JP7387572B2 - agricultural machinery - Google Patents
agricultural machinery Download PDFInfo
- Publication number
- JP7387572B2 JP7387572B2 JP2020167985A JP2020167985A JP7387572B2 JP 7387572 B2 JP7387572 B2 JP 7387572B2 JP 2020167985 A JP2020167985 A JP 2020167985A JP 2020167985 A JP2020167985 A JP 2020167985A JP 7387572 B2 JP7387572 B2 JP 7387572B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aircraft
- orientation
- azimuth
- calculated
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 15
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 36
- 238000000034 method Methods 0.000 description 25
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明は、農作業機に関する。 The present invention relates to an agricultural machine.
例えば特許文献1に開示された農作業機では、航法衛星を用いて機体の位置情報を取得可能な測位ユニットが備えられ、最初のティーチング走行で算出された基準方位に沿って農作業機が走行するように、操向制御部による操向制御が行われる。
For example, the agricultural machine disclosed in
特許文献1に開示された農作業機は、一つの基準方位に沿って操向制御が行われる。農作業機の種類によっては、農作業機が圃場の一方位に沿って走行するだけでなく、圃場の形状に応じて複数の方位に沿って走行する場合もある。このため、機体の走行状態に応じて複数の基準方位を臨機応変に使い分けられることが望ましい。
In the agricultural machine disclosed in
本発明は、圃場の形状等に応じて複数の方位に沿って自動操向制御が可能な農作業機を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an agricultural machine capable of automatic steering control along a plurality of directions depending on the shape of a field, etc.
本発明による農作業機では、操向可能な走行装置を有する機体と、衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部と、作業走行のための複数の基準方位を記憶可能な記憶部と、前記複数の基準方位のうちの一つを選択する選択部と、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて設定された走行目標ラインに沿うように、前記機体位置に基づいて前記走行装置を自動的に操向制御する操向制御部と、前記機体の方位を算出する機体方位算出部と、が備えられ、前記記憶部に、方位の夫々異なる前記複数の基準方位が記憶され、前記選択部は、前記複数の基準方位のうち、算出された前記機体の方位に最も近い前記基準方位を前記記憶部から選択することを特徴とする。 The agricultural machine according to the present invention includes a machine body having a steerable traveling device, a machine position calculation section that calculates the machine position using satellite positioning, and a storage section that can store a plurality of reference directions for working travel. , a selection unit that selects one of the plurality of reference orientations; and a selection unit that selects one of the plurality of reference orientations, and the traveling device based on the aircraft position so as to follow the reference orientation or a travel target line set based on the reference orientation. a steering control unit that automatically controls the steering of the aircraft, and an aircraft orientation calculation unit that calculates the orientation of the aircraft, the plurality of reference orientations each having a different orientation are stored in the storage unit, and the The selection unit is characterized in that, from among the plurality of reference orientations, the reference orientation closest to the calculated orientation of the aircraft is selected from the storage unit.
本発明によると、記憶部が複数の基準方位を記憶し、選択部が複数の基準方位の一つを選択可能である。このため、複数の基準方位が機体の走行状態に応じて臨機応変に使い分けられる構成が可能となり、操向制御部は複数の基準方位のうちの選択された基準方位に応じて走行装置を操向制御できる。つまり、選択部が複数の基準方位から必要な基準方位を選択し、操向制御部が選択された基準方位に基づいて操向制御を可能となる。また、本発明であれば、機体方位算出部によって機体の方位が算出され、機体の方位に適した基準方位が自動的に選択される。このため、機体の方位に基づく基準方位の選択が行われない構成と比較して、搭乗者等がわざわざ基準方位を選択する必要がなく、基準方位の選択が円滑になる。これにより、圃場の形状等に応じて複数の方位に沿って自動操向制御が可能な農作業機が実現される。 According to the present invention, the storage section stores a plurality of reference orientations, and the selection section can select one of the plurality of reference orientations. Therefore, a configuration is possible in which multiple reference orientations can be used flexibly depending on the traveling state of the aircraft, and the steering control unit steers the traveling gear according to the reference orientation selected from among the multiple reference orientations. Can be controlled. That is, the selection unit selects a necessary reference orientation from a plurality of reference orientations, and the steering control unit can perform steering control based on the selected reference orientation. Further, according to the present invention, the orientation of the aircraft is calculated by the aircraft orientation calculation section, and a reference orientation suitable for the orientation of the aircraft is automatically selected. Therefore, compared to a configuration in which the reference orientation is not selected based on the orientation of the aircraft, there is no need for the passenger or the like to take the trouble to select the reference orientation, and the selection of the reference orientation becomes smooth. As a result, an agricultural machine capable of automatic steering control along a plurality of directions depending on the shape of the field, etc. is realized.
本発明において、圃場の走行中に算出された複数の前記機体位置に基づいて前記基準方位を算出する基準方位算出部と、前記基準方位を設定するための設定スイッチと、が備えられ、前記基準方位算出部は、圃場の外周領域において前記設定スイッチが操作されたタイミングにおける前記機体の位置である第一地点と前記設定スイッチが操作されたタイミングにおける機体の位置である第二地点とに亘る二点間走行で前記第一地点と前記第二地点との夫々で算出された前記機体位置に基づいて前記複数の基準方位の一つとして第一基準方位を算出し、前記第一地点と前記第二地点とに亘る走行後に、前記外周領域において前記第一地点と前記第二地点との何れとも異なる前記機体の位置であって、前記設定スイッチが操作されたタイミングにおける前記機体の位置である第三地点と前記設定スイッチが操作されたタイミングにおける前記機体の位置である第四地点とに亘る二点間走行で前記第三地点と前記第四地点との夫々で算出された前記機体位置に基づいて前記複数の基準方位の一つとして第二基準方位を算出すると好適である。 In the present invention, there is provided a reference orientation calculation unit that calculates the reference orientation based on a plurality of aircraft positions calculated while traveling in a field , and a setting switch for setting the reference orientation, and a setting switch for setting the reference orientation. The azimuth calculation unit is configured to locate two points in an outer peripheral area of the field between a first point, which is the position of the aircraft at the timing when the setting switch was operated, and a second point , which is the position of the aircraft at the timing when the setting switch was operated. A first reference orientation is calculated as one of the plurality of reference orientations based on the aircraft position calculated at each of the first point and the second point during point-to-point travel, and a first reference orientation is calculated as one of the plurality of reference orientations. After traveling between the two points, a position of the aircraft in the outer circumferential area that is different from either the first point or the second point, and which is the position of the aircraft at the timing when the setting switch was operated. Based on the aircraft position calculated at each of the third point and the fourth point while traveling between the three points and a fourth point, which is the position of the aircraft at the timing when the setting switch was operated. Preferably, the second reference orientation is calculated as one of the plurality of reference orientations.
本構成であれば、圃場の外周領域において異なる領域ごとに二点間走行を繰り返すことによって、第一基準方位と第二基準方位との夫々が算出される。このため、例えば圃場の外周領域を走行する過程で、複数の基準方位の算出が可能となる。 With this configuration, each of the first reference orientation and the second reference orientation is calculated by repeating two-point travel for each different area in the outer peripheral area of the field. Therefore, it is possible to calculate a plurality of reference directions, for example, in the process of traveling around the outer peripheral area of a field.
本発明において、圃場の走行中に算出された複数の前記機体位置に基づいて前記基準方位を算出する基準方位算出部が備えられ、前記基準方位算出部は、算出済みの前記基準方位から所定の方位だけ方位ずれした前記基準方位を算出可能に構成されていると好適である。 In the present invention, a reference azimuth calculation unit is provided that calculates the reference azimuth based on the plurality of aircraft positions calculated while traveling in the field, and the reference azimuth calculation unit calculates a predetermined orientation from the calculated reference azimuth. Preferably, the reference orientation is configured to be able to calculate the reference orientation that is shifted by the orientation.
本構成であれば、算出済みの基準方位に基づいて異なる方位を有する新たな基準方位の算出が可能となる。このため、基準方位を算出するために機体を走行させる手間を省くことが可能となり、複数の基準方位の算出が容易になる。 With this configuration, it is possible to calculate a new reference orientation having a different orientation based on the already calculated reference orientation. Therefore, it is possible to save the effort of driving the aircraft to calculate the reference orientation, and it becomes easy to calculate a plurality of reference orientations.
本発明において、前記所定の方位は、90度であると好適である。 In the present invention, it is preferable that the predetermined orientation is 90 degrees.
圃場の形状は矩形である場合が多いため、本構成であれば、圃場の矩形形状に沿った基準方位の算出が容易になる。 Since the shape of the field is often rectangular, this configuration facilitates calculation of the reference orientation along the rectangular shape of the field.
本発明において、人為操作に基づく手動走行時に走行制御する操向操作具と、前記操向操作具とは別であって、人為操作に基づいて方位ずれ量を設定可能な方位ずれ設定部が備えられ、前記所定の方位は、前記人為操作によって設定される前記方位ずれ量であると好適である。 In the present invention, a steering operation tool for controlling travel during manual travel based on a human operation, and a direction deviation setting section that is separate from the steering operation tool and capable of setting a direction deviation amount based on the human operation are provided. Preferably, the predetermined orientation is the orientation deviation amount set by the human operation.
本構成であれば、例えば農作業機の搭乗者や管理者が方位ずれ設定部を操作して所望の方位ずれ量を設定することによって、算出済みの基準方位から所望の方位だけ方位ずれした基準方位の算出が可能となる。 With this configuration, for example, the rider or administrator of the agricultural machine operates the azimuth deviation setting unit to set the desired azimuth deviation amount, and the reference azimuth is deviated by the desired azimuth from the calculated reference azimuth. It becomes possible to calculate
本発明において、圃場の走行中に算出された複数の前記機体位置に基づいて前記基準方位を算出する基準方位算出部が備えられ、前記基準方位算出部は、圃場の外周領域における人為操作での周回走行中に算出された前記機体位置に基づいて、圃場の外周辺のうち少なくとも一辺の延びる方位に沿う前記複数の基準方位を算出すると好適である。 In the present invention, a reference azimuth calculation unit is provided that calculates the reference azimuth based on a plurality of the aircraft positions calculated while traveling in the field, and the reference azimuth calculation unit is configured to perform a It is preferable to calculate the plurality of reference directions along a direction in which at least one side of the outer periphery of the field extends based on the body position calculated during the round trip.
本構成であれば、圃場の外周領域を周回走行する過程で、複数の基準方位が算出されるため、農作業機の搭乗者に負担が掛かることなく、基準方位が容易に算出される。また、基準方位が、圃場の外周辺のうち少なくとも一辺の延びる方位に沿うため、走行目標ラインが当該一辺に沿って延びる構成が可能である。このことから、操向制御部による操向制御が当該一辺に沿うものとなって、好適な作業走行が実現される。 With this configuration, a plurality of reference directions are calculated in the process of traveling around the outer peripheral area of the field, so the reference directions can be easily calculated without placing any burden on the rider of the agricultural machine. Moreover, since the reference direction is along the direction in which at least one side of the outer periphery of the field extends, a configuration in which the travel target line extends along the one side is possible. As a result, the steering control by the steering control section is performed along that one side, and suitable work traveling is realized.
