KR102655090B1

KR102655090B1 - Work vehicle

Info

Publication number: KR102655090B1
Application number: KR1020180071327A
Authority: KR
Inventors: 가즈마사 요시다; 줌페이 미야모토; 야 다카세; 겐이치 이와미; 유키 구보타
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2017-06-28
Filing date: 2018-06-21
Publication date: 2024-04-08

Abstract

기체가 주행하는 주행 경로를 설정하는 작업 차에 있어서, 주행 경로의 설정 작업성의 향상을 도모한다.
기체의 위치를 검출하는 측위부(29)와, 측위부(29)의 검출에 기초하여 얻어지는 주행 경로를 불휘발성 메모리에 기억하는 기억부(52)를 구비한다.In a work vehicle that sets a travel path for an aircraft, the workability of setting the travel path is improved.
It is provided with a positioning unit 29 that detects the position of the aircraft, and a storage unit 52 that stores the travel path obtained based on the detection by the positioning unit 29 in a non-volatile memory.

Description

WORK VEHICLE

본 발명은, 포장에서 작업을 행하는 작업 차에 관한 것이다.The present invention relates to a work vehicle that performs work on pavement.

포장에서 작업을 행하는 작업 차의 일례인 승용형 이앙기에서는, 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 포장에 있어서 한쪽의 두렁으로부터 다른 쪽의 두렁을 향해 주행하면서, 모 식부 장치에 의한 모의 식부를 행한다. 다음으로 기체가 다른 쪽의 두렁에 도달하면, 다른 쪽의 두렁가에서의 선회를 행하고, 다른 쪽의 두렁으로부터 한쪽의 두렁을 향해 다음의 주행을 개시한다.In a riding-type rice transplanter, which is an example of a work vehicle that performs work in a field, as disclosed in Patent Document 1, mock planting is performed using a mother planting device while traveling from one side of the field toward the other side of the ridge. . Next, when the aircraft reaches the other ridge, it makes a turn around the other ridge and starts the next run from the other ridge toward one ridge.

특허문헌 1에서는, 모 식부 장치에 의한 모의 식부를 행하면서 기체가 주행하는 주행 경로가, 한쪽의 두렁과 다른 쪽의 두렁에 걸쳐 설정되고, 기체의 위치를 검출하는 측위부가 기체에 구비되어 있으며, 기체의 위치에 기초하여 기체가 주행 경로를 따라 자동적으로 주행하도록 구성되어 있다.In Patent Document 1, the travel path along which the aircraft travels while performing simulated planting using a model planting device is set across one ridge and the other ridge, and a positioning unit that detects the position of the aircraft is provided in the aircraft, The aircraft is configured to automatically travel along a travel path based on the position of the aircraft.

일본 특허공개 제2008-92818호 공보Japanese Patent Publication No. 2008-92818

특허문헌 1에서는, 각각의 포장에 있어서 작업을 행할 때마다, 주행 경로의 설정을 행할 필요가 있어, 작업성 면에서 개선의 여지가 있다.In Patent Document 1, it is necessary to set a travel path every time work is performed on each packaging, so there is room for improvement in workability.

본 발명은, 기체가 주행하는 주행 경로를 설정하는 작업 차에 있어서, 주행 경로의 설정의 작업성의 향상을 도모하는 것을 목적으로 하고 있다.The purpose of the present invention is to improve the workability of setting a travel path in a work vehicle that sets a travel path for an aircraft to travel.

본 발명의 작업 차는,The work vehicle of the present invention,

기체의 위치를 검출하는 측위부와,A positioning unit that detects the position of the aircraft,

상기 측위부의 검출에 기초하여 얻어지는 주행 경로를 불휘발성 메모리에 기억하는 기억부가 구비되어 있다.A storage unit is provided that stores the travel path obtained based on the detection of the positioning unit in a non-volatile memory.

본 발명에 따르면, 예를 들어 하나의 포장에 있어서, 측위부의 검출에 기초하여 주행 경로가 얻어지면, 기억부에 주행 경로가 기억되는 것으로, 기억부에 주행 경로가 계속해서 기억된다.According to the present invention, for example, in one pavement, when a travel path is obtained based on detection by a positioning unit, the travel path is stored in the storage unit, and the travel route is continuously stored in the storage unit.

이에 의해, 예를 들어 하나의 포장에 있어서 주행 경로를 따라 주행을 행한 후, 수일 후나 다음해 등에, 동일한 포장에 있어서 동일한 주행 경로를 따라 주행을 행하는 경우, 기억부에 기억되어 있는 주행 경로를 사용하면 되는 것으로, 다시 주행 경로를 설정하는 작업을 행할 필요가 없어, 작업성이 좋은 것으로 된다.Accordingly, for example, after driving along a travel route on one pavement, when driving along the same travel route on the same pavement a few days later or the following year, etc., the travel route stored in the storage unit is used. This can be done, and there is no need to set the travel route again, which improves workability.

본 발명에 있어서,In the present invention,

상기 기억부는, 상기 주행 경로로서 기준 주행 경로를 기억하고,The storage unit stores a reference driving path as the driving path,

상기 기억부에 기억되어 있는 상기 기준 주행 경로를 따라 다른 상기 주행 경로를 설정하는 주행 경로 설정부가 구비되어 있으면 바람직하다.It is desirable if a driving path setting unit is provided that sets the driving path different from the reference driving path stored in the storage unit.

본 발명에 의하면, 하나의 포장에 있어서 다수의 주행 경로가 존재하는 경우, 기억부는 모든 주행 경로를 기억해 둘 필요는 없으며, 1개 또는 소수의 기준 주행 경로를 기억해 두는 것만이어도 되는 것으로, 작업을 행할 때 기준 주행 경로에 기초하여 주행 경로를 설정하면 되므로, 기억부의 부하가 작아진다.According to the present invention, when a plurality of travel paths exist in one pavement, the storage unit does not need to store all the travel paths, but only needs to store one or a few reference travel paths, so that the work can be performed. Since the driving path can be set based on the reference driving path, the load on the memory unit is reduced.

본 발명에 있어서,In the present invention,

상기 기억부는, 복수의 포장의 각각에 대응한 상기 기준 주행 경로를 당해 포장과 관련지어 기억하면 바람직하다.It is preferable that the storage unit stores the reference travel path corresponding to each of a plurality of pavements in relation to the pavement.

다수의 포장이 존재하는 경우, 포장의 각각에 있어서 기준 주행 경로의 위치는 상이하다.When multiple pavements exist, the position of the reference travel path in each of the pavements is different.

본 발명에 의하면, 기억부는 복수의 포장의 각각에 대응한 기준 주행 경로를, 포장과 관련지어 기억하고 있으므로, 예를 들어 하나의 포장에 있어서, 이 포장에 대응한 기준 주행 경로를 사용하고, 이 기준 주행 경로에 기초하여 주행 경로를 설정할 수 있다. 다음으로 다른 포장에서는, 이 다른 포장에 대응한 기준 주행 경로를 사용하고, 이 기준 주행 경로에 기초하여 주행 경로를 설정할 수 있다.According to the present invention, the storage unit stores the reference travel path corresponding to each of a plurality of pavements in relation to the pavement, so for example, for one pavement, the reference travel path corresponding to this pavement is used, The driving path can be set based on the reference driving path. Next, in other pavements, the reference travel path corresponding to this other pavement can be used, and the travel route can be set based on this reference travel path.

이상과 같이, 다수의 포장이 존재하여도, 포장의 각각에 대응하여 적절하게 주행 경로를 설정할 수 있어, 작업성이 좋은 것으로 된다.As described above, even if a large number of pavements exist, the travel route can be appropriately set corresponding to each pavement, resulting in good workability.

본 발명에 있어서,In the present invention,

상기 기억부는, 작업자의 조작에 기초하여 상기 측위부에 의해 검출되는 기체의 위치를 제1 소정 위치로서 기억하고, 작업자의 조작에 기초하여 상기 측위부에 의해 검출되는 기체의 위치를 제2 소정 위치로서 기억하여, 상기 제1 소정 위치 및 상기 제2 소정 위치를 상기 기준 주행 경로로서 기억하고,The storage unit stores the position of the gas detected by the positioning unit based on the operator's operation as a first predetermined position, and stores the position of the gas detected by the positioning unit based on the operator's operation as a second predetermined position. Store the first predetermined position and the second predetermined position as the reference travel path,

상기 기억부에 기억되어 있는 상기 제1 소정 위치와 상기 제2 소정 위치를 연결하여, 상기 기준 주행 경로를 설정하는 기준 주행 경로 설정부가 구비되어 있으면 바람직하다.It is desirable if a reference travel path setting unit is provided to set the reference travel path by connecting the first predetermined position and the second predetermined position stored in the storage unit.

