインBLとして表示される。 The travel locus creation unit 45 creates a travel locus of the aircraft 1 based on the aircraft position acquired from the aircraft position calculation unit 40 over time. The created travel locus is sent to the display information generation unit 30 and image-processed so that the support image display area 3a of the touch panel 3 has a width corresponding to a linear line or a harvest width together with the combine icon. It is displayed as a band-shaped line BL.

機体方位算出部46は、慣性計測モジュール81によって出力された計測データに基づいて機体1の方位を算出する。なお、機体方位算出部46は、慣性計測モジュール81が搭載されていない場合、例えば電子コンパス等に基づいて機体1の方位を算出するように構成することも可能である。 The aircraft orientation calculation unit 46 calculates the orientation of the aircraft 1 based on the measurement data output by the inertial measurement module 81. When the inertial measurement module 81 is not mounted, the aircraft orientation calculation unit 46 can be configured to calculate the orientation of the aircraft 1 based on, for example, an electronic compass.

このコンバインは、収穫作業を行いながら、自動走行のためのティーチング走行を行う。例えば、コンバインが圃場に進入すると、直ちに、あるいは必要な姿勢変更の後にティーチング走行を行うことができる。第1機体位置取得部41は、収穫作業中において、運転者が第1ボタン31をクリック操作(タッチ操作)することによって生成される第1信号を汎用端末VTから受け取る。第1ボタン31をクリック操作はティーチング走行の開始を意味する。第1機体位置取得部41は、第1信号を受け取ったタイミングでの機体位置を、機体位置算出部40から取得し、当該機体位置を第1機体位置として記憶する。 This combine performs teaching driving for automatic driving while performing harvesting work. For example, when the combine enters the field, the teaching run can be performed immediately or after the required posture change. The first machine position acquisition unit 41 receives the first signal generated by the driver clicking (touching) the first button 31 from the general-purpose terminal VT during the harvesting operation. The click operation of the first button 31 means the start of the teaching run. The first airframe position acquisition unit 41 acquires the airframe position at the timing of receiving the first signal from the airframe position calculation unit 40, and stores the airframe position as the first airframe position.

第2機体位置取得部42は、ティーチング走行を継続し、機体1が第1機体位置から離れた場所まで作業走行を行った際に、運転者が第2ボタン32をクリック操作(タッチ操作)することで生成される第2信号を受け取る。第2機体位置取得部42は、汎用端末VTから第2信号を受け取ったタイミングでの機体位置を、機体位置算出部40から取得し、当該機体位置を第2機体位置として記憶する。第2ボタン32のクリック操作はティーチング走行の終了を意味する。なお、このコンバインは、既に収穫作業を終えた既作業領域や既作業領域と未作業領域とを含む混在領域で、ティーチング走行を行うことも可能である。 The second machine position acquisition unit 42 continues the teaching run, and when the machine 1 makes a work run to a place away from the first machine position, the driver clicks (touches) the second button 32. The second signal generated by this is received. The second machine position acquisition unit 42 acquires the machine position at the timing when the second signal is received from the general-purpose terminal VT from the machine position calculation unit 40, and stores the machine position as the second machine position. The click operation of the second button 32 means the end of the teaching run. It should be noted that this combine can also perform teaching running in an already-worked area where the harvesting work has already been completed or in a mixed area including the already-worked area and the unworked area.

さらに、第1機体位置が取得されることによって始まるティーチング走行において、機体1の一時停車、エンジン停止、後進も許容されるので、前進だけを許容するティーチング走行に比べて、第2機体位置を許可するための許可条件が多様になる。例えば、第1機体位置と第2機体位置との間の走行距離が所定以上であることが許可条件となっている場合、後進距離は無視される。つまり、後進での走行距離や、後進により第1機体位置側に戻った走行距離を補う前進走行距離は、条件判定のための走行距離から除外しなければならない。また、第1機体位置と第2機体位置との間の走行時間が所定以上であることが許可条件となっている場合、機体1の一時的な停車時間、及び、後進での走行時間と後進により第1機体位置側に戻った走行距離を補う前進走行のための走行時間の合計時間は、条件判定のための走行時間から除外しなければならない。このような問題を解決するため、第2機体位置取得部42には、ティーチング走行管理部421が含まれている。ティーチング走行管理部421は、ティーチング走行における特別な走行形態である、機体1の一時停車、エンジン停止、後進などにもかかわらず、第2機体位置を確定するための条件が満たされるどうかを判定する。エンジン停止等により、第1機体位置の記憶場所が他の記憶場所に退避した場合には、第1機体位置は、エンジン再開後に退避した記憶場所から正規の記憶場所に転送する必要が生じるが、このような処理もティーチング走行管理部421が行う。具体的には、第1機体位置取得部41によって取得された第1機体位置は、RAMに割り当てられているメモリ番地に記憶されるが、キーオフ操作等によって電源が遮断される場合には、予め不揮発性メモリの退避領域に退避記憶される。その後、キーオン操作等によって電源が復活すると、第1機体位置は、不揮発性メモリの退避領域から読み出されて、以前のメモリ番地に記憶される。キーオフ操作等による電源遮断時の第1機体位置の保持には、このような処理以外に、予備バッテリによるRAMの機能維持などもある。いずれにしてもこのようなリカバリー処理により、ティーチング走行中に、キーオフ操作によるエンジン停止および電源遮断が生じても、ティーチング走行は有効となる。 Furthermore, in the teaching run that starts when the first machine position is acquired, the machine 1 is allowed to temporarily stop, stop the engine, and move backward, so the second machine position is permitted compared to the teaching run that allows only forward movement. The permit conditions for doing so will be diverse. For example, if the permission condition is that the mileage between the first aircraft position and the second aircraft position is equal to or greater than a predetermined value, the reverse distance is ignored. That is, the mileage in reverse and the forward mileage that supplements the mileage returned to the position side of the first aircraft by reverse must be excluded from the mileage for determining the condition. Further, when the permission condition is that the traveling time between the first aircraft position and the second aircraft position is longer than a predetermined time, the temporary stop time of the aircraft 1 and the traveling time and the reverse movement of the aircraft 1 are carried out. The total running time for forward running to compensate for the mileage returned to the position side of the first aircraft must be excluded from the running time for determining the conditions. In order to solve such a problem, the second machine position acquisition unit 42 includes a teaching travel management unit 421. The teaching travel management unit 421 determines whether or not the conditions for determining the position of the second aircraft are satisfied despite the temporary stop, engine stop, reverse movement, etc. of the aircraft 1, which are special traveling modes in the teaching travel. .. When the storage location of the first aircraft position is evacuated to another storage location due to engine stop or the like, the first aircraft position needs to be transferred from the evacuated storage location to the regular storage location after the engine is restarted. Such processing is also performed by the teaching travel management unit 421. Specifically, the first machine position acquired by the first machine position acquisition unit 41 is stored in the memory address assigned to the RAM, but when the power is cut off by a key-off operation or the like, it is stored in advance. It is saved and stored in the save area of the non-volatile memory. After that, when the power supply is restored by a key-on operation or the like, the position of the first machine is read from the save area of the non-volatile memory and stored in the previous memory address. In addition to such processing, maintaining the function of the RAM by a spare battery is also used to maintain the position of the first machine when the power is cut off by a key-off operation or the like. In any case, by such a recovery process, even if the engine is stopped and the power is cut off due to the key-off operation during the teaching running, the teaching running is effective.