本発明において、前記操向制御部は、所定の条件が満たされており、かつ、前記選択部によって選択された前記基準方位に沿って前記機体が所定距離または所定時間に亘って直進したと判定した場合、前記走行装置を自動的に操向制御可能な状態となると好適である。 In the present invention, the steering control unit determines that a predetermined condition is satisfied and that the aircraft has traveled straight for a predetermined distance or a predetermined time along the reference direction selected by the selection unit. In this case, it is preferable that the traveling device be automatically steered and controlled.
農作業機の搭乗者が手動操舵で機体を直進させた状態で、操向制御部による操向制御が開始されると、操向制御部は、走行装置の操向量を微調整するだけで安定的に操向制御を実行できる。本構成であれば、機体が基準方位に沿って所定距離または所定時間に亘って直進した後に操向制御部による操向制御が開始されるため、安定的な直進走行が可能となる。また、本構成であれば、所定の条件が満たされた状態で操向制御部による操向制御が開始されるため、操向制御が適切な状況下で行われる。 When the operator of the agricultural machine manually steers the machine and the steering control unit starts steering control, the steering control unit can stabilize the machine by simply fine-tuning the amount of steering of the traveling gear. steering control can be performed. With this configuration, the steering control by the steering control unit is started after the aircraft has traveled straight for a predetermined distance or for a predetermined time along the reference orientation, so that stable straight travel is possible. Furthermore, with this configuration, the steering control by the steering control section is started when the predetermined condition is satisfied, so the steering control is performed under appropriate conditions.
本発明において、前記所定の条件に、作業装置への動力伝達のためのクラッチが入状態となっていることが含まれると好適である。また、本発明において、前記所定の条件に、作業装置が作業位置に位置していることが含まれると好適である。 In the present invention, it is preferable that the predetermined condition includes that a clutch for transmitting power to the working device is in an engaged state. Further, in the present invention, it is preferable that the predetermined condition includes that the working device is located at the working position.
本構成によって、自動的な操向制御に基づく作業走行が適切な状況で行われる。 With this configuration, work traveling based on automatic steering control is performed under appropriate conditions.
本発明において、前記選択部によって選択された前記基準方位を示す方位指標を表示可能な方位表示部が備えられていると好適である。 In the present invention, it is preferable that an azimuth display section capable of displaying an azimuth indicator indicating the reference azimuth selected by the selection section is provided.
本構成であれば、農作業機の搭乗者や管理者は、複数の基準方位のうち選択部によって選択された基準方位を方位表示部で容易に把握できる。 With this configuration, the rider or manager of the agricultural machine can easily grasp the reference orientation selected by the selection unit from among the plurality of reference orientations on the orientation display unit.
本発明において、前記方位表示部は、前記走行装置が人為的に操向制御されている場合と、前記走行装置が自動的に操向制御されている場合と、で前記方位指標の表示態様を変更すると好適である。 In the present invention, the azimuth display unit may display the azimuth indicator in a manner in which the steering of the traveling device is artificially controlled and a case in which the steering of the traveling device is automatically controlled. It is preferable to change it.
本構成であれば、農作業機の搭乗者や管理者は、操向制御部による操向制御が行われているかどうかを、方位指標の表示態様に基づいて容易に把握できる。 With this configuration, the rider or manager of the agricultural machine can easily understand whether or not the steering control unit is performing steering control based on the display mode of the azimuth index.
本発明に係る農作業機の一例としてのコンバインの実施形態が、図面に基づいて以下に記載されている。この実施形態で、機体1の前後方向を定義するときは、作業状態における機体進行方向に沿って定義する。機体1の左右方向を定義するときは、機体前進方向視で見た状態で左右を定義する。
An embodiment of a combine harvester as an example of an agricultural machine according to the present invention will be described below based on the drawings. In this embodiment, when defining the longitudinal direction of the
〔農作業機の一例であるコンバインの基本構成〕
図1に示されるように、普通型のコンバインに、機体1と、操向可能な左右一対のクローラ式の走行装置11と、搭乗部12と、脱穀装置13と、穀粒タンク14と、収穫装置15と、搬送装置16と、穀粒排出装置18と、が備えている。
[Basic configuration of a combine harvester, which is an example of agricultural machinery]
As shown in FIG. 1, a conventional combine harvester includes a
走行装置11は、コンバインの下部に備えられている。走行装置11は左右一対のクローラ走行機構を有し、コンバインは、走行装置11によって圃場を走行可能である。図示はしないが、走行装置11は、静油圧式無段変速装置の主変速装置と、ギヤ切換式の副変速装置と、を有する。なお、副変速装置は、移動用(非作業用)の変速段数と、移動用よりも低速な作業走行用の変速段数と、変速可能に構成されている。搭乗部12、脱穀装置13、穀粒タンク14は、走行装置11よりも上側に備えられ、これらは機体1の上部として構成されている。コンバインの搭乗者と、コンバインの作業を監視する監視者と、の少なくとも一人が、搭乗部12に搭乗可能である。通常、搭乗者と監視者とは兼務される。なお、搭乗者と監視者とが別人の場合、監視者は、コンバインの機外からコンバインの作業を監視していても良い。搭乗部12の下方に駆動用のエンジン(不図示)が備えられている。穀粒排出装置18は、穀粒タンク14の後下部に連結されている。
The traveling
収穫装置15は圃場の作物を収穫する。そして、コンバインは、収穫装置15によって圃場の作物を収穫しながら走行装置11によって走行する作業走行が可能である。搬送装置16は収穫装置15よりも後側に隣接して設けられている。収穫装置15及び搬送装置16は、収穫装置シリンダ15Aの伸縮動作によって機体1の前部に上下昇降可能に支持されている。脱穀装置13及び収穫装置15は、本発明の『作業装置』である。
The
収穫装置15によって収穫された作物は、搬送装置16によって脱穀装置13へ搬送され、脱穀装置13によって脱穀処理される。脱穀処理によって得られた収穫物としての穀粒は、穀粒タンク14に貯留される。穀粒タンク14に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置18によって機外に排出される。穀粒排出装置18は機体後部の縦軸芯回りに揺動可能に構成されている。即ち、穀粒排出装置18の遊端部が機体1よりも機体横外側へ張り出して作物を排出可能な排出状態と、穀粒排出装置18の遊端部が機体1の機体横幅の範囲内に位置する収納状態と、に切換可能なように穀粒排出装置18は構成されている。
The crops harvested by the
搭乗部12の天井部に衛星測位モジュール80が設けられている。衛星測位モジュール80は、人工衛星GSからのGNSS(グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム。例えばGPS、QZSS、Galileo、GLONASS、BeiDou、等)の信号を受信して、自車位置を取得する。
A
衛星測位モジュール80の他に、機体1の走行方位を検出する方位検出手段として、例えばIMU(インターナル・メジャメント・ユニット)を有する慣性計測モジュール81(図2参照)が、機体1に備えられている。慣性計測モジュール81は、ジャイロセンサや加速度センサを有する構成であっても良い。慣性計測モジュール81は、機体1の旋回角度の角速度を検出可能である。詳述はしないが、慣性計測モジュール81は、機体1の旋回角度の角速度の他、機体1の左右傾斜角度、機体1の前後傾斜角度の角速度等も計測可能である。なお、衛星測位モジュール80と慣性計測モジュール81とが一体的に構成されても良い。
In addition to the
〔制御ユニットの構成〕
図2に示される制御ユニット30は、コンバインの制御系の中核要素であり、複数のECUの集合体として示されている。制御ユニット30は、自動操向制御が実行される自動操向モードと、自動操向制御が実行されない手動操向モードと、に切換え可能なように構成されている。『自動操向制御』とは、所定の方位に基づいて、後述する直線状の走行目標ラインCを設定し、機体1が走行目標ラインCに沿って走行するように走行装置11を制御することを意味する。制御ユニット30は、当該所定の方位として基準方位Bを算出する。また、制御ユニット30はタッチパネル式画面端末VTと通信可能に構成されている。
[Control unit configuration]
The
基準方位Bは、自動操向制御において機体1が地上を直進するべき方位であって、例えば東西南北の何れかを基準とした角度値で管理される。本実施形態では、基準方位Bに沿って、一方向と、一方向と180°反対方向と、の双方向に機体1の走行が可能である。この場合、基準方位Bは、東西南北の何れかを基準とした180°の範囲の角度値で管理されれば十分であるが、基準方位Bが360°の範囲の角度値で管理される構成であっても良い。あるいは、基準方位Bがベクトル値で管理されても良い。
The reference orientation B is the orientation in which the
本発明における『基準方位』は、自動操向制御において機体1が地上を直進するべき方位である。本発明では、基準方位Bに沿って、一方向と、一方向と180°反対方向と、の双方向に機体1の走行が可能であるが、基準方位Bに沿って一方向のみの単方向に機体1が走行する構成も、本発明に含まれる。
The "reference orientation" in the present invention is the orientation in which the
制御ユニット30に、機体位置算出部31と、機体方位算出部32と、基準方位算出部33と、記憶部34と、選択部35と、ライン設定部36と、操向制御部37と、条件判定部38と、が備えられている。制御ユニット30に、衛星測位モジュール80、慣性計測モジュール81、始点設定スイッチ21A、終点設定スイッチ21B、の信号が入力される。また、図示はしないが、制御ユニット30に、車速センサ、エンジンのトルクセンサ、障害物検知センサ、等の信号も入力される。
