KR20230011389A - 청소 메커니즘의 오염 정도를 결정하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

청소 메커니즘의 오염 정도를 결정하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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KR20230011389A
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Abstract

청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법, 장치 및 저장 매체가 개시된다. 방법은 작업 영역에서 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하는 단계; 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하는 단계; 타깃 위치의 오염 정도를 결정하는 단계; 및 청소 요소의 오염 정도를 결정하는 단계를 포함한다. 본 출원은 고정 청소 사이클에 기초하여 청소 요소를 청소할 때 청소 자원들의 낭비의 문제 또는 청소 장치의 나쁜 청소 효과를 해결할 수 있다. 청소 요소의 오염 정도가 결정될 수 있기 때문에, 본 출원은 청소 요소가 청소될 필요가 있는지를 결정할 수 있으며, 그것에 의해 청소 요소의 청소 타이밍을 결정하는 정확도를 개선한다.

Description

청소 메커니즘의 오염 정도를 결정하기 위한 방법, 장치 및 저장 매체
본 출원은 컴퓨터 기술의 분야에 속하는, 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법, 장치 및 저장 매체에 관한 것이다.
청소 장치(예컨대, 청소 로봇, 물걸레 로봇 등)는 한 종류의 스마트 가전 기기이며, 이는 특정 인공 지능으로 룸 내의 지면 청소 작업을 자동으로 완료할 수 있다. 기존 청소 장치에서, 물걸레 기능은 장치의 하단에 래그를 설정함으로써 실현된다. 래그가 더러울 때, 그것은 후속 지면 청소 프로세스에서 지면에 대한 이차 오염을 야기할 것이다.
지면에 대한 이차 오염을 방지하기 위해, 종래의 청소 장치는 고정 청소 사이클마다 청소 요소를 청소한다.
그러나, 고정 청소 사이클에서, 청소 요소의 오염 정도는 심각하지 않을 수 있다. 이때에, 청소 요소를 청소하는 것은 청소 자원들을 낭비할 것이다. 또는, 청소 사이클이 아직 도달하지 않았을 때, 청소 요소의 오염 정도는 지면에 대한 이차 오염을 야기하였을 수 있다. 이때에, 청소 장치의 청소 효과는 좋지 않다.
본 출원은 고정 청소 사이클에 기초하여 청소 요소를 청소할 때 청소 자원들을 낭비하는 문제 또는 청소 장치의 나쁜 청소 효과들을 해결할 수 있는, 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법, 장치 및 저장 매체를 제공한다. 본 출원은 이하의 기술적 해결책들을 제공한다.
제1 양태로서, 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법이 제공된다. 상기 방법은 청소 장치에 사용된다. 상기 청소 장치는 상기 청소 요소 및 감지 어셈블리를 포함한다. 상기 감지 어셈블리는 감지 범위에서 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용된다. 상기 특성 파라미터는 상기 감지 어셈블리가 지정된 신호를 방출한 후에 수집되는 지정된 신호의 반사 신호의 파라미터이다. 상기 방법은:
작업 영역에서 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하는 단계로서, 상기 제1 특성 파라미터는 상기 타깃 위치를 청소하기 전에 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 특성 파라미터인 단계;
상기 청소 요소가 상기 타깃 위치를 청소하기 위해 제어된 후에, 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하는 단계;
상기 제1 특성 파라미터와 상기 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여 상기 타깃 위치의 오염 정도를 결정하는 단계; 및
상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 감지 어셈블리는 반사 광 감지 어셈블리를 포함하고, 상기 특성 파라미터는 상기 반사 광 감지 어셈블리에 의해 수집되는 반사된 광 신호의 광 세기 파라미터를 포함한다.
