CN116942020A - 清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质 - Google Patents

清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：响应于对清洁设备的自清洁指令，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件；在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，以使调整后的设备状态满足自清洁条件；在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式；控制清洁设备按照自清洁模式工作；可以解决在电量不满足电量要求时，需要接收两次自清洁指令才会开始自清洁，自清洁启动效率较低的问题；由于在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式，并控制清洁设备按照清洁模式工作，所以只需要接收一次自清洁指令即可开始自清洁，因此，可以提高自清洁启动的效率。

Description

清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质
技术领域
本申请属于自动控制技术领域，具体涉及清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质。
背景技术
清洁设备是指具有对待清洁表面进行清洁功能的设备。在执行清洁工作时，清洁设备的清洁机构会与待清洁表面接触，导致清洁机构脏污的问题。基于此，现有的清洁设备通常还具有自清洁功能，即自动对清洁机构进行清洁的功能。
以清洁设备为洗地机为例，传统的清洁设备的自清洁方法，包括：洗地机与基站对接，若接收到自清洁指令，判断洗地机中供电组件的电量是否满足电量要求；在电量不满足电量要求的情况下，利用基站对洗地机进行充电。之后，在充电后的电量满足电量要求的情况下，若再次接收到自清洁指令才执行自清洁操作。
然而，洗地机的电量不满足电量要求时，需要接收两次自清洁指令才会开始自清洁，且两次自清洁指令的间隔时间长，这就会导致洗地机使用不便利，自清洁启动效率较低的问题。
发明内容
本申请提供了清洁设备的自清洁方法、清洁设备及存储介质，可以解决传统的洗地机在电量不满足电量要求时，需要接收两次自清洁指令才会开始自清洁，会导致自清洁启动效率较低的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供一种清洁设备的自清洁方法，用于洗地机中，所述方法包括：
响应于对所述清洁设备的自清洁指令，确定所述清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件；
在所述设备状态未满足所述自清洁条件的情况下，调整所述设备状态，以使调整后的设备状态满足所述自清洁条件；
在所述设备状态调整后，确定所述清洁设备中清洁组件的自清洁模式；
控制所述清洁设备按照所述自清洁模式工作，以对所述清洁设备进行自清洁。
可选地，所述确定所述清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件，包括：
确定所述清洁设备中供电组件的剩余电量是否大于或等于最低电量阈值；
在所述设备状态未满足所述自清洁条件的情况下，调整所述设备状态，包括：
在所述剩余电量小于所述最低电量阈值的情况下，对所述供电组件进行充电。
可选地，所述确定所述清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件，包括：
确定所述清洁设备中清水箱的第一水量是否大于或等于第一水量阈值；所述清水箱用于容纳清洗液，以对所述清洁设备进行自清洁；
在所述设备状态未满足所述自清洁条件的情况下，调整所述设备状态，包括：
在所述第一水量小于所述第一水量阈值的情况下，将所述第一水量调整至大于或等于所述第一水量阈值。
可选地，所述确定所述清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件，包括：
确定所述清洁设备中污水箱的第二水量是否小于第二水量阈值；所述污水箱用于容纳对所述清洁设备进行自清洁后的污水；
在所述设备状态未满足所述自清洁条件的情况下，调整所述设备状态，包括：
在所述第二水量大于或等于所述第二水量阈值的情况下，将所述第二水量调整至小于所述第二水量阈值。
可选地，所述确定所述清洁设备中清洁组件的自清洁模式，包括：
获取待清洁部件的部件信息；
基于所述部件信息确定所述自清洁模式。
可选地，所述控制所述清洁设备按照所述自清洁模式工作，包括：
