JP6645844B2 - Work vehicle - Google Patents

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本発明は、ＧＰＳやジャイロセンサー等の検出値に基づいて、設定走行ラインに沿って自動的に走行するように構成された作業車に関する。   The present invention relates to a work vehicle configured to automatically travel along a set traveling line based on a detection value of a GPS, a gyro sensor, or the like.

特許文献１に開示されているように、乗用型田植機等の作業車では、作業地の一方の端部から他方の端部に向って作業走行を行い、次に作業地の他方の端部で旋回して、次に作業地の他方の端部から一方の端部に向って作業走行を行っており、作業地の一方（他方）の端部から他方（一方）の端部への作業走行と、作業地の一方（他方）の端部での旋回とを繰り返している。   As disclosed in Patent Document 1, in a work vehicle such as a riding type rice transplanter, work travel is performed from one end of a work place to the other end, and then the other end of the work place And then travels from the other end of the work place to one end, and works from one (the other) end of the work place to the other (one) end. Traveling and turning at one (the other) end of the work site are repeated.

特許文献１では、基準走行ラインを設定すると（外部から得ると）、多数の設定走行ラインが、基準走行ラインと平行に、且つ、基準走行ラインから機体の横幅に相当する間隔を置いて並ぶように設定される。
これにより、特許文献１では、第１の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第１の作業走行が行われるのであり、第１の作業走行が終了して機体が作業地の一方の端部に達すると、作業地の一方の端部で旋回が行われる。
次に第１の設定走行ラインの隣の第２の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第２の作業走行が行われるのであり、第２の作業走行が終了して機体が作業地の他方の端部に達すると、作業地の他方の端部で旋回が行われる。 In Patent Literature 1, when a reference traveling line is set (obtained from the outside), a number of set traveling lines are arranged in parallel with the reference traveling line and at an interval corresponding to the lateral width of the aircraft from the reference traveling line. Is set to
Thus, in Patent Literature 1, the front wheels are automatically steered to automatically travel along the first set travel line, and the first work travel is performed. When traveling ends and the aircraft reaches one end of the work place, a turn is made at one end of the work place.
Next, the front wheels are automatically steered to automatically travel along the second set travel line next to the first set travel line, and the second work travel is performed. When the airframe reaches the other end of the work place after the completion of the work travel of Step 2, the vehicle turns at the other end of the work place.

特開２００８−９２８１８号公報JP 2008-92818 A

特許文献１のような設定走行ラインに沿っての自動的な走行において、旋回が完全に終了していない状態において、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が開始されようとした場合、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている可能性がある。
従って、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が開始されると、機体は自動的に大きく向きや位置を変更しながら設定走行ラインの位置に移動しようとするので、機体の安定性という面で改善の余地がある。
本発明は、作業地の端部での旋回が終了した後に、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が適切に開始されるようにすることを目的としている。 In the automatic traveling along the set traveling line as in Patent Document 1, if the automatic traveling along the set traveling line is started in a state where the turning is not completely completed, the setting There may be a large difference between the travel line and the position of the aircraft.
Therefore, when the automatic traveling along the set traveling line is started in a state where there is a large difference between the set traveling line and the position of the aircraft, the aircraft automatically changes its direction and position greatly. While trying to move to the position of the set traveling line, there is room for improvement in terms of stability of the aircraft.
It is an object of the present invention to automatically start automatic traveling along a set traveling line after a turn at an end of a work site is completed.

［Ｉ］（構成）
本発明の第１特徴は、作業車において次のように構成することにある。
設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部と、
機体の方位を検出する方位検出部とを備え、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、
前記牽制部は、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する。 [I] (Structure)
A first feature of the present invention resides in that a work vehicle is configured as follows.
A setting section for setting a set traveling line,
An automatic traveling control unit that operates a traveling device to automatically travel along the set traveling line,
An operation unit that operates the automatic traveling control unit between an operating state and a stopped state, and a turning end detection unit that detects the end of turning,
If the end of the turn is not detected by the turn end detecting unit, the operation of the automatic traveling control unit to the operation state by the operation unit is prevented, and if the end of the turn is detected by the turn end detecting unit, the operation is performed. A check unit that allows operation of the automatic travel control unit by the unit to the operating state ,
An orientation detection unit that detects the orientation of the aircraft,
In a state in which the operation of the automatic travel control unit by the operation unit to the operation state is allowed, in a state where the automatic travel control unit is operated to the operation state by the operation unit,
When the angle difference between the set traveling line and the azimuth of the aircraft exceeds a set value, the restraining unit prevents the operation unit from operating the automatic traveling control unit to the operating state, and If the angle difference with the azimuth of the body does not exceed the set value, the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to the operating state is permitted .

（作用及び発明の効果）
本発明の第１特徴によると、設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部と、自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えている。
本発明の第１特徴によると、作業地の端部で旋回が行われて、次に操作部により自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、旋回が終了していないと（旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと）、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が阻止される。
これにより、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、自動走行制御部が作動状態に操作されることが回避されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
また、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となっても、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作される際、実際には設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態となっていることが想定される。
前述の状態において、本発明の第１特徴によると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作される際、設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が阻止される。
これにより、設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態で、自動走行制御部が作動状態に操作されることが回避されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。 (Action and effect of the invention)
According to a first feature of the present invention, an automatic traveling control unit that operates a traveling device to automatically travel along a set traveling line, an operation unit that operates the automatic traveling control unit between an operating state and a stopped state, And a turn end detecting unit for detecting the end of the turn.
According to the first aspect of the present invention, if the turning is not completed in a state where the turning is performed at the end of the work place and then the automatic traveling control unit is operated to the operating state by the operation unit (the turning end) If the end of the turn is not detected by the detection unit), the operation of the automatic traveling control unit to the operating state by the operation unit is prevented.
This prevents the automatic cruise control unit from being operated in the operating state when there is a large difference between the set traveling line and the position of the aircraft, thereby securing the stability of the aircraft. can do.
Further, even if the operation of the automatic travel control unit by the operation unit is allowed, when the automatic travel control unit is operated by the operation unit, the set travel line and the aircraft are actually It is assumed that the angle difference from the azimuth is large.
In the aforementioned state, according to the first aspect of the present invention, after the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to the operation state is permitted, the automatic traveling control unit is operated to the operation state by the operation unit. If the angle difference between the set traveling line and the azimuth of the aircraft exceeds the set value, the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to the operating state is prevented.
This prevents the automatic traveling control unit from being operated in the operating state in a state where the angle difference between the set traveling line and the azimuth of the aircraft is large, thereby ensuring the stability of the aircraft. .

［ＩＩ］（構成）
本発明の第２特徴は、作業車において次のように構成することにある。
設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部を備え、
前記牽制部は、機体の後進状態において前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、且つ、前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になると、前記自動走行制御部を停止状態に操作する。
（作用及び発明の効果）
本発明の第２特徴によると、作業地の端部で旋回が行われて、次に操作部により自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、旋回が終了していないと（旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと）、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が阻止される。
これにより、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、自動走行制御部が作動状態に操作されることが回避されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
また、機体の後進状態において自動走行制御部の作動状態となるというような機体の安定性を欠く状態を回避することができるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。 [II] (Configuration)
A second feature of the present invention is that the work vehicle is configured as follows.
A setting section for setting a set traveling line,
An automatic traveling control unit that operates a traveling device to automatically travel along the set traveling line,
An operation unit that operates the automatic traveling control unit between an operating state and a stopped state, and a turning end detection unit that detects the end of turning,
If the end of the turn is not detected by the turn end detecting unit, the operation of the automatic traveling control unit to the operation state by the operation unit is prevented, and if the end of the turn is detected by the turn end detecting unit, the operation is performed. A check unit that allows operation of the automatic travel control unit to the operating state by the unit,
The check unit prevents the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to be in an operation state in a rearward state of the aircraft, and the automatic traveling is performed when the aircraft enters a reverse state in the operation state of the automatic traveling control unit. Operate the control unit to stop.
(Action and effect of the invention)
According to the second feature of the present invention, in a state where the turning is performed at the end of the work place and then the automatic traveling control unit is operated to the operating state by the operation unit (the turning is not completed). If the end of the turn is not detected by the detection unit), the operation of the automatic traveling control unit to the operating state by the operation unit is prevented.
This prevents the automatic cruise control unit from being operated in the operating state when there is a large difference between the set traveling line and the position of the aircraft, thereby securing the stability of the aircraft. can do.
In addition, it is possible to avoid a state in which the stability of the body is lacking, such as the state in which the automatic traveling control unit is operated in the backward state of the body, whereby the stability of the body can be ensured.

［ＩＩＩ］（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
事前に設定された基準方位を備えて、
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する。 [ III ] (Structure)
A third feature of the present invention resides in that the work vehicle according to the first or second feature of the present invention is configured as follows.
With a preset reference direction,
The setting unit sets the set traveling line in parallel with the reference azimuth from a position of the aircraft at a time when the automatic traveling control unit is operated by the operation unit.

（作用及び発明の効果）
本発明の第３特徴によると、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、基準方位と平行に設定走行ラインが設定される。
これにより、例えば第１の設定走行ラインに沿っての自動的な走行が終了して、作業地に達した場合、作業地の端部での旋回を、大きな旋回半径で行ったり、小さな旋回半径で行ったりすることによって、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置を、運転者の意思によって設定することが可能になるのであり、設定走行ラインの位置を運転者の意思によって設定することが可能になる。 (Action and effect of the invention)
According to the third feature of the present invention, the set traveling line is set in parallel with the reference azimuth from the position of the aircraft at the time when the automatic traveling control unit is operated by the operation unit.
Thus, for example, when the automatic traveling along the first set traveling line is completed and the vehicle reaches the work site, the turning at the end of the work site can be performed with a large turning radius or a small turning radius. It is possible to set the position of the aircraft at the time when the automatic driving control unit is operated to the operating state by the operation unit by the driver's intention. Can be set according to the will of the person.

［ＩＶ］（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記操作部が、人為的に操作されることにより前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作するものである。 [ IV ] (Structure)
A fourth feature of the present invention resides in that one of the working vehicles according to the first to third features of the present invention is configured as follows.
The operation unit operates the automatic traveling control unit between an operating state and a stopped state by being artificially operated.

（作用及び発明の効果）
本発明の第４特徴によると、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されて、自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、運転者が操作部を操作することにより、自動走行制御部を作動状態に操作することができる。
これにより、運転者の意思によって、自動走行制御部を作動状態に操作するか否かを決定することができる。 (Action and effect of the invention)
According to the fourth feature of the present invention, the driver operates the operation unit after the end of the turn is detected by the turn end detection unit and the operation of the automatic traveling control unit to the operating state is permitted. Thereby, the automatic traveling control unit can be operated to the operating state.
Thus, it is possible to determine whether or not to operate the automatic traveling control unit in the operating state according to the driver's intention.

［Ｖ］（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第４特徴の作業車において次のように構成することにある。
走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作部に、前記操作部を備えている。 [ V ] (configuration)
A fifth feature of the present invention resides in that the work vehicle according to the fourth feature of the present invention is configured as follows.
The operation unit is provided in a shift operation unit which operates a transmission for traveling and is artificially operated.

（作用及び発明の効果）
前項［ＩＶ］に記載のように、運転者が操作部を操作する場合、本発明の第５特徴によると、走行用の変速装置を操作する変速操作部に操作部が備えられている。
これにより、運転者は変速操作部を操作しながら操作部を操作することができるのであり、操作性の良いものとなる。 (Action and effect of the invention)
As described in [ IV ] above, when the driver operates the operation unit, according to the fifth feature of the present invention, the shift operation unit that operates the transmission for traveling is provided with the operation unit.
Thus, the driver can operate the operation unit while operating the speed change operation unit, and the operability is improved.

［ＶＩ］（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第１〜第５特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部は、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行した後に、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する。 [ VI ] (Configuration)
A sixth feature of the present invention resides in that one of the working vehicles according to the first to fifth features of the present invention is configured as follows.
The check unit allows the operation unit to operate the automatic traveling control unit to the operating state after the aircraft has traveled a set distance or a set time after the end of the turn is detected by the turn end detection unit.

（作用及び発明の効果）
前項［Ｉ］に記載のように、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されて、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容される状態となった場合、本発明の第６特徴によると、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離（設定時間）だけ走行した後に、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容される。
これにより、旋回の終了から設定距離（設定時間）だけ走行することによって、機体の姿勢を安定させることができるので、この後に自動走行制御部を作動状態に操作することにより、機体の安定性を確保することができる。 (Action and effect of the invention)
As described in the preceding paragraph [I], when the turning end is detected by the turning end detecting unit and the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to the operating state is allowed, the fourth embodiment of the present invention is described. According to the six features, the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to the operating state is allowed after the aircraft travels the set distance (set time) after the end of the turn is detected by the turn end detection unit.
Thereby, the attitude of the aircraft can be stabilized by traveling the set distance (set time) from the end of the turn, and thereafter, the stability of the aircraft can be improved by operating the automatic traveling control unit to the operating state. Can be secured.

［ＶＩＩ］（構成）
本発明の第７特徴は、本発明の第１〜第６特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、機体の走行速度を減速する自動減速部を備えている。 [VII] (Configuration)
A seventh feature of the present invention resides in that one of the working vehicles according to the first to sixth features of the present invention is configured as follows.
With an orientation detection unit that detects the orientation of the aircraft,
In a state where the operation of the automatic travel control unit by the operation unit to the operation state is allowed, and in a state where the automatic travel control unit is operated to the operation state by the operation unit, the azimuth of the set traveling line and the aircraft If the angle difference exceeds a set value, an automatic deceleration unit is provided for reducing the traveling speed of the aircraft.

