JP6918993B2 - Work platform - Google Patents
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Description
本発明は、ＧＰＳやジャイロセンサー等の検出値に基づいて、設定走行ラインに沿って自動的に走行するように構成された作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle configured to automatically travel along a set travel line based on detected values of a GPS, a gyro sensor, or the like.
特許文献１に開示されているように、乗用型田植機等の作業車では、作業地の一方の端部から他方の端部に向って作業走行を行い、次に作業地の他方の端部で旋回して、次に作業地の他方の端部から一方の端部に向って作業走行を行っており、作業地の一方（他方）の端部から他方（一方）の端部への作業走行と、作業地の一方（他方）の端部での旋回とを繰り返している。
As disclosed in
特許文献１では、基準走行ラインを設定すると（外部から得ると）、多数の設定走行ラインが、基準走行ラインと平行に、且つ、基準走行ラインから機体の横幅に相当する間隔を置いて並ぶように設定される。
これにより、特許文献１では、第１の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第１の作業走行が行われるのであり、第１の作業走行が終了して機体が作業地の一方の端部に達すると、作業地の一方の端部で旋回が行われる。
次に第１の設定走行ラインの隣の第２の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第２の作業走行が行われるのであり、第２の作業走行が終了して機体が作業地の他方の端部に達すると、作業地の他方の端部で旋回が行われる。
In
As a result, in
Next, the front wheels are automatically steered so as to automatically travel along the second set travel line next to the first set travel line, and the second work travel is performed. When the work run of No. 2 is completed and the aircraft reaches the other end of the work area, a turn is performed at the other end of the work area.
特許文献１のような設定走行ラインに沿っての自動的な走行において、旋回が完全に終了していない状態において、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が開始されようとした場合、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている可能性がある。
従って、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が開始されると、機体は自動的に大きく向きや位置を変更しながら設定走行ラインの位置に移動しようとするので、機体の安定性という面で改善の余地がある。
本発明は、作業地の端部での旋回が終了した後に、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が適切に開始されるようにすることを目的としている。
In the automatic running along the set running line as in
Therefore, if there is a large difference between the set travel line and the position of the aircraft and automatic travel along the set travel line is started, the aircraft will automatically change direction and position significantly. At the same time, it tries to move to the position of the set running line, so there is room for improvement in terms of the stability of the aircraft.
An object of the present invention is to ensure that automatic running along a set running line is appropriately started after the turn at the end of the work area is completed.
［Ｉ］（構成）
本発明の第１特徴は、作業車において次のように構成することにある。
設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部とを備え、
前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置が上昇位置から下降位置へ下降して前記作業装置に設けられた複数のフロートのうちの左右方向中央側に位置しているフロートが地面に接地したことを、旋回の終了として検出する。
[I] (Structure)
The first feature of the present invention is that the work vehicle is configured as follows.
Setting section that sets the setting running line and
It is provided with an automatic traveling control unit that operates a traveling device so as to automatically travel along the set traveling line.
The automatic traveling control unit is provided with an operation unit for operating the operating state and the stopped state, and a turning end detecting unit for detecting the end of turning .
If the end of turning is not detected by the turning end detection unit, the operation of the automatic traveling control unit is prevented by the operation unit, and if the end of turning is detected by the turning end detection unit, the operation is performed. It is equipped with a check unit that allows the unit to operate the automatic driving control unit to the operating state.
The turning end detection unit is a float in which a work device supported ascending / descending to the machine body descends from an ascending position to a descending position and is located on the center side in the left-right direction among a plurality of floats provided in the working device. Detects that has touched the ground as the end of the turn .
［ＩＩ］（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置が上昇位置から下降位置へ下降して前記フロートが地面に接地したことによる前記フロートの上昇を、旋回の終了として検出する。
[II] (Structure)
The second feature of the present invention is that the work vehicle of the first feature of the present invention is configured as follows.
The turning end detection unit detects the rise of the float due to the work device movably supported by the machine body descending from the ascending position to the descending position and the float touching the ground as the end of turning .
［ＩＩＩ］（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
事前に設定された基準方位を備えて、
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する。
[III] (Structure)
The third feature of the present invention is that the work vehicle of the first or second feature of the present invention is configured as follows.
With a preset reference orientation,
The setting unit sets the set traveling line in parallel with the reference direction from the position of the aircraft at the time when the automatic traveling control unit is operated by the operation unit in the operating state .
［ＩＶ］（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記操作部が、人為的に操作されることにより前記自動走行制御部を作動状態に操作するものである。
[IV] (Structure)
The fourth feature of the present invention is that any one of the work platforms of the first to third features of the present invention is configured as follows.
The operation unit is artificially operated to operate the automatic traveling control unit in an operating state .
［Ｖ］（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第４特徴の作業車において次のように構成することにある。
走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作部に、前記操作部を備えている。
[V] (configuration)
The fifth feature of the present invention is that at the working vehicle of the fourth aspect of the present invention configured as follows.
The operation unit is provided in a speed change operation unit that operates a transmission for traveling and is artificially operated .
［ＶＩ］（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第１〜第５特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部は、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行した後に、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する。
[VI] (configuration)
The sixth feature of the present invention is that any one of the work platforms of the first to fifth features of the present invention is configured as follows.
The check unit allows the operation unit to operate the automatic traveling control unit after the machine has traveled for a set distance or a set time after the end of the rotation is detected by the rotation end detection unit .
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。 Unless otherwise specified, the front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows. The traveling direction on the forward side is "forward" and the traveling direction on the reverse side is "rear" when the aircraft is working. The direction corresponding to the right side is "right" and the direction corresponding to the left side is "left" with respect to the forward posture in the front-back direction.