确定所述自清洁模式对应的供电方式，所述供电方式包括基站供电方式和本机供电方式；其中，所述基站供电方式是指通过基站为自清洁过程供电的方式，所述本机供电方式是指通过所述清洁设备中的供电组件为自清洁过程供电的方式；所述基站用于与所述清洁设备对接；
在控制所述清洁设备按照所述自清洁模式工作时，使用所述供电方式为所述清洁设备供电。
可选地，所述确定所述自清洁模式对应的供电方式，包括：
在所述自清洁模式的总功率大于或等于功率阈值的情况下，确定所述供电方式为所述基站供电方式。
可选地，所述确定所述清洁设备中清洁组件的自清洁模式之前，还包括：
确定是否自动确定所述自清洁模式；
在确定出不自动确定所述自清洁模式的情况下，控制所述清洁设备按照默认自清洁模式工作，以对所述清洁设备进行自清洁。
第二方面，提供一种清洁设备，所述清洁设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面提供的清洁设备的自清洁方法。
第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的清洁设备的自清洁方法。
本申请的有益效果至少包括：通过响应于对清洁设备的自清洁指令，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件；在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，以使调整后的设备状态满足自清洁条件；在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式；控制清洁设备按照自清洁模式工作，以对清洁设备进行自清洁；可以解决洗地机的电量不满足电量要求时，需要接收两次自清洁指令才会开始自清洁，且两次自清洁指令的间隔时间长，导致洗地机使用不便利，自清洁启动效率较低的问题；由于在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式，并控制清洁设备按照清洁模式工作，所以只需要接收一次自清洁指令即可开始自清洁，因此，可以提高清洁设备的智能性和自清洁启动的效率。
另外，由于在供电组件的剩余电量小于最大电量阈值的情况下，先对供电组件进行充电，再控制清洁设备进行自清洁，可以避免清洁设备在自清洁过程中因电量不足而导致自清洁过程中断的情形，提高清洁设备的自清洁的效率。
另外，由于在清水箱中的第一剩余水量小于第一水量阈值的情况下，先将第一水量调整至大于或等于第一水量阈值，再控制清洁设备进行自清洁，可以避免清洁设备在自清洁过程中由于清洗液不足导致自清洁效果差的问题，提高清洁设备的自清洁效果。
另外，由于在污水箱中的第二剩余水量大于或等于第二水量阈值的情况下，先将第二水量调整至小于第二水量阈值，在控制清洁设备进行自清洁，可以避免清洁设备在自清洁过程中由于污水箱过满而导致自清洁过程中断的情形，提高清洁设备的自清洁的效率。
另外，由于基于待清洁部件的部件信息确定自清洁模式，可以使确定出的自清洁模式与待清洁部件的状态相匹配，既可以提高待清洁部件的清洁效果，也可以避免不必要的清洁过程，节省自清洁过程耗费的资源。
另外，由于可以选择采用基站供电或者本机供电的方式为自清洁过程供电，因此，可以针对不同的自清洁模式设置不同的供电方式，以满足不同清洁模式对供电功率的需求，提高清洁设备的自清洁效果。
另外，由于在自清洁模式的总功率大于或等于功率阈值的情况下，使用基站供电方式为自清洁过程供电，既可以避免使用本机供电方式供电时供电组件的输出功率不满足自清洁模式的需求导致清洁设备的清洁效果降低的问题，提高清洁设备的自清洁效率，也可以避免对供电组件造成损耗，延长供电组件的使用寿命。
另外，由于在自动确定自清洁模式之前确定是否自动确定自清洁模式，在确定出不自动确定自清洁模式的情况下，控制清洁设备按照默认自清洁模式工作，可以适应不同使用场景下的需求，拓宽自清洁方法的使用场景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的清洁设备的自清洁方法的流程图；
图3是本申请一个实施例提供的清洁设备的自清洁装置的框图；
图4是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
在申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制申请。
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的结构示意图。其中，清洁设备包括但不限于：扫地机、洗地机、扫拖一体机等可以对待清洁表面进行清洁的设备，本实施例不对清洁设备的设备类型作限定。其中，待清洁表面可以为地面、桌面、墙壁、太阳能电池表面等，本实施例不对待清洁表面的类型作限定。该清洁设备至少包括待清洁部件110、清洁组件120、和控制器130。
待清洁部件110为清洁设备进行自清洁时的清洁对象。
