KR20230149304A

KR20230149304A - Automatic travel control system, packaging machine, automatic travel control method, automatic travel control program, and recording medium

Info

Publication number: KR20230149304A
Application number: KR1020237029900A
Authority: KR
Inventors: 다카시 나카바야시; 도시키 와타나베; 도모히코 사노; 오사무 요시다; 쇼타로 가와하타; 마사유키 호리우치; 아츠히토 오쿠다이라; 슌 마츠나가; 마츠나가; 스나오 후지모토
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2021-02-26
Filing date: 2022-01-07
Publication date: 2023-10-26
Also published as: WO2022181071A1; JP2022131909A; CN116916741A; JP7562447B2

Abstract

기체(1)가 외주 영역으로부터 미작업 영역으로 진입할 때, 판정부가, 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여 기체(1)가 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 주행 제어부는, 기체(1)에, 일단 정지하여 후진하고, 다시 주행 경로 LI를 향해 전진하는 리트라이 주행을 실행시키도록 구성되어 있다. 검출부는, 기체(1)가 주행 경로 LI에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 기체(1)가 주행 경로 LI를 향하는 내향 상태와, 기체(1)가 주행 경로 LI에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 기체(1)가 주행 경로 LI를 향하지 않는 외향 상태를 검출한다. 판정부는, 기체(1)가 내향 상태인지 외향 상태인지에 따라, 미작업 영역으로 진입할 때에 기체(1)가 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 변경한다.When the aircraft 1 enters the non-work area from the outer peripheral area and the determination unit determines that the aircraft 1 cannot enter along the travel path LI based on the detection result by the detection unit, the travel control unit: The body 1 is configured to perform a retry run in which it stops once, moves backwards, and then moves forward toward the travel path LI. The detection unit determines a state in which the body 1 is displaced in the left and right directions with respect to the travel path LI and the body 1 is facing inward toward the travel path LI, and the body 1 is displaced in the left and right directions with respect to the travel path LI. Together, an outward state in which the aircraft 1 is not facing the travel path LI is detected. The determination unit changes the conditions for determining whether the body 1 can follow the travel path LI when entering the non-work area depending on whether the body 1 is in an inward-facing state or an outward-facing state.

Description

Automatic travel control system, packaging machine, automatic travel control method, automatic travel control program, and recording medium

본 발명은, 자동 주행 제어 시스템, 포장 작업기, 자동 주행 제어 방법, 자동 주행 제어 프로그램, 및 기록 매체에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic travel control system, a packaging machine, an automatic travel control method, an automatic travel control program, and a recording medium.

예를 들어 일본 특허 공개 제2020-87196호 공보(특허문헌 1)에 개시된 자동 주행 제어 시스템에 주행 제어부가 구비되고, 주행 제어부는, 기체(문헌에서는 「작업차」)가 주행 경로(문헌에서는 「목표 주행 경로」)를 따라 자동 주행하도록, 기체의 주행을 제어한다. 또한, 판정부(문헌에서는 「리트라이 판정부」)가, 기체가 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 주행 제어부는 리트라이 주행을 실행한다.For example, the automatic travel control system disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2020-87196 (Patent Document 1) is provided with a travel control unit, and the travel control unit controls the travel path of the aircraft (“work vehicle” in the document) (in the document, “work vehicle”). Control the movement of the aircraft so that it automatically runs along the “target travel path”). Additionally, when the determination unit (“retry determination unit” in the literature) determines that the aircraft cannot enter along the travel path, the travel control unit performs a retry run.

일본 특허 공개 제2020-87196호 공보Japanese Patent Publication No. 2020-87196

기체의 방위가 주행 경로를 향하고 있는지 여부에 따라서도, 기체가 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부의 범위도는 다르다. 그러나 일본 특허 공개2020-87196호 공보의 자동 주행 제어 시스템에서는, 판정부는, 기체의 위치에만 기초하여 기체가 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정한다. 즉, 일본 특허 공개2020-87196호 공보의 자동 주행 제어 시스템에서는, 판정부의 판정에 기체의 방위가 고려되어 있지 않으므로, 불필요한 리트라이 주행이 행해질 가능성이 있다. 효율적으로 미작업 영역을 주행하는 관점에서, 판정부가 기체의 위치 및 방위에 기초하여 기체가 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정 가능한 구성이 바람직하다.Depending on whether the aircraft's direction is facing the travel path, the range of whether the aircraft can enter to follow the travel path is different. However, in the automatic travel control system of Japanese Patent Laid-Open No. 2020-87196, the determination unit determines whether the aircraft can enter to follow the travel path based only on the position of the aircraft. That is, in the automatic travel control system of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2020-87196, the orientation of the aircraft is not taken into consideration in the determination of the determination unit, so there is a possibility that unnecessary retry travel is performed. From the viewpoint of efficiently traveling in an unworked area, it is desirable to have a configuration in which the determination unit can determine whether the aircraft can enter along the travel path based on the position and orientation of the aircraft.

본 발명의 목적은, 효율적으로 미작업 영역을 자동 주행 가능한 자동 주행 제어 시스템, 포장 작업기, 자동 주행 제어 방법, 자동 주행 제어 프로그램, 및 기록 매체를 제공하는 데 있다.The purpose of the present invention is to provide an automatic travel control system, a packaging machine, an automatic travel control method, an automatic travel control program, and a recording medium capable of automatically traveling through an unworked area efficiently.

본 발명에 의한 자동 주행 제어 시스템에서는, 포장에 있어서의 외주 영역보다 내측의 미작업 영역에 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 상기 주행 경로를 따라 주행하도록 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 기체의 방향 및 위치를 검출하는 검출부와, 상기 기체가 상기 외주 영역으로부터 상기 미작업 영역으로 진입할 때, 상기 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하는 판정부가 구비되고, 상기 판정부가, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 상기 주행 제어부는, 상기 기체에, 일단 정지하여 후진하고, 다시 상기 주행 경로를 향해 전진하는 리트라이 주행을 실행시키도록 구성되고, 상기 검출부는, 상기 기체가 상기 주행 경로에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 상기 기체가 상기 주행 경로를 향하는 내향 상태와, 상기 기체가 상기 주행 경로에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 상기 기체가 상기 주행 경로를 향하지 않는 외향 상태를 검출하도록 구성되고, 상기 판정부는, 상기 기체가 상기 내향 상태인지 상기 외향 상태인지에 따라, 상기 미작업 영역으로 진입할 때에 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 변경하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.In the automatic travel control system according to the present invention, a route setting unit that sets a travel route in an unworked area inside the outer peripheral area of the pavement, a travel control unit that controls the travel of the aircraft so that it travels along the travel route, A detection unit that detects the direction and position of the aircraft, and when the aircraft enters the unworked area from the outer area, based on the detection result by the detection unit, the aircraft can enter to follow the travel path. A determination unit is provided to determine whether or not the aircraft is present, and when the determination unit determines that the aircraft cannot enter along the travel path, the travel control unit causes the aircraft to stop once, move backwards, and then return to the travel path. It is configured to execute a retry run moving forward, wherein the detection unit is configured to determine a state in which the body is displaced in the left and right directions with respect to the travel path and the body is facing inward toward the travel path, and the device is configured to run in the travel path. It is configured to detect a positional deviation in the left and right directions with respect to the path and an outward state in which the aircraft is not facing the travel path, and the determination unit moves the aircraft to the unworked area according to whether the aircraft is in the inward state or the outward state. It is characterized in that it is configured to change conditions for determining whether the aircraft can enter to follow the travel path when entering.

본 발명에 의하면, 내향 상태와 외향 상태의 각각에서 판정부의 판정에 사용되는 조건이 변경되기 때문에, 판정부가 기체의 위치에만 기초하여 상술한 판정을 행하는 구성과 비교하여, 임기응변의 판정이 가능해져, 불필요한 리트라이 주행이 행해지는 빈도가 감소한다. 이에 의해, 효율적으로 미작업 영역을 자동 주행 가능한 자동 주행 제어 시스템이 실현된다.According to the present invention, since the conditions used for the decision of the decision unit are changed in each of the inward-facing state and the outward-facing state, ad hoc judgment becomes possible compared to the configuration in which the decision part makes the above-described decision based only on the position of the aircraft. , the frequency of unnecessary retry runs is reduced. As a result, an automatic travel control system capable of automatically traveling in an unworked area efficiently is realized.

상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 자동 주행을 가능한 포장 작업기에도 적용 가능하다. 이 경우에 있어서의 포장 작업기에서는, 포장에 있어서의 외주 영역보다 내측의 미작업 영역에 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 상기 주행 경로를 따라 주행하도록 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 기체의 방향 및 위치를 검출하는 검출부와, 상기 기체가 상기 외주 영역으로부터 상기 미작업 영역으로 진입할 때, 상기 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하는 판정부가 구비되고, 상기 판정부가, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 상기 주행 제어부는, 상기 기체를 일단 정지하여 후진하고, 다시 상기 주행 경로를 향해 전진하는 리트라이 주행을 실행하도록 구성되고, 상기 검출부는, 상기 기체가 상기 주행 경로에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 상기 기체가 상기 주행 경로를 향하는 내향 상태와, 상기 기체가 상기 주행 경로에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 상기 기체가 상기 주행 경로를 향하지 않는 외향 상태를 검출하도록 구성되고, 상기 판정부는, 상기 기체가 상기 내향 상태인지 상기 외향 상태인지에 따라, 상기 미작업 영역으로 진입할 때에 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 변경하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.The technical features of the automatic travel control system described above can also be applied to packaging machines capable of automatic travel. In this case, the paving machine includes a path setting unit that sets a travel path to an unworked area inside the outer peripheral area of the paving, a travel control unit that controls the travel of the machine so that it travels along the travel path, and A detection unit that detects the direction and position of the aircraft, and when the aircraft enters the unworked area from the outer area, based on the detection result by the detection unit, whether the aircraft can enter to follow the travel path. A determination unit is provided to determine whether or not, and when the determination unit determines that the aircraft cannot enter along the travel path, the travel control unit temporarily stops the aircraft, moves backwards, and then moves back toward the travel path. It is configured to perform a forward retry run, wherein the detection unit determines a state in which the body is displaced in the left and right directions with respect to the travel path and the body is facing inward toward the travel path, and the device is positioned relative to the travel path. It is configured to detect a positional deviation in the left and right directions and an outward state in which the aircraft is not facing the travel path, and the determination unit detects when the aircraft enters the non-work area depending on whether the aircraft is in the inward state or the outward state. It is characterized by being configured to change conditions for determining whether the aircraft can enter to follow the travel path.

상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 포장 작업기의 제어 방법에도 적용 가능하다. 이 경우에 있어서의 제어 방법은, 포장에 있어서의 외주 영역보다 내측의 미작업 영역에 주행 경로를 설정하는 경로 설정 스텝과, 상기 주행 경로를 따라 주행하도록 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 스텝과, 상기 기체의 방향 및 위치를 검출하는 검출 스텝과, 상기 기체가 상기 외주 영역으로부터 상기 미작업 영역으로 진입할 때, 상기 검출 스텝에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하는 판정 스텝을 구비하고, 상기 판정 스텝에서, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판정하였을 때, 상기 주행 제어 스텝에 있어서, 상기 기체를 일단 정지하여 후진하고, 다시 상기 주행 경로를 향해 전진하는 리트라이 주행을 실행하고, 상기 검출 스텝에 있어서, 상기 기체가 상기 주행 경로에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 상기 기체가 상기 주행 경로를 향하는 내향 상태와, 상기 기체가 상기 주행 경로에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 상기 기체가 상기 주행 경로를 향하지 않는 외향 상태를 검출하고, 상기 판정 스텝에 있어서, 상기 기체가 상기 내향 상태인지 상기 외향 상태인지에 따라, 상기 미작업 영역으로 진입할 때에 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 변경하는 것을 특징으로 한다.The technical features of the automatic travel control system described above are also applicable to the control method of the packaging machine. The control method in this case includes a path setting step for setting a travel path in an unworked area inside the outer peripheral area of the paving, a travel control step for controlling the travel of the aircraft so that it travels along the travel path, and A detection step for detecting the direction and position of the aircraft, and when the aircraft enters the unworked area from the outer peripheral area, based on a detection result by the detection step, the aircraft enters to follow the travel path. A judgment step is provided to determine whether the operation is possible, and when it is determined in the judgment step that the aircraft cannot enter along the travel path, in the travel control step, the aircraft is temporarily stopped and moves backwards. , performing a retry run moving forward toward the travel path again, and in the detection step, a state in which the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path and the aircraft is facing inward toward the travel path; When the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path, an outward state in which the aircraft is not facing the travel path is detected, and in the determination step, depending on whether the aircraft is in the inward state or the outward state, the When entering an unworked area, the conditions for determining whether the aircraft can enter to follow the travel path are changed.

상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 포장 작업기의 제어 프로그램에도 적용 가능하다. 또한, 이 기술적 특징을 갖는 제어 프로그램이 기록된 광 디스크나 자기 디스크, 반도체 메모리 등의 기록 매체도 본 발명의 구성에 포함된다. 이 경우에 있어서의 제어 프로그램은, 포장에 있어서의 외주 영역보다 내측의 미작업 영역에 주행 경로를 설정하는 경로 설정 기능과, 상기 주행 경로를 따라 주행하도록 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 상기 기체의 방향 및 위치를 검출하는 검출 기능과, 상기 기체가 상기 외주 영역으로부터 상기 미작업 영역으로 진입할 때, 상기 검출 기능에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하는 판정 기능을 컴퓨터에 실행시키고, 상기 판정 기능이, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 상기 주행 제어 기능은, 상기 기체에, 일단 정지하여 후진하고, 다시 상기 주행 경로를 향해 전진하는 리트라이 주행을 실행시키도록 구성되고, 상기 검출 기능은, 상기 기체가 상기 주행 경로에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 상기 기체가 상기 주행 경로를 향하는 내향 상태와, 상기 기체가 상기 주행 경로에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 상기 기체가 상기 주행 경로를 향하지 않는 외향 상태를 검출하도록 구성되고, 상기 판정 기능은, 상기 기체가 상기 내향 상태인지 상기 외향 상태인지에 따라, 상기 미작업 영역으로 진입할 때에 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 변경하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.The technical features of the automatic travel control system described above can also be applied to the control program of the packaging machine. Additionally, recording media such as optical disks, magnetic disks, and semiconductor memories on which a control program having this technical feature is recorded are also included in the structure of the present invention. The control program in this case includes a route setting function for setting a travel route to an unworked area inside the outer peripheral area of the paving, a travel control function for controlling the travel of the aircraft so that it travels along the travel route, and A detection function for detecting the direction and position of the aircraft, and when the aircraft enters the non-work area from the outer area, based on the detection result by the detection function, the aircraft enters to follow the travel path. A judgment function is executed on the computer to determine whether the aircraft can follow the travel path, and when the judgment function determines that the aircraft cannot enter the travel path, the travel control function temporarily stops the aircraft. It is configured to perform a retry run that moves backwards and then moves forward again toward the travel path, and the detection function is configured to determine if the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path and the aircraft is turned inward toward the travel path. configured to detect a state in which the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path and an outward state in which the aircraft is not facing the travel path, and the determination function is configured to determine whether the aircraft is in the inward state or the outward state. It is characterized in that it is configured to change conditions for determining whether the aircraft can follow the travel path when entering the non-work area according to recognition.

본 발명에 있어서, 상기 판정부에 있어서, 상기 기체가 상기 내향 상태일 때에 사용되는 상기 조건은, 상기 기체가 상기 외향 상태일 때에 사용되는 상기 조건보다, 상기 리트라이 주행의 실행이 되기 어려운 측의 값으로 설정되어 있으면 적합하다.In the present invention, in the determination unit, the condition used when the aircraft is in the inward state is more difficult to execute the retry run than the condition used when the aircraft is in the outward state. It is suitable if set to a value.

주행 제어부는, 기체가 내향 상태인 경우에는, 기체가 외향 상태인 경우보다 작은 선회량으로, 기체를 주행 경로를 따르게 하는 것이 가능하다. 이 때문에, 본 구성이라면, 내향 상태일 때에 사용되는 조건이 외향 상태일 때에 사용되는 조건보다 느슨하게 설정되어 있기 때문에, 내향 상태인 경우에 불필요한 리트라이 주행이 행해지기 어려워진다. 또한, 외향 상태일 때에 사용되는 조건이 내향 상태일 때에 사용되는 조건보다 엄격하기 때문에, 리트라이 주행이 필요할 때에 빠르게 리트라이 주행이 실행된다. 이에 의해, 리트라이 주행의 소요 시간이 단축된다.When the aircraft is in an inward-facing state, the travel control unit can cause the aircraft to follow a travel path with a smaller turning amount than when the aircraft is in an outward-facing state. For this reason, in this configuration, the conditions used in the inward-bound state are set looser than the conditions used in the outward-bound state, making it difficult for unnecessary retry running to be performed in the inward-bound state. Additionally, since the conditions used in the outward state are stricter than the conditions used in the inward state, retry driving is quickly performed when retry driving is necessary. As a result, the time required for retry running is shortened.

본 발명에 있어서, 상기 검출부에, 상기 주행 경로의 연장 방향에 대한 상기 기체의 방위 어긋남양과, 상기 주행 경로에 대한 상기 연장 방향에 직교하는 방향에 있어서의 상기 기체의 위치 어긋남양을 산출하는 편차 산출부가 구비되고, 상기 조건에, 상기 위치 어긋남양이 일정한 위치 어긋남 역치보다 큰 제1 조건, 및 상기 방위 어긋남양이 일정한 방위 어긋남 역치보다 큰 제2 조건이 포함되고, 상기 판정부는, 상기 제1 조건과 상기 제2 조건 중 적어도 하나가 충족되면, 상기 미작업 영역으로 진입할 때에 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판정하도록 구성되어 있으면 적합하다.In the present invention, the detection unit calculates the amount of azimuth deviation of the aircraft relative to the direction of extension of the travel path and the amount of positional deviation of the aircraft in a direction perpendicular to the direction of extension of the travel path. It is further provided, and the conditions include a first condition in which the positional deviation amount is greater than a certain positional deviation threshold, and a second condition in which the orientation deviation amount is greater than a certain orientational deviation threshold, and the determination unit is configured to provide the first condition. If at least one of and the second condition is satisfied, it is suitable if the device is configured to determine that the aircraft cannot enter to follow the travel path when entering the non-work area.