（作用及び発明の効果）
前項［Ｉ］［ＶＩ］に記載のように、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となっても、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作される際、実際には設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態となっていることが想定される。 (Action and effect of the invention)
As described in the preceding section [I] [ VI ], even if the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to the operating state is permitted, the automatic traveling control unit is operated by the operation unit to the operating state. At this time, it is assumed that the angle difference between the set traveling line and the azimuth of the aircraft is actually large.

前述の状態において、本発明の第７特徴によると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作される際、設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、機体の走行速度が自動的に減速されて、自動走行制御部が作動状態に操作されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。 In the aforementioned state, according to the seventh aspect of the present invention, after the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to the operation state is allowed, the automatic traveling control unit is operated to the operation state by the operation unit. If the angle difference between the set traveling line and the azimuth of the aircraft exceeds the set value, the traveling speed of the aircraft is automatically reduced, and the automatic traveling control unit is operated. Thus, the stability of the aircraft can be ensured.

［ＶＩＩＩ］（構成）
本発明の第８特徴は、本発明の第７特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動減速部により機体の走行速度が減速された状態であることを報知する減速報知部を備えている。 [VIII] (Configuration)
An eighth feature of the present invention resides in that the work vehicle according to the seventh feature of the present invention is configured as follows.
A deceleration notification unit is provided for notifying that the traveling speed of the aircraft is being reduced by the automatic deceleration unit.

（作用及び発明の効果）
前項［ＶＩＩ］に記載ように、機体の走行速度が自動的に減速されて、自動走行制御部が作動状態に操作される場合、本発明の第８特徴によると、自動減速部により機体の走行速度が減速された状態であることが報知されるので、運転者は機体の走行速度が減速された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。 (Action and effect of the invention)
As described in the preceding section [VII], when the traveling speed of the aircraft is automatically reduced and the automatic traveling control unit is operated to the operating state, according to the eighth aspect of the present invention, the traveling of the aircraft by the automatic reduction unit is performed. Since the user is notified that the speed is reduced, the driver can know the state where the traveling speed of the body is reduced, and the driver does not misunderstand.

［ＩＸ］（構成）
本発明の第９特徴は、本発明の第８特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になったことによって、前記牽制部により前記自動走行制御部が停止状態に操作されたことを報知する後進停止報知部を備えている。 [ IX ] (Structure)
A ninth feature of the present invention resides in that the work vehicle according to the eighth feature of the present invention is configured as follows.
A reverse stop notification unit is provided for notifying that the automatic travel control unit has been operated to a stop state by the check unit when the aircraft enters a reverse state in an operation state of the automatic travel control unit.

（作用及び発明の効果）
前項［ＶＩＩＩ］に記載のように、自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になったことにより、自動走行制御部が停止状態に操作された場合、本発明の第特徴によると、牽制部により自動走行制御部が停止状態に操作された状態であることが報知されるので、運転者は自動走行制御部が停止状態に操作された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。 (Action and effect of the invention)
As described in the above item [ VIII ], according to the first aspect of the present invention, when the automatic traveling control unit is operated to the stop state due to the body moving into the reverse state in the operating state of the automatic traveling control unit, The driver is informed that the automatic cruise control unit has been operated in the stop state by the unit, so that the driver can understand the state in which the automatic cruise control unit has been operated in the stop state, and the driver may misunderstand. Never invite.

［Ｘ］（構成）
本発明の第１０特徴は、本発明の第１〜第９特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部により前記自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることを報知する阻止報知部を備えている。 [ X ] (Structure)
A tenth feature of the present invention resides in that one of the work vehicles according to the first to ninth features of the present invention is configured as follows.
A blocking notification unit is provided for reporting that the operation of the automatic travel control unit to the operating state has been blocked by the check unit.

（作用及び発明の効果）
牽制部により自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された場合、本発明の第１０特徴によると、牽制部により自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知されるので、運転者は自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。 (Action and effect of the invention)
According to a tenth feature of the present invention, when the operation of the automatic travel control unit to the operation state is prevented by the restraining unit, the operation of the automatic travel control unit to the operation state is prevented by the restraint unit. Since the notification is made, the driver can grasp the state in which the operation of the automatic traveling control unit to the operation state is blocked, and the driver does not misunderstand.

［ＸＩ］（構成）
本発明の第１１特徴は、本発明の第１〜第１０特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部により前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることを報知する許容報知部を備えている。 [ XI ] (Structure)
An eleventh feature of the present invention resides in that one of the working vehicles according to the first to tenth features of the present invention is configured as follows.
An allowance notification unit is provided to notify that the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to the operating state is allowed by the check unit.

（作用及び発明の効果）
牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された場合、本発明の第１１特徴によると、牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることが報知されるので、運転者は牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることを把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。 (Action and effect of the invention)
According to an eleventh feature of the present invention, when the operation of the automatic travel control unit by the operation unit to the operation state by the operation unit is permitted by the restraint unit, the operation of the automatic travel control unit by the operation unit to the operation state of the automatic travel control unit is allowed by the restraint unit. The driver is informed that the vehicle is in a state where the automatic driving control unit has been operated by the operation unit by the check unit. Never invite.

［ＸＩＩ］（構成）
本発明の第１２特徴は、本発明の第１〜第１１特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記自動走行制御部の作動状態であることを報知する作動報知部を備えている。 [ XII ] (Structure)
A twelfth feature of the present invention resides in that one of the work vehicles according to the first to eleventh features of the present invention is configured as follows.
An operation notification unit is provided for notifying that the automatic driving control unit is in an operation state.

（作用及び発明の効果）
本発明の第１２特徴によると、自動走行制御部の作動状態であることが報知されることにより、運転者の誤解を招くことがない。 (Action and effect of the invention)
According to the twelfth feature of the present invention, the driver is notified that the automatic driving control unit is in the operating state, so that the driver is not misunderstood.

［ＸＩＩＩ］（構成）
本発明の第１３特徴は、本発明の第１〜第１２特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置が上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出する。 [ XIII ] (Structure)
A thirteenth feature of the present invention resides in that one of the work vehicles according to the first to twelfth features of the present invention is configured as follows.
The turning end detection unit detects, as the end of the turning, that the working device supported by the body so as to be able to move up and down has descended from the ascending position to the ground.

（作用及び発明の効果）機体に作業装置を昇降自在に支持した作業車では、旋回の開始に伴って作業装置を地面から上昇させ、旋回の終了に伴って作業装置を地面に下降させることがある。
本発明の第１３特徴によると、作業装置が上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。 (Operation and Effect of the Invention) In a work vehicle in which a working device is supported on a machine body so as to be able to move up and down, it is possible to raise the working device from the ground at the start of turning and lower the working device to the ground at the end of turning. is there.
According to the thirteenth feature of the present invention, the end of the turn can be clearly detected by detecting that the work device has descended to the ground from the raised position as the end of the turn.

［ＸＩＶ］（構成）
本発明の第１４特徴は、本発明の第１〜第１２特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、機体に支持された作業装置に動力を伝達する作業クラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。 [ XIV ] (Structure)
A fourteenth feature of the present invention resides in that one of the work vehicles according to the first to twelfth features of the present invention is configured as follows.
The turning end detection unit detects, as the end of turning, that a work clutch that transmits power to a working device supported by the body is operated in a transmission state.

（作用及び発明の効果）
作業装置を備えた作業車では、旋回の開始に伴って作業クラッチを遮断状態に操作して作業装置を停止させ、旋回の終了に伴って作業クラッチを伝動状態に操作して作業装置を作動させることがある。
本発明の第１４特徴によると、作業クラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。 (Action and effect of the invention)
In a work vehicle equipped with a working device, the work clutch is operated to a disengaged state at the start of turning to stop the working device, and at the end of the turn, the work clutch is operated to a transmission state to operate the working device. Sometimes.
According to the fourteenth feature of the present invention, the end of turning can be clearly detected by detecting that the work clutch has been operated to the transmission state as the end of turning.

［ＸＶ］（構成）
本発明の第１５特徴は、本発明の第１〜第１２特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、人為的に操作されるもので機体の向きを変更する操向操作部が旋回位置から直進位置に操作されたことを、旋回の終了として検出する。 [ XV ] (Structure)
A fifteenth feature of the present invention resides in that one of the working vehicles according to the first to twelfth features of the present invention is configured as follows.
The turning end detection unit detects, as the turning end, that the steering operation unit that is manually operated and changes the direction of the aircraft body is operated from the turning position to the straight-ahead position.

（作用及び発明の効果）
作業車には、人為的に操作されるもので機体の向きを変更する操向操作部（操縦ハンドルや操縦レバー等）が備えられているので、操向操作部が旋回位置から直進位置に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。 (Action and effect of the invention)
The work vehicle is equipped with a steering operation unit (steering handle, steering lever, etc.) that is manually operated and changes the direction of the aircraft, so that the steering operation unit is operated from the turning position to the straight-ahead position. The end of the turn can be clearly detected by detecting that the turn has been completed.

［ＸＶＩ］（構成）
本発明の第１６特徴は、本発明の第１〜第１２特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
右及び左の前記走行装置に動力を伝達する右及び左のサイドクラッチを備え、
旋回の開始に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを遮断状態に操作し、旋回の終了に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを伝動状態に操作するサイドクラッチ操作部を備えて、
前記旋回終了検出部は、旋回中心側の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。 [ XVI ] (Configuration)
A sixteenth feature of the present invention resides in that one of the work vehicles according to the first to twelfth features of the present invention is configured as follows.
Right and left side clutches that transmit power to the right and left traveling devices,
A side clutch operating section that operates the side clutch on the turning center side in a disengaged state with the start of turning and operates the side clutch on the turning center side in a transmission state with the end of the turning,
The turning end detection unit detects that the side clutch on the turning center side has been operated in the transmission state as the end of turning.

（作用及び発明の効果）
作業車では、右及び左の走行装置に動力を伝達する右及び左のサイドクラッチを備えたものがあり、旋回の開始に伴って旋回中心側のサイドクラッチが遮断状態（旋回中心側の走行装置の自由回転状態）に操作され、旋回の終了に伴って旋回中心側のサイドクラッチが伝動状態（旋回中心側の走行装置の駆動状態）に操作されるように構成されたものがある。
本発明の第１６特徴によると、旋回中心側のサイドクラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。 (Action and effect of the invention)
Some work vehicles are provided with right and left side clutches for transmitting power to the right and left traveling devices, and the turning center side clutch is disengaged with the start of turning (the turning center side traveling device). In the free rotation state), and the side clutch on the turning center side is operated to the transmission state (driving state of the traveling device on the turning center side) with the end of turning.
According to the sixteenth feature of the present invention, the end of turning can be clearly detected by detecting that the side clutch on the turning center side has been operated in the transmission state as the end of turning.

［ＸＶＩＩ］（構成）
本発明の第１７特徴は、本発明の第１〜第１２特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記走行装置は前輪及び後輪を備えており、
前輪及び後輪を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪を後輪よりも高速で駆動する増速状態に操作自在な前輪増速装置と、
旋回の開始に伴って前記前輪増速装置を増速状態に操作し、旋回の終了に伴って前記前輪増速装置を標準状態に操作する操作装置とを備えて、
前記旋回終了検出部は、前記前輪増速装置が標準状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。 [ XVII ] (Structure)
A seventeenth feature of the present invention resides in that one of the working vehicles according to the first to twelfth features of the present invention is configured as follows.
The traveling device includes a front wheel and a rear wheel,
A front wheel speed-up device operable in a standard state in which the front wheels and the rear wheels are driven at substantially the same speed, and a speed-up state in which the front wheels are driven at a higher speed than the rear wheels;
An operating device that operates the front wheel speed increasing device in a speed increasing state with the start of turning, and operates the front wheel speed increasing device in a standard state with the end of the turning,
The turning end detection unit detects that the front wheel speed increasing device has been operated in the standard state as the end of turning.

（作用及び発明の効果）
作業車では、前輪及び後輪を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪を後輪よりも高速で駆動する増速状態に操作自在な前輪増速装置を備えたものがあり、旋回の開始に伴って前輪増速装置が増速状態に操作され、旋回の終了に伴って前輪増速装置が標準状態に操作されるように構成されたものがある。
本発明の第１７特徴によると、前輪増速装置が標準状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。 (Action and effect of the invention)
Some work vehicles have a front wheel speed increasing device that can be operated in a standard state where the front wheels and the rear wheels are driven at substantially the same speed, and a speed increase state where the front wheels are driven at a higher speed than the rear wheels. There is a configuration in which the front wheel speed increasing device is operated in a speed increasing state at the start, and the front wheel speed increasing device is operated in a standard state at the end of turning.
According to the seventeenth feature of the present invention, the end of turning can be clearly detected by detecting that the front wheel speed increasing device has been operated to the standard state as the end of turning.

［ＸＶＩＩＩ］（構成）
本発明の第１８特徴は、本発明の第１〜第１２特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記旋回終了検出部は、前記方位検出部の検出値に基づいて旋回の終了を検出する。 [ XVIII ] (Structure)
An eighteenth feature of the present invention resides in that one of the working vehicles according to the first to twelfth features of the present invention is configured as follows.
With an orientation detection unit that detects the orientation of the aircraft,
The turning end detecting unit detects the end of the turning based on the detection value of the azimuth detecting unit.

（作用及び発明の効果）
本発明の第１８特徴によると、方位検出部を備えて機体の方位を検出することにより、旋回の終了を明確に検出することができる。 (Action and effect of the invention)
According to the eighteenth feature of the present invention, the end of the turn can be clearly detected by detecting the azimuth of the airframe by including the azimuth detecting unit.

