JP2020058387A - Work vehicle - Google Patents

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JP2020058387A JP2020002197A JP2020002197A JP2020058387A JP 2020058387 A JP2020058387 A JP 2020058387A JP 2020002197 A JP2020002197 A JP 2020002197A JP 2020002197 A JP2020002197 A JP 2020002197A JP 2020058387 A JP2020058387 A JP 2020058387A
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和正 吉田
哲 直本
Satoru Sugumoto
哲 直本
宮西 吉秀
Yoshihide Miyanishi
吉秀 宮西
康弘 永田
Yasuhiro Nagata
永田  康弘
石見 憲一
Kenichi Iwami
憲一 石見
惇平 宮本
Jumpei Miyamoto
惇平 宮本
祐樹 久保田
Yuki Kubota
祐樹 久保田
孝文 森下
Takafumi Morishita
孝文 森下
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Abstract

To make it possible for automatic travel along a set travel line to start appropriately after cornering at an end of a work site is completed.SOLUTION: A work vehicle comprises: a setting part that sets a set travel line LB1; and an automatic travel control part that operates a travel device to automatically travel along the set travel line LB1. The work vehicle includes an operation part that operates the automatic travel control part in both an operation state and a stop state, and a cornering completion detection part that detects the completion of cornering LL1. The work vehicle includes a restraining part that, when the completion of cornering LL1 is not detected by the cornering completion detection part, inhibits the operation of the automatic travel control part in the operation state by the operation part, and when the completion of cornering LL1 is detected by the cornering completion detection part, permits the operation of the automatic travel control part in the operation state by the operation part.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、GPSやジャイロセンサー等の検出値に基づいて、設定走行ラインに沿って自動的に走行するように構成された作業車に関する。   The present invention relates to a work vehicle configured to automatically travel along a set travel line based on a detection value of a GPS, a gyro sensor, or the like.

特許文献1に開示されているように、乗用型田植機等の作業車では、作業地の一方の端部から他方の端部に向って作業走行を行い、次に作業地の他方の端部で旋回して、次に作業地の他方の端部から一方の端部に向って作業走行を行っており、作業地の一方(他方)の端部から他方(一方)の端部への作業走行と、作業地の一方(他方)の端部での旋回とを繰り返している。   As disclosed in Patent Document 1, in a work vehicle such as a riding type rice transplanter, work traveling is performed from one end of the work site toward the other end, and then the other end of the work site. And then travels from one end of the work site to the other end of the work site, working from one (other) end of the work site to the other (one) end of the work site. The running and the turning at one (the other) end of the work site are repeated.

特許文献1では、基準走行ラインを設定すると(外部から得ると)、多数の設定走行ラインが、基準走行ラインと平行に、且つ、基準走行ラインから機体の横幅に相当する間隔を置いて並ぶように設定される。
これにより、特許文献1では、第1の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第1の作業走行が行われるのであり、第1の作業走行が終了して機体が作業地の一方の端部に達すると、作業地の一方の端部で旋回が行われる。
次に第1の設定走行ラインの隣の第2の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第2の作業走行が行われるのであり、第2の作業走行が終了して機体が作業地の他方の端部に達すると、作業地の他方の端部で旋回が行われる。
In Patent Document 1, when the reference travel line is set (obtained from the outside), a large number of set travel lines are arranged in parallel with the reference travel line and at intervals corresponding to the lateral width of the aircraft from the reference travel line. Is set to.
Accordingly, in Patent Document 1, the front wheels are automatically steered so as to automatically travel along the first set travel line, and the first work travel is performed. When the machine body reaches one end of the work site after the traveling is completed, turning is performed at one end of the work site.
Next, the front wheels are automatically steered so as to automatically travel along the second set travel line adjacent to the first set travel line, and the second work travel is performed. When the machine body reaches the other end of the work site after the completion of the work traveling of No. 2, the turning is performed at the other end of the work site.

特開2008−92818号公報JP, 2008-92818, A

特許文献1のような設定走行ラインに沿っての自動的な走行において、旋回が完全に終了していない状態において、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が開始されようとした場合、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている可能性がある。
従って、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が開始されると、機体は自動的に大きく向きや位置を変更しながら設定走行ラインの位置に移動しようとするので、機体の安定性という面で改善の余地がある。
本発明は、作業地の端部での旋回が終了した後に、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が適切に開始されるようにすることを目的としている。
In the automatic traveling along the set traveling line as in Patent Document 1, when the automatic traveling along the set traveling line is about to be started when the turning is not completely completed, the setting is performed. There may be a large difference between the travel line and the position of the aircraft.
Therefore, when there is a large difference between the set travel line and the position of the aircraft, when the automatic travel along the set travel line is started, the aircraft automatically changes its direction and position significantly. However, there is room for improvement in terms of stability of the aircraft as it tries to move to the position of the set travel line.
It is an object of the present invention to appropriately start automatic traveling along the set traveling line after the turning at the end of the work site is completed.

[I](構成)
本発明の第1特徴は、作業車において次のように構成することにある。
設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部を備えている。
[I] (configuration)
A first feature of the present invention is that the work vehicle is configured as follows.
A setting section that sets the set traveling line,
An automatic traveling control unit for operating the traveling device to automatically travel along the set traveling line,
An operation unit for operating the automatic traveling control unit in an operating state and a stopped state, and a turning end detection unit for detecting the end of turning,
When the end of turning is not detected by the turning end detection unit, operation of the operating unit to the operating state of the automatic travel control unit is blocked, and when the end of turning is detected by the turning end detection unit, the operation is performed. And a restraint unit for permitting an operation of the automatic traveling control unit to an operating state by the control unit.

(作用及び発明の効果)
本発明の第1特徴によると、設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部と、自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えている。
(Operation and effect of the invention)
According to the first feature of the present invention, an automatic traveling control unit that operates the traveling device so as to automatically travel along the set traveling line, and an operation unit that operates the automatic traveling control unit into an operating state and a stopped state. A turning end detection unit that detects the end of turning is provided.

本発明の第1特徴によると、作業地の端部で旋回が行われて、次に操作部により自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、旋回が終了していないと(旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと)、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が阻止される。
これにより、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、自動走行制御部が作動状態に操作されることが回避されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
According to the first feature of the present invention, when the turning is not finished in a state where the turning is performed at the end of the work site and the automatic traveling control unit is then operated by the operation unit (turning end) If the detection unit does not detect the end of turning), the operation unit prevents the operation of the automatic travel control unit from operating.
As a result, it is possible to prevent the automatic travel control unit from being operated in the state where there is a large difference between the set traveling line and the position of the aircraft, thereby ensuring the stability of the aircraft. can do.

[II](構成)
本発明の第2特徴は、本発明の第1特徴の作業車において次のように構成することにある。
事前に設定された基準方位を備えて、
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する。
[II] (configuration)
A second feature of the present invention is that the work vehicle of the first feature of the present invention is configured as follows.
With a preset reference bearing,
The setting unit sets the set traveling line in parallel with the reference azimuth from the position of the machine body when the automatic traveling control unit is operated by the operating unit.

(作用及び発明の効果)
本発明の第2特徴によると、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、基準方位と平行に設定走行ラインが設定される。
これにより、例えば第1の設定走行ラインに沿っての自動的な走行が終了して、作業地に達した場合、作業地の端部での旋回を、大きな旋回半径で行ったり、小さな旋回半径で行ったりすることによって、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置を、運転者の意思によって設定することが可能になるのであり、設定走行ラインの位置を運転者の意思によって設定することが可能になる。
(Operation and effect of the invention)
According to the second feature of the present invention, the set traveling line is set in parallel with the reference azimuth from the position of the machine body at the time when the automatic traveling control unit is operated by the operating unit.
Thereby, for example, when the automatic traveling along the first set traveling line is finished and the work land is reached, the turning at the end of the work land is performed with a large turning radius or a small turning radius. By doing so, it becomes possible to set the position of the aircraft at the time when the automatic traveling control unit is operated by the operation unit according to the intention of the driver. It becomes possible to set by the will of the person.

[III](構成)
本発明の第3特徴は、本発明の第1又は第2特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記操作部が、人為的に操作されることにより前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作するものである。
[III] (Structure)
A third feature of the present invention is that the work vehicle of the first or second feature of the present invention is configured as follows.
The operation section is operated manually to operate the automatic traveling control section into an operating state and a stopped state.

(作用及び発明の効果)
本発明の第3特徴によると、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されて、自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、運転者が操作部を操作することにより、自動走行制御部を作動状態に操作することができる。
これにより、運転者の意思によって、自動走行制御部を作動状態に操作するか否かを決定することができる。
(Operation and effect of the invention)
According to the third aspect of the present invention, the driver operates the operation unit after the turning end detection unit detects the end of the turning and the operation of the automatic travel control unit is allowed to operate. As a result, it is possible to operate the automatic travel control unit in the operating state.
Thereby, it is possible to determine whether or not to operate the automatic traveling control unit to the operating state according to the driver's intention.

[IV](構成)
本発明の第4特徴は、本発明の第3特徴の作業車において次のように構成することにある。
走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作部に、前記操作部を備えている。
[IV] (Structure)
A fourth feature of the present invention is that the work vehicle of the third feature of the present invention is configured as follows.
The gear shift operation section that is operated manually by operating the transmission for traveling includes the operation section.

(作用及び発明の効果)
前項[III]に記載のように、運転者が操作部を操作する場合、本発明の第4特徴によると、走行用の変速装置を操作する変速操作部に操作部が備えられている。
これにより、運転者は変速操作部を操作しながら操作部を操作することができるのであり、操作性の良いものとなる。
(Operation and effect of the invention)
As described in [III] above, when the driver operates the operation unit, according to the fourth aspect of the present invention, the operation unit is provided in the shift operation unit for operating the traveling transmission.
As a result, the driver can operate the operation unit while operating the shift operation unit, which improves operability.

[V](構成)
本発明の第5特徴は、本発明の第1〜第4特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部は、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行した後に、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する。
[V] (configuration)
A fifth feature of the present invention is that any one of the work vehicles according to the first to fourth features of the present invention is configured as follows.
The restraint unit permits the operation unit to operate the automatic traveling control unit to an operating state after the vehicle has traveled a set distance or a set time after the end of the turn is detected by the turn end detection unit.

(作用及び発明の効果)
前項[I]に記載のように、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されて、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容される状態となった場合、本発明の第5特徴によると、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離(設定時間)だけ走行した後に、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容される。
これにより、旋回の終了から設定距離(設定時間)だけ走行することによって、機体の姿勢を安定させることができるので、この後に自動走行制御部を作動状態に操作することにより、機体の安定性を確保することができる。
(Operation and effect of the invention)
As described in the above item [I], when the turning end detection unit detects the end of the turning and the operation unit is allowed to operate the automatic travel control unit to the operating state, According to the fifth feature, after the turning end detection unit detects the end of the turning, the operation unit allows the operation of the automatic travel control unit to the operating state after the vehicle has traveled the set distance (set time).
As a result, the attitude of the machine can be stabilized by traveling for a set distance (set time) from the end of turning, so that the stability of the machine can be improved by operating the automatic travel control unit after that. Can be secured.

[VI](構成)
本発明の第6特徴は、本発明の第1〜第5特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作業状態に操作される状態において、
前記牽制部は、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する。
[VI] (configuration)
A sixth feature of the present invention is that any one of the work vehicles according to the first to fifth features of the present invention is configured as follows.
Equipped with an azimuth detector that detects the azimuth of the aircraft,
In a state in which the operation of the automatic travel control unit by the operation unit is permitted, in a state in which the automatic travel control unit is operated by the operation unit,
When the angle difference between the set travel line and the azimuth of the aircraft exceeds a set value, the restraint unit prevents the operation unit from operating the automatic travel control unit to an operating state, and When the angle difference from the azimuth of the machine body does not exceed the set value, the operation unit allows the operation of the automatic traveling control unit to the operating state.

(作用及び発明の効果)
前項[I][V]に記載のように、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となっても、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、実際には設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態となっていることが想定される。
(Operation and effect of the invention)
As described in the above [I] and [V], even when the operation section allows the operation of the automatic travel control section to be in the operating state, the operation section operates the automatic travel control section to the working state. In this case, it is actually assumed that the angle difference between the set travel line and the azimuth of the aircraft is large.

前述の状態において、本発明の第6特徴によると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が阻止される。
これにより、設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態で、自動走行制御部が作動状態に操作されることが回避されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
According to the sixth aspect of the present invention, in the above-mentioned state, after the operation section allows the operation of the automatic travel control section to the operating state, the automatic travel control section is operated to the working state by the operation section. At this time, if the angle difference between the set travel line and the azimuth of the aircraft exceeds the set value, the operation of the automatic travel control unit by the operation unit is blocked.
As a result, it is possible to prevent the automatic travel control unit from being operated in the state where the angular difference between the set travel line and the azimuth of the aircraft is large, and thus the stability of the aircraft can be ensured. .

[VII](構成)
本発明の第7特徴は、本発明の第1〜第5特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、機体の走行速度を減速する自動減速部を備えている。
[VII] (configuration)
A seventh feature of the present invention is that any one of the work vehicles according to the first to fifth features of the present invention is configured as follows.
Equipped with an azimuth detector that detects the azimuth of the aircraft,
In a state in which the operation section is allowed to operate the automatic travel control section, the automatic travel control section is operated to the operating state by the operation section, and the set travel line and the orientation of the machine body are set. If the angle difference of exceeds the set value, the automatic deceleration unit for decelerating the traveling speed of the aircraft is provided.

(作用及び発明の効果)
前項[I][V]に記載のように、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となっても、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、実際には設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態となっていることが想定される。
(Operation and effect of the invention)
As described in the above [I] and [V], even when the operation section allows the operation of the automatic travel control section to be in the operating state, the operation section operates the automatic travel control section to the working state. In this case, it is actually assumed that the angle difference between the set travel line and the azimuth of the aircraft is large.

前述の状態において、本発明の第7特徴によると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、機体の走行速度が自動的に減速されて、自動走行制御部が作動状態に操作されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。   In the above-mentioned state, according to the seventh aspect of the present invention, after the operation section allows the operation of the automatic travel control section to the operating state, the automatic travel control section is operated to the working state by the operation section. When the angle difference between the set travel line and the azimuth of the aircraft exceeds the set value, the traveling speed of the aircraft is automatically reduced and the automatic travel control unit is operated to the operating state. The stability of the airframe can be ensured by.

[VIII](構成)
本発明の第8特徴は、本発明の第7特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動減速部により機体の走行速度が減速された状態であることを報知する減速報知部を備えている。
[VIII] (configuration)
An eighth feature of the present invention is that the work vehicle of the seventh feature of the present invention is configured as follows.
A deceleration notifying unit for notifying that the traveling speed of the machine body has been decelerated by the automatic deceleration unit is provided.