在一个示例中，待清洁部件110是清洁件，该清洁件在清洁设备执行清洁工作时与待清洁表面接触，以对待清洁表面进行清洁。清洁件可以为毛刷、滚刷或者抹布等，清洁设备上安装的清洁件的数量可以为一个或者至少两个，本实施例不对清洁件的实现方式和数量作限定。
一般地，清洁件安装在清洁设备底部，比如：安装在底部中心位置、底部前端、和/或底部边缘等位置，本实施例不对清洁件的安装位置作限定。
在其它实现方式中，待清洁部件110也可以为清洁设备上的水箱、输水管道等，本实施例不对待清洁部件110的实现方式作限定。本实施例中，以待清洁部件110为清洁件为例进行说明。
清洁组件120用于辅助待清洁部件110进行清洁工作。在清洁设备进行自清洁时，清洁组件120用于对待清洁部件110进行清洁。
可选地，清洁组件120可以为输水组件、吸水组件和/或加热组件，本实施例不对清洁组件120的类型作限定。
一般地，清洁组件120与待清洁部件110相对安装，比如：清洁组件120位于待清洁部件110后侧、前侧、和/或上方等位置，本实施例不对清洁组件120的安装位置作限定。
可选地，清洁组件120包括输水组件121，相应地，清洁设备还包括清水箱140，清水箱140用于容纳清洗液，以对清洁设备进行自清洁。清水箱140包括一个或者至少两个容纳腔，在容纳腔的数量为至少两个时，不同容纳腔中存放的清洗液相同或不同。
其中，清洗液可以为清水，或者，也可以为水和清洗剂的混合物，本实施例不对清洗液类型作限定。
输水组件121的一端与清水箱140相连，另一端朝向待清洁部件110，以将清水箱140中的液体输送至待清洁部件110。
示意性地，输水组件121包括水泵和与水泵相连的输水管道。其中，水泵位于输水管道中，输水管道的一端与清水箱140相连、另一端朝向待清洁部件110。
在一个示例中，在清洁设备执行清洁工作时，输水组件121向待清洁部件110或者待清洁表面喷水，以提升对待清洁表面的清洁效果。
在另一个示例中，在清洁设备执行自清洁工作时，输水组件121向待清洁部件110或者清洁设备的基站喷水，以提升对待清洁部件110的清洁效果。
可选地，清洁组件120包括吸水组件122，相应地，清洁设备还包括污水箱150，污水箱150用于容纳对清洁设备进行自清洁后的污水。吸水组件122用于吸取待清洁部件110的污水并输送至污水箱150。
示意性地，吸水组件122包括吸水电机(或称主电机)和与吸水电机相连的吸水管道。其中，吸水电机位于吸水管道中，吸水管道的一端与污水箱150相连、另一端朝向待清洁部件110。
清洁组件120与控制器130相连，以在控制器130的控制下对待清洁部件110进行清洁。
控制器130可以为清洁设备内部安装的微控制单元，或者任何具有控制功能的组件，本实施例不对控制器130的类型作限定。
本实施例中，控制器130用于：响应于对清洁设备的自清洁指令，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件；在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，以使调整后的设备状态满足自清洁条件；在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件120的自清洁模式；控制清洁设备按照自清洁模式工作，以对清洁设备进行自清洁。
在一个示例中，输水组件121和吸水组件122分别与控制器130相连，以在控制器130的控制下，将清水箱140的液体输送至待清洁部件110，以及将喷向待清洁部件110后产生污水吸取至污水箱150。
可选地，为了实现对清水箱140中的第一水量进行监控，清水箱140中设置有第一传感器160，第一传感器160与控制器130相连，以获取清水箱140中的第一水量。第一传感器160可以为激光传感器、电容传感器、雷达传感器或者图像传感器，本实施例不对第一传感器160的类型作限定。
可选地，为了实现对污水箱150中的第二水量进行监控，污水箱150中设置有第二传感器170，第二传感器170与控制器130相连，以获取污水箱150中的第二水量。第二传感器170的类型与第一传感器160的类型相同或不同，第二传感器170可以为激光传感器、电容传感器、雷达传感器或者图像传感器，本实施例不对第二传感器170的类型作限定。
可选地，为了对待清洁机构110的脏污程度进行检测，清洁设备上设置有第三传感器180，第三传感器180与控制器130相连，以获取待清洁部件110的脏污程度。其中，第三传感器180的实现方式包括但不限于以下几种：
第一种方式：第三传感器180为图像传感器。此时，图像传感器用于采集待清洁部件110的部件图像，以通过对部件图像进行图像识别，得到待清洁部件110的脏污程度。相应地，图像传感器的采集范围包括待清洁部件110。或者，图像传感器用于采集污水箱150的污水图像，以通过对污水图像进行图像识别，得到污水的脏污程度，该污水的脏污程度与待清洁部件110的脏污程度呈正相关关系。