乗用型田植機の全体側面図である。It is a whole side view of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の全体平面図である。It is an overall plan view of a riding type rice transplanter. 前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略平面図である。FIG. 4 is a schematic plan view showing a steering operation system for a front wheel, and a transmission system to a front wheel and a rear wheel. 制御装置と各部との連係状態を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a linked state between a control device and each unit. 乗用型田植機の作業形態の概略を示す平面図である。It is a top view which shows the outline of the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から終点位置Ｋ２の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state from the start point position K1 to the end point position K2 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ３の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the position K3 from the starting point position K1 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ４の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state from the starting point position K1 to the position K4 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ５の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state from the starting point position K1 to the position K5 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ６の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state of the position K6 from the starting point position K1 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ７の状態を示す平面図である。It is a top view which shows the state from the starting point position K1 to the position K7 in the working form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態における制御の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of control in the work form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態における制御の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of control in the work form of a riding type rice transplanter. 乗用型田植機の作業形態における制御の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of control in the work form of a riding type rice transplanter. 発明の実施の第３別形態において、機体の状態を示す概略平面図である。FIG. 13 is a schematic plan view showing a state of a body in a third different embodiment of the present invention. 発明の実施の第５別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す図である。FIG. 21 is a diagram showing a linked state between a control device and each unit in a fifth different embodiment of the present invention. 発明の実施の第８別形態において、前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略図である。FIG. 28 is a schematic diagram showing a steering operation system for front wheels and a transmission system to front and rear wheels in an eighth alternative embodiment of the invention.

本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。   The front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows unless otherwise specified. The traveling direction on the forward side during the work traveling of the aircraft is “front”, and the traveling direction on the reverse side is “rear”. A direction corresponding to the right side with respect to the forward posture in the front-back direction is “right”, and a direction corresponding to the left side is “left”.

［１］
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１（走行装置に相当）、右及び左の後輪２（走行装置に相当）を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に８条植え型式の苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。 [1]
As shown in FIGS. 1 and 2, a link mechanism 3 and a link mechanism are provided at the rear of an airframe including right and left front wheels 1 (corresponding to a traveling device) and right and left rear wheels 2 (corresponding to a traveling device). A hydraulic cylinder 4 for driving the lifting and lowering of the seedling 3 is provided. An eight-row seedling planting device 5 (corresponding to a working device) is supported at a rear portion of the link mechanism 3, and a riding type rice planting which is an example of a working vehicle. Machine is configured.

図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えて、８条植え型式に構成されている。   As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the seedling planting device 5 includes four planting transmission cases 6 arranged at predetermined intervals in the left-right direction, and right and left rear portions of the planting transmission case 6. It comprises a rotatable case 7 rotatably supported, a pair of planting arms 8 provided at both ends of the case 7, a float 9, a seedling rest 10, and the like.

図１及び図４に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面に接地して作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５（図５参照）の指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面から上方に離れた格納姿勢（図４参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。   As shown in FIGS. 1 and 4, right and left markers 19 are provided on the right and left sides of the seedling planting apparatus 5, and are in contact with the rice field to indicate the work steps L01 to L05 (see FIG. 5). And a storage posture (see FIG. 4) that is separated upward from the rice field surface. The right and left markers 19 are provided with an arm 19a supported by the seedling plant 5 so as to swing up and down, and a rotating body 19b supported at the tip of the arm 19a so as to be freely rotatable. An electric motor 21 is provided for operating the right and left markers 19 to the working posture and the storage posture, and the control device 23 operates the electric motor 21.

［２］
右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、機体の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３（走行用の変速装置に相当）及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。 [2]
A transmission system to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 3, the power of an engine 31 provided at the front of the body is transmitted via a transmission belt 32 to a hydrostatic continuously variable transmission 33 (corresponding to a traveling transmission) and a transmission case. And transmitted from a sub-transmission (not shown) inside the transmission case 34 via a front wheel differential mechanism (not shown) and a transmission shaft (not shown) inside the front axle case 35. It is transmitted to the left front wheel 1.

図１及び図３に示すように、副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。   As shown in FIGS. 1 and 3, the power of the subtransmission is transmitted by a transmission shaft 36, an input shaft 38 of a rear axle case 37, a bevel gear 38a fixed to the input shaft 38, a bevel gear 39a meshing with the bevel gear 38a, and a bevel gear 39a. The power is transmitted to the right and left rear wheels 2 via the fixed transmission shaft 39 and the right and left side clutches 40.

図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０（操向操作部に相当）の左の横側に変速レバー４５（変速操作部に相当）が備えられており、変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３が操作される。変速レバー４５により、静油圧式無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。   As shown in FIGS. 1, 2, and 4, a shift lever 45 (corresponding to a shift operation unit) is provided on the left lateral side of the steering handle 20 (corresponding to a steering operation unit). The continuously variable transmission 33 is operated. The transmission lever 45 allows the hydrostatic stepless transmission 33 to be operated from the neutral position N to the forward side F and the reverse side R steplessly.

図３に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、操向部材４１（サイドクラッチ操作部に相当）が揺動自在に支持され、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。   As shown in FIG. 3, a steering member 41 (corresponding to a side clutch operating portion) is swingably supported around a longitudinal axis P <b> 2 at a lower portion of the transmission case 34, and the steering handle 41 swings the steering member 41. A tie rod 42 is connected across the steering member 41 and the right and left front wheels 1. By operating the steering handle 20, the right and left front wheels 1 can be steered from the straight traveling position A1 to the right and left steering limits A3.

図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式に構成されており、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り、右及び左の操作ロッド４４（サイドクラッチ操作部に相当）が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。   As shown in FIG. 3, the right and left side clutches 40 are configured as a multi-plate friction type, and are urged in a transmission state by a spring (not shown). Right and left operation shafts 43 for operating the right and left side clutches 40 in a disengaged state against a spring are supported by the rear axle case 37 downward, and the steering member 41 and the right and left operation shafts 43 are provided. The right and left operation rods 44 (corresponding to side clutch operation parts) are connected to the right and left. The right and left operation rods 44 are provided with a slot 44a at the connection portion with the right and left operation shafts 43 as an accommodation.

図３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲に操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。   As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered in the range of the straight-ahead position A1 and the right and left set angles A2, the slots 44a of the right and left operation rods 44 are accommodated. , The right and left side clutches 40 are operated in the transmission state. As a result, the aircraft advances (reverses) with power transmitted to the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2 (the transmission state of the right and left side clutches 40).

図３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右（左）の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。   As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered to the right steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the right and left front rods 1 exceed the range of the elongated hole 44a. As a result, the right (left) operating rod 44 is pulled, and the right operating shaft 43 operates the right side clutch 40 to be in the disengaged state. As a result, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the left rear wheel 2 (turning outside) (the transmission state of the left side clutch 40), and the right rear wheel 2 (turning center side) (right side clutch). The airframe turns to the right in a state in which (40 shut-off state) freely rotates.

図３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。   As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered to the left steering limit A3 side beyond the left set angle A2, the left and right operation rods 44 exceed the long hole 44a. The left operating rod 44 is pulled and the left operating shaft 43 operates the left side clutch 40 in the disengaged state. Thus, power is transmitted to the right and left front wheels 1 and the right rear wheel 2 (outside turning) (the transmission state of the right side clutch 40), and the left rear wheel 2 (turning center side) (left side clutch). The aircraft turns to the left in a state in which (the shut-off state of 40) rotates freely.

図３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。   As shown in FIG. 3, when the right and left front wheels 1 are steered from the right (left) steering limit A3 side to the straight ahead position A1 beyond the right (left) set angle A2, the shut-off state is established. The right (left) side clutch 40 that has been operated in the above state is operated to the transmission state, and the state returns to the state where the right and left side clutches 40 are operated to the transmission state.

［３］
苗植付装置５への伝動系について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６（作業クラッチに相当）及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。 [3]
A transmission system to the seedling planting apparatus 5 will be described.
As shown in FIGS. 1 and 4, in the transmission case 34, the power branched immediately before the auxiliary transmission is transmitted to the seedling planting device 5 via the planting clutch 26 (corresponding to a work clutch) and the PTO shaft 25. An electric motor 28 is provided for operating the planting clutch 26 in a transmission and cut-off state.

図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。   As shown in FIGS. 1 and 2, when the planting clutch 26 is operated in the transmission state, the rotating case 7 is moved in a direction opposite to the plane of FIG. The seedlings are rotated clockwise, and the planting arms 8 alternately take out the seedlings from the lower part of the seedling stand 10 and plant the seedlings on the rice field. When the planting clutch 26 is operated to be in the disengaged state, the reciprocating lateral driving of the seedling placing table 10 and the rotating driving of the rotating case 7 are stopped.

［４］
苗植付装置５の自動昇降制御部５９について説明する。
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。 [4]
The automatic raising and lowering control section 59 of the seedling planting apparatus 5 will be described.
As shown in FIG. 4, the rear part of the central float 9 is supported vertically swingably around the horizontal axis P1 of the seedling planting device 5, and the height of the central float 9 with respect to the seedling planting device 5 is adjusted. A potentiometer type height sensor 22 for detection is provided, and a detection value of the height sensor 22 is input to the control device 23. The center float 9 follows the ground surface as the aircraft advances, and the height from the rice surface (center float 9) to the seedling planting device 5 can be detected by the detection value of the height sensor 22. it can.

図４に示すように、自動昇降制御部５９がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が、自動昇降制御部５９により操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。   As shown in FIG. 4, an automatic elevating control unit 59 is provided in the control device 23 as software, and the control valve 24 for supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder 4 is operated by the automatic elevating control unit 59. When hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 4 by the control valve 24, the hydraulic cylinder 4 contracts and the seedling planting device 5 rises, and when hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 4 by the control valve 24, the hydraulic pressure The cylinder 4 extends and the seedling planting device 5 descends.

図４に示すように、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さに基づいて苗植付装置５が田面から設定高さに維持されるように（高さセンサー２２の検出値（高さセンサー２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、自動昇降制御部５９により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。   As shown in FIG. 4, the seedling planting device 5 is maintained at a set height from the rice field (the height sensor 22) based on the height from the rice field (the center float 9) to the rice planting device 5. The control valve 24 is operated by the automatic elevating control unit 59 so that the detection value (the vertical interval between the height sensor 22 and the center float 9) is maintained at the set value, and the hydraulic cylinder 4 expands and contracts, The seedling planting apparatus 5 automatically moves up and down.

［５］
昇降レバー１１について説明する。
図１，２，４に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。 [5]
The lifting lever 11 will be described.
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, an elevating lever 11 is provided on the right side of the driver's seat 13. The elevating lever 11 is configured to be operable at an automatic position, an ascending position, a neutral position, a descending position, and a planting position. The operation position of the lifting lever 11 is input to the control device 23. A potentiometer 29 for detecting the vertical angle of the link mechanism 3 with respect to the body is provided, and a detection value of the potentiometer 29 is input to the control device 23.

図４に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合（昇降レバー１１を自動位置に操作していない場合）、後述の［６］に記載の操作レバー１２の第１及び第２上昇位置Ｕ１，Ｕ２の機能、第１及び第２下降位置Ｄ１，Ｄ２の機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。   As shown in FIG. 4, when the elevating lever 11 is operated to the ascending position, the neutral position, the descending position, and the planting position (when the elevating lever 11 is not operated to the automatic position), the following [6] will be described. The functions of the first and second raised positions U1 and U2 of the operation lever 12 and the functions of the first and second lowered positions D1 and D2 do not operate, and only the functions of the right and left marker positions R and L of the operation lever 12 are changed. Operate.

図４に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。   As shown in FIG. 4, when the raising / lowering lever 11 is operated to the raising position, the automatic lifting / lowering control unit 59 is stopped, the electric motor 28 operates the planting clutch 26 to the disconnected state, and the electric motor 21 The marker 19 is operated to the storage position, the control valve 24 is operated to the supply position, the hydraulic cylinder 4 is contracted, and the seedling planting device 5 is raised. When the potentiometer 29 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

図４に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。   As shown in FIG. 4, when the raising / lowering lever 11 is operated to the lowering position, the automatic elevating control unit 59 is stopped, the planting clutch 26 is operated to be in the disconnected state by the electric motor 28, and the right and left electric motors 21 are operated by the electric motor 21. With the marker 19 operated in the retracted position, the control valve 24 is operated to the discharge position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered.

図４に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作した状態で、中央のフロート９が田面に接地すると、中央のフロート９が少し上昇するので、中央のフロート９が田面に接地したこと（中央のフロート９が少し上昇したこと）が高さセンサー２２により検出されると、自動昇降制御部５９が作動状態となり、苗植付装置５が田面に接地して停止した状態となる。   As shown in FIG. 4, when the center float 9 touches the rice field when the lifting lever 11 is operated to the lower position, the center float 9 rises a little, so that the center float 9 touches the rice field ( When the height sensor 22 detects that the central float 9 has slightly risen, the automatic elevation control unit 59 is activated, and the seedling planting apparatus 5 is brought into contact with the rice field and stopped.

図４に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。このように昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することにより、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。   As shown in FIG. 4, when the elevating lever 11 is operated to the neutral position, the automatic elevating control unit 59 is stopped, the planting clutch 26 is operated to be in the disengaged state by the electric motor 28, and the right and left With the marker 19 operated in the storage position, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the hydraulic cylinder 4 stops. By operating the raising / lowering lever 11 to the raising position, the neutral position, and the lowering position in this way, the seedling planting apparatus 5 can be raised and lowered to an arbitrary height and stopped.