［１］
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１（走行装置に相当）、右及び左の後輪２（走行装置に相当）を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に８条植え型式の苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
[1]
As shown in FIGS. 1 and 2, a link mechanism 3 and a link mechanism are attached to the rear part of the aircraft provided with right and left front wheels 1 (corresponding to a traveling device) and right and left rear wheels 2 (corresponding to a traveling device). A
図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えて、８条植え型式に構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図１及び図４に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面に接地して作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５（図５参照）の指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面から上方に離れた格納姿勢（図４参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。
As shown in FIGS. 1 and 4, right and left
［２］
右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、機体の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３（走行用の変速装置に相当）及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。
[2]
The transmission system to the right and left
As shown in FIGS. 1 and 3, the power of the
図１及び図３に示すように、副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。
As shown in FIGS. 1 and 3, the power of the auxiliary transmission is the
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０（操向操作部に相当）の左の横側に変速レバー４５（変速操作部に相当）が備えられており、変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３が操作される。変速レバー４５により、静油圧式無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。
As shown in FIGS. The type continuously
図３に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、操向部材４１（サイドクラッチ操作部に相当）が揺動自在に支持され、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。
As shown in FIG. 3, the steering member 41 (corresponding to the side clutch operating portion) is swingably supported around the vertical axis core P2 at the lower part of the
図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式に構成されており、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り、右及び左の操作ロッド４４（サイドクラッチ操作部に相当）が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。
As shown in FIG. 3, the right and left
図３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲に操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。
As shown in FIG. 3, when the right and left
図３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右（左）の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。
As shown in FIG. 3, when the right and left
図３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。
As shown in FIG. 3, when the right and left
図３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。
As shown in FIG. 3, when the right and left
［３］
苗植付装置５への伝動系について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６（作業クラッチに相当）及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
[3]
The transmission system to the
As shown in FIGS. 1 and 4, in the
図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。
As shown in FIGS. 1 and 2, when the planting
［４］
苗植付装置５の自動昇降制御部５９について説明する。
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
[4]
The automatic elevating control unit 59 of the
As shown in FIG. 4, the rear portion of the
図４に示すように、自動昇降制御部５９がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が、自動昇降制御部５９により操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
As shown in FIG. 4, an automatic elevating control unit 59 is provided in the
図４に示すように、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さに基づいて苗植付装置５が田面から設定高さに維持されるように（高さセンサー２２の検出値（高さセンサー２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、自動昇降制御部５９により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。
As shown in FIG. 4, the
［５］
昇降レバー１１について説明する。
図１，２，４に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。
[5]
The elevating
As shown in FIGS. The operation position of the elevating
図４に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合（昇降レバー１１を自動位置に操作していない場合）、後述の［６］に記載の操作レバー１２の第１及び第２上昇位置Ｕ１，Ｕ２の機能、第１及び第２下降位置Ｄ１，Ｄ２の機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。
As shown in FIG. 4, when the elevating
図４に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
As shown in FIG. 4, when the elevating
図４に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
As shown in FIG. 4, when the elevating
図４に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作した状態で、中央のフロート９が田面に接地すると、中央のフロート９が少し上昇するので、中央のフロート９が田面に接地したこと（中央のフロート９が少し上昇したこと）が高さセンサー２２により検出されると、自動昇降制御部５９が作動状態となり、苗植付装置５が田面に接地して停止した状態となる。
As shown in FIG. 4, when the
図４に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。このように昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することにより、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
As shown in FIG. 4, when the elevating
図４に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御部５９が作動状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。
As shown in FIG. 4, when the elevating
［６］
操作レバー１２について説明する。
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側に操作レバー１２が備えられて、操作レバー１２が右の横外側に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上側の第１上昇位置Ｕ１、第２上昇位置Ｕ２，下側の第１下降位置Ｄ１、第２下降位置Ｄ２、後側の右マーカー位置Ｒ及び前側の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
[6]
The
As shown in FIGS. 1, 2 and 4, an
図４に示すように、昇降レバー１１を自動位置に操作した状態で、以下のように操作レバー１２の機能が作動する。
図４に示すように、操作レバー１２を第２上昇位置Ｕ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
As shown in FIG. 4, the function of the operating
As shown in FIG. 4, when the
図４に示すように、操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面に接地すると、自動昇降制御部５９が作動状態となって、苗植付装置５が田面に接地して停止した状態となる（前項［５］に記載の昇降レバー１１を下降位置に操作した状態を参照）。
操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー１２を再び第２下降位置Ｄ２に操作すると、自動昇降制御部５９の作動状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。
As shown in FIG. 4, when the
When the operating
自動昇降制御部５９の停止状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置Ｕ１に操作すると、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、操作レバー１２が第１上昇位置Ｕ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。
As shown in FIG. 4, in a state where the planting
自動昇降制御部５９の停止状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１下降位置Ｄ１に操作すると、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、操作レバー１２が第１下降位置Ｄ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。
As shown in FIG. 4, in a state where the planting
以上のように操作レバー１２を第１上昇及び第１下降位置Ｕ１，Ｄ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
As described above, the
図４に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作すると、電動モータ２１により右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作すると、電動モータ２１により左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
As shown in FIG. 4, when the operating
以上のように、前項［５］に記載の昇降レバー１１及び本項［６］に記載の操作レバー１２により、苗植付装置５の昇降、植付クラッチ２６の操作、右及び左のマーカー１９の操作を行うのであり、後述する［９］〜［１３］における苗植付装置５の昇降（自動昇降制御部５９の作動及び停止）、植付クラッチ２６の操作、右及び左のマーカー１９の操作を、昇降レバー１１又は操作レバー１２によって行う。
As described above, the lifting
［７］
機体の位置検出及び方位検出の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、機体の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って支持フレーム１７が連結されている。
[7]
The configuration of the position detection and the direction detection of the aircraft will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, right and left support frames 16 are provided on the right and left portions of the front portion of the machine body, and the
図１及び図２に示すように、支持フレーム１７において、平面視で機体の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, in the
図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において、平面視で機体の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられており、慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, in the
前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。
A typical example of the above-mentioned satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) is GPS (Global Positioning System). GPS uses a plurality of GPS satellites orbiting over the earth, a control station that tracks and controls GPS satellites, and a receiving device provided in a positioning target (aircraft), and uses a receiving device of the measuring
慣性計測装置４８は、機体のヨー角度（機体の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報と、が含まれている。
The
［８］
自動走行に関する構成について説明する。
図１，２，４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体の前部において平面視で機体の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操向部材４１を操向操作する操向モータ５１が備えられている。
[8]
The configuration related to automatic driving will be described.