基準方位算出部43は、第1機体位置取得部41から読み出された第1機体位置と、第2機体位置取得部42から読み出された第2機体位置とを結ぶ直線の方位を基準方位として算出する。この基準方位は、記憶され、自動操舵制御において利用される。 The reference direction calculation unit 43 uses the direction of a straight line connecting the first machine position read from the first machine position acquisition unit 41 and the second machine position read from the second machine position acquisition unit 42 as the reference direction. Calculated as. This reference orientation is stored and used in automatic steering control.

走行経路作成部44は、車体位置(収穫装置15の刈取中心などの車体基準点の位置)を通って基準方位で延びる直線を目標ラインとして算出する機能を有する。後で詳説するように、この目標ラインは、自動操舵開始具71の操作に基づいて自動操舵開始指令が出力された時点で、自動操舵制御における目標経路として決定され、固定される。走行経路作成部44は、変形例として、自動操舵開始指令が出力された時点で、車体位置を通って基準方位で延びる直線を目標ラインとして算出し、この目標ラインを目標経路として決定し、固定するように構成されてもよい。 The traveling route creating unit 44 has a function of calculating a straight line extending in a reference direction through a vehicle body position (a position of a vehicle body reference point such as a cutting center of the harvesting device 15) as a target line. As will be described in detail later, this target line is determined and fixed as a target path in the automatic steering control when the automatic steering start command is output based on the operation of the automatic steering starter 71. As a modification, the travel route creation unit 44 calculates a straight line extending in the reference direction through the vehicle body position as a target line at the time when the automatic steering start command is output, determines this target line as the target route, and fixes the target line. It may be configured to do so.

走行制御部50は、自動操舵モジュール51、手動操舵モジュール52、車速制御モジュール53を有する。自動操舵モジュール51は、自動走行時において、後述する方法で機体1の自動走行を制御する。手動操舵モジュール52は、手動走行時において、運転者の操作に基づいて機体1の走行を制御する。車速制御モジュール53は、機体1の前進時及び後進時の車速、機体1の停車を制御する。このコンバインの走行装置11は、クローラ式の左走行機構11aと右走行機構11bとから構成されている。このため、走行制御部50は、左変速機構10aに変速制御信号を与えて、左走行機構11aの速度を調整するともに、右変速機構10bに変速制御信号を与えて、右走行機構11bの速度を調整する。左走行機構11aと右変速機構10bとを異なる速度で駆動することにより、機体1が操舵される。 The travel control unit 50 includes an automatic steering module 51, a manual steering module 52, and a vehicle speed control module 53. The automatic steering module 51 controls the automatic traveling of the machine body 1 at the time of automatic traveling by a method described later. The manual steering module 52 controls the traveling of the aircraft 1 based on the operation of the driver during the manual traveling. The vehicle speed control module 53 controls the vehicle speed when the aircraft 1 moves forward and backward, and the vehicle 1 stops. The traveling device 11 of this combine is composed of a crawler type left traveling mechanism 11a and a right traveling mechanism 11b. Therefore, the traveling control unit 50 gives a shifting control signal to the left shifting mechanism 10a to adjust the speed of the left traveling mechanism 11a, and also gives a shifting control signal to the right shifting mechanism 10b to speed the right traveling mechanism 11b. To adjust. By driving the left traveling mechanism 11a and the right shifting mechanism 10b at different speeds, the machine body 1 is steered.