第二种方式：第三传感器180为红外传感器、和/或光电传感器。此时，预设传感器安装在吸水组件122和/或污水箱150内，以采集污水的透明程度，污水的透明程度与待清洁部件110的脏污程度呈负相关关系。
本实施例中，清洁设备还包括供电电路190，清洁设备在自清洁过程中的供电方式至少包括以下几种：
第一种方式：本机供电。此时，供电电路190中的供电组件191导通，清洁设备通过供电组件191为自清洁过程供电。
其中，供电组件191为清洁设备中能够将化学能转换成电能的组件，比如：电池。
第二种方式：基站供电，即通过基站为自清洁过程供电，基站用于与清洁设备对接。此时，供电电路190中的供电模块192与基站的电源输出模块导通，以通过基站为自清洁过程供电。
可选地，基站的电源输出模块的输出为市电，即电压为220伏。
可选地，供电电路190与控制器130相连，以在控制器130的控制下，调整清洁设备在自清洁过程中的供电方式。
在实际实现时，清洁设备还可以包括其它组件，比如：手柄、机构驱动组件等，本实施例在此不对清洁设备包括的组件一一进行列举。
本实施例中，通过响应于对清洁设备的自清洁指令，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件；在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，以使调整后的设备状态满足自清洁条件；在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式；控制清洁设备按照自清洁模式工作，以对清洁设备进行自清洁；可以解决洗地机的电量不满足电量要求时，需要接收两次自清洁指令才会开始自清洁，且两次自清洁指令的间隔时间长，导致洗地机使用不便利，自清洁启动效率较低的问题；由于在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式，并控制清洁设备按照清洁模式工作，所以只需要接收一次自清洁指令即可开始自清洁，因此，可以提高清洁设备的智能性和自清洁启动的效率。
下面对本申请提供的清洁设备的自清洁方法进行详细介绍。
本实施例提供的清洁设备的自清洁方法，如图2所示。本实施例以该方法用于图1所示的清洁设备中为例进行说明。在其它实施例中，也可以由与清洁设备通信相连的其它设备执行，如：通过手机、计算机、平板电脑等设备远程控制清洁设备实现，本实施例不对其它设备的实现方式以及各个实施例的执行主体作限定。该自清洁方法至少包括以下几个步骤：
步骤201，响应于对清洁设备的自清洁指令，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件。
可选地，清洁设备获取自清洁指令的方式包括但不限于以下几种方式中的至少一种：
第一种方式：清洁设备安装有自清洁按键。相应地，清洁设备在接收到作用于自清洁按键的触发操作的情况下，生成自清洁指令。
其中，自清洁按键可以为安装在清洁设备上的物理按键，或者也可以是通过触摸显示屏显示的虚拟按键，本实施例不对自清洁按键的实现方式作限定。
第二种方式：清洁设备在检测到与基站对接后，生成自清洁指令。基站用于为清洁设备充电。
第三种方式：清洁设备接收其它设备发送的自清洁指令。其它设备与清洁设备通信相连，该其它设备可以为遥控器、手机、平板电脑、可穿戴式设备等，本实施例不对其它设备的设备类型作限定。
在实际实现时，清洁设备获取自清洁指令的方式也可以为其它方式，本实施例不对自清洁指令的获取方式作限定。
可选地，不同类型的设备状态对应不同的自清洁条件。设备状态包括但不限于以下几种：供电组件的剩余电量、清水箱中的第一水量、和/或污水箱中的第二水量。相应地，确定清洁设备的设备状态是否满足清洁条件包括但不限于以下几种情况中的至少一种：
第一种情况：在设备状态包括清洁设备的供电组件的剩余电量的情况相下，此时，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件，包括：确定清洁设备中供电组件的剩余电量是否大于或等于最低电量阈值。在剩余电量大于或等于最低电量阈值的情况下，确定设备状态满足自清洁条件；在剩余电量小于最低电量阈值的情况下，确定设备状态不满足自清洁条件。
其中，最低电量阈值预先存储在清洁设备中。
可选地，不同自清洁模式所消耗的电量相同或不同，最低电量阈值根据清洁设备进行自清洁时所需的最大电量确定。
第二种情况：在设备状态包括清洁设备的清水箱中的第一水量的情况下，此时，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件，包括：确定清洁设备中清水箱的第一水量是否大于或等于第一水量阈值。在第一水量大于或等于第一水量阈值的情况下，确定设备状态满足自清洁条件；在第一水量小于第一水量阈值的情况下，确定设备状态不满足自清洁条件。