As shown in FIGS. 1, 2 and 4, the operating position of the
図３及び図４に示すように、外周部に小さな凹凸が多数形成されたリング部材４９が、右及び左のサイドクラッチ４０のクラッチケースに外嵌されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０が、リング部材４９に対向するように後車軸ケース３７の上部に固定され、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。
リング部材４９の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。
As shown in FIGS. 3 and 4, a
Pulses are transmitted from the right and left
図４に示すように、基準方位設定部６０、設定部６１、自動走行制御部６２、旋回終了検出部６３、牽制部６４、後進停止報知部６５、阻止報知部６６、許容報知部６７、作動報知部６８、走行距離検出部６９がソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。
As shown in FIG. 4, the reference
図２及び図４に示すように、自動走行制御部６２を作動状態及び停止状態に人為的に操作する操作ボタン１８（操作部に相当）が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作ボタン１８の操作信号が制御装置２３に入力される。
As shown in FIGS. 2 and 4, an operation button 18 (corresponding to the operation unit) for artificially operating the automatic
図２及び図４に示すように、操縦ハンドル２０の前部に表示パネル２７が備えられて、表示パネル２７の右側に始点設定スイッチ４６が備えられ、表示パネル２７の左側に終点設定スイッチ４７が備えられており、始点及び終点設定スイッチ４６，４７の操作信号が制御装置２３に入力される。
As shown in FIGS. 2 and 4, a
［９］
乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図５に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
[9]
The working mode of the passenger-type rice transplanter will be described.
For example, as shown in FIG. 5, in a paddy field having a quadrangle view in a plan view, a passenger-type rice transplanter may adopt the following work modes.
最初に図５に示す位置（始点位置Ｋ１）に機体を位置させて、苗植付装置５を田面に下降させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において植付クラッチ２６を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し（自動昇降制御部５９の作動状態）、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（基準作業行程ＬＡ１）。
First, the aircraft is positioned at the position shown in FIG. 5 (starting point position K1), the
前述のように基準作業行程ＬＡ１において、植付クラッチ２６を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面に下降させて走行するのは、前輪１及び後輪２の通過跡を苗植付装置５のフロート９によって消す為である。
As described above, in the reference work process LA1, even though the planting
図５に示すように、基準作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を田面から上昇させて（自動昇降制御部５９の停止状態）、旋回ＬＬ１（左方向）を行い、苗植付装置５を田面に下降させて（自動昇降制御部５９の作動状態）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。
As shown in FIG. 5, when the aircraft reaches the ridge from the reference work process LA1, the
作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、基準作業行程ＬＡ１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面に形成する。
In the work process L01, the
図５に示すように作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて（自動昇降制御部５９の停止状態）、旋回ＬＬ２（右方向）を行い、苗植付装置５を田面に下降させて（自動昇降制御部５９の作動状態）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。
As shown in FIG. 5, when the aircraft reaches the ridge from the work process L01, the planting
作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面に形成する。
In the work process L02, the
図５に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付けが行われていない部分が形成される。この状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて（自動昇降制御部５９の停止状態）、旋回ＬＬ６（右方向）を行い、位置Ｋ１０に機体を位置させる。
As shown in FIG. 5, a plurality of work strokes L01, L02, L03, L04, L05 and turning LL1 (left direction), LL2 (right direction), LL3 (left direction), LL4 (right direction), LL5 (left direction). Direction), a portion where seedlings are not planted is formed along the ridge B. In this state, when the machine reaches the ridge from the work process L05, the planting
図５に示すように、位置Ｋ１０において、苗植付装置５を田面に下降させ（自動昇降制御部５９の作動状態）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作した状態で、畦Ｂに沿って走行する（回り作業行程）。これにより、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５において、苗の植え付けが行われていない部分に対して、苗の植え付けを行う。
As shown in FIG. 5, at the position K10, the
［１０］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その１）。
図６及び図１２に示すように、機体を始点位置Ｋ１に位置させた状態において、運転者が始点設定スイッチ４６を操作すると（ステップＳ１）、計測装置３０の検出値に基づいて始点設定スイッチ４６が操作された時点の機体の位置が、始点位置Ｋ１として設定される（ステップＳ２）。
[10]
A state in which the present invention is applied to the working mode of the passenger-type rice transplanter described in the previous section [9] and FIG. 5 will be described (No. 1).