(作用及び発明の効果)
前項[VII]に記載ように、機体の走行速度が自動的に減速されて、自動走行制御部が作動状態に操作される場合、本発明の第8特徴によると、自動減速部により機体の走行速度が減速された状態であることが報知されるので、運転者は機体の走行速度が減速された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
(Operation and effect of the invention)
According to the eighth aspect of the present invention, when the traveling speed of the vehicle body is automatically decelerated and the automatic traveling control unit is operated to operate as described in [VII], the traveling of the vehicle body is performed by the automatic deceleration unit. Since the driver is informed that the speed has been decelerated, the driver can understand the state in which the traveling speed of the aircraft has been decelerated, and the driver's misunderstanding does not occur.

[IX](構成)
本発明の第9特徴は、本発明の第1〜第8特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部は、機体の後進状態において前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、且つ、前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になると、前記自動走行制御部を停止状態に操作する。
[IX] (configuration)
A ninth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the work vehicles of the first to eighth features of the present invention.
The restraint unit prevents the operation unit from operating the automatic traveling control unit in an operating state in the reverse state of the vehicle, and when the vehicle enters the backward state in the operating state of the automatic traveling control unit, the automatic traveling is performed. Operate the control unit to the stopped state.

(作用及び発明の効果)
本発明の第9特徴によると、機体の後進状態において自動走行制御部の作動状態となるというような機体の安定性を欠く状態を回避することができるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
(Operation and effect of the invention)
According to the ninth feature of the present invention, it is possible to avoid a state in which the stability of the airframe is lacking, such as the operation state of the automatic travel control unit in the reverse state of the airframe, and thus to secure the stability of the airframe. can do.

[X](構成)
本発明の第10特徴は、本発明の第9特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になったことによって、前記牽制部により前記自動走行制御部が停止状態に操作されたことを報知する後進停止報知部を備えている。
[X] (configuration)
A tenth feature of the present invention is to configure the work vehicle of the ninth feature of the present invention as follows.
A reverse drive stop notification unit is provided to notify that the automatic travel control unit has been operated by the restraint unit to be in a stopped state when the vehicle is in the reverse drive state in the operating state of the automatic drive control unit.

(作用及び発明の効果)
前項[IX]に記載のように、自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になったことにより、自動走行制御部が停止状態に操作された場合、本発明の第10特徴によると、牽制部により自動走行制御部が停止状態に操作された状態であることが報知されるので、運転者は自動走行制御部が停止状態に操作された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
(Operation and effect of the invention)
According to the tenth feature of the present invention, when the automatic traveling control unit is operated in the stop state due to the reverse traveling state of the machine body in the operating state of the automatic traveling control unit as described in the above section [IX], The restraint unit informs that the automatic travel control unit has been operated in the stopped state, so that the driver can grasp the state in which the automatic travel control unit is operated in the stopped state and Not misleading.

[XI](構成)
本発明の第11特徴は、本発明の第1〜第10特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部により前記自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることを報知する阻止報知部を備えている。
[XI] (configuration)
An eleventh feature of the present invention is that any one of the work vehicles according to the first to tenth features of the present invention is configured as follows.
A blocking notification unit is provided to notify that the operation of the automatic traveling control unit has been blocked by the restraint unit.

(作用及び発明の効果)
牽制部により自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された場合、本発明の第11特徴によると、牽制部により自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知されるので、運転者は自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
(Operation and effect of the invention)
According to the eleventh feature of the present invention, when the restraint unit prevents the operation of the automatic traveling control unit from operating, the restraint unit prevents the operation of the automatic traveling control unit from operating. Since the notification is given, the driver can know the state in which the operation of the automatic traveling control unit to the operating state is blocked, and the driver's misunderstanding is not caused.

[XII](構成)
本発明の第12特徴は、本発明の第1〜第11特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部により前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることを報知する許容報知部を備えている。
[XII] (configuration)
A twelfth feature of the present invention resides in that the work vehicle according to any one of the first to eleventh features of the present invention is configured as follows.
The restraint unit includes a permission notification unit that notifies that the operation unit has permitted the operation of the automatic travel control unit to the operating state.

(作用及び発明の効果)
牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された場合、本発明の第12特徴によると、牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることが報知されるので、運転者は牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることを把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
(Operation and effect of the invention)
According to the twelfth feature of the present invention, when the check portion allows the operation portion to operate the automatic traveling control portion in the operating state, the check portion allows the operation portion to operate the automatic traveling control portion in the operating state. The driver is informed that the operation state of the automatic traveling control unit is allowed to be operated by the operation unit by the restraint unit. Will not be invited.

[XIII](構成)
本発明の第13特徴は、本発明の第1〜第12特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記自動走行制御部の作動状態であることを報知する作動報知部を備えている。
[XIII] (Constitution)
A thirteenth feature of the present invention resides in that the work vehicle according to any one of the first to twelfth features of the present invention is configured as follows.
An operation informing unit for informing that the automatic traveling control unit is in an operating state is provided.

(作用及び発明の効果)
本発明の第13特徴によると、自動走行制御部の作動状態であることが報知されることにより、運転者の誤解を招くことがない。
(Operation and effect of the invention)
According to the thirteenth feature of the present invention, the driver is not misunderstood by being notified that the automatic traveling control unit is in the operating state.

[XIV](構成)
本発明の第14特徴は、本発明の第1〜第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置が上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出する。
[XIV] (Structure)
A fourteenth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the work vehicles of the first to thirteenth features of the present invention.
The turning end detection unit detects that the working device, which is supported by the machine body so as to be able to move up and down, descends from the raised position to the ground as the end of turning.

(作用及び発明の効果)機体に作業装置を昇降自在に支持した作業車では、旋回の開始に伴って作業装置を地面から上昇させ、旋回の終了に伴って作業装置を地面に下降させることがある。
本発明の第14特徴によると、作業装置が上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
(Operation and Effect of the Invention) In a work vehicle in which a working device is supported by a body so as to be able to move up and down, the working device can be lifted from the ground at the start of turning, and the working device can be lowered to the ground at the end of turning. is there.
According to the fourteenth feature of the present invention, the end of the turning can be clearly detected by detecting that the working device has descended from the raised position to the ground as the end of the turning.

[XV](構成)
本発明の第15特徴は、本発明の第1〜第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、機体に支持された作業装置に動力を伝達する作業クラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
[XV] (configuration)
A fifteenth feature of the present invention is that any one of the work vehicles according to the first to thirteenth features of the present invention is configured as follows.
The turning end detection unit detects, as the end of turning, that the work clutch that transmits power to the work device supported by the machine body has been operated in the transmission state.

(作用及び発明の効果)
作業装置を備えた作業車では、旋回の開始に伴って作業クラッチを遮断状態に操作して作業装置を停止させ、旋回の終了に伴って作業クラッチを伝動状態に操作して作業装置を作動させることがある。
本発明の第15特徴によると、作業クラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
(Operation and effect of the invention)
In a work vehicle equipped with a work device, the work clutch is turned off to stop the work device at the start of turning, and the work clutch is moved to the transmission state at the end of turning to operate the work device. Sometimes.
According to the fifteenth feature of the present invention, the end of the turning can be clearly detected by detecting that the work clutch is operated in the transmission state as the end of the turning.

[XVI](構成)
本発明の第16特徴は、本発明の第1〜第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、人為的に操作されるもので機体の向きを変更する操向操作部が旋回位置から直進位置に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
[XVI] (configuration)
A sixteenth feature of the present invention resides in that the work vehicle according to any one of the first to thirteenth features of the present invention is configured as follows.
The turning end detection unit detects that the turning operation unit, which is operated artificially and changes the orientation of the machine body, is operated from the turning position to the straight-ahead position, as the end of turning.

(作用及び発明の効果)
作業車には、人為的に操作されるもので機体の向きを変更する操向操作部(操縦ハンドルや操縦レバー等)が備えられているので、操向操作部が旋回位置から直進位置に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
(Operation and effect of the invention)
Since the work vehicle is equipped with a steering operation unit (steering handle, steering lever, etc.) that is operated manually and changes the direction of the aircraft, the steering operation unit operates from the turning position to the straight-ahead position. It is possible to clearly detect the end of the turning by detecting that the turning is done as the end of the turning.

[XVII](構成)
本発明の第17特徴は、本発明の第1〜第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
右及び左の前記走行装置に動力を伝達する右及び左のサイドクラッチを備え、
旋回の開始に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを遮断状態に操作し、旋回の終了に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを伝動状態に操作するサイドクラッチ操作部を備えて、
前記旋回終了検出部は、旋回中心側の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
[XVII] (configuration)
A seventeenth feature of the present invention resides in the following configuration in any one of the work vehicles according to the first to thirteenth features of the present invention.
The right and left side clutches for transmitting power to the right and left traveling devices are provided,
A side clutch operating unit is provided that operates the side clutch on the center side of the turn in a disengaged state with the start of turning, and operates the side clutch on the center side of the turn into a transmission state with the end of turning.
The turning end detection unit detects that the side clutch on the turning center side has been operated in a transmission state as the end of turning.

(作用及び発明の効果)
作業車では、右及び左の走行装置に動力を伝達する右及び左のサイドクラッチを備えたものがあり、旋回の開始に伴って旋回中心側のサイドクラッチが遮断状態(旋回中心側の走行装置の自由回転状態)に操作され、旋回の終了に伴って旋回中心側のサイドクラッチが伝動状態(旋回中心側の走行装置の駆動状態)に操作されるように構成されたものがある。
本発明の第17特徴によると、旋回中心側のサイドクラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
(Operation and effect of the invention)
Some work vehicles include right and left side clutches that transmit power to the right and left traveling devices, and the side clutch on the turning center side is disengaged with the start of turning (the traveling device on the turning center side). There is a configuration in which the side clutch on the turning center side is operated to the transmission state (the driving state of the traveling device on the turning center side) when the turning is completed.
According to the seventeenth feature of the present invention, the end of the turning can be clearly detected by detecting that the side clutch on the turning center side is operated in the transmission state as the end of the turning.

[XVIII](構成)
本発明の第18特徴は、本発明の第1〜第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記走行装置は前輪及び後輪を備えており、
前輪及び後輪を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪を後輪よりも高速で駆動する増速状態に操作自在な前輪増速装置と、
旋回の開始に伴って前記前輪増速装置を増速状態に操作し、旋回の終了に伴って前記前輪増速装置を標準状態に操作する操作装置とを備えて、
前記旋回終了検出部は、前記前輪増速装置が標準状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
[XVIII] (Structure)
An eighteenth feature of the present invention is that any one of the work vehicles according to the first to thirteenth features of the present invention is configured as follows.
The traveling device includes front wheels and rear wheels,
A front wheel speed increasing device that can be operated in a standard state in which the front wheels and the rear wheels are driven at substantially the same speed, and in a speed increasing state in which the front wheels are driven at a higher speed than the rear wheels,
An operating device for operating the front wheel speed increasing device in a speed-up state with the start of turning, and operating the front wheel speed increasing device in a standard state with the end of turning,
The turning end detection unit detects that the front wheel speed increasing device has been operated in the standard state as the end of turning.

(作用及び発明の効果)
作業車では、前輪及び後輪を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪を後輪よりも高速で駆動する増速状態に操作自在な前輪増速装置を備えたものがあり、旋回の開始に伴って前輪増速装置が増速状態に操作され、旋回の終了に伴って前輪増速装置が標準状態に操作されるように構成されたものがある。
本発明の第18特徴によると、前輪増速装置が標準状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
(Operation and effect of the invention)
Some work vehicles are equipped with a front wheel speed increasing device that can be operated in a standard state in which the front wheels and the rear wheels are driven at approximately the same speed, and in a speed increasing state in which the front wheels are driven at a higher speed than the rear wheels. There is a configuration in which the front wheel speed increasing device is operated in a speed increasing state at the time of start, and the front wheel speed increasing device is operated in a standard state at the end of turning.
According to the eighteenth feature of the present invention, the end of turning can be clearly detected by detecting that the front wheel speed increasing device has been operated in the standard state as the end of turning.

[XIX](構成)
本発明の第19特徴は、本発明の第1〜第13特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記旋回終了検出部は、前記方位検出部の検出値に基づいて旋回の終了を検出する。
[XIX] (configuration)
A nineteenth feature of the present invention resides in that the work vehicle according to any one of the first to thirteenth features of the present invention is configured as follows.
Equipped with an azimuth detector that detects the azimuth of the aircraft,
The turning end detection unit detects the end of turning based on the detection value of the azimuth detection unit.

(作用及び発明の効果)
本発明の第19特徴によると、方位検出部を備えて機体の方位を検出することにより、旋回の終了を明確に検出することができる。
(Operation and effect of the invention)
According to the nineteenth feature of the present invention, the end of the turning can be clearly detected by including the azimuth detecting unit and detecting the azimuth of the airframe.

乗用型田植機の全体側面図である。It is the whole side view of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の全体平面図である。It is the whole top view of a riding type rice transplanter. 前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略平面図である。FIG. 3 is a schematic plan view showing a steering operation system of front wheels and a transmission system to front wheels and rear wheels. 制御装置と各部との連係状態を示す図である。It is a figure which shows the cooperation state of a control apparatus and each part. 乗用型田植機の作業形態の概略を示す平面図である。It is a top view which shows the outline of the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置K1から終点位置K2の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the starting point position K1 to the end point position K2 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置K1から位置K3の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state from the starting point position K1 to the position K3 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置K1から位置K4の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state from the starting point position K1 to the position K4 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置K1から位置K5の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state from the starting point position K1 to the position K5 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置K1から位置K6の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state from the starting point position K1 to the position K6 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置K1から位置K7の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state from the starting point position K1 to the position K7 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態における制御の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of control in the work form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態における制御の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of control in the work form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態における制御の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of control in the work form of a riding type rice transplanter. 発明の実施の第3別形態において、機体の状態を示す概略平面図である。FIG. 13 is a schematic plan view showing a state of a machine body in a third another embodiment of the invention. 発明の実施の第5別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す図である。It is a figure which shows the cooperation state of a control apparatus and each part in 5th another form of implementation of invention. 発明の実施の第8別形態において、前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略図である。FIG. 16 is a schematic diagram showing a steering operation system for front wheels and a transmission system for front wheels and rear wheels in an eighth alternative embodiment of the invention.

本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。   The front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows unless otherwise specified. The forward traveling direction is "front" and the backward traveling direction is "rear" when the machine body is traveling. The direction corresponding to the right side is “right”, and the direction corresponding to the left side is “left” with reference to the forward facing posture in the front-rear direction.