The
機体位置算出部31は、衛星測位モジュール80によって出力された測位データに基づいて、機体1の位置座標を経時的に算出する。即ち、機体位置算出部31は、衛星測位を用いて機体位置を算出する。算出された機体1の経時的な位置座標は、機体方位算出部32と操向制御部37とへ送られる。
The aircraft
機体方位算出部32は、慣性計測モジュール81によって検出された角速度を積分することによって、機体1の走行方位変化角を算出できる。また、機体方位算出部32は、経時的に算出した機体1の位置座標を時間微分することによって、機体1の走行速度及び走行方位を算出できる。即ち、機体方位算出部32は、機体位置算出部31によって経時的に算出された機体1の位置座標と、慣性計測モジュール81によって出力された角速度と、の少なくとも一方に基づいて機体1の走行方位を算出する。機体方位算出部32によって算出された機体1の走行方位は、選択部35と操向制御部37とに送られる。なお、機体方位算出部32は、例えば電子コンパス等に基づいて機体1の走行方位を算出しても良い。
The aircraft
基準方位Bを設定するための設定スイッチ21が備えられている。設定スイッチ21は、例えば搭乗部12に設けられたタッチパネル式画面端末VT(例えば液晶の画面、OLEDの画面等のタッチ操作可能な画面)に表示されたアイコンボタンであって、始点位置を設定する始点設定スイッチ21Aと、終点位置を設定する終点設定スイッチ21Bと、を有する。
A setting
手動操向モードの状態で始点設定スイッチ21Aの操作が可能であって、この状態で機体1が走行し、始点設定スイッチ21Aが操作されると、このタイミングにおける機体1の位置Aaが基準方位算出部33へ送られる。位置Aaは、始点設定スイッチ21Aが操作されたタイミングで、機体位置算出部31によって算出される。なお、始点設定スイッチ21Aが操作される時点において、終点設定スイッチ21Bの操作は不能である。
The start
搭乗者が始点設定スイッチ21Aを操作した後、機体1が走行を継続して位置Aaから予め設定された距離以上に離れると、終点設定スイッチ21Bの操作が可能となる。なお、搭乗者が始点設定スイッチ21Aを操作した後で機体1が走行している間、始点設定スイッチ21Aは操作可能であっても良いし、始点設定スイッチ21Aは操作不能であっても良い。始点設定スイッチ21Aが操作可能である場合、搭乗者が始点設定スイッチ21Aを改めて操作すると、このタイミングにおける機体1の位置Aaが、再度、基準方位算出部33へ送られても良い。始点設定スイッチ21Aが操作不能である場合、始点設定スイッチ21Aに代わって、位置Aaの記憶を消去して基準方位Bの設定を中止するボタンが表示されても良い。
After the passenger operates the start
終点設定スイッチ21Bが操作されると、このタイミングにおける機体1の位置Abが基準方位算出部33へ送られる。位置Abは、終点設定スイッチ21Bが操作されたタイミングで、機体位置算出部31によって算出される。そして、位置Aa,Abに基づいて、作業走行のための基準方位Bが基準方位算出部33によって算出され、算出された基準方位Bが記憶部34に記憶される。即ち、基準方位算出部33は、圃場の走行中に算出された複数の機体位置に基づいて基準方位Bを算出する。また、記憶部34は、作業走行のための複数の基準方位Bを記憶可能に構成されている。なお、記憶部34は、基準方位Bの記憶に限定されず、例えば、位置Aa,Abが記憶される構成であっても良い。
When the end
また、制御ユニット30は方位ずれ設定部39と接続され、方位ずれ設定部39は、人為操作に基づいて方位ずれ量ΔBを設定可能に構成されている。方位ずれ設定部39は、例えば搭乗部12に設けられたタッチパネル式画面端末VTに表示されたアイコンボタンであるが、ダイヤル式のスイッチであっても良いし、レバーであっても良い。そして基準方位算出部33は、算出済みの基準方位Bから『所定の方位』だけ方位ずれした別の基準方位Bを算出可能に構成されている。『所定の方位』は、人為操作によって設定される方位ずれ量ΔBである。
Further, the
選択部35は複数の基準方位Bのうちの一つを選択する。まず、選択部35は、機体方位算出部32から機体1の走行方位を取得する。そして選択部35は、記憶部34に記憶された複数の基準方位Bのうち、機体1の走行方位に最も近い基準方位Bを選択する。
The
条件判定部38は、例えば、主変速レバー22、副変速スイッチ23、刈取脱穀レバー24、昇降検知部25、脱穀クラッチ26、刈取クラッチ27からの信号を受け取り、これらの信号に基づいて自動操向制御のための『所定の条件』を判定可能に構成されている。条件判定部38の判定結果は、ライン設定部36へ送られる。条件判定部38の処理の詳細に関しては〔開始判定ルーチンについて〕で後述する。主変速レバー22、副変速スイッチ23、刈取脱穀レバー24、昇降検知部25、脱穀クラッチ26、刈取クラッチ27に関しても、〔開始判定ルーチンについて〕で纏めて後述する。
The
ライン設定部36は、機体位置算出部31によって算出された最新の機体1の位置座標を常時取得する。また、ライン設定部36は、条件判定部38から判定結果を取得する。そして、当該判定結果が自動操向制御を許容するものであれば、ライン設定部36は、当該最新の位置座標に基づいて、収穫装置15の左右中心部から、記憶部34によって選択された基準方位Bに沿って前方に延びる走行目標ラインCを常時算出する。制御ユニット30が自動操向モードに切換えられると、ライン設定部36は、その時点で算出されている走行目標ラインCを、機体1が走行すべき走行目標ラインCとして固定(設定)する。
この設定された走行目標ラインCは、自動操向モードが解除されるまで固定される。走行目標ラインCは、機体1から機体前方へ延び、かつ、記憶部34によって選択された基準方位Bと平行である。即ち、ライン設定部36は、選択された基準方位Bに基づいて走行目標ラインCを設定する。自動操向モード中に、搭乗者が、操向レバー(不図示)を操作したり、主変速レバー22を停止位置に操作したりすると、制御ユニット30が自動操向モードから手動操向モードに切換えられる。制御ユニット30が自動操向モードから手動操向モードに切換えられると、ライン設定部36は走行目標ラインCの設定を解除する。なお、ライン設定部36が、制御ユニット30が自動操向モードに切換えられたときに走行目標ラインCを算出・設定するよう構成されてもよい。
The
This set driving target line C is fixed until the automatic steering mode is canceled. The travel target line C extends from the
操向制御部37は、走行目標ラインCに対する機体1の機体横方向における位置ズレ量を算出できる。また、操向制御部37は、機体1の走行方位と、記憶部34によって選択された基準方位Bと、の角度偏差、即ち方位ズレを算出できる。制御ユニット30が自動操向モードに設定されているとき、操向制御部37は、機体位置算出部31からの機体位置情報と、機体方位算出部32からの方位情報と、に基づいて、機体1が走行目標ラインCに沿って走行するように、走行装置11を制御する。
The
〔基準方位の算出について〕
圃場の収穫作業を行う場合、まず、搭乗者(監視者であっても良い、以下同じ)は、コンバインを手動で操作し、圃場内の外周領域において、圃場の外周辺、即ち畦際に沿って周囲刈り走行(作業走行の一例)しながら収穫を行う。この周囲刈り走行の領域は、コンバインが後工程で往復走行しながら圃場内側領域(例えば図12及び図13の作業対象領域CA)の作物を収穫する際に、機体1の旋回スペースとなる。このことから、当該旋回スペースは広く確保されることが望ましい。このため、搭乗者は、圃場の外周領域でコンバインを2~3周走行させ、コンバインの収穫幅の2~3倍程度の周囲刈り走行の領域を旋回スペースとして確保する。
[About calculating the reference direction]
When performing harvesting work in a field, first, a rider (or a supervisor, the same applies hereinafter) manually operates the combine harvester and harvests the harvester along the outer periphery of the field, that is, along the ridges. Harvest while mowing the surrounding area (an example of work driving). This peripheral mowing travel area becomes a turning space for the
基準方位Bの算出は、圃場内の外周領域における周囲刈り走行と一緒に行われる。図3に、基準方位Bの算出の順序がフローチャートで示される。まず、終点設定スイッチ21Bが自動的に操作不能状態に切換えられる(ステップ#01)。
The calculation of the reference direction B is performed together with the peripheral mowing drive in the outer peripheral area of the field. FIG. 3 shows a flowchart of the order of calculation of the reference orientation B. First, the end
本実施形態では、始点設定スイッチ21A及び終点設定スイッチ21Bがタッチパネル式画面端末VTのアイコンボタンである。終点設定スイッチ21Bの操作不能状態とは、例えば、終点設定スイッチ21Bのアイコンボタンがタッチパネル式画面端末VTに表示されない状態(アイコンボタンのグレーアウトも含まれる)であったり、終点設定スイッチ21Bのアイコンボタンがタッチパネル式画面端末VTに表示されていても搭乗者等の操作が反映されない状態であったりする。
In this embodiment, the start
搭乗者が圃場の畦際にコンバインを移動させ、圃場の畦際に沿って直進(または略直進)を開始する際に、搭乗者は始点設定スイッチ21Aを操作する(ステップ#02)。なお、本実施形態で『操作』とは、アイコンボタンである始点設定スイッチ21A及び終点設定スイッチ21Bのアイコン操作も含まれる。
When the rider moves the combine harvester to the edge of the field and starts going straight (or substantially straight) along the edge of the field, the rider operates the start
始点設定スイッチ21Aが操作されると(ステップ#02:Yes)、機体1の位置座標として位置Aaが記憶される(ステップ#03)。位置Aaは、始点設定スイッチ21Aが操作されたタイミングで、機体位置算出部31によって算出された機体1の位置座標である。そして、搭乗者が圃場の畦際の一辺に沿ってコンバインを直進(または略直進)させながら作業走行を行う。この間、機体1が位置Aaから予め設定された距離以上に離れたかどうかが、基準方位算出部33によって判定される(ステップ#04)。『予め設定された距離』は、例えば位置Aaから5メートルである。
When the start
機体1が位置Aaから予め設定された距離以上に離れていなければ(ステップ#04:No)、ステップ#09の処理が行われる。ステップ#09は、終点設定スイッチ21Bが操作可能状態である場合に、終点設定スイッチ21Bを操作不能状態に切換える処理である。つまり、機体1が位置Aaから予め設定された距離以上に離れていなければ(ステップ#04:No)、終点設定スイッチ21Bの操作不能状態が保持され、搭乗者は終点設定スイッチ21Bを操作できない。
If the
機体1が位置Aaから予め設定された距離以上に離れていれば(ステップ#04:Yes)、終点設定スイッチ21Bが操作可能状態に切換えられる(ステップ#05)、このとき、終点設定スイッチ21Bが既に操作可能状態であれば、終点設定スイッチ21Bの操作可能状態が保持される。そして、終点設定スイッチ21Bが操作されたかどうかが判定される(ステップ#06)。終点設定スイッチ21Bが操作されなければ(ステップ#06:No)、ステップ#04~#05の処理が繰り返される。このとき、例えばコンバインが後進走行する等の要因によって、機体1が位置Aaから予め設定された距離以上に離れなくなると(ステップ#04:No)、終点設定スイッチ21Bが再び操作不能状態に切換えられる(ステップ#09)。
If the
終点設定スイッチ21Bが操作されると(ステップ#06:Yes)、機体1の位置座標として位置Abが記憶される(ステップ#07)。位置Abは、終点設定スイッチ21Bが操作されたタイミングで、機体位置算出部31によって算出された機体1の位置座標である。このように、搭乗者が圃場の畦際の一辺に沿ってコンバインを直進(または略直進)させながら作業走行を行い、始点設定スイッチ21A及び終点設定スイッチ21Bを操作することによって、位置Aa,Abが取得される。
When the end
位置Aa,Abが取得されると、基準方位算出部33は位置Aa,Abの二点間を結ぶ直線の方位として基準方位Bを算出する(ステップ#08)。即ち、基準方位算出部33は、機体位置算出部31によって算出された二つの機体位置を結ぶ直線の方位を基準方位Bとして算出する。また、ステップ#08において基準方位算出部33は算出済みの基準方位Bを記憶部34に記憶する。これにより、基準方位Bの算出処理が完了する。
When the positions Aa and Ab are acquired, the reference