〔収穫作業経路について〕
このコンバインは、麦や米などの植立穀桿を収穫するために、圃場を収穫幅でくまなく走行する。その際、頻繁に用いられている収穫走行パターンが、模式的に図3と図4とに示されている。図3に示されたパターンでは、圃場に進入したコンバインが、圃場を境界付けている畔などの境界線(圃場の一辺)に沿って収穫作業を行いながら走行する。一辺の走行が終了すると、機体1が次の一辺に沿うように方向転換(図3では90度旋回)を行う。この方向転換は、図では簡単化されているが、実際はアルファターン(スイッチバックターン)と呼ばれる後進を伴う旋回走行である。このように、直線状の走行と旋回走行を組み合わせて、圃場を周回する走行が行われる。機体1が出発点に到達すると、収穫幅分だけ、内側に入り込んだ経路で、次の周回の走行が行われる。このように、渦巻状に内側に向かう周回走行を繰り返すことで、圃場全体の収穫作業走行が完了する。
[About the harvesting work route]
This combine travels across the field to harvest planted grain rods such as wheat and rice. At that time, the frequently used harvesting running patterns are schematically shown in FIGS. 3 and 4. In the pattern shown in FIG. 3, the combine that has entered the field travels while performing harvesting work along a boundary line (one side of the field) such as the shore that borders the field. When the running on one side is completed, the aircraft 1 makes a turn (turns 90 degrees in FIG. 3) so as to follow the next side. Although this change of direction is simplified in the figure, it is actually a turning run with reverse movement called an alpha turn (switchback turn). In this way, the traveling around the field is performed by combining the linear traveling and the turning traveling. When the aircraft 1 reaches the starting point, the next lap is run on the route that has entered the inside by the amount of the harvest width. In this way, by repeating the circular running inward in a spiral shape, the harvesting work running of the entire field is completed.

図4に示されたパターンは、圃場に進入したコンバインが、2~3周程度の周回走行と、この周回走行により残された内側の未作業領域(内側領域)に対して、直線状の経路とUターンでの方向転換(図4では180°Uターン旋回)とを繰り返す往復走行とからなる。180°Uターン旋回は既作業地(外周領域)で行われる。なお、前進だけ用いた180°Uターン旋回では、走行を終えた直線状の経路から次の直線状の経路までの距離は大きくなるが、スイッチバックターンを用いた180°Uターン旋回では、その距離は短く、走行を終えた直線状の経路と次の直線状の経路とが隣接するような走行パターンも可能となる。 The pattern shown in FIG. 4 is a linear path for the combine that has entered the field to make a lap of about 2 to 3 laps and the inner unworked area (inner area) left by this lap. It consists of a reciprocating run that repeats the direction change at the U-turn (180 ° U-turn turn in FIG. 4). The 180 ° U-turn turn is performed on the existing work area (outer peripheral area). In the 180 ° U-turn turn using only forward movement, the distance from the straight path after running to the next straight path becomes large, but in the 180 ° U-turn turn using the switchback turn, that is the case. The distance is short, and it is possible to have a running pattern in which a straight path that has finished running and the next straight path are adjacent to each other.

上記の2つの収穫走行パターンでは、方向転換のための旋回経路以外では、長い直線状経路が存在する。本発明の自動走行制御は、この直線状経路をできるだけ自動操舵で走行するための制御である。なお、ここでの直線状経路は、厳密な直線経路だけでなく、折れ線からなる直線経路、さらには大きな湾曲を描く経路も含まれている。 In the above two harvesting running patterns, there are long linear paths other than the turning path for turning. The automatic traveling control of the present invention is a control for traveling on this linear path by automatic steering as much as possible. The linear path here includes not only a strict straight path but also a linear path consisting of a polygonal line and a path drawing a large curve.

〔自動操舵制御について〕
図5で示されているように、圃場に進入したコンバインが収穫作業走行の間に行うティーチング走行を通じて第1機体位置(図5ではA点で示されている)と第2機体位置(図5ではB点で示されている)とが取得される。ティーチング走行には、前進走行のみからなる形態や、非前進走行を含む形態など、種々の形態がある。非前進走行には、後進走行状態又は走行停止状態あるいはその両方が含まれ、さらに前記走行停止状態にはエンジン停止状態またはエンジン駆動状態が含まれている。図5の(a)で示されている走行形態は、前進走行だけを用いた標準的な走行形態である。図5の(b)で示されている走行形態は非前進走行形態の1つであり、途中で後進走行(点線矢印で示されている)が行われ、その後、再び前進走行が行われる特別な走行形態である。図5の(c)で示されている走行形態も非前進走行形態の1つであり、途中の機体1が停止し(停車)、その後、再び前進走行が行われる特別な走行形態である。停車時には、エンジンはそのまま駆動しているエンジン駆動状態と、エンジンが停止しているエンジン停止状態とがあるが、両者とも有効なティーチング走行とみなされる。標準的な走行状態であっても、特別な走行状態であっても、第2機体位置が有効に取得されると、第1機体位置と第2機体位置とを結ぶ直線の方位である基準方位が算出される。本発明の自動走行は、この基準方位、又は、この基準方位に基づいて算出される目標経路としての走行経路に基づいて行われる。なお、上述した特別な走行状態の全てが有効なティーチング走行とみなされずに、いずれかの特別な走行状態だけが有効なティーチング走行とみなすような構成を採用してもよい。また、第1機体位置及び第2機体位置は、機体1が走行しながら収穫作業を行っているときに取得することもできるし、収穫作業を行っていないときに取得することもできる。さらには、第1機体位置または第2機体位置のいずれかは、機体1が停車して収穫作業を行っているときにも、取得することもできる。機体1が静止した状態では、衛星測位データに基づく機体位置の算出精度が悪くなることを考慮すれば、第1機体位置及び第2機体位置は、機体1が走行しながら収穫作業を行っているときに取得するのが好ましい。
[About automatic steering control]
As shown in FIG. 5, the first aircraft position (indicated by point A in FIG. 5) and the second aircraft position (indicated by point A in FIG. 5) and the second aircraft position (indicated by point A in FIG. 5) through the teaching run performed by the combine that entered the field during the harvesting work run. Then, (indicated by point B) and is acquired. There are various forms of teaching running, such as a form consisting only of forward running and a form including non-forward running. The non-forward traveling includes a reverse traveling state and / or a traveling stopped state, and the traveling stopped state includes an engine stopped state and / or an engine driving state. The traveling mode shown in FIG. 5A is a standard traveling mode using only forward traveling. The traveling mode shown in FIG. 5 (b) is one of the non-forward traveling modes, in which reverse traveling (indicated by a dotted arrow) is performed in the middle, and then forward traveling is performed again. It is a driving mode. The traveling mode shown in FIG. 5 (c) is also one of the non-forward traveling modes, which is a special traveling mode in which the aircraft 1 in the middle is stopped (stopped) and then the forward traveling is performed again. When the vehicle is stopped, there are an engine drive state in which the engine is driven as it is and an engine stop state in which the engine is stopped, both of which are regarded as effective teaching running. Regardless of whether it is a standard driving condition or a special driving condition, when the second aircraft position is effectively acquired, the reference azimuth is the direction of a straight line connecting the first aircraft position and the second aircraft position. Is calculated. The automatic traveling of the present invention is performed based on this reference direction or a traveling route as a target route calculated based on this reference direction. It should be noted that a configuration may be adopted in which not all of the above-mentioned special running conditions are regarded as effective teaching running, but only one of the special running conditions is regarded as effective teaching running. Further, the position of the first machine body and the position of the second machine body can be acquired when the machine body 1 is traveling and the harvesting work is being performed, or can be acquired when the machine body 1 is not performing the harvesting work. Further, either the first machine position or the second machine position can be acquired even when the machine 1 is stopped and the harvesting work is being performed. Considering that the calculation accuracy of the aircraft position based on the satellite positioning data deteriorates when the aircraft 1 is stationary, the first aircraft position and the second aircraft position are harvested while the aircraft 1 is traveling. It is preferable to get it when.