기체의 방위 어긋남양과 기체의 위치 어긋남양 중 적어도 한쪽이 커지면, 기체가 주행 경로를 따르도록 외주 영역으로부터 미작업 영역으로 진입할 수 없게 될 우려가 높아진다. 이 때문에, 본 구성이라면, 위치 어긋남양이 위치 어긋남 역치보다 큰 제1 조건과, 방위 어긋남양이 방위 어긋남 역치보다 큰 제2 조건 중 적어도 하나가 충족되면, 리트라이 주행이 실행된다. 이에 의해, 기체가 주행 경로를 따르지 않는 상태로 외주 영역으로부터 미작업 영역으로 진입하여 전진 주행을 계속하는 구성과 비교하여, 포장에서의 작업에 문제가 발생하기 어려워진다.If at least one of the amount of azimuth deviation of the aircraft and the amount of positional deviation of the aircraft increases, the risk of the aircraft being unable to enter the unworked area from the outer area to follow the travel path increases. For this reason, in this configuration, if at least one of the first condition in which the position misalignment amount is greater than the position misalignment threshold and the second condition in which the orientation misalignment amount is greater than the orientation misalignment threshold are satisfied, retry running is performed. As a result, compared to a configuration in which the body enters the non-work area from the outer circumference area without following the travel path and continues forward travel, problems in pavement work are less likely to occur.

본 발명에 있어서, 상기 검출부는, 진입하려고 하고 있는 상기 주행 경로의 시작점보다 일정 거리만큼 앞의 위치에 상기 기체가 위치하는 제1 상태와, 상기 시작점에 상기 기체가 위치하는 제2 상태를 검출하도록 구성되고, 상기 판정부는, 상기 제1 상태와 상기 제2 상태의 각각에 있어서, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하도록 구성되며, 또한 상기 제1 상태에 있어서의 판정 시와 상기 제2 상태에 있어서의 판정 시에서 서로 다른 상기 조건을 사용하도록 구성되고, 상기 기체가 상기 내향 상태여도 상기 외향 상태여도, 상기 제1 상태에서 사용되는 상기 조건은, 상기 제2 상태에서 사용되는 상기 조건보다, 상기 리트라이 주행의 실행이 되기 어려운 측의 값으로 설정되어 있으면 적합하다.In the present invention, the detection unit is configured to detect a first state in which the aircraft is located at a position a certain distance ahead of the starting point of the travel path about to enter, and a second state in which the aircraft is located at the starting point. and the determination unit is configured to determine whether the aircraft can enter the travel path in each of the first state and the second state, and the determination in the first state. configured to use different conditions at the time of determination in the first state and in the second state, and whether the aircraft is in the inward-facing state or the outward-facing state, the conditions used in the first state are the conditions used in the second state. It is suitable if it is set to a value that makes it more difficult to execute the retry run than the conditions used above.

예를 들어 기체의 선회 시에 기체의 방향이나 위치가 예정보다 크게 벗어나 버리면, 선회 완료 후의 기체의 방향이나 위치도 주행 경로에 대해 크게 벗어난 상태가 될 우려가 높고, 그 상태로부터 리트라이 주행이 실행되면, 기체를 주행 경로를 따르게 하는 데 시간을 요한다. 이 때문에, 본 구성이라면, 주행 경로의 시작점보다 일정 거리만큼 앞의 위치에 기체가 위치하는 상태에서 리트라이 주행이 실행된다. 즉, 제2 상태의 판정 시에만 판정부에 의한 판정이 행해지는 구성과 비교하여, 빠른 단계에서 기체의 자세를 바로잡는 것이 가능해진다. 또한, 기체가 내향 상태여도 외향 상태여도, 제1 상태에서 사용되는 조건이, 제2 상태에서 사용되는 조건보다, 리트라이 주행의 실행이 되기 어려운 측의 값으로 설정되어 있다. 이 때문에, 예를 들어 기체의 선회 시에 기체의 방향이나 위치가 예정 경로에 대해 크게 벗어나 있지 않은 경우에 있어서의 불필요한 리트라이 주행이 회피된다. 또한, 제2 상태에서 조건이 갑자기 너무 느슨해져 버리면, 정말로 리트라이 주행이 필요한 상황에서 리트라이 주행이 행해지지 않게 되지만, 본 구성이라면, 제2 상태에서 사용되는 조건이, 제1 상태에서 사용되는 조건보다 반드시 엄격해지기 때문에, 정말로 리트라이 주행이 필요한 상황에서 리트라이 주행이 확실히 행해진다.For example, if the direction or position of the aircraft deviates significantly from the planned direction when turning, there is a high risk that the direction or position of the aircraft after completion of the turn will deviate significantly from the travel path, and a retry run is performed from that state. If so, it takes time to get the aircraft to follow the driving path. For this reason, in this configuration, the retry run is performed with the aircraft located at a position a certain distance ahead of the starting point of the travel path. In other words, compared to a configuration in which determination by the determination unit is made only when determining the second state, it becomes possible to correct the attitude of the aircraft at an early stage. Additionally, whether the aircraft is in an inward-facing state or an outward-facing state, the conditions used in the first state are set to a value that makes it more difficult to perform a retry run than the conditions used in the second state. For this reason, for example, when the aircraft is turning, unnecessary retry travel is avoided in cases where the direction or position of the aircraft does not deviate significantly from the scheduled path. Additionally, if the conditions in the second state suddenly become too loose, retry running will not be performed in a situation where retry running is really necessary. However, with this configuration, the conditions used in the second state are the conditions used in the first state. Because it becomes more stringent, retry driving can be reliably performed in situations where retry driving is truly necessary.

본 발명에 있어서, 포장에 대한 수확 작업을 행하는 수확 장치와, 상기 수확 장치의 구동을 제어하는 수확 제어부가 구비되고, 상기 수확 제어부는, 상기 기체가 상기 내향 상태여도 상기 외향 상태여도, 상기 기체가 상기 제1 상태일 때는 상기 수확 장치를 정지시키고, 상기 기체가 상기 제2 상태일 때는 상기 수확 장치를 구동시키면 적합하다.In the present invention, there is provided a harvesting device that performs a harvesting operation for the field, and a harvesting control section that controls driving of the harvesting device, wherein the harvesting control section determines that the gas is in the inward-facing state or the outward-facing state. It is suitable to stop the harvesting device when the gas is in the first state, and to drive the harvesting device when the gas is in the second state.

제2 상태에서 수확 장치가 구동하고 있으면, 기체가 외주 영역으로부터 미작업 영역으로 진입할 때에 있어서의 수확 작업이 원활하게 행해진다. 그러나 리트라이 주행이 개시될 때에 수확 장치가 구동하고 있으면, 포장의 수확물에 손상을 줄 우려도 있기 때문에, 수확 장치를 정지시킬 필요가 있다. 본 구성이라면, 수확 제어부는, 기체가 제1 상태일 때는 수확 장치를 정지시키고 있기 때문에, 수확 작업이 불필요한 제1 영역에서는 수확 장치가 정지한 상태에서 빠르게 리트라이 주행을 실행하는 것이 가능해진다.If the harvesting device is driving in the second state, the harvesting operation is performed smoothly when the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area. However, if the harvesting device is running when the retry run is started, there is a risk of damage to the harvested product in the field, so it is necessary to stop the harvesting device. With this configuration, since the harvesting control unit stops the harvesting device when the aircraft is in the first state, it becomes possible to quickly perform a retry run with the harvesting device stopped in the first area where harvesting work is not required.

본 발명에 있어서, 상기 수확 제어부는, 상기 기체가 상기 내향 상태여도 상기 외향 상태여도, 상기 기체가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 이행하는 동안에, 상기 수확 장치를 구동시키기 시작하면 적합하다.In the present invention, it is suitable if the harvesting control unit starts driving the harvesting device while the body is transitioning from the first state to the second state, whether the body is in the inward-facing state or the outward-facing state.

본 구성에 의해, 기체가 외주 영역으로부터 미작업 영역으로 진입할 때에 있어서의 수확 작업이 원활하게 행해진다.With this configuration, harvesting work is performed smoothly when the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area.

본 발명에 의한 자동 주행 제어 시스템에서는, 포장에 있어서의 외주 영역보다 내측의 미작업 영역에 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 상기 주행 경로를 따라 주행하도록 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 기체의 방향 및 위치 중 적어도 한쪽을 검출하는 검출부와, 상기 기체가 상기 외주 영역으로부터 상기 미작업 영역으로 진입할 때, 상기 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하는 판정부가 구비되고, 상기 판정부가, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 상기 주행 제어부는, 상기 기체에, 일단 정지하여 후진하고, 다시 상기 주행 경로를 향해 전진하는 리트라이 주행을 실행시키도록 구성되고, 인위 조작되는 조작구와, 상기 조작구의 조작에 따라서, 상기 미작업 영역으로 진입할 때에 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 변경하는 변경부가 구비되어 있는 것을 특징으로 한다.In the automatic travel control system according to the present invention, a route setting unit that sets a travel route in an unworked area inside the outer peripheral area of the pavement, a travel control unit that controls the travel of the aircraft so that it travels along the travel route, a detection unit that detects at least one of the direction and position of the aircraft; and, when the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, based on a detection result by the detection unit, to cause the aircraft to follow the travel path. A determination unit is provided to determine whether entry is possible, and when the determination unit determines that the aircraft cannot enter along the travel path, the travel control unit causes the aircraft to stop once, go backwards, and then run again. An operation tool that is configured to execute a retry run moving forward toward the travel path, and is artificially operated; and, in accordance with the operation of the control tool, the aircraft can enter the unworked area to follow the travel path. It is characterized in that it is provided with a change unit that changes the conditions for determining whether or not it exists.

본 발명에 의하면, 기체가 주행 경로를 따르도록 외주 영역으로부터 미작업 영역으로 진입할 수 있는지 여부가, 판정부에 의해 판정되고, 기체가 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없는 경우에는 리트라이 주행이 실행된다. 이 때문에, 기체가 주행 경로를 따르지 않는 상태로 외주 영역으로부터 미작업 영역으로 진입하여 전진 주행을 계속하는 구성과 비교하여, 포장에서의 작업에 문제가 발생하기 어려워진다. 또한, 본 발명이라면, 예를 들어 포장의 관리자나 기체의 오퍼레이터가, 리트라이 주행을 실행시키기 위한 조건을, 조작구를 통해 변경 가능하다. 이 때문에, 예를 들어 기체가 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없어도 실제의 수확에 지장을 주지 않는 경우에는, 조작구의 조작에 따라서 당해 조건이 변경됨으로써, 리트라이 주행이 실행되기 어려운 설정 변경이 가능해진다. 이에 의해, 포장의 상태나 포장의 관리자 등의 소망에 따라서 효율적으로 미작업 영역을 자동 주행 가능한 자동 주행 제어 시스템이 실현된다.According to the present invention, whether the aircraft can enter the non-work area from the outer area to follow the travel path is determined by the determination unit, and if the aircraft cannot enter to follow the travel path, the retry run is performed. It runs. For this reason, compared to a configuration in which the aircraft enters the non-work area from the outer periphery area without following the travel path and continues forward travel, it becomes less likely that problems will occur during work on the pavement. Furthermore, with the present invention, for example, a packaging manager or aircraft operator can change the conditions for executing a retry run through an operation tool. For this reason, for example, in cases where the aircraft cannot enter to follow the travel path but does not interfere with the actual harvest, the conditions can be changed according to the operation of the control tool, making it possible to change settings that make it difficult to perform retry travel. It becomes. As a result, an automatic travel control system capable of automatically traveling in an unworked area efficiently according to the condition of the pavement or the wishes of the pavement manager, etc. is realized.

상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 자동 주행을 가능한 포장 작업기에도 적용 가능하다. 이 경우에 있어서의 포장 작업기에서는, 포장에 있어서의 외주 영역보다 내측의 미작업 영역에 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 상기 주행 경로를 따라 주행하도록 기체의 주행을 제어하는 주행 제어부와, 상기 기체의 방향 및 위치 중 적어도 한쪽을 검출하는 검출부와, 상기 기체가 상기 외주 영역으로부터 상기 미작업 영역으로 진입할 때, 상기 검출부에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하는 판정부가 구비되고, 상기 판정부가, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 상기 주행 제어부는, 상기 기체를 일단 정지하여 후진하고, 다시 상기 주행 경로를 향해 전진하는 리트라이 주행을 실행하도록 구성되고, 인위 조작되는 조작구와, 상기 조작구의 조작에 따라서, 상기 미작업 영역으로 진입할 때에 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 변경하는 변경부가 구비되어 있는 것을 특징으로 한다.The technical features of the automatic travel control system described above can also be applied to packaging machines capable of automatic travel. In this case, the paving machine includes a path setting unit that sets a travel path to an unworked area inside the outer peripheral area of the paving, a travel control unit that controls the travel of the machine so that it travels along the travel path, and A detection unit that detects at least one of the direction and position of the aircraft, and when the aircraft enters the unworked area from the outer area, based on the detection result by the detection unit, the aircraft enters to follow the travel path. A determination unit is provided to determine whether the aircraft can follow the travel path, and when the determination unit determines that the aircraft cannot enter the travel path, the travel control unit temporarily stops the aircraft, moves backwards, and then travels again. An operating tool configured to perform a retry run moving forward toward a path, and being artificially operated; and, depending on the operation of the operating tool, whether or not the aircraft can enter the unworked area to follow the traveling path. It is characterized by being provided with a change unit that changes the conditions for determination.

상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 포장 작업기의 제어 방법에도 적용 가능하다. 이 경우에 있어서의 제어 방법은, 포장에 있어서의 외주 영역보다 내측의 미작업 영역에 주행 경로를 설정하는 경로 설정 스텝과, 상기 주행 경로를 따라 주행하도록 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 스텝과, 상기 기체의 방향 및 위치 중 적어도 한쪽을 검출하는 검출 스텝과, 상기 기체가 상기 외주 영역으로부터 상기 미작업 영역으로 진입할 때, 상기 검출 스텝에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하는 판정 스텝과, 인위 조작되는 조작구의 조작에 따라서, 상기 미작업 영역으로 진입할 때에 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 상기 판정 스텝에서 판정하기 위한 조건을 변경하는 변경부를 구비하고, 상기 판정 스텝에서, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 상기 주행 제어 스텝에 있어서, 상기 기체를 일단 정지하여 후진하고, 다시 상기 주행 경로를 향해 전진하는 리트라이 주행을 실행하는 것을 특징으로 한다.The technical features of the automatic travel control system described above are also applicable to the control method of the packaging machine. The control method in this case includes a path setting step for setting a travel path in an unworked area inside the outer peripheral area of the paving, a travel control step for controlling the travel of the aircraft so that it travels along the travel path, and A detection step for detecting at least one of the direction and position of the aircraft, and when the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, based on a detection result by the detection step, the aircraft follows the travel path. A determination step to determine whether the aircraft can enter to follow the travel path, and a determination step to determine whether the aircraft can enter to follow the travel path when entering the unworked area according to the operation of the artificially operated operation tool. a changer for changing conditions for determination, wherein, in the determination step, when it is determined that the aircraft cannot enter to follow the travel path, in the travel control step, the aircraft is temporarily stopped and moves backward; It is characterized in that retry driving is performed again moving forward toward the driving path.

상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 포장 작업기의 제어 프로그램에도 적용 가능하다. 또한, 이 기술적 특징을 갖는 제어 프로그램이 기록된 광 디스크나 자기 디스크, 반도체 메모리 등의 기록 매체도 본 발명의 구성에 포함된다. 이 경우에 있어서의 제어 프로그램은, 포장에 있어서의 외주 영역보다 내측의 미작업 영역에 주행 경로를 설정하는 경로 설정 기능과, 상기 주행 경로를 따라 주행하도록 기체의 주행을 제어하는 주행 제어 기능과, 상기 기체의 방향 및 위치 중 적어도 한쪽을 검출하는 검출 기능과, 상기 기체가 상기 외주 영역으로부터 상기 미작업 영역으로 진입할 때, 상기 검출 기능에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하는 판정 기능과, 인위 조작되는 조작구의 조작에 따라서, 상기 미작업 영역으로 진입할 때에 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 상기 판정 기능으로 판정하기 위한 조건을 변경하는 변경 기능을 컴퓨터에 실행시키는 포장 작업기의 자동 주행 제어 프로그램이며, 상기 판정 기능이, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 상기 주행 제어 기능은, 상기 기체에, 일단 정지하여 후진하고, 다시 상기 주행 경로를 향해 전진하는 리트라이 주행을 실행시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.The technical features of the automatic travel control system described above can also be applied to the control program of the packaging machine. Additionally, recording media such as optical disks, magnetic disks, and semiconductor memories on which a control program having this technical feature is recorded are also included in the structure of the present invention. The control program in this case includes a route setting function for setting a travel route to an unworked area inside the outer peripheral area of the paving, a travel control function for controlling the travel of the aircraft so that it travels along the travel route, and A detection function that detects at least one of the direction and position of the aircraft, and when the aircraft enters the non-work area from the outer area, based on a detection result by the detection function, the aircraft follows the travel path. A judgment function for determining whether the aircraft can follow the travel path when entering the unworked area according to the operation of an artificially operated operation tool. It is an automatic travel control program for a packaging machine that executes a change function on a computer to change conditions for determination, and when the determination function determines that the aircraft cannot enter to follow the travel path, the travel control function , and is configured to cause the aircraft to perform a retry run in which it stops once, moves backwards, and then moves forward toward the travel path again.