図４に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御部５９が作動状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。   As shown in FIG. 4, when the raising / lowering lever 11 is operated to the planting position, the automatic raising / lowering control unit 59 is operated in a state where the right and left markers 19 are operated to the retracted postures by the electric motor 21 and the electric motor With 28, the planting clutch 26 is operated in the transmission state. As a result, the rotating case 7 is rotated as the seedling rest 10 is reciprocally traversed laterally, and the planting arms 8 alternately take out the seedlings from the lower part of the seedling rest 10 and plant the seedlings on the rice field.

［６］
操作レバー１２について説明する。
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側に操作レバー１２が備えられて、操作レバー１２が右の横外側に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上側の第１上昇位置Ｕ１、第２上昇位置Ｕ２，下側の第１下降位置Ｄ１、第２下降位置Ｄ２、後側の右マーカー位置Ｒ及び前側の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。 [6]
The operation lever 12 will be described.
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, an operation lever 12 is provided on the right side below the steering handle 20, and the operation lever 12 extends to the right side outside. The operation lever 12 is moved from the neutral position N to an upper first raising position U1, a second raising position U2, a lower first lowering position D1, a lowering position D2, a rear right marker position R, and a front left marker position. The operation lever 12 is configured to be operable in the cross direction L and is urged to the neutral position N, and the operation position of the operation lever 12 is input to the control device 23.

図４に示すように、昇降レバー１１を自動位置に操作した状態で、以下のように操作レバー１２の機能が作動する。
図４に示すように、操作レバー１２を第２上昇位置Ｕ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。 As shown in FIG. 4, the function of the operation lever 12 operates as follows in a state where the lifting lever 11 is operated to the automatic position.
As shown in FIG. 4, when the operation lever 12 is operated to the second ascending position U2, the planting clutch 26 is operated by the electric motor 28 to be in the disengaged state, the automatic elevating control unit 59 is stopped, and the electric motor 21 Then, the left marker 19 is operated to the storage position, the control valve 24 is operated to the supply position, the hydraulic cylinder 4 is contracted, and the seedling planting device 5 is raised. When the potentiometer 29 detects that the seedling planting device 5 has reached the upper limit position, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the hydraulic cylinder 4 automatically stops.

図４に示すように、操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面に接地すると、自動昇降制御部５９が作動状態となって、苗植付装置５が田面に接地して停止した状態となる（前項［５］に記載の昇降レバー１１を下降位置に操作した状態を参照）。
操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー１２を再び第２下降位置Ｄ２に操作すると、自動昇降制御部５９の作動状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。 As shown in FIG. 4, when the operation lever 12 is operated to the second lowering position D2, the planting clutch 26 is operated by the electric motor 28 to be in the disengaged state, the automatic elevating control unit 59 is stopped, and the electric motor 21 In a state where the left marker 19 is operated in the storage position, the control valve 24 is operated to the discharge position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and the seedling planting device 5 is lowered. When the central float 9 touches the rice field, the automatic elevating control unit 59 is activated, and the seedling planting device 5 touches the rice field and stops (see FIG. 5). (See the state of operating to the lowered position.)
After operating the operating lever 12 to the second lowering position D2 and operating the neutral position N, and then operating the operating lever 12 to the second lowering position D2 again, the automatic motor control unit 59 operates the electric motor 28 to implant the operating device. The attached clutch 26 is operated in the transmission state.

自動昇降制御部５９の停止状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置Ｕ１に操作すると、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、操作レバー１２が第１上昇位置Ｕ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。   In a state where the automatic lifting control unit 59 is stopped, the planting clutch 26 is operated by the electric motor 28 to be in the disengaged state, and the right and left markers 19 are operated by the electric motor 21 to be in the storage positions, as shown in FIG. When the operating lever 12 is operated to the first raised position U1, the control valve 24 is operated to the supply position, the hydraulic cylinder 4 is contracted, and only while the operating lever 12 is operated to the first raised position U1. The seedling planting device 5 is raised. When the operating lever 12 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the raising of the seedling planting apparatus 5 stops.

自動昇降制御部５９の停止状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１下降位置Ｄ１に操作すると、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、操作レバー１２が第１下降位置Ｄ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。   In the state where the automatic lifting control unit 59 is stopped, the planting clutch 26 is operated by the electric motor 28 to be in the disengaged state, and the right and left markers 19 are operated by the electric motor 21 to be in the retracted postures, as shown in FIG. When the operating lever 12 is operated to the first lowering position D1, the control valve 24 is operated to the discharging position, the hydraulic cylinder 4 is extended, and only when the operating lever 12 is operating to the first lowering position D1. Seedling plant 5 descends. When the operation lever 12 is operated to the neutral position N, the control valve 24 is operated to the neutral position, and the lowering of the seedling planting device 5 is stopped.

以上のように操作レバー１２を第１上昇及び第１下降位置Ｕ１，Ｄ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。   As described above, the seedling planting device 5 can be raised and lowered only while the operation lever 12 is being operated to the first raising and lowering positions U1 and D1. Can be stopped by ascending and descending to the height of.

図４に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作すると、電動モータ２１により右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作すると、電動モータ２１により左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。   As shown in FIG. 4, when the operation lever 12 is operated to the right marker position R, the right marker 19 is operated by the electric motor 21 to the operating posture. When the operation lever 12 is operated to the left marker position L, the left marker 19 is operated to the operating posture by the electric motor 21.

以上のように、前項［５］に記載の昇降レバー１１及び本項［６］に記載の操作レバー１２により、苗植付装置５の昇降、植付クラッチ２６の操作、右及び左のマーカー１９の操作を行うのであり、後述する［９］〜［１３］における苗植付装置５の昇降（自動昇降制御部５９の作動及び停止）、植付クラッチ２６の操作、右及び左のマーカー１９の操作を、昇降レバー１１又は操作レバー１２によって行う。   As described above, the raising and lowering of the seedling planting device 5, the operation of the planting clutch 26, the right and left markers 19 are performed by the raising and lowering lever 11 described in the preceding section [5] and the operating lever 12 described in this section [6]. The operation of raising and lowering the seedling planting apparatus 5 (operation and stop of the automatic raising and lowering control unit 59), the operation of the planting clutch 26, and the operation of the right and left markers 19 in [9] to [13] to be described later. The operation is performed by the lifting lever 11 or the operation lever 12.

［７］
機体の位置検出及び方位検出の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、機体の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って支持フレーム１７が連結されている。 [7]
A configuration for detecting the position and orientation of the aircraft will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, right and left support frames 16 are provided at the right and left portions of the front of the body, and the support frame 16 supports the reserve seedling rest 15. The support frame 17 is connected over the upper portions of the right and left support frames 16.

図１及び図２に示すように、支持フレーム１７において、平面視で機体の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the measuring device 30 is attached to a portion of the support frame 17 that is located at the left-right center CL of the body in plan view. The measuring device 30 includes a receiving device (not shown) for acquiring position information by a satellite positioning system, and an inertial measuring device (not shown) for detecting the inclination (pitch angle, roll angle) of the aircraft.

図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において、平面視で機体の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられており、慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, in the rear axle case 37, an inertia measurement device 48 for measuring inertia information is attached to a portion located at the left-right center CL of the body in plan view. The inertial measurement of the measuring device 30 is configured by an IMU (Inertial Measurement Unit).

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。   The above-mentioned satellite positioning system (GNSS: Global Navigation Satellite System) includes a GPS (Global Positioning System) as a typical example. The GPS uses a plurality of GPS satellites orbiting the earth, a control station for tracking and controlling the GPS satellites, and a receiving device provided for an object (airframe) for positioning, and the receiving device of the measuring device 30 is used. It measures the position.

慣性計測装置４８は、機体のヨー角度（機体の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報と、が含まれている。   The inertial measurement device 48 includes a gyro sensor (not shown) capable of detecting an angular velocity of a yaw angle (a turning angle of the aircraft), and an acceleration sensor (not shown) for detecting accelerations in three axes orthogonal to each other. It has. The inertial information measured by the inertial measuring device 48 includes azimuth change information detected by the gyro sensor and position change information detected by the acceleration sensor.

［８］
自動走行に関する構成について説明する。
図１，２，４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体の前部において平面視で機体の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操向部材４１を操向操作する操向モータ５１が備えられている。 [8]
A configuration relating to automatic traveling will be described.
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the operation position of the shift lever 45 is input to the control device 23. A center mascot 14 is provided in the front part of the fuselage at the position of the left-right center CL of the fuselage in plan view. A steering motor 51 for steering the steering member 41 is provided.

図３及び図４に示すように、外周部に小さな凹凸が多数形成されたリング部材４９が、右及び左のサイドクラッチ４０のクラッチケースに外嵌されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０が、リング部材４９に対向するように後車軸ケース３７の上部に固定され、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。
リング部材４９の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。 As shown in FIGS. 3 and 4, a ring member 49 having a large number of small irregularities formed on the outer peripheral portion is externally fitted to the clutch cases of the right and left side clutches 40. The rotation speed sensor 50 is fixed to the upper part of the rear axle case 37 so as to face the ring member 49, and the detection values of the right and left rotation speed sensors 50 are input to the control device 23.
Pulses are transmitted from the right and left rotation speed sensors 50 so as to correspond to the irregularities of the ring member 49. The pulses of the right and left rotation speed sensors 50 determine the rotation speeds of the right and left rear wheels 2. Can be detected.

図４に示すように、基準方位設定部６０、設定部６１、自動走行制御部６２、旋回終了検出部６３、牽制部６４、後進停止報知部６５、阻止報知部６６、許容報知部６７、作動報知部６８、走行距離検出部６９がソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。   As shown in FIG. 4, the reference azimuth setting unit 60, the setting unit 61, the automatic traveling control unit 62, the turning end detection unit 63, the check unit 64, the reverse stop notification unit 65, the stop notification unit 66, the allowable notification unit 67, the operation The notification unit 68 and the traveling distance detection unit 69 are provided in the control device 23 as software.

図２及び図４に示すように、自動走行制御部６２を作動状態及び停止状態に人為的に操作する操作ボタン１８（操作部に相当）が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作ボタン１８の操作信号が制御装置２３に入力される。   As shown in FIGS. 2 and 4, an operation button 18 (corresponding to an operation unit) for manually operating the automatic traveling control unit 62 in an operation state and a stop state is provided on a grip portion of the shift lever 45. An operation signal of the operation button 18 is input to the control device 23.

図２及び図４に示すように、操縦ハンドル２０の前部に表示パネル２７が備えられて、表示パネル２７の右側に始点設定スイッチ４６が備えられ、表示パネル２７の左側に終点設定スイッチ４７が備えられており、始点及び終点設定スイッチ４６，４７の操作信号が制御装置２３に入力される。   As shown in FIGS. 2 and 4, a display panel 27 is provided at the front of the steering handle 20, a start point setting switch 46 is provided on the right side of the display panel 27, and an end point setting switch 47 is provided on the left side of the display panel 27. Operation signals of the start point and end point setting switches 46 and 47 are input to the control device 23.

［９］
乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図５に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。 [9]
The working mode of the riding rice transplanter will be described.
For example, as shown in FIG. 5, in a quadrangular paddy in plan view, a riding type rice transplanter may adopt the following working mode.

最初に図５に示す位置（始点位置Ｋ１）に機体を位置させて、苗植付装置５を田面に下降させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において植付クラッチ２６を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し（自動昇降制御部５９の作動状態）、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（基準作業行程ＬＡ１）。   First, the aircraft is positioned at the position shown in FIG. 5 (starting point position K1), the seedling planting device 5 is lowered to the rice field, and the left marker 19 is operated to the working posture (the right marker 19 is the retracted posture). In this state, the planting clutch 26 is operated in the disengaged state and travels along the ridge B (the operation state of the automatic elevating control unit 59), and an index of the next work process L01 is formed on the rice field by the left marker 19 ( Reference work process LA1).

前述のように基準作業行程ＬＡ１において、植付クラッチ２６を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面に下降させて走行するのは、前輪１及び後輪２の通過跡を苗植付装置５のフロート９によって消す為である。   As described above, in the reference work step LA1, the seedling planting apparatus 5 is moved down to the rice field surface while the planting clutch 26 is not operated in the transmission state. This is for the purpose of erasing by the float 9 of the planting device 5.

図５に示すように、基準作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を田面から上昇させて（自動昇降制御部５９の停止状態）、旋回ＬＬ１（左方向）を行い、苗植付装置５を田面に下降させて（自動昇降制御部５９の作動状態）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。   As shown in FIG. 5, when the aircraft reaches the ridge from the reference work process LA1, the seedling planting device 5 is lifted from the rice field (the automatic lifting control unit 59 is stopped), and the turning LL1 (left direction) is performed. Then, the seedling planting apparatus 5 is lowered to the rice field surface (the operation state of the automatic elevating control unit 59), and the planting clutch 26 is operated in the transmission state to enter the work process L01.

作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、基準作業行程ＬＡ１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面に形成する。   In the work process L01, the left marker 19 is operated in the storage posture, the right marker 19 is operated in the operation posture, and the aircraft is driven along the index formed on the rice field in the reference work process LA1, so that the seedlings are moved. While the planting is performed, the index of the next work process L02 is formed on the rice field by the right marker 19.

図５に示すように作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて（自動昇降制御部５９の停止状態）、旋回ＬＬ２（右方向）を行い、苗植付装置５を田面に下降させて（自動昇降制御部５９の作動状態）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。   As shown in FIG. 5, when the machine reaches the ridge from the work process L01, the planting clutch 26 is operated to be in the cut-off state, and the seedling planting device 5 is raised from the rice field (the automatic lifting control unit 59 is stopped). LL2 (rightward), lower the seedling planting device 5 to the rice field surface (the operating state of the automatic elevating control unit 59), operate the planting clutch 26 in the transmission state, and enter the work process L02.