본 발명에 의하면, 기억부에 있어서 기준 주행 경로를 연속한 선의 데이터로서 기억할 필요는 없으며, 제1 소정 위치 및 제2 소정 위치 등과 같이 질점의 데이터로서 기억해 두는 것만이어도 되는 것으로, 제1 소정 위치와 제2 소정 위치를 연결하여 기준 주행 경로가 설정되므로, 기억부의 부하가 작아진다.According to the present invention, it is not necessary to store the reference travel path as data of a continuous line in the storage unit, but may simply be stored as data of material points such as the first predetermined position and the second predetermined position. Since the reference travel path is set by connecting the second predetermined position, the load on the memory unit is reduced.

제1 소정 위치 및 제2 소정 위치를 기억하는 경우, 본 발명에 의하면, 작업자의 조작에 기초하여 측위부에 의해 검출되는 기체의 위치가, 제1 소정 위치 및 제2 소정 위치로서 기억되므로, 제1 소정 위치 및 제2 소정 위치를 임의로 설정할 수 있어, 범용성이 높은 것으로 된다.In the case of storing the first predetermined position and the second predetermined position, according to the present invention, the position of the gas detected by the positioning unit based on the operator's operation is stored as the first predetermined position and the second predetermined position. The first predetermined position and the second predetermined position can be set arbitrarily, resulting in high versatility.

본 발명에 있어서,In the present invention,

상기 측위부의 검출에 기초하여, 기체를 상기 주행 경로를 따라 주행시키는 자동 주행 조작부가 구비되어 있으면 바람직하다.It is desirable if an automatic travel operation unit is provided that causes the aircraft to travel along the travel path based on the detection of the positioning unit.

본 발명에 의하면, 측위부에 의한 기체의 위치의 검출에 기초하여, 기체를 주행 경로를 따라 자동적으로 주행시킬 수 있으므로, 작업성의 향상을 도모할 수 있다.According to the present invention, the aircraft can be automatically driven along the travel path based on detection of the position of the aircraft by the positioning unit, thereby improving workability.

도 1은, 승용형 이앙기의 전체 측면도이다.
도 2는, 승용형 이앙기의 전체 평면도이다.
도 3은, 제어 장치와 각 부의 연계 상태를 나타내는 개략도이다.
도 4는, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 5는, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 6은, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 7은, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 8은, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 9는, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 10은, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 11은, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 12는, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 13은, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 14는, 포장에서의 기체의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 15는, 발명의 실시의 제3 다른 형태에 있어서, 포장에 설정된 주행 경로의 상태를 나타내는 평면도이다.Figure 1 is an overall side view of a riding-type rice transplanter.
Figure 2 is an overall plan view of the riding-type rice transplanter.
Figure 3 is a schematic diagram showing the linkage state of the control device and each part.
Fig. 4 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 5 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 6 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 7 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 8 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 9 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 10 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 11 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 12 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 13 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 14 is a top view showing the running state of the aircraft on the pavement.
Fig. 15 is a plan view showing the state of a travel path set on a pavement in a third alternative embodiment of the invention.

본 발명의 실시 형태에 있어서, 포장(수전)에서 식부 작업을 행하는 작업 차의 일례인 6조 식부 형식의 승용형 이앙기가 도시되어 있다.In the embodiment of the present invention, a riding-type rice transplanter of a 6-row planting type, which is an example of a work vehicle that performs planting work in a field (tap), is shown.

본 발명의 실시 형태에서의 전후 방향 및 좌우 방향은, 특별히 설명이 없는 한, 이하와 같이 기재하고 있다. 기체(11)의 주행 시에서의 전진측의 진행 방향이 「전」이며, 후진측의 진행 방향이 「후」이다. 전후 방향에서의 앞을 향한 자세를 기준으로 하여 우측에 상당하는 방향이 「우」이며, 좌측에 상당하는 방향이 「좌」이다.The front-back direction and left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows, unless otherwise specified. When the aircraft 11 travels, the forward direction is “forward” and the backward direction is “back.” Based on the forward-facing posture in the front-back direction, the direction corresponding to the right is “right”, and the direction corresponding to the left is “left.”

(승용형 이앙기의 전체 구성)(Overall configuration of riding rice transplanter)

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 승용형 이앙기는, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)을 구비한 기체(11)의 후방부에, 링크 기구(3) 및 링크 기구(3)를 승강 구동하는 유압 실린더(4)가 구비되고, 링크 기구(3)의 후방부에 작업 장치로서의 모 식부 장치(5)가 지지되어 있다.As shown in FIGS. 1 and 2, the riding-type rice transplanter has a link mechanism 3 at the rear of the body 11 provided with right and left front wheels 1 and right and left rear wheels 2. and a hydraulic cylinder 4 for lifting and lowering the link mechanism 3, and a mother planting device 5 as a working device is supported on the rear portion of the link mechanism 3.

모 식부 장치(5)는, 좌우 방향에 소정 간격을 두고 배치된 식부 전동 케이스(6), 식부 전동 케이스(6)의 후방부의 우부 및 좌부로 회전 가능하게 지지된 회전 케이스(7), 회전 케이스(7)의 양단에 구비된 한 쌍의 식부 아암(8), 플로트(9) 및 모 적재대(10) 등을 구비하고 있다.The seedling device 5 includes a planting power transmission case 6 arranged at predetermined intervals in the left and right directions, a rotation case 7 rotatably supported on the right and left sides of the rear portion of the planting power transmission case 6, and a rotation case. It is provided with a pair of planting arms 8, a float 9, and a seedling loading stand 10 provided at both ends of (7).

도 1 및 도 3에 도시한 바와 같이, 우측 및 좌측의 마커(19)가 모 식부 장치(5)의 우부 및 좌부에 구비되어 있으며, 우측 및 좌측의 마커(19)는 포장에 접지하는 작용 자세(도 1 참조), 및 포장으로부터 상방으로 이격된 격납 자세(도 3 참조)로 변경이 가능하다.As shown in FIGS. 1 and 3, right and left markers 19 are provided on the right and left sides of the model device 5, and the right and left markers 19 are in an action posture of grounding the pavement. (see Figure 1), and can be changed to a storage position spaced upward from the packaging (see Figure 3).

우측 및 좌측의 마커(19)는 상하로 요동 가능하게 모 식부 장치(5)에 지지된 아암부(19a)와, 아암부(19a)의 선단부에 자유 회전 가능하게 지지된 회전체(19b)를 구비하고 있으며, 우측 및 좌측의 마커(19)를 작용 자세 및 격납 자세로 조작하는 전동 모터(21)가 구비되어 있다.The right and left markers 19 include an arm portion 19a supported on the model device 5 so as to be able to swing up and down, and a rotating body 19b freely rotatably supported at the distal end of the arm portion 19a. It is equipped with an electric motor 21 that manipulates the right and left markers 19 into the operating posture and storage posture.

(전륜 및 후륜에 대한 전동계)(Transmission system for front and rear wheels)

도 1에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전방부에 구비된 엔진(31)의 동력이, 전동 벨트(32)를 통해 정유압식의 무단 변속 장치(도시생략), 및 미션 케이스(33)의 내부의 부변속 장치(도시생략)에 전달된다.As shown in FIG. 1, the power of the engine 31 provided at the front of the body 11 is transmitted through the transmission belt 32 to a hydrostatic continuously variable transmission (not shown) and the transmission case 33. It is transmitted to the internal auxiliary transmission device (not shown).

미션 케이스(33)의 우부 및 좌부에, 우측 및 좌측의 전차축 케이스(34)가 연결되어, 우측 및 좌측의 전륜(1)이, 전차축 케이스(34)의 우부 및 좌부로 조향 가능하게 지지되어 있다. 부변속 장치의 동력이, 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(도시생략), 전차축 케이스(34)의 내부 전동축(도시생략)을 통해 우측 및 좌측의 전륜(1)에 전달된다.The right and left front axle cases 34 are connected to the right and left sides of the transmission case 33, and the right and left front wheels 1 are supported so as to be steerable to the right and left sides of the front axle case 34. It is done. The power of the auxiliary transmission device is transmitted to the right and left front wheels 1 through a front wheel differential gear device (not shown) and an internal transmission shaft (not shown) of the front axle case 34.

기체(11)의 후방부의 하부에 좌우 방향을 따라 후차축 케이스(36)가 지지되어 있으며, 후차축 케이스(36)의 우부 및 좌부에 우측 및 좌측의 후륜(2)이 지지되어 있다. 부변속 장치의 동력이, 전동축(35), 후차축 케이스(36)의 내부 전동축(도시생략) 및 사이드 클러치(도시생략)를 통해 우측 및 좌측의 후륜(2)에 전달된다.The rear axle case 36 is supported along the left and right directions at the lower part of the rear part of the body 11, and the right and left rear wheels 2 are supported on the right and left parts of the rear axle case 36. The power of the auxiliary transmission is transmitted to the right and left rear wheels 2 through the transmission shaft 35, the internal transmission shaft (not shown) of the rear axle case 36, and the side clutch (not shown).