본 발명에 있어서, 상기 조건에, 서로 다른 종류의 복수의 지표가 포함되고, 복수의 상기 조건을 기억하는 조건 기억부가 구비되고, 상기 변경부는, 상기 조작구가 인위 조작되면, 상기 복수의 조건 중 상기 조작구의 조작에 따른 상기 조건을 선택하면 적합하다.In the present invention, the conditions include a plurality of indicators of different types, and a condition storage unit is provided for storing the plurality of conditions, and the change unit is configured to select one of the plurality of conditions when the operation tool is artificially operated. It is suitable to select the above conditions according to the operation of the operation tool.

조건에 복수의 지표가 포함되면, 당해 복수의 지표가 밸런스 좋게 설정되는 것이 필요하다. 그러나 포장의 관리자나 기체의 오퍼레이터가 당해 복수의 지표를 직접 변경하는 구성인 경우, 포장의 관리자나 기체의 오퍼레이터에게 있어서 변경 조작이 복잡한 것이 된다. 본 구성이라면, 포장의 관리자나 기체의 오퍼레이터가, 조작구를 조작함으로써, 조건 기억부에 기억된 복수의 조건으로부터 원하는 조건을 선택 가능해진다. 이에 의해, 포장의 관리자나 기체의 오퍼레이터가 복수의 지표를 직접 변경하지 않아도, 조건의 변경이 용이하게 가능해진다. 이에 의해, 포장의 관리자나 오퍼레이터에게 있어서 조건의 변경이 용이해져, 변경부의 구성이 사용자 친화적인 것이 된다.If a condition includes multiple indicators, it is necessary to set the multiple indicators in a well-balanced manner. However, in the case where the package manager or aircraft operator directly changes the plurality of indicators, the change operation becomes complicated for the package manager or aircraft operator. With this configuration, the package manager or aircraft operator can select a desired condition from a plurality of conditions stored in the condition storage unit by operating the operation tool. As a result, conditions can be easily changed without the package manager or aircraft operator having to directly change a plurality of indicators. This makes it easier for packaging managers and operators to change conditions, and the configuration of the change section becomes user-friendly.

본 발명에 있어서, 상기 검출부는, 진입하려고 하고 있는 상기 주행 경로의 시작점보다 일정 거리만큼 앞의 위치에 상기 기체가 위치하는 제1 상태와, 상기 시작점에 상기 기체가 위치하는 제2 상태를 검출하도록 구성되고, 상기 판정부는, 상기 제1 상태와 상기 제2 상태의 각각에 있어서, 상기 기체가 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하도록 구성되며, 또한 상기 제1 상태에 있어서의 판정 시와 상기 제2 상태에 있어서의 판정 시에서 서로 다른 상기 조건을 사용하도록 구성되고, 상기 제1 상태에서 사용되는 상기 조건은, 상기 제2 상태에서 사용되는 상기 조건보다, 상기 리트라이 주행의 실행이 되기 어려운 측의 값으로 설정되어 있으면 적합하다.In the present invention, the detection unit is configured to detect a first state in which the aircraft is located at a position a certain distance ahead of the starting point of the travel path about to enter, and a second state in which the aircraft is located at the starting point. and the determination unit is configured to determine whether the aircraft can enter the travel path in each of the first state and the second state, and the determination in the first state. configured to use different conditions at the time of judgment in the first state and at the time of judgment in the second state, wherein the conditions used in the first state are more effective than the conditions used in the second state when executing the retry run. It is suitable if it is set to a value that is difficult to achieve.

예를 들어 기체의 선회 시에 기체의 방향이나 위치가 예정보다 크게 벗어나 버리면, 선회 완료 후의 기체의 방향이나 위치도 주행 경로에 대해 크게 벗어난 상태가 될 우려가 높고, 그 상태로부터 리트라이 주행이 실행되면, 기체를 주행 경로를 따르게 하는 데 시간을 요한다. 이 때문에, 본 구성이라면, 주행 경로의 시작점보다 일정 거리만큼 앞의 위치에 기체가 위치하는 상태에서 리트라이 주행이 실행된다. 즉, 제2 상태의 판정 시에만 판정부에 의한 판정이 행해지는 구성과 비교하여, 빠른 단계에서 기체의 자세를 바로잡는 것이 가능해진다. 또한, 제1 상태에서 사용되는 조건이, 제2 상태에서 사용되는 조건보다, 리트라이 주행의 실행이 되기 어려운 측의 값으로 설정되어 있다. 이 때문에, 예를 들어 기체의 선회 시에 기체의 방향이나 위치가 예정 경로에 대해 크게 벗어나 있지 않은 경우에 있어서의 불필요한 리트라이 주행이 회피된다.For example, if the direction or position of the aircraft deviates significantly from the planned direction when turning, there is a high risk that the direction or position of the aircraft after completion of the turn will deviate significantly from the travel path, and a retry run is performed from that state. If so, it takes time to get the aircraft to follow the driving path. For this reason, in this configuration, the retry run is performed with the aircraft located at a position a certain distance ahead of the starting point of the travel path. In other words, compared to a configuration in which determination by the determination unit is made only when determining the second state, it becomes possible to correct the attitude of the aircraft at an early stage. Additionally, the conditions used in the first state are set to a value that makes retry running more difficult than the conditions used in the second state. For this reason, for example, when the aircraft is turning, unnecessary retry travel is avoided in cases where the direction or position of the aircraft does not deviate significantly from the scheduled path.

본 발명에 있어서, 상기 제1 상태에서 사용되는 상기 조건은 고정값이며, 상기 변경부는, 상기 조작구의 조작에 따라서, 상기 제2 상태에 있어서 사용되는 상기 조건을 변경하면 적합하다.In the present invention, the conditions used in the first state are fixed values, and the change unit is suitable for changing the conditions used in the second state in accordance with the operation of the operation tool.

본 구성이라면, 포장의 관리자나 오퍼레이터에게 있어서 조건의 변경이 용이해져, 변경부의 구성이 한층 사용자 친화적인 것이 된다.With this configuration, it becomes easier for packaging managers and operators to change conditions, and the configuration of the change section becomes more user-friendly.

본 발명에 있어서, 포장에 대한 수확 작업을 행하는 수확 장치와, 상기 수확 장치의 구동을 제어하는 수확 제어부가 구비되고, 상기 수확 제어부는, 상기 기체가 상기 제1 상태일 때는 상기 수확 장치를 정지시키고, 상기 기체가 상기 제2 상태일 때는 상기 수확 장치를 구동시키면 적합하다.In the present invention, there is provided a harvesting device that performs a harvesting operation for the field, and a harvesting control section that controls driving of the harvesting device, and the harvesting control section stops the harvesting device when the gas is in the first state. , It is suitable to drive the harvesting device when the gas is in the second state.

본 발명에 있어서, 상기 수확 제어부는, 상기 기체가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 이행하는 동안에, 상기 수확 장치를 구동시키기 시작하면 적합하다.In the present invention, it is suitable if the harvesting control unit starts driving the harvesting device while the gas is transitioning from the first state to the second state.

도 1은 콤바인의 좌측면도이다.
도 2는 포장에 있어서의 주회 주행을 도시하는 도면이다.
도 3은 주행 경로를 따른 수확 주행을 도시하는 도면이다.
도 4는 제어부에 관한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 5는 기체의 제1 상태 및 제2 상태를 도시하는 도면이다.
도 6은 기체의 내향 상태를 도시하는 도면이다.
도 7은 기체의 외향 상태를 도시하는 도면이다.
도 8은 복수의 조건과, 조건에 포함되는 위치 어긋남 역치 및 방위 어긋남 역치를 도시하는 도면이다.
도 9는 리트라이 주행에 관한 판정 처리를 나타내는 흐름도이다.Figure 1 is a left side view of the combine.
Fig. 2 is a diagram showing a circuitous run in paving.
Figure 3 is a diagram showing harvesting driving along a driving path.
Figure 4 is a block diagram showing the configuration of the control unit.
Figure 5 is a diagram showing the first and second states of the gas.
Figure 6 is a diagram showing the inward-facing state of the aircraft.
Figure 7 is a diagram showing the outward state of the aircraft.
Fig. 8 is a diagram showing a plurality of conditions and the positional misalignment threshold and orientation misalignment thresholds included in the conditions.
Fig. 9 is a flowchart showing decision processing regarding retry running.

〔콤바인의 전체 구성〕〔Overall composition of the combine〕

본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 도 1에 도시되는 바와 같이, 보통형의 콤바인(1)(본 발명에 관한 『기체』에 상당)에, 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14), 수확 장치(H), 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18), 위성 측위 모듈(80), 엔진(E)이 구비되어 있다. 또한, 도 1에 나타낸 화살표 「F」의 방향을 「기체 전방」, 도 1에 나타낸 화살표 「B」의 방향을 「기체 후방」, 도 1에 나타낸 화살표 「U」의 방향을 「상방」, 도 1에 나타낸 화살표 「D」의 방향을 「하방」으로 한다. 또한, 좌우를 나타내는 경우에는, 기체 전방을 향한 상태에 있어서의 오른쪽을 「우」, 왼쪽을 「좌」로 한다. 이하의 전후 상하 좌우에 관한 설명에 있어서도 마찬가지이다.Embodiments of the present invention will be described based on the drawings. As shown in FIG. 1, a normal combine 1 (corresponding to the “aircraft” according to the present invention) is equipped with a crawler-type traveling device 11, an operating unit 12, a threshing device 13, and a grain. It is equipped with a tank 14, a harvesting device (H), a conveying device 16, a grain discharge device 18, a satellite positioning module 80, and an engine (E). In addition, the direction of arrow “F” shown in FIG. 1 is “front of the aircraft,” the direction of arrow “B” shown in FIG. 1 is “rear of the aircraft,” and the direction of arrow “U” shown in FIG. 1 is “upward.” The direction of arrow “D” shown in 1 is “downward.” Additionally, when indicating left and right, the right side when facing the front of the aircraft is referred to as “right” and the left side is referred to as “left.” The same applies to the description of front, back, top, bottom, left and right below.

주행 장치(11)는 콤바인(1)에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 또한, 주행 장치(11)는 엔진(E)으로부터의 동력에 의해 구동된다. 그리고 콤바인(1)은 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.The traveling device 11 is provided in the lower part of the combine 1. Additionally, the traveling device 11 is driven by power from the engine E. And the combine 1 is often enabled by the traveling device 11.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)의 상방에 구비되어 있다. 운전부(12)에는, 콤바인(1)의 작업을 감시하는 오퍼레이터가 탑승 가능하다. 또한, 오퍼레이터는, 콤바인(1)의 기체 밖으로부터 콤바인(1)의 작업을 감시하고 있어도 된다.Moreover, the operation part 12, the threshing apparatus 13, and the grain tank 14 are provided above the traveling apparatus 11. An operator who monitors the operation of the combine 1 can ride in the driving unit 12. Additionally, the operator may monitor the operation of the combine 1 from outside the body of the combine 1.

곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)의 상방에 마련되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)은, 운전부(12)를 덮는 캐빈(10)의 상면부에 설치되어 있다. 또한, 위성 측위 모듈(80)에 의한 위성 항법을 보완하기 위해, 자이로 가속도 센서나 자기 방위 센서를 내장한 관성 계측 장치(81)(도 4 참조)가 위성 측위 모듈(80)에 내장되어 있다. 물론, 관성 계측 장치(81)는 콤바인(1)에 있어서 위성 측위 모듈(80)과 다른 개소에 배치되어도 된다.The grain discharge device 18 is provided above the grain tank 14. Additionally, the satellite positioning module 80 is installed on the upper surface of the cabin 10 that covers the driving unit 12. In addition, in order to supplement the satellite navigation by the satellite positioning module 80, an inertial measurement device 81 (see FIG. 4) containing a gyro acceleration sensor or a magnetic orientation sensor is built into the satellite positioning module 80. Of course, the inertial measurement device 81 may be placed in a location different from the satellite positioning module 80 in the combine 1.

수확 장치(H)는, 콤바인(1)의 전방부에 구비되어 있다. 그리고 반송 장치(16)는 수확 장치(H)에 대해 후방측에 마련되어 있다. 수확 장치(H)는, 예취 장치(15) 및 릴(17)을 갖는다.The harvesting device H is provided in the front part of the combine 1. And the conveyance device 16 is provided on the rear side with respect to the harvesting device H. The harvesting device H has a harvesting device 15 and a reel 17.

예취 장치(15)는 포장의 식립 곡간을 예취한다. 또한, 릴(17)은 회전 구동하면서 수확 대상의 식립 곡간을 긁어들인다. 이 구성에 의해, 수확 장치(H)는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고 콤바인(1)은 예취 장치(15)에 의해 포장의 식립 곡간을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하다.The harvesting device 15 harvests the planted grain stem of the field. In addition, the reel 17 is rotated and scrapes the planted grain stem to be harvested. With this configuration, the harvesting device H harvests the grains in the field. And the combine 1 is capable of harvesting driving by traveling by the traveling device 11 while reaping the planted grain stems of the field by the harvesting device 15.

예취 장치(15)에 의해 예취된 예취 곡간은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송된다. 탈곡 장치(13)에 있어서, 예취 곡간은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라서, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기체 밖으로 배출된다.The reaping grain stalk harvested by the reaping device 15 is conveyed to the threshing device 13 by the conveying device 16. In the threshing device 13, the harvested grain stem is subjected to threshing treatment. The grains obtained by the threshing process are stored in the grain tank 14. The grain stored in the grain tank 14 is discharged out of the body by the grain discharge device 18 as needed.

또한, 도 1에 도시되는 바와 같이, 운전부(12)에 통신 단말기(4)가 배치되어 있다. 통신 단말기(4)는 터치 패널식의 모니터를 갖고, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되고, 다양한 설정 조작을 가능하게 구성되어 있다. 또한, 통신 단말기(4)는 터치 패널식의 모니터 이외에도, 누름 버튼식의 스위치나 다이얼식의 스위치 등이 구비되어도 된다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 고정되어 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않고, 통신 단말기(4)는 운전부(12)에 대해 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 통신 단말기(4)는 콤바인(1)의 기체 밖에 위치하고 있어도 된다. 통신 단말기(4)에 있어서의, 터치 패널식의 모니터, 상술한 예시한 누름 버튼식의 스위치, 및 다이얼식의 스위치 등은, 본 발명의 『조작구』에 상당한다.Additionally, as shown in FIG. 1, a communication terminal 4 is disposed in the operation unit 12. The communication terminal 4 has a touch panel type monitor, is configured to display various information, and is configured to enable various setting operations. Additionally, the communication terminal 4 may be equipped with a push button type switch, a dial type switch, etc. in addition to a touch panel type monitor. In this embodiment, the communication terminal 4 is fixed to the operating unit 12. However, the present invention is not limited to this, and the communication terminal 4 may be configured to be detachable from the operation unit 12, and the communication terminal 4 may be located outside the body of the combine 1. In the communication terminal 4, the touch panel type monitor, the above-described push button type switch, the dial type switch, etc. correspond to the “operating tool” of the present invention.

〔콤바인에 의한 수확 작업〕[Harvest work using a combine]

콤바인(1)에 의한 포장에서의 수확 작업에 대해서, 도 2 및 도 3을 참조하면서 설명한다. 도 2 및 도 3에는, 포장의 외형이 직사각형인 예가 도시된다. 먼저, 도 2에 도시되는 바와 같이, 포장에 있어서의 외주측의 영역에 있어서 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행이 행해진다. 이 초기 주회 주행에 의해 기작업지가 된 영역은 외주 영역 SA로서 설정되고, 외주 영역 SA의 내측의 미작업지는 작업 대상 영역 CA로서 설정된다.The harvesting operation in the field by the combine 1 will be explained with reference to FIGS. 2 and 3. 2 and 3 show examples where the outer shape of the packaging is rectangular. First, as shown in FIG. 2, harvesting travel is performed so as to go around the boundary line of the field in the outer peripheral area of the field. The area that has become the work area by this initial circumferential run is set as the outer area SA, and the unworked area inside the outer area SA is set as the work target area CA.

외주 영역 SA는, 작업 대상 영역 CA의 식립 곡간의 수확을 자동 주행에 의해 행할 때, 콤바인(1)이 방향 전환하기 위한 스페이스로서 사용된다. 또한, 외주 영역 SA는, 운반차 CV에 인접하는 배출 정차 위치 PP로의 이동이나, 연료의 보급 장소로의 이동을 행하기 위한 스페이스로서도 사용된다.The outer peripheral area SA is used as a space for the combine 1 to change direction when harvesting the planted grain stems in the work target area CA by automatic travel. Additionally, the outer peripheral area SA is also used as a space for movement to the discharge stop position PP adjacent to the transport vehicle CV or movement to the refueling location.

초기 주회 주행은, 외주 영역 SA의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해, 2바퀴 내지 3바퀴 정도 행해진다. 초기 주회 주행은, 수동 주행에 의해 행해져도 되고, 자동 주행에 의해 행해져도 된다.The initial circumferential run is performed for about 2 to 3 laps in order to secure the width of the outer circumferential area SA to a certain extent. The initial circling run may be performed by manual travel or automatic travel.

초기 주회 주행에 이어서, 자동 주행에 의해 작업 대상 영역 CA의 식립 곡간이 수확된다.Following the initial circumferential run, the planted grain stems in the work target area CA are harvested by automatic run.