作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面に形成する。   In the work process L02, the right marker 19 is operated in the storage posture, the left marker 19 is operated in the operation posture, and the machine body travels along the index formed on the rice field in the work process L01. While planting, the index of the next work process L03 is formed on the rice field by the left marker 19.

図５に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付けが行われていない部分が形成される。この状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて（自動昇降制御部５９の停止状態）、旋回ＬＬ６（右方向）を行い、位置Ｋ１０に機体を位置させる。   As shown in FIG. 5, a plurality of work steps L01, L02, L03, L04, L05 and turning LL1 (left direction), LL2 (right direction), LL3 (left direction), LL4 (right direction), LL5 (left When the (direction) is performed, a portion where the seedling is not planted is formed along the ridge B. In this state, when the aircraft reaches the ridge from the work process L05, the planting clutch 26 is operated to be in the disconnected state, the seedling planting device 5 is raised from the rice paddy (the automatic lifting control unit 59 is stopped), and the plant is turned. Perform LL6 (rightward) to position the aircraft at the position K10.

図５に示すように、位置Ｋ１０において、苗植付装置５を田面に下降させ（自動昇降制御部５９の作動状態）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作した状態で、畦Ｂに沿って走行する（回り作業行程）。これにより、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５において、苗の植え付けが行われていない部分に対して、苗の植え付けを行う。   As shown in FIG. 5, at the position K10, the seedling planting device 5 is lowered to the rice field (the operation state of the automatic elevating control unit 59), and the planting clutch 26 is operated to the transmission state, so that the right and left markers 19 are moved. Is operated along the ridge B in a state where is operated in the storage posture (turning work process). As a result, in the work steps L01 to L05, seedlings are planted in portions where seedlings have not been planted.

［１０］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その１）。
図６及び図１２に示すように、機体を始点位置Ｋ１に位置させた状態において、運転者が始点設定スイッチ４６を操作すると（ステップＳ１）、計測装置３０の検出値に基づいて始点設定スイッチ４６が操作された時点の機体の位置が、始点位置Ｋ１として設定される（ステップＳ２）。 [10]
A state in which the present invention is applied to the working mode of the riding type rice transplanter described in the previous section [9] and FIG. 5 will be described (part 1).
As shown in FIGS. 6 and 12, when the driver operates the start point setting switch 46 in a state where the aircraft is located at the start point position K1 (step S1), the start point setting switch 46 is based on the detection value of the measuring device 30. Is set as the start point position K1 (step S2).

次に図６及び図１２に示すように、運転者は、苗植付装置５を田面に下降させ（自動昇降制御部５９の作動状態）、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作し、植付クラッチ２６を遮断状態に維持する。運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、機体を畦Ｂに沿って走行させて、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（基準作業行程ＬＡ１）。   Next, as shown in FIG. 6 and FIG. 12, the driver lowers the seedling planting device 5 to the rice field surface (the operation state of the automatic elevating control unit 59), and places the left marker 19 in the operating posture (the right marker 19 is (Storage posture) to maintain the planting clutch 26 in the disconnected state. The driver operates the steering handle 20 and the shift lever 45 to cause the aircraft to travel along the ridge B, and forms an index of the next work process L01 on the rice field with the left marker 19 (reference work process LA1). .

図６及び図１２に示すように、基準作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達して、運転者が終点設定スイッチ４７を操作すると（ステップＳ３）、計測装置３０の検出値に基づいて終点設定スイッチ４７が操作された時点の機体の位置が、終点位置Ｋ２として設定される（ステップＳ４）。終点位置Ｋ２が設定されると、基準方位設定部６０により、始点位置Ｋ１と終点位置Ｋ２とを結ぶ直線（方位）が、基準方位Ｅとして設定される（ステップＳ５）。   As shown in FIGS. 6 and 12, when the aircraft reaches the ridge from the reference work process LA <b> 1 and the driver operates the end point setting switch 47 (step S <b> 3), the end point setting switch based on the detection value of the measuring device 30. The position of the machine at the time when the 47 is operated is set as the end point position K2 (step S4). When the end point position K2 is set, the reference direction setting unit 60 sets a straight line (direction) connecting the start point position K1 and the end point position K2 as the reference direction E (step S5).

次に、図７及び図１２に示すように、運転者は、苗植付装置５を上昇させ（自動昇降制御部５９の停止状態、植付クラッチ２６の遮断状態、右及び左のマーカー１９の格納姿勢）、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して旋回ＬＬ１を行う。
基準作業行程ＬＡ１において左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標が田面に形成されているので、運転座席１３に着座する運転者は、旋回ＬＬ１においてセンターマスコット１４と前述の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル２０を操作して、機体を位置Ｋ３に位置させる。 Next, as shown in FIG. 7 and FIG. 12, the driver raises the seedling planting device 5 (the automatic raising / lowering control unit 59 is stopped, the planting clutch 26 is disconnected, and the right and left markers 19 are turned off). (Storage posture), the steering handle 20 and the shift lever 45 are operated to perform the turning LL1.
Since the index of the next work process L01 is formed on the rice field by the left marker 19 in the reference work process LA1, the driver sitting on the driver's seat 13 looks at the center mascot 14 and the above-described indicators in the turning LL1. By operating the steering handle 20 with the above-mentioned index on the rice field as a target, the aircraft is positioned at the position K3.

この場合、旋回ＬＬ１において、苗植付装置５を上昇させていることによって、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出されない状態であるので（ステップＳ６）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態となる。   In this case, in the turning LL1, since the seedling planting device 5 is raised, the turning end is not detected by the turning end detecting unit 63 (step S6). The operation to the operation state of is stopped.

従って、前述の状態で運転者が操作ボタン１８を操作しても（ステップＳ７）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止されるのであり（ステップＳ８）、阻止報知部６６が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ９）。   Therefore, even if the driver operates the operation button 18 in the state described above (step S7), the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is prevented by the check unit 64 (step S8), and the blocking notification is made. The unit 66 is operated to notify that the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is inhibited (display on the display panel 27 and notification by voice) (step S9).

［１１］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その２）。
図７及び図１２に示すように、旋回ＬＬ１を終了して機体が位置Ｋ３に位置すると、運転者は、苗植付装置５を田面に下降させ（自動昇降制御部５９の作動状態）（ステップＳ１０）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、右のマーカー１９を作用姿勢に操作する（左のマーカー１９は格納姿勢）。これにより、運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して次の作業行程Ｌ０１に入る。 [11]
A state in which the present invention is applied to the work mode of the riding type rice transplanter described in the preceding section [9] and FIG. 5 will be described (part 2).
As shown in FIG. 7 and FIG. 12, when the turning LL1 is completed and the aircraft is located at the position K3, the driver lowers the seedling planting device 5 to the rice field surface (operation state of the automatic elevating control unit 59) (step). S10) The planting clutch 26 is operated in the transmission state, and the right marker 19 is operated to the working posture (the left marker 19 is in the retracted posture). As a result, the driver operates the steering handle 20 and the shift lever 45 to enter the next work step L01.

前述のように、苗植付装置５の下降により、中央のフロート９が田面に接地したこと（中央のフロート９が少し上昇したこと）が高さセンサー２２により検出されると（前項［５］参照）（ステップＳ１０）、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となる（ステップＳ１１）。この場合、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態が維持される。   As described above, the height sensor 22 detects that the center float 9 has touched the rice field surface (the center float 9 has slightly risen) due to the lowering of the seedling planting apparatus 5 ([5] in the preceding paragraph). (Step S10), the end of the turn is detected by the end-of-turn detector 63 (Step S11). In this case, the state in which the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is prevented by the check unit 64 is maintained.

図７及び図１３に示すように、作業行程Ｌ０１に入ると、回転数センサー５０の検出値に基づいて走行距離検出部６９により、機体の走行距離Ｄの検出が開始される（ステップＳ１２）。   As shown in FIG. 7 and FIG. 13, when the work process L01 starts, the travel distance detector 69 starts detecting the travel distance D of the aircraft based on the detection value of the rotation speed sensor 50 (step S12).

図８及び図１３に示すように、機体の走行距離Ｄが設定距離Ｄ１に達するまでの間において、運転者が操作ボタン１８を操作しても（ステップＳ１３）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止されるのであり（ステップＳ１４）、阻止報知部６６が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ１５）。   As shown in FIGS. 8 and 13, even if the driver operates the operation button 18 until the travel distance D of the aircraft reaches the set distance D1 (step S13), the automatic travel control unit is controlled by the check unit 64. Since the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is inhibited (step S14), the inhibition notifying unit 66 is operated to notify that the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is inhibited. (Display on the display panel 27 and notification by voice) (step S15).

図８及び図１３に示すように、走行距離検出部６９により、機体の走行距離Ｄが設定距離Ｄ１に達したことが検出されると（位置Ｋ４）（ステップＳ１６）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるのであり（ステップＳ１７）、許容報知部６７が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ１８）。   As shown in FIGS. 8 and 13, when the traveling distance detection unit 69 detects that the traveling distance D of the aircraft has reached the set distance D1 (position K4) (step S16), the automatic traveling by the restraining unit 64 is performed. This is a state in which the operation of the control unit 62 to the operating state is allowed (step S17), and the allowable informing unit 67 is operated, and the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is allowed. Is notified (display on the display panel 27 and notification by voice) (step S18).

［１２］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その３）。
図８及び図１３に示すように、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において（位置Ｋ４）、運転者が操作ボタン１８を操作すると（ステップＳ１９）、自動走行制御部６２が作動状態となるのであり（ステップＳ２０）、作動報知部６８が作動して、自動走行制御部６２の作動状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ２１）。 [12]
A description will be given of a state in which the present invention is applied to the work mode of the riding type rice transplanter described in the preceding section [9] and FIG. 5 (part 3).
As shown in FIGS. 8 and 13, when the driver operates the operation button 18 in a state where the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is permitted by the restraint unit 64 (position K4) (step S19). The automatic traveling control unit 62 is activated (step S20), and the operation notifying unit 68 is activated to report that the automatic traveling control unit 62 is activated (display and sound on the display panel 27). (Step S21).

図８及び図１３に示すように、自動走行制御部６２が作動状態となるのと同時に、計測装置３０の検出値に基づいて設定部６１により、自動走行制御部６２が作動状態となった時点の機体の位置（位置Ｋ４）から、基準方位Ｅと平行に設定走行ラインＬＢ１が設定される（ステップＳ２２）。
この場合、自動走行制御部６２が作動状態となった時点の機体の位置（位置Ｋ４）が、基準作業行程ＬＡ１において左のマーカー１９により田面に形成された作業行程Ｌ０１の指標から外れていれば、前述の指標と設定走行ラインＬＢ１とは一致しない。 As shown in FIGS. 8 and 13, at the same time when the automatic traveling control unit 62 is activated, the setting unit 61 based on the detection value of the measuring device 30 activates the automatic traveling control unit 62. The set travel line LB1 is set in parallel with the reference azimuth E from the position of the body (position K4) (step S22).
In this case, if the position (position K4) of the aircraft at the time when the automatic traveling control unit 62 is activated is out of the index of the work process L01 formed on the rice field by the left marker 19 in the reference work process LA1. , Does not coincide with the set traveling line LB1.

これにより、図９及び図１３に示すように、自動走行制御部６２の作動状態において、計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインＬＢ１に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部６２により操向モータ５１が操作される（前輪１が自動的に操向操作される）。
この場合、運転者が変速レバー４５を操作することにより、静油圧式無段変速装置３３を操作して、機体の走行速度を変更することができる。 Accordingly, as shown in FIGS. 9 and 13, in the operation state of the automatic traveling control unit 62, the aircraft automatically moves along the set traveling line LB1 based on the detection values of the measuring device 30 and the inertial measuring device 48. The steering motor 51 is operated by the automatic traveling control unit 62 to travel (the front wheel 1 is automatically steered).
In this case, when the driver operates the transmission lever 45, the hydrostatic stepless transmission 33 can be operated to change the traveling speed of the aircraft.

［１３］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その４）。
図９及び図１３に示すように、作業行程Ｌ０１を終了して機体が畦Ｂに達すると（位置Ｋ５）、運転者は操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２を停止状態に操作する（ステップＳ２３）。 [13]
A state in which the present invention is applied to the work mode of the riding type rice transplanter described in the preceding section [9] and FIG. 5 will be described (part 4).
As shown in FIGS. 9 and 13, when the work process L01 is completed and the aircraft reaches the ridge B (position K5), the driver operates the operation button 18 to operate the automatic traveling control unit 62 in a stopped state. (Step S23).

次に前項［１０］に記載の旋回ＬＬ１と同様に、図１０及び図１４に示すように、運転者は、苗植付装置５を上昇させ（自動昇降制御部５９の停止状態、植付クラッチ２６の遮断状態、右及び左のマーカー１９の格納姿勢）、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して旋回ＬＬ２を行う。
この場合、旋回ＬＬ１と同様に、運転座席１３に着座する運転者は、センターマスコット１４、及び、作業行程Ｌ０１において右のマーカー１９により田面に形成された次の作業行程Ｌ０２の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル２０を操作して、機体を位置Ｋ６に位置させて、作業行程Ｌ０２に入る。 Next, as shown in FIG. 10 and FIG. 14, the driver raises the seedling planting device 5 (the automatic raising / lowering control unit 59 is stopped, the planting clutch is in the same state as the turning LL1 described in [10] above). 26, the left and right markers 19 are stored, and the steering handle 20 and the shift lever 45 are operated to perform the turning LL2.
In this case, similarly to the turning LL1, the driver sitting on the driver's seat 13 looks at the center mascot 14 and the index of the next work process L02 formed on the rice field by the right marker 19 in the work process L01. By operating the steering wheel 20 with the above-mentioned index on the rice field as a target, the aircraft is positioned at the position K6, and the work process L02 is entered.