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 전륜(1)을 조향 조작하는 조종 핸들(20) 및 운전 좌석(13)이, 기체(11)에 구비되어 있다. 조종 핸들(20)의 왼쪽의 횡측부에 변속 레버(12)가 구비되어 있으며, 변속 레버(12)에 의해, 무단 변속 장치를 중립 위치 N으로부터 전진측 F 및 후진측 R로 무단계로 조작할 수 있다.1, 2, and 3, the body 11 is equipped with a control handle 20 and a driver's seat 13 for steering the front wheels 1. A shift lever 12 is provided on the left lateral side of the control handle 20, and the continuously variable transmission can be steplessly operated from the neutral position N to the forward side F and the reverse side R by the shift lever 12. there is.

(모 식부 장치에 대한 전동계)(Modometer for model device)

도 1 및 도 3에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(33)에 있어서, 부변속 장치의 직전으로부터 분기한 동력이, 식부 클러치(26) 및 PTO축(25)을 통해 모 식부 장치(5)에 전달되어 있으며, 식부 클러치(26)를 전동 상태 및 차단 상태로 조작하는 전동 모터(28)가 구비되어 있다.1 and 3, in the transmission case 33, the power branched from just before the auxiliary transmission device is transmitted to the main planting device 5 through the planting clutch 26 and the PTO shaft 25. It is transmitted and is provided with an electric motor 28 that operates the planting clutch 26 in the electric state and the blocked state.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작되면, 모 적재대(10)가 좌우로 왕복 가로 이송 구동되는 것에 수반하여, 회전 케이스(7)가 회전 구동되고, 모 적재대(10)의 하부로부터 식부 아암(8)이 교대로 모종을 취출하여 포장에 식부한다. 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되면, 모 적재대(10) 및 회전 케이스(7)가 정지한다.As shown in FIGS. 1 and 2, when the planting clutch 26 is operated in an electric state, the mother loading table 10 is driven to be horizontally transported back and forth to the left and right, and the rotation case 7 is driven to rotate. , planting arms 8 alternately take out seedlings from the lower part of the seedling loading stand 10 and plant them in the field. When the planting clutch 26 is operated in the blocked state, the mother loading table 10 and the rotating case 7 stop.

(모 식부 장치의 자동 승강 제어)(Automatic lifting and lowering control of the mother planting device)

도 3에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(5)의 횡축심 P1 둘레에, 중앙의 플로트(9)의 후방부가 상하로 요동 가능하게 지지되어, 모 식부 장치(5)에 대한 중앙의 플로트(9)의 높이를 검출하는 포텐시오미터 형식의 높이 센서(22)가 구비되어 있으며, 높이 센서(22)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 기체(11)의 진행에 수반되어 중앙의 플로트(9)가 포장에 접지 추종하는 것으로, 높이 센서(22)의 검출값에 의해, 포장(중앙의 플로트(9))으로부터 모 식부 장치(5)까지의 높이를 검출할 수 있다.As shown in FIG. 3, the rear portion of the central float 9 is supported to be able to swing up and down around the transverse axis P1 of the mother planting device 5, and the central float with respect to the mother planting device 5 ( 9) A height sensor 22 of the potentiometer type that detects the height is provided, and the detected value of the height sensor 22 is input to the control device 23. As the body 11 moves, the central float 9 tracks the pavement, and based on the detection value of the height sensor 22, the model device 5 is separated from the pavement (central float 9). Heights up to can be detected.

자동 승강 제어부(51)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되고, 유압 실린더(4)에 작동유를 급배 조작하는 제어 밸브(24)가 구비되어 있으며, 자동 승강 제어부(51)에 의해 제어 밸브(24)가 조작된다.An automatic lifting control unit 51 is provided as software in the control device 23, and a control valve 24 for supplying and discharging hydraulic oil to the hydraulic cylinder 4 is provided. The control valve (24) is operated by the automatic lifting control unit 51. 24) is manipulated.

제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되면, 유압 실린더(4)에 작동유가 공급되어, 유압 실린더(4)가 수축 작동하고, 모 식부 장치(5)가 상승한다. 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되면, 유압 실린더(4)로부터 작동유가 배출되어, 유압 실린더(4)가 신장 작동하고, 모 식부 장치(5)가 하강한다.When the control valve 24 is operated to the raised position, hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 4, the hydraulic cylinder 4 contracts and operates, and the model device 5 rises. When the control valve 24 is operated to the lowered position, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 4, the hydraulic cylinder 4 is expanded, and the mother planting device 5 is lowered.

자동 승강 제어부(51)의 작동 상태에 있어서 포장으로부터 모 식부 장치(5)까지의 높이에 기초하여, 모 식부 장치(5)가 포장으로부터 설정 높이로 유지되도록, 자동 승강 제어부(51)에 의해 제어 밸브(24)가 조작되어, 유압 실린더(4)가 신축 작동하고, 모 식부 장치(5)가 자동적으로 승강한다. 이에 의해, 모의 식부 깊이가 설정 깊이로 유지된다.Based on the height from the pavement to the mother planting device 5 in the operating state of the automatic lifting control unit 51, the mother planting device 5 is controlled by the automatic lifting control unit 51 so that the mother planting device 5 is maintained at a set height from the pavement. The valve 24 is operated, the hydraulic cylinder 4 expands and contracts, and the mother planting device 5 automatically moves up and down. Thereby, the simulated planting depth is maintained at the set depth.

(조작 레버에 의한 모 식부 장치의 승강 조작)(Raising and lowering operation of the mother planting device using the operating lever)

도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 조종 핸들(20)의 하측의 오른쪽 횡측부에 조작 레버(18)가 구비되고, 조작 레버(18)가 오른쪽 횡외측으로 연장 돌출되어 있다.As shown in FIGS. 2 and 3, an operating lever 18 is provided on the lower right lateral side of the control handle 20, and the operating lever 18 extends and protrudes to the right lateral side.

조작 레버(18)는, 중립 위치 N으로부터 상측의 제1 상승 위치 UU1, 제2 상승 위치 UU2, 하측의 제1 하강 위치 DD1, 제2 하강 위치 DD2, 후방측의 우측 마커 위치 RA 및 전방측의 좌측 마커 위치 LA의 십자 방향으로 조작 가능하게 구성되고, 중립 위치 N으로 가압되고 있으며, 조작 레버(18)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되어 있다.The operating lever 18 is positioned at the first raised position UU1 on the upper side, the second raised position UU2 on the neutral position, the first lowered position DD1 on the lower side, the second lowered position DD2 on the lower side, the right marker position RA on the rear side, and the right marker position RA on the front side. It is configured to be operable in the cross direction of the left marker position LA, is pressed to the neutral position N, and the operation position of the operation lever 18 is input to the control device 23.

조작 레버(18)를 제2 상승 위치 UU2로 조작하면, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되어, 자동 승강 제어부(51)가 정지 상태로 되고, 전동 모터(21)에 의해 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작되고, 제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되어, 모 식부 장치(5)가 상승한다. 모 식부 장치(5)가 상한 위치에 도달하면, 제어 밸브(24)가 중립 위치로 조작되어, 유압 실린더(4)가 자동적으로 정지한다.When the operation lever 18 is operated to the second raising position UU2, the planting clutch 26 is operated in a blocked state by the electric motor 28, the automatic raising/lowering control unit 51 is brought to a stop state, and the electric motor 21 ), the right and left markers 19 are operated to the stowed posture, the control valve 24 is operated to the rising position, and the mother planting device 5 rises. When the parent machine 5 reaches the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

조작 레버(18)를 제2 하강 위치 DD2로 조작하면, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되어, 자동 승강 제어부(51)가 정지 상태로 되고, 전동 모터(21)에 의해 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 상태에서, 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되어, 모 식부 장치(5)가 하강한다. 중앙의 플로트(9)가 포장에 접지하면, 자동 승강 제어부(51)가 작동 상태로 되고, 모 식부 장치(5)가 포장에 접지하여 정지한 상태로 된다.When the operation lever 18 is operated to the second lowering position DD2, the planting clutch 26 is operated in a blocked state by the electric motor 28, the automatic raising/lowering control unit 51 is brought to a stop state, and the electric motor 21 In the state in which the right and left markers 19 are operated to the storage posture by ), the control valve 24 is operated to the lowering position, and the mother planting device 5 is lowered. When the central float 9 touches the pavement, the automatic lifting control unit 51 enters an operating state, and the model device 5 touches the pavement and comes to a stop state.

조작 레버(18)를 제2 하강 위치 DD2로 조작하여 중립 위치 N으로 조작한 후, 조작 레버(18)를 다시 제2 하강 위치 DD2로 조작하면, 자동 승강 제어부(51)의 작동 상태에서, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작된다.After operating the operating lever 18 to the second lowering position DD2 to the neutral position N, and then operating the operating lever 18 to the second lowering position DD2, in the operating state of the automatic lifting control unit 51, the electric The planting clutch 26 is operated in an electric state by the motor 28.