이 자동 주행에 있어서는, 도 2 및 도 3에 도시되는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 설정된 수확 주행 경로 LI(주행 경로의 일례) 상을 자동 주행하면서 식립 곡간을 수확하는 자동 수확 주행과, 1개의 자동 수확 주행과 다음 자동 수확 주행 사이에 행해지는 턴 주행이 반복하여 행해진다. 턴 주행은, 2개의 수확 주행 경로 LI의 사이를 연결하는 선회 주행 경로 TN 상의 자동 주행이다.In this automatic driving, as shown in Figures 2 and 3, automatic harvesting driving to harvest the planted grain stem while automatically driving on the harvesting driving path LI (an example of a driving path) set in the work target area CA, and one The turn driving performed between the automatic harvesting run and the next automatic harvesting run is performed repeatedly. Turn travel is automatic travel on the turning travel path TN that connects the two harvest travel paths LI.

〔자동 주행 제어 시스템의 구성〕[Configuration of automatic driving control system]

도 4에 도시되는 바와 같이, 자동 주행 제어 시스템(2)에, 제어부(20)와 위성 측위 모듈(80)과 관성 계측 장치(81)가 구비되어 있다. 또한, 제어부(20)는 콤바인(1)에 구비되어 있다. 또한, 엔진(E)으로부터 출력된 동력은, 주행 장치(11)와 수확 장치(H)의 각각에 입력된다.As shown in FIG. 4, the automatic driving control system 2 is equipped with a control unit 20, a satellite positioning module 80, and an inertial measurement device 81. Additionally, the control unit 20 is provided in the combine (1). Additionally, the power output from the engine E is input to each of the traveling device 11 and the harvesting device H.

위성 측위 모듈(80)은, GNSS(글로벌 내비게이션 새틀라이트 시스템, 예를 들어 GPS, QZSS, Galileo, GLONASS, BeiDou 등)에서 사용되는 인공위성(GS)으로부터의 신호를 수신한다. 그리고 도 4에 도시되는 바와 같이, 위성 측위 모듈(80)은, 수신한 신호에 기초하여, 콤바인(1)의 자차 위치를 나타내는 측위 데이터를 자차 위치 산출부(21A)로 보낸다.The satellite positioning module 80 receives signals from satellites (GS) used in GNSS (global navigation satellite systems, such as GPS, QZSS, Galileo, GLONASS, BeiDou, etc.). And as shown in FIG. 4, the satellite positioning module 80 transmits positioning data indicating the vehicle position of the combine 1 to the vehicle position calculation unit 21A, based on the received signal.

관성 계측 장치(81)는, 콤바인(1)의 요각도의 각속도, 및 서로 직교하는 3축 방향의 가속도를 경시적으로 검지한다. 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과는, 자차 방위 산출부(21B)로 보내진다.The inertial measurement device 81 detects the angular velocity of the yaw angle of the combine 1 and the acceleration of the three axial directions orthogonal to each other over time. The detection result by the inertial measurement device 81 is sent to the own vehicle direction calculation unit 21B.

제어부(20)에, 검출부(21), 영역 산출부(22), 경로 산출부(23)(경로 설정부), 주행 제어부(25)가 구비되어 있다. 검출부(21)는 콤바인(1)의 방향 및 위치를 검출한다. 검출부(21)에 자차 위치 산출부(21A)와 자차 방위 산출부(21B)와 편차 산출부(21C)가 구비되어 있다.The control unit 20 is provided with a detection unit 21, an area calculation unit 22, a route calculation unit 23 (route setting unit), and a travel control unit 25. The detection unit 21 detects the direction and position of the combine (1). The detection unit 21 is provided with a host vehicle position calculation unit 21A, a host vehicle direction calculation unit 21B, and a deviation calculation unit 21C.

자차 위치 산출부(21A)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 콤바인(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 산출된 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표는, 영역 산출부(22) 및 편차 산출부(21C)로 보내진다.The own vehicle position calculation unit 21A calculates the position coordinates of the combine 1 over time based on the positioning data output by the satellite positioning module 80. The calculated temporal position coordinates of the combine 1 are sent to the area calculation unit 22 and the deviation calculation unit 21C.

자차 방위 산출부(21B)는, 자차 위치 산출부(21A)로부터, 콤바인(1)의 위치 좌표를 수취한다. 그리고 자차 방위 산출부(21B)는, 관성 계측 장치(81)에 의한 검지 결과와, 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여 콤바인(1)의 자세 방위를 산출한다.The own vehicle direction calculation part 21B receives the position coordinates of the combine 1 from the own vehicle position calculation part 21A. And the own vehicle direction calculation part 21B calculates the attitude direction of the combine 1 based on the detection result by the inertial measurement device 81 and the position coordinates of the combine 1.

보다 구체적으로는, 먼저, 콤바인(1)의 주행 중에, 현재의 콤바인(1)의 위치 좌표, 및 직전에 주행하고 있었던 지점에 있어서의 콤바인(1)의 위치 좌표에 기초하여, 자차 방위 산출부(21B)는, 초기 자세 방위를 산출한다. 다음으로, 초기 자세 방위가 산출되고 나서 콤바인(1)이 일정 시간 주행하면, 자차 방위 산출부(21B)는, 그 일정 시간의 주행 동안에 관성 계측 장치(81)에 의해 검지된 각속도를 적분 처리함으로써, 자세 방위의 변화량을 산출한다.More specifically, first, while the combine 1 is running, based on the current position coordinates of the combine 1 and the position coordinates of the combine 1 at the point where it was traveling immediately before, a self-vehicle orientation calculation unit (21B) calculates the initial attitude orientation. Next, when the combine 1 runs for a certain period of time after the initial attitude direction is calculated, the own vehicle direction calculation unit 21B integrates the angular velocity detected by the inertial measurement device 81 during the run for a certain period of time. , calculate the amount of change in posture orientation.

그리고 이와 같이 산출된 자세 방위의 변화량을 초기 자세 방위에 더함으로써, 자차 방위 산출부(21B)는, 자세 방위의 산출 결과를 갱신한다. 그 후, 일정 시간마다, 자세 방위의 변화량이 마찬가지로 산출됨과 함께, 순차, 자세 방위의 산출 결과가 갱신된다. 자차 방위 산출부(21B)에 의해 산출된 콤바인(1)의 자세 방위는, 편차 산출부(21C)로 보내진다.And by adding the amount of change in the attitude direction calculated in this way to the initial attitude direction, the own vehicle direction calculation unit 21B updates the calculation result of the attitude direction. After that, at regular intervals, the amount of change in the attitude direction is similarly calculated, and the calculation result of the attitude direction is sequentially updated. The attitude direction of the combine 1 calculated by the own vehicle direction calculation part 21B is sent to the deviation calculation part 21C.

편차 산출부(21C)는, 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따라 주행할 때, 경로 산출부(23)로부터 수확 주행 경로 LI에 관한 정보를 수취하고, 자차 위치 산출부(21A)의 산출 결과와, 자차 방위 산출부(21B)의 산출 결과에 기초하여, 수확 주행 경로 LI에 대한 콤바인(1)의 위치 어긋남양 Wd 및 방위 어긋남양 θd를 산출한다. 즉, 편차 산출부(21C)는, 수확 주행 경로 LI의 연장 방향에 대한 콤바인(1)의 방위 어긋남양 θd와, 당해 연장 방향에 직교하는 방향에 있어서의 수확 주행 경로 LI에 대한 콤바인(1)의 위치 어긋남양 Wd를 산출한다.When the combine 1 travels along the harvest travel path LI, the deviation calculation unit 21C receives information about the harvest travel path LI from the path calculation unit 23, and calculates the own vehicle position calculation unit 21A. Based on the result and the calculation result of the own vehicle orientation calculation unit 21B, the positional deviation amount Wd and the orientation deviation amount θd of the combine 1 with respect to the harvesting travel path LI are calculated. That is, the deviation calculation unit 21C calculates the azimuth deviation amount θd of the combine 1 with respect to the extension direction of the harvest travel path LI and the combine 1 with respect to the harvest travel path LI in the direction orthogonal to the extension direction. Calculate the positional misalignment amount Wd.

영역 산출부(22)는, 자차 위치 산출부(21A)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 도 2에 도시되는 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA를 산출한다. 보다 구체적으로는, 영역 산출부(22)는 자차 위치 산출부(21A)로부터 수취한 콤바인(1)의 경시적인 위치 좌표에 기초하여, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행에서의 콤바인(1)의 주행 궤적을 산출한다. 그리고 영역 산출부(22)는, 산출된 콤바인(1)의 주행 궤적에 기초하여, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다. 예를 들어, 도 2에 있어서, 포장의 외주측에 있어서의 주회 주행을 위한 콤바인(1)의 주행 경로가 화살표로 나타나 있다. 상술한 바와 같이, 콤바인(1)은 3바퀴의 주회 주행을 행한다. 그리고 이 주행 경로를 따른 수확 주행이 완료되면, 포장은 도 3에 도시되는 상태가 된다.The area calculation unit 22 calculates the outer peripheral area SA and work target area CA shown in FIG. 2 based on the temporal position coordinates of the combine 1 received from the own vehicle position calculation unit 21A. More specifically, the area calculation unit 22 calculates the combine 1 in a circuitous run on the outer peripheral side of the pavement based on the temporal position coordinates of the combine 1 received from the own vehicle position calculation unit 21A. Calculate the driving trajectory of . And the area calculation unit 22 calculates, based on the calculated travel trajectory of the combine 1, the area on the outer periphery side of the field where the combine 1 ran around while harvesting grain as the outer periphery area SA. Additionally, the area calculation unit 22 calculates the area inside the pavement rather than the calculated outer peripheral area SA as the work target area CA. For example, in FIG. 2, the travel path of the combine 1 for circumferential travel on the outer peripheral side of the pavement is indicated by an arrow. As described above, the combine 1 performs a three-wheel circuit. And when the harvesting drive along this travel path is completed, the field is in the state shown in Figure 3.

영역 산출부(22)는, 콤바인(1)이 곡물을 수확하면서 주회 주행한 포장의 외주측의 영역을 외주 영역 SA로서 산출한다. 또한, 영역 산출부(22)는, 산출된 외주 영역 SA보다 포장 내측의 영역을, 작업 대상 영역 CA로서 산출한다. 작업 대상 영역 CA는 본 발명의 『미작업 영역』에 상당한다. 그리고 도 4에 도시되는 바와 같이, 영역 산출부(22)에 의한 산출 결과는, 경로 산출부(23) 및 주행 제어부(25)로 보내진다.The area calculation unit 22 calculates the area on the outer periphery side of the field along which the combine 1 rotated while harvesting grain as the outer periphery area SA. Additionally, the area calculation unit 22 calculates the area inside the pavement rather than the calculated outer peripheral area SA as the work target area CA. The work target area CA corresponds to the “unworked area” of the present invention. And as shown in FIG. 4, the calculation result by the area calculation unit 22 is sent to the route calculation unit 23 and the travel control unit 25.

경로 산출부(23)는, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과에 기초하여, 도 2 및 도 3에 도시되는 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 수확 주행 경로 LI와, 외주 영역 SA에 있어서의 선회 주행 경로 TN을 설정한다. 수확 주행 경로 LI는 본 발명의 『주행 경로』에 상당한다. 즉, 경로 산출부(23)는 포장에 있어서의 외주 영역 SA보다 내측의 작업 대상 영역 CA에 주행 경로를 설정한다. 또한, 도시 예에서는, 작업 대상 영역 CA의 짧은 변에 평행한 복수의 수확 주행 경로 LI와, 긴 변에 평행한 복수의 수확 주행 경로 LI가 산출되어 있다. 또한, 수확 주행 경로 LI는 직선이 아니어도 되고, 만곡되어 있어도 된다.Based on the calculation results received from the area calculation unit 22, the path calculation unit 23 calculates the harvest travel path LI in the work target area CA and the outer peripheral area SA, as shown in Figures 2 and 3. Set the turning travel path TN in . The harvest travel path LI corresponds to the “travel path” of the present invention. That is, the route calculation unit 23 sets the travel route to the work target area CA inside the outer peripheral area SA in paving. In addition, in the illustrated example, a plurality of harvesting travel paths LI parallel to the short side of the work target area CA and a plurality of harvesting travel paths LI parallel to the long side are calculated. Additionally, the harvesting travel path LI does not have to be a straight line, and may be curved.

이와 같이, 경로 산출부(23)는 작업 대상 영역 CA를 통과하는 수확 주행 경로 LI를 산출한다. 경로 산출부(23)에 의해 설정된 수확 주행 경로 LI 및 선회 주행 경로 TN은, 주행 제어부(25) 및 수확 제어부(30)로 보내진다.In this way, the path calculation unit 23 calculates the harvesting travel path LI passing through the work target area CA. The harvest travel path LI and the turning travel path TN set by the path calculation unit 23 are sent to the travel control unit 25 and the harvest control unit 30.

또한, 경로 산출부(23)는 통신 단말기(4)로부터의 신호를 수신 가능하도록 구성되어 있다. 예를 들어 통신 단말기(4)의 곡립 배출 버튼(도시하지 않음)이 조작되면, 수확 주행 경로 LI 또는 선회 주행 경로 TN으로부터 배출 정차 위치 PP로의 주행 경로와, 배출 정차 위치 PP로부터의 수확 주행 경로 LI로의 복귀 경로가 경로 산출부(23)에 의해 설정된다.Additionally, the route calculation unit 23 is configured to be able to receive signals from the communication terminal 4. For example, when the grain discharge button (not shown) of the communication terminal 4 is operated, the travel path from the harvest travel path LI or the turning travel path TN to the discharge stop position PP and the harvest travel path LI from the discharge stop position PP The return path is set by the path calculation unit 23.

상술한 바와 같이, 통신 단말기(4)는 인위 조작되는 터치 패널식의 모니터를 갖고, 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되고, 다양한 설정 조작을 가능하게 구성되어 있다. 상세에 관해서는 후술하지만, 통신 단말기(4)에 변경부(4a)가 구비되고, 변경부(4a)는 후술하는 리트라이 주행에 관한 판정 모드를 통신 단말기(4)의 터치 패널에 입력된 인위 조작에 따라서 변경 가능하도록 구성되어 있다. 환언하면, 변경부(4a)는 터치 패널식의 모니터의 조작에 따라서, 작업 대상 영역 CA로 진입할 때에 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따라 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 변경한다.As described above, the communication terminal 4 has an artificially operated touch panel type monitor, is configured to display various information, and is configured to enable various setting operations. As will be described in detail later, the communication terminal 4 is provided with a change unit 4a, and the change unit 4a changes the judgment mode regarding retry running, which will be described later, by an artificial input input on the touch panel of the communication terminal 4. It is configured to change depending on operation. In other words, the change unit 4a changes the conditions for determining whether the combine 1 can enter along the harvest travel path LI when entering the work target area CA according to the operation of the touch panel type monitor. do.

주행 제어부(25)는 주행 장치(11)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 그리고 주행 제어부(25)는 자차 위치 산출부(21A)로부터 수취한 콤바인(1)의 위치 좌표와, 영역 산출부(22)로부터 수취한 산출 결과와, 경로 산출부(23)로부터 수취한 수확 주행 경로 LI에 기초하여 콤바인(1)의 자동 주행을 제어한다. 구체적으로는, 주행 제어부(25)는 도 2 및 도 3에 도시되는 바와 같이, 수확 주행 경로 LI를 따라 주행하도록 콤바인(1)의 주행을 제어한다.The travel control unit 25 is configured to control the travel device 11. And the travel control unit 25 receives the position coordinates of the combine 1 received from the own vehicle position calculation unit 21A, the calculation result received from the area calculation unit 22, and the harvest driving distance received from the path calculation unit 23. Automatic running of the combine (1) is controlled based on the path LI. Specifically, the travel control unit 25 controls the travel of the combine 1 to travel along the harvest travel path LI, as shown in FIGS. 2 and 3 .

유저(오퍼레이터를 포함함, 이하 동일함)가 자동 주행 개시 버튼(도시하지 않음)를 누름으로써, 수확 주행 경로 LI 및 선회 주행 경로 TN을 따른 자동 주행이 개시된다. 상세에 관해서는 후술하지만, 자동 주행에 있어서 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 외주 영역 SA로부터 작업 대상 영역 CA로 진입할 수 없는 경우, 주행 제어부(25)는 리트라이 주행을 제어한다. 리트라이 주행이란, 콤바인(1)이 일단 정지하여 후진하고, 다시 수확 주행 경로 LI를 향해 전진하는 주행이다.When the user (including the operator, the same applies hereinafter) presses the automatic travel start button (not shown), automatic travel along the harvest travel path LI and the turning travel path TN is started. Details will be described later, but in automatic travel, when the combine 1 cannot enter the work target area CA from the outer peripheral area SA to follow the harvest travel path LI, the travel control unit 25 controls the retry travel. . The retry run is a run in which the combine 1 stops once, moves backwards, and then moves forward again toward the harvest travel path LI.

도 2 및 도 3에서 도시되는 예에서는, 우선, 주행 제어부(25)는 직사각형의 작업 대상 영역 CA의 4개의 변에 평행한 수확 주행 경로 LI로서, 수확 주행 경로 LI1, LI2, LI3, LI4를 주행의 경로로서 설정한다. 경로 산출부(23)는, α턴 주행용의 선회 주행 경로 TN1, TN2, TN3을 산출한다. α턴 주행은, 이전 수확 주행 경로 LI의 연장되는 방향을 따른 전진과, 선회 주행을 포함하는 후진 주행과, 다음 수확 주행 경로 LI의 연장되는 방향을 따른 전진에 의해 실행된다.In the example shown in FIGS. 2 and 3, first, the travel control unit 25 runs the harvest travel paths LI1, LI2, LI3, and LI4 as the harvest travel path LI parallel to the four sides of the rectangular work target area CA. Set as the path. The path calculation unit 23 calculates turning travel paths TN1, TN2, and TN3 for α-turn travel. The α-turn travel is performed by forward travel along the extending direction of the previous harvest travel path LI, reverse travel including turning travel, and forward travel along the extending direction of the next harvest travel path LI.