선택적으로, 상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정하는 단계는:
상기 청소 요소의 오염 정도를 획득하기 위해, 미리 설정된 시간 기간 내에 각각의 작업 시간에 결정되는 타깃 위치의 오염 정도들을 축적하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정한 후에, 상기 방법은:
상기 청소 요소의 오염 정도가 오염 임계치에 도달할 때, 제1 청소 작업 모드가 상기 청소 요소를 청소하기 위해 활성화되는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 제1 청소 작업 모드는:
청소 위치로 이동하고 상기 청소 위치에서 상기 청소 요소를 시작하여 상기 청소 요소를 청소하는 단계; 또는
상기 사용자에게 상기 청소 요소를 청소하도록 재촉하기 위해 청소 프롬프트를 출력하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정한 후에, 상기 방법은:
현재 작업 시간이 미리 설정된 작업 시간에 도달할 때, 상기 청소 요소를 청소하기 위해 상기 오염 정도에 따라 제2 청소 작업 모드를 활성화하는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 오염 정도에 따라 상기 제2 청소 작업 모드를 활성화하는 단계는:
상기 오염 정도에 따라 청소 시간을 결정하는 단계;
청소 위치로 이동하는 단계; 및
상기 청소 위치에서 상기 청소 요소를 시작하여 상기 청소 요소를 청소하는 단계; 및 상기 청소 시간은 상기 오염 정도와 양의 상관인 단계;
또는,
상기 오염 정도에 따라 청소 프롬프트의 출력 모드를 결정하는 단계; 및
사용자에게 상기 청소 요소를 청소하도록 재촉하기 위해 상기 출력 모드에 따라 상기 청소 프롬프트를 출력하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 감지 어셈블리는 제1 센서 및 제2 센서를 포함하고; 상기 청소 장치의 이동 방향에서, 상기 제1 센서는 상기 제2 센서의 전방 단부에 설치되고; 상기 제1 센서와 상기 제2 센서 사이에 제공되는 청소 기능을 갖는 메커니즘은 상기 청소 요소만을 포함하고;
상기 제1 센서는 상기 제1 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용되고, 상기 제2 센서는 상기 제2 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용된다.
선택적으로, 상기 청소 요소가 상기 타깃 위치를 청소하기 위해 제어된 후에, 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하는 단계는:
상기 제1 센서와 상기 제2 센서 사이의 설치 거리를 획득하는 단계;
상기 청소 장치의 이동 속도를 획득하는 단계;
상기 설치 거리 및 상기 이동 속도에 기초하여 이동 시간을 결정하는 단계로서, 상기 이동 시간은 동일한 타깃 위치에 의해, 상기 타깃 위치로서 상기 제1 센서에 의해 수직으로 예상되는 위치부터 시작하여 상기 타깃 위치로서 상기 제2 센서에 의해 수직으로 예상되는 위치까지 상기 청소 장치의 예측된 시간을 지칭하는 단계; 및
상기 제1 특성 파라미터를 수집한 후의 시간이 상기 이동 시간일 때 상기 제2 센서에 의해 수집되는 제2 특성 파라미터를 획득하는 단계를 포함한다.
제2 양태로서, 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치가 제공된다. 상기 장치는 청소 장치에 사용된다. 상기 청소 장치는 상기 청소 요소 및 감지 어셈블리를 포함한다. 상기 감지 어셈블리는 감지 범위에서 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용된다. 상기 특성 파라미터는 상기 감지 어셈블리가 지정된 신호를 방출한 후에 수집되는 지정된 신호의 반사 신호의 파라미터이다. 상기 장치는:
작업 영역에서 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하기 위해 사용되는 획득 모듈로서, 상기 제1 특성 파라미터는 상기 타깃 위치를 청소하기 전에 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 특성 파라미터이고; 상기 획득 모듈은 상기 타깃 위치를 청소하기 위해 상기 청소 요소를 제어한 후에 상기 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하기 위해 더 사용되는 획득 모듈; 및
상기 제1 특성 파라미터와 상기 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여 상기 타깃 위치의 오염 정도를 결정하기 위해 사용되는 결정 모듈로서, 상기 결정 모듈은 상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위해 더 사용되는 결정 모듈을 포함한다.
제3 양태로서, 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치가 제공된다. 상기 장치는 프로세서 및 프로그램이 저장되는 메모리를 포함한다. 상기 프로그램은 제1 양태에 따른 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.
제4 양태로서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체가 제공된다. 프로그램이 상기 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된다. 상기 프로그램은 제1 양태에 따른 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.
본 출원의 유익한 효과들은 이하와 같다: 본 출원은 작업 영역에서 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하고; 청소 요소가 타깃 위치를 청소하기 위해 제어된 후에, 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하고; 제1 특성 파라미터와 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여 타깃 위치의 오염 정도를 결정하고; 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 청소 요소의 오염 정도를 결정함으로써 고정 청소 사이클에 기초하여 청소 요소를 청소할 때 청소 자원들의 낭비의 문제 또는 청소 장치의 나쁜 청소 효과를 해결할 수 있다. 청소 요소의 오염 정도가 결정될 수 있기 때문에, 본 출원은 청소 요소가 오염 정도에 따라 청소될 필요가 있는지를 결정할 수 있으며, 이는 청소 요소의 청소 타이밍을 결정하는 정확도를 개선한다.