As shown in FIGS. 6 and 12, when the driver operates the start
次に図６及び図１２に示すように、運転者は、苗植付装置５を田面に下降させ（自動昇降制御部５９の作動状態）、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作し、植付クラッチ２６を遮断状態に維持する。運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、機体を畦Ｂに沿って走行させて、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（基準作業行程ＬＡ１）。
Next, as shown in FIGS. 6 and 12, the driver lowers the
図６及び図１２に示すように、基準作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達して、運転者が終点設定スイッチ４７を操作すると（ステップＳ３）、計測装置３０の検出値に基づいて終点設定スイッチ４７が操作された時点の機体の位置が、終点位置Ｋ２として設定される（ステップＳ４）。終点位置Ｋ２が設定されると、基準方位設定部６０により、始点位置Ｋ１と終点位置Ｋ２とを結ぶ直線（方位）が、基準方位Ｅとして設定される（ステップＳ５）。
As shown in FIGS. 6 and 12, when the aircraft reaches the ridge from the reference work process LA1 and the driver operates the end point setting switch 47 (step S3), the end point setting switch is based on the detected value of the measuring
次に、図７及び図１２に示すように、運転者は、苗植付装置５を上昇させ（自動昇降制御部５９の停止状態、植付クラッチ２６の遮断状態、右及び左のマーカー１９の格納姿勢）、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して旋回ＬＬ１を行う。
基準作業行程ＬＡ１において左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標が田面に形成されているので、運転座席１３に着座する運転者は、旋回ＬＬ１においてセンターマスコット１４と前述の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル２０を操作して、機体を位置Ｋ３に位置させる。
Next, as shown in FIGS. 7 and 12, the driver raises the seedling planting device 5 (the automatic elevating control unit 59 is stopped, the planting
Since the index of the next work process L01 is formed on the field surface by the
この場合、旋回ＬＬ１において、苗植付装置５を上昇させていることによって、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出されない状態であるので（ステップＳ６）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態となる。
In this case, since the end of the turn is not detected by the turn
従って、前述の状態で運転者が操作ボタン１８を操作しても（ステップＳ７）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止されるのであり（ステップＳ８）、阻止報知部６６が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ９）。
Therefore, even if the driver operates the
［１１］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その２）。
図７及び図１２に示すように、旋回ＬＬ１を終了して機体が位置Ｋ３に位置すると、運転者は、苗植付装置５を田面に下降させ（自動昇降制御部５９の作動状態）（ステップＳ１０）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、右のマーカー１９を作用姿勢に操作する（左のマーカー１９は格納姿勢）。これにより、運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して次の作業行程Ｌ０１に入る。
[11]
A state in which the present invention is applied to the working mode of the passenger-type rice transplanter described in the previous section [9] and FIG. 5 will be described (No. 2).
As shown in FIGS. 7 and 12, when the aircraft is positioned at position K3 after finishing the turning LL1, the driver lowers the
前述のように、苗植付装置５の下降により、中央のフロート９が田面に接地したこと（中央のフロート９が少し上昇したこと）が高さセンサー２２により検出されると（前項［５］参照）（ステップＳ１０）、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となる（ステップＳ１１）。この場合、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態が維持される。
As described above, when the
図７及び図１３に示すように、作業行程Ｌ０１に入ると、回転数センサー５０の検出値に基づいて走行距離検出部６９により、機体の走行距離Ｄの検出が開始される（ステップＳ１２）。
As shown in FIGS. 7 and 13, when the work process L01 is entered, the
図８及び図１３に示すように、機体の走行距離Ｄが設定距離Ｄ１に達するまでの間において、運転者が操作ボタン１８を操作しても（ステップＳ１３）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止されるのであり（ステップＳ１４）、阻止報知部６６が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ１５）。
As shown in FIGS. 8 and 13, even if the driver operates the
図８及び図１３に示すように、走行距離検出部６９により、機体の走行距離Ｄが設定距離Ｄ１に達したことが検出されると（位置Ｋ４）（ステップＳ１６）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるのであり（ステップＳ１７）、許容報知部６７が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ１８）。
As shown in FIGS. 8 and 13, when the
［１２］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その３）。
図８及び図１３に示すように、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において（位置Ｋ４）、運転者が操作ボタン１８を操作すると（ステップＳ１９）、自動走行制御部６２が作動状態となるのであり（ステップＳ２０）、作動報知部６８が作動して、自動走行制御部６２の作動状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ２１）。
[12]
A state in which the present invention is applied to the working mode of the passenger-type rice transplanter described in the previous section [9] and FIG. 5 will be described (No. 3).
As shown in FIGS. 8 and 13, when the driver operates the
図８及び図１３に示すように、自動走行制御部６２が作動状態となるのと同時に、計測装置３０の検出値に基づいて設定部６１により、自動走行制御部６２が作動状態となった時点の機体の位置（位置Ｋ４）から、基準方位Ｅと平行に設定走行ラインＬＢ１が設定される（ステップＳ２２）。
この場合、自動走行制御部６２が作動状態となった時点の機体の位置（位置Ｋ４）が、基準作業行程ＬＡ１において左のマーカー１９により田面に形成された作業行程Ｌ０１の指標から外れていれば、前述の指標と設定走行ラインＬＢ１とは一致しない。
As shown in FIGS. 8 and 13, at the same time when the automatic
In this case, if the position (position K4) of the aircraft at the time when the automatic
これにより、図９及び図１３に示すように、自動走行制御部６２の作動状態において、計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインＬＢ１に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部６２により操向モータ５１が操作される（前輪１が自動的に操向操作される）。
この場合、運転者が変速レバー４５を操作することにより、静油圧式無段変速装置３３を操作して、機体の走行速度を変更することができる。
As a result, as shown in FIGS. 9 and 13, in the operating state of the automatic
In this case, the driver can operate the hydrostatic continuously
［１３］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その４）。
図９及び図１３に示すように、作業行程Ｌ０１を終了して機体が畦Ｂに達すると（位置Ｋ５）、運転者は操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２を停止状態に操作する（ステップＳ２３）。
[13]
A state in which the present invention is applied to the working mode of the passenger-type rice transplanter described in the previous section [9] and FIG. 5 will be described (No. 4).
As shown in FIGS. 9 and 13, when the machine reaches the ridge B after finishing the work process L01 (position K5), the driver operates the
次に前項［１０］に記載の旋回ＬＬ１と同様に、図１０及び図１４に示すように、運転者は、苗植付装置５を上昇させ（自動昇降制御部５９の停止状態、植付クラッチ２６の遮断状態、右及び左のマーカー１９の格納姿勢）、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して旋回ＬＬ２を行う。
この場合、旋回ＬＬ１と同様に、運転座席１３に着座する運転者は、センターマスコット１４、及び、作業行程Ｌ０１において右のマーカー１９により田面に形成された次の作業行程Ｌ０２の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル２０を操作して、機体を位置Ｋ６に位置させて、作業行程Ｌ０２に入る。
Next, as shown in FIGS. 10 and 14, the driver raises the seedling planting device 5 (stopped state of the automatic elevating control unit 59, planting clutch) in the same manner as the swivel LL1 described in the previous item [10]. 26 is shut off, the right and left
In this case, similarly to the turning LL1, the driver seated in the driver's
図１１に示すように、旋回ＬＬ２及び位置Ｋ６から位置Ｋ７において、図１２及び図１３のステップＳ６〜Ｓ２２と同じ操作が行われて、設定走行ラインＬＢ２が設定されるのであり、自動走行制御部６２の作動状態において（作業行程Ｌ０２）、計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインＬＢ２に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部６２により操向モータ５１が操作される（前輪１が自動的に操向操作される）。
この後、図５に示す作業行程Ｌ０２〜Ｌ０５及び旋回ＬＬ３〜ＬＬ５において、図１２及び図１３のステップＳ６〜Ｓ２２と同じ操作が行われる。
As shown in FIG. 11, at the turning LL2 and the position K6 to the position K7, the same operation as in steps S6 to S22 of FIGS. 12 and 13 is performed to set the set traveling line LB2, and the automatic traveling control unit In the operating state of 62 (work process L02), the automatic
After that, in the work steps L02 to L05 and the swivel LL3 to LL5 shown in FIG. 5, the same operations as in steps S6 to S22 of FIGS. 12 and 13 are performed.