주행 제어부(25)는, 주행 장치(11)를 제어하여, 수확 주행 경로 LI1, 선회 주행 경로 TN1, 수확 주행 경로 LI2, 선회 주행 경로 TN2, 수확 주행 경로 LI3, 선회 주행 경로 TN3, 수확 주행 경로 LI4의 순으로 콤바인(1)을 자동 주행시킨다. 이에 의해, 자동 주행은, 도 2에 도시되는 바와 같이, 와권상의 주행이 된다.The travel control unit 25 controls the travel device 11 to set the harvest travel path LI1, turning travel path TN1, harvest travel path LI2, turning travel path TN2, harvest travel path LI3, turning travel path TN3, and harvest travel path LI4. The combine (1) runs automatically in the following order. As a result, automatic driving becomes running on a whirlpool, as shown in FIG. 2 .

콤바인(1)의 주회 형상의 자동 주행에 의해 포장 외주측의 기작업지가 확대되어, U턴 선회에 의한 자동 주행이 가능한 상태가 되면, 주행 제어부(25)는 수확 주행 경로 LI5, LI6, LI7, LI8을 주행의 경로로서 설정한다. 경로 산출부(23)는 U턴 선회용의 선회 주행 경로 TN4, TN5, TN6을 산출한다. 주행 제어부(25)는 주행 장치(11)를 제어하여, 수확 주행 경로 LI5, 선회 주행 경로 TN4, 수확 주행 경로 LI6, 선회 주행 경로 TN5, 수확 주행 경로 LI7, 선회 주행 경로 TN6, 수확 주행 경로 LI8의 순으로 콤바인(1)을 자동 주행시킨다.When the machine work area on the outer periphery of the pavement is expanded by the automatic running of the combine 1 in a circling shape, and automatic running by U-turn is possible, the travel control unit 25 controls the harvest travel paths LI5, LI6, LI7, Set LI8 as the driving path. The path calculation unit 23 calculates turning travel paths TN4, TN5, and TN6 for U-turns. The traveling control unit 25 controls the traveling device 11 to operate the harvesting traveling path LI5, the turning traveling path TN4, the harvesting traveling path LI6, the turning traveling path TN5, the harvesting traveling path LI7, the turning traveling path TN6, and the harvesting traveling path LI8. The combine (1) runs automatically in this order.

도 3에서는, 직사각형의 작업 대상 영역 CA의 대향하는 2변에 평행한 수확 주행 경로 LI를 교호로 외측으로부터 차례로 주행하여, 2개의 수확 주행 경로 LI에 걸쳐 U턴 주행이 행해진다. U턴 주행은, 선회 주행을 포함하는 전진 주행에만 의해 실행된다.In Fig. 3, the harvesting travel paths LI parallel to the two opposing sides of the rectangular work target area CA are alternately driven from the outside, and U-turn travel is performed across the two harvesting travel paths LI. U-turn travel is performed only by forward travel including turning travel.

α턴 주행에 의한 자동 주행은, 외주 영역 SA의 폭이 좁아 U턴 주행에 의한 자동 주행을 실행하기 어려운 경우에 행해진다. 외주 영역 SA의 폭이 충분히 커, U턴 주행에 의한 자동 주행이 가능한 경우에는, U턴 주행에 의한 자동 주행이 실행되어 α턴 주행에 의한 자동 주행은 실행되지 않아도 된다.Automatic driving by α-turn driving is performed when it is difficult to perform automatic driving by U-turn driving because the width of the outer peripheral area SA is narrow. If the width of the outer peripheral area SA is sufficiently large and automatic travel by U-turn travel is possible, automatic travel by U-turn travel is executed and automatic travel by α-turn travel does not need to be performed.

수확 제어부(30)는 경로 산출부(23)로부터 보내지는 수확 주행 경로 LI 및 선회 주행 경로 TN의 정보에 기초하여, 수확 장치(H)의 구동 제어를 행한다. 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따라 자동 주행을 행하고 있는 상태에서, 수확 제어부(30)는 수확 장치(H)를 내려 예취 장치(15)나 릴(17) 등을 구동 제어한다. 또한, 콤바인(1)이 선회 주행 경로 TN을 따라 자동 주행을 행하고 있는 상태에서, 수확 제어부(30)는 수확 장치(H)를 상승시켜 예취 장치(15)나 릴(17) 등을 정지시킨다.The harvest control unit 30 performs drive control of the harvest device H based on the information on the harvest travel path LI and the turning travel path TN sent from the path calculation unit 23. In a state in which the combine 1 is automatically traveling along the harvesting travel path LI, the harvesting control unit 30 lowers the harvesting device H and drives and controls the reaping device 15, reel 17, etc. Moreover, in the state where the combine 1 is performing automatic travel along the turning travel path TN, the harvest control part 30 raises the harvester H and stops the reaping device 15, the reel 17, etc.

〔리트라이 주행에 대해〕[About retry driving]

콤바인(1)이, 하나의 수확 주행 경로 LI에서 수확 주행을 종료한 후, 다음 수확 주행 경로 LI를 향해 α턴 주행 또는 U턴 주행에 의한 자동 주행을 행한다. 그러나 α턴 주행 또는 U턴 주행의 종료 시에, 콤바인(1)이 다음 수확 주행 경로 LI에 대해 좌우로 위치 어긋남되거나, 다음 수확 주행 경로 LI의 연장 방향에 대해 방위 어긋남되거나 하는 경우를 생각할 수 있다. 다음 수확 주행 경로 LI에 대한 위치 어긋남이나 방위 어긋남이 큰 채로 자동 주행이 행해지면, 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI에 대해 좌우로 사행되는 것이 생각되어, 포장에 예취되지 않은 잔여물이 발생할 우려가 있다. 이 때문에, 본 실시 형태에서는, 주행 제어부(25)는 리트라이 주행을 제어 가능하게 구성되어 있다.After the combine 1 ends harvesting travel on one harvesting travel path LI, it performs automatic travel by α-turn travel or U-turn travel toward the next harvesting travel path LI. However, at the end of the α-turn run or U-turn run, there may be a case where the combine 1 is displaced left and right with respect to the next harvest travel path LI, or is oriented misaligned with respect to the extension direction of the next harvest travel path LI. . If automatic driving is performed with a large positional or azimuth deviation relative to the next harvest travel path LI, it is thought that the combine 1 will meander left and right relative to the harvest travel path LI, and there is a concern that uncollected residue may occur in the field. There is. For this reason, in this embodiment, the travel control unit 25 is configured to be able to control retry travel.

도 4에 도시되는 제어부(20)에, 판정부(27)와, 조건 기억부(29)가 구비되어 있다. 판정부(27)는 콤바인(1)이 외주 영역 SA로부터 작업 대상 영역 CA로 진입할 때, 검출부(21)에 의한 검출 결과에 기초하여, 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정한다. 판정부(27)가, 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 없다고 판단하였을 때, 판정부(27)로부터 주행 제어부(25)로 리트라이 주행의 지시 신호가 보내진다. 그리고 주행 제어부(25)는 당해 지시 신호에 따라서 콤바인(1)에 리트라이 주행을 실행시키도록 구성되어 있다. 조건 기억부(29)는, 콤바인(1)이 작업 대상 영역 CA로 진입할 때, 콤바인(1)이 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 기억한다. 조건 기억부(29)에 복수의 조건이 기억되어 있다. 조건에 서로 다른 복수의 지표가 포함된다. 당해 복수의 조건의 각각은, 서로 다른 종류의 복수의 지표로서 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt를 갖는다.The control unit 20 shown in FIG. 4 is provided with a determination unit 27 and a condition storage unit 29. The determination unit 27 determines that when the combine 1 enters the work target area CA from the outer peripheral area SA, the combine 1 enters to follow the harvest travel path LI based on the detection result by the detection unit 21. Determine whether it is possible. When the determination unit 27 determines that the combine 1 cannot enter along the harvest travel path LI, an instruction signal for retry travel is sent from the determination unit 27 to the travel control unit 25. And the travel control unit 25 is configured to cause the combine 1 to perform a retry run in accordance with the instruction signal. The condition storage unit 29 stores conditions for determining whether the combine 1 can enter along the travel path when the combine 1 enters the work target area CA. A plurality of conditions are stored in the condition storage unit 29. The condition includes multiple different indicators. Each of the plurality of conditions has a position misalignment threshold Wt and an orientation misalignment threshold θt as a plurality of different types of indicators.

도 5에 도시되는 바와 같이, 판정부(27)는, 다음 수확 주행 경로 LI를 따라 자동 수확 주행이 개시되기 전에, 2개소에서 판정 처리를 행한다. 구체적으로는, 판정부(27)는, 다음 수확 주행 경로 LI의 시작점으로부터 일정 거리 D1만큼 이격된 개소와, 다음 수확 주행 경로 LI의 시작점과, 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정한다. 도 5에서는, 다음 수확 주행 경로 LI의 시작점이 제2 리트라이 판정 위치 P2로 나타내어지고, 다음 수확 주행 경로 LI의 시작점으로부터 일정 거리 D1만큼 앞으로 이격된 개소가 제1 리트라이 판정 위치 P1로 나타내어져 있다. 제2 리트라이 판정 위치 P2는, 콤바인(1)이 외주 영역 SA로부터 작업 대상 영역 CA로 진입하려고 하고 있는 위치이다. 검출부(21)는 콤바인(1)이 제1 리트라이 판정 위치 P1에 위치하는 상태(이하, 『제1 상태』라고 칭함)와, 콤바인(1)이 제2 리트라이 판정 위치 P2에 위치하는 상태(이하, 『제2 상태』라고 칭함)를 검출하도록 구성되어 있다.As shown in Fig. 5, the determination unit 27 performs judgment processing at two locations before automatic harvesting travel is started along the next harvesting travel path LI. Specifically, the determination unit 27 enters a point spaced apart from the starting point of the next harvest travel path LI by a certain distance D1, the starting point of the next harvest travel path LI, and the combine 1 to follow the harvest travel path LI. Determine whether it can be done. In Figure 5, the starting point of the next harvest travel path LI is indicated as the second retry determination position P2, and a point spaced forward by a certain distance D1 from the starting point of the next harvest travel path LI is indicated as the first retry determination position P1. there is. The second retry determination position P2 is a position where the combine 1 is about to enter the work target area CA from the outer peripheral area SA. The detection unit 21 is in a state in which the combine 1 is located at the first retry determination position P1 (hereinafter referred to as “first state”) and a state in which the combine 1 is located in the second retry determination position P2. (hereinafter referred to as “second state”) is configured to detect.

일정 거리 D1은, 예를 들어 1미터로 설정되어 있다. 제1 리트라이 판정 위치 P1은 선회 주행 경로 TN 상에 위치한다. 이때의 선회 주행 경로 TN은, α턴 주행용의 선회 주행 경로 TN1, TN2, TN3이어도 되고, U턴 선회용의 선회 주행 경로 TN4, TN5, TN6이어도 된다. 도 5에 도시되는 선회 주행 경로 TN이 α턴 주행용의 선회 주행 경로 TN1, TN2, TN3인 경우, 도 5에 도시되는 선회 주행 경로 TN은, 후진 주행 후의 전진 주행으로 다음 수확 주행 경로 LI로 진입하는 경로로서 나타내어진다.The constant distance D1 is set to 1 meter, for example. The first retry determination position P1 is located on the turning travel path TN. The turning travel path TN at this time may be turning travel paths TN1, TN2, and TN3 for α-turn travel, or may be turning travel paths TN4, TN5, and TN6 for U-turn driving. When the turning travel path TN shown in FIG. 5 is the turning travel path TN1, TN2, and TN3 for α-turn travel, the turning travel path TN shown in FIG. 5 enters the next harvest travel path LI through forward travel after reverse travel. It is expressed as a path.

제1 리트라이 판정 위치 P1에서는, 콤바인(1)이 다음 수확 주행 경로 LI를 향해 선회 주행 경로 TN을 따라 선회 주행한다. 제1 리트라이 판정 위치 P1에서는, 수확 장치(H)가 내려지지만, 제1 리트라이 판정 위치 P1에서 수확 장치(H)가 아직 내려지지 않은 구성이어도 된다. 또한, 제1 리트라이 판정 위치 P1에서는, 예취 장치(15) 및 릴(17)은 구동하고 있지 않다. 즉, 제1 리트라이 판정 위치 P1에서는, 수확 장치(H)에 의한 작업이 행해지고 있지 않은 상태에서, 콤바인(1)이 선회 주행한다. 제1 상태에서는, 콤바인(1)이 제2 리트라이 판정 위치 P2보다 일정 거리 D1만큼 앞의 위치에 위치한다.At the first retry determination position P1, the combine 1 turns and travels along the turning travel path TN toward the next harvest travel path LI. At the first retry determination position P1, the harvesting device H is lowered, but the configuration may be such that the harvesting device H is not yet lowered at the first retry determination position P1. In addition, at the first retry determination position P1, the reaping device 15 and the reel 17 are not driving. That is, at the first retry determination position P1, the combine 1 turns and travels in a state where no work is performed by the harvesting device H. In the first state, the combine 1 is located in a position ahead of the second retry determination position P2 by a certain distance D1.

제2 리트라이 판정 위치 P2에서는, 콤바인(1)이 다음 수확 주행 경로 LI를 따라 자동 주행을 개시한다. 제2 리트라이 판정 위치 P2에서는, 수확 장치(H)가 내려져, 예취 장치(15) 및 릴(17)이 구동 상태로 되어 있다. 또한, 수확 제어부(30)는 제1 리트라이 판정 위치 P1에 위치하는 상태로부터 제2 리트라이 판정 위치 P2에 위치하는 상태로 이행하는 동안에, 수확 장치(H)를 구동시키기 시작한다.At the second retry determination position P2, the combine 1 starts automatic travel along the next harvest travel path LI. At the second retry determination position P2, the harvesting device H is lowered, and the harvesting device 15 and the reel 17 are in a driven state. Additionally, the harvesting control unit 30 starts driving the harvesting device H while transitioning from the state positioned at the first retry determination position P1 to the state positioned at the second retry determination position P2.

제2 리트라이 판정 위치 P2에서 리트라이 주행이 행해지면, 예취 장치(15) 및 릴(17)의 구동을 정지시키고 나서 수확 장치(H)를 상승시킬 필요가 있다. 또한, 예취 장치(15)가 작물의 밑동을 절단하였으면, 릴(17)로 작물을 긁어들일 필요가 있기 때문에, 리트라이 주행에 시간을 요한다. 한편, 제1 리트라이 판정 위치 P1에서는, 수확 장치(H)가 내려져 있어도, 예취 장치(15) 및 릴(17)이 구동하고 있지 않은 상태이기 때문에, 수확 장치(H)를 상승시키는 것만으로 리트라이 주행이 가능해진다.When retry running is performed at the second retry determination position P2, it is necessary to raise the harvesting device H after stopping the driving of the harvesting device 15 and the reel 17. In addition, if the harvesting device 15 cuts off the base of the crop, it is necessary to scrape the crop with the reel 17, so it takes time to run the retry. On the other hand, at the first retry judgment position P1, even if the harvesting device H is lowered, the reaping device 15 and the reel 17 are not driven, so the retry is performed only by raising the harvesting device H. Tri driving becomes possible.

제1 리트라이 판정 위치 P1에 있어서 리트라이 주행이 필요한 경우, 그대로 전진해도 콤바인(1)의 자세를 완전히 바로잡을 수 없고 제2 리트라이 판정 위치 P2에 있어서도 리트라이 주행이 필요해지는 경우가 많다. 이 때문에, 본 실시 형태라면 제1 리트라이 판정 위치 P1에서 리트라이 주행이 행해짐으로써, 제2 리트라이 판정 위치 P2에서만 리트라이 주행이 행해지는 구성과 비교하여, 빠르게 리트라이 주행이 가능해져, 리트라이 주행의 전체적인 소요 시간이 단축된다.When a retry run is required at the first retry determination position P1, the attitude of the combine 1 cannot be completely corrected even if it moves forward as is, and a retry run is often required also at the second retry determination position P2. For this reason, in the present embodiment, retry running is performed at the first retry determination position P1, so that retry running is possible quickly, compared to a configuration in which retry running is performed only at the second retry determination position P2. The overall time required for the tri drive is shortened.

이와 같이, 판정부(27)는 제1 상태와 제2 상태의 각각에 있어서, 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하도록 구성되어 있다. 또한, 수확 제어부(30)는 제1 상태에서 수확 장치(H)를 정지시키고, 제2 상태에서 수확 장치(H)를 구동시키도록 구성되어 있다.In this way, the determination unit 27 is configured to determine whether the combine 1 can enter along the harvest travel path LI in each of the first state and the second state. Additionally, the harvest control unit 30 is configured to stop the harvest device (H) in the first state and drive the harvest device (H) in the second state.

편차 산출부(21C)에 의해, 도 6 및 도 7에 도시되는 바와 같은, 주행 경로에 대한 콤바인(1)의 가로 방향의 위치 어긋남양 Wd와, 주행 경로에 대한 콤바인(1)의 방위 어긋남양 θd가 산출된다.By the deviation calculation unit 21C, the lateral positional deviation amount Wd of the combine 1 with respect to the travel path as shown in FIGS. 6 and 7 and the directional deviation amount of the combine 1 with respect to the travel path are θd is calculated.