상기 설명은 본 출원의 기술적 해결책들의 개요일 뿐이다. 본 출원의 기술적 수단을 더 분명히 이해하고 명세서의 내용에 따라 그들을 구현할 수 있기 위해, 본 출원의 바람직한 실시예들은 첨부 도면들과 함께 아래에 상세히 설명된다.
도 1은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 개략 구조도이다.
도 2는 본 출원의 일 실시에 의해 제공되는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치의 블록도이다.
도 4는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치의 블록도이다.
본 출원의 특정 실시예들은 첨부 도면들 및 구현들과 함께 아래에 더 상세히 설명될 것이다. 이하의 실시예들은 본 출원을 예시하기 위해 사용되지만, 본 출원의 범위를 제한하기 위해 사용되지 않는다.
도 1은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 장치의 개략 구조도이다. 청소 장치는 청소 로봇, 물걸레 로봇 등과 같은, 청소 기능 및 자율 이동 기능을 갖는 장치이다. 이러한 실시예는 청소 장치의 유형을 제한하지 않는다. 도 1에 도시된 바와 같이, 청소 장치는 적어도 청소 요소(110), 감지 어셈블리(120) 및 제어 어셈블리(130)를 포함한다.
청소 요소(110)는 청소 장치의 제어 하에 작업 영역을 청소하기 위해 사용된다. 선택적으로, 청소 요소(110)는 브러시, 래그 등일 수 있다. 청소 요소(110)의 유형은 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
청소 요소(110)는 제어 어셈블리(130)와 통신 연결되고, 제어 어셈블리(130)의 제어 하에 청소 작업을 수행한다.
감지 어셈블리(120)는 감지 범위에서 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용된다. 특성 파라미터는 감지 어셈블리(120)가 지정된 신호를 방출한 후에 수집되는 지정된 신호의 반사된 신호의 파라미터이다. 선택적으로, 지정된 신호는 광 신호를 포함한다. 이때에, 감지 어셈블리(120)는 반사 광 감지 어셈블리일 수 있다. 특성 파라미터는 반사 광 감지 어셈블리에 의해 수집되는 반사된 광 신호의 광 세기 파라미터를 포함하고/하거나; 지정된 신호는 전자기파들을 포함한다. 이때에, 감지 어셈블리(120)는 레이더 센서일 수 있다. 특성 파라미터는 레이더 센서에 의해 수집되는 반사된 전자기파의 주파수를 포함한다. 상이한 매체들이 동일한 주파수의 전자기파들을 반사한 후에, 획득되는 반사된 전자기파들의 주파수들은 상이하다.
일 예에서, 감지 어셈블리(120)는 제1 센서(121) 및 제2 센서(122)를 포함한다. 청소 장치의 이동 방향에서, 제1 센서(121)는 제2 센서(122)의 전방 단부에 설치된다. 제1 센서(121)와 제2 센서(122) 사이에 제공되는 청소 기능을 갖는 메커니즘은 청소 요소(110)만을 포함한다. 제1 센서(121)는 청소 전에 작업 영역에서 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용된다. 제2 센서(122)는 청소 후에 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용된다.
선택적으로, 제1 센서(121) 및 제2 센서(122)는 다수의 그룹을 포함한다. 제1 센서(121) 및 제2 센서(122)의 각각의 그룹은 하나의 청소 요소에 대응한다. 예를 들어, 도 1에서, 좌측 상의 청소 요소는 제1 센서(121) 및 제2 센서(122)의 일 그룹에 대응한다. 우측 상의 청소 요소는 제1 센서(121) 및 제2 센서(122)의 다른 그룹에 대응한다.
감지 어셈블리(120)는 제어 어셈블리(130)와 통신 연결된다. 제어 어셈블리(130)의 제어 하에, 감지 어셈블리(120)는 특성 파라미터들을 수집하는 것을 시작하거나 정지하고, 수집된 특성 파라미터들을 제어 어셈블리(130)에 송신한다. 제어 어셈블리(130)는 청소 장치의 작업을 제어하기 위해, 예컨대, 청소 장치가 작업하기 시작할 때의 시간을 제어하기 위해, 청소 장치가 작업을 종료할 때의 시간을 제어하기 위해, 그리고 청소 요소의 청소를 제어하기 위해 사용된다.
이러한 실시예에서, 제어 어셈블리(130)는 작업 영역에서 감지 어셈블리(120)에 의해 수집되는 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하며, 제1 특성 파라미터는 타깃 위치를 청소하기 전에 감지 어셈블리에 의해 수집되는 특성 파라미터이고; 청소 요소가 타깃 위치를 청소하기 위해 제어된 후에, 감지 어셈블리(120)에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하고; 제1 특성 파라미터와 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여 타깃 위치의 오염 정도를 결정하고; 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위해 사용된다.