以上の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５での自動走行制御部６２の作動状態において、運転者が変速レバー４５を後進側Ｒに操作すると、牽制部６４により自動走行制御部６２が停止状態に操作され、現在の設定走行ラインＬＢ１（ＬＢ２）が消去される。これと同時に後進停止報知部６５が作動して、自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
この場合、変速レバー４５が後進側Ｒに操作されたことに基づいて自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作しても、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止される。
In the operating state of the automatic
In this case, even if the driver operates the
前述のように変速レバー４５が後進側Ｒに操作されたことに基づいて自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態において、運転者が変速レバー４５を中立位置Ｎ又は前進側Ｆに操作した場合、図１３のステップＳ１２〜Ｓ１９と同様に、運転者が変速レバー４５を中立位置Ｎ又は前進側Ｆに操作してから機体が設定距離Ｄ１だけ走行した後に、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となる。
As described above, the driver operates the
この後、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作すると、自動走行制御部６２が作動状態となるのであり、自動走行制御部６２が作動状態となった時点の機体の位置から、基準方位Ｅと平行に新たな設定走行ラインＬＢ１（ＬＢ２）が設定される。
After that, when the driver operates the
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、基準方位Ｅの設定、及び、操作ボタン１８が操作される毎の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２の設定を行わずに、事前に水田（圃場）の位置情報をマップデータとして備え、水田（圃場）のマップデータにおいて設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を事前に設定しておいてもよい。
この場合、複数の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を互いに平行に設定するのではなく、複数の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を互いに傾斜するように設定したり、複数の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を互いに直交するように設定したりすることもある。
[First Different Mode of Implementation of the Invention]
In the above-mentioned [mode for carrying out the invention], the paddy field (field) is set in advance without setting the reference direction E and the setting traveling lines LB1 and LB2 each time the
In this case, instead of setting the plurality of set traveling lines LB1 and LB2 in parallel with each other, the plurality of set traveling lines LB1 and LB2 are set to be inclined to each other, or the plurality of set traveling lines LB1 and LB2 are orthogonal to each other. It may be set to do so.
前述のように、水田（圃場）のマップデータを備えておくと、機体の位置と畦Ｂとの位置関係を認識することができる。
この場合、自動走行制御部６２の作動状態において、機体が畦Ｂに接近すると、畦Ｂに接近したことの報知を行うように構成すればよく、自動走行制御部６２の停止状態において、機体が畦Ｂに接近しても、畦Ｂに接近したことの報知を行わないように構成してもよい。
As described above, if the map data of the paddy field (field) is provided, the positional relationship between the position of the aircraft and the ridge B can be recognized.
In this case, when the aircraft approaches the ridge B in the operating state of the automatic
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、設定距離Ｄ１（図８及び図１１、図１３のステップＳ１２〜Ｓ１６参照）に代えて、機体が設定時間だけ走行すると、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
[Second alternative form of carrying out the invention]
In the above-mentioned [mode for carrying out the invention] [first alternative mode for carrying out the invention], the aircraft sets the set time instead of the set distance D1 (see steps S12 to S16 in FIGS. 8 and 11 and 13). When traveling only, the
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、設定距離Ｄ１（図８及び図１１、図１３のステップＳ１２〜Ｓ１６参照）を廃止して、旋回ＬＬ１〜ＬＬ５を終了すると（旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態になると）、直ちに牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
同様に、前述の［発明を実施するための形態］の［１３］において、後進側Ｒに操作されていた変速レバー４５が中立位置Ｎ又は前進側Ｆに操作されると、直ちに牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
In the above-mentioned [mode for carrying out the invention] [first alternative form for carrying out the invention], the set distance D1 (see steps S12 to S16 in FIGS. 8 and 11 and 13) is abolished, and the turning LL1 to When the LL5 is terminated (when the end of the turning is detected by the turning end detection unit 63), the
Similarly, in [13] of the above-mentioned [Mode for Carrying Out the Invention], when the
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、以下に示す機能を牽制部６４に備えてもよい。
図１５に示すように、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作した場合、計測装置３０（方位検出部に相当）及び慣性計測装置４８（方位検出部に相当）により、運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の方位Ｅ１が検出される。
[Third alternative form of carrying out the invention]
In the above-mentioned [mode for carrying out the invention] [first alternative form for carrying out the invention] [second alternative form for carrying out the invention], the
As shown in FIG. 15, when the driver operates the
前述の機体の方位Ｅ１の検出と同時に、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とが比較されて、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１との角度差θ１が設定値を越えていないと、自動走行制御部６２が作動状態に維持される（自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容される）。
At the same time as the above-mentioned detection of the orientation E1 of the aircraft, the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared, and the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared. If the angle difference θ1 of the above does not exceed the set value, the automatic
前述の機体の方位Ｅ１の検出と同時に、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とが比較されて、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１との角度差θ１が設定値を越えていると、自動走行制御部６２が停止状態に操作される（自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止される）。
At the same time as the above-mentioned detection of the orientation E1 of the aircraft, the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared, and the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared. When the angle difference θ1 of the above exceeds the set value, the automatic
この場合、角度差θ１が設定値を越えていることが報知されるので（表示パネル２７での表示及び音声による報知）、運転者は操縦ハンドル２０を操作して、機体の方位Ｅ１を設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）に沿わせる（角度差θ１を設定値よりも小さくなるようにする）。
In this case, since it is notified that the angle difference θ1 exceeds the set value (display on the