[1]
図1及び図2に示すように、右及び左の前輪1(走行装置に相当)、右及び左の後輪2(走行装置に相当)を備えた機体の後部に、リンク機構3及びリンク機構3を昇降駆動する油圧シリンダ4が備えられており、リンク機構3の後部に8条植え型式の苗植付装置5(作業装置に相当)が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
[1]
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the link mechanism 3 and the link mechanism are provided at the rear part of the body including the right and left front wheels 1 (corresponding to a traveling device) and the right and left rear wheels 2 (corresponding to a traveling device). 3 is provided with a hydraulic cylinder 4 for driving up and down, and an 8-row planting type seedling planting device 5 (corresponding to a working device) is supported at the rear part of the link mechanism 3, and a riding type rice planting plant, which is an example of a working vehicle, is supported. Machine is configured.

図1及び図2に示すように、苗植付装置5は、左右方向に所定間隔を置いて配置された4個の植付伝動ケース6、植付伝動ケース6の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース7、回転ケース7の両端に備えられた一対の植付アーム8、フロート9及び苗のせ台10等を備えて、8条植え型式に構成されている。   As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the seedling planting device 5 includes four planting transmission cases 6 arranged at predetermined intervals in the left-right direction, and a rear portion of the planting transmission case 6 on the right and left sides. An rotatably supported rotating case 7, a pair of planting arms 8 provided at both ends of the rotating case 7, a float 9, a seedling stand 10 and the like are provided to form an eight-row planting type.

図1及び図4に示すように、右及び左のマーカー19が苗植付装置5の右及び左側部に備えられており、田面に接地して作業行程L01〜L05(図5参照)の指標を形成する作用姿勢(図1参照)、及び田面から上方に離れた格納姿勢(図4参照)に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー19は上下に揺動自在に苗植付装置5に支持されたアーム部19aと、アーム部19aの先端部に自由回転自在に支持された回転体19bとを備えて構成されており、右及び左のマーカー19を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ21が備えられて、制御装置23により電動モータ21が操作される。   As shown in FIGS. 1 and 4, the right and left markers 19 are provided on the right and left sides of the seedling planting device 5, and are grounded on the paddy field to index work steps L01 to L05 (see FIG. 5). It is configured so that it can be freely changed to an action posture (see FIG. 1) that forms a ridge and a storage posture (see FIG. 4) that is separated upward from the rice field. The right and left markers 19 are configured to include an arm portion 19a that is vertically swingably supported by the seedling planting device 5, and a rotating body 19b that is freely rotatably supported by the tip of the arm portion 19a. An electric motor 21 for operating the right and left markers 19 in the working posture and the storage posture is provided, and the electric motor 21 is operated by the control device 23.

[2]
右及び左の前輪1、右及び左の後輪2への伝動系について説明する。
図1及び図3に示すように、機体の前部に備えられたエンジン31の動力が、伝動ベルト32を介して静油圧式無段変速装置33(走行用の変速装置に相当)及びミッションケース34に伝達され、ミッションケース34の内部の副変速装置(図示せず)から、前輪デフ機構(図示せず)及び前車軸ケース35の内部の伝動軸(図示せず)を介して、右及び左の前輪1に伝達される。
[2]
The transmission system to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 3, the power of the engine 31 provided in the front part of the machine body is transmitted via a transmission belt 32 to a hydrostatic continuously variable transmission 33 (corresponding to a transmission for traveling) and a mission case. 34 is transmitted to the right side from the auxiliary transmission (not shown) inside the transmission case 34 via a front wheel differential mechanism (not shown) and a transmission shaft (not shown) inside the front axle case 35. It is transmitted to the left front wheel 1.

図1及び図3に示すように、副変速装置の動力が伝動軸36、後車軸ケース37の入力軸38、入力軸38に固定されたベベルギヤ38a、ベベルギヤ38aに咬合するベベルギヤ39a、ベベルギヤ39aが固定された伝動軸39、右及び左のサイドクラッチ40を介して、右及び左の後輪2に伝達される。   As shown in FIG. 1 and FIG. 3, the power of the auxiliary transmission device includes a transmission shaft 36, an input shaft 38 of the rear axle case 37, a bevel gear 38a fixed to the input shaft 38, a bevel gear 39a meshing with the bevel gear 38a, and a bevel gear 39a. It is transmitted to the right and left rear wheels 2 via the fixed transmission shaft 39 and the right and left side clutches 40.

図1,2,4に示すように、操縦ハンドル20(操向操作部に相当)の左の横側に変速レバー45(変速操作部に相当)が備えられており、変速レバー45により静油圧式無段変速装置33が操作される。変速レバー45により、静油圧式無段変速装置33を中立位置Nから前進側F及び後進側Rに無段階に操作することができる。   As shown in FIGS. 1, 2 and 4, a gearshift lever 45 (corresponding to a gearshift operating unit) is provided on the left side of the steering handle 20 (corresponding to a steering operating unit), and a hydrostatic pressure is provided by the gearshift lever 45. The continuously variable transmission 33 is operated. The speed change lever 45 allows the hydrostatic continuously variable transmission 33 to be operated steplessly from the neutral position N to the forward drive side F and the reverse drive side R.

図3に示すように、ミッションケース34の下部の縦軸芯P2周りに、操向部材41(サイドクラッチ操作部に相当)が揺動自在に支持され、操縦ハンドル20により操向部材41が揺動操作されるように構成されており、操向部材41と右及び左の前輪1とに亘ってタイロッド42が接続されている。操縦ハンドル20を操作することによって、右及び左の前輪1を直進位置A1から、右及び左の操向限度A3に亘って操向操作することができる。   As shown in FIG. 3, a steering member 41 (corresponding to a side clutch operating portion) is swingably supported around a vertical axis P2 in the lower portion of the mission case 34, and the steering handle 20 swings the steering member 41. It is configured to be dynamically operated, and a tie rod 42 is connected across the steering member 41 and the right and left front wheels 1. By operating the steering handle 20, the right and left front wheels 1 can be steered from the straight-ahead position A1 to the right and left steering limits A3.

図3に示すように、右及び左のサイドクラッチ40は摩擦多板式に構成されており、バネ(図示せず)により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ40をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸43が、後車軸ケース37に下向きに支持されて、操向部材41と右及び左の操作軸43とに亘り、右及び左の操作ロッド44(サイドクラッチ操作部に相当)が接続されている。右及び左の操作ロッド44において右及び左の操作軸43との接続部分に、融通としての長孔44aが備えられている。   As shown in FIG. 3, the right and left side clutches 40 are of a multi-friction type and are urged by a spring (not shown) into a transmission state. Right and left operation shafts 43 for operating the right and left side clutches 40 in a closed state against the springs are supported downward by the rear axle case 37, and are operated by the steering member 41 and the right and left operation shafts 43. The right and left operation rods 44 (corresponding to the side clutch operation portion) are connected to the above. The right and left operation rods 44 are provided with long holes 44a as interchangeable portions at the connecting portions with the right and left operation shafts 43.

図3に示すように、右及び左の前輪1が直進位置A1、右及び左の設定角度A2の範囲に操向操作されていると、右及び左の操作ロッド44の長孔44aの融通によって、右及び左のサイドクラッチ40は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪1、右及び左の後輪2(右及び左のサイドクラッチ40の伝動状態)に動力が伝達された状態で、機体は前進(後進)する。   As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered within the range of the straight traveling position A1 and the right and left set angles A2, the long holes 44a of the right and left operating rods 44 are interchanged to each other. The right and left side clutches 40 are operated in a transmission state. As a result, the vehicle body moves forward (backward) in a state where power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 (transmission state of the right and left side clutches 40).

図3に示すように、右及び左の前輪1が右の設定角度A2を越えて右の操向限度A3側に操向操作されると、右の操作ロッド44の長孔44aの範囲を越えて右(左)の操作ロッド44が引き操作されることになり、右の操作軸43により右のサイドクラッチ40が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪1、左の後輪2(旋回外側)(左のサイドクラッチ40の伝動状態)に動力が伝達され、右の後輪2(旋回中心側)(右のサイドクラッチ40の遮断状態)が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。   As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered to the right steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the range of the elongated hole 44a of the right operation rod 44 is exceeded. The right (left) operation rod 44 is pulled, and the right side clutch 40 is operated by the right operation shaft 43 into the disengaged state. As a result, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the left rear wheel 2 (outer side of turning) (transmission state of the left side clutch 40), and the right rear wheel 2 (side of turning center) (right side clutch). The aircraft turns to the right in the state in which the (40 cutoff state) freely rotates.

図3に示すように、右及び左の前輪1が左の設定角度A2を越えて左の操向限度A3側に操向操作されると、左の操作ロッド44の長孔44aの範囲を越えて左の操作ロッド44が引き操作されることになり、左の操作軸43により左のサイドクラッチ40が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪1、右の後輪2(旋回外側)(右のサイドクラッチ40の伝動状態)に動力が伝達され、左の後輪2(旋回中心側)(左のサイドクラッチ40の遮断状態)が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。   As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered to the left steering limit A3 side beyond the left set angle A2, the range of the long hole 44a of the left operation rod 44 is exceeded. As a result, the left operating rod 44 is pulled, and the left side clutch 40 is operated in the disengaged state by the left operating shaft 43. As a result, power is transmitted to the right and left front wheels 1, the right rear wheel 2 (outside turning) (the transmission state of the right side clutch 40), and the left rear wheel 2 (center of turning) (left side clutch). The aircraft turns to the left in a state in which the (40 cutoff state) freely rotates.

図3に示すように、右及び左の前輪1が右(左)の操向限度A3側から右(左)の設定角度A2を越えて直進位置A1側に操向操作されると、遮断状態に操作されていた右(左)のサイドクラッチ40が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ40が伝動状態に操作された状態に復帰する。   As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered from the right (left) steering limit A3 side to the right (left) set angle A2 to the straight ahead position A1 side, the shut-off state occurs. The right (left) side clutch 40, which has been operated to, is operated to the transmission state, and the right and left side clutches 40 are returned to the operated state.

[3]
苗植付装置5への伝動系について説明する。
図1及び図4に示すように、ミッションケース34において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ26(作業クラッチに相当)及びPTO軸25を介して苗植付装置5に伝達されており、植付クラッチ26を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ28が備えられている。
[3]
The transmission system to the seedling planting device 5 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 4, in the mission case 34, the power branched from immediately before the auxiliary transmission is transmitted to the seedling planting device 5 via the planting clutch 26 (corresponding to a working clutch) and the PTO shaft 25. An electric motor 28 for operating the planted clutch 26 in a transmission and a disengaged state is provided.

図1及び図2に示すように、植付クラッチ26が伝動状態に操作されると、苗のせ台10が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース7が図1の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台10の下部から植付アーム8が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。植付クラッチ26が遮断状態に操作されると、苗のせ台10の往復横送り駆動及び回転ケース7の回転駆動が停止する。   As shown in FIG. 1 and FIG. 2, when the planting clutch 26 is operated in the transmission state, the rotary case 7 is driven to reciprocate laterally to the left and right, and the rotating case 7 is turned upside down. It is driven to rotate clockwise, and the planting arms 8 alternately take out the seedlings from the lower part of the seedling stand 10 and plant them on the rice field. When the planting clutch 26 is operated in the disengaged state, the reciprocating lateral feed drive of the seedling stand 10 and the rotational drive of the rotary case 7 are stopped.

[4]
苗植付装置5の自動昇降制御部59について説明する。
図4に示すように、苗植付装置5の横軸芯P1周りに中央のフロート9の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー22が備えられており、高さセンサー22の検出値が制御装置23に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート9が田面に接地追従するのであり、高さセンサー22の検出値により、田面(中央のフロート9)から苗植付装置5までの高さを検出することができる。
[4]
The automatic lifting control unit 59 of the seedling planting device 5 will be described.
As shown in FIG. 4, the rear part of the center float 9 is swingably supported up and down around the horizontal axis P1 of the seedling planting device 5, so that the height of the center float 9 relative to the seedling planting device 5 is increased. A height sensor 22 of a potentiometer type for detecting is provided, and a detection value of the height sensor 22 is input to the control device 23. The float 9 in the center follows the ground contact with the paddy field as the aircraft progresses, and the detection value of the height sensor 22 can detect the height from the paddy field (the float 9 in the center) to the seedling planting device 5. it can.

図4に示すように、自動昇降制御部59がソフトウェアとして制御装置23に備えられており、油圧シリンダ4に作動油を給排操作する制御弁24が、自動昇降制御部59により操作される。制御弁24により油圧シリンダ4に作動油が供給されると、油圧シリンダ4が収縮作動して苗植付装置5が上昇し、制御弁24により油圧シリンダ4から作動油が排出されると、油圧シリンダ4が伸長作動して苗植付装置5が下降する。   As shown in FIG. 4, an automatic lifting control unit 59 is provided as software in the control device 23, and the control valve 24 for supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder 4 is operated by the automatic lifting control unit 59. When the hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 4 by the control valve 24, the hydraulic cylinder 4 contracts to raise the seedling planting device 5, and when the control valve 24 discharges the hydraulic oil from the hydraulic cylinder 4, the hydraulic pressure is changed. The cylinder 4 extends and the seedling planting device 5 descends.

図4に示すように、田面(中央のフロート9)から苗植付装置5までの高さに基づいて苗植付装置5が田面から設定高さに維持されるように(高さセンサー22の検出値(高さセンサー22と中央のフロート9との上下間隔)が設定値に維持されるように)、自動昇降制御部59により制御弁24が操作されて、油圧シリンダ4が伸縮作動し、苗植付装置5が自動的に昇降する。   As shown in FIG. 4, based on the height from the paddy field (float 9 in the center) to the seedling planting apparatus 5, the seedling planting apparatus 5 is maintained at the set height from the rice field (height sensor 22 The detected value (the vertical distance between the height sensor 22 and the central float 9) is maintained at a set value), the control valve 24 is operated by the automatic lifting control unit 59, and the hydraulic cylinder 4 expands and contracts, The seedling planting device 5 automatically moves up and down.

[5]
昇降レバー11について説明する。
図1,2,4に示すように、運転座席13の右横側に昇降レバー11が備えられ、昇降レバー11は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー11の操作位置が制御装置23に入力されている。機体に対するリンク機構3の上下角度を検出するポテンショメータ29が備えられており、ポテンショメータ29の検出値が制御装置23に入力されている。
[5]
The elevating lever 11 will be described.
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, an elevating lever 11 is provided on the right side of the driver's seat 13, and the elevating lever 11 is configured to be freely operable in an automatic position, an ascending position, a neutral position, a descending position, and a planting position. The operating position of the elevating lever 11 is input to the control device 23. A potentiometer 29 that detects the vertical angle of the link mechanism 3 with respect to the machine body is provided, and the detection value of the potentiometer 29 is input to the control device 23.