게다가, 이러한 실시예에서, 청소 장치 상에 제어 어셈블리(130)의 설치는 설명을 위한 일 예로서 취해진다. 실제 구현에서, 제어 어셈블리(130)는 또한 청소 장치와 독립적으로 다른 장비 내에 설치될 수 있다.
게다가, 청소 장치는 또한 더 많은 구성요소들, 예컨대 청소 장치의 이동을 구동하기 위해 사용되는 이동 어셈블리(예컨대, 휠들), 이동 어셈블리의 이동을 구동하기 위해 사용되는 구동 어셈블리(예컨대, 모터들), 및 전원 어셈블리(예컨대, 배터리 팩)를 포함할 수 있다. 본 실시예는 청소 장치에 포함되는 구성요소들을 하나씩 리스트하지 않는다.
도 2는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법의 흐름도이다. 이러한 실시예에서, 방법은 도 1에 도시된 청소 장치에 적용되고 각각의 단계의 실행 대상은 설명을 위한 일 예로서 제어 어셈블리(130)이다. 방법은 적어도 이하의 단계들을 포함한다.
단계(201): 작업 영역에서 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득한다. 제1 특성 파라미터는 타깃 위치를 청소하기 전에 감지 어셈블리에 의해 수집되는 특성 파라미터이다.
작업 영역은 청소 장치가 현재 위치되는 영역을 지칭한다. 예를 들어: 룸의 바닥 영역.
타깃 위치는 감지 어셈블리의 현재 취득 범위 내의 위치를 지칭한다. 청소 장치가 이동함에 따라, 타깃 위치는 또한 변경된다.
단계(202): 청소 요소가 타깃 위치를 청소하기 위해 제어된 후에, 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득한다
일 예에서, 감지 어셈블리는 제1 센서 및 제2 센서를 포함한다. 청소 장치의 이동 방향에서, 제1 센서는 제2 센서의 전방 단부에 설치된다. 제1 센서와 제2 센서 사이에 제공되는 청소 기능을 갖는 메커니즘은 청소 요소만을 포함한다. 제1 센서는 제1 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용된다. 제2 센서는 제2 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용된다. 이때에, 작업 영역에서 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하는 단계는 제1 특성 파라미터를 실시간으로 수집하기 위해 제1 센서를 제어하는 단계를 포함한다. 대응적으로, 청소 요소가 타깃 위치를 청소하기 위해 제어된 후에, 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하는 단계는 제1 센서와 제2 센서 사이의 설치 거리를 획득하는 단계; 청소 장치의 이동 속도를 획득하는 단계; 설치 거리 및 이동 속도에 기초하여 이동 시간을 결정하는 단계; 및 제1 특성 파라미터를 수집한 후의 시간이 이동 시간일 때 제2 센서에 의해 수집되는 제2 특성 파라미터를 획득하는 단계를 포함한다.
여기서, 이동 시간은 동일한 타깃 위치에 대해, 타깃 위치로서 제1 센서에 의해 수직으로 예상되는 위치부터 시작하여 타깃 위치로서 제2 센서에 의해 수직으로 예상되는 위치까지 청소 장치의 예측된 시간을 지칭한다.
다른 예에서, 감지 어셈블리에 의해 획득되는 각각의 제1 특성 파라미터에 대해, 청소 장치는 현재 위치를 획득하고 현재 위치와 제1 특성 파라미터 사이의 대응하는 관계를 설정하고; 청소 장치가 현재 위치로 다시 이동할 때, 현재 위치의 제2 특성 파라미터는 감지 어셈블리에 의해 수집된다.
물론, 청소 장치는 또한 제1 특성 파라미터 및 제2 특성 파라미터를 다른 방식들로 수집할 수 있고, 본 실시예는 제1 특성 파라미터 및 제2 특성 파라미터를 수집하는 방법을 제한하지 않는다.
단계(203): 제1 특성 파라미터와 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여 타깃 위치의 오염 정도를 결정한다.
제1 특성 파라미터와 제2 특성 파라미터 사이의 차이는 타깃 위치의 오염 정도를 획득하기 위해 미리 설정된 식으로 입력된다.