図１１に示すように、旋回ＬＬ２及び位置Ｋ６から位置Ｋ７において、図１２及び図１３のステップＳ６〜Ｓ２２と同じ操作が行われて、設定走行ラインＬＢ２が設定されるのであり、自動走行制御部６２の作動状態において（作業行程Ｌ０２）、計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインＬＢ２に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部６２により操向モータ５１が操作される（前輪１が自動的に操向操作される）。
この後、図５に示す作業行程Ｌ０２〜Ｌ０５及び旋回ＬＬ３〜ＬＬ５において、図１２及び図１３のステップＳ６〜Ｓ２２と同じ操作が行われる。 As shown in FIG. 11, the same operation as steps S6 to S22 in FIGS. 12 and 13 is performed from the turning LL2 and the position K6 to the position K7, and the set traveling line LB2 is set. In the operation state of 62 (working stroke L02), the automatic traveling control unit 62 operates the automatic traveling control unit 62 based on the detection values of the measuring device 30 and the inertial measuring device 48 so that the aircraft automatically travels along the set traveling line LB2. The direction motor 51 is operated (the front wheel 1 is automatically steered).
Thereafter, in the work steps L02 to L05 and the turning LL3 to LL5 shown in FIG. 5, the same operations as those in steps S6 to S22 in FIGS. 12 and 13 are performed.

以上の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５での自動走行制御部６２の作動状態において、運転者が変速レバー４５を後進側Ｒに操作すると、牽制部６４により自動走行制御部６２が停止状態に操作され、現在の設定走行ラインＬＢ１（ＬＢ２）が消去される。これと同時に後進停止報知部６５が作動して、自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
この場合、変速レバー４５が後進側Ｒに操作されたことに基づいて自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作しても、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止される。 When the driver operates the shift lever 45 to the reverse side R in the operating state of the automatic traveling control unit 62 in the above work steps L01 to L05, the automatic traveling control unit 62 is operated to the stopped state by the check unit 64, and The set travel line LB1 (LB2) is deleted. At the same time, the reverse stop notification unit 65 is operated to notify that the automatic traveling control unit 62 has been operated to the stop state (display on the display panel 27 and notification by sound).
In this case, even if the driver operates the operation button 18 in a state in which the automatic traveling control unit 62 is operated to the stop state based on the operation of the shift lever 45 to the reverse R, the automatic control unit 64 The operation of the travel control unit 62 to the operating state is prevented.

前述のように変速レバー４５が後進側Ｒに操作されたことに基づいて自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態において、運転者が変速レバー４５を中立位置Ｎ又は前進側Ｆに操作した場合、図１３のステップＳ１２〜Ｓ１９と同様に、運転者が変速レバー４５を中立位置Ｎ又は前進側Ｆに操作してから機体が設定距離Ｄ１だけ走行した後に、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となる。   As described above, the driver operates the shift lever 45 to the neutral position N or the forward side F in a state where the automatic traveling control unit 62 is operated to the stop state based on the shift lever 45 being operated to the reverse side R. In this case, similar to steps S12 to S19 in FIG. 13, after the driver operates the shift lever 45 to the neutral position N or the forward side F and then the aircraft travels the set distance D1, the automatic travel control is performed by the restraining unit 64. The state where the operation of the unit 62 to the operating state is permitted is set.

この後、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作すると、自動走行制御部６２が作動状態となるのであり、自動走行制御部６２が作動状態となった時点の機体の位置から、基準方位Ｅと平行に新たな設定走行ラインＬＢ１（ＬＢ２）が設定される。   Thereafter, when the driver operates the operation button 18 in a state where the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is permitted by the check unit 64, the automatic traveling control unit 62 is activated, and the automatic traveling is performed. A new set travel line LB1 (LB2) is set in parallel with the reference azimuth E from the position of the aircraft at the time when the control unit 62 is activated.

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、基準方位Ｅの設定、及び、操作ボタン１８が操作される毎の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２の設定を行わずに、事前に水田（圃場）の位置情報をマップデータとして備え、水田（圃場）のマップデータにおいて設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を事前に設定しておいてもよい。
この場合、複数の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を互いに平行に設定するのではなく、複数の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を互いに傾斜するように設定したり、複数の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を互いに直交するように設定したりすることもある。 [First Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Embodiment for carrying out the invention], the setting of the reference azimuth E and the setting of the set traveling lines LB1 and LB2 each time the operation button 18 is operated are not performed, and the paddy (field) is previously set. The position information may be provided as map data, and the set traveling lines LB1 and LB2 may be set in advance in the map data of the paddy field (field).
In this case, the plurality of set traveling lines LB1 and LB2 are not set in parallel with each other, but the plurality of set traveling lines LB1 and LB2 are set to be inclined to each other, or the plurality of set traveling lines LB1 and LB2 are orthogonal to each other. Or set to do so.

前述のように、水田（圃場）のマップデータを備えておくと、機体の位置と畦Ｂとの位置関係を認識することができる。
この場合、自動走行制御部６２の作動状態において、機体が畦Ｂに接近すると、畦Ｂに接近したことの報知を行うように構成すればよく、自動走行制御部６２の停止状態において、機体が畦Ｂに接近しても、畦Ｂに接近したことの報知を行わないように構成してもよい。 As described above, if map data of a paddy field (field) is provided, the positional relationship between the position of the airframe and the ridge B can be recognized.
In this case, when the aircraft approaches the ridge B in the operating state of the automatic travel control unit 62, it may be configured to notify that the aircraft has approached the ridge B. Even when approaching the ridge B, a notification that the ridge B has been approached may not be issued.

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、設定距離Ｄ１（図８及び図１１、図１３のステップＳ１２〜Ｓ１６参照）に代えて、機体が設定時間だけ走行すると、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。 [Second Alternative Embodiment of the Invention]
In the aforementioned [Embodiment for carrying out the invention] [First alternative embodiment of the invention], instead of the set distance D1 (see steps S12 to S16 in FIGS. 8 and 11 and FIG. 13), the airframe sets the set time. When only the vehicle travels, the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state may be permitted by the restraint unit 64.

前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、設定距離Ｄ１（図８及び図１１、図１３のステップＳ１２〜Ｓ１６参照）を廃止して、旋回ＬＬ１〜ＬＬ５を終了すると（旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態になると）、直ちに牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
同様に、前述の［発明を実施するための形態］の［１３］において、後進側Ｒに操作されていた変速レバー４５が中立位置Ｎ又は前進側Ｆに操作されると、直ちに牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。 In the aforementioned [Embodiment for carrying out the invention] and [First embodiment of the invention], the set distance D1 (see steps S12 to S16 in FIGS. 8, 11, and 13) is abolished, and the turning LL1 to LL1 is performed. Upon completion of LL5 (when the end of the turn is detected by the end-of-turn detection unit 63), the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operation state of the automatic traveling control unit 62 is immediately permitted by the restraint unit 64. You may.
Similarly, in [13] of the above-mentioned [Embodiment of the Invention], when the shift lever 45 that has been operated on the reverse side R is operated on the neutral position N or the forward side F, the restraint unit 64 immediately operates. The automatic driving control unit 62 may be configured to be in a state where the operation to the operating state is permitted.

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、以下に示す機能を牽制部６４に備えてもよい。
図１５に示すように、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作した場合、計測装置３０（方位検出部に相当）及び慣性計測装置４８（方位検出部に相当）により、運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の方位Ｅ１が検出される。 [Third Alternative Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Embodiment for carrying out the invention] [First embodiment of the invention] [Second embodiment of the invention], the following functions may be provided in the restraint unit 64.
As illustrated in FIG. 15, when the driver operates the operation button 18 in a state where the operation of the automatic traveling control unit 62 is activated by the restraining unit 64, the measuring device 30 (corresponding to the direction detecting unit). And the inertia measuring device 48 (corresponding to a direction detecting unit) detects the direction E1 of the aircraft at the time when the driver operates the operation button 18.

前述の機体の方位Ｅ１の検出と同時に、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とが比較されて、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１との角度差θ１が設定値を越えていないと、自動走行制御部６２が作動状態に維持される（自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容される）。   Simultaneously with the detection of the orientation E1 of the aircraft, the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared, and the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared. If the angle difference θ1 does not exceed the set value, the automatic traveling control unit 62 is maintained in the operating state (operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is permitted).

前述の機体の方位Ｅ１の検出と同時に、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とが比較されて、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１との角度差θ１が設定値を越えていると、自動走行制御部６２が停止状態に操作される（自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止される）。   Simultaneously with the detection of the orientation E1 of the aircraft, the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared, and the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared. If the angle difference θ1 exceeds the set value, the automatic traveling control unit 62 is operated to stop (operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is prevented).

この場合、角度差θ１が設定値を越えていることが報知されるので（表示パネル２７での表示及び音声による報知）、運転者は操縦ハンドル２０を操作して、機体の方位Ｅ１を設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）に沿わせる（角度差θ１を設定値よりも小さくなるようにする）。   In this case, since it is notified that the angle difference θ1 exceeds the set value (display on the display panel 27 and notification by voice), the driver operates the steering handle 20 to set the azimuth E1 of the aircraft. Along the lines LB1 and LB2 (reference azimuth E) (the angle difference θ1 is made smaller than a set value).

この後、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるのであり、許容報知部６７が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
これにより、運転者が操作ボタン１８を操作することにより、自動走行制御部６２が作動状態に操作される。 Thereafter, when the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is permitted by the restraining unit 64, and the permissible notification unit 67 is operated to activate the automatic traveling. It is notified that the operation of the control section 62 to the operating state is permitted (display on the display panel 27 and notification by voice).
Thereby, when the driver operates the operation button 18, the automatic traveling control unit 62 is operated to the operating state.

［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明の実施の第３別形態］において、運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の方位Ｅ１が検出された場合、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とを比較するのではなく、以下に記載のように構成してもよい。 [Fourth Embodiment of the Invention]
In the above-described third embodiment of the present invention, when the orientation E1 of the aircraft at the time when the driver operates the operation button 18 is detected, the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation of the aircraft are detected. Instead of comparing with E1, it may be configured as described below.

運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の位置と、この位置から所定距離だけ後側（過去）の機体の位置とを、直線で結んだ方位を検出して、この方位と機体の方位Ｅ１とを比較して、角度差θ１を求める。この比較の結果（角度差θ１）に基づいて、前述の［発明の実施の第３別形態］に記載の操作を行う。   A direction connecting the position of the body at the time when the driver operates the operation button 18 and the position of the body behind (past) by a predetermined distance from this position is detected by a straight line, and this direction and the direction of the body are detected. The angle difference θ1 is obtained by comparing with E1. Based on the result of this comparison (the angle difference θ1), the operation described in the above-mentioned [third alternative embodiment of the present invention] is performed.

［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、図１６に示すように、自動減速部７０及び減速報知部７１を、制御装置２３にソフトウェアとして備えてもよい。 [Fifth Alternative Embodiment of the Invention]
In the aforementioned [Embodiment for carrying out the invention] [First variant of the invention] to [Fourth variant of the invention], as shown in FIG. 16, the automatic deceleration section 70 and the deceleration notification section 71 are provided. May be provided in the control device 23 as software.

図１５に示すように、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作した場合、計測装置３０（方位検出部に相当）及び慣性計測装置４８（方位検出部に相当）により、運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の方位Ｅ１が検出される。   As illustrated in FIG. 15, when the driver operates the operation button 18 in a state where the operation of the automatic traveling control unit 62 is activated by the restraining unit 64, the measuring device 30 (corresponding to the direction detecting unit). And the inertia measuring device 48 (corresponding to a direction detecting unit) detects the direction E1 of the aircraft at the time when the driver operates the operation button 18.

前述の機体の方位Ｅ１の検出と同時に、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とが比較されて、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１との角度差θ１が設定値を越えていると、自動減速部７０によりアクチュエータ５２が作動して、変速レバー４５（静油圧式無段変速装置３３）が低速側に操作される（又はエンジン３１のアクセルレバー（図示せず）が低速側に操作される）。
これと同時に、減速報知部７１が作動して、自動減速部７０により機体の走行速度が減速された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。 Simultaneously with the detection of the orientation E1 of the aircraft, the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared, and the set traveling lines LB1 and LB2 (reference orientation E) and the orientation E1 of the aircraft are compared. Is greater than the set value, the actuator 52 is actuated by the automatic deceleration unit 70, and the shift lever 45 (the hydrostatic continuously variable transmission 33) is operated to the lower speed side (or the engine 31). The accelerator lever (not shown) is operated to the lower speed side).
At the same time, the deceleration notifying unit 71 operates to notify that the traveling speed of the aircraft is being reduced by the automatic decelerating unit 70 (display on the display panel 27 and notification by voice).

前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］では、自動走行制御部６２が作動状態に操作された状態で、自動減速部７０により機体の走行速度が減速された状態となる。   In the aforementioned [Embodiment for carrying out the invention] [First embodiment of the invention] [Second embodiment of the invention], the automatic deceleration is performed in a state where the automatic traveling control unit 62 is operated to the operating state. The traveling speed of the aircraft is reduced by the unit 70.

この後、自動走行制御部６２により（又は運転者が操向モータ５１に抗して操縦ハンドル２０を操作して）、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、この状態が報知（表示パネル２７での表示及び音声による報知）されるので、運転者は変速レバー４５（又はアクセルレバー）を高速側（元の操作位置）に操作することができる。   Thereafter, when the angle difference θ1 becomes smaller than the set value by the automatic traveling control unit 62 (or the driver operates the steering handle 20 against the steering motor 51), the automatic deceleration unit 70 stops. Since this state is notified (displayed on the display panel 27 and notified by sound), the driver can operate the shift lever 45 (or the accelerator lever) to the high-speed side (the original operation position).