この後、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるのであり、許容報知部６７が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
これにより、運転者が操作ボタン１８を操作することにより、自動走行制御部６２が作動状態に操作される。
After that, when the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the
As a result, when the driver operates the
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明の実施の第３別形態］において、運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の方位Ｅ１が検出された場合、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とを比較するのではなく、以下に記載のように構成してもよい。
[Fourth alternative form of carrying out the invention]
In the above-mentioned [third alternative mode of carrying out the invention], when the orientation E1 of the aircraft at the time when the driver operates the
運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の位置と、この位置から所定距離だけ後側（過去）の機体の位置とを、直線で結んだ方位を検出して、この方位と機体の方位Ｅ１とを比較して、角度差θ１を求める。この比較の結果（角度差θ１）に基づいて、前述の［発明の実施の第３別形態］に記載の操作を行う。
A straight line connecting the position of the aircraft at the time when the driver operates the
［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、図１６に示すように、自動減速部７０及び減速報知部７１を、制御装置２３にソフトウェアとして備えてもよい。
[Fifth alternative form of carrying out the invention]
As shown in FIG. 16, the
図１５に示すように、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作した場合、計測装置３０（方位検出部に相当）及び慣性計測装置４８（方位検出部に相当）により、運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の方位Ｅ１が検出される。
As shown in FIG. 15, when the driver operates the
前述の機体の方位Ｅ１の検出と同時に、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とが比較されて、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１との角度差θ１が設定値を越えていると、自動減速部７０によりアクチュエータ５２が作動して、変速レバー４５（静油圧式無段変速装置３３）が低速側に操作される（又はエンジン３１のアクセルレバー（図示せず）が低速側に操作される）。
これと同時に、減速報知部７１が作動して、自動減速部７０により機体の走行速度が減速された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
At the same time as the above-mentioned detection of the orientation E1 of the aircraft, the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared, and the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared. When the angle difference θ1 of the above exceeds the set value, the
At the same time, the
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］では、自動走行制御部６２が作動状態に操作された状態で、自動減速部７０により機体の走行速度が減速された状態となる。
In the above-mentioned [mode for carrying out the invention], [first alternative form for carrying out the invention] and [second alternative form for carrying out the invention], the automatic deceleration is automatically decelerated while the automatic
この後、自動走行制御部６２により（又は運転者が操向モータ５１に抗して操縦ハンドル２０を操作して）、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、この状態が報知（表示パネル２７での表示及び音声による報知）されるので、運転者は変速レバー４５（又はアクセルレバー）を高速側（元の操作位置）に操作することができる。
After that, when the angle difference θ1 becomes smaller than the set value by the automatic traveling control unit 62 (or the driver operates the
前述の［発明の実施の第３別形態］［発明の実施の第４別形態］では、自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態（自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態）で、自動減速部７０により機体の走行速度が減速された状態となる。
この後、運転者が操縦ハンドル２０を操作して、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、この状態が報知（表示パネル２７での表示及び音声による報知）されるので、運転者は変速レバー４５（又はアクセルレバー）を高速側（元の操作位置）に操作することができ、操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２を作動状態に操作することができる。
In the above-mentioned [third alternative embodiment of the invention] and [fourth alternative embodiment of the invention], the state in which the automatic
After that, when the driver operates the
本項［発明の実施の第４別形態］において、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、アクチュエータ５２により変速レバー４５（又はアクセルレバー）が自動的に元の操作位置に操作されるように構成してもよい。
In the present section [fourth alternative embodiment of the invention], when the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the
［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明の実施の第５別形態］において、角度差θ１が設定値を越えていると、変速レバー４５（静油圧式無段変速装置３３）を高速側に操作できないように構成し（アクセルレバーを高速側に操作できないように構成し）、機体の走行速度を高速にできない状態であることが報知されるように構成してもよい。（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
[Sixth Alternative Form of Implementation of the Invention]
In the above-mentioned [fifth alternative mode of carrying out the invention], if the angle difference θ1 exceeds the set value, the speed change lever 45 (hydrostatic continuously variable transmission 33) is configured so as not to be operated to the high speed side ( The accelerator lever may be configured so that it cannot be operated to the high speed side) so that it is notified that the traveling speed of the aircraft cannot be increased. (Display on the
この後、運転者が操縦ハンドル２０を操作して、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、この状態が報知（表示パネル２７での表示及び音声による報知）されるので、運転者は変速レバー４５（又はアクセルレバー）を高速側に操作することができ、操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２を作動状態に操作することができる。
After that, when the driver operates the
［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、苗植付装置５の下降により中央のフロート９が田面に接地したこと（中央のフロート９が少し上昇したこと）が高さセンサー２２により検出されると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となる構成に代えて、以下の（１）〜（６）に記載の構成によって、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成してもよい。
[7th alternative embodiment of the invention]
In the above-mentioned [mode for carrying out the invention] [first alternative form for carrying out the invention] to [sixth alternative form for carrying out the invention], the
（１）
植付クラッチ２６（作業装置に動力を伝達する作業クラッチ）（図４参照）が伝動状態に操作された状態。
(1)
A state in which the planting clutch 26 (work clutch that transmits power to the work device) (see FIG. 4) is operated in the transmission state.
（２）
右（左）のマーカー１９（図４参照）が作用姿勢に操作された状態。
(2)
A state in which the marker 19 (see FIG. 4) on the right (left) is operated to the working posture.