개략적으로, 제1 특성 파라미터와 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여, 결정된 타깃 위치의 오염 정도는 이하의 식에 의해 표현된다:
Figure pct00001
여기서, sensor1_1은 제1 그룹 내의 제1 센서에 의해 수집되는 제1 특성 파라미터이고; sensor1_2는 제1 그룹 내의 제2 센서에 의해 수집되는 제2 특성 파라미터이고; sensor2_1은 제2 그룹 내의 제1 센서에 의해 수집되는 제1 특성 파라미터이고; sensor2_2는 제2 그룹 내의 제2 센서에 의해 수집되는 제2 특성 파라미터이고; f(x)는 제1 센서 및 제2 센서의 각각의 그룹에 대응하는 위치들의 오염 정도를 나타내고; g(x)는 타깃 위치의 오염 정도이다.
단계(204): 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 청소 요소의 오염 정도를 결정한다.
미리 설정된 시간 기간 내에 각각의 작업 시간에 결정되는 타깃 위치의 오염 정도들은 청소 요소의 오염 정도를 획득하기 위해 축적된다. 선택적으로, 상이한 작업 순간들에 대응하는 타깃 위치들은 상이하다.
선택적으로, 미리 설정된 시간 기간은 이동 시간; 또는, 청소 상태에서의 청소 장치의 작업 시간일 수 있다.
개략적으로, 타깃 위치의 오염 정도에 기초한 청소 요소의 오염 정도의 결정은 이하의 식에 의해 표현된다:
Figure pct00002
여기서, g(x)는 타깃 위치의 오염 정도이고; a는 사전 설정된 계수를 나타내고; F(x)는 청소 요소의 오염 정도이다.
선택적으로, 단계(204) 후에, 제1 청소 작업 모드는 청소 요소의 오염 정도가 청소 요소를 청소하기 위해 오염 임계치에 도달할 때 활성화된다.
일 예에서, 제1 청소 작업 모드는 청소 위치로 이동하는 것, 및 청소 위치에서 청소 요소를 시작하여 청소 요소를 청소하는 것; 또는 사용자에게 청소 요소를 청소하도록 재촉하기 위해 청소 프롬프트를 출력하는 것을 포함한다.
청소 요소는 물 탱크, 물 펌프, 노즐 및 압착 장치를 포함한다. 물 탱크는 물을 저장하기 위해 사용된다. 물 펌프는 노즐로부터 청소 요소로 분무하기 위해 물 탱크 밖으로 물을 펌핑하는 데 사용된다. 압착 장치는 청소 요소를 짜내기 위해 청소 요소를 압착하는 데 사용된다. 물론, 청소 요소는 또한 예를 들어, 물 순환 구조 등을 포함하는 다른 유형들을 지닐 수 있다. 청소 요소의 유형은 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
청소 프롬프트는 음성 프롬프트, 광 프롬프트, 이미지 프롬프트, 및 이동 단말에 송신된 프롬프트 등을 포함하지만 이들에 제한되지 않는다. 본 실시예는 청소 프롬프트의 유형들을 제한하지 않는다.
예를 들어, 청소 장치가 청소 요소를 자동으로 청소하는 기능을 가질 때, 제1 청소 작업 모드는 청소 요소를 청소하기 위해 청소 요소를 시작하는 것이다. 청소 장치가 청소 요소를 자동으로 청소하는 기능을 갖지 않을 때, 제1 청소 작업 모드는 청소 프롬프트를 출력하는 것이다.
선택적으로, 단계(204) 후에, 현재 작업 시간 길이가 미리 설정된 작업 시간 길이에 도달할 때, 제2 청소 작업 모드는 청소 요소를 청소하기 위해 오염 정도에 따라 활성화된다.
여기서, 미리 설정된 작업 시간은 30분, 1시간 등일 수 있고, 이러한 실시예는 미리 설정된 작업 시간의 값을 제한하지 않느다.
일 예에서, 오염 정도에 따라 제2 청소 작업 모드를 시작하는 단계는 오염 정도에 따라 청소 시간을 결정하는 단계; 청소 위치로 이동하는 단계; 및 청소 위치에서 청소 요소를 시작하여 청소 요소를 청소하는 단계를 포함하고; 청소 시간과 오염 정도 사이에 양의 상관이 있다.
다른 예에서, 청소 프롬프트의 출력 모드는 오염 정도에 따라 결정되고; 청소 프롬프트는 사용자에게 청소 요소를 청소하도록 재촉하기 위해 출력 모드에 따라 출력된다.