前述の［発明の実施の第３別形態］［発明の実施の第４別形態］では、自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態（自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態）で、自動減速部７０により機体の走行速度が減速された状態となる。
この後、運転者が操縦ハンドル２０を操作して、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、この状態が報知（表示パネル２７での表示及び音声による報知）されるので、運転者は変速レバー４５（又はアクセルレバー）を高速側（元の操作位置）に操作することができ、操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２を作動状態に操作することができる。 In the aforementioned [third alternative embodiment of the invention] and [fourth alternative embodiment of the invention], the state in which the automatic traveling control unit 62 is operated to the stop state (the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is not performed) In a state where the vehicle is stopped), the traveling speed of the body is reduced by the automatic deceleration unit 70.
Thereafter, when the driver operates the steering wheel 20 and the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the automatic deceleration unit 70 stops, and this state is notified (display on the display panel 27 and notification by voice). Therefore, the driver can operate the shift lever 45 (or the accelerator lever) to the high-speed side (the original operation position), and operate the operation button 18 to operate the automatic traveling control unit 62 in the operating state. Can be.

本項［発明の実施の第４別形態］において、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、アクチュエータ５２により変速レバー４５（又はアクセルレバー）が自動的に元の操作位置に操作されるように構成してもよい。   In this section [fourth embodiment of the present invention], when the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the automatic deceleration unit 70 stops, and the shift lever 45 (or the accelerator lever) is automatically returned to the original state by the actuator 52. It may be configured to be operated to the operation position of.

［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明の実施の第５別形態］において、角度差θ１が設定値を越えていると、変速レバー４５（静油圧式無段変速装置３３）を高速側に操作できないように構成し（アクセルレバーを高速側に操作できないように構成し）、機体の走行速度を高速にできない状態であることが報知されるように構成してもよい。（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。 [Sixth alternative embodiment of the invention]
In the aforementioned [fifth embodiment of the invention], if the angle difference θ1 exceeds the set value, the shift lever 45 (hydrostatic continuously variable transmission 33) cannot be operated to the high speed side ( The configuration may be such that the accelerator lever cannot be operated to the high-speed side) and that the state in which the traveling speed of the aircraft cannot be increased is notified. (Display on the display panel 27 and notification by voice).

この後、運転者が操縦ハンドル２０を操作して、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、この状態が報知（表示パネル２７での表示及び音声による報知）されるので、運転者は変速レバー４５（又はアクセルレバー）を高速側に操作することができ、操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２を作動状態に操作することができる。   Thereafter, when the driver operates the steering wheel 20 and the angle difference θ1 becomes smaller than the set value, the automatic deceleration unit 70 stops, and this state is notified (display on the display panel 27 and notification by voice). Therefore, the driver can operate the shift lever 45 (or the accelerator lever) to the high-speed side, and can operate the operation button 18 to operate the automatic traveling control unit 62 in the operating state.

［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、苗植付装置５の下降により中央のフロート９が田面に接地したこと（中央のフロート９が少し上昇したこと）が高さセンサー２２により検出されると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となる構成に代えて、以下の（１）〜（６）に記載の構成によって、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成してもよい。 [Seventh Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Embodiment for carrying out the invention] [First embodiment of the invention] to [Sixth embodiment of the invention], the lower part of the seedling planting device 5 causes the central float 9 to touch the rice field. When the height sensor 22 detects that the rotation has been performed (a slight rise of the center float 9), the following (1) is used instead of the configuration in which the end of the turn is detected by the turn end detection unit 63. The configuration described in (6) may be configured so that the end of the turn is detected by the turn end detecting unit 63.

（１）
植付クラッチ２６（作業装置に動力を伝達する作業クラッチ）（図４参照）が伝動状態に操作された状態。 (1)
A state in which the planting clutch 26 (a working clutch for transmitting power to the working device) (see FIG. 4) is operated in a transmission state.

（２）
右（左）のマーカー１９（図４参照）が作用姿勢に操作された状態。 (2)
A state in which the right (left) marker 19 (see FIG. 4) is operated to the working posture.

（３）
操向部材４１（操縦ハンドル２０）（右及び左の前輪１）（図３参照）が、右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて、直進位置Ａ１側に操作された状態（旋回位置から直進位置に操作された状態に相当）。 (3)
The steering member 41 (steering handle 20) (the right and left front wheels 1) (see FIG. 3) moves from the right (left) steering limit A3 side beyond the right (left) set angle A2 and moves straight ahead position A1. Side operation (corresponding to the state where the vehicle is operated from the turning position to the straight traveling position).

（４）
遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０（図３参照）が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰した状態。 (4)
A state in which the right (left) side clutch 40 (see FIG. 3) that has been operated in the disengaged state has been operated in the transmission state, and the right and left side clutches 40 have returned to the state in which they have been operated in the transmission state.

（５）
計測装置３０（方位検出部に相当）及び慣性計測装置４８（方位検出部に相当）により機体の方位Ｅ１を検出して、運転者が操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２が停止状態に操作されてから、機体の方位Ｅ１が設定角度（例えば１８０°程度）だけ変化した状態。 (5)
The azimuth E1 of the aircraft is detected by the measuring device 30 (corresponding to the azimuth detecting unit) and the inertial measuring device 48 (corresponding to the azimuth detecting unit), and the driver operates the operation button 18 to stop the automatic traveling control unit 62. Has been operated, the azimuth E1 of the aircraft has changed by a set angle (for example, about 180 °).

（６）
操作ボタン１８とは別に備えられた旋回終了スイッチ（図示せず）が運転者により人為的に操作された状態。 (6)
A state in which a turning end switch (not shown) provided separately from the operation button 18 is artificially operated by the driver.

この場合、前述の苗植付装置５の下降により中央のフロート９が田面に接地した状態、及び前項（１）〜（６）の状態の７つの状態において、この７つの状態から２つ以上の状態を選択し、選択された２つ以上の状態が成立すると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成してもよい。   In this case, in the state in which the center float 9 is in contact with the rice field surface due to the lowering of the seedling planting apparatus 5 described above, and in the seven states of the above-mentioned items (1) to (6), two or more of these seven states The state may be selected such that when two or more of the selected states are established, the end of turn is detected by the end-of-turn detector 63.

［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、以下に示す構成を備えてもよい。 [Eighth Alternative Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Embodiment for carrying out the invention] [First variant of the invention] to [Seventh variant of the invention], the following configuration may be provided.

図１７に示すように、エンジン３１の動力が静油圧式無段変速装置３３に伝達され、ミッションケース５３のギヤ変速式の副変速装置（図示せず）及び後輪デフ機構（図示せず）を介して右及び左の後輪２に伝達される。副変速装置と後輪デフ機構との間から分岐した動力が、前輪増速装置５４、伝動軸５５及び前輪デフ機構５６を介して右及び左の前輪１に伝達される。   As shown in FIG. 17, the power of the engine 31 is transmitted to the hydrostatic continuously variable transmission 33, and a gear transmission type auxiliary transmission (not shown) of the transmission case 53 and a rear wheel differential mechanism (not shown). To the right and left rear wheels 2. The power branched from between the auxiliary transmission and the rear wheel differential mechanism is transmitted to the right and left front wheels 1 via the front wheel speed increasing device 54, the transmission shaft 55, and the front wheel differential mechanism 56.

図１７に示すように、前輪増速装置５４は、前輪１及び後輪２を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪１を後輪２よりも高速で駆動する増速状態に操作自在に構成されている。前輪１の操向操作系と前輪増速装置５４とが、操作装置５７（連係ロッドや連係リンク等）により連係されており、前輪増速装置５４が以下に示すように操作される。   As shown in FIG. 17, the front wheel speed increasing device 54 is operable in a standard state in which the front wheel 1 and the rear wheel 2 are driven at substantially the same speed, and in a speed increased state in which the front wheel 1 is driven at a higher speed than the rear wheel 2. Is configured. The steering operation system of the front wheels 1 and the front wheel speed increasing device 54 are linked by an operating device 57 (a link rod, a link and the like), and the front wheel speed increasing device 54 is operated as described below.

図１７に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、前輪増速装置５４は標準状態に操作される。
右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前輪増速装置５４が増速状態に操作される。これにより、前輪１が後輪２よりも高速で駆動された状態で、機体は右（左）に旋回する。右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、前輪増速装置５４が標準状態に操作される。
以上の構成において、前輪増速装置５４が標準状態に操作されると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成する。 As shown in FIG. 17, when the right and left front wheels 1 are steered in the range of the straight traveling position A1 and the right and left set angles A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated in the standard state.
When the right and left front wheels 1 are steered to the right (left) steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated in a speed increasing state. Accordingly, the aircraft turns right (left) in a state where the front wheels 1 are driven at a higher speed than the rear wheels 2. When the right and left front wheels 1 are steered toward the straight traveling position A1 beyond the left set angle A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated in the standard state.
In the above configuration, when the front wheel speed increasing device 54 is operated in the standard state, the end of the turn is detected by the turn end detecting unit 63.

この場合に、後輪デフ機構と右の後輪２との間に右のサイドブレーキ（図示せず）を備えて、後輪デフ機構と左の後輪２との間に左のサイドブレーキ（図示せず）を備えてもよい。
右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前輪増速装置５４が増速状態に操作され、且つ、右（左）のサイドブレーキが制動状態に操作されて（左（右）のサイドブレーキは解除状態）、前輪１が後輪２よりも高速で駆動され、且つ旋回中心側の後輪２に制動が掛けられた状態で、機体は右（左）に旋回する。右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、前輪増速装置５４が標準状態に操作され、且つ、右（左）のサイドブレーキが解除状態に操作される。 In this case, a right side brake (not shown) is provided between the rear wheel differential mechanism and the right rear wheel 2, and a left side brake (not shown) is provided between the rear wheel differential mechanism and the left rear wheel 2. (Not shown).
When the right and left front wheels 1 are steered to the right (left) steering limit A3 side beyond the right set angle A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated in the speed increasing state and the right ( The left) side brake is operated in the braking state (the left (right) side brake is released), the front wheel 1 is driven at a higher speed than the rear wheel 2, and the rear wheel 2 on the turning center side is braked. The aircraft turns right (left) in this state. When the right and left front wheels 1 are steered toward the straight traveling position A1 beyond the left set angle A2, the front wheel speed increasing device 54 is operated in the standard state, and the right (left) side brake is released. Operated to state.

［発明の実施の第９別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、以下に示す構成を備えてもよい。 [Ninth Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Embodiment for carrying out the invention] [First variant of the invention] to [Seventh variant of the invention], the following configuration may be provided.

右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に代えて、右及び左のクローラ走行装置（走行装置に相当）（図示せず）を備える。計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインＬＢ１に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部６２は右及び左のクローラ走行装置の駆動速度に差を発生させて、機体の操向操作を行う。   Instead of the right and left front wheels 1 and the right and left rear wheels 2, right and left crawler traveling devices (corresponding to traveling devices) (not shown) are provided. Based on the detection values of the measurement device 30 and the inertial measurement device 48, the automatic traveling control unit 62 controls the driving speeds of the right and left crawler traveling devices so that the aircraft automatically travels along the set traveling line LB1. Is generated and the aircraft is steered.

右及び左のクローラ走行装置が同じ駆動速度で駆動されている状態（右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値以下の状態）であると、旋回状態ではないと判断される。右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値を越えると、旋回状態であると判断される。   If the right and left crawler traveling devices are driven at the same driving speed (the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices is equal to or less than a set value), it is determined that the vehicle is not in the turning state. When the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices exceeds a set value, it is determined that the vehicle is in a turning state.

以上の構成において、右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値を越えた状態から、右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値以下の状態になると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成する。   In the above configuration, when the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices exceeds the set value and the difference between the driving speeds of the right and left crawler traveling devices becomes equal to or less than the set value, the turning end is detected. The configuration is such that the end of the turn is detected by the unit 63.

［発明の実施の第１０別形態］
作業車の一例であるトラクタでは、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）（図示せず）が昇降自在に支持される。作業車の一例であるコンバインでは、機体の前部に刈取装置（作業装置に相当）（図示せず）が昇降自在に支持される。
ロータリ耕耘装置（刈取装置）を地面に下降させる場合、ロータリ耕耘装置（刈取装置）を作動させた状態（作業クラッチの伝動状態）で、ロータリ耕耘装置（刈取装置）を上昇位置から地面に下降させることが多い。 [Tenth Embodiment of the Invention]
In a tractor, which is an example of a work vehicle, a rotary tilling device (corresponding to a work device) (not shown) is supported at the rear of the body so as to be able to move up and down. In a combine, which is an example of a work vehicle, a reaper (corresponding to a work device) (not shown) is supported at the front of the body so as to be able to move up and down.
When lowering the rotary tilling device (the mowing device) to the ground, the rotary tilling device (the mowing device) is lowered from the ascending position to the ground while the rotary tilling device (the mowing device) is operated (the transmission state of the work clutch). Often.

これにより、ロータリ耕耘装置を地面に下降させる場合、機体に対するロータリ耕耘装置の高さを検出する高さセンサー（図示せず）の検出値、又はロータリ耕耘装置の後部のカバーセンサー（図示せず）の後側（上側）への移動に基づいて、ロータリ耕耘装置が地面に下降したこと（耕耘爪が地面に接地したこと）を検出する。
刈取装置を地面に下降させる場合、機体に対する刈取装置の高さを検出する高さセンサー（図示せず）の検出値、又は刈取装置に備えられた株元センサー（図示せず）による圃場の穀稈の検出に基づいて、刈取装置が地面に下降したことを検出する。 Accordingly, when the rotary tiller is lowered to the ground, a detection value of a height sensor (not shown) for detecting the height of the rotary tiller with respect to the body, or a cover sensor (not shown) at the rear of the rotary tiller. Based on the movement to the rear side (upper side), it is detected that the rotary tilling device has descended to the ground (the tilling claw touches the ground).
When the mowing device is lowered to the ground, a detection value of a height sensor (not shown) for detecting the height of the mowing device with respect to the machine body, or a grain in a field by a stock sensor (not shown) provided in the mowing device. Based on the detection of the culm, it is detected that the mowing device has descended to the ground.