조작 레버(18)를 제1 상승 위치 UU1로 조작하면, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되어, 자동 승강 제어부(51)가 정지 상태로 되고, 전동 모터(21)에 의해 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작되고, 제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되어, 모 식부 장치(5)가 상승하는 것으로, 조작 레버(18)가 제1 상승 위치 UU1로 조작되어 있는 사이에만 모 식부 장치(5)가 상승한다. 조작 레버(18)를 중립 위치 N으로 조작하면, 제어 밸브(24)가 중립 위치로 조작되어, 모 식부 장치(5)의 상승이 정지한다.When the operation lever 18 is operated to the first raising position UU1, the planting clutch 26 is operated in a blocked state by the electric motor 28, the automatic raising/lowering control unit 51 is brought to a stop state, and the electric motor 21 ), the right and left markers 19 are operated to the stowed position, the control valve 24 is operated to the raising position, and the mother planting device 5 is raised, so that the operation lever 18 is raised to the first position. The mother planting unit 5 rises only while being operated at position UU1. When the operation lever 18 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the raising of the mother planting device 5 is stopped.

조작 레버(18)를 제1 하강 위치 DD1로 조작하면, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되어, 자동 승강 제어부(51)가 정지 상태로 되고, 전동 모터(21)에 의해 우측 및 좌측의 마커(19)가 격납 자세로 조작되어, 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되고, 모 식부 장치(5)가 하강하는 것으로, 조작 레버(18)가 제1 하강 위치 DD1로 조작되어 있는 사이에만 모 식부 장치(5)가 하강한다. 조작 레버(18)를 중립 위치 N으로 조작하면, 제어 밸브(24)가 중립 위치로 조작되어, 모 식부 장치(5)의 하강이 정지한다.When the operation lever 18 is operated to the first lowering position DD1, the planting clutch 26 is operated in a blocked state by the electric motor 28, the automatic raising/lowering control unit 51 is brought to a stop state, and the electric motor 21 ), the right and left markers 19 are operated to the stowed posture, the control valve 24 is operated to the lowering position, and the mother planting device 5 is lowered, so that the operation lever 18 is lowered for the first time. The mother planting device 5 descends only while being operated at position DD1. When the operation lever 18 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the descent of the mother planting device 5 is stopped.

이상과 같이 조작 레버(18)를 제1 상승 위치 UU1 및 제 1 하강 위치 DD1로 조작하고 있는 사이에만, 모 식부 장치(5)를 상승 및 하강시킬 수 있는 것으로, 모 식부 장치(5)를 임의의 높이로 상승 및 하강시켜 정지시킬 수 있다.As described above, the mother planting device 5 can be raised and lowered only while the operating lever 18 is operated at the first raising position UU1 and the first lowering position DD1, and the mother planting device 5 can be adjusted arbitrarily. It can be stopped by rising and falling to a height of .

조작 레버(18)를 우측 마커 위치 RA로 조작하면, 전동 모터(21)에 의해 우측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다. 조작 레버(18)를 좌측 마커 위치 LA로 조작하면, 전동 모터(21)에 의해 좌측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다.When the operation lever 18 is operated to the right marker position RA, the marker 19 on the right side is operated to the working posture by the electric motor 21. When the operation lever 18 is operated to the left marker position LA, the left marker 19 is operated to the working posture by the electric motor 21.

(기체의 위치 및 기체의 방위의 검출의 구성)(Configuration of detection of aircraft position and aircraft orientation)

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전방부의 우부 및 좌부에, 우측 및 좌측의 지지 프레임(16)이 구비되어 있으며, 지지 프레임(16)에 예비 모 적재대(15)가 지지되어 있다. 우측 및 좌측의 지지 프레임(16)의 상부에 걸쳐, 지지 프레임(17)이 연결되어 있다.As shown in Figures 1 and 2, right and left support frames 16 are provided on the right and left parts of the front part of the body 11, and a spare mother loading stand 15 is provided on the support frame 16. is supported. A support frame 17 is connected across the upper portions of the right and left support frames 16.

지지 프레임(17)에 있어서, 평면에서 볼 때 기체(11)의 좌우 중앙 CL에 위치하는 부분에, 계측 장치(29)(측위부에 상당)가 설치되어 있다. 계측 장치(29)에는, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(도시생략), 기체(11)의 기울기(피치각, 롤각)를 검출하는 관성 계측 장치(도시생략)가 구비되어 있으며, 계측 장치(29)는 기체(11)의 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력한다.In the support frame 17, a measuring device 29 (corresponding to a positioning unit) is installed at a portion located at the left and right center CL of the body 11 in plan view. The measurement device 29 is equipped with a receiving device (not shown) that acquires position information using a satellite positioning system and an inertial measurement device (not shown) that detects the inclination (pitch angle, roll angle) of the aircraft 11. , the measurement device 29 outputs positioning data indicating the position of the aircraft 11.

후차축 케이스(36)에 있어서 평면에서 볼 때 기체(11)의 좌우 중앙 CL에 위치하는 부분에, 관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치(30)가 설치되어 있다. 관성 계측 장치(30) 및 계측 장치(29)의 관성 계측은, IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 구성되어 있다.An inertial measurement device 30 for measuring inertial information is installed in a portion of the rear axle case 36 located at the left and right center CLs of the body 11 in plan view. The inertial measurement of the inertial measurement device 30 and the measurement device 29 is comprised of an IMU (Inertial Measurement Unit).

전술한 위성 측위 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)에는, 대표적인 것으로서 GPS(Global Positioning System)를 들 수 있다. GPS는, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성이나, GPS 위성의 추적과 관제를 행하는 관제국이나, 측위를 행하는 대상(기체(11))이 구비하는 수신 장치를 사용하여, 계측 장치(29)의 수신 장치의 위치를 계측하는 것이다.A representative example of the above-described satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) is GPS (Global Positioning System). GPS is a measurement device 29 using a plurality of GPS satellites orbiting the skies of the Earth, a control station that tracks and controls GPS satellites, and a receiving device provided by the object (aircraft 11) that performs positioning. is to measure the location of the receiving device.

관성 계측 장치(30)는, 기체(11)의 요 각도(기체(11)의 선회 각도)의 각속도를 검출 가능한 자이로 센서(도시생략), 및 서로 직교하는 3축 방향의 가속도를 검출하는 가속도 센서(도시생략)를 구비하고 있다. 관성 계측 장치(30)에 의해 계측되는 관성 정보에는, 자이로 센서에 의해 검출되는 방위 변화 정보와, 가속도 센서에 의해 검출되는 위치 변화 정보가 포함되어 있다.The inertial measurement device 30 includes a gyro sensor (not shown) capable of detecting the angular velocity of the yaw angle of the aircraft 11 (turning angle of the aircraft 11), and an acceleration sensor that detects acceleration in three axes orthogonal to each other. (City omitted) is provided. The inertial information measured by the inertial measurement device 30 includes azimuth change information detected by the gyro sensor and position change information detected by the acceleration sensor.

이에 의해, 계측 장치(29) 및 관성 계측 장치(30)에 의해, 기체(11)의 위치 및 기체(11)의 방위가 검출된다.As a result, the position and orientation of the body 11 are detected by the measurement device 29 and the inertial measurement device 30.

(기체의 자동 주행에 관한 구성)(Configuration regarding automatic flight of the aircraft)

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전방부에 있어서 평면에서 볼 때 기체(11)의 좌우 중앙 CL의 위치에, 센터 마스코트(14)가 구비되어 있다. 조종 핸들(20)을 조작하는 조향 모터(37)가 구비되어 있다.As shown in FIGS. 1, 2, and 3, a center mascot 14 is provided at the front part of the body 11 at the left and right center CL positions of the body 11 in a plan view. A steering motor 37 that operates the control handle 20 is provided.

도 3에 도시한 바와 같이, 전항의 (모 식부 장치의 자동 승강 제어)에 기재된 자동 승강 제어부(51) 외에도, 기억부(52), 기준 주행 경로 설정부(53), 주행 경로 설정부(54), 자동 주행 조작부(55)가, 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되어 있다.As shown in Figure 3, in addition to the automatic lifting and lowering control unit 51 described in the preceding paragraph (automatic lifting and lowering control of the model planting device), a memory unit 52, a reference travel path setting unit 53, and a travel route setting unit 54 ), the automatic travel operation unit 55 is provided in the control device 23 as software.

기억부(52)는, 불휘발성 메모리를 구비하고 있으며, 복수의 포장의 각각에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2(후술하는 (새로운 제1 소정 위치 및 제2 소정 위치의 기억 및 재기입) 참조)가, 포장의 각각에 관련지어져 기억부(52)에 기억된다.The storage unit 52 is provided with a non-volatile memory, and stores the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 (to be described later) corresponding to each of a plurality of packages (a new first predetermined position and a second predetermined position). and rewriting) are associated with each package and stored in the storage unit 52.