（３）
操向部材４１（操縦ハンドル２０）（右及び左の前輪１）（図３参照）が、右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて、直進位置Ａ１側に操作された状態（旋回位置から直進位置に操作された状態に相当）。
(3)
The steering member 41 (steering wheel 20) (right and left front wheels 1) (see FIG. 3) exceeds the right (left) steering limit A3 side to the right (left) set angle A2, and goes straight to the straight position A1. The state of being operated to the side (corresponding to the state of being operated from the turning position to the straight-ahead position).
（４）
遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０（図３参照）が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰した状態。
(4)
A state in which the right (left) side clutch 40 (see FIG. 3) that has been operated in the cutoff state is operated in the transmission state, and the right and left side clutch 40s are returned to the state in which the right (left)
（５）
計測装置３０（方位検出部に相当）及び慣性計測装置４８（方位検出部に相当）により機体の方位Ｅ１を検出して、運転者が操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２が停止状態に操作されてから、機体の方位Ｅ１が設定角度（例えば１８０°程度）だけ変化した状態。
(5)
The measurement device 30 (corresponding to the direction detection unit) and the inertial measurement unit 48 (corresponding to the direction detection unit) detect the direction E1 of the aircraft, and the driver operates the
（６）
操作ボタン１８とは別に備えられた旋回終了スイッチ（図示せず）が運転者により人為的に操作された状態。
(6)
A state in which a turning end switch (not shown) provided separately from the
この場合、前述の苗植付装置５の下降により中央のフロート９が田面に接地した状態、及び前項（１）〜（６）の状態の７つの状態において、この７つの状態から２つ以上の状態を選択し、選択された２つ以上の状態が成立すると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成してもよい。
In this case, in the state where the
［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、以下に示す構成を備えてもよい。
[Eighth alternative form of carrying out the invention]
In the above-mentioned [forms for carrying out the invention] [first alternative form of carrying out the invention] to [seventh alternative form of carrying out the invention], the following configurations may be provided.
図１７に示すように、エンジン３１の動力が静油圧式無段変速装置３３に伝達され、ミッションケース５３のギヤ変速式の副変速装置（図示せず）及び後輪デフ機構（図示せず）を介して右及び左の後輪２に伝達される。副変速装置と後輪デフ機構との間から分岐した動力が、前輪増速装置５４、伝動軸５５及び前輪デフ機構５６を介して右及び左の前輪１に伝達される。
As shown in FIG. 17, the power of the
図１７に示すように、前輪増速装置５４は、前輪１及び後輪２を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪１を後輪２よりも高速で駆動する増速状態に操作自在に構成されている。前輪１の操向操作系と前輪増速装置５４とが、操作装置５７（連係ロッドや連係リンク等）により連係されており、前輪増速装置５４が以下に示すように操作される。
As shown in FIG. 17, the front wheel
図１７に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、前輪増速装置５４は標準状態に操作される。
右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前輪増速装置５４が増速状態に操作される。これにより、前輪１が後輪２よりも高速で駆動された状態で、機体は右（左）に旋回する。右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、前輪増速装置５４が標準状態に操作される。
以上の構成において、前輪増速装置５４が標準状態に操作されると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成する。
As shown in FIG. 17, when the right and left
When the right and left
In the above configuration, when the front wheel
この場合に、後輪デフ機構と右の後輪２との間に右のサイドブレーキ（図示せず）を備えて、後輪デフ機構と左の後輪２との間に左のサイドブレーキ（図示せず）を備えてもよい。
右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前輪増速装置５４が増速状態に操作され、且つ、右（左）のサイドブレーキが制動状態に操作されて（左（右）のサイドブレーキは解除状態）、前輪１が後輪２よりも高速で駆動され、且つ旋回中心側の後輪２に制動が掛けられた状態で、機体は右（左）に旋回する。右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、前輪増速装置５４が標準状態に操作され、且つ、右（左）のサイドブレーキが解除状態に操作される。
In this case, a right side brake (not shown) is provided between the rear wheel differential mechanism and the right
When the right and left
［発明の実施の第９別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、以下に示す構成を備えてもよい。
[9th alternative embodiment of the invention]
In the above-mentioned [forms for carrying out the invention] [first alternative form of carrying out the invention] to [seventh alternative form of carrying out the invention], the following configurations may be provided.
右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に代えて、右及び左のクローラ走行装置（走行装置に相当）（図示せず）を備える。計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインＬＢ１に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部６２は右及び左のクローラ走行装置の駆動速度に差を発生させて、機体の操向操作を行う。
Instead of the right and left
右及び左のクローラ走行装置が同じ駆動速度で駆動されている状態（右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値以下の状態）であると、旋回状態ではないと判断される。右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値を越えると、旋回状態であると判断される。 When the right and left crawler traveling devices are driven at the same driving speed (the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices is equal to or less than the set value), it is determined that the vehicle is not in the turning state. When the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices exceeds the set value, it is determined that the crawler is in a turning state.
以上の構成において、右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値を越えた状態から、右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値以下の状態になると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成する。
In the above configuration, when the difference in driving speed between the right and left crawler traveling devices exceeds the set value and the difference in driving speed between the right and left crawler traveling devices exceeds the set value, turning end detection is detected. The
［発明の実施の第１０別形態］
作業車の一例であるトラクタでは、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）（図示せず）が昇降自在に支持される。作業車の一例であるコンバインでは、機体の前部に刈取装置（作業装置に相当）（図示せず）が昇降自在に支持される。
ロータリ耕耘装置（刈取装置）を地面に下降させる場合、ロータリ耕耘装置（刈取装置）を作動させた状態（作業クラッチの伝動状態）で、ロータリ耕耘装置（刈取装置）を上昇位置から地面に下降させることが多い。
[10th alternative embodiment of the invention]
In a tractor, which is an example of a work vehicle, a rotary tiller (corresponding to a work device) (not shown) is movably supported at the rear of the machine body. In the combine, which is an example of a work vehicle, a cutting device (corresponding to a work device) (not shown) is supported on the front part of the machine body so as to be able to move up and down.