上述のステップ#01からステップ#08までの処理を繰り返し行うことによって、基準方位算出部33は複数の基準方位Bを取得可能に構成されている。例えば、搭乗者が、圃場の別の畦際にコンバインを移動させ、始点設定スイッチ21Aを操作して当該別の畦際の一辺に沿ってコンバインを直進(または略直進)させながら作業走行を行って、その後、終点設定スイッチ21Bを操作する。このとき、基準方位算出部33は、ステップ#01からステップ#08までの処理を再度行い、別の基準方位Bを算出する。
The reference
図4に示される例では、圃場の畦際に沿って1周分の周囲刈り走行が行われ、複数の基準方位B1,B2,B3,B4が基準方位算出部33によって算出され、記憶部34に、方位の夫々異なる複数の基準方位B1,B2,B3,B4が記憶されている。位置A1,A2に基づいて基準方位B1が算出され、位置A3,A4に基づいて基準方位B2が算出され、位置A5,A6に基づいて基準方位B3が算出され、位置A7,A8に基づいて基準方位B4が算出されている。位置A1,A3,A5,A7は始点設定スイッチ21Aが操作されたタイミングにおける位置Aa(図2及び図3参照)であって、位置A2,A4,A6,A8は終点設定スイッチ21Bが操作されたタイミングにおける位置Ab(図2及び図3参照)である。即ち、基準方位算出部33は、圃場の外周領域における周回走行中に算出された機体位置に基づいて基準方位Bを算出する。このとき、基準方位算出部33は、圃場の外周辺の延びる方位に沿う複数の基準方位Bを算出する。換言すると、基準方位算出部33は、圃場の外周領域における人為操作での周回走行中に算出された機体位置に基づいて、圃場の外周辺の延びる方位に沿う複数の基準方位Bを算出する。
In the example shown in FIG. 4, one circumference mowing run is performed along the edge of the field, and a plurality of reference orientations B1, B2, B3, and B4 are calculated by the reference
位置A1は本発明の『第一地点』であって、位置A2は本発明の『第二地点』である。また、基準方位B1は本発明の『第一基準方位』である。即ち、基準方位算出部33は、圃場の外周領域における位置A1と位置A2とに亘る二点間走行で位置A1と位置A2との夫々で算出された機体位置に基づいて複数の基準方位Bの一つとして基準方位B1を算出する。
Position A1 is the "first point" of the present invention, and position A2 is the "second point" of the present invention. Further, the reference orientation B1 is the "first reference orientation" of the present invention. That is, the reference
位置A3は本発明の『第三地点』であって、位置A4は本発明の『第四地点』である。また、基準方位B2は本発明の『第二基準方位』である。即ち、基準方位算出部33は、位置A1と位置A2とに亘る走行後に、外周領域において位置A1と位置A2との何れとも異なる位置A3と位置A4とに亘る二点間走行で位置A3と位置A4との夫々で算出された機体位置に基づいて複数の基準方位Bの一つとして基準方位B2を算出する。
Position A3 is the "third point" of the present invention, and position A4 is the "fourth point" of the present invention. Further, the reference orientation B2 is the "second reference orientation" of the present invention. That is, after traveling between positions A1 and A2, the reference
本実施形態では、図4に示されるように、位置A1,A2に基づいて基準方位B1が算出され、位置A3,A4に基づいて基準方位B2が算出されているが、この実施形態に限定されない。例えば、方位ずれ設定部39の人為操作によって90度の方位ずれ量ΔBが設定され、基準方位算出部33は、算出済みの基準方位B1から90度だけ方位ずれした基準方位B2を算出しても良い。つまり、位置A1,A2に基づいて基準方位B1が算出されると、位置A3,A4に亘る二点間走行を行わなくても、基準方位B1に対して90度だけ方位ずれした基準方位B2が自動的に算出される構成であっても良い。
In this embodiment, as shown in FIG. 4, the reference orientation B1 is calculated based on the positions A1 and A2, and the reference orientation B2 is calculated based on the positions A3 and A4, but the invention is not limited to this embodiment. . For example, even if the azimuth deviation amount ΔB of 90 degrees is set by a manual operation of the azimuth
〔自動操向制御について〕
基準方位Bが記憶部34に記憶された後、自動操向制御の前に、人の操作に応じて図5に示されるような判定処理が行われる。まず、機体位置算出部31によって算出された機体1の位置が位置Paとして記憶される(ステップ#11)。続いて、自動操向制御のための所定の条件が満たされているかどうかが判定される(ステップ#12)。自動操向制御のための所定の条件が満たされているか否かは、図14に示される開始判定ルーチンによって判定される。この開始判定ルーチンは、ステップ#12の処理で呼び出されるサブルーチンであって、条件判定部38によって処理される。開始判定ルーチンは、自動操向制御のための所定の条件が満たされていれば、ステップ#12にYesの戻り値を返す。また、開始判定ルーチンは、自動操向制御のための所定の条件が満たされていなければ、ステップ#12にNoの戻り値を返す。図14に示される開始判定ルーチンに関しては〔開始判定ルーチンについて〕で後述する。
[About automatic steering control]
After the reference orientation B is stored in the
開始判定ルーチンからステップ#12にNoの戻り値が返されると(ステップ#12:No)、ステップ#11~#12の処理が繰り返され、位置Paが更新され続ける。開始判定ルーチンからステップ#12にYesの戻り値が返されると(ステップ#12:Yes)、選択部35が、機体1の走行方位を機体方位算出部32から取得する(ステップ#13)。そして選択部35は、複数の基準方位Bのうち機体1の走行方位に最も近い基準方位Bを選択する(ステップ#14)。図6に示される例では、機体1の走行方位が基準方位B1に沿っていることから、選択部35は、複数の基準方位Bのうちの基準方位B1を選択する。そして、ライン設定部36(または選択部35)は、機体1の走行方位と基準方位Bとの差分Δθを算出し(ステップ#15)、差分Δθが予め設定された閾値以内(例えば5°以内)かどうかを判定する(ステップ#16)。
When a return value of No is returned to step #12 from the start determination routine (step #12: No), the processes of steps #11 to #12 are repeated and the position Pa continues to be updated. When a return value of Yes is returned to step #12 from the start determination routine (step #12: Yes), the
差分Δθが予め設定された閾値よりも大きければ(ステップ#16:No)、ステップ#11~#15の処理が繰り返され、位置Paが更新され続ける。このとき、ステップ#14において同じ基準方位Bが繰り返し選択される場合が考えられるが、この場合には選択部35の選択が保持される。また、この間に機体1が旋回し、機体1の走行方位に最も近い基準方位Bが他の基準方位Bになってしまうと、選択部35は当該他の基準方位Bを選択する。
If the difference Δθ is larger than the preset threshold (step #16: No), the processes of steps #11 to #15 are repeated and the position Pa continues to be updated. At this time, there may be a case where the same reference orientation B is repeatedly selected in
差分Δθが予め設定された閾値以内であれば(ステップ#16:Yes)、ライン設定部36は、ステップ#11で記憶された位置Paから予め設定された距離以上に機体位置が離れたかどうかを判定する(ステップ#17)。ステップ#17の判定がNoであれば、ステップ#12~#17の処理が繰り返される。このとき、ステップ#11の処理は行われずに位置Paは更新されない。この状態で機体1が前進すると、機体位置と、ステップ#11で記憶された位置Paと、の離間距離が大きくなる。そして、ステップ#17の判定がYesになると、制御ユニット30が自動操向モードに移行し、操向制御部37による自動操向制御が行われる(ステップ#18)。
If the difference Δθ is within the preset threshold (step #16: Yes), the
以上の説明から理解されるように、操向制御部37は、所定の条件が満たされており、かつ、選択部35によって選択された基準方位Bに沿って機体1が所定距離に亘って直進したと判定した場合、走行装置11を自動的に操向制御可能な状態となる。
As can be understood from the above description, the
制御ユニット30が自動操向モードに移行すると、ライン設定部36は、基準方位Bと平行な直線状の走行目標ラインCを機体1の前方に設定する。自動操向モードの移行後において、機体1の位置情報が機体位置算出部31によって経時的に算出されるとともに、相対的な方位変化角が機体方位算出部32によって経時的に算出される。そして、操向制御部37は、走行目標ラインCに対する機体1の機体横方向の位置ズレ量と、基準方位Bと機体1の走行方位との方位ズレ角度と、を算出し、機体1が走行目標ラインCに沿って走行するように、走行装置11を制御する。
When the
上述したように、周囲刈り走行の領域は後工程でコンバインの旋回スペースとして用いられるため、コンバインの周囲刈り走行は2~3周に亘って行われる。本実施形態では、圃場の外周辺に沿って1周の周囲刈り走行が行われて複数の基準方位Bが算出され(図4参照)、基準方位Bの夫々は記憶部34に記憶されている。このため、これらの基準方位Bの夫々は、2周目以降の周囲刈り走行に利用可能である。
As described above, the area of the circumference mowing drive is used as a turning space for the combine harvester in the subsequent process, so the circumference mowing drive of the combine is performed over two to three laps. In this embodiment, a plurality of reference orientations B are calculated by performing one circumference mowing run along the outer periphery of the field (see FIG. 4), and each of the reference orientations B is stored in the
図6では、位置A1,A2に亘る刈跡に隣接して周囲刈り走行が行われる。このとき、選択部35は、機体1の走行方位に最も近い基準方位B1を選択し、ライン設定部36は、機体1の進行方位前方に基準方位B1と平行な直線状の走行目標ラインC1を生成する。そして、コンバインの刈幅に亘る領域D1において、走行目標ラインC1に沿う自動操向制御が行われる。
In FIG. 6, circumferential mowing travel is performed adjacent to the mowing marks at positions A1 and A2. At this time, the
図7では、位置A3,A4に亘る刈跡に隣接して周囲刈り走行が行われる。このとき、選択部35は、機体1の走行方位に最も近い基準方位B2を選択し、ライン設定部36は、機体1の進行方位前方に基準方位B2と平行な直線状の走行目標ラインC2を生成する。そして、コンバインの刈幅に亘る領域D2において、走行目標ラインC2に沿う自動操向制御が行われる。
In FIG. 7, peripheral mowing travel is performed adjacent to the mowing marks at positions A3 and A4. At this time, the
図8では、位置A5,A6に亘る刈跡に隣接して周囲刈り走行が行われる。このとき、選択部35は、機体1の走行方位に最も近い基準方位B3を選択し、ライン設定部36は、機体1の進行方位前方に基準方位B3と平行な直線状の走行目標ラインC3を生成する。そして、コンバインの刈幅に亘る領域D3において、走行目標ラインC3に沿う自動操向制御が行われる。
In FIG. 8, circumferential mowing travel is performed adjacent to the mowing marks at positions A5 and A6. At this time, the