기억부(52)에 있어서, 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2의 소거 및 재기입 등의 처리가 행해지지 않는 한, 기억부(52)에 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 계속해서 기억되는 것으로, 하나의 포장에서 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2를 사용한 후, 다음해의 시즌에 있어서, 동일한 포장에서 동일한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2를 사용할 수 있다.In the storage unit 52, unless processing such as erasing and rewriting of the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 is performed, the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are stored in the storage unit 52. is continuously remembered, so that after using the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 in one field, in the season of the following year, the same first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are used in the same field. You can.

도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 자동 주행 조작부(55)를 작동 상태 및 정지 상태로 인위적으로 조작하는 누름 버튼 형식의 작동 조작부(38)가, 변속 레버(12)의 파지부에 구비되어 있으며, 작동 조작부(38)의 조작 신호가 제어 장치(23)에 입력된다.As shown in FIGS. 2 and 3, a push-button type operation operation unit 38 is provided on the grip portion of the shift lever 12 to artificially manipulate the automatic travel operation unit 55 into the operating state and the stopped state. And the operation signal from the operation operation unit 38 is input to the control device 23.

도 3에 도시한 바와 같이, 조종 핸들(20)의 왼쪽 횡측에, 누름 버튼 형식의 제1 조작부(39)가 구비되고, 조종 핸들(20)의 오른쪽 횡측에, 누름 버튼 형식의 제2 조작부(40)가 구비되어 있으며, 제1 조작부(39) 및 제2 조작부(40)의 조작 신호가 제어 장치(23)에 입력된다. 조종 핸들(20)의 전방측에, 액정 디스플레이 등에 의한 표시 장치(27)가 구비되어 있다.As shown in FIG. 3, a first operation portion 39 of a push button type is provided on the left side of the control handle 20, and a second operation section of a push button type is provided on the right side of the control handle 20 ( 40) is provided, and operation signals from the first operation unit 39 and the second operation unit 40 are input to the control device 23. A display device 27 such as a liquid crystal display is provided on the front side of the control handle 20.

(새로운 제1 소정 위치 및 제2 소정 위치의 기억 및 재기입)(Memory and rewriting of new first predetermined position and second predetermined position)

새로운 포장에 있어서, 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 기억부(52)에 기억되어 있지 않은 경우나, 이미 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 기억부(52)에 기억되어 있는 포장에 있어서, 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2의 재기입을 행하는 경우, 작업자는 이하와 같은 조작을 행하여, 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2를 기억부(52)에 기억한다(재기입함).In the new packaging, the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are not stored in the storage unit 52, or the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are already stored in the storage unit 52. In the case of rewriting the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 in the package, the operator performs the following operation to store the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 in the storage unit 52. Remember (rewrite).

작업자가 기체(11)를 운전하여, 포장에 도착하면, 이 포장의 위치 정보를 제어 장치(23)에 입력한다.When the operator drives the aircraft 11 and arrives at the package, the position information of this package is input into the control device 23.

이 포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 기억부(52)에 기억되어 있지 않으면 이것이 표시 장치(27)에 표시된다.If the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this packaging are not stored in the storage unit 52, they are displayed on the display device 27.

이 포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 이미 기억부(52)에 기억되어 있으면, 이 포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가, 표시 장치(27)에 표시된다.If the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this package are already stored in the storage unit 52, the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this package are stored in the display device 27 ) is displayed.

도 4에 도시한 바와 같이, 작업자는, 기체(11)를 운전하여 예를 들어 포장의 두렁 B1의 근처의 위치 K1에 위치시킨다. 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 모 식부 장치(5)를 포장에 하강시키고, 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하는 것으로, 기체(11)를 운전하여 두렁가 B11을 따라 주행시키고, 좌측의 마커(19)에 의해 포장에 지표 S1을 형성한다. 이 경우, 모의 식부는 행하지 않는다.As shown in FIG. 4, the operator drives the body 11 and places it at a position K1 near the ridge B1 of the pavement, for example. The operator operates the operation lever 18 to lower the model planting device 5 to the pavement and operates the marker 19 on the left to the operating position to drive the aircraft 11 along the ridge B11. Then, an indicator S1 is formed on the pavement using the marker 19 on the left side. In this case, mock planting is not performed.

도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 기체(11)가 두렁 B2에 도달하면, 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 모 식부 장치(5)를 상승시키고, 기체(11)를 선회시켜(선회 LL1), 기체(11)를 지표 S1에 위치시키고(위치 K2), 제1 조작부(39)를 조작한다.As shown in FIGS. 4 and 5, when the aircraft 11 reaches the ridge B2, the operator operates the operation lever 18 to raise the model device 5 and turns the aircraft 11. (turn LL1), position the aircraft 11 on the ground surface S1 (position K2), and operate the first operating unit 39.

제1 조작부(39)의 조작에 의해, 기체(11)의 위치(K2)가 계측 장치(29)에 의해 검출되고, 위치 K2가 제1 소정 위치 A1로서, 기억부(52)에 기억된다(재기입됨).By operating the first operating unit 39, the position K2 of the body 11 is detected by the measuring device 29, and the position K2 is stored in the storage unit 52 as the first predetermined position A1 ( rewritten).

도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 모 식부 장치(5)를 포장에 하강시키고, 식부 클러치(26)를 전동 상태로 조작하고, 우측의 마커(19)를 작용 자세로 조작한다. 작업자는, 센터 마스코트(14) 및 포장의 지표 S1을 눈으로 보면서, 기체(11)를 지표 S1을 따라 주행시키고, 우측의 마커(19)에 의해 포장에 지표 S2를 형성하면서, 모의 식부를 행한다.As shown in FIGS. 5 and 6, the operator operates the operation lever 18 to lower the seedling device 5 to the field, operates the planting clutch 26 in an electric state, and moves the marker on the right. Operate (19) into the working position. The operator performs simulated planting while visually observing the center mascot 14 and the indicator S1 of the pavement, driving the body 11 along the indicator S1, and forming an indicator S2 on the pavement using the marker 19 on the right side. .

도 6에 도시한 바와 같이, 기체(11)가 두렁 B3(위치 K3)에 도달하면, 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 식부 클러치(26)를 차단 상태로 조작하고, 모 식부 장치(5)를 상승시키고, 모의 식부를 종료하여, 제2 조작부(40)를 조작한다.As shown in FIG. 6, when the body 11 reaches ridge B3 (position K3), the operator operates the operation lever 18 to operate the planting clutch 26 in the blocked state, and the mother planting device (5) is raised, the simulated planting is completed, and the second operation unit 40 is operated.

도 6에 도시한 바와 같이, 제2 조작부(40)의 조작에 의해, 기체(11)의 위치(K3)가 계측 장치(29)에 의해 검출되고, 위치 K3이 제2 소정 위치 A2로서, 기억부(52)에 기억된다(재기입됨). 기준 주행 경로 설정부(53)에 의해, 제1 소정 위치 A1과 제2 소정 위치 A2를 연결하는 직선이, 기준 주행 경로 L1로서 설정된다.As shown in FIG. 6, by operating the second operating unit 40, the position K3 of the body 11 is detected by the measuring device 29, and the position K3 is stored as the second predetermined position A2. It is remembered (rewritten) in section 52. The standard travel path setting unit 53 sets a straight line connecting the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 as the reference travel path L1.

(새로운 제1 소정 위치 및 제2 소정 위치의 기억 및 재기입이 행해진 후에서의 모의 식부)(Simulated planting after memory and rewriting of the new first predetermined position and second predetermined position are performed)

전항의 (새로운 제1 소정 위치 및 제2 소정 위치의 기억 및 재기입)에 기재된 바와 같이, 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2의 기억, 기준 주행 경로 L1의 설정이 행해지고, 도 6에 도시한 바와 같이, 기체(11)가 위치 K3에 위치한 것으로 한다.As described in the preceding paragraph (storage and rewriting of new first predetermined position and second predetermined position), the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are stored, and the reference travel path L1 is set, and as shown in FIG. 6 As shown, it is assumed that the aircraft 11 is located at position K3.

도 7에 도시한 바와 같이, 작업자는 기체(11)를 선회시키고(선회 LL2), 기체(11)를 지표 S2에 위치시켜서(위치 K4), 작동 조작부(38)를 조작한다. 도 8에 도시한 바와 같이, 작동 조작부(38)의 조작에 의해, 기체(11)의 위치(K4)로부터 전방으로, 기준 주행 경로 L1과 평행한 주행 경로 L01이, 주행 경로 설정부(54)에 의해 설정되고, 기체(11)의 위치 및 주행 경로 L01이 표시 장치(27)에 표시된다.As shown in FIG. 7, the operator turns the aircraft 11 (turn LL2), positions the aircraft 11 on the ground surface S2 (position K4), and operates the operation control unit 38. As shown in FIG. 8, by operating the operation operation unit 38, a travel path L01 parallel to the reference travel path L1 is established forward from the position K4 of the aircraft 11 in the travel path setting unit 54. is set, and the position and travel path L01 of the aircraft 11 are displayed on the display device 27.