其中，第一水量阈值预先存储在清洁设备中。
可选地，不同自清洁模式所消耗的清洗液的量相同或不同，第一水量阈值根据清洁设备进行自清洁时所需的最大清洗液量确定。
第三种情况：在设备状态包括清洁设备的污水箱中的第二水量的情况下，此时，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件，包括：确定清洁设备中污水箱的第二水量是否小于第二水量阈值。在第二水量小于第二水量阈值的情况下，确定设备状态满足自清洁条件；在第二水量大于或等于第二水量阈值的情况下，确定设备状态不满足自清洁条件。
其中，第二水量阈值预先存储在清洁设备中。
可选地，不同自清洁模式所产生的污水量相同或不同，第二水量阈值根据清洁设备进行自清洁过程中产生的最大污水量和污水箱的容积确定。
在实际实现时，清洁设备的设备状态也可以为其它类型，比如：安装的清洁机构的类型，本实施例不对设备状态的类型一一列举。
相应地，不同的设备状态类型对应的自清洁条件不同，因此，本实施例不对自清洁条件作限定。
步骤202，在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，以使调整后的设备状态满足自清洁条件。
由于不同不满足自清洁条件的情况对应的设备状态调整方式不同，因此，在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，包括但不限于以下几种情况中的至少一种：
第一种情况：自清洁条件包括清洁设备中供电组件的剩余电量大于或等于最低电量阈值。此时，在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，包括：在剩余电量小于最低电量阈值的情况下，对供电组件进行充电。
在一个示例中，对供电组件进行充电，包括：在对供电组件进行充电的过程中检测剩余电量；在检测到剩余电量大于预设的目标电量阈值的情况下，确定状态调整完成。
其中，目标电量阈值大于或等于最低电量阈值。
在另一个示例中，对供电组件进行充电，包括：基于充电前供电组件的剩余电量和目标电量阈值确定目标充电时长；在对供电组件进行充电的时长达到目标充电时长的情况下，确定状态调整完成。
第二种情况：自清洁条件包括清洁设备中清水箱的第一水量大于或等于第一水量阈值。此时，在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，包括：在第一水量小于第一水量阈值的情况下，将第一水量调整至大于或等于第一水量阈值。
在一个示例中，将第一水量调整至大于或等于第一水量阈值，包括：控制清洁设备向清水箱输水；在输水过程中检测第一水量，在检测到第一水量大于或等于预设的第一水量阈值时，确定状态调整完成。
可选地，在状态调整完成后，控制清洁设备继续向清水箱中输水以使第一水量达到第一目标水量。
其中，第一目标水量大于第一水量阈值。
示意性地，第一目标水量为清水箱的容积。
可选地，在状态调整完成后，停止向清水箱中输水。
在另一个示例中，将第一水量调整至大于或等于第一水量阈值，包括：输出水量不足提示，以指示用户为清水箱加水；在检测到清水箱接入清洁设备的情况下，确定状态调整完成。
可选地，水量不足提示可以为音频提示，相应地，水量不足提示通过清洁设备上安装的音频播放组件输出。或者，水量不足提示可以为灯光提示，相应地，水量不足提示通过清洁设备上的指示灯输出。或者，水量不足提示为向用户设备或者服务器发送的提示信息，相应地，水量不足提示通过清洁设备上的通信组件输出，本实施例不对清洁设备输出水量不足提示的方式作限定。
比如：水量不足提示为语音提示“清水箱水量不足”，此时，用户可以基于语音提示为清水箱加水。
可选地，在检测到清水箱接入清洁设备的情况下，确定状态调整完成，包括：在检测到清水箱接入清洁设备的情况下，确定第一水量是否大于或等于第一水量阈值；在第一水量大于或等于第一水量阈值的情况下，确定状态调整完成；在第一水量小于第一水量阈值的情况下，继续执行输出水量不足提示的步骤。
第三种情况：自清洁条件包括清洁设备中污水箱的第二水量小于第二水量阈值。此时，在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，包括：在第二水量大于或等于第二水量阈值的情况下，将第二水量调整至小于第二水量阈值。
在一个示例中，将第二水量调整至小于第二水量阈值，包括：控制清洁设备从污水箱中抽水；在检测到第二水量小于第二水量阈值时，确定状态调整完成。
可选地，在状态调整完成后，控制清洁设备继续从污水箱中抽水以使第二水量达到第二目标水量。
其中，第二目标水量小于第二水量阈值。
示意性地，第二目标水量为零。
可选地，在状态调整完成后，停止从污水箱中抽水。
在另一个示例中，将第二水量调整至小于第二水量阈值，包括：输出水量过满提示，以指示用户将污水箱中的水倒出；在检测到污水箱接入清洁设备的情况下，确定状态调整完成。