図9では、位置A6と位置A7とに亘る刈跡に隣接して周囲刈り走行が行われており、機体1の走行方位は基準方位B1と同一または近似する。このため、選択部35は基準方位B1を選択し、ライン設定部36は、機体1の進行方位前方に基準方位B1と平行な直線状の走行目標ラインC4を生成する。そして、コンバインの刈幅に亘る領域D4において、走行目標ラインC4に沿う自動操向制御が行われる。
In FIG. 9, circumferential mowing travel is being performed adjacent to the mowing marks between positions A6 and A7, and the traveling direction of the
図10では、位置A6と位置A7とに亘る刈跡に隣接して周囲刈り走行が行われており、機体1の走行方位は基準方位B2と同一または近似する。このため、選択部35は基準方位B2を選択し、ライン設定部36は、機体1の進行方位前方に基準方位B2と平行な直線状の走行目標ラインC5を生成する。そして、コンバインの刈幅に亘る領域D5において、走行目標ラインC5に沿う自動操向制御が行われる。
In FIG. 10, circumferential mowing travel is being performed adjacent to the mowing marks spanning positions A6 and A7, and the traveling direction of the
図11では、位置A7,A8に亘る刈跡に隣接して周囲刈り走行が行われる。このとき、選択部35は、機体1の走行方位に最も近い基準方位B4を選択し、ライン設定部36は、機体1の進行方位前方に基準方位B4と平行な直線状の走行目標ラインC6を生成する。そして、コンバインの刈幅に亘る領域D6において、走行目標ラインC6に沿う自動操向制御が行われる。
In FIG. 11, surrounding mowing travel is performed adjacent to the mowing marks at positions A7 and A8. At this time, the
コンバインの周囲刈り走行が完了すると、図12及び図13に示されるように、コンバインは、周囲刈り走行による既作業領域よりも内側に残された作業対象領域CAを往復走行しながら作物を刈り取る。作業対象領域CAにおいて、走行目標ラインCに沿って前進しながら作物を刈り取る刈取走行と、作業対象領域CAよりも外側の外周領域における180°(または略180°)の方向転換と、が繰り返される。これにより、コンバインは、作業対象領域CAの全体を網羅するように作物を刈り取る。このとき、機体1の走行方位は基準方位B1と同一または近似する。このため、選択部35は基準方位B1を選択し、ライン設定部36は、機体1の進行方位前方に基準方位B1と平行な直線状の走行目標ラインC7,C8等を生成する。これにより、例えば図12に示される往復走行では、コンバインの刈幅に亘る領域D7において、走行目標ラインC7に沿う自動操向制御が行われる。また、例えば図13に示される中割り走行では、コンバインの刈幅に亘る領域D8において、走行目標ラインC8に沿う自動操向制御が行われる。つまり、ライン設定部36は、外周領域における周回走行中に算出された基準方位Bに基づいて作業対象領域CAに走行目標ラインCを設定する。なお、図12及び図13に示される例では、作業対象領域CAが圃場の形状に沿って不等辺の多角形となるように周囲刈り走行が行われているが、作業対象領域CAが四角形となるように周囲刈り走行が行われても良い。コンバインの周囲刈り走行後の往復走行等で自動操向制御が行われることによって、搭乗者の負担が軽減される。
When the perimeter mowing travel of the combine is completed, as shown in FIGS. 12 and 13, the combine harvests the crops while reciprocating in the work area CA left inside the work area due to the perimeter mowing travel. In the work target area CA, a reaping run in which crops are harvested while moving forward along the travel target line C, and a 180° (or approximately 180°) direction change in the outer peripheral area outside the work target area CA are repeated. . Thereby, the combine harvests crops so as to cover the entire work area CA. At this time, the traveling direction of the
このように、選択部35は、算出された機体1の走行方位に基づいて複数の基準方位Bのうちの一つを選択し、ライン設定部36は選択された基準方位Bに基づいて走行目標ラインCを設定する。
In this way, the
〔開始判定ルーチンについて〕
以下では、図2及び図14を参照し、条件判定部38によって処理される開始判定ルーチンについて説明する。図14のステップ#12の呼び出しによって開始判定ルーチンが開始されると、まず、ステップ#21の処理が実行される。ステップ#21では、条件判定部38が、図2に示される主変速レバー22の操作位置を示す情報を取得する。
[About the start determination routine]
The start determination routine processed by the
主変速レバー22は、前後方向に揺動操作可能に構成されている。主変速レバー22の可動域は、前進用操作位置FP、中立位置NP、後進用操作位置RPの3つに区画されている。そして、主変速レバー22が操作されることにより、走行装置11の主変速装置の変速状態が変化する。主変速レバー22が中立位置NPに位置しているとき、主変速装置は中立状態であって、走行装置11は走行駆動しない。主変速レバー22が中立位置NPから前進用操作位置FPの位置する側に倒れるほど、走行装置11は高速に前進走行する。主変速レバー22が中立位置NPから後進用操作位置RPの位置する側に倒れるほど、走行装置11は高速に後進走行する。主変速レバー22の揺動角度を検出するセンサからの信号が条件判定部38に入力され、条件判定部38は、主変速レバー22が前進用操作位置FPに位置しているか否かを判定する。
The
主変速レバー22が前進用操作位置FPに位置していない場合、ステップ#21でNoと判定され、Noの戻り値がステップ#12に返される。また、主変速レバー22が前進用操作位置FPに位置している場合、ステップ#21でYesと判定され、処理はステップ#22へ移行する。
If the
条件判定部38は、図2に示される副変速スイッチ23の操作信号を受け取るように構成されている。副変速スイッチ23は主変速レバー22に設けられている。副変速スイッチ23が操作されるたびに、副変速装置(不図示)の変速状態は、作業走行用(低速状態)と非作業用(高速状態)とに交互に切り替わる。副変速スイッチ23の状態を検出するセンサからの信号が条件判定部38に入力される。条件判定部38は、副変速スイッチ23の変速状態が作業走行用と非作業用との何れであるかを判定可能に構成されている。
The
ステップ#22では、副変速スイッチ23の状態が作業走行用であるか否かが判定される。より具体的には、副変速装置が低速状態であるか否かが判定される。副変速装置が低速状態でない場合、ステップ#22でNoと判定され、Noの戻り値がステップ#12に返される。また、副変速装置が低速状態である場合、ステップ#22でYesと判定され、処理はステップ#23へ移行する。
In
ステップ#23では、条件判定部38が、図2に示される機体位置算出部31から、RTK-GPS測位に必要なFIX解(公知技術)が得られているか否かを示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、機体位置の測位状態が所定の精度以上であるか否かが判定される。より具体的には、条件判定部38は、衛星測位モジュール80及び機体位置算出部31によるRTK-GPS測位においてFIX解が得られているか否かを判定する。
In
衛星測位モジュール80及び機体位置算出部31によるRTK-GPS測位においてFIX解が得られていない場合、ステップ#23でNoと判定され、Noの戻り値がステップ#12に返される。また、衛星測位モジュール80及び機体位置算出部31によるRTK-GPS測位においてFIX解が得られている場合、ステップ#23でYesと判定され、処理はステップ#24へ移行する。
If a FIX solution is not obtained in the RTK-GPS positioning performed by the
ステップ#24では、条件判定部38が、図2に示される刈取脱穀レバー24の操作位置を示す情報を取得する。刈取脱穀レバー24は、搭乗部12に設けられている。刈取脱穀レバー24は、前後方向に揺動操作可能に構成されている。そして、刈取脱穀レバー24は、第一操作位置M1、第二操作位置M2、第三操作位置M3の間で、操作位置を択一的に切り替えることができるように構成されている。刈取脱穀レバー24が操作されることにより、脱穀クラッチ26及び刈取クラッチ27の入切状態が変化する。刈取脱穀レバー24の揺動角度を検出するセンサからの信号が条件判定部38に入力される。条件判定部38は、刈取脱穀レバー24の操作位置が第一操作位置M1、第二操作位置M2、第三操作位置M3の何れであるかを判定可能に構成されている。
In
刈取脱穀レバー24の操作位置が第一操作位置M1であるとき、脱穀クラッチ26及び刈取クラッチ27は、何れも入状態である。この状態で、エンジンからの動力は、脱穀装置13へ伝達され、刈取クラッチ27を介して収穫装置15へ伝達される。これにより、脱穀装置13及び収穫装置15は動作する。
When the operating position of the reaping and threshing
刈取脱穀レバー24の操作位置が第二操作位置M2であるとき、脱穀クラッチ26は入状態であり、刈取クラッチ27は切状態である。この状態で、エンジンからの動力は、脱穀装置13へ伝達され、刈取クラッチ27へ伝達されない。これにより、脱穀装置13は動作し、収穫装置15は動作しない。
When the operating position of the reaping and threshing
刈取脱穀レバー24の操作位置が第三操作位置M3であるとき、脱穀クラッチ26及び刈取クラッチ27は、何れも切状態である。この状態で、エンジンからの動力は、脱穀装置13及び刈取クラッチ27の何れにも伝達されない。このとき、脱穀装置13及び収穫装置15は動作しない。
When the operating position of the reaping and threshing
そして条件判定部38は、取得した情報に基づいて、脱穀クラッチ26が入状態であるか否かを判定する。刈取脱穀レバー24の操作位置が第三操作位置M3である場合、ステップ#24でNoと判定され、Noの戻り値がステップ#12に返される。また、刈取脱穀レバー24の操作位置が第一操作位置M1または第二操作位置M2である場合、ステップ#24でYesと判定され、処理はステップ#25へ移行する。
Then, the
更に条件判定部38は、取得した情報に基づいて、刈取クラッチ27が入状態であるか否かを判定する(ステップ#25)。刈取脱穀レバー24の操作位置が第二操作位置M2または第三操作位置M3である場合、ステップ#25でNoと判定され、Noの戻り値がステップ#12に返される。また、刈取脱穀レバー24の操作位置が第一操作位置M1である場合、ステップ#25でYesと判定され、処理はステップ#26へ移行する。
Further, the
ステップ#26では、図1に示される収穫装置15が作業位置に位置しているか否かが判定される。なお、本実施形態においては、収穫装置15の最上昇位置からの下降量が所定値以上であることが、収穫装置15が作業位置に位置していることに相当する。ここで、図2に示されるように、コンバインの機体1は、昇降検知部25を備えている。昇降検知部25は、収穫装置シリンダ15Aの伸縮状態を検知する。昇降検知部25による検知結果は、条件判定部38へ送られる。そして、条件判定部38は、昇降検知部25による検知結果に基づいて、収穫装置15が作業位置に位置しているか否かを判定する。
In
収穫装置15が作業位置に位置していない場合、ステップ#26でNoと判定され、Noの戻り値がステップ#12に返される。また、収穫装置15が作業位置に位置している場合、ステップ#26でYesと判定される。ステップ#26でYesと判定されると、自動操向制御のための所定の条件が満たされていると判定され、Yesの戻り値がステップ#12に返される。
If the
以上の説明から理解されるように、本実施形態において、上述の自動操向制御のための『所定の条件』には、ステップ#21からステップ#26の全てにおいてYesと判定されることが含まれている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ステップ#21からステップ#26のうちの一部が設けられていなくても良い。 As understood from the above description, in this embodiment, the above-mentioned "predetermined conditions" for automatic steering control include a determination of Yes in all of steps #21 to #26. It is. However, the present invention is not limited to this, and some of steps #21 to #26 may not be provided.