도 8에 도시한 바와 같이, 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 모 식부 장치(5)을 포장에 하강시키고, 식부 클러치(26)를 전동 상태로 조작하여, 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하고, 변속 레버(12)를 조작하여 기체(11)를 발진시킨다.As shown in FIG. 8, the operator operates the operation lever 18 to lower the mother planting device 5 to the field, and operates the planting clutch 26 in an electric state to place the marker 19 on the left. is operated in the operating position, and the shift lever 12 is operated to launch the aircraft 11.

도 8 및 도 9에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 발진에 수반하여, 계측 장치(29)에 의한 기체(11)의 위치 및 관성 계측 장치(30)에 의한 관성 정보에 기초하여, 자동 주행 조작부(55)에 의해, 조향 모터(37)가 조작되고 조종 핸들(20)이 자동적으로 조작되어, 기체(11)가 주행 경로 L01을 따라 자동적으로 주행한다.As shown in FIGS. 8 and 9, with the oscillation of the aircraft 11, based on the position of the aircraft 11 by the measurement device 29 and the inertial information by the inertial measurement device 30, automatic By the travel operation unit 55, the steering motor 37 is operated and the control handle 20 is automatically operated, so that the aircraft 11 automatically travels along the travel path L01.

도 9에 도시한 바와 같이, 좌측의 마커(19)에 의해 포장에 지표 S3이 형성되면서, 모의 식부가 행해지는 것으로, 작업자는, 센터 마스코트(14) 및 포장의 지표 S3을 눈으로 보거나, 표시 장치(27)에 표시되는 기체(11)의 위치 및 주행 경로 L01을 눈으로 보거나 함으로써, 기체(11)가 주행 경로 L01을 따라 주행하고 있음을 확인한다.As shown in FIG. 9, the indicator S3 is formed on the pavement by the marker 19 on the left and the simulated planting is performed, so that the worker visually sees or displays the center mascot 14 and the indicator S3 on the pavement. By visually viewing the position and travel path L01 of the aircraft 11 displayed on the device 27, it is confirmed that the aircraft 11 is traveling along the travel path L01.

도 9에 도시한 바와 같이, 기체(11)가 두렁 B2(위치 K5)에 도달하면, 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 식부 클러치(26)를 차단 상태로 조작하고, 모 식부 장치(5)를 상승시켜, 모의 식부를 종료한다.As shown in FIG. 9, when the body 11 reaches ridge B2 (position K5), the operator operates the operation lever 18 to operate the planting clutch 26 in the blocked state, and the mother planting device (5) is raised to complete the simulated planting.

도 9 및 도 10에 도시한 바와 같이, 작업자는 기체(11)를 선회시키고(선회LL3), 기체(11)를 지표 S3에 위치시켜(위치 K6), 작동 조작부(38)를 조작한다. 작동 조작부(38)의 조작에 의해, 기체(11)의 위치(K6)로부터 전방으로, 기준 주행 경로 L1과 평행한 주행 경로 L02가, 주행 경로 설정부(54)에 의해 설정되고, 기체(11)의 위치 및 주행 경로 L02가 표시 장치(27)에 표시된다.As shown in FIGS. 9 and 10, the operator turns the aircraft 11 (turn LL3), positions the aircraft 11 at the index S3 (position K6), and operates the operation operation unit 38. By operating the operation operation unit 38, a travel path L02 parallel to the reference travel path L1 is set forward from the position K6 of the aircraft 11 by the travel path setting unit 54, and the travel path setting unit 54 sets the ) and the driving path L02 are displayed on the display device 27.

도 10에 도시한 바와 같이, 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 모 식부 장치(5)를 포장에 하강시키고, 식부 클러치(26)를 전동 상태로 조작하여, 우측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하고, 변속 레버(12)를 조작하여 기체(11)를 발진시킨다.As shown in FIG. 10, the operator operates the operation lever 18 to lower the mother planting device 5 to the field, operates the planting clutch 26 in an electric state, and moves the marker 19 on the right side. is operated in the operating position, and the shift lever 12 is operated to launch the aircraft 11.

도 10에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 발진에 수반하여, 계측 장치(29)에 의한 기체(11)의 위치 및 관성 계측 장치(30)에 의한 관성 정보에 기초하여, 자동 주행 조작부(55)에 의해, 조향 모터(37)가 조작되고 조종 핸들(20)이 자동적으로 조작되어, 기체(11)가 주행 경로 L02를 따라 자동적으로 주행한다.As shown in FIG. 10, upon oscillation of the aircraft 11, based on the position of the aircraft 11 by the measurement device 29 and the inertial information by the inertial measurement device 30, the automatic travel operation unit ( By 55), the steering motor 37 is operated and the control handle 20 is automatically operated, so that the aircraft 11 automatically travels along the travel path L02.

도 10에 도시한 바와 같이, 우측의 마커(19)에 의해 포장에 지표가 형성되면서, 모의 식부가 행해지는 것으로, 작업자는, 센터 마스코트(14) 및 포장의 지표 S3을 눈으로 보거나, 표시 장치(27)에 표시되는 기체(11)의 위치 및 주행 경로 L02를 눈으로 보거나 함으로써, 기체(11)가 주행 경로 L02를 따라 주행하고 있음을 확인한다.As shown in FIG. 10, an indicator is formed on the pavement by the marker 19 on the right side and simulated planting is performed, so that the worker visually sees the center mascot 14 and the pavement indicator S3 or uses a display device. By visually viewing the position and travel path L02 of the aircraft 11 displayed at (27), it is confirmed that the aircraft 11 is traveling along the travel path L02.

이 후, 작업자는, 전술한 바와 같은 조작 레버(18)에 의한 모 식부 장치(5)의 승강, 우측 및 좌측의 마커(19)의 조작, 기체(11)의 선회, 작동 조작부(38)의 조작을 반복해 간다.After this, the operator lifts and lowers the model device 5 using the operation lever 18 as described above, operates the right and left markers 19, rotates the body 11, and operates the operation operation unit 38. Repeat the operation.

마지막으로, 작업자는, 기체(11)를 두렁 B1, B2, B3을 따라 주행시키고, 모의 식부(주회 심기)를 행하여, 하나의 포장에서의 모의 식부를 종료한다.Finally, the operator drives the aircraft 11 along the ridges B1, B2, and B3, performs simulated planting (circular planting), and completes the simulated planting in one field.

(이미 제1 소정 위치 및 제2 소정 위치가 기억되어 있는 포장에서의 모의 식부)(Simulated planting in a field where the first predetermined position and the second predetermined position are already memorized)

이미 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 기억부(52)에 기억되어 있는 포장에 있어서, 작업자가 이 포장의 위치 정보를 제어 장치(23)에 입력하면, 이 포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가, 기억부(52)로부터 호출되고, 표시 장치(27)에 표시된다. 기준 주행 경로 설정부(53)에 의해, 제1 소정 위치 A1과 제2 소정 위치 A2를 연결하는 직선이, 기준 주행 경로 L1로서 설정되고, 표시 장치(27)에 표시된다.In a package for which the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are already stored in the storage unit 52, when the operator inputs the position information of this package into the control device 23, the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this package are The predetermined position A1 and the second predetermined position A2 are retrieved from the storage unit 52 and displayed on the display device 27. The straight line connecting the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 is set as the reference travel path L1 by the reference travel path setting unit 53 and is displayed on the display device 27.

작업자는, 표시 장치(27)의 표시에 기초하여, 모의 식부를, 제1 소정 위치 A1로부터 개시해야 할지, 제2 소정 위치 A2로부터 개시해야 할지를 판단한다.Based on the display on the display device 27, the operator determines whether the simulated planting should start from the first predetermined position A1 or the second predetermined position A2.

작업자가 모의 식부를 제1 소정 위치 A1로부터 개시해야 한다고 판단한 경우, 도 11에 도시한 바와 같이, 작업자는, 기체(11)를 운전하여 제1 소정 위치 A1에 위치시켜, 작동 조작부(38)를 조작한다.When the operator determines that the simulated planting should be started from the first predetermined position A1, as shown in FIG. 11, the operator operates the aircraft 11 to position it at the first predetermined position A1 and operates the operation operation unit 38. Manipulate.

도 11에 도시한 바와 같이, 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 모 식부 장치(5)를 포장에 하강시키고, 식부 클러치(26)를 전동 상태로 조작하여, 우측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하고, 변속 레버(12)를 조작하여, 기체(11)를 발진시킨다.As shown in FIG. 11, the operator operates the operation lever 18 to lower the seedling device 5 to the field, operates the planting clutch 26 in an electric state, and moves the marker 19 on the right side. is operated to the operating posture, and the shift lever 12 is operated to launch the aircraft 11.

도 11 및 도 12에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 발진에 수반하여, 계측 장치(29)에 의한 기체(11)의 위치 및 관성 계측 장치(30)에 의한 관성 정보에 기초하여, 자동 주행 조작부(55)에 의해, 조향 모터(37)가 조작되고 조종 핸들(20)이 자동적으로 조작되어, 기체(11)가 기준 주행 경로 L1을 따라 자동적으로 주행한다.11 and 12, upon oscillation of the aircraft 11, the position of the aircraft 11 by the measurement device 29 and the inertial information by the inertial measurement device 30 are automatically By the travel operation unit 55, the steering motor 37 is operated and the control handle 20 is automatically operated, so that the aircraft 11 automatically travels along the reference travel path L1.