예를 들어: 오염 정도가 제1 오염 범위 내에 있을 때, 출력 모드는 제1 볼륨의 음성 프롬프트이고; 오염 정도가 제2 오염 범위 내에 있을 때, 출력 모드는 제2 볼륨의 사운드 프롬프트 + 광 프롬프트이다. 여기서, 제2 오염 범위는 제1 오염 범위보다 더 크고, 제2 볼륨은 제1 볼륨보다 더 크다. 물론, 상이한 오염 정도들에 대응하는 출력 모드들은 또한 다른 방식들로 설정될 수 있고, 이러한 실시예는 상이한 오염 수준들에 대응하는 출력 모드들의 설정 모드들을 제한하지 않는다.
요컨대, 이러한 실시예에서 제공되는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법은 작업 영역에서 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하고; 청소 요소가 타깃 위치를 청소하기 위해 제어된 후에, 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하고; 제1 특성 파라미터와 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여 타깃 위치의 오염 정도를 결정하고; 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 청소 요소의 오염 정도를 결정함으로써 고정 청소 사이클에 기초하여 청소 요소를 청소할 때 청소 자원들의 낭비의 문제 또는 청소 장치의 나쁜 청소 효과를 해결할 수 있다. 청소 요소의 오염 정도가 결정될 수 있기 때문에, 본 출원은 청소 요소가 오염 정도에 따라 청소될 필요가 있는지를 결정할 수 있으며, 이는 청소 요소의 청소 타이밍을 결정하는 정확도를 개선한다.
도 3은 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치의 블록도이다. 이러한 실시예에서, 장치는 설명을 위한 일 예로서 도 1에 도시된 청소 장치에 적용된다. 장치는 적어도 이하의 모듈들, 즉 획득 모듈(310) 및 결정 모듈(320)을 포함한다.
획득 모듈(310)은 작업 영역에서 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하기 위해 사용된다. 제1 특성 파라미터는 타깃 위치를 청소하기 전에 감지 어셈블리에 의해 수집되는 특성 파라미터이다.
획득 모듈(310)은 타깃 위치를 청소하기 위해 청소 요소를 제어한 후에 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하기 위해 더 사용된다.
결정 모듈(320)은 제1 특성 파라미터와 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여 타깃 위치의 오염 정도를 결정하기 위해 사용된다.
결정 모듈(320)은 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위해 더 사용된다.
관련 상세들에 대해, 상기 방법 실시예를 참조한다.
상술한 실시예에서 제공되는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치가 청소 요소의 오염 정도를 결정할 때, 위에 언급된 기능 모듈들의 분할만이 예시에 사용된다는 점이 주목되어야 한다. 실제 적용들에서, 위에 언급된 기능들은 필요에 따라 상이한 기능 모듈들에 할당될 수 있다. 즉, 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치의 내부 구조는 위에 설명된 기능들의 전부 또는 일부를 완료하기 위해 상이한 기능 모듈들로 분할된다. 게다가, 위에 언급된 실시예에 의해 제공되는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법의 실시예와 동일한 개념에 속한다. 특정 구현 프로세스에 대해, 방법 실시예를 참조하며, 이는 여기서 반복되지 않을 것이다.
도 4는 본 출원의 일 실시예에 의해 제공되는 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치의 블록도이다. 장치는 도 1에 도시된 청소 장치일 수 있다. 장치는 적어도 프로세서(401) 및 메모리(402)를 포함한다.
프로세서(401)는 4-코어 프로세서, 8-코어 프로세서 등과 같은, 하나 이상의 처리 코어를 포함할 수 있다. 프로세서(401)는 DSP(Digital Signal Processing), FPGA(Field-Programmable Gate Array), 및 PLA(Programmable Logic Array) 중에서 적어도 하나의 하드웨어 형태로 구현될 수 있다. 프로세서(401)는 또한 메인 프로세서 및 코프로세서를 포함할 수 있다. 메인 프로세서는 어웨이크 상태에서 데이터를 처리하기 위해 사용되는 프로세서이고, 또한 CPU(Central Processing Unit)로 칭해진다. 코프로세서는 스탠바이 상태에서 데이터를 처리하기 위해 사용되는 저전력 프로세서이다. 일부 실시예들에서, 프로세서(401)는 GPU(Graphics Processing Unit)와 통합될 수 있다. GPU는 디스플레이 스크린 상에 디스플레이될 필요가 있는 콘텐츠를 렌더링하고 드로잉하기 위해 사용된다. 일부 실시예들에서, 프로세서(401)는 AI(Artificial Intelligence) 프로세서를 더 포함할 수 있다. AI 프로세서는 머신 러닝과 관련된 컴퓨팅 동작들을 처리하기 위해 사용된다.