即ち、上述の自動操向制御のための『所定の条件』には、主変速レバー22が前進用操作位置FPに位置していること、副変速装置が作業用の変速状態であること、機体位置の測位状態が所定の精度以上であること、脱穀装置13への動力伝達のためのクラッチが入状態となっていること、収穫装置15への動力伝達のためのクラッチが入状態となっていること、収穫装置15が作業位置に位置していること、のうちの少なくとも一つが含まれている。
That is, the above-mentioned "predetermined conditions" for the automatic steering control include that the
〔基準方位及び走行目標ラインの画面表示について〕
図5におけるステップ#11~#17の処理が行われる間、搭乗部12に設けられたタッチパネル式画面端末VTに、選択された基準方位Bと、コンバイン(農作業機)と、が表示される(図16及び図17参照)。差分Δθ(図5、図16及び図17参照)に応じてコンバインが傾斜するように、基準方位Bの方位指標RL1,RL2とコンバインとの夫々がタッチパネル式画面端末VTに表示される。方位指標RL1,RL2は、選択部35によって選択された基準方位Bを示す線である。このため、搭乗者は、自動操向制御の開始前にタッチパネル式画面端末VTを確認しながら機体1の走行方位を基準方位Bに合わせ易くなる。
[About the screen display of the reference direction and driving target line]
While the processing of steps #11 to #17 in FIG. 5 is being performed, the selected reference orientation B and the combine harvester (agricultural machine) are displayed on the touch panel screen terminal VT provided in the boarding section 12 ( (See FIGS. 16 and 17). Direction indicators RL1 and RL2 of the reference direction B and the combine are displayed on the touch panel screen terminal VT so that the combine is tilted according to the difference Δθ (see FIGS. 5, 16, and 17). The orientation indicators RL1 and RL2 are lines indicating the reference orientation B selected by the
図15~図18に示される例では、基準方位B1に沿って周囲刈り走行が行われ、続いて基準方位B2に沿って周囲刈り走行が行われる。図15及び図18に示される方位指標GL1,GL2は、ライン設定部36によって設定された走行目標ラインCを示す線である。本実施形態において、タッチパネル式画面端末VTは、方位指標GL1,GL2,RL1,RL2を表示可能な『方位表示部』である。なお、図15~図18に示される例では、タッチパネル式画面端末VTの画面上で方位指標GL1,GL2,RL1,RL2は回転せずにコンバインが回転するように表示されるが、コンバインが回転せずに方位指標GL1,GL2,RL1,RL2が回転する構成であっても良い。つまり、差分Δθに応じて基準方位Bの方位指標GL1,GL2,RL1,RL2とコンバインとの一方が傾斜するように、基準方位Bの方位指標GL1,GL2,RL1,RL2とコンバインとの夫々がタッチパネル式画面端末VTに表示されてもよい。
In the examples shown in FIGS. 15 to 18, the surrounding mowing travel is performed along the reference direction B1, and then the surrounding mowing travel is performed along the reference direction B2. Azimuth indicators GL1 and GL2 shown in FIGS. 15 and 18 are lines indicating the travel target line C set by the
図15~図18に示される例では、基準方位B1と、基準方位B1に対して90度だけ方位ずれした基準方位B2と、が設定されている。このため、基準方位B1と機体1の方位との差分Δθが45度(90度の半分の角度)以内であれば、選択部35が基準方位B1を選択する。また、基準方位B1と機体1の方位との差分Δθが45度よりも大きければ、選択部35が基準方位B2を選択する。つまり、選択部35は、機体方位算出部32によって算出された機体1の方位に基づいて、複数の基準方位Bのうちから最も機体1の方位に近い基準方位Bを選択する。
In the examples shown in FIGS. 15 to 18, a reference orientation B1 and a reference orientation B2 shifted by 90 degrees from the reference orientation B1 are set. Therefore, if the difference Δθ between the reference orientation B1 and the orientation of the
図15では、基準方位B1に沿って自動操向制御が行われながら、未刈領域(圃場の作物が刈り取られていない領域)の作物が収穫装置15によって刈り取られる状態が示される。タッチパネル式画面端末VTに、走行目標ラインCの方位指標GL1が表示され、機体1が走行目標ラインCに沿うように自動操向制御が行われる。自動操向制御を伴って作物が刈り取られた領域として、コンバインの作業幅に亘る幅で作業領域Dがタッチパネル式画面端末VTに表示される。作業領域Dは、自動操向制御によるコンバインの走行軌跡としてタッチパネル式画面端末VTに表示される。
FIG. 15 shows a state in which crops in an unharvested area (area where crops are not harvested in the field) are harvested by the
図16では、コンバインが未刈領域を刈り抜けた後に制御ユニット30が自動操向モードから手動操向モードへ移行し、既刈領域で機体左方向に90度の旋回を行う状態が示されている。図16では、基準方位B1と機体1の方位との差分Δθが45度以内である。換言すると、基準方位B1と機体1の方位との差分Δθが、基準方位B2と機体1の方位との差分(90度-Δθ)よりも小さい。このため、図5におけるステップ#13及びステップ#14の処理で基準方位B1が選択され、図16に示されるように、タッチパネル式画面端末VTに基準方位B1の方位指標RL1が表示される。
FIG. 16 shows a state in which the
図17では、機体1が図16に示される場合よりも更に機体左方向に旋回している状態が示されている。図17では、基準方位B1と機体1の方位との差分Δθが45度よりも大きい。換言すると、基準方位B1と機体1の方位との差分Δθが、基準方位B2と機体1の方位との差分(90-Δθ)よりも大きい。このため、図5におけるステップ#13及びステップ#14の処理で基準方位B2が選択され、図17に示されるように、タッチパネル式画面端末VTに基準方位B2の方位指標RL2が表示される。
FIG. 17 shows a state in which the
なお、基準方位Bに平行な方位線、即ち方位指標RL1または方位指標RL2と平行な方位線が、コンバインの作業幅の間隔でタッチパネル式画面端末VTに複数表示されても良く、複数の方位線とコンバインとの位置関係がタッチパネル式画面端末VTに表示されても良い。この場合、搭乗者は、例えば中割り走行を行う際の基準として機体横方向の位置調整を行い易くなる。なお、機体1の走行方位が基準方位Bに合わない場合、機体1の走行方位が基準方位Bに沿うように、機体1の走行方位が自動的に修正される構成であっても良い。
Note that a plurality of azimuth lines parallel to the reference azimuth B, that is, azimuth lines parallel to the azimuth index RL1 or the azimuth index RL2, may be displayed on the touch panel screen terminal VT at intervals of the working width of the combine harvester. The positional relationship between the combine harvester and the combine harvester may be displayed on the touch panel screen terminal VT. In this case, it becomes easier for the passenger to adjust the position in the lateral direction of the aircraft body as a reference when performing, for example, intermediate traveling. Note that, if the running direction of the
図18では、機体1の90度の旋回が完了し、基準方位B2に沿って自動操向制御が行われながら、未刈領域の作物が収穫装置15によって刈り取られる状態が示される。図5のステップ#18で制御ユニット30が自動操向モードに移行すると、搭乗部12に設けられたタッチパネル式画面端末VTに走行目標ラインCの方位指標GL2が表示され、方位指標GL2は、コンバインの前方に延びるように表示される。また、走行目標ラインCに沿って自動操向制御を伴う作業走行が行われると、コンバインの作業幅に亘る幅で作業領域Dがタッチパネル式画面端末VTに表示される。
FIG. 18 shows a state in which the
図15~図18に示される例では、制御ユニット30が自動操向モードである場合に方位指標GL1,GL2が表示され、制御ユニット30が手動操向モードである場合に方位指標RL1,RL2が表示される。図15~図18に示される例では、方位指標GL1,GL2は実線で表示され、方位指標RL1,RL2は破線で示されている。方位指標GL1,GL2と、方位指標RL1,RL2と、の夫々が異なる色で表示されても良い。即ち、『方位表示部』としてのタッチパネル式画面端末VTは、走行装置11が人為的に操向制御されている場合と、走行装置11が自動的に操向制御されている場合と、で方位指標GL1,GL2,RL1,RL2の表示態様を変更する。
In the examples shown in FIGS. 15 to 18, the azimuth indicators GL1 and GL2 are displayed when the
作業領域Dは、コンバインの作業幅に亘る幅としてタッチパネル式画面端末VTに表示される。作業幅は、搭乗者が入力するものであっても良いし、外部のネットワーク経由で取得するものであっても良い。また、この作業幅に、横方向に隣接する既刈領域または未刈領域とオーバーラップする余分な幅、いわゆるオーバーラップしろが考慮されても良い。このとき、当該オーバーラップしろは、搭乗者が入力するものであっても良いし、外部のネットワーク経由で取得するものであっても良い。コンバインの作業幅に亘る幅で走行目標ラインCに沿う作業領域Dがタッチパネル式画面端末VTに表示されるとともに、走行目標ラインCに対するコンバインの横ズレ及び方位ズレがタッチパネル式画面端末VTに表示される。また、図12及び図13に示される往復走行においても、例えば領域D7,D8が、コンバインの作業幅に亘る幅で作業領域Dとしてタッチパネル式画面端末VTに表示される構成であっても良い。 The work area D is displayed on the touch panel screen terminal VT as having a width spanning the work width of the combine harvester. The working width may be input by the passenger or may be obtained via an external network. In addition, an extra width that overlaps a laterally adjacent cut area or an uncut area, a so-called overlap margin, may be taken into consideration in this working width. At this time, the overlap margin may be input by the passenger or may be obtained via an external network. A work area D along the travel target line C with a width spanning the work width of the combine is displayed on the touch panel screen terminal VT, and the lateral deviation and azimuth deviation of the combine with respect to the travel target line C are displayed on the touch panel screen terminal VT. Ru. Also, in the reciprocating travel shown in FIGS. 12 and 13, for example, regions D7 and D8 may be displayed on the touch panel screen terminal VT as a working region D with a width spanning the working width of the combine harvester.
〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
[Another embodiment]
The present invention is not limited to the configurations illustrated in the above-described embodiments, and other representative embodiments of the present invention will be illustrated below.
(1)上述の実施形態において、操向制御部37は、機体位置算出部31からの機体位置情報と、機体方位算出部32からの方位情報と、に基づいて走行装置11を制御するが、この実施形態に限定されない。操向制御部37は、機体位置算出部31からの機体位置情報に基づいて走行装置11を制御しても良いし、機体方位算出部32からの方位情報に基づいて走行装置11を制御しても良い。操向制御部37は、基準方位Bに沿うように、機体位置に基づいて走行装置11を自動的に操向制御しても良い。また、操向制御部37は、基準方位Bに基づいて設定された走行目標ラインCに沿うように、機体位置に基づいて走行装置11を自動的に操向制御しても良い。操向制御部37が基準方位Bに沿うように走行装置11を自動的に操向制御する場合、ライン設定部36が備えられない構成であっても良い。あるいは、ライン設定部36と操向制御部37とが一体的に構成されても良い。
(1) In the embodiment described above, the
(2)上述の実施形態では、図4に示されるように、位置A1,A2に基づいて基準方位B1が算出され、位置A3,A4に基づいて基準方位B2が算出されているが、この実施形態に限定されない。図4に示される例では、位置A1,A2に基づいて基準方位B1が算出されると、所定の方位だけ方位ずれした基準方位B2,B3が自動的に算出される構成であっても良い。このとき、方位ずれの量が手動で設定されても良いし、自動的に設定されても良い。 (2) In the above embodiment, as shown in FIG. 4, the reference orientation B1 is calculated based on the positions A1 and A2, and the reference orientation B2 is calculated based on the positions A3 and A4. Not limited to form. In the example shown in FIG. 4, the configuration may be such that when the reference orientation B1 is calculated based on the positions A1 and A2, the reference orientations B2 and B3, which are shifted by a predetermined orientation, are automatically calculated. At this time, the amount of misdirection may be set manually or automatically.
(3)上述の実施形態では、始点設定スイッチ21Aが操作されると位置Aaが記憶され、終点設定スイッチ21Bが操作されると位置Abが記憶され、基準方位算出部33は位置Aa,Abに基づいて基準方位Bを算出するが、この実施形態に限定されない。例えば、機体1が圃場の外周辺に沿って直進(または略直進、以下同じ)したら、その直進区間に基づいて基準方位Bが自動的に算出される構成であっても良い。例えば図4では、機体1が位置A1,A2に亘って直進することによって基準方位B1が自動的に算出され、機体1が位置A3,A4に亘って直進することによって基準方位B2が算出されても良い。また、機体1が位置A5,A6に亘って直進することによって基準方位B3が自動的に算出され、機体1が位置A7,A8に亘って直進することによって基準方位B4が算出されても良い。また、圃場の外周辺に沿う直進区間の全てに基づいて基準方位Bが自動的に算出される必要はなく、圃場の外周辺のうち少なくとも一辺に沿う直進区間に基づいて基準方位Bが自動的に算出される構成であっても良い。即ち、基準方位算出部33は、圃場の外周領域における人為操作での周回走行中に算出された機体位置に基づいて、圃場の外周辺のうち少なくとも一辺の延びる方位に沿う複数の基準方位Bを算出しても良い。
(3) In the above-described embodiment, when the start
(4)上述した実施形態では、図4において、位置A1は本発明の『第一地点』であって、位置A2は本発明の『第二地点』であって、基準方位B1は本発明の『第一基準方位』であるが、この実施形態に限定されない。また、位置A3は本発明の『第三地点』であって、位置A4は本発明の『第四地点』であって、基準方位B2は本発明の『第二基準方位』であるが、この実施形態に限定されない。例えば、位置A3が本発明の『第一地点』であって、位置A4が本発明の『第二地点』であっても良い。この場合、基準方位B2が本発明の『第一基準方位』である。また、位置A5が本発明の『第三地点』であって、位置A6が本発明の『第四地点』であっても良い。この場合、基準方位B3が本発明の『第二基準方位』である。更に、位置A7が本発明の『第三地点』であって、位置A8が本発明の『第四地点』であっても良い。この場合、基準方位B4が本発明の『第二基準方位』である。 (4) In the embodiment described above, in FIG. 4, position A1 is the "first point" of the present invention, position A2 is the "second point" of the present invention, and reference direction B1 is the "first point" of the present invention. Although this is the "first reference orientation", it is not limited to this embodiment. Further, position A3 is the "third point" of the present invention, position A4 is the "fourth point" of the present invention, and reference direction B2 is the "second reference direction" of the present invention. It is not limited to the embodiment. For example, position A3 may be the "first point" of the present invention, and position A4 may be the "second point" of the present invention. In this case, the reference orientation B2 is the "first reference orientation" of the present invention. Further, position A5 may be the "third point" of the present invention, and position A6 may be the "fourth point" of the present invention. In this case, the reference orientation B3 is the "second reference orientation" of the present invention. Furthermore, position A7 may be the "third point" of the present invention, and position A8 may be the "fourth point" of the present invention. In this case, the reference orientation B4 is the "second reference orientation" of the present invention.
(5)上述の実施形態では、機体1の走行方位を算出する機体方位算出部32が備えられ、選択部35は、算出された機体1の走行方位に基づいて複数の基準方位Bのうちの一つを選択するが、この実施形態に限定されない。必要な場合には、選択部35は、人為操作に基づいて基準方位Bを選択しても良いし、外部のネットワークからの受信に基づいて基準方位Bを選択しても良い。
(5) In the above-described embodiment, the aircraft
(6)上述の実施形態では、圃場の走行中に算出された複数の機体位置に基づいて基準方位Bを算出する基準方位算出部33が備えられているが、この実施形態に限定されない。例えば、基準方位算出部33が備えられない構成であっても良い。この場合、複数の基準方位Bが外部のネットワークから受信され、記憶部34に記憶される構成であっても良い。
(6) In the embodiment described above, the reference
(7)本発明の『機体位置算出部』は、機体位置算出部31と衛星測位モジュール80とが一体的に構成されたものであっても良い。また、機体方位算出部32が、機体位置算出部31と衛星測位モジュール80との少なくとも一方の位置情報に基づいて機体1の走行方位を算出する構成であっても良い。
(7) The "aircraft position calculation unit" of the present invention may be one in which the aircraft
(8)上述の実施形態では、基準方位Bに沿って、一方向と、一方向と180°反対方向と、の双方向に機体1の走行が可能であるが、基準方位Bに沿って一方向にのみ機体1の走行が可能な単方向の構成であっても良い。この場合、当該一方向と反対方向に自動走行制御を行う場合、当該一方向と180°反対方向の情報を有する別の基準方位Bが記憶部34に記憶されても良い。そして、当該一方向と180°反対方向へ直進する自動操向制御が行われる際に、選択部35が当該別の基準方位Bを選択する構成であっても良い。
(8) In the above-described embodiment, the
(9)上述の実施形態において、図5に示されるように、操向制御部37は、機体1が位置Paから所定の距離以上に離れた場合に、自動操向制御を開始するが、この実施形態に限定されない。例えば、差分Δθが予め設定された閾値以内である状態が所定時間に亘って継続すると、操向制御部37が自動操向制御を開始する構成であっても良い。つまり、操向制御部37は、所定の条件が満たされており、かつ、選択部35によって選択された基準方位Bに沿って機体1が所定距離または所定時間に亘って直進したと判定した場合、走行装置11を自動的に操向制御可能な状態となる構成であっても良い。
(9) In the above embodiment, as shown in FIG. 5, the
(10)本発明の『作業装置』は、脱穀装置13と収穫装置15との一方であっても良い。
(10) The "working device" of the present invention may be one of the threshing
(11)上述の実施形態において、ライン設定部36は、条件判定部38から判定結果を取得するが、この実施形態に限定されない。例えば、条件判定部38が備えられない構成であっても良く、ライン設定部36は、条件判定部38から判定結果を取得しない構成であっても良い。また、ライン設定部36と条件判定部38とが一体的に構成されても良い。
(11) In the above-described embodiment, the
(12)上述の実施形態で示された方位ずれ設定部39が備えられない構成であっても良い。この場合、基準方位算出部33は、算出済みの基準方位Bから90度(設定変更不能な固定値)だけ方位ずれした基準方位Bを算出するように構成されても良い。つまり、基準方位算出部33は、算出済みの基準方位Bから予め設定された値だけ方位ずれした基準方位Bを算出するように構成されても良い。
(12) A configuration may be adopted in which the azimuth
(13)図14に示される開始判定ルーチンでは示されていないが、自動操向制御のための所定の条件が満たされているかどうかの判定に、例えば押しボタンスイッチの人為操作が含まれても良い。また、図5のステップ#18で自動操向モードに移行する前に、押しボタンスイッチの人為操作が行われたかどうかの判定処理が行われ、押しボタンスイッチの人為操作が行われた場合に、ステップ#18で自動操向モードに移行する構成であっても良い。
(13) Although not shown in the start determination routine shown in FIG. 14, even if the determination of whether predetermined conditions for automatic steering control are satisfied includes, for example, manual operation of a push button switch. good. Furthermore, before shifting to the automatic steering mode in
(14)図5のステップ#12では、図14に示される開始判定ルーチンに基づいて、自動操向制御のための所定の条件が満たされているかどうかが判定されるが、この実施形態に限定されない。図5のステップ#11で機体1の位置が位置Paとして記憶された後、ステップ#12の処理が行われずにステップ#13で機体1の走行方位が取得される構成であっても良い。
(14) In
(15)上述の制御ユニット30は、例えばASICやFPGA等によって構成されたハードウェア回路であっても良いし、コンピュータによって実行されるソフトウェアプログラムであっても良い。また、制御ユニット30は、このようなハードウェアとソフトウェアとの複合によって構成されても良い。
(15) The above-mentioned
なお、上述の実施形態(別実施形態を含む、以下同じ)で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 Note that the configurations disclosed in the above-described embodiments (including other embodiments, the same applies hereinafter) can be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments as long as no contradiction occurs. Further, the embodiments disclosed in this specification are illustrative, and the embodiments of the present invention are not limited thereto, and can be modified as appropriate without departing from the purpose of the present invention.
本発明は、普通型コンバイン以外にも、自脱型コンバイン、田植機、直播機、トラクタ、管理機等の農作業機に適用できる。 The present invention can be applied to agricultural machinery such as self-retracting combine harvesters, rice transplanters, direct seeding machines, tractors, and management machines in addition to ordinary combines.