도 12에 도시한 바와 같이, 우측의 마커(19)에 의해 포장에 지표 S4가 형성되면서, 모의 식부가 행해지는 것으로, 작업자는, 표시 장치(27)에 표시되는 기체(11)의 위치 및 기준 주행 경로 L1을 눈으로 봄으로써, 기체(11)가 기준 주행 경로 L1을 따라 주행하고 있음을 확인한다.As shown in FIG. 12, an indicator S4 is formed on the pavement by the marker 19 on the right side and simulated planting is performed, and the operator determines the position and reference of the base 11 displayed on the display device 27. By visually viewing the travel path L1, it is confirmed that the aircraft 11 is traveling along the reference travel path L1.

도 12에 도시한 바와 같이, 기체(11)가 두렁 B3(제2 소정 위치 A2)에 도달하면, 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 모 식부 장치(5)를 상승시키고, 모의 식부를 종료한다. 도 13에 도시한 바와 같이, 작업자는 기체(11)를 선회시켜 (선회 LL4), 기체(11)를 지표 S4에 위치시키고(위치 K7), 작동 조작부(38)를 조작한다.As shown in FIG. 12, when the body 11 reaches the ridge B3 (second predetermined position A2), the operator operates the operation lever 18 to raise the seedling planting device 5 and performs seedling planting. Terminate. As shown in FIG. 13, the operator turns the aircraft 11 (turn LL4), positions the aircraft 11 on the ground surface S4 (position K7), and operates the operation control unit 38.

도 14에 도시한 바와 같이, 작동 조작부(38)의 조작에 의해, 기체(11)의 위치(K7)로부터 전방으로, 기준 주행 경로 L1과 평행한 주행 경로 L01이, 주행 경로 설정부(54)에 의해 설정되고, 기체(11)의 위치 및 주행 경로 L01이 표시 장치(27)에 표시된다.As shown in FIG. 14, by operating the operation operation unit 38, a travel path L01 parallel to the reference travel path L1 is established forward from the position K7 of the aircraft 11 in the travel path setting unit 54. is set, and the position and travel path L01 of the aircraft 11 are displayed on the display device 27.

도 14에 도시한 바와 같이, 작업자는, 조작 레버(18)를 조작하여, 모 식부 장치(5)를 포장에 하강시키고, 식부 클러치(26)를 전동 상태로 조작하고, 좌측의 마커(19)를 작용 자세로 조작하며, 변속 레버(12)를 조작하여, 기체(11)를 발진시킨다.As shown in FIG. 14, the operator operates the operation lever 18 to lower the mother planting device 5 to the field, operates the planting clutch 26 in an electric state, and moves the marker 19 on the left. is operated in the operating position and the shift lever 12 is operated to launch the aircraft 11.

도 14에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 발진에 수반하여, 계측 장치(29)에 의한 기체(11)의 위치 및 관성 계측 장치(30)에 의한 관성 정보에 기초하여, 자동 주행 조작부(55)에 의해, 조향 모터(37)가 조작되고 조종 핸들(20)이 자동적으로 조작되어, 기체(11)가 주행 경로 L01을 따라 자동적으로 주행한다.As shown in FIG. 14, with the departure of the aircraft 11, based on the position of the aircraft 11 by the measurement device 29 and the inertial information by the inertial measurement device 30, the automatic travel operation unit ( By 55), the steering motor 37 is operated and the control handle 20 is automatically operated, so that the aircraft 11 automatically travels along the travel path L01.

이 후, 전항의 (새로운 제1 소정 위치 및 제2 소정 위치의 기억 및 재기입이 행해진 후에서의 모의 식부)에 기재된 바와 같이, 작업자는, 조작 레버(18)에 의한 모 식부 장치(5)의 승강, 우측 및 좌측의 마커(19)의 조작, 기체(11)의 선회, 작동 조작부(38)의 조작을 반복해 간다.Afterwards, as described in the preceding paragraph (simultaneous planting after memory and rewriting of the new first predetermined position and the second predetermined position), the operator uses the mother planting device 5 using the operating lever 18. Raising and lowering, operation of the right and left markers 19, turning of the aircraft 11, and operation of the operation control unit 38 are repeated.

(다른 포장의 모의 식부)(Simulated planting of different packaging)

전술한 바와 같이 하여, 하나의 포장에서의 모의 식부를 종료하면, 작업자는, 기체(11)를 운전하여 다른 포장으로 이동시킨다. 다른 포장에 도착하면, 작업자는, 이 다른 포장의 위치 정보를 제어 장치(23)에 입력한다.As described above, when the simulated planting in one field is completed, the operator operates the body 11 and moves it to another field. Upon arriving at another package, the operator inputs the position information of this other package into the control device 23.

이 다른 포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 기억부(52)에 기억되어 있지 않으면 이것이 표시 장치(27)에 표시된다.If the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this different packaging are not stored in the storage unit 52, they are displayed on the display device 27.

이 다른 포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 이미 기억부(52)에 기억되어 있으면, 이 다른 포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가, 표시 장치(27)에 표시된다.If the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this different package are already stored in the storage unit 52, the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this different package are displayed on the display device. It is shown in (27).

이 후, 작업자는, 전술과 마찬가지의 조작을 실시해 간다.After this, the operator performs the same operation as above.

(발명의 실시의 제1 다른 형태)(First alternative form of implementing the invention)

작업자가 기체(11)를 운전하여 포장에 도착하면, 작업자가 포장의 위치 정보를 제어 장치(23)에 입력하지 않아도, 계측 장치(29)에 의한 기체(11)의 위치의 검출에 의해, 기체(11)가 어느 포장에 위치하고 있는 것인지(도착한 것인지)가, 자동적으로 판별되도록 구성하여도 된다.When the operator drives the gas 11 and arrives at the packaging, the position of the gas 11 is detected by the measuring device 29 without the operator entering the packaging position information into the control device 23. (11) may be configured to automatically determine which package it is located in (whether it has arrived).

전술한 바와 같이, 기체(11)가 어느 포장에 위치하고 있는 것인지(도착한 것인지)가 판별되면, 이 포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 기억부(52)에 기억되어 있지 않으면 이것이 표시 장치(27)에 표시된다.As described above, when it is determined in which package the aircraft 11 is located (arrived), the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to this package are not stored in the storage unit 52. Otherwise, this is displayed on the display device 27.

(발명의 실시의 제2 다른 형태)(Second alternative form of implementing the invention)

포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2가 아니라, 포장에 대응한 기준 주행 경로 L1을 기억부(52)에 기억하도록 하여도 된다.Instead of the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the pavement, the reference travel path L1 corresponding to the pavement may be stored in the storage unit 52.

포장에 대응한 기준 주행 경로 L1, 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2를 기억부(52)에 기억하도록 하여도 된다.The reference travel path L1, the first predetermined position A1, and the second predetermined position A2 corresponding to the pavement may be stored in the storage unit 52.

(발명의 실시의 제3 다른 형태)(Third alternative form of implementing the invention)

기억부(52)가 큰 용량을 구비하고 있는 경우에는, 포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2나, 기준 주행 경로 L1 외에도, 도 15에 도시한 바와 같이, 모든 주행 경로 L01 내지 L04를 기억부(52)에 기억하도록 하여도 된다.When the storage unit 52 has a large capacity, in addition to the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the pavement and the reference travel path L1, as shown in FIG. 15, all travel paths L01 to L04 may be stored in the storage unit 52.

이 구성에 의하면, 도 5 및 도 6에 도시한 조작이 행해짐으로써, 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2, 기준 주행 경로 L1이, 기억부(52)에 기억된다(재기입됨).According to this configuration, when the operations shown in FIGS. 5 and 6 are performed, the first predetermined position A1, the second predetermined position A2, and the reference travel path L1 are stored (rewritten) in the storage unit 52.

도 7, 8, 9에 도시한 조작이 행해짐으로써, 도 15에 도시한 바와 같이, 주행 경로 L01 및 주행 경로 L01의 방향이, 기억부(52)에 기억된다(재기입됨).By performing the operations shown in FIGS. 7, 8, and 9, the travel path L01 and the direction of the travel path L01 are stored (rewritten) in the storage unit 52, as shown in FIG. 15.

식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작된 위치가, 주행 경로 L01의 개시 위치 C1로서, 기억부(52)에 기억된다(재기입됨). 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작된 위치가, 주행 경로 L01의 종료 위치 D1로서, 기억부(52)에 기억된다(재기입됨).The position at which the planting clutch 26 was operated in the electric state is stored (rewritten) in the storage unit 52 as the starting position C1 of the travel path L01. The position at which the planting clutch 26 was operated in the blocked state is stored (rewritten) in the storage unit 52 as the end position D1 of the travel path L01.

전술과 마찬가지로 하여, 도 10 및 도 15에 도시한 바와 같이, 주행 경로 L02 내지 L04가 행해지면, 주행 경로 L02 내지 L04 및 주행 경로 L02 내지 L04의 방향, 주행 경로 L02 내지 L04의 개시 위치 C2 내지 C4, 주행 경로 L02 내지 L04의 종료 위치 D2 내지 D4가, 기억부(52)에 기억된다(재기입됨).Similarly to the above, as shown in FIGS. 10 and 15, when the travel path L02 to L04 is performed, the travel path L02 to L04, the direction of the travel path L02 to L04, and the starting position C2 to C4 of the travel path L02 to L04 , the end positions D2 to D4 of the travel path L02 to L04 are stored (rewritten) in the storage unit 52.

(발명의 실시의 제4 다른 형태)(Fourth different form of implementation of the invention)

포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2나, 기준 주행 경로 L1을 기억부(52)에 기억한 경우, 도 7에 도시한 바와 같이, 제2 소정 위치 A2가 기억부(52)에 기억된 후의 처음의 선회 LL2를 따른 선회 경로를, 기억하도록 하여도 된다.When the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the pavement or the reference travel path L1 are stored in the storage unit 52, as shown in FIG. 7, the second predetermined position A2 is stored in the storage unit 52. The turning path along the first turning LL2 after being stored in ) may be stored.

이 구성에 의하면, 도 9 및 도 10에 도시한 바와 같이, 기체(11)가 두렁B2(위치 K5)에 도달하여, 선회 LL3을 행하는 경우, 계측 장치(29)에 의한 기체(11)의 위치 및 관성 계측 장치(30)에 의한 관성 정보에 기초하여, 자동 주행 조작부(55)에 의해, 조향 모터(37)가 조작되고 조종 핸들(20)이 자동적으로 조작되어, 기체(11)가 선회 LL2를 좌우 반전시킨 선회 경로(선회 LL3)를 따라 자동적으로 주행(선회)한다.According to this configuration, as shown in FIGS. 9 and 10, when the aircraft 11 reaches ridge B2 (position K5) and performs a turn LL3, the position of the aircraft 11 according to the measuring device 29 And based on the inertial information from the inertial measurement device 30, the steering motor 37 is operated and the control handle 20 is automatically operated by the automatic travel operation unit 55, so that the aircraft 11 turns LL2. It automatically drives (turns) along the turning path (turning LL3) that is reversed left and right.

이 이후, 기체(11)가 두렁 B2, B3에 도달할 때마다, 자동 주행 조작부(55)에 의해, 선회 LL2를 따른 선회 경로 및 선회 LL2를 좌우 반전시킨 선회 경로를 따라서, 기체(11)가 자동적으로 주행(선회)한다.After this, each time the aircraft 11 reaches ridges B2 and B3, the automatic travel operation unit 55 causes the aircraft 11 to follow the turning path along the turning LL2 and the turning path with the turning LL2 left and right reversed. It drives (turns) automatically.

(발명의 실시의 제5 다른 형태)(Fifth different form of implementation of the invention)

포장에 대응한 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2나, 기준 주행 경로 L1을 기억부(52)에 기억한 경우, 두렁 B1 내지 B3의 위치 데이터를 제어 장치(23)에 입력하면, 두렁 B1 내지 B3의 위치 데이터에 기초하여, 주행 경로 설정부(54)에 의해, 도 15에 도시한 바와 같이, 주행 경로 L01 내지 L04가 자동적으로 설정되고, 주행 경로 L01 내지 L04가 기억부(52)에 기억되도록(재기입되도록) 하여도 된다.When the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2 corresponding to the pavement or the reference travel path L1 are stored in the storage unit 52, when the positional data for ridges B1 to B3 are input to the control device 23, the ridge B1 to B3 are input to the control device 23. Based on the positional data of B1 to B3, the travel path setting unit 54 automatically sets the travel paths L01 to L04 as shown in FIG. 15, and the travel paths L01 to L04 are stored in the storage unit 52. It may be remembered (rewritten) in .

(발명의 실시의 제6 다른 형태)(Sixth different form of implementation of the invention)

기준 주행 경로 설정부(53) 및 주행 경로 설정부(54)를 제어 장치(23)에 구비하지 않아도 된다.It is not necessary to equip the control device 23 with the reference travel path setting unit 53 and the travel path setting unit 54.

이 구성에 의하면, 승용형 이앙기와는 다른 외부의 컴퓨터(도시생략)에, 기준 주행 경로 설정부(53) 및 주행 경로 설정부(54)가, 경로 설정 시스템(도시생략)으로서 구비된다.According to this configuration, an external computer (not shown) different from the riding-type rice transplanter is equipped with the reference travel path setting unit 53 and the travel route setting unit 54 as a route setting system (not shown).

이 구성에 의하면, 제1 소정 위치 A1 및 제2 소정 위치 A2에 기초하여, 기준 주행 경로 L1이나, 주행 경로 L01 내지 L04(개시 위치 C1 내지 C4 및 종료 위치 D1 내지 D4)가, 경로 설정 시스템(기준 주행 경로 설정부(53) 및 주행 경로 설정부(54))에 의해 설정되고, 설정된 기준 주행 경로 L1이나, 주행 경로 L01 내지 L04(개시 위치 C1 내지 C4 및 종료 위치 D1 내지 D4)가, 제어 장치(23)에 송신되고, 제어 장치(23)의 취득부(도시생략)에 취득된다.According to this configuration, based on the first predetermined position A1 and the second predetermined position A2, the reference travel path L1 or the travel path L01 to L04 (start positions C1 to C4 and end positions D1 to D4) are set to the route setting system ( It is set by the reference travel path setting unit 53 and the travel path setting unit 54, and the set reference travel path L1 or travel path L01 to L04 (start positions C1 to C4 and end positions D1 to D4) is controlled. It is transmitted to the device 23 and acquired by an acquisition unit (not shown) of the control device 23.

본 발명은, 기체(11)의 후방부에 작업 장치로서의 모 식부 장치(5)를 승강 가능하게 구비한 승용형 이앙기뿐만 아니라, 기체(11)의 후방부에 작업 장치로서의 파종 장치를 승강 가능하게 구비한 승용형 직파기, 기체(11)의 후방부에 작업 장치로서의 로터리 경운 장치나, 작업 장치로서의 약제 살포 장치를 승강 가능하게 구비한 트랙터, 기체(11)의 전방부에 작업 장치로서의 예취부를 승강 가능하게 구비한 콤바인 등과 같이, 포장에 대해서 작업을 행하면서 주행하는 작업 차에도 적용할 수 있다.The present invention provides not only a riding-type rice transplanter equipped with a seedling device 5 as a working device in the rear portion of the body 11 to be able to raise and lower the rear portion of the body 11, but also a seeding device as a working device in the rear portion of the body 11. A riding type direct seeder equipped with a rotary tillage device as a work device at the rear of the body 11, a tractor equipped with a chemical spray device as a work device that can be raised and lowered, and a reaping unit as a work device at the front of the body 11. It can also be applied to work vehicles that run while performing packaging work, such as a combine that can be equipped with it.

11: 기체
29: 측위부
52: 기억부
53: 기준 주행 경로 설정부
54: 주행 경로 설정부
55: 자동 주행 조작부
A1: 제1 소정 위치
A2: 제2 소정 위치
L1: 주행 경로, 기준 주행 경로
L01 내지 L04: 주행 경로11: Airframe
29: Positioning unit
52: memory unit
53: Reference driving path setting unit
54: Driving path setting unit
55: Automatic driving control unit
A1: first predetermined position
A2: Second predetermined position
L1: Driving path, reference driving path
L01 to L04: Driving route

Claims

A positioning unit that detects the position of the aircraft,
a storage unit for storing a driving path corresponding to each of a plurality of pavements obtained based on detection by the positioning unit in a non-volatile memory in association with the pavement;
When the aircraft arrives at the packaging, a display device is provided that displays the travel route if the travel route is not stored in the storage unit, and displays the travel route if the travel route is stored in the storage unit. work car.

According to paragraph 1,
The storage unit stores a reference driving path as the driving path,
A work vehicle provided with a travel path setting unit that sets the travel path different from the reference travel path stored in the storage unit.

According to paragraph 2,
The work vehicle wherein the storage unit stores the reference travel path corresponding to each of a plurality of pavements in association with the pavement.

According to paragraph 2 or 3,
The storage unit stores the position of the gas detected by the positioning unit based on the operator's operation as a first predetermined position, and stores the position of the gas detected by the positioning unit based on the operator's operation as a second predetermined position. Store the first predetermined position and the second predetermined position as the reference travel path,
A work vehicle comprising a reference travel path setting unit that connects the first predetermined position and the second predetermined position stored in the storage unit to set the reference travel path.

According to any one of claims 1 to 3,
A work vehicle provided with an automatic travel operation unit that causes the aircraft to travel along the travel path based on detection by the positioning unit.