図4に示すように、昇降レバー11を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合(昇降レバー11を自動位置に操作していない場合)、後述の[6]に記載の操作レバー12の第1及び第2上昇位置U1,U2の機能、第1及び第2下降位置D1,D2の機能は作動せず、操作レバー12の右及び左マーカー位置R,Lの機能だけが作動する。   As shown in FIG. 4, when the elevating lever 11 is operated to the raising position, the neutral position, the descending position, and the planting position (when the elevating lever 11 is not operated to the automatic position), the following [6] is described. The functions of the first and second raised positions U1 and U2 of the operating lever 12 and the functions of the first and second lowered positions D1 and D2 do not operate, and only the functions of the right and left marker positions R and L of the operating lever 12 are operated. Operate.

図4に示すように、昇降レバー11を上昇位置に操作すると、自動昇降制御部59が停止状態となり、電動モータ28により植付クラッチ26が遮断状態に操作され、電動モータ21により右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作され、制御弁24が供給位置に操作され、油圧シリンダ4が収縮作動して苗植付装置5が上昇する。苗植付装置5が上限位置に達したことがポテンショメータ29により検出されると、制御弁24が中立位置に操作されて、油圧シリンダ4が自動的に停止する。   As shown in FIG. 4, when the raising / lowering lever 11 is operated to the raised position, the automatic raising / lowering control unit 59 is stopped, the electric motor 28 operates the planting clutch 26 in the disengaged state, and the electric motor 21 moves the right and left sides. The marker 19 is operated to the retracted position, the control valve 24 is operated to the supply position, the hydraulic cylinder 4 contracts, and the seedling planting device 5 rises. When the potentiometer 29 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position and the hydraulic cylinder 4 is automatically stopped.

図4に示すように、昇降レバー11を下降位置に操作すると、自動昇降制御部59が停止状態となり、電動モータ28により植付クラッチ26が遮断状態に操作され、電動モータ21により右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作された状態で、制御弁24が排出位置に操作され、油圧シリンダ4が伸長作動して苗植付装置5が下降する。   As shown in FIG. 4, when the raising / lowering lever 11 is operated to the lowered position, the automatic raising / lowering control unit 59 is stopped, the electric motor 28 operates the planting clutch 26 in the disengaged state, and the electric motor 21 moves the right and left sides. When the marker 19 is operated in the retracted position, the control valve 24 is operated to the discharge position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered.

図4に示すように、昇降レバー11を下降位置に操作した状態で、中央のフロート9が田面に接地すると、中央のフロート9が少し上昇するので、中央のフロート9が田面に接地したこと(中央のフロート9が少し上昇したこと)が高さセンサー22により検出されると、自動昇降制御部59が作動状態となり、苗植付装置5が田面に接地して停止した状態となる。   As shown in FIG. 4, when the center float 9 touches the rice field in a state where the elevating lever 11 is operated to the lowered position, the center float 9 slightly rises, so that the center float 9 touches the rice field ( When the height sensor 22 detects that the float 9 in the center has risen a little), the automatic raising / lowering control unit 59 is activated, and the seedling planting device 5 is brought into contact with the paddy field and stopped.

図4に示すように、昇降レバー11を中立位置に操作すると、自動昇降制御部59が停止状態となり、電動モータ28により植付クラッチ26が遮断状態に操作され、電動モータ21により右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作された状態で、制御弁24が中立位置に操作されて、油圧シリンダ4が停止する。このように昇降レバー11を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することにより、苗植付装置5を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。   As shown in FIG. 4, when the elevating lever 11 is operated to the neutral position, the automatic elevating control unit 59 is stopped, the electric motor 28 operates the planting clutch 26 in the disengaged state, and the electric motor 21 operates the right and left sides. The control valve 24 is operated to the neutral position while the marker 19 is operated in the retracted position, and the hydraulic cylinder 4 is stopped. In this way, by operating the elevating lever 11 to the raised position, the neutral position, and the lowered position, the seedling planting device 5 can be raised and lowered to an arbitrary height and stopped.

図4に示すように、昇降レバー11を植付位置に操作すると、電動モータ21により右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御部59が作動状態となり、電動モータ28により植付クラッチ26が伝動状態に操作される。これにより、苗のせ台10が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース7が回転駆動され、苗のせ台10の下部から植付アーム8が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。   As shown in FIG. 4, when the raising / lowering lever 11 is operated to the planting position, the automatic raising / lowering control unit 59 is activated in a state in which the electric motor 21 operates the right and left markers 19 to the retracted posture, and the electric motor 21 is operated. By 28, the planted clutch 26 is operated in the transmission state. As a result, the rotary case 7 is rotationally driven as the seedling stand 10 is driven to reciprocate laterally, and the planting arms 8 alternately take out the seedlings from the lower part of the seedling stand 10 and plant them on the rice field.

[6]
操作レバー12について説明する。
図1,2,4に示すように、操縦ハンドル20の下側の右の横側に操作レバー12が備えられて、操作レバー12が右の横外側に延出されている。操作レバー12は中立位置Nから上側の第1上昇位置U1、第2上昇位置U2,下側の第1下降位置D1、第2下降位置D2、後側の右マーカー位置R及び前側の左マーカー位置Lの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Nに付勢されており、操作レバー12の操作位置が制御装置23に入力されている。
[6]
The operation lever 12 will be described.
As shown in FIGS. 1, 2 and 4, an operating lever 12 is provided on the lower right side of the steering handle 20, and the operating lever 12 extends to the right lateral outside. The operation lever 12 includes a first elevated position U1, a second elevated position U2, a lower first lowered position D1, a second lowered position D2, a rear right marker position R and a front left marker position from the neutral position N. It is configured to be operable in the cross direction of L, is biased to the neutral position N, and the operation position of the operation lever 12 is input to the control device 23.

図4に示すように、昇降レバー11を自動位置に操作した状態で、以下のように操作レバー12の機能が作動する。
図4に示すように、操作レバー12を第2上昇位置U2に操作すると、電動モータ28により植付クラッチ26が遮断状態に操作され、自動昇降制御部59が停止状態となり、電動モータ21により右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作されて、制御弁24が供給位置に操作され、油圧シリンダ4が収縮作動して苗植付装置5が上昇する。苗植付装置5が上限位置に達したことがポテンショメータ29により検出されると、制御弁24が中立位置に操作されて、油圧シリンダ4が自動的に停止する。
As shown in FIG. 4, the function of the operation lever 12 operates as follows in a state where the elevating lever 11 is operated to the automatic position.
As shown in FIG. 4, when the operation lever 12 is operated to the second raised position U2, the electric motor 28 operates the planting clutch 26 in the disengaged state, the automatic lifting control unit 59 is in the stopped state, and the electric motor 21 moves to the right. The left marker 19 is operated to the retracted position, the control valve 24 is operated to the supply position, the hydraulic cylinder 4 contracts, and the seedling planting device 5 rises. When the potentiometer 29 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position and the hydraulic cylinder 4 is automatically stopped.

図4に示すように、操作レバー12を第2下降位置D2に操作すると、電動モータ28により植付クラッチ26が遮断状態に操作され、自動昇降制御部59が停止状態となり、電動モータ21により右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作された状態で、制御弁24が排出位置に操作され、油圧シリンダ4が伸長作動して苗植付装置5が下降する。中央のフロート9が田面に接地すると、自動昇降制御部59が作動状態となって、苗植付装置5が田面に接地して停止した状態となる(前項[5]に記載の昇降レバー11を下降位置に操作した状態を参照)。
操作レバー12を第2下降位置D2に操作して中立位置Nに操作した後、操作レバー12を再び第2下降位置D2に操作すると、自動昇降制御部59の作動状態で、電動モータ28により植付クラッチ26が伝動状態に操作される。
As shown in FIG. 4, when the operation lever 12 is operated to the second lowering position D2, the electric motor 28 operates the planting clutch 26 in the disengaged state, the automatic lifting control unit 59 is in the stopped state, and the electric motor 21 moves to the right. While the left marker 19 and the left marker 19 are operated in the retracted position, the control valve 24 is operated to the discharge position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered. When the center float 9 comes into contact with the rice field, the automatic elevating control section 59 is activated, and the seedling planting device 5 comes into contact with the rice field and stops (the elevating lever 11 described in [5] above is used). (Refer to the state of operating in the lowered position).
After operating the operating lever 12 to the second lowering position D2 and operating it to the neutral position N, and then operating the operating lever 12 to the second lowering position D2 again, the electric motor 28 is operated while the automatic elevating control unit 59 is in the operating state. The clutch 26 is operated to the transmission state.

自動昇降制御部59の停止状態で、電動モータ28により植付クラッチ26が遮断状態に操作され、電動モータ21により右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作された状態において、図4に示すように、操作レバー12を第1上昇位置U1に操作すると、制御弁24が供給位置に操作され、油圧シリンダ4が収縮作動して、操作レバー12が第1上昇位置U1に操作されている間だけ苗植付装置5が上昇する。操作レバー12を中立位置Nに操作すると、制御弁24が中立位置に操作されて苗植付装置5の上昇が停止する。   With the automatic lifting control unit 59 stopped, the electric motor 28 operates the planting clutch 26 in the disengaged state, and the electric motor 21 operates the right and left markers 19 in the retracted position, as shown in FIG. When the operating lever 12 is operated to the first raised position U1, the control valve 24 is operated to the supply position, the hydraulic cylinder 4 is contracted, and the operating lever 12 is operated to the first raised position U1 only. The seedling planting device 5 rises. When the operation lever 12 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position and the raising of the seedling planting device 5 is stopped.

自動昇降制御部59の停止状態で、電動モータ28により植付クラッチ26が遮断状態に操作され、電動モータ21により右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作された状態において、図4に示すように、操作レバー12を第1下降位置D1に操作すると、制御弁24が排出位置に操作され、油圧シリンダ4が伸長作動して、操作レバー12が第1下降位置D1に操作されている間だけ苗植付装置5が下降する。操作レバー12を中立位置Nに操作すると、制御弁24が中立位置に操作されて苗植付装置5の下降が停止する。   With the automatic lifting control unit 59 stopped, the electric motor 28 operates the planting clutch 26 in the disengaged state, and the electric motor 21 operates the right and left markers 19 in the retracted position, as shown in FIG. Then, when the operation lever 12 is operated to the first lowered position D1, the control valve 24 is operated to the discharge position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and only while the operation lever 12 is operated to the first lowered position D1. The seedling planting device 5 descends. When the operation lever 12 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position and the descending of the seedling planting device 5 is stopped.

以上のように操作レバー12を第1上昇及び第1下降位置U1,D1に操作している間だけ、苗植付装置5を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置5を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。   As described above, the seedling planting device 5 can be raised and lowered only while the operation lever 12 is being operated to the first raising and lowering positions U1, D1. It can be stopped by raising and lowering to the height.

図4に示すように、操作レバー12を右マーカー位置Rに操作すると、電動モータ21により右のマーカー19が作用姿勢に操作される。操作レバー12を左マーカー位置Lに操作すると、電動モータ21により左のマーカー19が作用姿勢に操作される。   As shown in FIG. 4, when the operation lever 12 is operated to the right marker position R, the electric motor 21 operates the right marker 19 to the working posture. When the operating lever 12 is operated to the left marker position L, the electric motor 21 operates the left marker 19 to the working posture.

以上のように、前項[5]に記載の昇降レバー11及び本項[6]に記載の操作レバー12により、苗植付装置5の昇降、植付クラッチ26の操作、右及び左のマーカー19の操作を行うのであり、後述する[9]〜[13]における苗植付装置5の昇降(自動昇降制御部59の作動及び停止)、植付クラッチ26の操作、右及び左のマーカー19の操作を、昇降レバー11又は操作レバー12によって行う。   As described above, the raising / lowering of the seedling planting device 5, the operation of the planting clutch 26, the right and left markers 19 by the raising / lowering lever 11 described in the previous section [5] and the operation lever 12 described in the present section [6]. Of the seedling planting device 5 in [9] to [13] described later (operation and stop of the automatic raising and lowering control unit 59), operation of the planting clutch 26, and the right and left markers 19. The operation is performed by the elevating lever 11 or the operating lever 12.

[7]
機体の位置検出及び方位検出の構成について説明する。
図1及び図2に示すように、機体の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム16が備えられており、支持フレーム16に予備苗のせ台15が支持されている。右及び左の支持フレーム16の上部に亘って支持フレーム17が連結されている。
[7]
A configuration for detecting the position and orientation of the machine body will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, right and left support frames 16 are provided on the right and left parts of the front part of the machine body, and the support frame 16 supports the preliminary seedling stand 15. The support frame 17 is connected over the upper portions of the right and left support frames 16.

図1及び図2に示すように、支持フレーム17において、平面視で機体の左右中央CLに位置する部分に、計測装置30が取り付けられている。計測装置30には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置(図示せず)、機体の傾き(ピッチ角、ロール角)を検出する慣性計測装置(図示せず)が備えられている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the measuring device 30 is attached to a portion of the support frame 17 which is located at the left-right center CL of the machine body in a plan view. The measuring device 30 is provided with a receiving device (not shown) that acquires position information by a satellite positioning system and an inertial measuring device (not shown) that detects the tilt (pitch angle, roll angle) of the machine body.

図1及び図2に示すように、後車軸ケース37において、平面視で機体の左右中央CLに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置48が取り付けられており、慣性計測装置48及び計測装置30の慣性計測は、IMU(Inertial Measurement Unit)により構成されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, an inertial measurement device 48 for measuring inertial information is attached to a portion of the rear axle case 37 located in the left and right center CL of the machine body in plan view. The inertial measurement of the measuring device 30 is configured by an IMU (Inertial Measurement Unit).

前述の衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satelite System)には、代表的なものとしてGPS(Global Positioning System)が挙げられる。GPSは、地球の上空を周回する複数のGPS衛星や、GPS衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象(機体)が備える受信装置を使用して、計測装置30の受信装置の位置を計測するものである。   A GPS (Global Positioning System) is a typical example of the above-mentioned satellite navigation system (GNSS: Global Navigation Satellite System). The GPS uses a plurality of GPS satellites that orbit the earth, a control station that tracks and controls the GPS satellites, and a receiving device included in an object (airframe) that performs positioning. It measures the position.

慣性計測装置48は、機体のヨー角度(機体の旋回角度)の角速度を検出可能なジャイロセンサー(図示せず)、及び、互いに直交する3軸方向の加速度を検出する加速度センサー(図示せず)を備えている。慣性計測装置48により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報と、が含まれている。   The inertial measurement device 48 includes a gyro sensor (not shown) capable of detecting an angular velocity of the yaw angle of the machine body (turning angle of the machine body) and an acceleration sensor (not shown) which detects accelerations in three axial directions orthogonal to each other. Is equipped with. The inertial information measured by the inertial measurement device 48 includes azimuth change information detected by the gyro sensor and position change information detected by the acceleration sensor.

[8]
自動走行に関する構成について説明する。
図1,2,4に示すように、変速レバー45の操作位置が制御装置23に入力されている。機体の前部において平面視で機体の左右中央CLの位置に、センターマスコット14が備えられている。操向部材41を操向操作する操向モータ51が備えられている。
[8]
The configuration related to automatic traveling will be described.
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the operation position of the shift lever 45 is input to the control device 23. A center mascot 14 is provided at the position of the left-right center CL of the machine body in plan view at the front of the machine body. A steering motor 51 for steering the steering member 41 is provided.

図3及び図4に示すように、外周部に小さな凹凸が多数形成されたリング部材49が、右及び左のサイドクラッチ40のクラッチケースに外嵌されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー50が、リング部材49に対向するように後車軸ケース37の上部に固定され、右及び左の回転数センサー50の検出値が制御装置23に入力されている。
リング部材49の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー50からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー50のパルスによって、右及び左の後輪2の回転数を検出することができる。
As shown in FIGS. 3 and 4, a ring member 49 having a large number of small irregularities formed on the outer periphery is externally fitted to the clutch case of the right and left side clutches 40. The rotation speed sensor 50 is fixed to the upper portion of the rear axle case 37 so as to face the ring member 49, and the detection values of the right and left rotation speed sensors 50 are input to the control device 23.
Pulses are emitted from the right and left rotation speed sensors 50 so as to correspond to the irregularities of the ring member 49, and the rotation speeds of the right and left rear wheels 2 are changed by the pulses of the right and left rotation speed sensors 50. Can be detected.

図4に示すように、基準方位設定部60、設定部61、自動走行制御部62、旋回終了検出部63、牽制部64、後進停止報知部65、阻止報知部66、許容報知部67、作動報知部68、走行距離検出部69がソフトウェアとして制御装置23に備えられている。   As shown in FIG. 4, the reference azimuth setting unit 60, the setting unit 61, the automatic travel control unit 62, the turning end detection unit 63, the check unit 64, the reverse stop notification unit 65, the blocking notification unit 66, the allowance notification unit 67, and the operation. The notification unit 68 and the traveling distance detection unit 69 are provided in the control device 23 as software.

図2及び図4に示すように、自動走行制御部62を作動状態及び停止状態に人為的に操作する操作ボタン18(操作部に相当)が、変速レバー45の握り部に備えられており、操作ボタン18の操作信号が制御装置23に入力される。   As shown in FIGS. 2 and 4, an operation button 18 (corresponding to an operation unit) for artificially operating the automatic travel control unit 62 in an operating state and a stop state is provided in the grip portion of the speed change lever 45, The operation signal of the operation button 18 is input to the control device 23.

図2及び図4に示すように、操縦ハンドル20の前部に表示パネル27が備えられて、表示パネル27の右側に始点設定スイッチ46が備えられ、表示パネル27の左側に終点設定スイッチ47が備えられており、始点及び終点設定スイッチ46,47の操作信号が制御装置23に入力される。   As shown in FIGS. 2 and 4, a display panel 27 is provided on the front part of the steering wheel 20, a start point setting switch 46 is provided on the right side of the display panel 27, and an end point setting switch 47 is provided on the left side of the display panel 27. It is provided, and the operation signals of the start point and end point setting switches 46 and 47 are input to the control device 23.

[9]
乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図5に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
[9]
The working mode of the riding type rice transplanter will be described.
For example, as shown in FIG. 5, in a paddy field having a quadrangular shape in a plan view, the riding type rice transplanter may adopt the following working modes.

最初に図5に示す位置(始点位置K1)に機体を位置させて、苗植付装置5を田面に下降させ、左のマーカー19を作用姿勢(右のマーカー19は格納姿勢)に操作する。この状態において植付クラッチ26を遮断状態に操作して畦Bに沿って走行し(自動昇降制御部59の作動状態)、左のマーカー19により次の作業行程L01の指標を田面に形成する(基準作業行程LA1)。   First, the aircraft is positioned at the position shown in FIG. 5 (starting point position K1), the seedling planting device 5 is lowered to the rice field, and the left marker 19 is operated to the working posture (the right marker 19 is the retracted posture). In this state, the planting clutch 26 is operated in the disengaged state to travel along the ridge B (the operating state of the automatic lifting control unit 59), and the left marker 19 forms the index of the next work stroke L01 on the paddy field ( Standard work process LA1).

前述のように基準作業行程LA1において、植付クラッチ26を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置5を田面に下降させて走行するのは、前輪1及び後輪2の通過跡を苗植付装置5のフロート9によって消す為である。   As described above, in the standard work process LA1, the seedling planting device 5 is moved down to the rice field while the planting clutch 26 is not operated in the transmission state. This is because it is erased by the float 9 of the planting device 5.

図5に示すように、基準作業行程LA1から機体が畦際に達すると、苗植付装置5を田面から上昇させて(自動昇降制御部59の停止状態)、旋回LL1(左方向)を行い、苗植付装置5を田面に下降させて(自動昇降制御部59の作動状態)、植付クラッチ26を伝動状態に操作して、作業行程L01に入る。   As shown in FIG. 5, when the aircraft reaches the edge from the standard work process LA1, the seedling planting device 5 is lifted from the paddy field (stopping state of the automatic lifting control unit 59), and the turning LL1 (leftward) is performed. Then, the seedling planting device 5 is lowered to the rice field (the operation state of the automatic lifting control unit 59), the planting clutch 26 is operated to the transmission state, and the work process L01 is started.

作業行程L01において、左のマーカー19を格納姿勢に操作し、右のマーカー19を作用姿勢に操作して、基準作業行程LA1において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、右のマーカー19により次の作業行程L02の指標を田面に形成する。   In the work stroke L01, the left marker 19 is operated to the retracted posture, the right marker 19 is moved to the working posture, and the aircraft is run along the index formed on the rice field in the standard work stroke LA1. While the planting is being performed, the marker for the next work process L02 is formed on the rice field by the right marker 19.

図5に示すように作業行程L01から機体が畦際に達すると、植付クラッチ26を遮断状態に操作し、苗植付装置5を田面から上昇させて(自動昇降制御部59の停止状態)、旋回LL2(右方向)を行い、苗植付装置5を田面に下降させて(自動昇降制御部59の作動状態)、植付クラッチ26を伝動状態に操作して、作業行程L02に入る。   As shown in FIG. 5, when the aircraft reaches the edge from the work stroke L01, the planting clutch 26 is operated to be in the disengaged state, and the seedling planting device 5 is lifted from the paddy field (the state where the automatic lifting control unit 59 is stopped). , Turning LL2 (to the right), lowering the seedling planting device 5 to the rice field (the operating state of the automatic lifting control unit 59), operating the planting clutch 26 to the transmission state, and entering the work stroke L02.

作業行程L02において、右のマーカー19を格納姿勢に操作し、左のマーカー19を作用姿勢に操作して、作業行程L01において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、左のマーカー19により次の作業行程L03の指標を田面に形成する。   In the work stroke L02, the right marker 19 is operated to the retracted posture, the left marker 19 is moved to the working posture, and the aircraft is run along the index formed on the rice field in the work stroke L01. While planting, the marker on the left is used to form the index of the next work process L03 on the rice field.

図5に示すように、複数回の作業行程L01,L02,L03,L04,L05及び旋回LL1(左方向),LL2(右方向),LL3(左方向),LL4(右方向),LL5(左方向)を行うと、畦Bに沿って苗の植え付けが行われていない部分が形成される。この状態において、作業行程L05から機体が畦際に達すると、植付クラッチ26を遮断状態に操作し、苗植付装置5を田面から上昇させて(自動昇降制御部59の停止状態)、旋回LL6(右方向)を行い、位置K10に機体を位置させる。   As shown in FIG. 5, a plurality of work strokes L01, L02, L03, L04, L05 and turns LL1 (left direction), LL2 (right direction), LL3 (left direction), LL4 (right direction), LL5 (left). Direction), a part along which the seedlings have not been planted is formed along the ridge B. In this state, when the aircraft reaches the ridge from the work stroke L05, the planting clutch 26 is operated to be in the disengaged state, the seedling planting device 5 is lifted from the rice field (the state where the automatic lifting control unit 59 is stopped), and the turning is performed. Perform LL6 (to the right) to position the aircraft at position K10.

図5に示すように、位置K10において、苗植付装置5を田面に下降させ(自動昇降制御部59の作動状態)、植付クラッチ26を伝動状態に操作して、右及び左のマーカー19を格納姿勢に操作した状態で、畦Bに沿って走行する(回り作業行程)。これにより、作業行程L01〜L05において、苗の植え付けが行われていない部分に対して、苗の植え付けを行う。   As shown in FIG. 5, at the position K10, the seedling planting device 5 is lowered to the paddy field (the operating state of the automatic raising / lowering control unit 59), and the planting clutch 26 is operated in the transmission state to move the right and left markers 19 to each other. While operating in the retracted position, the vehicle runs along the ridge B (rotation work process). As a result, in the work steps L01 to L05, seedlings are planted in the portions where seedlings have not been planted.

[10]
前項[9]及び図5において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する(その1)。
図6及び図12に示すように、機体を始点位置K1に位置させた状態において、運転者が始点設定スイッチ46を操作すると(ステップS1)、計測装置30の検出値に基づいて始点設定スイッチ46が操作された時点の機体の位置が、始点位置K1として設定される(ステップS2)。
[10]
A state in which the present invention is applied to the working mode of the riding type rice transplanter described in the previous section [9] and FIG. 5 will be described (No. 1).
As shown in FIG. 6 and FIG. 12, when the driver operates the start point setting switch 46 in the state where the machine body is located at the start point position K1 (step S1), the start point setting switch 46 is based on the detection value of the measuring device 30. The position of the machine body when is operated is set as the start point position K1 (step S2).

次に図6及び図12に示すように、運転者は、苗植付装置5を田面に下降させ(自動昇降制御部59の作動状態)、左のマーカー19を作用姿勢(右のマーカー19は格納姿勢)に操作し、植付クラッチ26を遮断状態に維持する。運転者は、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作して、機体を畦Bに沿って走行させて、左のマーカー19により次の作業行程L01の指標を田面に形成する(基準作業行程LA1)。   Next, as shown in FIG. 6 and FIG. 12, the driver lowers the seedling planting device 5 to the rice field (the operation state of the automatic lifting control unit 59) and sets the left marker 19 in the working posture (the right marker 19 is (Retracted posture) to maintain the planted clutch 26 in the disengaged state. The driver operates the steering handle 20 and the shift lever 45 to cause the machine body to travel along the ridge B, and forms the index of the next work stroke L01 on the paddy field by the left marker 19 (reference work stroke LA1). .

図6及び図12に示すように、基準作業行程LA1から機体が畦際に達して、運転者が終点設定スイッチ47を操作すると(ステップS3)、計測装置30の検出値に基づいて終点設定スイッチ47が操作された時点の機体の位置が、終点位置K2として設定される(ステップS4)。終点位置K2が設定されると、基準方位設定部60により、始点位置K1と終点位置K2とを結ぶ直線(方位)が、基準方位Eとして設定される(ステップS5)。   As shown in FIG. 6 and FIG. 12, when the vehicle body reaches the edge from the standard work stroke LA1 and the driver operates the end point setting switch 47 (step S3), the end point setting switch based on the detection value of the measuring device 30. The position of the machine body at the time when 47 is operated is set as the end point position K2 (step S4). When the end point position K2 is set, the reference azimuth setting unit 60 sets the straight line (direction) connecting the start point position K1 and the end point position K2 as the reference azimuth E (step S5).

次に、図7及び図12に示すように、運転者は、苗植付装置5を上昇させ(自動昇降制御部59の停止状態、植付クラッチ26の遮断状態、右及び左のマーカー19の格納姿勢)、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作して旋回LL1を行う。
基準作業行程LA1において左のマーカー19により次の作業行程L01の指標が田面に形成されているので、運転座席13に着座する運転者は、旋回LL1においてセンターマスコット14と前述の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル20を操作して、機体を位置K3に位置させる。
Next, as shown in FIG. 7 and FIG. 12, the driver raises the seedling planting device 5 (the automatic raising / lowering control unit 59 is in a stopped state, the planting clutch 26 is in a disengaged state, and the right and left markers 19 are not shown). (Stored posture), the steering handle 20 and the shift lever 45 are operated to perform the turning LL1.
Since the marker for the next work stroke L01 is formed on the rice field by the left marker 19 in the standard work stroke LA1, the driver seated in the driver's seat 13 visually checks the center mascot 14 and the above-mentioned indicators in the turning LL1. , The steering handle 20 is operated with the index of the rice field as a target to position the machine body at the position K3.

この場合、旋回LL1において、苗植付装置5を上昇させていることによって、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出されない状態であるので(ステップS6)、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止された状態となる。   In this case, since the turning end detection unit 63 does not detect the end of turning in the turning LL1 by raising the seedling planting device 5 (step S6), the checking unit 64 causes the automatic traveling control unit 62 to operate. The operation to the operating state is blocked.

従って、前述の状態で運転者が操作ボタン18を操作しても(ステップS7)、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止されるのであり(ステップS8)、阻止報知部66が作動して、自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される(表示パネル27での表示及び音声による報知)(ステップS9)。   Therefore, even if the driver operates the operation button 18 in the above-described state (step S7), the restraint unit 64 prevents the automatic traveling control unit 62 from being operated (Step S8). The section 66 is activated to inform that the operation of the automatic traveling control section 62 is blocked (indication by the display panel 27 and notification by voice) (step S9).

[11]
前項[9]及び図5において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する(その2)。
図7及び図12に示すように、旋回LL1を終了して機体が位置K3に位置すると、運転者は、苗植付装置5を田面に下降させ(自動昇降制御部59の作動状態)(ステップS10)、植付クラッチ26を伝動状態に操作して、右のマーカー19を作用姿勢に操作する(左のマーカー19は格納姿勢)。これにより、運転者は、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作して次の作業行程L01に入る。
[11]
A state in which the present invention is applied to the working mode of the riding-type rice transplanter described in the previous section [9] and FIG. 5 will be described (No. 2).
As shown in FIGS. 7 and 12, when the turning LL1 is completed and the aircraft is located at the position K3, the driver lowers the seedling planting device 5 to the rice field (the operating state of the automatic lifting control unit 59) (step). S10), the planting clutch 26 is operated to the transmission state, and the right marker 19 is operated to the working posture (the left marker 19 is in the retracted posture). As a result, the driver operates the steering wheel 20 and the speed change lever 45 to enter the next work step L01.