메모리(402)는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 비일시적일 수 있다. 메모리(402)는 또한 고속 랜덤 액세스 메모리 및 비휘발성 메모리, 예컨대 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치 및 플래시 메모리 저장 장치를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 메모리(402) 내의 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 적어도 하나의 명령어를 저장하기 위해 사용된다. 적어도 하나의 명령어는 본 출원의 방법 실시예에서 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법을 구현하기 위해 프로세서(401)에 의해 실행되는 데 사용된다.
일부 실시예들에서, 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치는 선택적으로 주변 장치 포트 및 적어도 하나의 주변 장치를 더 포함할 수 있다. 프로세서(401), 메모리(402), 및 주변 장치 포트는 버스 또는 신호 라인에 의해 통신될 수 있다. 각각의 주변 장치는 버스, 신호 라인 또는 회로 보드를 통해 주변 장치 포트에 통신될 수 있다. 개략적으로, 주변 장치들은 무선 주파수 회로들, 오디오 회로들, 및 전원들을 포함하지만, 이들에 제한되지 않는다.
물론, 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치는 또한 더 적거나 더 많은 구성요소들을 포함할 수 있으며, 이는 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
선택적으로, 본 출원은 또한 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 제공한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 프로그램을 저장한다. 프로그램은 상술한 방법 실시예에서 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법을 구현하기 위해 프로세서에 의해 로딩되고 실행된다.
선택적으로, 본 출원은 또한 컴퓨터 제품을 제공한다. 컴퓨터 제품은 컴퓨터 판독가능 저장 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 프로그램을 저장한다. 프로그램은 상술한 방법 실시예에서 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법을 구현하기 위해 프로세서에 의해 로딩디고 실행된다.
위에 언급된 실시예들의 기술적 특징들은 임의로 조합될 수 있다. 설명을 간결하게 하기 위해, 상술한 실시예들에서의 다양한 기술적 특징들의 모든 가능한 조합들은 설명되지 않는다. 그러나, 이들 기술적 특징들의 조합에 어떠한 모순도 없는 한, 그것은 본 명세서에 설명된 범위로 간주되어야 한다.
위에 언급된 실시예들은 본 출원의 수개의 실시예들만을 표현하고, 설명은 비교적 구체적이고 상세화되지만, 그것은 본 출원의 범위에 대한 제한으로서 이해되지 않아야 한다. 통상의 기술자들을 위해, 본 출원의 개념으로부터 벗어나지 않고, 수개의 수정들 및 개선들이 이루어질 수 있고, 이들은 본 출원의 보호 범위 내에 있다는 점이 주목되어야 한다. 따라서, 개시된 특허의 보호 범위는 첨부된 청구항들을 조건으로 해야 한다.

Claims (13)

  1. 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법으로서, 상기 방법은 청소 장치에 사용되며, 상기 청소 장치는 상기 청소 요소 및 감지 어셈블리를 포함하고, 상기 감지 어셈블리는 감지 범위에서 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용되고, 상기 특성 파라미터는 상기 감지 어셈블리가 지정된 신호를 방출한 후에 수집되는 지정된 신호의 반사 신호의 파라미터이고, 상기 방법은,
    작업 영역에서 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하는 단계로서, 상기 제1 특성 파라미터는 상기 타깃 위치를 청소하기 전에 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 특성 파라미터인 단계;
    상기 청소 요소가 상기 타깃 위치를 청소하기 위해 제어된 후에, 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하는 단계;
    상기 제1 특성 파라미터와 상기 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여 상기 타깃 위치의 오염 정도를 결정하는 단계; 및
    상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 감지 어셈블리는 반사 광 감지 어셈블리를 포함하고, 상기 특성 파라미터는 상기 반사 광 감지 어셈블리에 의해 수집되는 반사된 광 신호의 광 세기 파라미터를 포함하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정하는 단계는,
    상기 청소 요소의 오염 정도를 획득하기 위해, 미리 설정된 시간 기간 내에 각각의 작업 시간에 결정되는 타깃 위치의 오염 정도들을 축적하는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정하는 단계는 이하의 식에 의해 표현되고:
    Figure pct00003
    ,
    여기서, g(x)는 상기 타깃 위치의 오염 정도이고; a는 사전 설정된 계수이고; F(x)는 상기 청소 요소의 오염 정도인, 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정한 후에, 상기 방법은,
    상기 청소 요소의 오염 정도가 오염 임계치에 도달할 때, 제1 청소 작업 모드가 상기 청소 요소를 청소하기 위해 활성화되는 단계를 더 포함하는, 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제1 청소 작업 모드는,
    청소 위치로 이동하고 상기 청소 위치에서 상기 청소 요소를 시작하여 상기 청소 요소를 청소하는 단계; 또는
    상기 사용자에게 상기 청소 요소를 청소하도록 재촉하기 위해 청소 프롬프트를 출력하는 단계를 포함하는, 방법.