콤바인(1)이 상기 주행 경로를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건으로서, 위치 어긋남양 Wd가 일정한 위치 어긋남 역치 Wt보다 큰 제1 조건, 및 방위 어긋남양 θd가 일정한 방위 어긋남 역치 θt보다 큰 제2 조건이 포함된다. 판정부(27)는 조건 기억부(29)에 기억되어 있는 복수의 위치 어긋남 역치 Wt 및 복수의 방위 어긋남 역치 θt 중, 편차 산출부(21C)의 검출 결과에 따라서 위치 어긋남 역치 Wt와 방위 어긋남 역치 θt의 각각을 하나씩 선택하도록 구성되어 있다. 그리고 판정부(27)는 위치 어긋남양 Wd가 위치 어긋남 역치 Wt보다 큰 것(제1 조건), 및 방위 어긋남양 θd가 방위 어긋남 역치 θt보다 큰 것(제2 조건) 중 적어도 하나가 충족되면, 작업 대상 영역 CA로 진입할 때에 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 없다고 판정하도록 구성되어 있다.As a condition for determining whether the combine 1 can enter along the travel path, a first condition in which the positional deviation amount Wd is greater than the positional deviation threshold Wt at a certain level, and a orientation deviation threshold θt at which the orientational deviation amount θd is constant, A second, larger condition is included. The determination unit 27 determines the position discrepancy threshold Wt and the orientation discrepancy threshold value θt according to the detection result of the discrepancy calculation unit 21C among the plurality of position misalignment thresholds Wt and the plurality of orientation misalignment thresholds θt stored in the condition storage unit 29. It is configured to select each of θt one by one. Then, the determination unit 27 determines that if at least one of the position misalignment amount Wd is greater than the position misalignment threshold Wt (first condition) and the orientation misalignment amount θd is greater than the orientation misalignment threshold θt (second condition), It is configured to determine that the combine 1 cannot enter along the harvest travel path LI when entering the work target area CA.

위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt는, 콤바인(1)의 위치 및 방위에 따라 변화된다. 도 8에서는, 위치 어긋남 역치 Wt로서 W1 내지 W6이 나타내어지고, 방위 어긋남 역치 θt로서 θ1 내지 θ6이 나타내어져 있다. 제1 상태에 있어서의 판정 시에, 판정부(27)는 위치 어긋남 역치 Wt를 W1 또는 W2로 설정하고, 방위 어긋남 역치 θt를 θ1 또는 θ2로 설정한다. 제2 상태에 있어서의 판정 시에, 판정부(27)는 위치 어긋남 역치 Wt를 W3 내지 W6 중 어느 하나로 설정하고, 방위 어긋남 역치 θt를 θ3 내지 θ6 중 어느 하나로 설정한다. 즉, 판정부(27)는 제1 상태에 있어서의 판정 시와, 제2 상태에 있어서의 판정 시의 각각에서 서로 다른 조건을 사용하도록 구성되어 있다.The position shift threshold Wt and the orientation shift threshold θt change depending on the position and orientation of the combine 1. In Fig. 8, W1 to W6 are shown as the positional deviation threshold Wt, and θ1 to θ6 are shown as the orientation deviation threshold θt. At the time of determination in the first state, the determination unit 27 sets the position deviation threshold Wt to W1 or W2, and sets the orientation deviation threshold θt to θ1 or θ2. At the time of determination in the second state, the determination unit 27 sets the position misalignment threshold Wt to any of W3 to W6, and sets the orientation misalignment threshold θt to any of θ3 to θ6. That is, the determination unit 27 is configured to use different conditions when making a decision in the first state and when making a decision in the second state.

제1 상태에 있어서의 판정 시에 선택되는 위치 어긋남 역치 Wt(W1, W2)는, 제2 상태에 있어서의 판정 시에 선택되는 위치 어긋남 역치 Wt(W3 내지 W6)보다 크게 설정된다. 도 8에 있어서, W1은 W3과 W5의 각각보다 크게 설정되고, W2는 W4와 W6의 각각보다 크게 설정된다. 또한, 제1 상태에 있어서의 판정 시에 선택되는 방위 어긋남 역치 θt(θ1, θ2)는 제2 상태에 있어서의 판정 시에 선택되는 방위 어긋남 역치 θt(θ3 내지 θ6)보다 크게 설정된다. 도 8에 있어서, θ1은 θ3과 θ5의 각각보다 크게 설정되고, θ2는 θ4와 θ6의 각각보다 크게 설정된다. 즉, 제1 상태에서 사용되는 조건은, 제2 상태에서 사용되는 조건보다, 리트라이 주행의 실행이 되기 어려운 측의 값으로 설정되어 있다.The positional deviation thresholds Wt (W1, W2) selected when making a decision in the first state are set to be larger than the positional shift thresholds Wt (W3 to W6) selected when making a decision in the second state. In Fig. 8, W1 is set larger than each of W3 and W5, and W2 is set larger than each of W4 and W6. Additionally, the orientation misalignment threshold θt (θ1, θ2) selected at the time of determination in the first state is set to be larger than the orientation misalignment threshold θt (θ3 to θ6) selected at the time of determination in the second state. In Fig. 8, θ1 is set larger than each of θ3 and θ5, and θ2 is set larger than each of θ4 and θ6. That is, the conditions used in the first state are set to a value that makes it more difficult to perform retry running than the conditions used in the second state.

판정부(27)의 자차 방위에 기초하는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt의 선택 방법에 대해 설명한다. 도 6에, 콤바인(1)이 전방으로 직진할수록 수확 주행 경로 LI에 접근하여 위치 어긋남양 Wd가 작아지는 경우가 도시되고, 본 실시 형태에서는, 이 도 6에 도시되는 상태를 『내향 상태』라고 칭한다. 내향 상태에서는, 콤바인(1)의 위치가 수확 주행 경로 LI에 대해 좌우 일방측으로 위치 어긋남됨과 함께 콤바인(1)의 방향이 수확 주행 경로 LI의 연장 방향에 대해 좌우 타방측으로 방위 어긋남되어 직진하면 수확 주행 경로 LI와 교차한다. 또한, 도 7에, 콤바인(1)이 전방으로 직진할수록 수확 주행 경로 LI로부터 멀어져 위치 어긋남양 Wd가 커지는 경우가 도시되고, 본 실시 형태에서는, 이 도 7에 도시되는 상태를 『외향 상태』라고 칭한다. 외향 상태에서는, 콤바인(1)의 위치가 수확 주행 경로 LI에 대해 좌우 일방측으로 위치 어긋남됨과 함께 콤바인(1)의 방향이 수확 주행 경로 LI의 연장 방향에 대해 좌우 일방측으로 방위 어긋남되어 직진하면 수확 주행 경로 LI로부터 멀어진다. 즉, 검출부(21)는 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 향하는 내향 상태와, 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI에 대해 좌우 방향으로 위치 어긋남됨과 함께 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 향하지 않는 외향 상태를 검출하도록 구성되어 있다.A method of selecting the position deviation threshold Wt and the orientation deviation threshold θt based on the own vehicle direction of the determination unit 27 will be described. In FIG. 6, a case is shown where the combine 1 moves straight ahead, approaching the harvest travel path LI, and the amount of positional deviation Wd becomes smaller. In this embodiment, the state shown in FIG. 6 is called an “inward-facing state.” It is called. In the inward state, the position of the combine 1 is deviated to the left and right with respect to the harvest travel path LI, and the direction of the combine 1 is oriented to the left and right with respect to the extension direction of the harvest travel path LI, and when it goes straight, the harvest travel occurs. Intersects path LI. In addition, FIG. 7 shows a case in which the further the combine 1 moves forward, the further away it is from the harvesting travel path LI, and the amount of positional deviation Wd increases. In this embodiment, the state shown in FIG. 7 is called an “outward state.” It is called. In the outward state, the position of the combine 1 is shifted to the left and right with respect to the harvesting travel path LI, and the direction of the combine 1 is deviated to the left and right with respect to the extension direction of the harvesting travel path LI, and when it goes straight, the harvest travel occurs. away from path LI. In other words, the detector 21 is in a state where the combine 1 is displaced in the left and right directions with respect to the harvest travel path LI, the combine 1 is in an inward state facing the harvest travel path LI, and the combine 1 is on the harvest travel path LI. It is configured to detect a positional deviation in the left and right directions and an outward state in which the combine 1 is not facing the harvest travel path LI.

콤바인(1)이 내향 상태인 경우와 외향 상태인 경우에서 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt의 각각의 값이 변경된다. 도 6에 도시되는 내향 상태에서는, 위치 어긋남 역치 Wt가 W1로 설정되고, 방위 어긋남 역치 θt가 θ1로 설정되어 있다. 자차 위치가 제1 리트라이 판정 위치 P1에 위치하며, 또한 자차 방위가 수확 주행 경로 LI에 대해 내향 상태인 경우, 판정부(27)는 도 6에 도시되는 바와 같이, 위치 어긋남 역치 Wt를 W1로 설정하고, 방위 어긋남 역치 θt를 θ1로 설정한다. 자차 위치가 제2 리트라이 판정 위치 P2에 위치하며, 또한 자차 방위가 수확 주행 경로 LI에 대해 내향 상태인 경우, 판정부(27)는 위치 어긋남 역치 Wt를 W3 또는 W5로 설정하고, 방위 어긋남 역치 θt를 θ3 또는 θ5로 설정한다.When the combine 1 is in an inward state and in an outward state, the respective values of the position shift threshold Wt and the orientation shift threshold θt change. In the inward state shown in Fig. 6, the positional deviation threshold Wt is set to W1, and the orientation deviation threshold θt is set to θ1. When the host vehicle position is located at the first retry determination position P1 and the host vehicle direction is inward with respect to the retry travel path LI, the determination unit 27 sets the position deviation threshold Wt to W1, as shown in FIG. 6. and set the orientation deviation threshold θt to θ1. When the host vehicle position is located at the second retry determination position P2 and the host vehicle direction is inward with respect to the retrieval travel path LI, the determination unit 27 sets the position misalignment threshold Wt to W3 or W5, and the orientation misalignment threshold Set θt to θ3 or θ5.

도 7에 도시되는 외향 상태에서는, 위치 어긋남 역치 Wt가 W2로 설정되고, 방위 어긋남 역치 θt가 θ2로 설정되어 있다. 즉, 자차 위치가 제1 리트라이 판정 위치 P1에 위치하며, 또한 자차 방위가 수확 주행 경로 LI에 대해 외향 상태인 경우, 판정부(27)는 도 7에 도시되는 바와 같이, 위치 어긋남 역치 Wt를 W2로 설정하고, 방위 어긋남 역치 θt를 θ2로 설정한다. 자차 위치가 제2 리트라이 판정 위치 P2에 위치하며, 또한 자차 방위가 수확 주행 경로 LI에 대해 외향 상태인 경우, 판정부(27)는 위치 어긋남 역치 Wt를 W4 또는 W6으로 설정하고, 방위 어긋남 역치 θt를 θ4 또는 θ6으로 설정한다. 즉, 판정부(27)는 내향 상태와 외향 상태의 각각에서 서로 다른 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt를 선택한다.In the outward state shown in Fig. 7, the positional deviation threshold Wt is set to W2, and the orientation deviation threshold θt is set to θ2. That is, when the host vehicle position is located at the first retry determination position P1 and the host vehicle orientation is outward with respect to the retrieval travel path LI, the determination unit 27 sets the position deviation threshold Wt as shown in FIG. 7. W2 is set, and the orientation deviation threshold θt is set to θ2. When the host vehicle position is located at the second retry determination position P2 and the host vehicle direction is outward with respect to the retrieval travel path LI, the determination unit 27 sets the position deviation threshold Wt to W4 or W6, and the orientation deviation threshold Set θt to θ4 or θ6. That is, the determination unit 27 selects different position misalignment thresholds Wt and orientation misalignment thresholds θt for each of the inward-facing state and the outward-facing state.

이와 같이, 판정부(27)는 콤바인(1)이 내향 상태인지 외향 상태인지에 따라, 작업 대상 영역 CA로 진입할 때에 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건을 변경하도록 구성되어 있다.In this way, the determination unit 27 determines whether the combine 1 can follow the harvest travel path LI when entering the work target area CA, depending on whether the combine 1 is in an inward or outward state. It is configured to change the conditions to do so.

자차 방위가 수확 주행 경로 LI에 대해 외향 상태이면, 콤바인(1)이 전진할수록 위치 어긋남양 Wd가 커지기 때문에, 내향 상태인 경우보다 리트라이 주행의 필요성이 높아지는 경향이 있다. 이 때문에, 외향 상태에서 선택되는 위치 어긋남 역치 Wt(W2, W4, W6)는, 내향 상태에서 선택되는 위치 어긋남 역치 Wt(W1, W3, W5)보다 작게 설정된다. 또한, 외향 상태에서 선택되는 방위 어긋남 역치 θt(θ2, θ4, θ6)는, 내향 상태에서 선택되는 방위 어긋남 역치 θt(θ1, θ3, θ5)보다 작게 설정된다. 도 8에 있어서, W2는 W1보다 작게 설정되고, θ2는 θ1보다 작게 설정되어 있다. 또한, 도 8에 있어서, W4는 W3보다 작게 설정되고, W6은 W5보다 작게 설정되고, θ4는 θ3보다 작게 설정되고, θ6은 θ5보다 작게 설정되어 있다. 이와 같이, 콤바인(1)이 내향 상태일 때에 사용되는 조건은, 콤바인(1)이 외향 상태일 때에 사용되는 조건보다, 리트라이 주행의 실행이 되기 어려운 측의 값으로 설정되어 있다. 또한, 콤바인(1)이 내향 상태여도 외향 상태여도, 제1 상태에서 사용되는 조건은, 제2 상태에서 사용되는 조건보다, 리트라이 주행의 실행이 되기 어려운 측의 값으로 설정되어 있다.When the own vehicle's orientation is in an outward state with respect to the harvesting travel path LI, the amount of positional deviation Wd increases as the combine 1 moves forward, so the need for retry travel tends to increase compared to the case in an inward state. For this reason, the positional deviation threshold Wt(W2, W4, W6) selected in the outward-facing state is set smaller than the positional deviation threshold Wt(W1, W3, W5) selected in the inward-looking state. Additionally, the orientation deviation threshold θt (θ2, θ4, θ6) selected in the outward-facing state is set smaller than the orientation deviation threshold θt (θ1, θ3, θ5) selected in the inward-facing state. In Fig. 8, W2 is set smaller than W1, and θ2 is set smaller than θ1. Additionally, in Fig. 8, W4 is set smaller than W3, W6 is set smaller than W5, θ4 is set smaller than θ3, and θ6 is set smaller than θ5. In this way, the conditions used when the combine 1 is in an inward state are set to a value on the side where it is more difficult to perform a retry run than the conditions used when the combine 1 is in an outward state. In addition, whether the combine 1 is in an inward-facing state or an outward-facing state, the conditions used in the first state are set to a value that makes it more difficult to execute a retry run than the conditions used in the second state.

본 실시 형태에서는, 제2 리트라이 판정 위치 P2에 있어서의 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt를 인위적으로 변경 가능하도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 도 8에 나타내어지는 바와 같이, 리트라이 주행에 관한 판정 모드로서, 「표준 모드」와 「완화 모드」가 설정 가능하도록 구성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 판정 모드의 변경은, 통신 단말기(4)의 변경부(4a)를 통해 인위 조작에 의해 변경 조작 가능하도록 구성되어 있다. 상술한 바와 같이, 통신 단말기(4)는 터치 패널식의 모니터를 갖고, 통신 단말기(4)의 모니터는 당해 판정 모드의 선택 화면을 표시 가능하다.In the present embodiment, the position misalignment threshold Wt and the orientation misalignment threshold θt at the second retry determination position P2 are configured to be artificially changeable. Specifically, as shown in Fig. 8, “standard mode” and “relaxed mode” are configured to be settable as judgment modes regarding retry running. In this embodiment, the judgment mode is configured to be changed by artificial operation through the change unit 4a of the communication terminal 4. As described above, the communication terminal 4 has a touch panel type monitor, and the monitor of the communication terminal 4 is capable of displaying a selection screen for the determination mode.

판정 모드의 선택 화면에, 「표준 모드」와 「완화 모드」가 표시되고, 유저는 「표준 모드」와 「완화 모드」 중 한쪽을 선택할 수 있다. 즉, 통신 단말기(4)의 변경부(4a)는 복수의 판정 모드를 선택 설정 가능하도록 구성되어 있다. 환언하면, 통신 단말기(4)의 변경부(4a)는 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 작업 대상 영역 CA로 진입할 수 있는지 여부를 판정하기 위한 조건의 지표를 복수 단계에서 변경 가능하도록 구성되어 있다. 그리고 판정부(27)는 복수의 위치 어긋남 역치 Wt 및 복수의 방위 어긋남 역치 θt 중, 선택 설정된 판정 모드에 대응하는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt를 선택한다.“Standard mode” and “Relaxed mode” are displayed on the judgment mode selection screen, and the user can select either “Standard mode” or “Relaxed mode”. That is, the change unit 4a of the communication terminal 4 is configured to enable selection and setting of a plurality of determination modes. In other words, the change unit 4a of the communication terminal 4 can change the index of the condition for determining whether the combine 1 can enter the work target area CA so as to follow the harvest travel path LI in multiple stages. It is configured to do so. Then, the determination unit 27 selects the position misalignment threshold Wt and the orientation misalignment threshold θt corresponding to the selected judgment mode from among the plurality of position misalignment thresholds Wt and the plurality of orientation misalignment thresholds θt.

W5는 W3보다 크게 설정되고, W6은 W4보다 크게 설정되어 있다. 또한, θ5는 θ3보다 크게 설정되고, θ6은 θ4보다 크게 설정되어 있다. 즉, 「완화 모드」에서는, 「표준 모드」의 경우보다 위치 어긋남양 Wd 및 방위 어긋남양 θd가 크게 허용되기 때문에, 리트라이 주행의 실행이 되기 어려워진다. 빈번하게 리트라이 주행이 행해지면 번거로움을 느끼는 유저도 존재하는 것을 생각할 수 있고, 이러한 경우에는, 판정 모드가 「완화 모드」로 설정됨으로써, 유저에게 있어서의 번거로움이 경감된다.W5 is set larger than W3, and W6 is set larger than W4. Additionally, θ5 is set larger than θ3, and θ6 is set larger than θ4. That is, in the “relaxed mode”, the positional deviation amount Wd and the orientation deviation amount θd are allowed to be larger than in the “standard mode”, making it difficult to perform retry running. It is conceivable that some users feel inconvenienced when retry running is performed frequently, and in this case, the inconvenience to the user is reduced by setting the judgment mode to “relaxation mode”.