可选地，水量过满提示可以为音频提示，相应地，水量过满提示通过清洁设备上安装的音频播放组件输出。或者，水量过满提示可以为灯光提示，相应地，水量过满提示通过清洁设备上的指示灯输出。或者，水量过满提示为向用户设备或者服务器发送的提示信息，相应地，水量过满提示通过清洁设备上的通信组件输出，本实施例不对清洁设备输出水量过满提示的方式作限定。
比如：水量过满提示为水量过满指示灯闪烁，此时，用户可以基于灯光提示将污水箱中的水倒出。
可选地，在检测到污水箱接入清洁设备的情况下，确定状态调整完成，包括：在检测到污水箱接入清洁设备的情况下，确定第二水量是否小于第二水量阈值；在第二水量小于第二水量阈值的情况下，确定状态调整完成；在第二水量大于或等于第二水量阈值的情况下，继续执行输出水量过满提示的步骤。
步骤203，在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式。
本实施例中，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式，包括：获取待清洁部件的部件信息，基于部件信息确定自清洁模式。
其中，部件信息可以为待清洁部件的脏污程度，或者，也可以为待清洁部件的上一次工作时长，本实施例不对部件信息的类型的作限定。下面针对不同类型的部件信息，分别介绍对应的确定自清洁模式的方式。
在一个示例中，基于部件信息确定自清洁模式，包括：基于待清洁部件的脏污程度确定清洁组件的工作功率。其中，工作功率与脏污程度呈正相关关系。
本示例中，自清洁模式包括清洁组件的工作功率。其中，清洁组件的工作功率可以为各个清洁组件的总工作功率；或者，也可以为每个清洁组件的工作功率。
在另一个示例中，基于部件信息确定自清洁模式，包括：基于待清洁部件的上一次工作时长确定清洁组件的工作时长。其中，清洁组件的工作时长与待清洁部件的上一次工作时长呈正相关关系。
在其他实施例中，清洁设备也可以根据清洁组件的历史自清洁模式确定清洁组件当前的自清洁模式，比如：获取历史自清洁模式对应的历史设备部件信息，将与当前的部件信息相匹配的历史设备部件信息所对应的历史自清洁模式确定为当前的自清洁模式；本实施例不对确定清洁组件的自清洁模式的方式作限定。
可选地，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式之前，还包括：确定是否自动确定自清洁模式；在确定出不自动确定自清洁模式的情况下，控制清洁设备按照默认自清洁模式工作，以对清洁设备进行自清洁。
其中，默认自清洁模式预先存储在清洁设备中。
在一个示例中，确定是否自动确定自清洁模式，包括：确定当前时间是否属于夜间时间段；在当前时间段为夜间时间段的情况下，确定不自动确定自清洁模式，控制清洁设备按照默认自清洁模式工作，以对清洁设备进行自清洁。
此时，默认自清洁模式所产生的噪声小于其它清洁模式。
在另一个示例中，确定是否自动确定自清洁模式，包括：确定距离上一次自清洁的间隔时长；在间隔时长大于预设的时长阈值的情况下，确定不自动确定自清洁模式，控制清洁设备按照默认自清洁模式工作，以对清洁设备进行自清洁。
此时，默认自清洁模式的总功率大于其它清洁模式。
在实际实现时，清洁设备也可以以其它方式确定是否自动确定自清洁模式，本实施例不对清洁设备确定是否自动确定自清洁模式的方式作限定。
步骤204，控制清洁设备按照自清洁模式工作，以对清洁设备进行自清洁。
在一个示例中，控制清洁设备按照自清洁模式工作，包括：响应于确定出自清洁模式，自动控制清洁设备按照自清洁模式工作。
在本示例中，清洁设备一旦确定出自清洁模式，则立即按照该自清洁模式工作，而无需用户手动控制。
在另一个示例中，控制清洁设备按照自清洁模式工作，包括：确定是否启动自清洁；在确定出启动自清洁的情况下，控制清洁设备按照自清洁模式工作。
可选地，确定是否启动自清洁，包括：确定当前时间是否属于预设的自清洁时间段；在当前时间属于自清洁时间段的情况下，确定启动自清洁。
其中，自清洁时间段是指：允许进行自清洁的时间。自清洁时间段预先存储在自清洁设备中。
自清洁时间段可以是夜间时间段。在实际实现时，自清洁时间段也可以由用户设置，或者基于历史启动自清洁的时间段确定，本实施例不对自清洁时间段的设置方式作限定。
或者，确定是否启动自清洁，包括：在接收到立即启动自清洁指令的情况下，确定启动自清洁。
其中，立即启动自清洁指令可以是其它设备生成并向清洁设备发送的，其它设备与清洁设备通信相连，或者，也可以是清洁设备在接收到作用于清洁设备上安装的启动自清洁按键的触发操作的情况下生成的，本实施例不对清洁设备获取立即启动自清洁指令的方式作限定。
亦或者，确定是否启动自清洁，包括：在确定出自清洁模式后的预设的等待时长内未接收到自清洁启动指令的情形下，确定启动自清洁。