自動操舵の目標経路となる走行経路の決定方法は、図6に示されている。運転者が、手動操舵を行い、機体1を次に直線状に走行させようとするための所望経路(走行経路が決定される前の仮想的な経路である)に、最終的に達する位置合わせ経路を想定しながら、走行する。機体1が自動走行を開始するために適切である位置に達すると、運転者は自動操舵開始具71を操作する。この実施形態では、収穫装置15の刈取中心(前もって設定されている機体1の基準点の1つ)を通る基準方位の向きの目標ラインが常時算出されており、自動操舵が開始される時に(自動操舵開始具71が操作された時に)、その目標ラインが走行経路として決定され、固定される構成を採用している。したがって、運転者による自動操舵開始具71の操作に応答して、走行経路が決定され、固定される。これにより、自動走行の開始が可能となる。例えば、図4で示されたような収穫走行パターンでは、周囲領域で180°Uターン旋回を通じて次の直線状の経路に向かう走行が位置合わせ走行である。180°Uターン旋回では、収穫装置15を上昇させた非収穫作業走行が行われ、次の直線状の経路に入ると、収穫装置15を下降させた収穫作業走行が開始され、このタイミングで自動操舵も開始されると好都合である。収穫装置15の下降を伴う収穫作業の開始は収穫作業操作具によって行われるので、収穫作業操作具が自動操舵開始具71として用いられると、収穫作業と自動操舵との開始が、1つの操作具の操作で可能となり、便利である。なお、目標ラインが常時算出され、自動操舵が開始される時にその目標ラインが走行経路として決定され、固定されるのではなく、自動操舵が開始される時に、その時点での基準点を通る基準方位の向きの目標ラインが作成され、走行経路として固定される構成を採用してもよい。 FIG. 6 shows a method of determining a traveling route that is a target route for automatic steering. Alignment that finally reaches the desired route (a virtual route before the travel route is determined) for the driver to manually steer and try to drive the aircraft 1 in a straight line next. Drive while assuming the route. When the aircraft 1 reaches a position suitable for starting automatic driving, the driver operates the automatic steering starter 71. In this embodiment, a target line in the direction of the reference direction passing through the cutting center of the harvesting device 15 (one of the reference points of the aircraft 1 set in advance) is constantly calculated, and when automatic steering is started (1). (When the automatic steering starter 71 is operated), the target line is determined and fixed as a traveling path. Therefore, the traveling route is determined and fixed in response to the operation of the automatic steering starter 71 by the driver. This makes it possible to start automatic driving. For example, in the harvesting running pattern as shown in FIG. 4, running toward the next linear path through a 180 ° U-turn turn in the surrounding region is alignment running. In the 180 ° U-turn turn, the non-harvesting work run with the harvesting device 15 raised is performed, and when the next linear path is entered, the harvesting work running with the harvesting device 15 lowered is started, and the harvesting work run is automatically started at this timing. It is convenient if steering is also started. Since the start of the harvesting work accompanied by the descent of the harvesting device 15 is performed by the harvesting work operating tool, when the harvesting work operating tool is used as the automatic steering starting tool 71, the start of the harvesting work and the automatic steering is one operating tool. It is possible and convenient by the operation of. It should be noted that the target line is always calculated, and when the automatic steering is started, the target line is determined as a traveling path and is not fixed, but a reference that passes through the reference point at that time when the automatic steering is started. A configuration may be adopted in which a target line in the direction of orientation is created and fixed as a traveling route.

自動走行のための自動操舵制御は、次の3つの操舵モードで行うことが可能であり、そのうちの少なくとも1つのモードが、自動操舵モジュール51に組み込まれる。複数のモードが組み込まれた場合、選択して用いられる。 The automatic steering control for automatic driving can be performed in the following three steering modes, and at least one of them is incorporated in the automatic steering module 51. When multiple modes are incorporated, they are selected and used.