덧붙여, 본 실시 형태에서는, W1은 W3과 W5의 각각보다 크게 설정되고, W2는 W4와 W6의 각각보다 크게 설정되어 있다. 또한, θ1은 θ3과 θ5의 각각보다 크게 설정되고, θ2는 θ4와 θ6의 각각보다 크게 설정되어 있다. 통신 단말기(4)의 변경부(4a)는, 제1 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt(W3 내지 W6)를 제2 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt(W1, W2)보다 작은 값이 되도록 변경한다. 또한, 통신 단말기(4)의 변경부(4a)는 제2 상태에서 사용되는 방위 어긋남 역치 θt(θ3 내지 θ6)를 제1 상태에서 사용되는 방위 어긋남 역치 θt(θ1, θ2)보다 작은 값이 되도록 변경한다.Additionally, in this embodiment, W1 is set to be larger than each of W3 and W5, and W2 is set to be larger than each of W4 and W6. Additionally, θ1 is set larger than each of θ3 and θ5, and θ2 is set larger than each of θ4 and θ6. The change unit 4a of the communication terminal 4 changes the position misalignment thresholds Wt (W3 to W6) used in the first state to a value smaller than the position misalignment thresholds Wt (W1, W2) used in the second state. do. In addition, the change unit 4a of the communication terminal 4 sets the orientation deviation threshold θt (θ3 to θ6) used in the second state to a value smaller than the orientation deviation threshold θt (θ1, θ2) used in the first state. change

즉, 제1 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt는, 제2 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt보다 크게 설정된다. 이에 의해, 제1 상태에서는 제2 상태의 경우보다 느슨한 조건에서 리트라이 주행의 판정이 행해져, 제1 상태에서 갑자기 빈번한 리트라이 주행이 행해질 우려가 경감된다.That is, the positional deviation threshold Wt and the orientation deviation threshold θt used in the first state are set to be larger than the positional deviation threshold Wt and the orientation deviation threshold θt used in the second state. Accordingly, in the first state, retry running is determined under looser conditions than in the second state, and the risk of sudden frequent retry running in the first state is reduced.

조건에, 위치 어긋남 역치 Wt나 방위 어긋남 역치 θt와 같은 복수의 지표가 포함되면, 당해 복수의 지표가 밸런스 좋게 설정될 것이 필요하다. 그러나 포장의 관리자나 기체의 오퍼레이터가 당해 복수의 지표를 직접 변경하는 구성인 경우, 포장의 관리자나 기체의 오퍼레이터에게 있어서 변경 조작이 복잡한 것이 된다. 본 실시 형태에서는, 변경부(4a)는 제1 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt를 변경 불가능하게 구성되고, 또한 제2 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt를 「표준 모드」와 「완화 모드」로 변경 가능하게 구성되어 있다. 즉, 제1 상태에서 사용되는 조건은 고정값이며, 통신 단말기(4)의 변경부(4a)는 당해 모니터의 조작에 따라서, 제2 상태에 있어서 사용되는 조건을 변경한다. 이에 의해, 변경부(4a)가, 제1 상태와 제2 상태의 각각에서 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt를 변경 가능한 구성과 비교하여, 유저는, 판정 모드의 복잡한 조합을 생각하지 않아도 되며, 변경부(4a)를 조작하기 쉽다. 이에 의해, 포장의 관리자나 오퍼레이터에게 있어서 조건의 변경이 용이해져, 변경부(4a)의 구성이 사용자 친화적인 것이 된다. 또한, 변경부(4a)는 조작구로서의 터치 패널식의 모니터의 조작에 따라서, 제1 상태에 있어서 사용되는 조건을 변경 가능한 구성이어도 된다.If the condition includes a plurality of indices such as the position deviation threshold Wt or the orientation deviation threshold θt, the plurality of indices must be set in a good balance. However, in the case where the package manager or aircraft operator directly changes the plurality of indicators, the change operation becomes complicated for the package manager or aircraft operator. In this embodiment, the change unit 4a is configured to be unable to change the positional deviation threshold Wt and the orientation deviation threshold θt used in the first state, and further change the positional deviation threshold Wt and the orientation deviation threshold θt used in the second state. It is configured to be changeable into “standard mode” and “relaxed mode”. That is, the conditions used in the first state are fixed values, and the change unit 4a of the communication terminal 4 changes the conditions used in the second state in accordance with the operation of the monitor. As a result, by comparing the configuration in which the change unit 4a can change the position misalignment threshold Wt and the orientation misalignment threshold θt in each of the first state and the second state, the user does not have to think about a complicated combination of judgment modes. , the change unit 4a is easy to operate. As a result, it becomes easy for packaging managers and operators to change conditions, and the configuration of the change section 4a becomes user-friendly. Additionally, the change unit 4a may be configured to change the conditions used in the first state in accordance with the operation of the touch panel-type monitor as the operation tool.

판정부(27)의 판정 처리를, 도 9에 기초하여 설명한다. 스텝 #02 내지 스텝 #06의 분기 처리에 기초하여 위치 어긋남 역치 Wt와 방위 어긋남 역치 θt의 값이 스텝 #11 내지 스텝 #16의 각각에서 다른 값으로 설정된다.The decision processing of the decision unit 27 will be explained based on FIG. 9. Based on the branch processing of steps #02 to #06, the values of the position misalignment threshold Wt and the orientation misalignment threshold θt are set to different values in each of steps #11 to #16.

먼저, 자차 위치 산출부(21A)와 자차 방위 산출부(21B)에 의해 자차 위치 및 자차 방위가 취득된다(스텝 #01). 그리고 자차 위치가, 도 9에 도시되는 제1 리트라이 판정 위치 P1인지, 제2 리트라이 판정 위치 P2인지가 판정된다(스텝 #02).First, the own vehicle position and the own vehicle direction are acquired by the own vehicle position calculation unit 21A and the own vehicle direction calculation unit 21B (step #01). Then, it is determined whether the own vehicle position is the first retry determination position P1 or the second retry determination position P2 shown in FIG. 9 (step #02).

자차 위치가 제1 리트라이 판정 위치 P1이면(스텝 #02: P1), 판정부(27)는, 자차 방위가 수확 주행 경로 LI에 대해 내향 상태인지, 또는 외향 상태인지를 판정한다(스텝 #03). 그리고 자차 방위가 내향 상태이면(스텝 #03: 내향 상태), 위치 어긋남 역치 Wt가 W1로 설정됨과 함께 방위 어긋남 역치 θt가 θ1로 설정된다(스텝 #11). 또한, 자차 방위가 외향 상태이면(스텝 #03: 외향 상태), 위치 어긋남 역치 Wt가 W2로 설정됨과 함께 방위 어긋남 역치 θt가 θ2로 설정된다(스텝 #12).If the host vehicle position is the first retry determination position P1 (step #02: P1), the determination unit 27 determines whether the host vehicle direction is inward or outward relative to the retrieval travel path LI (step #03) ). And when the own vehicle direction is in the inward state (step #03: inward state), the position deviation threshold Wt is set to W1 and the orientation deviation threshold θt is set to θ1 (step #11). Additionally, when the own vehicle direction is in the outward state (step #03: outward state), the position deviation threshold Wt is set to W2 and the orientation deviation threshold θt is set to θ2 (step #12).

자차 위치가 제2 리트라이 판정 위치 P2이면(스텝 #02: P2), 판정부(27)는 자차 방위가 수확 주행 경로 LI에 대해 내향 상태인지, 또는 외향 상태인지를 판정한다(스텝 #04).If the host vehicle position is the second retry determination position P2 (step #02: P2), the determination unit 27 determines whether the host vehicle direction is inward or outward with respect to the retrieval travel path LI (step #04) .

자차 방위가 내향 상태이며(스텝 #04: 내향 상태), 또한 판정 모드가 「표준 모드」이면(스텝 #05: 표준 모드), 위치 어긋남 역치 Wt가 W3으로 설정됨과 함께 방위 어긋남 역치 θt가 θ3으로 설정된다(스텝 #13). 또한, 자차 방위가 내향 상태이며(스텝 #04: 내향 상태), 또한 판정 모드가 「완화 모드」이면(스텝 #05: 완화 모드), 위치 어긋남 역치 Wt가 W4로 설정됨과 함께 방위 어긋남 역치 θt가 θ4로 설정된다(스텝 #14).If the host vehicle heading is in the inward state (step #04: inward state) and the judgment mode is “standard mode” (step #05: standard mode), the position misalignment threshold Wt is set to W3 and the direction misalignment threshold θt is set to θ3. is set (step #13). Additionally, if the host vehicle heading is in the inward state (step #04: inward state) and the judgment mode is “relaxation mode” (step #05: relaxation mode), the position misalignment threshold Wt is set to W4 and the direction misalignment threshold θt is set to W4. is set to θ4 (step #14).

자차 방위가 외향 상태이며(스텝 #04: 외향 상태), 또한 판정 모드가 「표준 모드」이면(스텝 #06: 표준 모드), 위치 어긋남 역치 Wt가 W5로 설정됨과 함께 방위 어긋남 역치 θt가 θ5로 설정된다(스텝 #15). 또한, 자차 방위가 외향 상태이며(스텝 #04: 외향 상태), 또한 판정 모드가 「완화 모드」이면(스텝 #06: 완화 모드), 위치 어긋남 역치 Wt가 W6으로 설정됨과 함께 방위 어긋남 역치 θt가 θ6으로 설정된다(스텝 #16).If the host vehicle heading is in the outward state (step #04: outward state) and the judgment mode is “standard mode” (step #06: standard mode), the position misalignment threshold Wt is set to W5 and the direction misalignment threshold θt is set to θ5. is set (step #15). Additionally, if the own vehicle heading is in the outward state (step #04: outward state) and the judgment mode is “relaxation mode” (step #06: relaxation mode), the position misalignment threshold Wt is set to W6 and the direction misalignment threshold θt is set to W6. is set to θ6 (step #16).

그리고 위치 어긋남양 Wd가 위치 어긋남 역치 Wt 이하인지 여부가 판정되고(스텝 #21), 방위 어긋남양 θd가 방위 어긋남 역치 θt 이하인지 여부가 판정된다(스텝 #22). 즉, 위치 어긋남양 Wd가 위치 어긋남 역치 Wt의 범위 내이며(스텝 #21: "예"), 또한 방위 어긋남양 θd가 방위 어긋남 역치 θt의 범위 내이면(스텝 #22: "예"), 주행 제어부(25)는 주행 경로를 따라 전진 주행하도록 콤바인(1)을 제어한다(스텝 #23). 또한, 위치 어긋남양 Wd와 방위 어긋남양 θd 중 적어도 한쪽이 당해 역치의 범위 밖이면(스텝 #21: "아니오", 스텝 #22: "아니오"), 주행 제어부(25)는 리트라이 주행의 제어를 개시한다(스텝 #24).Then, it is determined whether the position misalignment amount Wd is less than or equal to the position misalignment threshold Wt (step #21), and it is determined whether the orientation misalignment amount θd is less than or equal to the orientation misalignment threshold θt (step #22). In other words, if the position misalignment amount Wd is within the range of the position misalignment threshold Wt (Step #21: “Yes”), and the orientation misalignment amount θd is within the range of the orientation misalignment threshold θt (Step #22: “Yes”), then drive. The control unit 25 controls the combine 1 to travel forward along the travel path (step #23). Additionally, if at least one of the position misalignment amount Wd and the orientation misalignment amount θd is outside the range of the threshold (step #21: “No”, step #22: “No”), the travel control unit 25 controls the retry run. Start (step #24).

수확 제어부(30)는, 제2 상태에 있어서 리트라이 주행이 실행되면 수확 장치(H)를 정지한다. 주행 제어부(25)는 리트라이 주행을 제어할 때, 수확 장치(H)의 정지 후에 콤바인(1)의 주행을 제어한다. 또한, 콤바인(1)이 제1 상태인 경우에는 수확 장치(H)는 정지되어 있으므로, 주행 제어부(25)는 그대로 리트라이 주행을 제어할 수 있다. 즉, 수확 제어부(30)는 콤바인(1)이 내향 상태여도 외향 상태여도, 콤바인(1)이 제1 상태일 때는 수확 장치(H)를 정지시키고, 콤바인(1)이 제2 상태일 때는 수확 장치(H)를 구동시킨다. 또한, 수확 제어부(30)는 콤바인(1)이 내향 상태여도 외향 상태여도, 콤바인(1)이 제1 상태로부터 제2 상태로 이행하는 동안에, 수확 장치(H)를 구동시키기 시작한다.The harvesting control unit 30 stops the harvesting device H when the retry run is performed in the second state. When controlling the retry run, the travel control unit 25 controls the travel of the combine 1 after the harvesting device H is stopped. In addition, when the combine 1 is in the first state, the harvesting device H is stopped, so the travel control unit 25 can control the retry travel as it is. That is, the harvest control unit 30 stops the harvesting device (H) when the combine (1) is in the first state, and harvests when the combine (1) is in the second state, even if the combine (1) is in the inward or outward state. Drive the device (H). Moreover, the harvest control unit 30 starts driving the harvesting device H while the combine 1 transitions from the first state to the second state, even if the combine 1 is in an inward state or an outward state.

〔다른 실시 형태〕[Other Embodiments]

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니며, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.The present invention is not limited to the configuration illustrated in the above-described embodiments, and other representative embodiments of the present invention will be illustrated below.

(1) 상술한 실시 형태에서는, 조건에, 서로 다른 종류의 복수의 지표로서, 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt가 포함되지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어 조건에, 속도의 역치나 가속도의 역치, 방위 어긋남의 단위 시간 변화량의 역치가 포함되어도 된다.(1) In the above-described embodiment, the conditions include a position misalignment threshold Wt and an orientation misalignment threshold θt as a plurality of different types of indicators, but the conditions are not limited to this embodiment. For example, the conditions may include a speed threshold, an acceleration threshold, and a threshold of the unit time change amount of orientation deviation.

(2) 상술한 실시 형태에서는, 판정부(27)는, 위치 어긋남양 Wd가 위치 어긋남 역치 Wt보다 큰 제1 조건, 및 방위 어긋남양 θd가 방위 어긋남 역치 θt보다 큰 제2 조건 중 적어도 하나가 충족되면, 작업 대상 영역 CA로 진입할 때에 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 없다고 판정하도록 구성되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 판정부(27)는, 제1 조건과 제2 조건의 양쪽이 충족되면, 작업 대상 영역 CA로 진입할 때에 콤바인(1)이 수확 주행 경로 LI를 따르도록 진입할 수 없다고 판정하도록 구성되어도 된다.(2) In the above-described embodiment, the determination unit 27 determines at least one of the first condition that the position misalignment amount Wd is greater than the position misalignment threshold Wt, and the second condition that the orientation misalignment amount θd is greater than the orientation misalignment threshold θt. If satisfied, it is configured to determine that the combine 1 cannot enter to follow the harvest travel path LI when entering the work target area CA, but is not limited to this embodiment. For example, the determination unit 27 determines that if both the first condition and the second condition are satisfied, the combine 1 cannot enter to follow the harvest travel path LI when entering the work target area CA. It may be configured.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 제1 상태에서 사용되는 조건은, 제2 상태에서 사용되는 조건보다, 리트라이 주행의 실행이 되기 어려운 측의 값으로 설정되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 상태에서 사용되는 조건과, 제2 상태에서 사용되는 조건이 동일한 조건이어도 된다.(3) In the above-described embodiment, the conditions used in the first state are set to a value that makes retry running more difficult than the conditions used in the second state, but this is not limited to this embodiment. . For example, the conditions used in the first state and the conditions used in the second state may be the same conditions.

(4) 상술한 실시 형태에서는, 내향 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt는, 외향 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt보다 큰 값으로 설정되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 내향 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt만이, 외향 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt보다 큰 값으로 설정되고, 방위 어긋남 역치 θt는 내향 상태와 외향 상태의 양쪽에서 동일한 값으로 설정되어도 된다. 또한, 내향 상태에서 사용되는 방위 어긋남 역치 θt만이, 외향 상태에서 사용되는 방위 어긋남 역치 θt보다 큰 값으로 설정되고, 위치 어긋남 역치 Wt는 내향 상태와 외향 상태의 양쪽에서 동일한 값으로 설정되어도 된다.(4) In the above-described embodiment, the positional deviation threshold Wt and the orientation deviation threshold θt used in the inward-facing state are set to values larger than the positional deviation threshold Wt and the orientation deviation threshold θt used in the outward-facing state. It is not limited to For example, only the positional misalignment threshold Wt used in the inward-looking state may be set to a larger value than the positional misalignment threshold Wt used in the outward-looking state, and the orientation misalignment threshold θt may be set to the same value in both the inward-looking state and the outward-looking state. . Additionally, only the orientation misalignment threshold θt used in the inward-facing state may be set to a value greater than the orientation misalignment threshold θt used in the outward-facing state, and the positional misalignment threshold Wt may be set to the same value in both the inward-facing state and the outward-facing state.