When lowering the rotary tiller (cutting device) to the ground, the rotary tiller (cutting device) is lowered from the ascending position to the ground with the rotary tiller (cutting device) activated (work clutch transmission state). Often.
これにより、ロータリ耕耘装置を地面に下降させる場合、機体に対するロータリ耕耘装置の高さを検出する高さセンサー（図示せず）の検出値、又はロータリ耕耘装置の後部のカバーセンサー（図示せず）の後側（上側）への移動に基づいて、ロータリ耕耘装置が地面に下降したこと（耕耘爪が地面に接地したこと）を検出する。
刈取装置を地面に下降させる場合、機体に対する刈取装置の高さを検出する高さセンサー（図示せず）の検出値、又は刈取装置に備えられた株元センサー（図示せず）による圃場の穀稈の検出に基づいて、刈取装置が地面に下降したことを検出する。
As a result, when the rotary tillage device is lowered to the ground, the detection value of the height sensor (not shown) that detects the height of the rotary tillage device with respect to the aircraft, or the cover sensor (not shown) at the rear of the rotary tillage device. Based on the movement to the rear side (upper side), it detects that the rotary tiller has descended to the ground (the tiller claw has touched the ground).
When lowering the reaping device to the ground, the detection value of the height sensor (not shown) that detects the height of the reaping device with respect to the aircraft, or the grain of the field by the stock sensor (not shown) provided in the reaping device. Based on the detection of the culm, it detects that the reaper has descended to the ground.
［発明の実施の第１１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１０別形態］において、操作ボタン１８を廃止し、制御装置２３にソフトウェアとして操作部を備えてもよい。
これにより、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となり、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となると、制御装置２３の操作部により自動的に自動走行制御部６２が作動状態に操作されるように構成すればよい。
[Eleventh alternative form of carrying out the invention]
In the above-mentioned [mode for carrying out the invention] [first alternative form of carrying out the invention] to [tenth alternative form of carrying out the invention], the
As a result, when the end of the turn is detected by the turn
［発明の実施の第１２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１１別形態］において、以下に示すように構成してもよい。
[12th alternative embodiment of the invention]
In the above-mentioned [mode for carrying out the invention] [first alternative form of carrying out the invention] to [11th alternative form of carrying out the invention], it may be configured as shown below.
図１３のステップＳ２１において、作動報知部６８が作動して、自動走行制御部６２の作動状態であることが報知される場合（表示パネル２７での表示及び音声による報知）、始点及び終点設定スイッチ４６，４７に内装されたランプ（図示せず）を点滅させることにより、自動走行制御部６２の作動状態であることを報知するように構成する。
In step S21 of FIG. 13, when the
図１２及び図１３のステップＳ９，Ｓ１５において、阻止報知部６６が作動して、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される場合、例えば表示パネル２７での表示を行い、音声による報知は行わない。表示パネル２７での表示を行わず、音声による報知を行う。表示パネル２７での表示及び音声による報知を行わない。
In steps S9 and S15 of FIGS. 12 and 13, when the
自動走行制御部６２が停止状態であることの報知（表示パネル２７での表示や音声による報知等）を行う。又は、自動走行制御部６２が停止状態であると、何も報知しない。
The automatic
前述の各種の報知（表示パネル２７での表示や音声による報知等）を行う状態と、行わない状態とに、人為的に切換自在な操作スイッチ（図示せず）を備える。
An operation switch (not shown) that can be artificially switched between a state in which the above-mentioned various notifications (display on the
本発明は、乗用型田植機ばかりではなく、乗用型直播機や、コンバイン、トラクタ等の作業車、土木建設用の作業車にも適用できる。 The present invention can be applied not only to a passenger-type rice transplanter, but also to a passenger-type direct seeding machine, a work vehicle such as a combine harvester and a tractor, and a work vehicle for civil engineering construction.
１ 走行装置、前輪
２ 走行装置、後輪
５ 作業装置
１８ 操作部
２０ 操向操作部
２６ 作業クラッチ
３０，４８ 方位検出部
３３ 走行用の変速装置
４０ サイドクラッチ
４１，４４ サイドクラッチ操作部
４５ 変速操作部
５４ 前輪増速装置
５７ 操作装置
６１ 設定部
６２ 自動走行制御部
６３ 旋回終了検出部
６４ 牽制部
６５ 後進停止報知部
６６ 阻止報知部
６７ 許容報知部
６８ 作動報知部
７０ 自動減速部
７１ 減速報知部
Ｄ１ 設定距離
Ｅ 基準方位
Ｅ１ 機体の方位
ＬＢ１，ＬＢ２ 設定走行ライン
ＬＬ１，ＬＬ２ 旋回
θ１ 角度差
1 Traveling device,
Claims (6)
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部とを備え、
前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置が上昇位置から下降位置へ下降して前記作業装置に設けられた複数のフロートのうちの左右方向中央側に位置しているフロートが地面に接地したことを、旋回の終了として検出する作業車。 Setting section that sets the setting running line and
It is provided with an automatic traveling control unit that operates a traveling device so as to automatically travel along the set traveling line.
The automatic traveling control unit is provided with an operation unit for operating the operating state and the stopped state, and a turning end detecting unit for detecting the end of turning.
If the end of turning is not detected by the turning end detection unit, the operation of the automatic traveling control unit is prevented by the operation unit, and if the end of turning is detected by the turning end detection unit, the operation is performed. It is equipped with a check unit that allows the unit to operate the automatic driving control unit to the operating state.
It said pivoting end detection unit is located in the left-right direction center side of the plurality of float vertically movable supported working apparatus body is provided on the working device is lowered from the raised position to the lowered position the float A work vehicle that detects that the vehicle has touched the ground as the end of a turn.
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する請求項１又は２に記載の作業車。 With a preset reference orientation,
The operation according to claim 1 or 2, wherein the setting unit sets the set traveling line in parallel with the reference direction from the position of the airframe at the time when the automatic traveling control unit is operated by the operation unit. car.
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