(第1操舵モード)
このモードでは、図7に示されているように、走行経路作成部44によって決定され、固定される走行経路と、機体方位算出部46によって算出される機体方位、機体位置算出部40によって算出される機体位置が用いられる。基準方位で延びている走行経路(目標経路)と機体方位線(機体1の基準点を通る機体1の向きを示す線)とがなす角度が方位ずれ:θであり、走行経路に対する機体1のずれ(機体1の基準点から走行経路までの距離)が、位置ずれ:dである。操舵制御では、方位ずれと位置ずれとを制御入力とし、方位ずれが方位許容範囲内に入るように操舵制御信号が出力されるとともに、位置ずれが位置許容範囲を超えた場合には、優先的に位置ずれが位置許容範囲内に入るように操舵制御信号が出力される。また、方位ずれと位置ずれとを個別に取り扱うのではなく、センサーフィージュン技術を用いることで、方位ずれと位置ずれとの両方を入力することで直接操舵制御信号が出力される制御が採用されてもよい。このモードでは、自動走行開始時に、走行経路が設定される。
(1st steering mode)
In this mode, as shown in FIG. 7, the travel route is determined and fixed by the travel route creation unit 44, and the aircraft orientation calculated by the aircraft orientation calculation unit 46 and calculated by the aircraft position calculation unit 40. Aircraft position is used. The angle formed by the traveling route (target route) extending in the reference direction and the aircraft azimuth line (line indicating the direction of the aircraft 1 passing through the reference point of the aircraft 1) is the orientation deviation: θ, and the aircraft 1 with respect to the traveling route. The deviation (distance from the reference point of the aircraft 1 to the traveling path) is the positional deviation: d. In steering control, directional deviation and misalignment are used as control inputs, and a steering control signal is output so that the misalignment falls within the permissible range of orientation. If the misalignment exceeds the permissible position, priority is given. The steering control signal is output so that the misalignment falls within the allowable position range. In addition, instead of handling the misalignment and misalignment individually, by using the sensor fijun technology, control is adopted in which the steering control signal is directly output by inputting both the misalignment and the misalignment. You may. In this mode, a traveling route is set at the start of automatic driving.

(第2操舵モード)
このモードでは、方位ずれは操舵制御の入力として用いられず、位置ずれだけが操舵制御の入力として用いられる。つまり、位置ずれを解消するように操舵制御信号が出力され、機体1の基準点が走行経路上に乗るように操舵される。このモードでは、自動走行開始時に、走行経路が設定される。
(Second steering mode)
In this mode, the directional shift is not used as the steering control input, only the misalignment is used as the steering control input. That is, a steering control signal is output so as to eliminate the misalignment, and the reference point of the aircraft 1 is steered so as to be on the traveling path. In this mode, a traveling route is set at the start of automatic driving.

(第3操舵モード)
このモードでは、位置ずれは操舵制御の入力値として用いられず、基準方位に対する機体方位のずれである方位ずれだけが操舵制御の入力として用いられる。従って、自動走行開始時に走行経路を作成する必要がない。自動操舵開始時点から、機体方位が基準方位となるように操舵制御信号が出力される。自動操舵制御の途中でスリップや計測誤差の集積などにより位置ずれが生じた場合には、その修正は行われないので、このモードはスリップの少ない圃場や直線距離の短い走行に主に用いられる。
(Third steering mode)
In this mode, the misalignment is not used as the input value for steering control, and only the directional deviation, which is the deviation of the aircraft orientation with respect to the reference orientation, is used as the input for steering control. Therefore, it is not necessary to create a traveling route at the start of automatic traveling. From the start of automatic steering, a steering control signal is output so that the aircraft orientation becomes the reference orientation. If a position shift occurs due to slippage or accumulation of measurement errors during automatic steering control, the correction is not performed, so this mode is mainly used for fields with little slippage and running with a short straight line distance.

〔収穫作業の流れ〕
次に、図8のフローチャートを用いて、収穫作業走行の一例を説明する。この収穫作業走行では、周回作業走行の最初の一辺の走行の一部をティーチング走行として、第1機体位置(A点)と第2機体位置(B点)とを取得して、基準方位を算出する(図5参照)。その後の直線状経路は、上記の第1操縦モードによる自動操舵で自動走行を行う。図4で示された走行パターンが採用され、一辺と直交している二辺の走行時には、基準方位を90度回転させた方位が基準方位として用いられる。
[Flow of harvesting work]
Next, an example of the harvesting work run will be described with reference to the flowchart of FIG. In this harvesting work run, a part of the run on the first side of the lap work run is regarded as a teaching run, and the first machine position (point A) and the second machine position (point B) are acquired to calculate the reference direction. (See Fig. 5). Subsequent linear paths are automatically driven by automatic steering in the first steering mode described above. The traveling pattern shown in FIG. 4 is adopted, and when traveling on two sides orthogonal to one side, an orientation obtained by rotating the reference orientation by 90 degrees is used as the reference orientation.

コンバインは、出入口を通じて圃場に進入すると(#01)、手動操舵での収穫走行を開始する(#02)。次いで、自動操舵に必要な基準方位を得るためのティーチング走行が行われる。ティーチング走行を開始するため、運転者は、タッチパネル3の操作画像表示領域3bに表示されている第1ボタン31(図2参照)をクリックする(#11)。このクリック操作に応答して、その時点での機体位置である第1機体位置が取得される(#12)。同時に、タッチパネル3の支援画像表示領域3aには、第1機体位置を示すA点が表示される(#13)。収穫作業走行にともなって、図2に示されているように、支援画像表示領域3aには、A点からのコンバインの走行軌跡を示す帯状ラインBLが収穫幅でコンバインのアイコンとともに表示される(#14)。さらに、支援画像表示領域3aには、正確なティーチング走行を行うために、圃場の畔又は畦に平行な線を示す標識線GLが表示されている。もし、収穫作物の植付け条の方位が分かっている場合には、植付け条に平行な線を標識線GLとして表示してもよい。 When the combine enters the field through the doorway (# 01), the combine starts the harvesting run by manual steering (# 02). Next, a teaching run is performed to obtain a reference direction required for automatic steering. In order to start the teaching run, the driver clicks the first button 31 (see FIG. 2) displayed in the operation image display area 3b of the touch panel 3 (# 11). In response to this click operation, the first aircraft position, which is the aircraft position at that time, is acquired (# 12). At the same time, the point A indicating the position of the first machine is displayed in the support image display area 3a of the touch panel 3 (# 13). Along with the harvesting work run, as shown in FIG. 2, in the support image display area 3a, a band-shaped line BL showing the run trajectory of the combine from the point A is displayed together with the combine icon in the harvest width ( # 14). Further, in the support image display area 3a, a sign line GL indicating a line parallel to the shore or the ridge of the field is displayed in order to perform accurate teaching running. If the orientation of the planting strips of the harvested crop is known, a line parallel to the planting strips may be displayed as a marker line GL.

ティーチング走行の終了条件は、第1機体位置からコンバインが所定距離(例えば5m)以上走行すること、あるいは、所定距離の走行に必要な所定時間を経過したかどうかである。ここでは、所定距離以上の走行距離を条件として、十分なティーチング走行が行われたかどうかが判定される(#15)。その際、上述した標準的な走行形態だけでなく、特別な走行形態も、有効なティーチング走行みなされ、ティーチング走行管理部421が、それぞれの走行形態に応じて、ティーチング走行の終了条件がみたされているかどうかチェックする。 The end condition of the teaching run is whether the combine has traveled a predetermined distance (for example, 5 m) or more from the position of the first aircraft, or whether a predetermined time required for traveling a predetermined distance has elapsed. Here, it is determined whether or not sufficient teaching running has been performed on condition that the running distance is equal to or longer than a predetermined distance (# 15). At that time, not only the above-mentioned standard running mode but also a special running mode is regarded as effective teaching running, and the teaching running management unit 421 meets the end condition of the teaching running according to each running mode. Check if it is.

十分なティーチング走行を示す条件が満たされると(#15Yes分岐)、タッチパネル3の操作画像表示領域3bに第2ボタン32が表示される(#16)。運転者が、第2ボタン32をクリックすると(#17Yes分岐)、このクリック操作に応答して、その時点での機体位置である第2機体位置が取得され(#18)、支援画像表示領域3aに表示されている走行軌跡上に第2機体位置を示すB点が表示される(#19)。運転者は、支援画像表示領域3aに表示されているA点とB点とその間の走行軌跡とによってティーチング走行を確認することができる。さらに、第1機体位置と第2機体位置と結ぶ直線の方位が基準方位として算出され、記憶される(#20)。 When the condition indicating sufficient teaching running is satisfied (# 15Yes branch), the second button 32 is displayed in the operation image display area 3b of the touch panel 3 (# 16). When the driver clicks the second button 32 (# 17Yes branch), in response to this click operation, the second aircraft position, which is the aircraft position at that time, is acquired (# 18), and the support image display area 3a Point B indicating the position of the second aircraft is displayed on the traveling locus displayed in (# 19). The driver can confirm the teaching run by the points A and B displayed in the support image display area 3a and the running locus between them. Further, the direction of the straight line connecting the position of the first machine and the position of the second machine is calculated and stored as the reference direction (# 20).

手動操舵での収穫作業走行であるティーチング走行が終了すれば、コンバインは手動操舵から自動操舵への移行が可能となる。自動操舵での自動走行を開始するための操作には、自動操舵開始具71が用いられる。この自動操舵開始具71が操作されたかどうかチェックされる(#30)。機体1が自動操舵を開始すべき位置にあると運転者が判断し、自動操舵開始具71が操作された場合(#30Yes分岐)、図6を用いて説明されたように、その時点の機体位置と基準方位とに基づいて走行経路が決定され、固定される(#31)。そして、この例では、第1操舵モードでの自動操舵が開始される(#32)。 When the teaching run, which is the harvesting work run by manual steering, is completed, the combine can shift from manual steering to automatic steering. The automatic steering starter 71 is used for the operation for starting the automatic running in the automatic steering. It is checked whether or not the automatic steering starter 71 has been operated (# 30). When the driver determines that the aircraft 1 is in the position where the automatic steering should be started and the automatic steering starter 71 is operated (# 30Yes branch), the aircraft at that time is as explained with reference to FIG. The travel route is determined and fixed based on the position and the reference direction (# 31). Then, in this example, automatic steering in the first steering mode is started (# 32).

自動操舵が開始されると、方向転換などの理由で、自動操舵が中止されるかどうかのチェックが行われる(#33)。自動操舵から手動操舵へ移行には、種々の条件があるが、方向転換を行うための操向レバー(非図示)の操作もその1つである。自動操舵が中止されると(#33Yes分岐)、コンバインは手動操舵状態となる(#34)。運転者は、手動操舵により、機体1の方向転換、次の条での収穫作業のための位置合わせなどを行う。次いで、再び、手動操舵から自動操舵への移行を行うべく、自動操舵開始具71の操作による自動操舵の開始が要求されているかどうかがチェックされる(#35)。 When the automatic steering is started, it is checked whether or not the automatic steering is stopped due to a change of direction or the like (# 33). There are various conditions for shifting from automatic steering to manual steering, and one of them is the operation of the steering lever (not shown) for turning. When the automatic steering is stopped (# 33Yes branch), the combine is in the manual steering state (# 34). The driver manually turns the aircraft 1 and adjusts the position for the harvesting work in the next section. Then, in order to shift from manual steering to automatic steering again, it is checked whether or not the start of automatic steering by the operation of the automatic steering starter 71 is required (# 35).

自動操舵開始具71の操作により、自動操舵の開始が要求された場合(#35Yes分岐)、ステップ#31にジャンプして、その時点の機体位置と基準方位とに基づいて走行経路が決定され、固定され、自動操舵が開始される。なお、基準方位として異なる方位の基準方位が記憶されている場合には、自動操舵の開始が要求された時点での、機体1の方位に近い方位を有する基準方位が走行経路の決定のために用いられる。もちろん、走行経路の決定のために用いる基準方位を運転者が選択するような構成を採用してもよい。 When the start of automatic steering is requested by the operation of the automatic steering starter 71 (# 35Yes branch), the vehicle jumps to step # 31, and the traveling route is determined based on the aircraft position and the reference direction at that time. It is fixed and automatic steering is started. When the reference direction of a different direction is stored as the reference direction, the reference direction having a direction close to the direction of the aircraft 1 at the time when the start of automatic steering is requested is used for determining the traveling route. Used. Of course, a configuration may be adopted in which the driver selects the reference direction used for determining the traveling route.

自動操舵の再開は、通常、収穫装置15を上昇させた手動操舵での方向転換走行(非収穫作業走行)に続いて行われる収穫装置15を下降させた収穫作業走行から行われる。このことから、自動操舵開始具71に併用して、あるいは自動操舵開始具71に代えて、作業装置である収穫装置15などの収穫機器による作業動作を開始する作業開始操作具が用いられてもよい。 The resumption of the automatic steering is usually performed from the harvesting work running in which the harvesting device 15 is lowered following the direction change running (non-harvesting work running) by the manual steering in which the harvesting device 15 is raised. For this reason, even if a work start operation tool for starting a work operation by a harvesting device such as a harvesting device 15 which is a working device is used in combination with the automatic steering starter 71 or instead of the automatic steering starter 71. good.

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
[Another Embodiment]
The present invention is not limited to the configuration exemplified in the above-described embodiment, and the following will exemplify another typical embodiment of the present invention.

(1)上述の実施形態では、慣性計測モジュール81の計測データに基づいて機体1の方位を算出する機体方位算出部46が備えられていたが、機体位置算出部40によって経時的に算出される機体位置から、機体1の方位が算出される構成を採用してもよい。 (1) In the above-described embodiment, the aircraft orientation calculation unit 46 for calculating the orientation of the aircraft 1 based on the measurement data of the inertial measurement module 81 is provided, but it is calculated over time by the aircraft position calculation unit 40. A configuration may be adopted in which the direction of the aircraft 1 is calculated from the aircraft position.

(2)図2の機能ブロック図で示された各機能部は、他の機能部と合体させてもよいし、1つの機能部を複数の機能部に分離させてもよい。 (2) Each functional unit shown in the functional block diagram of FIG. 2 may be combined with another functional unit, or one functional unit may be separated into a plurality of functional units.

(3)上述の実施形態では、第1機体位置及び第2機体位置は、それぞれ第1ボタン31及び第2ボタン32の操作タイミングでの機体位置であったが、これに代えて、第1ボタン31及び第2ボタン32の操作タイミングの前後における複数の機体位置も含めたそれらの代表値(平均値など)であってもよい。 (3) In the above-described embodiment, the first aircraft position and the second aircraft position are the aircraft positions at the operation timings of the first button 31 and the second button 32, respectively, but instead of this, the first button It may be a representative value (average value, etc.) of a plurality of aircraft positions before and after the operation timing of the 31 and the second button 32.

(4)上述の実施形態では、走行装置11は、クローラ式の左走行機構11aと右走行機構11bとから構成されており、左走行機構11aと右走行機構11bとの速度差により、機体1が操舵されたが、操向輪の操向角度を変えることにより機体1が操舵される走行装置11を採用してもよい。 (4) In the above-described embodiment, the traveling device 11 is composed of a crawler type left traveling mechanism 11a and a right traveling mechanism 11b, and the aircraft 1 is due to a speed difference between the left traveling mechanism 11a and the right traveling mechanism 11b. However, a traveling device 11 in which the aircraft 1 is steered by changing the steering angle of the steering wheel may be adopted.

(5)上述の実施形態では、ティーチング走行は、収穫作業を行いながら行われたが、収穫作業を行わない状態でティーチング走行を行って、基準方位を算出することも可能である。 (5) In the above-described embodiment, the teaching run is performed while performing the harvesting work, but it is also possible to perform the teaching running without performing the harvesting work and calculate the reference direction.

なお、上述の実施形態(別実施形態を含む、以下同じ)で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 The configuration disclosed in the above embodiment (including another embodiment, the same shall apply hereinafter) can be applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. Moreover, the embodiment disclosed in the present specification is an example, and the embodiment of the present invention is not limited to this, and can be appropriately modified without departing from the object of the present invention.

本発明は、普通型コンバイン以外にも、自脱型コンバイン、田植機、直播機、トラクタ、管理機等の農作業機に適用できる。 The present invention can be applied to agricultural work machines such as self-removing combine harvesters, rice transplanters, direct seeding machines, tractors, and management machines, in addition to ordinary combine harvesters.

1 :機体
3 :タッチパネル
3a :支援画像表示領域
3b :操作画像表示領域
4 :制御ユニット
15 :収穫装置
30 :表示情報生成部
31 :第1ボタン
32 :第2ボタン
40 :機体位置算出部
41 :第1機体位置取得部
42 :第2機体位置取得部
43 :基準方位算出部
44 :走行経路作成部
421 :ティーチング走行管理部
45 :走行軌跡作成部
46 :機体方位算出部
50 :走行制御部
51 :自動操舵モジュール
52 :手動操舵モジュール
71 :自動操舵開始具
80 :衛星測位モジュール
81 :慣性計測モジュール
VT :汎用端末
1: Aircraft 3: Touch panel 3a: Support image display area 3b: Operation image display area 4: Control unit 15: Harvesting device 30: Display information generation unit 31: First button 32: Second button 40: Aircraft position calculation unit 41: 1st aircraft position acquisition unit 42: 2nd aircraft position acquisition unit 43: Reference direction calculation unit 44: Travel route creation unit 421: Teaching travel management unit 45: Travel locus creation unit 46: Aircraft orientation calculation unit 50: Travel control unit 51 : Automatic steering module 52: Manual steering module 71: Automatic steering starter 80: Satellite positioning module 81: Inertial measurement module VT: General-purpose terminal

Claims (8)

走行装置を有し前進走行と非前進走行とを行う機体と、
衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部と、
手動操作によって生成された第1信号に応答して取得した前記機体位置を第1機体位置とする第1機体位置取得部と、
前記前進走行を通じて、又は前記前進走行と前記非前進走行の両方を通じて前記第1機体位置から移動した場所での手動操作によって生成された第2信号に応答して取得した前記機体位置を第2機体位置とする第2機体位置取得部と、
前記第1機体位置と前記第2機体位置とを結ぶ直線の方位を基準方位として算出する基準方位算出部と、
前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の自動走行を制御する走行制御部と、
を備えた農作業機。
An aircraft that has a traveling device and performs forward traveling and non-forward traveling,
The aircraft position calculation unit that calculates the aircraft position using satellite positioning, and
A first aircraft position acquisition unit whose first aircraft position is the aircraft position acquired in response to the first signal generated by manual operation.
The second aircraft is the aircraft position acquired in response to a second signal generated by manual operation at a location moved from the first aircraft position through the forward travel or both forward and non-forward travel. The second aircraft position acquisition unit to be the position and
A reference orientation calculation unit that calculates the orientation of a straight line connecting the first aircraft position and the second aircraft position as a reference orientation, and
A travel control unit that controls the automatic travel of the aircraft based on the reference direction or the travel route calculated based on the reference orientation.
Agricultural work machine equipped with.
自動走行開始時に前記基準方位に基づいて前記走行経路が設定され、前記走行制御部は前記走行経路に沿うように前記機体の自動走行を制御する請求項1に記載の農作業機。 The agricultural work machine according to claim 1, wherein the traveling route is set based on the reference direction at the start of automatic traveling, and the traveling control unit controls the automatic traveling of the aircraft so as to follow the traveling route. 前記非前進走行には、後進走行状態又は走行停止状態あるいはその両方が含まれ、さらに前記走行停止状態にはエンジン停止状態またはエンジン駆動状態が含まれている請求項1又は2に記載の農作業機。 The agricultural work machine according to claim 1 or 2, wherein the non-forward traveling includes a reverse traveling state and / or a traveling stopped state, and the traveling stopped state includes an engine stopped state or an engine driven state. .. 前記前進走行が作業走行であっても、あるいは前記前進走行が非作業走行であっても、前記第1機体位置取得部は前記第1機体位置を取得可能であり、前記第2機体位置取得部は前記第2機体位置を取得可能である請求項1から3のいずれか一項に記載の農作業機。 Even if the forward running is a working run or the forward running is a non-working run, the first machine position acquisition unit can acquire the first machine position and the second machine position acquisition unit. Is the agricultural work machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the position of the second machine can be acquired. 前記第2信号が生成される条件として、前記第1機体位置から所定距離以上の走行または所定時間以上の走行が設定されている請求項1から4のいずれか一項に記載の農作業機。 The agricultural work machine according to any one of claims 1 to 4, wherein a running of a predetermined distance or more or a running of a predetermined time or more is set as a condition for generating the second signal. 前記所定距離として後進距離は無視され、前記所定時間として停車時間は無視される請求項5に記載の農作業機。 The agricultural work machine according to claim 5, wherein the reverse distance is ignored as the predetermined distance, and the stop time is ignored as the predetermined time. 前記第1信号を生成する前記手動操作は、作業装置による作業動作を開始する旨の作業開始操作具に対する操作である請求項1から6のいずれか一項に記載の農作業機。 The agricultural work machine according to any one of claims 1 to 6, wherein the manual operation for generating the first signal is an operation for a work start operation tool for starting a work operation by the work device. 走行装置を有し前進走行と非前進走行とを行う機体を備えた農作業機の自動走行方法であって、
衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出ステップと、
手動操作によって生成された第1信号に応答して取得した前記機体位置を第1機体位置とする第1機体位置取得ステップと、
前記前進走行を通じて、又は前記前進走行と前記非前進走行の両方を通じて前記第1機体位置から移動した場所での手動操作によって生成された第2信号に応答して取得した前記機体位置を第2機体位置とする第2機体位置取得ステップと、
前記第1機体位置と前記第2機体位置とを結ぶ直線の方位を基準方位として算出する基準方位算出ステップと、
前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の自動走行を制御する走行制御ステップと、
を備えた農作業機の自動走行方法。
It is an automatic running method of an agricultural work machine equipped with a traveling device and an aircraft that performs forward traveling and non-forward traveling.
The aircraft position calculation step to calculate the aircraft position using satellite positioning, and
The first aircraft position acquisition step in which the aircraft position acquired in response to the first signal generated by manual operation is set as the first aircraft position, and
The second aircraft is the aircraft position acquired in response to a second signal generated by manual operation at a location moved from the first aircraft position through the forward travel or both forward and non-forward travel. The second aircraft position acquisition step to be the position and
A reference direction calculation step for calculating the direction of a straight line connecting the first machine position and the second machine position as a reference direction, and
A travel control step that controls the automatic travel of the aircraft based on the reference direction or the travel route calculated based on the reference orientation.
Automatic running method of agricultural work machine equipped with.
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