［発明の実施の第１１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１０別形態］において、操作ボタン１８を廃止し、制御装置２３にソフトウェアとして操作部を備えてもよい。
これにより、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となり、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となると、制御装置２３の操作部により自動的に自動走行制御部６２が作動状態に操作されるように構成すればよい。 [Eleventh Embodiment of the Invention]
In the aforementioned [Embodiment for carrying out the invention] [First embodiment of the invention] to [Tenth embodiment of the invention], the operation button 18 is abolished, and the control unit 23 is provided with an operation unit as software. May be provided.
As a result, the end of the turn is detected by the turn end detecting unit 63, and when the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is permitted by the restraint unit 64, the operation unit of the control device 23 automatically operates. What is necessary is just to comprise so that the automatic driving | operation control part 62 may be operated to an operation state.

［発明の実施の第１２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１１別形態］において、以下に示すように構成してもよい。 [Twelfth Alternative Embodiment of the Invention]
In the above-mentioned [Embodiment for carrying out the invention] [First embodiment of the invention] to [Eleventh embodiment of the invention], the following configuration may be adopted.

図１３のステップＳ２１において、作動報知部６８が作動して、自動走行制御部６２の作動状態であることが報知される場合（表示パネル２７での表示及び音声による報知）、始点及び終点設定スイッチ４６，４７に内装されたランプ（図示せず）を点滅させることにより、自動走行制御部６２の作動状態であることを報知するように構成する。   In step S21 of FIG. 13, when the operation notifying unit 68 is operated to notify that the automatic driving control unit 62 is in the operating state (display on the display panel 27 and notification by voice), the start point and end point setting switches are provided. By blinking a lamp (not shown) provided in each of 46 and 47, it is configured to notify that the automatic driving control unit 62 is in the operating state.

図１２及び図１３のステップＳ９，Ｓ１５において、阻止報知部６６が作動して、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される場合、例えば表示パネル２７での表示を行い、音声による報知は行わない。表示パネル２７での表示を行わず、音声による報知を行う。表示パネル２７での表示及び音声による報知を行わない。   In steps S9 and S15 in FIGS. 12 and 13, when the blocking notification unit 66 is activated to notify that the operation of the automatic traveling control unit 62 to the operating state is blocked by the check unit 64, For example, display is performed on the display panel 27, and notification by voice is not performed. Instead of performing display on the display panel 27, notification by voice is performed. The display on the display panel 27 and the notification by sound are not performed.

自動走行制御部６２が停止状態であることの報知（表示パネル２７での表示や音声による報知等）を行う。又は、自動走行制御部６２が停止状態であると、何も報知しない。   The automatic traveling control unit 62 is informed of the stop state (display on the display panel 27, notification by voice, and the like). Or, when the automatic traveling control unit 62 is in the stopped state, nothing is notified.

前述の各種の報知（表示パネル２７での表示や音声による報知等）を行う状態と、行わない状態とに、人為的に切換自在な操作スイッチ（図示せず）を備える。   An operation switch (not shown) that can be artificially switched between a state in which the above-described various notifications (display on the display panel 27, a notification by voice, and the like) is performed and a state in which the various notifications are not performed is provided.

本発明は、乗用型田植機ばかりではなく、乗用型直播機や、コンバイン、トラクタ等の作業車、土木建設用の作業車にも適用できる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied not only to a riding type rice transplanter but also to a riding type direct sowing machine, a working vehicle such as a combine or a tractor, and a working vehicle for civil engineering construction.

１ 走行装置、前輪
２ 走行装置、後輪
５ 作業装置
１８ 操作部
２０ 操向操作部
２６ 作業クラッチ
３０，４８ 方位検出部
３３ 走行用の変速装置
４０ サイドクラッチ
４１，４４ サイドクラッチ操作部
４５ 変速操作部
５４ 前輪増速装置
５７ 操作装置
６１ 設定部
６２ 自動走行制御部
６３ 旋回終了検出部
６４ 牽制部
６５ 後進停止報知部
６６ 阻止報知部
６７ 許容報知部
６８ 作動報知部
７０ 自動減速部
７１ 減速報知部
Ｄ１ 設定距離
Ｅ 基準方位
Ｅ１ 機体の方位
ＬＢ１，ＬＢ２ 設定走行ライン
ＬＬ１，ＬＬ２ 旋回
θ１ 角度差 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling device, front wheel 2 Traveling device, rear wheel 5 Working device 18 Operating unit 20 Steering operating unit 26 Working clutch 30, 48 Direction detecting unit 33 Traveling transmission device 40 Side clutch 41, 44 Side clutch operating unit 45 Gear shifting operation Unit 54 front wheel speed increasing device 57 operating device 61 setting unit 62 automatic traveling control unit 63 turning end detection unit 64 restraint unit 65 reverse stop notification unit 66 inhibition notification unit 67 allowable notification unit 68 operation notification unit 70 automatic deceleration unit 71 deceleration notification unit D1 Set distance E Reference azimuth E1 Aircraft azimuth LB1, LB2 Set travel line LL1, LL2 Turn θ1 Angle difference

Claims (18)

設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部と、
機体の方位を検出する方位検出部とを備え、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、
前記牽制部は、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する作業車。 A setting section for setting a set traveling line,
An automatic traveling control unit that operates a traveling device to automatically travel along the set traveling line,
An operation unit that operates the automatic traveling control unit between an operating state and a stopped state, and a turning end detection unit that detects the end of turning,
If the end of the turn is not detected by the turn end detecting unit, the operation of the automatic traveling control unit to the operation state by the operation unit is prevented, and if the end of the turn is detected by the turn end detecting unit, the operation is performed. A check unit that allows operation of the automatic travel control unit by the unit to the operating state ,
An orientation detection unit that detects the orientation of the aircraft,
In a state in which the operation of the automatic travel control unit by the operation unit to the operation state is allowed, in a state where the automatic travel control unit is operated to the operation state by the operation unit,
When the angle difference between the set traveling line and the azimuth of the aircraft exceeds a set value, the restraining unit prevents the operation unit from operating the automatic traveling control unit to the operating state, and A work vehicle that allows the operation unit to operate the automatic traveling control unit to an operating state unless an angle difference between the azimuth of the body and the azimuth of the aircraft does not exceed a set value . 設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部を備え、
前記牽制部は、機体の後進状態において前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、且つ、前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になると、前記自動走行制御部を停止状態に操作する作業車。 A setting section for setting a set traveling line,
An automatic traveling control unit that operates a traveling device to automatically travel along the set traveling line,
An operation unit that operates the automatic traveling control unit between an operating state and a stopped state, and a turning end detection unit that detects the end of turning,
If the end of the turn is not detected by the turn end detecting unit, the operation of the automatic traveling control unit to the operation state by the operation unit is prevented, and if the end of the turn is detected by the turn end detecting unit, the operation is performed. A check unit that allows operation of the automatic travel control unit to the operating state by the unit ,
The check unit prevents the operation of the automatic traveling control unit by the operation unit to be in an operation state in a rearward state of the aircraft, and the automatic traveling is performed when the aircraft enters a reverse state in the operation state of the automatic traveling control unit. A work vehicle that operates the control unit in a stopped state. 事前に設定された基準方位を備えて、
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する請求項１又は２に記載の作業車。 With a preset reference direction,
3. The work according to claim 1, wherein the setting unit sets the set traveling line in parallel with the reference azimuth from a position of the aircraft at a time when the automatic traveling control unit is operated by the operation unit. car. 前記操作部が、人為的に操作されることにより前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作するものである請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の作業車。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the operation unit operates the automatic traveling control unit between an operating state and a stopped state by being manually operated. 走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作部に、前記操作部を備えている請求項４に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 4 , wherein the operation unit is provided in a speed change operation unit that operates a transmission for traveling and is manually operated. 前記牽制部は、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行した後に、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する請求項１〜５のうちのいずれか一つに記載の作業車。 The check unit allows the operation of the automatic travel control unit to be operated by the operation unit after the aircraft travels a set distance or a set time after the end of the turn is detected by the turn end detection unit. Item 6. The work vehicle according to any one of Items 1 to 5 . 機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、機体の走行速度を減速する自動減速部を備えている請求項１〜６のうちのいずれか一つに記載の作業車。 With an orientation detection unit that detects the orientation of the aircraft,
In a state where the operation of the automatic travel control unit by the operation unit to the operation state is allowed, in a state where the automatic travel control unit is operated to the operation state by the operation unit, The work vehicle according to any one of claims 1 to 6 , further comprising an automatic deceleration unit that reduces a traveling speed of the aircraft when an angle difference of the vehicle exceeds a set value. 前記自動減速部により機体の走行速度が減速された状態であることを報知する減速報知部を備えている請求項７に記載の作業車。   The work vehicle according to claim 7, further comprising a deceleration notification unit that notifies that the traveling speed of the body is reduced by the automatic deceleration unit. 前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になったことによって、前記牽制部により前記自動走行制御部が停止状態に操作されたことを報知する後進停止報知部を備えている請求項８に記載の作業車。 Wherein by the aircraft it becomes the reverse state in the operating state of the automatic travel control unit, according to claim wherein the automatic travel control unit by the restraint portion is provided with a reverse stop informing unit for informing that it is operated in the stopped state 8 The working vehicle described in. 前記牽制部により前記自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることを報知する阻止報知部を備えている請求項１〜９のうちのいずれか一つに記載の作業車。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 9 , further comprising: a blocking notification unit that reports that the operation of the automatic traveling control unit to the operating state is blocked by the check unit. . 前記牽制部により前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることを報知する許容報知部を備えている請求項１〜１０のうちのいずれか一つに記載の作業車。 The apparatus according to any one of claims 1 to 10 , further comprising: an allowance notification unit that notifies that the operation of the automatic travel control unit by the operation unit to the operation state is allowed by the operation unit. The working vehicle described. 前記自動走行制御部の作動状態であることを報知する作動報知部を備えている請求項１〜１１のうちのいずれか一つに記載の作業車。   The work vehicle according to any one of claims 1 to 11, further comprising an operation notifying unit that notifies an operation state of the automatic traveling control unit. 前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置が上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出する請求項１〜１２のうちのいずれか一つに記載の作業車。 The work according to any one of claims 1 to 12 , wherein the turning end detecting unit detects, as the end of the turning, that the working device supported by the body so as to be able to move up and down is lowered from the ascending position to the ground. car. 前記旋回終了検出部は、機体に支持された作業装置に動力を伝達する作業クラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する請求項１〜１２のうちのいずれか一つに記載の作業車。 The turning end detecting unit according to any one of claims 1 to 12 , wherein the turning end of the turning is detected when a work clutch that transmits power to a working device supported by the body is operated in a transmission state. The working vehicle described. 前記旋回終了検出部は、人為的に操作されるもので機体の向きを変更する操向操作部が旋回位置から直進位置に操作されたことを、旋回の終了として検出する請求項１〜１２のうちのいずれか一つに記載の作業車。 Said pivoting end detection section, that the steering operation unit manually change the manipulated are airframe orientation in what is operated in the straight-ahead position from the pivot position, according to claim 1 to 12 for detecting the completion of the turning The work vehicle according to any one of the above. 右及び左の前記走行装置に動力を伝達する右及び左のサイドクラッチを備え、
旋回の開始に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを遮断状態に操作し、旋回の終了に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを伝動状態に操作するサイドクラッチ操作部を備えて、
前記旋回終了検出部は、旋回中心側の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する請求項１〜１２のうちのいずれか一つに記載の作業車。 Right and left side clutches that transmit power to the right and left traveling devices,
A side clutch operating section that operates the side clutch on the turning center side in a disengaged state with the start of turning and operates the side clutch on the turning center side in a transmission state with the end of the turning,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 12 , wherein the turning end detection unit detects that the side clutch on the turning center side has been operated in a transmission state as the end of turning. 前記走行装置は前輪及び後輪を備えており、
前輪及び後輪を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪を後輪よりも高速で駆動する増速状態に操作自在な前輪増速装置と、
旋回の開始に伴って前記前輪増速装置を増速状態に操作し、旋回の終了に伴って前記前輪増速装置を標準状態に操作する操作装置とを備えて、
前記旋回終了検出部は、前記前輪増速装置が標準状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する請求項１〜１２のうちのいずれか一つに記載の作業車。 The traveling device includes a front wheel and a rear wheel,
A front wheel speed-up device operable in a standard state in which the front wheels and the rear wheels are driven at substantially the same speed, and a speed-up state in which the front wheels are driven at a higher speed than the rear wheels;
An operating device for operating the front wheel speed increasing device in a speed increasing state with the start of turning, and operating the front wheel speed increasing device in a standard state with the end of the turning,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 12 , wherein the turning end detection unit detects that the front wheel speed increasing device has been operated in a standard state as the end of turning. 機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記旋回終了検出部は、前記方位検出部の検出値に基づいて旋回の終了を検出する請求項１〜１２のうちのいずれか一つに記載の作業車。 With an orientation detection unit that detects the orientation of the aircraft,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 12 , wherein the turning end detecting unit detects the turning end based on a detection value of the azimuth detecting unit.
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