可选地，控制清洁设备按照自清洁模式工作，包括：确定自清洁模式对应的供电方式，供电方式包括基站供电方式和本机供电方式；在控制清洁设备按照自清洁模式工作时，使用确定出的供电方式为清洁设备供电。
其中，基站供电方式是指通过基站为自清洁过程供电的方式，本机供电方式是指通过清洁设备中的供电组件为自清洁过程供电的方式；基站用于与清洁设备对接。
由于清洁设备中供电组件的输出电压的大小是有限的，这就导致在清洁设备采用本机供电方式所能提供的最大功率也是有限的，而为了提升清洁设备的清洁效果，自清洁模式的总功率可能会大于供电组件的最大输出功率，此时，如果采用本机供电方式为自清洁过程供电会导致清洁设备的清洁效果降低，同时也会对供电组件造成损耗，因此，在自清洁模式的总功率大于或等于功率阈值的情况下，确定供电方式为基站供电方式。
其中，自清洁模式的总功率是指：清洁设备在按照清洁模式进行自清洁的过程中，各个清洁组件的工作功率之和。
功率阈值预先存储在清洁设备中。功率阈值小于或等于供电组件的最大输出功率。
综上所述，本实施例提供的清洁设备的自清洁方法，通过响应于对清洁设备的自清洁指令，确定清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件；在设备状态未满足自清洁条件的情况下，调整设备状态，以使调整后的设备状态满足自清洁条件；在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式；控制清洁设备按照自清洁模式工作，以对清洁设备进行自清洁；可以解决洗地机的电量不满足电量要求时，需要接收两次自清洁指令才会开始自清洁，且两次自清洁指令的间隔时间长，导致洗地机使用不便利，自清洁启动效率较低的问题；由于在设备状态调整后，确定清洁设备中清洁组件的自清洁模式，并控制清洁设备按照清洁模式工作，所以只需要接收一次自清洁指令即可开始自清洁，因此，可以提高清洁设备的智能性和自清洁启动的效率。
另外，由于在供电组件的剩余电量小于最大电量阈值的情况下，先对供电组件进行充电，再控制清洁设备进行自清洁，可以避免清洁设备在自清洁过程中因电量不足而导致自清洁过程中断的情形，提高清洁设备的自清洁的效率。
另外，由于在清水箱中的第一剩余水量小于第一水量阈值的情况下，先将第一水量调整至大于或等于第一水量阈值，再控制清洁设备进行自清洁，可以避免清洁设备在自清洁过程中由于清洗液不足导致自清洁效果差的问题，提高清洁设备的自清洁效果。
另外，由于在污水箱中的第二剩余水量大于或等于第二水量阈值的情况下，先将第二水量调整至小于第二水量阈值，在控制清洁设备进行自清洁，可以避免清洁设备在自清洁过程中由于污水箱过满而导致自清洁过程中断的情形，提高清洁设备的自清洁的效率。
另外，由于基于待清洁部件的部件信息确定自清洁模式，可以使确定出的自清洁模式与待清洁部件的状态相匹配，既可以提高待清洁部件的清洁效果，也可以避免不必要的清洁过程，节省自清洁过程耗费的资源。
另外，由于可以选择采用基站供电或者本机供电的方式为自清洁过程供电，因此，可以针对不同的自清洁模式设置不同的供电方式，以满足不同清洁模式对供电功率的需求，提高清洁设备的自清洁效果。
另外，由于在自清洁模式的总功率大于或等于功率阈值的情况下，使用基站供电方式为自清洁过程供电，既可以避免使用本机供电方式供电时供电组件的输出功率不满足自清洁模式的需求导致清洁设备的清洁效果降低的问题，提高清洁设备的自清洁效率，也可以避免对供电组件造成损耗，延长供电组件的使用寿命。
另外，由于在自动确定自清洁模式之前确定是否自动确定自清洁模式，在确定出不自动确定自清洁模式的情况下，控制清洁设备按照默认自清洁模式工作，可以适应不同使用场景下的需求，拓宽自清洁方法的使用场景。
本实施例提供一种清洁设备的自清洁装置，如图3所示。本实施例以该装置应用于图1所示的清洁设备中，该装置包括至少以下几个模块：状态确定模块310、状态调整模块320、模式确定模块330和清洁控制模块340。
状态确定模块310，用于响应于对所述清洁设备的自清洁指令，确定所述清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件；
状态调整模块320，用于在所述设备状态未满足所述自清洁条件的情况下，调整所述设备状态，以使调整后的设备状态满足所述自清洁条件；
模式确定模块330，用于在所述设备状态调整后，确定所述清洁设备中清洁组件的自清洁模式；
清洁控制模块340，用于控制所述清洁设备按照所述自清洁模式工作，以对所述清洁设备进行自清洁。
相关细节参考上述方法和设备实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备的自清洁装置在进行自清洁时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备的自清洁装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备的自清洁装置与清洁设备的自清洁方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本实施例提供一种电子设备，如图4所示。电子设备可以为图1中清洁设备。该电子设备至少包括处理器401和存储器402。
处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的自清洁方法。
在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的自清洁方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的自清洁方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁设备的自清洁方法，其特征在于，用于洗地机中，所述方法包括：
响应于对所述清洁设备的自清洁指令，确定所述清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件；
在所述设备状态未满足所述自清洁条件的情况下，调整所述设备状态，以使调整后的设备状态满足所述自清洁条件；
在所述设备状态调整后，确定所述清洁设备中清洁组件的自清洁模式；
控制所述清洁设备按照所述自清洁模式工作，以对所述清洁设备进行自清洁。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定所述清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件，包括：
确定所述清洁设备中供电组件的剩余电量是否大于或等于最低电量阈值；
在所述设备状态未满足所述自清洁条件的情况下，调整所述设备状态，包括：
在所述剩余电量小于所述最低电量阈值的情况下，对所述供电组件进行充电。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定所述清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件，包括：
确定所述清洁设备中清水箱的第一水量是否大于或等于第一水量阈值；所述清水箱用于容纳清洗液，以对所述清洁设备进行自清洁；
在所述设备状态未满足所述自清洁条件的情况下，调整所述设备状态，包括：
在所述第一水量小于所述第一水量阈值的情况下，将所述第一水量调整至大于或等于所述第一水量阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定所述清洁设备的设备状态是否满足预设的自清洁条件，包括：
确定所述清洁设备中污水箱的第二水量是否小于第二水量阈值；所述污水箱用于容纳对所述清洁设备进行自清洁后的污水；
在所述设备状态未满足所述自清洁条件的情况下，调整所述设备状态，包括：
在所述第二水量大于或等于所述第二水量阈值的情况下，将所述第二水量调整至小于所述第二水量阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述清洁设备中清洁组件的自清洁模式，包括：
获取待清洁部件的部件信息；
基于所述部件信息确定所述自清洁模式。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备按照所述自清洁模式工作，包括：
确定所述自清洁模式对应的供电方式，所述供电方式包括基站供电方式和本机供电方式；其中，所述基站供电方式是指通过基站为自清洁过程供电的方式，所述本机供电方式是指通过所述清洁设备中的供电组件为自清洁过程供电的方式；所述基站用于与所述清洁设备对接；
在控制所述清洁设备按照所述自清洁模式工作时，使用所述供电方式为所述清洁设备供电。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述自清洁模式对应的供电方式，包括：
在所述自清洁模式的总功率大于或等于功率阈值的情况下，确定所述供电方式为所述基站供电方式。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述清洁设备中清洁组件的自清洁模式之前，还包括：
确定是否自动确定所述自清洁模式；
在确定出不自动确定所述自清洁模式的情况下，控制所述清洁设备按照默认自清洁模式工作，以对所述清洁设备进行自清洁。
9.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的清洁设备的自清洁方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的清洁设备的自清洁方法。
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