(5) 상술한 실시 형태에서는, 제1 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt는, 제2 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt 및 방위 어긋남 역치 θt보다 큰 값으로 설정되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt만이, 제2 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt보다 큰 값으로 설정되고, 제1 상태에서 사용되는 방위 어긋남 역치 θt는 제2 상태의 「표준 모드」 또는 「완화 모드」에서 사용되는 방위 어긋남 역치 θt와 동일한 값으로 설정되어도 된다. 또한, 제1 상태에서 사용되는 방위 어긋남 역치 θt만이, 제2 상태에서 사용되는 방위 어긋남 역치 θt보다 큰 값으로 설정되고, 제1 상태에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt는 제2 상태의 「표준 모드」 또는 「완화 모드」에서 사용되는 위치 어긋남 역치 Wt와 동일한 값으로 설정되어도 된다.(5) In the above-described embodiment, the positional deviation threshold Wt and the orientation deviation threshold θt used in the first state are set to values larger than the positional deviation threshold Wt and the orientation deviation threshold θt used in the second state. It is not limited to the embodiment. For example, only the positional deviation threshold Wt used in the first state is set to a value greater than the positional deviation threshold Wt used in the second state, and the orientation deviation threshold θt used in the first state is set to the “standard” value in the second state. It may be set to the same value as the orientation deviation threshold θt used in “mode” or “relaxation mode”. Additionally, only the orientation misalignment threshold θt used in the first state is set to a value greater than the orientation misalignment threshold θt used in the second state, and the position misalignment threshold Wt used in the first state is set to the “standard mode” value in the second state. Alternatively, it may be set to the same value as the positional deviation threshold Wt used in “relaxation mode”.

(6) 도 6 및 도 7에 도시되는 수확 주행 경로 LI는, 선회 주행 경로 TN이어도 된다. 또한, 본 발명의 주행 경로에, 선회 주행 경로 TN이 포함되어도 된다. 이 경우, 편차 산출부(21C)는, 선회 주행 경로 TN에 대한 콤바인(1)의 방위 어긋남양 θd와, 선회 주행 경로 TN에 대한 콤바인(1)의 위치 어긋남양 Wd를 산출해도 된다.(6) The harvesting travel path LI shown in FIGS. 6 and 7 may be a turning travel path TN. Additionally, the traveling path of the present invention may include a turning traveling path TN. In this case, 21 C of deviation calculation parts may calculate the orientation deviation amount θd of the combine 1 with respect to the turning travel path TN, and the positional deviation amount Wd of the combine 1 with respect to the turning travel path TN.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함함, 이하 동일함)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절하게 개변하는 것이 가능하다.In addition, the configuration disclosed in the above-described embodiment (including other embodiments, the same applies hereinafter) can be applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments, as long as there is no conflict. In addition, the embodiments disclosed in this specification are examples, and the embodiments of the present invention are not limited thereto, and may be appropriately modified without departing from the purpose of the present invention.

본 발명은, 주행 경로를 따라 자동 주행하는 포장 작업기의 자동 주행 제어 시스템에 적용할 수 있다. 이 때문에, 본 발명의 기술적 특징은, 보통형의 콤바인, 자탈형 콤바인, 옥수수 수확기, 사탕수수 수확기, 대두 수확기, 풋콩 수확기, 근채 수확기(예를 들어 당근 수확기나 무 수확기) 등의 다양한 수확기뿐만 아니라, 이앙기, 트랙터, 관리기 등의 포장 작업기에 적용할 수 있다. 이 때문에, 상술한 실시 형태는 포장 작업기로서 구성할 수 있다. 또한, 본 발명의 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 제어 방법에도 적용 가능하다. 이 때문에, 상술한 실시 형태는 자동 주행 제어 방법으로서 구성할 수 있다. 또한, 본 발명의 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 제어 프로그램에도 적용 가능하다. 그 때문에, 상술한 실시 형태는 자동 주행 제어 프로그램으로서 구성할 수 있다. 또한, 이 기술적 특징을 갖는 제어 프로그램이 기록된 광 디스크나 자기 디스크, 반도체 메모리 등의 기록 매체도 상술한 실시 형태의 구성에 포함된다.The present invention can be applied to an automatic travel control system for a paving machine that automatically travels along a travel path. For this reason, the technical features of the present invention are applicable to various harvesters such as ordinary combines, self-driving combines, corn harvesters, sugarcane harvesters, soybean harvesters, edamame harvesters, and root vegetable harvesters (for example, carrot harvesters or radish harvesters). , can be applied to packaging machines such as rice transplanters, tractors, and management machines. For this reason, the above-described embodiment can be configured as a packaging machine. Additionally, the technical features of the automatic travel control system of the present invention are also applicable to the control method. For this reason, the above-described embodiment can be configured as an automatic travel control method. Additionally, the technical features of the automatic driving control system of the present invention are also applicable to control programs. Therefore, the above-described embodiment can be configured as an automatic travel control program. Additionally, recording media such as optical disks, magnetic disks, and semiconductor memories on which a control program having this technical feature is recorded are also included in the configuration of the above-described embodiment.

1: 콤바인(기체)
H: 수확 장치
2: 자동 주행 제어 시스템
4: 통신 단말기(조작구)
4a: 변경부
21: 검출부
21C: 편차 산출부
23: 경로 설정부
25: 주행 제어부
27: 판정부
29: 조건 기억부
30: 수확 제어부
CA: 작업 대상 영역(미작업 영역)
D1: 일정 거리
LI: 수확 주행 경로(주행 경로)
P1: 제1 리트라이 판정 위치(주행 경로의 시작점보다 일정 거리만큼 앞의 위치)
P2: 제2 리트라이 판정 위치(주행 경로의 시작점)
SA: 외주 영역
Wd: 위치 어긋남양
Wt: 위치 어긋남 역치
θd: 방위 어긋남양
θt: 방위 어긋남 역치1: Combine (airframe)
H: Harvesting device
2: Automatic driving control system
4: Communication terminal (control panel)
4a: change part
21: detection unit
21C: Deviation calculation unit
23: Path setting unit
25: Driving control unit
27: Judgment panel
29: Condition memory unit
30: Harvest control unit
CA: Area to be worked on (area not to be worked on)
D1: constant distance
LI: Harvest driving path (driving path)
P1: First retry judgment position (position a certain distance ahead of the starting point of the driving path)
P2: Second retry judgment position (starting point of the driving path)
SA: Outsourcing Area
Wd: Position misalignment amount
Wt: Position misalignment threshold
θd: Orientation misalignment amount
θt: Orientation misalignment threshold

Claims

a route setting unit that sets a travel route to an unworked area inside the outer area of the paving;
a travel control unit that controls the travel of the aircraft to travel along the travel path;
A detection unit that detects the direction and position of the gas,
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a determination unit is provided to determine whether the aircraft can enter to follow the travel path based on the detection result by the detection unit,
When the determination unit determines that the aircraft cannot enter along the travel path, the travel control unit instructs the aircraft to perform a retry run in which the aircraft stops once, moves backwards, and then moves forward again toward the travel path. It is composed to
The detector is configured to determine an inward state in which the aircraft is facing the travel path when the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path, and the aircraft is positioned in the left and right directions with respect to the travel path, and the aircraft is positioned in the left and right directions with respect to the travel path. configured to detect an outward facing state not facing the driving path,
The determination unit is configured to change conditions for determining whether the aircraft can follow the travel path when entering the non-work area, depending on whether the aircraft is in the inward state or the outward state. automatic driving control system.

According to paragraph 1,
In the determination unit, the condition used when the aircraft is in the inward state is set to a value in which execution of the retry run is more difficult than the condition used when the aircraft is in the outward state. Automatic driving control system.

According to claim 1 or 2,
The detection unit is provided with a deviation calculation unit that calculates an amount of azimuth deviation of the aircraft relative to the direction of extension of the travel path and an amount of positional deviation of the aircraft in a direction perpendicular to the direction of extension of the travel path,
The above conditions include a first condition in which the positional deviation amount is greater than a certain positional deviation threshold, and a second condition in which the orientation deviation amount is greater than a certain orientational deviation threshold,
The determination unit is configured to determine that the aircraft cannot follow the travel path when entering the non-work area when at least one of the first condition and the second condition is satisfied. .

According to any one of claims 1 to 3,
The detection unit is configured to detect a first state in which the aircraft is located at a position a certain distance ahead of the starting point of the travel path about to enter, and a second state in which the aircraft is located at the starting point,
The determination unit is configured to determine whether or not the aircraft can enter the travel path in each of the first state and the second state, and at the time of determination in the first state and the configured to use different conditions when making a decision in the second state,
Whether the aircraft is in the inward state or the outward state, the condition used in the first state is set to a value that makes it more difficult to execute the retry run than the condition used in the second state. Automatic driving control system.

According to paragraph 4,
A harvesting device that performs a harvesting operation for packaging and a harvesting control unit that controls the operation of the harvesting device are provided,
The harvesting control unit automatically runs to stop the harvesting device when the gas is in the first state and to drive the harvesting device when the gas is in the second state, regardless of whether the gas is in the inward or outward state. control system.

According to clause 5,
The harvesting control unit starts driving the harvesting device while the aircraft is transitioning from the first state to the second state, whether the aircraft is in the inward-facing state or the outward-facing state.

It is a packaging machine capable of automatic driving,
a route setting unit that sets a travel route to an unworked area inside the outer area of the paving;
a travel control unit that controls the travel of the aircraft to travel along the travel path;
A detection unit that detects the direction and position of the gas,
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a determination unit is provided to determine whether the aircraft can enter to follow the travel path based on the detection result by the detection unit,
When the determination unit determines that the aircraft cannot enter to follow the travel path, the travel control unit is configured to stop the aircraft once, move backwards, and perform a retry drive in which the aircraft moves forward toward the travel path again. become,
The detector is configured to determine an inward state in which the aircraft is facing the travel path when the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path, and the aircraft is positioned in the left and right directions with respect to the travel path, and the aircraft is positioned in the left and right directions with respect to the travel path. configured to detect an outward facing state not facing the driving path,
The determination unit is configured to change conditions for determining whether the aircraft can follow the travel path when entering the non-work area, depending on whether the aircraft is in the inward state or the outward state. packaging machine.

This is an automatic driving control method for a packaging machine capable of automatic driving,
A route setting step for setting a travel route in an unworked area inside the outer area of the paving,
A travel control step for controlling the travel of the aircraft to travel along the travel path;
A detection step for detecting the direction and position of the gas,
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a determination step is provided to determine whether the aircraft can enter to follow the travel path based on the detection result by the detection step,
When it is determined in the determination step that the aircraft cannot enter along the travel path, in the travel control step, a retry run is performed in which the aircraft is temporarily stopped, moves backwards, and then moves forward toward the travel path again. run,
In the detection step, the body is displaced in the left and right directions with respect to the travel path, and the aircraft is in an inward state facing the travel path, and the aircraft is positioned in the left and right directions with respect to the travel path. detects an outward state not facing the driving path,
In the determination step, changing conditions for determining whether the aircraft can follow the travel path when entering the non-work area depending on whether the aircraft is in the inward state or the outward state. Automatic driving control method.

A route setting function that sets a driving route to an unworked area inside rather than an outer area in paving,
A travel control function that controls the travel of the aircraft to travel along the travel path,
A detection function that detects the direction and position of the aircraft,
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a judgment function is executed on the computer to determine whether the aircraft can enter to follow the travel path based on the detection result by the detection function. Shiki is an automatic driving control program for packaging machines.
When the determination function determines that the aircraft cannot enter to follow the travel path, the travel control function instructs the aircraft to stop once, move backwards, and then perform a retry run to move forward again toward the travel path. configured to run,
The detection function is configured to determine an inward state in which the aircraft is facing the travel path when the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path, and when the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path. configured to detect an outward state not facing the travel path,
The determination function is configured to change conditions for determining whether the aircraft can enter to follow the travel path when entering the non-work area, depending on whether the aircraft is in the inward state or the outward state. automatic driving control program.

In the recording medium on which an automatic driving control program of a packaging machine capable of automatic driving is recorded,
A route setting function that sets a driving route to an unworked area inside rather than an outer area in paving,
A travel control function that controls the travel of the aircraft to travel along the travel path,
A detection function that detects the direction and position of the aircraft,
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a judgment function is executed on the computer to determine whether the aircraft can enter to follow the travel path based on the detection result by the detection function. I remember the program I was told to do,
When the determination function determines that the aircraft cannot enter to follow the travel path, the travel control function instructs the aircraft to stop once, move backwards, and then perform a retry run to move forward again toward the travel path. configured to run,
The detection function is configured to determine an inward state in which the aircraft is facing the travel path when the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path, and when the aircraft is displaced in the left and right directions with respect to the travel path. configured to detect an outward state not facing the travel path,
The determination function is configured to change conditions for determining whether the aircraft can enter to follow the travel path when entering the non-work area, depending on whether the aircraft is in the inward state or the outward state. recorded media.

a route setting unit that sets a travel route to an unworked area inside the outer area of the paving;
a travel control unit that controls the travel of the aircraft to travel along the travel path;
a detection unit that detects at least one of the direction and position of the gas;
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a determination unit is provided to determine whether the aircraft can enter to follow the travel path based on the detection result by the detection unit,
When the determination unit determines that the aircraft cannot enter along the travel path, the travel control unit instructs the aircraft to perform a retry run in which the aircraft stops once, moves backwards, and then moves forward again toward the travel path. It is composed to
An artificially manipulated control device,
An automatic travel control system provided with a change unit that changes conditions for determining whether the aircraft can follow the travel path when entering the non-work area in accordance with the operation of the operation tool.

According to clause 11,
The above conditions include a plurality of indicators of different types,
A condition storage unit is provided to store a plurality of the conditions,
The automatic travel control system wherein the change unit selects the condition according to the operation of the control tool among the plurality of conditions when the control tool is artificially manipulated.

According to claim 11 or 12,
The detection unit is provided with a deviation calculation unit that calculates an amount of azimuth deviation of the aircraft relative to the direction of extension of the travel path and an amount of positional deviation of the aircraft in a direction perpendicular to the direction of extension of the travel path,
The above conditions include a first condition in which the positional deviation amount is greater than a certain positional deviation threshold, and a second condition in which the orientation deviation amount is greater than a certain orientational deviation threshold,
The determination unit is configured to determine that the aircraft cannot follow the travel path when entering the non-work area when at least one of the first condition and the second condition is satisfied. .

According to any one of claims 11 to 13,
The detection unit is configured to detect a first state in which the aircraft is located at a position a certain distance ahead of the starting point of the travel path about to enter, and a second state in which the aircraft is located at the starting point,
The determination unit is configured to determine whether or not the aircraft can enter the travel path in each of the first state and the second state, and at the time of determination in the first state and the configured to use different conditions when making a decision in the second state,
The automatic travel control system wherein the conditions used in the first state are set to a value that makes executing the retry run more difficult than the conditions used in the second state.

According to clause 14,
The condition used in the first state is a fixed value,
The automatic travel control system wherein the change unit changes the conditions used in the second state in accordance with the operation of the operation tool.

According to claim 14 or 15,
A harvesting device that performs a harvesting operation for packaging and a harvesting control unit that controls the operation of the harvesting device are provided,
The harvest control unit is an automatic travel control system that stops the harvesting device when the gas is in the first state and drives the harvesting device when the gas is in the second state.

According to clause 16,
The automatic travel control system wherein the harvesting control unit starts driving the harvesting device while the aircraft is transitioning from the first state to the second state.

It is a packaging machine capable of automatic driving,
a route setting unit that sets a travel route to an unworked area inside the outer area of the paving;
a travel control unit that controls the travel of the aircraft to travel along the travel path;
a detection unit that detects at least one of the direction and position of the gas;
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a determination unit is provided to determine whether the aircraft can enter to follow the travel path based on the detection result by the detection unit,
When the determination unit determines that the aircraft cannot enter to follow the travel path, the travel control unit is configured to stop the aircraft once, move backwards, and perform a retry drive in which the aircraft moves forward toward the travel path again. become,
An artificially manipulated control device,
A packaging machine provided with a change unit that changes conditions for determining whether the body can follow the travel path when entering the non-work area in accordance with the operation of the operation tool.

This is an automatic driving control method for a packaging machine capable of automatic driving,
A route setting step for setting a travel route in an unworked area inside the outer area of the paving,
A travel control step for controlling the travel of the aircraft to travel along the travel path;
A detection step for detecting at least one of the direction and position of the gas,
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a determination step for determining whether the aircraft can enter to follow the travel path based on the detection result by the detection step;
a changing unit that changes conditions for determining in the determination step whether the aircraft can follow the travel path when entering the non-work area according to the operation of an artificially operated operation tool;
In the determination step, when it is determined that the aircraft cannot enter along the travel path, in the travel control step, a retry run is performed in which the aircraft is temporarily stopped, moves backwards, and then moves forward toward the travel path again. Executing automatic driving control method.

A route setting function that sets a driving route to an unworked area inside rather than an outer area in paving,
A travel control function that controls the travel of the aircraft to travel along the travel path,
A detection function that detects at least one of the direction and position of the aircraft,
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a judgment function for determining whether the aircraft can enter to follow the travel path based on a detection result by the detection function;
Executing a change function on the computer to change conditions for determining by the judgment function whether the aircraft can follow the travel path when entering the non-work area according to the operation of an artificially operated operation tool. It is an automatic driving control program for packaging machines,
When the determination function determines that the aircraft cannot enter to follow the travel path, the travel control function instructs the aircraft to stop once, move backwards, and then perform a retry run to move forward again toward the travel path. An automatic driving control program configured to run.

In the recording medium on which an automatic driving control program of a packaging machine capable of automatic driving is recorded,
A route setting function that sets a driving route to an unworked area inside rather than an outer area in paving,
A travel control function that controls the travel of the aircraft to travel along the travel path,
A detection function that detects at least one of the direction and position of the aircraft,
When the aircraft enters the non-work area from the outer peripheral area, a judgment function for determining whether the aircraft can enter to follow the travel path based on a detection result by the detection function;
Executing a change function on the computer to change conditions for determining by the judgment function whether the aircraft can follow the travel path when entering the non-work area according to the operation of an artificially operated operation tool. The automatic driving control program is memorized,
When the determination function determines that the aircraft cannot enter to follow the travel path, the travel control function instructs the aircraft to stop once, move backwards, and then perform a retry run to move forward again toward the travel path. A recording medium configured to execute.