前述のように、苗植付装置5の下降により、中央のフロート9が田面に接地したこと(中央のフロート9が少し上昇したこと)が高さセンサー22により検出されると(前項[5]参照)(ステップS10)、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となる(ステップS11)。この場合、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止された状態が維持される。   As described above, when the height sensor 22 detects that the center float 9 is in contact with the paddy field due to the descending of the seedling planting device 5 (the center float 9 has slightly risen) (the previous item [5] (See step S10), the turning end detection unit 63 detects the end of turning (step S11). In this case, the restraint unit 64 maintains the state in which the operation of the automatic traveling control unit 62 is blocked.

図7及び図13に示すように、作業行程L01に入ると、回転数センサー50の検出値に基づいて走行距離検出部69により、機体の走行距離Dの検出が開始される(ステップS12)。   As shown in FIG. 7 and FIG. 13, when the work stroke L01 is entered, the traveling distance detection unit 69 starts detecting the traveling distance D of the machine body based on the detection value of the rotation speed sensor 50 (step S12).

図8及び図13に示すように、機体の走行距離Dが設定距離D1に達するまでの間において、運転者が操作ボタン18を操作しても(ステップS13)、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止されるのであり(ステップS14)、阻止報知部66が作動して、自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される(表示パネル27での表示及び音声による報知)(ステップS15)。   As shown in FIGS. 8 and 13, even when the driver operates the operation button 18 until the traveling distance D of the machine body reaches the set distance D1 (step S13), the automatic traveling control unit is controlled by the restraint unit 64. Since the operation of 62 to the operating state is blocked (step S14), the blocking notification unit 66 is operated to report that the operation of the automatic traveling control unit 62 is blocked. (Display and voice notification on the display panel 27) (step S15).

図8及び図13に示すように、走行距離検出部69により、機体の走行距離Dが設定距離D1に達したことが検出されると(位置K4)(ステップS16)、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となるのであり(ステップS17)、許容報知部67が作動して、自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態であることが報知される(表示パネル27での表示及び音声による報知)(ステップS18)。   As shown in FIGS. 8 and 13, when the traveling distance detection unit 69 detects that the traveling distance D of the machine body has reached the set distance D1 (position K4) (step S16), the check unit 64 automatically travels. The operation of the control unit 62 is permitted (step S17), and the permission notifying unit 67 is activated to allow the operation of the automatic travel control unit 62 to be permitted. This is notified (notification by display and voice on display panel 27) (step S18).

[12]
前項[9]及び図5において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する(その3)。
図8及び図13に示すように、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態において(位置K4)、運転者が操作ボタン18を操作すると(ステップS19)、自動走行制御部62が作動状態となるのであり(ステップS20)、作動報知部68が作動して、自動走行制御部62の作動状態であることが報知される(表示パネル27での表示及び音声による報知)(ステップS21)。
[12]
A state in which the present invention is applied to the working mode of the riding-type rice transplanter described in the previous section [9] and FIG. 5 will be described (No. 3).
As shown in FIGS. 8 and 13, when the restraint unit 64 allows the operation of the automatic traveling control unit 62 to be in the operating state (position K4), when the driver operates the operation button 18 (step S19), Since the automatic traveling control unit 62 is in the operating state (step S20), the operation informing unit 68 is activated to inform that the automatic traveling control unit 62 is in the operating state (display and voice on the display panel 27). Notification by (step S21).

図8及び図13に示すように、自動走行制御部62が作動状態となるのと同時に、計測装置30の検出値に基づいて設定部61により、自動走行制御部62が作動状態となった時点の機体の位置(位置K4)から、基準方位Eと平行に設定走行ラインLB1が設定される(ステップS22)。
この場合、自動走行制御部62が作動状態となった時点の機体の位置(位置K4)が、基準作業行程LA1において左のマーカー19により田面に形成された作業行程L01の指標から外れていれば、前述の指標と設定走行ラインLB1とは一致しない。
As shown in FIG. 8 and FIG. 13, at the same time when the automatic traveling control unit 62 is in the operating state, the setting unit 61 sets the automatic traveling control unit 62 in the operating state based on the detection value of the measuring device 30. The set traveling line LB1 is set in parallel with the reference azimuth E from the position of the machine body (position K4) (step S22).
In this case, if the position of the machine body (position K4) at the time when the automatic travel control unit 62 is activated is out of the index of the work stroke L01 formed on the rice field by the left marker 19 in the reference work stroke LA1. The above-mentioned index and the set traveling line LB1 do not match.

これにより、図9及び図13に示すように、自動走行制御部62の作動状態において、計測装置30及び慣性計測装置48の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインLB1に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部62により操向モータ51が操作される(前輪1が自動的に操向操作される)。
この場合、運転者が変速レバー45を操作することにより、静油圧式無段変速装置33を操作して、機体の走行速度を変更することができる。
As a result, as shown in FIGS. 9 and 13, in the operating state of the automatic travel control unit 62, the machine body automatically moves along the set travel line LB1 based on the detection values of the measurement device 30 and the inertial measurement device 48. The steering motor 51 is operated by the automatic traveling control unit 62 so that the vehicle travels (the front wheels 1 are automatically operated for steering).
In this case, the driver can operate the hydrostatic continuously variable transmission 33 by operating the speed change lever 45 to change the traveling speed of the machine body.

[13]
前項[9]及び図5において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する(その4)。
図9及び図13に示すように、作業行程L01を終了して機体が畦Bに達すると(位置K5)、運転者は操作ボタン18を操作して自動走行制御部62を停止状態に操作する(ステップS23)。
[13]
A state in which the present invention is applied to the working mode of the riding type rice transplanter described in the previous section [9] and FIG. 5 will be described (No. 4).
As shown in FIG. 9 and FIG. 13, when the work stroke L01 is completed and the machine body reaches the ridge B (position K5), the driver operates the operation button 18 to operate the automatic traveling control unit 62 in the stopped state. (Step S23).

次に前項[10]に記載の旋回LL1と同様に、図10及び図14に示すように、運転者は、苗植付装置5を上昇させ(自動昇降制御部59の停止状態、植付クラッチ26の遮断状態、右及び左のマーカー19の格納姿勢)、操縦ハンドル20及び変速レバー45を操作して旋回LL2を行う。
この場合、旋回LL1と同様に、運転座席13に着座する運転者は、センターマスコット14、及び、作業行程L01において右のマーカー19により田面に形成された次の作業行程L02の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル20を操作して、機体を位置K6に位置させて、作業行程L02に入る。
Next, as in the case of the turning LL1 described in the above item [10], as shown in FIGS. 10 and 14, the driver raises the seedling planting device 5 (the state where the automatic lifting control unit 59 is stopped, the planting clutch is shown). The shut-off state of 26, the stored postures of the right and left markers 19), the steering handle 20 and the shift lever 45 are operated to perform the turning LL2.
In this case, as in the case of the turning LL1, the driver seated in the driver's seat 13 visually checks the center mascot 14 and the index of the next work stroke L02 formed on the rice field by the right marker 19 in the work stroke L01. The operation handle 20 is operated with the index of the rice field as a target to position the machine body at the position K6, and the work process L02 is started.

図11に示すように、旋回LL2及び位置K6から位置K7において、図12及び図13のステップS6〜S22と同じ操作が行われて、設定走行ラインLB2が設定されるのであり、自動走行制御部62の作動状態において(作業行程L02)、計測装置30及び慣性計測装置48の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインLB2に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部62により操向モータ51が操作される(前輪1が自動的に操向操作される)。
この後、図5に示す作業行程L02〜L05及び旋回LL3〜LL5において、図12及び図13のステップS6〜S22と同じ操作が行われる。
As shown in FIG. 11, in the turning LL2 and from the position K6 to the position K7, the same operation as steps S6 to S22 of FIGS. 12 and 13 is performed to set the set travel line LB2, and the automatic travel control unit. In the operating state of 62 (work stroke L02), the automatic traveling control unit 62 operates so that the aircraft automatically travels along the set traveling line LB2 based on the detection values of the measuring device 30 and the inertial measuring device 48. The direction motor 51 is operated (the front wheels 1 are automatically operated for steering).
Thereafter, in the work strokes L02 to L05 and the turns LL3 to LL5 shown in FIG. 5, the same operations as steps S6 to S22 in FIGS. 12 and 13 are performed.

以上の作業行程L01〜L05での自動走行制御部62の作動状態において、運転者が変速レバー45を後進側Rに操作すると、牽制部64により自動走行制御部62が停止状態に操作され、現在の設定走行ラインLB1(LB2)が消去される。これと同時に後進停止報知部65が作動して、自動走行制御部62が停止状態に操作された状態であることが報知される(表示パネル27での表示及び音声による報知)。
この場合、変速レバー45が後進側Rに操作されたことに基づいて自動走行制御部62が停止状態に操作された状態において、運転者が操作ボタン18を操作しても、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止される。
When the driver operates the shift lever 45 to the reverse side R in the operating state of the automatic travel control unit 62 in the above work strokes L01 to L05, the check control unit 64 operates the automatic travel control unit 62 to the stopped state, and The set traveling line LB1 (LB2) is deleted. At the same time, the reverse drive stop notification unit 65 operates to notify that the automatic travel control unit 62 is in the stopped state (display on the display panel 27 and notification by voice).
In this case, even if the driver operates the operation button 18 in a state where the automatic traveling control unit 62 is operated in the stopped state based on the operation of the shift lever 45 to the reverse side R, the check unit 64 automatically operates. The operation of the traveling control unit 62 to the operating state is blocked.

前述のように変速レバー45が後進側Rに操作されたことに基づいて自動走行制御部62が停止状態に操作された状態において、運転者が変速レバー45を中立位置N又は前進側Fに操作した場合、図13のステップS12〜S19と同様に、運転者が変速レバー45を中立位置N又は前進側Fに操作してから機体が設定距離D1だけ走行した後に、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となる。   As described above, the driver operates the speed change lever 45 to the neutral position N or the forward speed side F in the state where the automatic traveling control unit 62 is operated to the stop state based on the operation of the speed change lever 45 to the reverse side R. In such a case, as in steps S12 to S19 of FIG. 13, after the driver operates the speed change lever 45 to the neutral position N or the forward side F, the aircraft travels the set distance D1 and then the automatic restraint control by the restraint unit 64 is performed. The operation of the portion 62 to the operating state is permitted.

この後、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン18を操作すると、自動走行制御部62が作動状態となるのであり、自動走行制御部62が作動状態となった時点の機体の位置から、基準方位Eと平行に新たな設定走行ラインLB1(LB2)が設定される。   After that, when the driver operates the operation button 18 in a state in which the restraint unit 64 allows the operation of the automatic traveling control unit 62 to be in the operating state, the automatic traveling control unit 62 is in the operating state. A new set travel line LB1 (LB2) is set in parallel with the reference azimuth E from the position of the machine body at the time when the control unit 62 is activated.

[発明の実施の第1別形態]
前述の[発明を実施するための形態]において、基準方位Eの設定、及び、操作ボタン18が操作される毎の設定走行ラインLB1,LB2の設定を行わずに、事前に水田(圃場)の位置情報をマップデータとして備え、水田(圃場)のマップデータにおいて設定走行ラインLB1,LB2を事前に設定しておいてもよい。
この場合、複数の設定走行ラインLB1,LB2を互いに平行に設定するのではなく、複数の設定走行ラインLB1,LB2を互いに傾斜するように設定したり、複数の設定走行ラインLB1,LB2を互いに直交するように設定したりすることもある。
[First Alternative Embodiment of the Invention]
In the above-described [Mode for carrying out the invention], the reference direction E and the setting traveling lines LB1 and LB2 each time the operation button 18 is operated are not set, and the paddy field (field) is set in advance. The position information may be provided as map data, and the set travel lines LB1, LB2 may be set in advance in the map data of the paddy field (field).
In this case, the plurality of set traveling lines LB1 and LB2 are not set to be parallel to each other, but the plurality of set traveling lines LB1 and LB2 are set to be inclined to each other, or the plurality of set traveling lines LB1 and LB2 are orthogonal to each other. It may be set to do so.

前述のように、水田(圃場)のマップデータを備えておくと、機体の位置と畦Bとの位置関係を認識することができる。
この場合、自動走行制御部62の作動状態において、機体が畦Bに接近すると、畦Bに接近したことの報知を行うように構成すればよく、自動走行制御部62の停止状態において、機体が畦Bに接近しても、畦Bに接近したことの報知を行わないように構成してもよい。
As described above, if the map data of the paddy field (field) is provided, the positional relationship between the position of the aircraft and the ridge B can be recognized.
In this case, when the aircraft approaches the ridge B in the operating state of the automatic travel control unit 62, it may be configured to notify that the aircraft has approached the ridge B. In the stopped state of the automatic travel control unit 62, the aircraft is Even when the ridge B is approached, the notification that the ridge B is approached may not be performed.

[発明の実施の第2別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]において、設定距離D1(図8及び図11、図13のステップS12〜S16参照)に代えて、機体が設定時間だけ走行すると、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
[Second Embodiment of the Invention]
In the above [Modes for Carrying Out the Invention] [First Alternative Mode for Carrying Out the Invention], instead of the set distance D1 (see steps S12 to S16 in FIGS. 8 and 11, and FIG. 13), the machine is set to a set time. If the vehicle travels only, the restraint unit 64 may be configured to allow the operation of the automatic traveling control unit 62 to operate.

前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]において、設定距離D1(図8及び図11、図13のステップS12〜S16参照)を廃止して、旋回LL1〜LL5を終了すると(旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態になると)、直ちに牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
同様に、前述の[発明を実施するための形態]の[13]において、後進側Rに操作されていた変速レバー45が中立位置N又は前進側Fに操作されると、直ちに牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
In the above [Mode for Carrying Out the Invention] [First Alternative Mode for Carrying Out the Invention], the set distance D1 (see steps S12 to S16 in FIGS. 8 and 11 and 13) is eliminated, and the turning LL1 to LL1. When LL5 ends (when the turning end detection unit 63 detects the end of turning), the check unit 64 immediately allows the automatic travel control unit 62 to operate. May be.
Similarly, in [13] of [Mode for Carrying Out the Invention] described above, when the shift lever 45, which was operated to the reverse side R, is operated to the neutral position N or the forward side F, the check portion 64 immediately causes It may be configured such that the operation of the automatic traveling control unit 62 is permitted.

[発明の実施の第3別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態][発明の実施の第2別形態]において、以下に示す機能を牽制部64に備えてもよい。
図15に示すように、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン18を操作した場合、計測装置30(方位検出部に相当)及び慣性計測装置48(方位検出部に相当)により、運転者が操作ボタン18を操作した時点の機体の方位E1が検出される。
[Third Alternative Embodiment of the Invention]
In the above [Mode for Carrying Out the Invention] [First Alternative Embodiment of the Invention] [Second Alternative Embodiment of the Invention], the check unit 64 may have the following functions.
As shown in FIG. 15, when the driver operates the operation button 18 in a state where the restraint unit 64 allows the automatic traveling control unit 62 to be operated, the measuring device 30 (corresponding to the azimuth detecting unit). Further, the inertial measurement device 48 (corresponding to the azimuth detecting unit) detects the azimuth E1 of the machine body at the time when the driver operates the operation button 18.

前述の機体の方位E1の検出と同時に、設定走行ラインLB1,LB2(基準方位E)と機体の方位E1とが比較されて、設定走行ラインLB1,LB2(基準方位E)と機体の方位E1との角度差θ1が設定値を越えていないと、自動走行制御部62が作動状態に維持される(自動走行制御部62の作動状態への操作が許容される)。   Simultaneously with the detection of the aircraft heading E1 described above, the set traveling lines LB1, LB2 (reference orientation E) are compared with the aircraft orientation E1 to determine the set traveling lines LB1, LB2 (reference orientation E) and the aircraft orientation E1. If the angle difference θ1 of 1 does not exceed the set value, the automatic traveling control unit 62 is maintained in the operating state (operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is permitted).

前述の機体の方位E1の検出と同時に、設定走行ラインLB1,LB2(基準方位E)と機体の方位E1とが比較されて、設定走行ラインLB1,LB2(基準方位E)と機体の方位E1との角度差θ1が設定値を越えていると、自動走行制御部62が停止状態に操作される(自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止される)。   Simultaneously with the detection of the aircraft heading E1 described above, the set traveling lines LB1, LB2 (reference orientation E) are compared with the aircraft orientation E1 to determine the set traveling lines LB1, LB2 (reference orientation E) and the aircraft orientation E1. When the angle difference θ1 of 1 exceeds the set value, the automatic traveling control unit 62 is operated in the stopped state (operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is blocked).

この場合、角度差θ1が設定値を越えていることが報知されるので(表示パネル27での表示及び音声による報知)、運転者は操縦ハンドル20を操作して、機体の方位E1を設定走行ラインLB1,LB2(基準方位E)に沿わせる(角度差θ1を設定値よりも小さくなるようにする)。   In this case, since it is notified that the angle difference θ1 exceeds the set value (display and voice notification on the display panel 27), the driver operates the steering wheel 20 to set the heading E1 of the aircraft. Along the lines LB1, LB2 (reference azimuth E) (angle difference θ1 is made smaller than the set value).

この後、角度差θ1が設定値よりも小さくなると、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となるのであり、許容報知部67が作動して、自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態であることが報知される(表示パネル27での表示及び音声による報知)。
これにより、運転者が操作ボタン18を操作することにより、自動走行制御部62が作動状態に操作される。
After that, when the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the restraint unit 64 allows the operation of the automatic travel control unit 62 to be in the operating state, and the allowance notification unit 67 operates to allow the automatic travel. It is informed that the operation of the control unit 62 to the operating state is permitted (display and audio notification on the display panel 27).
As a result, the driver operates the operation button 18 to operate the automatic travel control unit 62 to the operating state.

[発明の実施の第4別形態]
前述の[発明の実施の第3別形態]において、運転者が操作ボタン18を操作した時点の機体の方位E1が検出された場合、設定走行ラインLB1,LB2(基準方位E)と機体の方位E1とを比較するのではなく、以下に記載のように構成してもよい。
[Fourth Embodiment of the Invention]
In the above third embodiment of the invention, when the driver's heading E1 at the time of operating the operation button 18 is detected, the set travel lines LB1 and LB2 (reference heading E) and the heading of the vehicle are detected. Instead of comparing with E1, it may be configured as described below.

運転者が操作ボタン18を操作した時点の機体の位置と、この位置から所定距離だけ後側(過去)の機体の位置とを、直線で結んだ方位を検出して、この方位と機体の方位E1とを比較して、角度差θ1を求める。この比較の結果(角度差θ1)に基づいて、前述の[発明の実施の第3別形態]に記載の操作を行う。   A direction in which the position of the machine body at the time when the driver operates the operation button 18 and the position of the machine body on the rear side (past) by a predetermined distance from this position is connected by a straight line is detected, and this direction and the direction of the machine body are detected. The angle difference θ1 is obtained by comparing with E1. Based on the result of this comparison (angle difference θ1), the operation described in the above [Third Alternative Embodiment of the Invention] is performed.

[発明の実施の第5別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第4別形態]において、図16に示すように、自動減速部70及び減速報知部71を、制御装置23にソフトウェアとして備えてもよい。
[Fifth Embodiment of the Invention]
In the above [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] to [Fourth alternative embodiment of the invention], as shown in FIG. 16, an automatic deceleration unit 70 and a deceleration notification unit 71 are provided. May be provided in the control device 23 as software.

図15に示すように、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン18を操作した場合、計測装置30(方位検出部に相当)及び慣性計測装置48(方位検出部に相当)により、運転者が操作ボタン18を操作した時点の機体の方位E1が検出される。   As shown in FIG. 15, when the driver operates the operation button 18 in a state where the restraint unit 64 allows the automatic traveling control unit 62 to be operated, the measuring device 30 (corresponding to the azimuth detecting unit). Further, the inertial measurement device 48 (corresponding to the azimuth detecting unit) detects the azimuth E1 of the machine body at the time when the driver operates the operation button 18.

前述の機体の方位E1の検出と同時に、設定走行ラインLB1,LB2(基準方位E)と機体の方位E1とが比較されて、設定走行ラインLB1,LB2(基準方位E)と機体の方位E1との角度差θ1が設定値を越えていると、自動減速部70によりアクチュエータ52が作動して、変速レバー45(静油圧式無段変速装置33)が低速側に操作される(又はエンジン31のアクセルレバー(図示せず)が低速側に操作される)。
これと同時に、減速報知部71が作動して、自動減速部70により機体の走行速度が減速された状態であることが報知される(表示パネル27での表示及び音声による報知)。
Simultaneously with the detection of the aircraft heading E1 described above, the set traveling lines LB1, LB2 (reference orientation E) are compared with the aircraft orientation E1 to determine the set traveling lines LB1, LB2 (reference orientation E) and the aircraft orientation E1. If the angle difference θ1 of the above exceeds the set value, the actuator 52 is actuated by the automatic deceleration unit 70 and the speed change lever 45 (hydrostatic type continuously variable transmission 33) is operated to the low speed side (or of the engine 31). The accelerator lever (not shown) is operated to the low speed side).
At the same time, the deceleration annunciation section 71 is activated to inform that the traveling speed of the machine body has been decelerated by the automatic deceleration section 70 (display on the display panel 27 and notification by voice).

前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態][発明の実施の第2別形態]では、自動走行制御部62が作動状態に操作された状態で、自動減速部70により機体の走行速度が減速された状態となる。   In the above-described [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] [Second alternative embodiment of the invention], the automatic deceleration is performed while the automatic traveling control unit 62 is operated. The traveling speed of the machine body is reduced by the section 70.

この後、自動走行制御部62により(又は運転者が操向モータ51に抗して操縦ハンドル20を操作して)、角度差θ1が設定値よりも小さくなると、自動減速部70が停止して、この状態が報知(表示パネル27での表示及び音声による報知)されるので、運転者は変速レバー45(又はアクセルレバー)を高速側(元の操作位置)に操作することができる。   After that, when the angle difference θ1 becomes smaller than the set value by the automatic travel control unit 62 (or the driver operates the steering wheel 20 against the steering motor 51), the automatic deceleration unit 70 stops. Since this state is notified (displayed on the display panel 27 and notified by voice), the driver can operate the speed change lever 45 (or accelerator lever) to the high speed side (original operation position).

前述の[発明の実施の第3別形態][発明の実施の第4別形態]では、自動走行制御部62が停止状態に操作された状態(自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止された状態)で、自動減速部70により機体の走行速度が減速された状態となる。
この後、運転者が操縦ハンドル20を操作して、角度差θ1が設定値よりも小さくなると、自動減速部70が停止して、この状態が報知(表示パネル27での表示及び音声による報知)されるので、運転者は変速レバー45(又はアクセルレバー)を高速側(元の操作位置)に操作することができ、操作ボタン18を操作して自動走行制御部62を作動状態に操作することができる。
In the above-described [Third Alternative Embodiment of the Invention] [Fourth Alternative Embodiment of the Invention], the state in which the automatic traveling control unit 62 is operated in the stopped state (the operation to the operating state of the automatic traveling control unit 62 is In the blocked state), the traveling speed of the machine body is reduced by the automatic reduction unit 70.
Thereafter, when the driver operates the steering wheel 20 and the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the automatic deceleration unit 70 stops, and this state is notified (display on the display panel 27 and notification by voice). Therefore, the driver can operate the speed change lever 45 (or the accelerator lever) to the high speed side (the original operation position), and operate the operation button 18 to operate the automatic travel control unit 62 to the operating state. You can

本項[発明の実施の第4別形態]において、角度差θ1が設定値よりも小さくなると、自動減速部70が停止して、アクチュエータ52により変速レバー45(又はアクセルレバー)が自動的に元の操作位置に操作されるように構成してもよい。   In this section [Fourth Embodiment of the Invention], when the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the automatic deceleration unit 70 is stopped and the gear shift lever 45 (or the accelerator lever) is automatically driven by the actuator 52. You may comprise so that it may be operated to the operation position.

[発明の実施の第6別形態]
前述の[発明の実施の第5別形態]において、角度差θ1が設定値を越えていると、変速レバー45(静油圧式無段変速装置33)を高速側に操作できないように構成し(アクセルレバーを高速側に操作できないように構成し)、機体の走行速度を高速にできない状態であることが報知されるように構成してもよい。(表示パネル27での表示及び音声による報知)。
[Sixth Alternative Embodiment of Invention]
In the above-mentioned [Fifth Embodiment of the Invention], when the angle difference θ1 exceeds a set value, the gear shift lever 45 (hydrostatic type continuously variable transmission 33) is configured so as not to be operated to the high speed side ( It may be configured such that the accelerator lever cannot be operated to the high speed side), and it may be configured to notify that the traveling speed of the aircraft cannot be increased. (Display and audio notification on the display panel 27).

この後、運転者が操縦ハンドル20を操作して、角度差θ1が設定値よりも小さくなると、自動減速部70が停止して、この状態が報知(表示パネル27での表示及び音声による報知)されるので、運転者は変速レバー45(又はアクセルレバー)を高速側に操作することができ、操作ボタン18を操作して自動走行制御部62を作動状態に操作することができる。   Thereafter, when the driver operates the steering wheel 20 and the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the automatic deceleration unit 70 stops, and this state is notified (display on the display panel 27 and notification by voice). As a result, the driver can operate the speed change lever 45 (or the accelerator lever) to the high speed side and operate the operation button 18 to operate the automatic travel control unit 62.

[発明の実施の第7別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第6別形態]において、苗植付装置5の下降により中央のフロート9が田面に接地したこと(中央のフロート9が少し上昇したこと)が高さセンサー22により検出されると、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となる構成に代えて、以下の(1)〜(6)に記載の構成によって、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となるように構成してもよい。
[Seventh Embodiment of the Invention]
In the above-described [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] to [Sixth alternative embodiment of the invention], the float 9 in the center is brought into contact with the rice field by descending the seedling planting device 5. When the height sensor 22 detects that the center float 9 has been raised a little, the following (1) is used instead of the configuration in which the end of the turn is detected by the end-of-turn detection unit 63. With the configurations described in (6) to (6), the turning end detection unit 63 may be configured to detect the end of turning.

(1)
植付クラッチ26(作業装置に動力を伝達する作業クラッチ)(図4参照)が伝動状態に操作された状態。
(1)
A state in which the planted clutch 26 (work clutch for transmitting power to the work device) (see FIG. 4) is operated in a power transmission state.

(2)
右(左)のマーカー19(図4参照)が作用姿勢に操作された状態。
(2)
The state where the right (left) marker 19 (see FIG. 4) is operated to the working posture.

(3)
操向部材41(操縦ハンドル20)(右及び左の前輪1)(図3参照)が、右(左)の操向限度A3側から右(左)の設定角度A2を越えて、直進位置A1側に操作された状態(旋回位置から直進位置に操作された状態に相当)。
(3)
The steering member 41 (the steering wheel 20) (right and left front wheels 1) (see FIG. 3) exceeds the right (left) set angle A2 from the right (left) steering limit A3 side, and goes straight ahead at the position A1. The state of being operated to the side (corresponding to the state of being operated from the turning position to the straight ahead position).

(4)
遮断状態に操作されていた右(左)のサイドクラッチ40(図3参照)が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ40が伝動状態に操作された状態に復帰した状態。
(4)
A state in which the right (left) side clutch 40 (see FIG. 3) that has been operated in the disengaged state is operated in the power transmission state, and the right and left side clutches 40 are returned to the state in which they are operated in the power transmission state.

(5)
計測装置30(方位検出部に相当)及び慣性計測装置48(方位検出部に相当)により機体の方位E1を検出して、運転者が操作ボタン18を操作して自動走行制御部62が停止状態に操作されてから、機体の方位E1が設定角度(例えば180°程度)だけ変化した状態。
(5)
The measuring device 30 (corresponding to the azimuth detecting unit) and the inertial measuring device 48 (corresponding to the azimuth detecting unit) detect the azimuth E1 of the machine body, the driver operates the operation button 18, and the automatic traveling control unit 62 is stopped. A state in which the azimuth E1 of the machine body has changed by a set angle (for example, about 180 °) after being operated by.

(6)
操作ボタン18とは別に備えられた旋回終了スイッチ(図示せず)が運転者により人為的に操作された状態。
(6)
A state in which a turning end switch (not shown) provided separately from the operation button 18 is artificially operated by the driver.

この場合、前述の苗植付装置5の下降により中央のフロート9が田面に接地した状態、及び前項(1)〜(6)の状態の7つの状態において、この7つの状態から2つ以上の状態を選択し、選択された2つ以上の状態が成立すると、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となるように構成してもよい。   In this case, in the state where the float 9 in the center is grounded on the rice field due to the descending of the seedling planting device 5 described above, and in the seven states of the preceding paragraphs (1) to (6), two or more of these seven states are selected. A state may be selected, and when the two or more selected states are satisfied, the turning end detection unit 63 may detect the end of turning.

[発明の実施の第8別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第7別形態]において、以下に示す構成を備えてもよい。
[Eighth Another Embodiment of Invention]
In the above-described [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] to [Seventh alternative embodiment of the invention], the following configurations may be provided.

図17に示すように、エンジン31の動力が静油圧式無段変速装置33に伝達され、ミッションケース53のギヤ変速式の副変速装置(図示せず)及び後輪デフ機構(図示せず)を介して右及び左の後輪2に伝達される。副変速装置と後輪デフ機構との間から分岐した動力が、前輪増速装置54、伝動軸55及び前輪デフ機構56を介して右及び左の前輪1に伝達される。   As shown in FIG. 17, the power of the engine 31 is transmitted to the hydrostatic stepless transmission 33, and the gear case type auxiliary transmission (not shown) of the transmission case 53 and the rear wheel differential mechanism (not shown). Is transmitted to the right and left rear wheels 2 via. The power branched from between the auxiliary transmission and the rear wheel differential mechanism is transmitted to the right and left front wheels 1 via the front wheel speed increasing device 54, the transmission shaft 55, and the front wheel differential mechanism 56.

図17に示すように、前輪増速装置54は、前輪1及び後輪2を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪1を後輪2よりも高速で駆動する増速状態に操作自在に構成されている。前輪1の操向操作系と前輪増速装置54とが、操作装置57(連係ロッドや連係リンク等)により連係されており、前輪増速装置54が以下に示すように操作される。   As shown in FIG. 17, the front wheel speed increasing device 54 can be operated in a standard state in which the front wheels 1 and the rear wheels 2 are driven at substantially the same speed, and in a speed increasing state in which the front wheels 1 are driven at a higher speed than the rear wheels 2. Is configured. The steering operation system of the front wheels 1 and the front wheel speed increasing device 54 are linked by an operating device 57 (linking rod, linking link, etc.), and the front wheel speed increasing device 54 is operated as follows.

図17に示すように、右及び左の前輪1が直進位置A1、右及び左の設定角度A2の範囲で操向操作されていると、前輪増速装置54は標準状態に操作される。
右及び左の前輪1が右の設定角度A2を越えて右(左)の操向限度A3側に操向操作されると、前輪増速装置54が増速状態に操作される。これにより、前輪1が後輪2よりも高速で駆動された状態で、機体は右(左)に旋回する。右及び左の前輪1が左の設定角度A2を越えて直進位置A1側に操向操作されると、前輪増速装置54が標準状態に操作される。
以上の構成において、前輪増速装置54が標準状態に操作されると、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となるように構成する。
As shown in FIG. 17, when the right and left front wheels 1 are steered within the range of the straight ahead position A1 and the right and left set angles A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated in the standard state.
When the right and left front wheels 1 are steered to the right (left) steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated to the speed increasing state. As a result, the aircraft turns to the right (left) while the front wheels 1 are driven at a higher speed than the rear wheels 2. When the right and left front wheels 1 are steered to the straight ahead position A1 side over the left set angle A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated in the standard state.
In the above configuration, when the front wheel speed increasing device 54 is operated in the standard state, the turning end detection unit 63 detects the end of turning.

この場合に、後輪デフ機構と右の後輪2との間に右のサイドブレーキ(図示せず)を備えて、後輪デフ機構と左の後輪2との間に左のサイドブレーキ(図示せず)を備えてもよい。
右及び左の前輪1が右の設定角度A2を越えて右(左)の操向限度A3側に操向操作されると、前輪増速装置54が増速状態に操作され、且つ、右(左)のサイドブレーキが制動状態に操作されて(左(右)のサイドブレーキは解除状態)、前輪1が後輪2よりも高速で駆動され、且つ旋回中心側の後輪2に制動が掛けられた状態で、機体は右(左)に旋回する。右及び左の前輪1が左の設定角度A2を越えて直進位置A1側に操向操作されると、前輪増速装置54が標準状態に操作され、且つ、右(左)のサイドブレーキが解除状態に操作される。
In this case, a right side brake (not shown) is provided between the rear wheel differential mechanism and the right rear wheel 2, and a left side brake (not shown) is provided between the rear wheel differential mechanism and the left rear wheel 2. (Not shown) may be provided.
When the right and left front wheels 1 are steered to the right (left) steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated to the speed increasing state, and the right ( The left side brake is operated to the braking state (the left (right) side brake is released), the front wheel 1 is driven at a higher speed than the rear wheel 2, and the rear wheel 2 on the turning center side is braked. The aircraft turns to the right (left) in the locked state. When the right and left front wheels 1 are steered to the straight ahead position A1 side over the left set angle A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated in the standard state, and the right (left) side brake is released. Manipulated into a state.

[発明の実施の第9別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第7別形態]において、以下に示す構成を備えてもよい。
[Ninth Embodiment of the Invention]
In the above-described [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] to [Seventh alternative embodiment of the invention], the following configurations may be provided.

右及び左の前輪1、右及び左の後輪2に代えて、右及び左のクローラ走行装置(走行装置に相当)(図示せず)を備える。計測装置30及び慣性計測装置48の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインLB1に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部62は右及び左のクローラ走行装置の駆動速度に差を発生させて、機体の操向操作を行う。   The right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 are replaced with right and left crawler traveling devices (corresponding to traveling devices) (not shown). Based on the detection values of the measuring device 30 and the inertial measuring device 48, the automatic traveling control unit 62 sets a difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices so that the aircraft automatically travels along the set traveling line LB1. Is generated and the steering operation of the aircraft is performed.

右及び左のクローラ走行装置が同じ駆動速度で駆動されている状態(右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値以下の状態)であると、旋回状態ではないと判断される。右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値を越えると、旋回状態であると判断される。   If the right and left crawler traveling devices are being driven at the same drive speed (the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices is equal to or less than the set value), it is determined that the vehicle is not in the turning state. When the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices exceeds the set value, it is determined that the vehicle is in a turning state.

以上の構成において、右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値を越えた状態から、右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値以下の状態になると、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となるように構成する。   In the above configuration, when the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices exceeds the set value and the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices becomes equal to or less than the set value, the turning end detection is performed. The configuration is such that the end of turning is detected by the unit 63.

[発明の実施の第10別形態]
作業車の一例であるトラクタでは、機体の後部にロータリ耕耘装置(作業装置に相当)(図示せず)が昇降自在に支持される。作業車の一例であるコンバインでは、機体の前部に刈取装置(作業装置に相当)(図示せず)が昇降自在に支持される。
ロータリ耕耘装置(刈取装置)を地面に下降させる場合、ロータリ耕耘装置(刈取装置)を作動させた状態(作業クラッチの伝動状態)で、ロータリ耕耘装置(刈取装置)を上昇位置から地面に下降させることが多い。
[Tenth Embodiment of the Invention]
In a tractor, which is an example of a work vehicle, a rotary tiller (corresponding to a working device) (not shown) is movably supported at a rear portion of a machine body. In a combine, which is an example of a work vehicle, a reaping device (corresponding to a work device) (not shown) is supported to be movable up and down on a front portion of a machine body.
When lowering the rotary tiller (reaper) to the ground, lower the rotary tiller (reaper) from the raised position to the ground while the rotary tiller (reaper) is operating (power clutch transmission state). Often.

これにより、ロータリ耕耘装置を地面に下降させる場合、機体に対するロータリ耕耘装置の高さを検出する高さセンサー(図示せず)の検出値、又はロータリ耕耘装置の後部のカバーセンサー(図示せず)の後側(上側)への移動に基づいて、ロータリ耕耘装置が地面に下降したこと(耕耘爪が地面に接地したこと)を検出する。
刈取装置を地面に下降させる場合、機体に対する刈取装置の高さを検出する高さセンサー(図示せず)の検出値、又は刈取装置に備えられた株元センサー(図示せず)による圃場の穀稈の検出に基づいて、刈取装置が地面に下降したことを検出する。
As a result, when lowering the rotary tiller to the ground, a detection value of a height sensor (not shown) that detects the height of the rotary tiller with respect to the airframe, or a cover sensor (not shown) at the rear of the rotary tiller. Based on the movement of the rotary tiller to the rear side (upper side), it is detected that the rotary tiller has descended to the ground (that the tiller claw touches the ground).
When lowering the mowing device to the ground, the detection value of the height sensor (not shown) that detects the height of the mowing device with respect to the aircraft, or the grain of the field by the stock origin sensor (not shown) provided in the mowing device Based on the detection of the culm, it is detected that the mowing device has descended to the ground.

[発明の実施の第11別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第10別形態]において、操作ボタン18を廃止し、制御装置23にソフトウェアとして操作部を備えてもよい。
これにより、旋回終了検出部63により旋回の終了が検出された状態となり、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が許容された状態となると、制御装置23の操作部により自動的に自動走行制御部62が作動状態に操作されるように構成すればよい。
[Eleventh Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] to [Tenth alternative embodiment of the invention], the operation button 18 is abolished, and the control unit 23 is provided with an operation unit as software. You may prepare.
As a result, when the turning end detection unit 63 detects the end of turning, and when the restraint unit 64 allows the operation of the automatic traveling control unit 62 to be in the operating state, the operation unit of the control device 23 automatically operates. The automatic travel control unit 62 may be configured to be operated in an operational state.

[発明の実施の第12別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第11別形態]において、以下に示すように構成してもよい。
[Twelfth Embodiment of the Invention]
In the above [Mode for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention] to [Eleventh alternative embodiment of the invention], the following configurations may be adopted.

図13のステップS21において、作動報知部68が作動して、自動走行制御部62の作動状態であることが報知される場合(表示パネル27での表示及び音声による報知)、始点及び終点設定スイッチ46,47に内装されたランプ(図示せず)を点滅させることにより、自動走行制御部62の作動状態であることを報知するように構成する。   In step S21 of FIG. 13, when the operation informing unit 68 is operated and it is informed that the automatic traveling control unit 62 is in the operating state (indication on the display panel 27 and informing by voice), the start point and end point setting switch By blinking a lamp (not shown) installed in each of 46 and 47, it is configured to notify that the automatic traveling control unit 62 is in an operating state.

図12及び図13のステップS9,S15において、阻止報知部66が作動して、牽制部64により自動走行制御部62の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される場合、例えば表示パネル27での表示を行い、音声による報知は行わない。表示パネル27での表示を行わず、音声による報知を行う。表示パネル27での表示及び音声による報知を行わない。   In Steps S9 and S15 of FIGS. 12 and 13, when the blocking notification unit 66 is operated and it is notified by the check unit 64 that the operation of the automatic travel control unit 62 is blocked, For example, the display is performed on the display panel 27, and the notification by voice is not performed. The display on the display panel 27 is not performed, and the notification is given by voice. The display on the display panel 27 and the notification by voice are not performed.

自動走行制御部62が停止状態であることの報知(表示パネル27での表示や音声による報知等)を行う。又は、自動走行制御部62が停止状態であると、何も報知しない。   Notification that the automatic traveling control unit 62 is in a stopped state (display on the display panel 27, notification by voice, etc.) is performed. Alternatively, if the automatic traveling control unit 62 is in the stopped state, nothing is notified.

前述の各種の報知(表示パネル27での表示や音声による報知等)を行う状態と、行わない状態とに、人為的に切換自在な操作スイッチ(図示せず)を備える。   An operation switch (not shown) that can be artificially switched between a state in which the above-described various notifications (display on the display panel 27, a notification by voice, and the like) is performed and a state in which they are not performed is provided.

本発明は、乗用型田植機ばかりではなく、乗用型直播機や、コンバイン、トラクタ等の作業車、土木建設用の作業車にも適用できる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applicable not only to riding type rice transplanters, but also to riding type direct seeding machines, work vehicles such as combine harvesters and tractors, and work vehicles for civil engineering construction.

1 走行装置、前輪
2 走行装置、後輪
5 作業装置
18 操作部
20 操向操作部
26 作業クラッチ
30,48 方位検出部
33 走行用の変速装置
40 サイドクラッチ
41,44 サイドクラッチ操作部
45 変速操作部
54 前輪増速装置
57 操作装置
61 設定部
62 自動走行制御部
63 旋回終了検出部
64 牽制部
65 後進停止報知部
66 阻止報知部
67 許容報知部
68 作動報知部
70 自動減速部
71 減速報知部
D1 設定距離
E 基準方位
E1 機体の方位
LB1,LB2 設定走行ライン
LL1,LL2 旋回
θ1 角度差
1 traveling device, front wheels 2 traveling device, rear wheels 5 working device 18 operating unit 20 steering operating unit 26 working clutch 30, 48 direction detecting unit 33 traveling transmission device 40 side clutch 41, 44 side clutch operating unit 45 gear shifting operation Part 54 Front wheel speed increasing device 57 Operating device 61 Setting part 62 Automatic traveling control part 63 Turning end detecting part 64 Checking part 65 Reverse stop alarm part 66 Blocking alarm part 67 Allowance alarm part 68 Operation alarm part 70 Automatic deceleration part 71 Deceleration alarm part D1 Set distance E Reference direction E1 Aircraft direction LB1, LB2 Set traveling line LL1, LL2 Turn θ1 Angle difference

Claims (6)

設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部とを備え、
前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置の上昇位置から下降位置への下降を、旋回の終了として検出する作業車。
A setting section that sets the set traveling line,
An automatic traveling control unit for operating the traveling device to automatically travel along the set traveling line,
An operation unit for operating the automatic traveling control unit in an operating state and a stopped state, and a turning end detection unit for detecting the end of turning,
When the end of turning is not detected by the turning end detection unit, operation of the operating unit to the operating state of the automatic travel control unit is blocked, and when the end of turning is detected by the turning end detection unit, the operation is performed. A check unit that allows an operation of the automatic traveling control unit to an operating state by a unit,
The turning vehicle is a working vehicle that detects, when the working device, which is supported by the machine body so as to be able to move up and down, descends from a raised position to a lowered position, as the end of turning.
前記旋回終了検出部は、前記作業装置の上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出する請求項1に記載の作業車。   The work vehicle according to claim 1, wherein the turning end detection unit detects that the working device has descended from the raised position to the ground as the end of turning. 事前に設定された基準方位を備えて、
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する請求項1又は2に記載の作業車。
With a preset reference bearing,
The work according to claim 1 or 2, wherein the setting unit sets the set traveling line in parallel with the reference azimuth from a position of the machine body when the automatic traveling control unit is operated by the operation unit. car.
前記操作部が、人為的に操作されることにより前記自動走行制御部を作動状態に操作するものである請求項1〜3のうちのいずれか一つに記載の作業車。   The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the operation section is operated manually to operate the automatic traveling control section. 走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作部に、前記操作部を備えている請求項4に記載の作業車。   The work vehicle according to claim 4, wherein a gear shift operation section that is operated manually by operating a speed change device for traveling includes the operation section. 前記牽制部は、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行した後に、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する請求項1〜5のうちのいずれか一つに記載の作業車。   The restraint unit allows the operation unit to operate the automatic traveling control unit to an operating state after the vehicle has traveled a set distance or a set time after the end of the turn is detected by the turn end detection unit. The work vehicle according to any one of Items 1 to 5.
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