  7. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정한 후에, 상기 방법은,
    현재 작업 시간이 미리 설정된 작업 시간에 도달할 때, 상기 청소 요소를 청소하기 위해 상기 오염 정도에 따라 제2 청소 작업 모드를 활성화하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 오염 정도에 따라 상기 제2 청소 작업 모드를 활성화하는 단계는,
    상기 오염 정도에 따라 청소 시간을 결정하는 단계;
    청소 위치로 이동하는 단계; 및
    상기 청소 위치에서 상기 청소 요소를 시작하여 상기 청소 요소를 청소하는 단계; 및 상기 청소 시간은 상기 오염 정도와 양의 상관인 단계;
    또는,
    상기 오염 정도에 따라 청소 프롬프트의 출력 모드를 결정하는 단계; 및
    사용자에게 상기 청소 요소를 청소하도록 재촉하기 위해 상기 출력 모드에 따라 상기 청소 프롬프트를 출력하는 단계를 포함하는, 방법.
  9. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 감지 어셈블리는 제1 센서 및 제2 센서를 포함하고; 상기 청소 장치의 이동 방향에서, 상기 제1 센서는 상기 제2 센서의 전방 단부에 설치되고; 상기 제1 센서와 상기 제2 센서 사이에 제공되는 청소 기능을 갖는 메커니즘은 상기 청소 요소만을 포함하고;
    상기 제1 센서는 상기 제1 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용되고, 상기 제2 센서는 상기 제2 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용되는, 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 청소 요소가 상기 타깃 위치를 청소하기 위해 제어된 후에, 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하는 단계는,
    상기 제1 센서와 상기 제2 센서 사이의 설치 거리를 획득하는 단계;
    상기 청소 장치의 이동 속도를 획득하는 단계;
    상기 설치 거리 및 상기 이동 속도에 기초하여 이동 시간을 결정하는 단계로서, 상기 이동 시간은 동일한 타깃 위치에 의해, 상기 타깃 위치로서 상기 제1 센서에 의해 수직으로 예상되는 위치부터 시작하여 상기 타깃 위치로서 상기 제2 센서에 의해 수직으로 예상되는 위치까지 상기 청소 장치의 예측된 시간을 지칭하는 단계; 및
    상기 제1 특성 파라미터를 수집한 후의 시간이 상기 이동 시간일 때 상기 제2 센서에 의해 수집되는 제2 특성 파라미터를 획득하는 단계를 포함하는, 방법.
  11. 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치로서, 상기 장치는 청소 장치에 사용되며, 상기 청소 장치는 상기 청소 요소 및 감지 어셈블리를 포함하고, 상기 감지 어셈블리는 감지 범위에서 특성 파라미터를 수집하기 위해 사용되고, 상기 특성 파라미터는 상기 감지 어셈블리가 지정된 신호를 방출한 후에 수집되는 지정된 신호의 반사 신호의 파라미터이고, 상기 장치는,
    작업 영역에서 타깃 위치의 제1 특성 파라미터를 획득하기 위해 사용되는 획득 모듈로서, 상기 제1 특성 파라미터는 상기 타깃 위치를 청소하기 전에 상기 감지 어셈블리에 의해 수집되는 특성 파라미터이고; 상기 획득 모듈은 상기 타깃 위치를 청소하기 위해 상기 청소 요소를 제어한 후에 상기 타깃 위치의 제2 특성 파라미터를 획득하기 위해 더 사용되는 획득 모듈; 및
    상기 제1 특성 파라미터와 상기 제2 특성 파라미터 사이의 차이에 기초하여 상기 타깃 위치의 오염 정도를 결정하기 위해 사용되는 결정 모듈로서, 상기 결정 모듈이 상기 타깃 위치의 오염 정도에 기초하여 상기 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위해 더 사용되는, 상기 결정 모듈;
    을 포함하는, 장치.
  12. 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 장치로서, 상기 장치는 프로세서 및 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하며, 상기 프로그램은 제1항 내지 제10항 중 어느 하나에 따른 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법을 구현하기 위해 상기 프로세서에 의해 로딩되고 실행되는, 장치.
  13. 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 프로그램을 포함하며; 상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로그램은 제1항 내지 제10항 중 어느 하나에 따른 청소 요소의 오염 정도를 결정하기 위한 방법을 구현하기 위해 사용되는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
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