1 :機体
11 :走行装置
13 :脱穀装置(作業装置)
15 :収穫装置(作業装置)
26 :脱穀クラッチ(クラッチ)
27 :刈取クラッチ(クラッチ)
31 :機体位置算出部
32 :機体方位算出部
33 :基準方位算出部
34 :記憶部
35 :選択部
37 :操向制御部
Aa :位置(第一地点、第三地点)
Ab :位置(第二地点、第四地点)
A1 :位置(第一地点)
A2 :位置(第二地点)
A3 :位置(第三地点)
A4 :位置(第四地点)
A5 :位置
A6 :位置
A7 :位置
A8 :位置
B :基準方位
B1 :基準方位(第一基準方位)
B2 :基準方位(第二基準方位)
B3 :基準方位
B4 :基準方位
ΔB :方位ずれ量(所定の方位)
C :走行目標ライン
C1 :走行目標ライン
C2 :走行目標ライン
C3 :走行目標ライン
C4 :走行目標ライン
C5 :走行目標ライン
C6 :走行目標ライン
C7 :走行目標ライン
C8 :走行目標ライン
GL1 :方位指標
GL2 :方位指標
RL1 :方位指標
RL2 :方位指標
VT :タッチパネル式画面(方位表示部)
1: Airframe 11: Traveling device 13: Threshing device (work device)
15: Harvesting device (work device)
26: Threshing clutch (clutch)
27: Reaping clutch (clutch)
31: Aircraft position calculation unit 32: Aircraft orientation calculation unit 33: Reference orientation calculation unit 34: Storage unit 35: Selection unit 37: Steering control unit Aa: Position (first point, third point)
Ab: Position (second point, fourth point)
A1: Location (first point)
A2: Location (second location)
A3: Location (third point)
A4: Location (fourth point)
A5: Position A6: Position A7: Position A8: Position B: Reference direction B1: Reference direction (first reference direction)
B2: Reference direction (second reference direction)
B3: Reference direction B4: Reference direction ΔB: Direction deviation amount (predetermined direction)
C: Driving target line C1: Driving target line C2: Driving target line C3: Driving target line C4: Driving target line C5: Driving target line C6: Driving target line C7: Driving target line C8: Driving target line GL1: Direction indicator GL2 : Direction index RL1 : Direction index RL2 : Direction index VT : Touch panel screen (direction display section)
Claims (11)
衛星測位を用いて機体位置を算出する機体位置算出部と、
作業走行のための複数の基準方位を記憶可能な記憶部と、
前記複数の基準方位のうちの一つを選択する選択部と、
前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて設定された走行目標ラインに沿うように、前記機体位置に基づいて前記走行装置を自動的に操向制御する操向制御部と、
前記機体の方位を算出する機体方位算出部と、が備えられ、
前記記憶部に、方位の夫々異なる前記複数の基準方位が記憶され、
前記選択部は、前記複数の基準方位のうち、算出された前記機体の方位に最も近い前記基準方位を前記記憶部から選択する農作業機。 an aircraft body having a steerable traveling device;
an aircraft position calculation unit that calculates the aircraft position using satellite positioning;
a memory unit capable of storing multiple reference directions for work driving;
a selection unit that selects one of the plurality of reference orientations;
a steering control unit that automatically controls the steering of the traveling device based on the aircraft position so as to follow the reference orientation or a travel target line set based on the reference orientation;
an aircraft orientation calculation unit that calculates the orientation of the aircraft ,
The plurality of reference orientations having different orientations are stored in the storage unit,
The selection unit is an agricultural working machine that selects the reference orientation closest to the calculated orientation of the aircraft body from the storage unit, from among the plurality of reference orientations.
前記基準方位を設定するための設定スイッチと、が備えられ、
前記基準方位算出部は、圃場の外周領域において前記設定スイッチが操作されたタイミングにおける前記機体の位置である第一地点と前記設定スイッチが操作されたタイミングにおける機体の位置である第二地点とに亘る二点間走行で前記第一地点と前記第二地点との夫々で算出された前記機体位置に基づいて前記複数の基準方位の一つとして第一基準方位を算出し、前記第一地点と前記第二地点とに亘る走行後に、前記外周領域において前記第一地点と前記第二地点との何れとも異なる前記機体の位置であって、前記設定スイッチが操作されたタイミングにおける前記機体の位置である第三地点と前記設定スイッチが操作されたタイミングにおける前記機体の位置である第四地点とに亘る二点間走行で前記第三地点と前記第四地点との夫々で算出された前記機体位置に基づいて前記複数の基準方位の一つとして第二基準方位を算出する請求項1に記載の農作業機。 a reference orientation calculation unit that calculates the reference orientation based on the plurality of aircraft positions calculated while traveling in the field ;
A setting switch for setting the reference orientation,
The reference orientation calculation unit is configured to determine a first point, which is the position of the aircraft at the timing when the setting switch was operated, and a second point , which is the position of the aircraft at the timing when the setting switch was operated, in an outer peripheral area of the field. A first reference orientation is calculated as one of the plurality of reference orientations based on the aircraft position calculated at each of the first point and the second point during the two-point run, and the first reference orientation is calculated at the first point and the second point. After traveling to the second point, the position of the aircraft is different from either the first point or the second point in the outer peripheral area, and the position of the aircraft is at the timing when the setting switch is operated. The aircraft position calculated at each of the third point and the fourth point by traveling between the two points between a certain third point and a fourth point that is the position of the aircraft at the timing when the setting switch was operated. The agricultural machine according to claim 1, wherein the second reference orientation is calculated as one of the plurality of reference orientations based on the following.
前記基準方位算出部は、算出済みの前記基準方位から所定の方位だけ方位ずれした前記基準方位を算出可能に構成されている請求項1または2に記載の農作業機。 a reference orientation calculation unit that calculates the reference orientation based on the plurality of aircraft positions calculated while traveling in the field;
The agricultural machine according to claim 1 or 2, wherein the reference azimuth calculation unit is configured to be able to calculate the reference azimuth that is shifted by a predetermined azimuth from the calculated reference azimuth.
前記操向操作具とは別であって、人為操作に基づいて方位ずれ量を設定可能な方位ずれ設定部が備えられ、
前記所定の方位は、前記人為操作によって設定される前記方位ずれ量である請求項3に記載の農作業機。 A steering operation tool that controls travel during manual travel based on human operation;
Separate from the steering operation tool, an azimuth deviation setting unit capable of setting an azimuth deviation amount based on a human operation is provided,
The agricultural machine according to claim 3, wherein the predetermined orientation is the orientation deviation amount set by the human operation.
前記基準方位算出部は、圃場の外周領域における人為操作での周回走行中に算出された前記機体位置に基づいて、圃場の外周辺のうち少なくとも一辺の延びる方位に沿う前記複数の基準方位を算出する請求項1から5の何れか一項に記載の農作業機。 a reference orientation calculation unit that calculates the reference orientation based on the plurality of aircraft positions calculated while traveling in the field;
The reference orientation calculation unit calculates the plurality of reference orientations along a direction in which at least one side of the outer periphery of the field extends, based on the aircraft position calculated during a circumference run by human operation in the outer periphery of the field. The agricultural machine according to any one of claims 1 to 5.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202180024559.6A CN115361861A (en) | 2020-06-30 | 2021-06-22 | Harvester, automatic travel method of harvester, program, recording medium, system, agricultural machine, automatic travel method of agricultural machine, method, and automatic steering management system |
KR1020227034824A KR20230029589A (en) | 2020-06-30 | 2021-06-22 | Harvester, automatic driving method of harvester, program, recording medium, system, agricultural machine, automatic driving method of agricultural machine, method, automatic steering management system |
PCT/JP2021/023511 WO2022004474A1 (en) | 2020-06-30 | 2021-06-22 | Harvester, automatic traveling method of harvester, program, recording medium, system, agricultural machine, automatic traveling method of agricultural machine, method, and automatic steering management system |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020113237 | 2020-06-30 | ||
JP2020113237 | 2020-06-30 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022013552A JP2022013552A (en) | 2022-01-18 |
JP7387572B2 true JP7387572B2 (en) | 2023-11-28 |
Family
ID=80169877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020167985A Active JP7387572B2 (en) | 2020-06-30 | 2020-10-02 | agricultural machinery |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7387572B2 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004354117A (en) | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Yanmar Co Ltd | Navigation system |
WO2017047181A1 (en) | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社クボタ | Work vehicle support system |
JP2017153438A (en) | 2016-03-03 | 2017-09-07 | 株式会社クボタ | Field work vehicle |
JP2019136039A (en) | 2019-03-19 | 2019-08-22 | 株式会社クボタ | Work vehicle support system |
-
2020
- 2020-10-02 JP JP2020167985A patent/JP7387572B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004354117A (en) | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Yanmar Co Ltd | Navigation system |
WO2017047181A1 (en) | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社クボタ | Work vehicle support system |
JP2017153438A (en) | 2016-03-03 | 2017-09-07 | 株式会社クボタ | Field work vehicle |
JP2019136039A (en) | 2019-03-19 | 2019-08-22 | 株式会社クボタ | Work vehicle support system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022013552A (en) | 2022-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7014687B2 (en) | Harvester | |
WO2020044726A1 (en) | Automated steering system, harvesting machine, automated steering method, automated steering program, and recording medium | |
JP7357444B2 (en) | harvester | |
JP6749448B2 (en) | Work vehicle support system | |
JP6983734B2 (en) | Harvester | |
JP7117985B2 (en) | automatic driving control system | |
JP6994831B2 (en) | Automatic steering system | |
JP2022033302A (en) | Harvesting machine | |
WO2022004698A1 (en) | Agricultural work machine, agricultural work machine control program, recording medium on which agricultural work machine control program is recorded, and agricultural work machine control method | |
JP7387572B2 (en) | agricultural machinery | |
WO2022004474A1 (en) | Harvester, automatic traveling method of harvester, program, recording medium, system, agricultural machine, automatic traveling method of agricultural machine, method, and automatic steering management system | |
JP7109300B2 (en) | harvester | |
WO2022071382A1 (en) | Agricultural work machine, agricultural work machine control program, recording medium on which agricultural work machine control program is recorded, and agricultural work machine control method | |
WO2022118567A1 (en) | Working vehicle and working vehicle control method | |
JP7403397B2 (en) | agricultural machinery | |
JP7466276B2 (en) | Work vehicle coordination system | |
JP2020028224A (en) | Field map creation system | |
JP7030662B2 (en) | Harvester | |
JP7433186B2 (en) | agricultural machinery | |
JP7519936B2 (en) | Autonomous Driving Control System | |
JP7458918B2 (en) | agricultural machinery | |
WO2022181071A1 (en) | Autonomous travel control system, field work machine, autonomous travel control method, autonomous travel control program, and storage medium | |
JP2022011847A (en) | Agricultural implement and automatic travel method of agricultural implement | |
JP7499717B2 (en) | Cruise control system | |
JP2022011846A (en) | Harvester and automatic travel method of harvester |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221229 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230726 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231017 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7387572 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |